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CONCEPTO DE ROBOTICA

El conjunto de conocimientos teóricos y prácticos que permiten concebir, realizar y


automatizar sistemas basados en estructuras mecánicas poliarticuladas, dotados
de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la producción industrial o
al sustitución del hombre en muy diversas tareas.

Un sistema robóticos puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir


información, de comprender su entorno a través del empleo de modelos, de
formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operación".

Tres leyes por Isaac Asimov

1. Un robot no puede dañar a un ser humano o, a través de la inacción, permitir


que se dañe a un ser humano.

2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto
cuando tales Órdenes estén en contra de la primera ley.

3. Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta protección


no entre en conflicto con la primera y segunda ley.

ARQUITECTURAS DE LOS ROBOTS

La arquitectura, definida por el tipo de configuración general del robot, puede ser
metamórfica.

El concepto de metamorfismo: se ha introducido para incrementar la flexibilidad


funcional de un robot a través del cambio de su configuración por el propio robot.

Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominación


genérica del robot,. La subdivisión de los robots, con base en su arquitectura, se
hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Móviles, Androides, Zoomórficos e
Híbridos.

Poliarticulados.-

característica común es la de ser básicamente sedentarios pueden ser guiados


para efectuar desplazamientos limitados estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo según un sistema de
coordenadas y un número limitado de grados de libertad". ejemplos los
manipuladores, los robots industriales, los robots cartesianos y algunos robots
industriales

Móviles.-

Son robots con grandes capacidades de desplazamiento, basadas en carros o


plataformas y dotadas de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino
guiándose por la información recibida de su entorno a través de sus sensores.

Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena


de fabricación.

Androides.

Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el


comportamiento cinemático del ser humano. .

Zoomórficos.

Los robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir


también a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por
sus sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres vivos.

Por sus sistemas de locomoción es conveniente agrupar a los robots zoomórficos


en dos categorías principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los no
caminadores está muy poco evolucionado. Entre otros, los experimentados
basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y
dotados de un movimiento relativo de rotación. En cambio, los caminadores
multípedos son muy numerosos y están siendo experimentados en diversos
laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos,
piloteando o autónomos.

Híbridos.

La estructura se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas,


bien sea por conjunción o por yuxtaposición.

Las características con las que se clasifican principalmente

Propósito o función
Sistema de coordenadas empleado
Número de grados de libertad del efecto formal
Generación del sistema control.
1) Clasificación basada en su propósito o función:

a) Industriales
b) Personales/ Educativos
c) Militares--vehículos autónomos

Los elementos que constituyen un robot industrial son:

1) Efectores finales Brazos manipuladores Controladores Sensores Fuentes de


poder

2) Clasificación de los robots basados en las generaciones de sistemas de control.

Ê  
  

i Componentes
i Características principales
i Configuraciones morfológicas del manipulador

c    

El sistema robótico, un robot está formado por los siguientes elementos: estructura
mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y
controlador.

elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo,
codo, muñeca, etc.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

i manipulador
i controlador
i dispositivos de entrada y salida de datos
i dispositivos especiales

Manipulador

Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de


elementos estructurales sólidos o    unidos mediante articulaciones
Las partes que conforman el manipulador reciben:    
      . A este último se le conoce habitualmente
como    o gripper.

Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras


palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:

ã  que pueden ser horizontales o verticales.

    

Existen dos   utilizados en las juntas del manipulador:

i  ã  - junta en la que el eslabón se apoya en un deslizador


lineal. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los
cilindros.
i
  - junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos
y las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.

Básicamente, la orientación de un eslabón del manipulador se determina mediante


los elementos roll, pitch y yaw

A la  de un manipulador tiene movimientos o grados de libertad: giro


(hand rotate), elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate)

El    (ripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del
robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica
podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. Se
denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal
de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podría estar en la punta de una
antorcha de la soldadura.

