A vassalidade - situação ou ato em que se manifesta a vassalagem - teve,
historicamente, origem a partir da formação dos primeiros reinos gerados pelas invasões e fixação de povos germânicos ("bárbaros") no antigo Império Romano do Ocidente, a partir dos séculos V e VI, acentuando-se a partir do Império Carolíngio (depois dos séculos VIII e IX).
Nessa altura, uma série de minifundiários começou a agregar-se,
preferencialmente, a um senhor terratenente detentor de maiores propriedades e melhores capacidades de defesa dos seus domínios.
A vassalidade pode, neste contexto, ser entendida como o conjunto de actos
de vassalagem ou situações em que esta existe, em que há vassalos, homens livres que prometem fidelidade a um homem poderoso que se torna assim seu senhor. É pois a relação de um homem livre com o seu senhor, o qual recebe do primeiro, o menos poderoso, um juramento de fidelidade e compromisso de auxílio sempre que necessário. Em troca, o senhor outorga-lhe uma porção de terra, ou feudo, a sua protecção e um direito relativo no seio da autoridade pública.
A vassalagem é o vínculo de dependência de carácter privado entre o
homem livre e o senhor, que tem como base a cerimónia da homenagem, a qual se estriba em compromissos recíprocos, ainda que em desigualdade entre as partes. Um homem livre recebia, pela sua fidelidade, uma terra e tinha acesso a uma autoridade pública.
Este esquema de interdependência que é a vassalidade aplicava-se a todos os que
integravam a sociedade baseada nesse sistema, que por isso se designa como "feudal", no topo da qual estava o rei, o último senhor a quem deveriam prestar contas os máximos detentores de terras, ou senhores feudais.