Controlador

Es el que regula los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y


procesado de la información.

tipos de controladores:

i de posición: el controlador interviene únicamente en el control de la


posición del elemento terminal;
i cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la
velocidad;
i dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a él;
i adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se ocupa
de controlar la variación de las características del manipulador al variar la
posición

Otra clasificación de control

El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más simple y


económico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones
industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible bucle cerrado,
es un bucle de   . Este control se lleva a cabo con el uso de un
sensor de la posición real del elemento terminal del manipulador.

Dispositivo de entrada y salida

Los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos
del controlador. Para mandar instrucciones al controlador, comúnmente se utiliza
una computadora adicional.

Dispositivos especiales

Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del
manipulador y las estaciones de ensamblaje.

Principales características de los robots

*.grados de libertad
*.espacio de trabajo
*.precision de los movimientos
*.capacidad de carga
*.velocidad
*.tipos de actuadores
*.programabilidad

Grados de libertad

Los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar


cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan
para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador.

          !"#ã



Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios
para realizar una determinada tarea se dicen que el     .

Espacio (volumen) de trabajo

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad,
definen la zona de trabajo del robot.

Volumen $  y %   $ 

El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares.


El robot cartesiano genera una figura cúbica.

El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un


cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°)

Por su parte, los robots que poseen una configuración polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Precisión de los movimientos

i resolución espacial
i exactitud
i repetibilidad

Resolución espacial:

Es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su


volumen de trabajo.

La exactitud:

Capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto señalado


dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posición especificada, y la
posición real del actuador terminal del robot.

Repetibilidad:

Capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean
necesarias.

Capacidad de carga:

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el


nombre de capacidad de carga. 205kg. y 0.9Kg
Velocidad

Se refiere a la velocidad máxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones.


En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta
extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora
considerablemente en la elección del mismo.

Tipos de actuadores

Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden


ser, según la energía que consuman, de tipo olehidráulico, neumático o eléctrico.

Los actuadores de tipo olehidráulico se destinan a tareas que requieren una gran
potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energía que emplean,
se construyen con mecánica de precisión y su coste es elevado. Los robots
hidráulicos se diseñan formando un conjunto compacto la central hidráulica, la
cabina electrónica de control y el brazo del manipulador.

La energía neumática dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta


junto a un bajo coste, pero su empleo está siendo sustituido por elementos
eléctricos.

Los motores eléctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el
campo de la Robótica, por su gran precisión en el control de su movimiento y las
ventajas inherentes a la energía eléctrica que consumen.

Programabilidad

La inclusión del controlador de tipo microelectrónica en los robots industriales,


permite la programación del robot de muy diversas formas.

En general, los modernos sistemas de robots admiten la programación manual,


mediante un modulo de programación.
Las programaciones gestual y textual, controlan diversos aspectos del
funcionamiento del manipulador:

- Control de la velocidad y la aceleración.


- Saltos de programa condicionales.
- Temporizaciones y pausas.
- Edición, modificación, depuración y ampliación de programas.
- Funciones de seguridad.
- Funciones de sincronización con otras maquinas.
- Uso de lenguajes específicos de Robótica.
|       

La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una


configuración mecánica, que da origen al establecimiento de los parámetros que
hay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores, que
se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y
que se citan a continuación: cartesianas, cilíndricas, esféricas, angulares. Así, el
    puede presentar cuatro configuraciones clásicas:

i cartesiana
i cilíndrica
i esférica
i de brazo articulado,

y una no clásica:

i SCARA (velective Compliance Assembly Robot Arm).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a


diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño
y construcción del robot como en su aplicación. Las combinaciones más
frecuentes son con tres articulaciones, que son las más importantes a la hora de
posicionar su extremo en un punto en el espacio. A continuación se presentan las
características principales de las configuraciones del brazo manipulador.

Cartesiana/rectilínea

-El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones


prismáticas. Esta configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es
grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot.
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la
trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolación por articulación.

Cilíndrica:

El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una articulación


prismática para la altura, y una prismática para el radio. Este robot ajusta bien a
los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

Esférica/polar

Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas


direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos
son: rotacional, angular y lineal° Este robot utiliza la interpolación por articulación
para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la
extensión y retracción.

Brazo articulado/articulación esférica/articulación coordinada/rotación/angular

El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse. Generalmente, el volumen de


trabajo es esférico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una
cintura, el hombro, el codo, la muñeca. Presenta una articulación con movimiento
rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual requiere mover
simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolación por articulación, tanto rotacional como angular.

Scara

Similar al de configuración cilíndrica, pero el radio y la rotación se obtiene por uno


o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor
alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración
v  también puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera
articulación).

"
#&'#Êã (Ê
|#)

Para definir la posición de orientación de un objeto en general en un


espacio tridimensional (3D) son necesarios y suficientes seis parámetros. La
posición del objeto puede definirse en coordenadas cartesianas (x, y, z) en
relación con un punto de referencia fijado. También son alternativas a esto definir
la posición en coordenadas cilíndricas o esféricas. Utilizando las coordenadas
cartesianas la orientación puede definirse por una secuencia de tres rotaciones
alrededor de los ejes x, y, z. Si se usan los mismos términos que para un barco o
un avión las rotaciones corresponden al, balanceo, inclinación guiñada. La
orientación puede también definirse por los ángulos de Euler ( ѽҏ ѽҏ җҠҏSi se fija a un
objeto un sistema de coordenadas rectangulares su orientación puede expresarse
como una sucesión de giros alrededor de cada eje. Si el objeto se gira primero
alrededor del eje ³z´ en un ángulo ³ ´, luego alrededor del eje y (girado) en un
ángulo ³ ´ y luego de nuevo alrededor de eje ³z´ (girado) en un ángulo ³ ´, su
orientación puede describirse por el juego de ángulos de Euler ( ѽҏ ѽҏ җ. Un robot por
lo tanto necesita seis grados de libertad si se ha de desplazar el efector terminal a
cualquier posición de orientación arbitraria. Si hay menos de seis grados de
libertad la serie de posiciones y orientaciones alcanzables será limitada.

c   c   

Un punto definido en el plano estará definido por las componentes x e y, por


ejemplo el punto (a,b) se ubica a una distancia a medida desde el origen en el eje
de las x (horizontal) y a una altura b medida desde el origen en el eje y (vertical).
En el caso de las coordenadas en tres dimensiones el punto se definirá con las
componentes (x,y,z), es decir, solamente se agrega un dato más (z) para indicar la
posición a lo largo del eje z (perpendicular al eje x y).

c     c  

El sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional


en el cual cada punto (posición) en el plano viene determinado por un ángulo y
una distancia. El sistema de coordenadas polares resulta especialmente útil en
situaciones donde la relación entre dos puntos es más fácil de expresar en
términos de ángulos y distancias, mientras que en el sistema de coordenadas
cartesianas o rectangulares estas mismas relaciones deben ser expresadas
mediante fórmulas trigonométricas.

c    * 

El sistema de coordenadas esféricas se basa en la misma idea que las


coordenadas polares y se utiliza para determinar la posición espacial de un punto
mediante una distancia y dos ángulos.

En consecuencia, un punto P queda representado por un conjunto de tres


magnitudes: el radio r, el ángulo polar o colatitud ș y el azimuth ij.

+  Ê

Los   Ê constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que


sirven para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes
ortogonales, normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes
ortogonales normalmente fijos.

Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecánica del sólido rígido para
describir la orientación de un sistema de referencia solidario con un sólido rígido
en movimiento.




,&- ã ##)

Normalmente los robots están construidos a partir de una serie de


eslabones rígidos conectados por juntas o articulaciones. El tipo correcto de
articulación define como puede moverse un eslabón en relación al otro. Sin
embargo hay alternativas al enfoque de las series eslabón - articulación ± eslabón.


| c ãc &.Ê')

Son comunes dos tipos de articulaciones: la prismática y la giratoria. Una


junta prismática, también conocida como junta deslizante, posibilita a un eslabón
deslizarse en línea recta sobre otro. Una junta giratoria, si consideramos el caso
de un grado de libertad, toma la forma de una bisagra entre un eslabón y el
próximo. Dos o más articulaciones de éstas puede combinarse estrechamente.

Ê'ã(&.Ê')

Con objeto de lograr la respuesta más rápida posible para un movimiento


dado y un sistema de accionamiento, los eslabones que forman las estructura
deben de mantenerse lo más ligeros posibles. Los eslabones deben también tan
rígidos como sea posible. En la práctica hay que considerar muchos otros factores
tales como el coste, las necesidades para alojar los accionadores, árboles de
transmisión y cajas de engranaje, el comportamiento vibracional, el
comportamiento no elástico tal como el pandeo y la necesidad de alcanzar un
espacio de trabajo determinado.

,  * 

Un   * es una máquina eléctrica que transforma energía eléctrica en


energía mecánica por medio de interacciones electromagnéticas. Algunos de los
motores eléctricos son reversibles, es decir, pueden transformar energía mecánica
en energía eléctrica funcionando como generadores. Son ampliamente utilizados
en instalaciones industriales, comerciales y de particulares.

,      /

El        es una máquina que convierte la energía


eléctrica en mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la
actualidad existen nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen
movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre
un riel. Estos motores se conocen como motores lineales. Esta máquina de
corriente continua es una de las más versátiles en la industria.

         °


Comprende: un estator de imán permanente que incluye al menos un imán
permanente; un rotor que incluye un eje de rotor, un núcleo de armadura
montado sobre el eje y que tiene una pluralidad de polos, un devanado de
armadura bobinado alrededor de los polos, y un conmutador montado en el eje
adyacente a un extremo del núcleo de armadura y conectado a los alambres
conductores del devanado de la armadura, estando el rotor soportado por
cojinetes y situado enfrente del estator; y un detector de velocidad que
comprende una bobina de material conductor; caracterizado porque la bobina es
un depósito de tinta conductora formada sobre la superficie del imán y situada en
el hueco de aire entre el imán y el núcleo de la armadura.

,    

El     es un dispositivo electromecánico que convierte una


serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que
significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de
sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera
que un convertidor digital-analógico y puede ser gobernado por impulsos
procedentes de sistemas lógicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta
precisión y repetitividad en cuanto al posicionamiento Existen 3 tipos
fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el motor
de magnetización permanente, y el motor paso a paso híbrido.

,     

Se denomina       a aquellos motores eléctricos que


funcionan con corriente alterna.

-%  °
La válvula automática de control generalmente constituye el último elemento en un
lazo de control instalado en la línea de proceso y se comporta como un orificio
cuya sección de paso varia continuamente con la finalidad de controlar un caudal
en una forma determinada.

'    °

Son todos los elementos o componentes que se necesitan para elaborar algún
objeto hidráulico como mangueras, acoples, etc.

ESTRUCTURAS DE ROBOTS:

Robots móviles: Tienen por definición algún medio de desplazarse tal como
ruedas u orugas. Sin embargo, se considera mas a un robot de base fija con las
características adicionales de ser capaces de desplazar la base. Tales medios
incluyen vehículos de oruga y la locomoción bípeda y multípoda. La movilidad
permite al robot desplazarse de uno a otro lugar de trabajo o trasladar objetos a
distancias largas sin necesidad de un sistema de transporte especial. En definitiva
los robots de base fija convencionales se han montado sobre raíles elevados para
darles mayor movilidad, (normalmente en una sola dirección).

Robots cartesianos (de coordenadas rectangulares): Las primeras tres


articulaciones son del tipo prismático proporcionando un espacio de trabajo en
forma de caja. Hay tres ejes de las juntas que son ortogonales situado a lo largo
de ejes x, y, z de un sistema de coordenadas cartesianas. Las posiciones de las
articulaciones son por lo tanto idénticas a las coordenadas de la posición del
efector final, haciendo que este robot sea de los más sencillos de controlar.

Robots giratorios: Todas las articulaciones son de tipo giratorio. Se le denomina


antropomórfico debido a las similitudes entre su estructura y el brazo humano.
Estos robots tienen un gran espacio de trabajo y son muy populares, pero su
control es mucho más complejo que el robot cartesiano, debido a su análisis
dinamico.

Robots mezclados giratorios- prismáticos: La característica principal es el uso de


dos o tres articulaciones giratorias con ejes verticales. La complejidad de su
manejo se sitúa entre la del robot cartesiano y el robot completamente giratorio.

Robots distribuidos: En lugar de utilizar un robot rápido con seis grados de libertad
para realizar una tarea complicada, puede ser más económico dividir la tarea en
una serie de operaciones llevadas a cabo en paralelo por robots más sencillos y
baratos. Incluso algunos dispositivos pueden tener un solo grado de libertad.

Robots en paralelo: Estos, tienen los eslabones dispuestos en paralelo en lugar de


en serie. Normalmente tienen un espacio de trabajo pequeño, pero sus errores de
posicionamiento ya no son acumulativos como en un robot de eslabones en serie.
La principal desventaja de los mecanismos puramente paralelos es su limitado
campo de movimiento giratorio.

Robots de eslabones flexibles: Todos los eslabones de los robots se flexionarán


en algún grado bajo cargas estáticas o dinámicas. La aplicación más corriente de
eslabones deliberadamente flexibles se encuentran en el diseño de dedos de
agarre.

ANÁLISIS CINEMÁTICA:

Es necesario conocer la localización y orientación del efector terminal dados los


estados de todas las articulaciones, esto se conoce como el problema de
cinemática directa. El problema de cinemática inverso es encontrar los estados de
todas las articulaciones para una localización y orientación dadas del efector
terminal. En el anterior estado significa la posición angular de una articulación
giratoria o el desplazamiento de una articulación prismática.

SISTEMAS DE COORDENADAS Y TRANSFORMACIONES:

Se puede describir la posición de cualquier punto en el espacio con respecto a


algún sistema de coordenadas arbitrario fijo. Si el sistema de coordenadas se fija a
una línea horizontal o bien al suelo las coordenadas de este punto en este sistema
se dicen que están definidas en coordenadas universales. Por conveniencia es
corriente fijar este sistema de coordenadas a la base del robot.

También esta el sistema ³efector terminal´. Para un juego de ángulos de


articulación dado, se relacionarán los sistemas de coordenadas universales y del
efector terminal, un punto descrito en un sistema puede transformarse a una
descripción en el otro sistema. Situemos un punto localizado en las coordenadas
(ùo, o, o) en el sistema base (coordenadas universales). Aunque es mas
conveniente utilizar una notación vectorial de manera que describiremos la
localización de  por el vector o =[ùo, o, o] en coordenadas universales. En
forma similar,  puede describirse por el vector 1=[ù1, 1, 1] en el sistema de
coordenadas del efector terminal.

MATRICES HOMOGENEAS:

Se utilizara mediante una serie de formulas que se obtiene generalizando los


vectores o y 1 y la matriz ( para dar:

%o = o1%1

en la que

%o = [o/1] %1 = [1/1] y o1 = [(/ooo | /1]

La ventaja de esta forma reside en que la traslación y rotaciones se combinan en


una sola matriz o1, la matriz de transformación homogénea relacionando el
sistema 1 al sistema 0. Esta forma fue propuesta originalmente para los
mecanismos por Denavit y Hartenberg (1955) pero solamente se popularizó
siguiendo el trabajo de Paul (1981).

Si la matrizo1 es inversible, su inversa o1 ^-1 puede utilizarse para


premultiplicar ambos lados de la ecuación, con el objeto que pueda encontrarse %1
a partir de un %o dado.

Se fijara el sistema de coordenadas rectangulares 0 a la base del robot, el sistema


1 al extremo final del eslabón 1, el sistema 2 al extremo final del eslabón 2, etc..
Tendremos.
%o = 01 %1, %1 = 12 %2, %2 = 23 %3

%3 = 34 %4, %4 = 45 %5, %5 = 56 % 6

luego

v0 = A01 A12 A23 A34 A45 A56 v6

Por lo tanto calculando las matrices A para cada par del sistema fijados a los
eslabones adyacentes puede calcularse la matriz de transformación total como:

T = A01 A12 A23 A34 A45 A56

TRANSFORMACIONES DE LAS ARTICULACIONES:

El paso siguiente es determinar la matriz A para un par completo de eslabones y


un estado determinado de la articulación (rotación o traslación).

La matriz A para una articulación giratoria se define como:

[ cos ði -cos ði senði sen ð sen ði ði cos ði ]

[ sen ði cos ði cosði -sen ði cos ði ði sen ði ]

i -1,i = [ 0 sen ði cosði di ]

[0001]

y para una articulación prismática la matriz A resulta:

[ cos ði -cos ði senði sen ð sen ði 0 ]

[ sen ði cos ði cosði -sen ði cos ði 0 ]

i -1,i = [ 0 sen ði cos ði di ]

[0001]

Ahora puede llevarse a cabo una análisis cinemático total para un robot completo.
Se deducen las matrices de transformación para cada articulación y se toma su
producto para dar la matriz de transformación total como se ha bosquejado en la
ecuación.

ACCIONADORES Y SENSORES:
Se pueden describir los principios básicos de los accionadores neumáticos,
hidráulicos y eléctricos con especial atención a aquellos aspectos que pueden
limitar el funcionamiento de un robot.

ACCIONADORES HIDRÁULICOS:

Los sistemas de accionamiento hidráulico comprenden el accionador en sí mismo,


que puede proporcionar movimiento lineal o rotatorio, las valvulas que controlan el
flujo del fluido hidráulico y el suministro que proporciona una fuente de fluido a alta
presión.

LOS ACCIONADORES:

Son de uso corriente tanto los tipos de simple efecto como los de doble efecto.
También se encuentran formas rotativas. En los accionadores de simple efecto
debe de haber siempre una fuerza externa positiva F aplicada para hacer retornar
el émbolo después de la extensión.

SUMINISTROS HIDRÁULICOS:

Normalmente la fuente de potencia es un motor hidráulico de velocidad constante


impulsando un abomba hidráulica. El aceite a elevada presión se almacena en un
deposito también conocido como acumulador y de allí conocido a las válvulas de
control. Los problemas es más probable que surjan cuando todas las
articulaciones son repentina y simultánemente comandadas a funcionar a plena
velocidad. Si el acumulador es demasiado pequeño o el motor eléctrico tiene una
potencia inadecuada el suministro no puede abastecer energía a razón de la
perdida por el controlador. Cae la presión de aceite produciendo una respuesta
lenta.

CONTROL DE TAREA:

Para seguir el siguiente aspecto admitiremos que disponemos de un robot que


puede ser comandado para moverse a determinadas posiciones y a lo largo de
determinadas trayectorias. Se han conjuntado todos los componentes del
hardware y software necesarios y que no es necesario sensar el entorno exterior.
Sin embargo deben de proporcionarse algunos medios de programar el robot para
realizar la serie de movimientos requerida.

ENSEÑANZA O PROGRAMACIÓN POR GUIADO (ENSEÑANZA POR


DEMOSTRACIÓN):

Esta es la forma más sencilla de programar o enseñar a un robot. El robot es


guiado manualmente a través de una serie de puntos que representan la tarea. El
operador indica al controlador del robot cuándo debe ser recordado un punto. La
serie de puntos recordados en la forma de posiciones de articulación forma el
programa almacenado en la memoria del controlador. La ejecución del programa
consiste en el movimiento del robot a cada punto almacenado sucesivamente.

El guiado del robot durante la enseñanza se efectúa a menudo por medio de una
caja de enseñanza o botonera de enseñanza. La caja de enseñanza del robot
Adept I, seria, la caja se conecta al armario de control mediante un cordón
umbilical, y contiene todas las funciones necesarias para mover el robot alrededor
de una célula. El pulsado a mano de las teclas de la caja hace que se envíen
señales al controlador que de nuevo activa a la articulación o serie de
articulaciones concretas. Cuando el robot alcanza una posición deseada, la
localización se almacena pulsando otra tecla.

En algunos robots especialmente en los utilizados para pintura por proyección, el


operador mueve el brazo contrapesado del robot a lo largo de la trayectoria
deseada. Las coordenadas a lo largo de la trayectoria pueden almacenarse
automáticamente.

Algunos robots permiten que los movimientos sean comandados en uno o varios
sistemas de coordenadas, típicamente en modo de articulación y modo universal,
pero a veces, adicionalmente, en modo de herramienta. El modo de articulaciones
permite moverse las articulaciones individualmente. El modo universal permite
especificar los movimientos en coordenadas cartesianas y corrientemente en
ángulos de balanceo, inclinación y guiñada. El modo de herramienta permite a los
movimientos emprenderse con respecto a un sistema de coordenadas fijado al
efector terminal. Esta última facilidad es especialmente útil en problemas de ³
clavija en agujero´ cuando el agujero no está alienado con ninguno de los
sistemas de coordenadas universales o de articulación.

En la mayoría de los robots existentes la enseñanza por guiado es la única


manera de especificar la tarea. En robots más avanzados la descripción de la
tarea principal se introduce en el controlador como un programa de ordenador, sin
embargo en este caso distintas posiciones de referencia dentro de la célula de
trabajo, pueden no ser conocidas de antemano con la precisión necesaria. Estas
posiciones pueden tratarse en el programa como variables. Sus valores pueden
ser luego colocados.

PROGRAMACIÓN OFFLINE (nivel de manipulación):

La enseñanza por guiado define la tarea en términos de una serie de puntos


geométricos a través de los cuales debe de pasar el efector terminal. Con la
programación offline la tarea se define por un programa de ordenador que
comprende una secuencia de órdenes a obedecer por el robot. Los puntos pueden
definirse como variables permitiendo separar la información geométrica de la
descripción de la tarea.

La programación a nivel de manipulador, llamada así porque la descripción de la


tarea se define en términos del movimientos del robot. La programación a nivel de
objeto define la tarea en términos de lo que debe hacerse con los distintos objetos
en el espacio de trabajo. La programación de nivel de objetivo describe el
resultado deseado de la tarea. Estos últimos niveles están a un nivel mas alto que
el nivel de manipulador y son aún sujeto de investigación.

REQUERIMIENTOS DEL LENGUAJE:

Un buen lenguaje de programación del robot debe de tener todos los tipos de
datos y constructos estructurales necesarios para la descripción y ejecución de la
tarea. No deberá tener suficientes características superfluas. Por ejemplo es
confuso para el lector de un programa si hay demasiados comandos que dan casi
el mismo resultado. Las características más fundamentales de cualquier programa
de ordenador son: primeramente que el programa realice la función prevista y en
segundo lugar que el programa sea fácil de comprender y modificar por persona
diferente del programador original. Los programas escritos con claridad y teniendo
en mente la mantenibilidad es también mas probable que funcionen. Otro factor
que también es importante es la eficacia del código, aunque la velocidad de
ejecución del programa es probablemente mucho más rápida que la velocidad
mecánica del robot. La transportabilidad será mucho más importante ene futuro.
Sería deseable si una descripción de tarea hubiese de ejecutarse sobre robots
diferentes con el mismo resultado. Sin embargo, probablemente esto será mejor
hacerlo en programación a nivel objeto y objetivo. Puesto que las estructuras
cinemáticas y los espacios de trabajo de robots diferentes pueden ser muy
distintos, un programa a nivel de manipulador escrito para un robot puede ser muy
bien inadecuado para otro.

No existe un lenguaje normalizado utilizado para la programación a nivel del


manipulador. Algunos fabricantes de robots proporcionan su propio lenguaje con la
compra del robot, un ejemplo es el lenguaje VAL (Unimation, Inc, 1985)
suministrado con varios robots de la Unimation, otro es el ALM (Taylor, R.H et al,
1983) utolizado con el robot IBM 7565. Bonner y Shin dan un estudio comparativo
de tales lenguajes. Otra opción es utilizar un lenguaje existente de uso general,
tales como el Pascal o el Forth, como base al lenguaje del nivel del manipulador.
Se suministra un a librería de procedimientos que proporcionan los comandos
básicos y la interface con el sistema de control del robot. Este enfoque es
adoptado por la Universal Machine Intelligence Ltd con su robot RTX.

Deben proporcionarse desde luego comandos para el control del movimiento. La


manera más corriente de hacer esto es disponer de un comando de tipo MOVE,
con una serie de argumentos defiendo la posición a la que ha de desplazar el
robot. Es útil tener la capacidad de especificar esta posición objetivo en uno o
varios sistemas de coordenadas, las más valiosas son las del modo universal y las
del modo articulaciones. Corrientemente pueden ser definidos tanto los
movimientos absolutos como los relativos (con respecto a la posición actual). El
programa se hace más legible y más fácil de mantener si se dan nombres a estas
posiciones. Las que son fijas pueden definirse al comienzo del programa. Las que
no lo son pueden tratarse como variables ordinarias del programa. Para tales
variables se utilizan tipos de datos integrales y reales. Para pasar un mensaje se
utilizan cadenas de caracteres.

Incluso en los programas que no han de responder a datos sensoriales, son útiles
las ramificaciones y los bucles. Un ejemplo es una tarea de paletización en que los
componentes se suministran desde un punto fijo y deben colocarse en el palet en
un posición o una serie de posiciones regularmente espaciadas. Un metodo de
programar

esta tarea es disponer dos bucles variando la posición X en un bucle que es


seguido dentro del segundo bucle que varía la posición Y.

En el control del bucle puede implicarse cualquiera de las estructuras corrientes


DO-WHILE-REPEAT-UNTIL. Las posiciones reales pueden computarse dentro del
bucle, necesitando esto apoyo de las posiciones aritméticas tales como la suma,
resta, multiplicación y división.

Otras declaraciones del control del flujo del programa son útiles son de los tipos de
ramificación condicional o incondicionales tales como IF- THEN- ELSE- GOTO, el
uso de ramificaciones implica algún medio de definir el punto en el programa por el
que debe de pasar el control. Pueden utilizarse números como en los lenguajes
sencillos similares al BASIC o pueden utilizarse preferentemente etiquetas.

Las características anteriores dan al programador gran flexibilidad. Los


argumentos del comando MOVE pueden ser definidos explícitamente en el
programa, pueden definirse a través de una fase de enseñanza o deducirse
matemáticamente de otras variables, minimizando así el número posiciones a
enseñar. Además el programador puede cambiar el uso de variables, con
constructos de bucle y ramificación dando un control de flujo de programa muy
adaptable.

Con objeto de mejorar la claridad y mantenibilidad del programa, es beneficioso


utilizar procedimientos y funciones. Además si estos procedimientos pueden
coleccionarse juntos en librerías, estas pueden utilizarse por otros programadores.
La existencia de librerías de procedimientos bien escritos, documentados y
totalmente depurados pueden mejorar grandemente la productividad del
programador y hacer tanto más fácil su tarea.

Los programas bien escritos contienen muchas líneas de comentarios,


preferentemente alrededor de tantas líneas de comentario como líneas de
codificación de ejecución. Los programas bien escritos también están bien
estructurados. Esta es principalmente una función de planeamiento de buen offline
de la organización del programa y el uso de un estilo de programación
consecuente, dirigido a realizar el programa fácil de comprender, mantener y
ampliar. Es bueno hacer notar que el uso de un lenguaje estructurado.
La primera herramienta esencial es el editor que proporciona los medios de entrar
y modificar el programa. Puede utilizarse un editor de línea, como indica su
nombre requiere que los programas sean entrados y cambiados sobre una base
de línea por línea. Los editores de texto están orientados al texto en lugar de a la
línea y permiten comandos más potentes, por ejemplo cambiar una entidad
característica en otra todas las veces que esté presente. Los editores de pantalla
permiten al programador visualizar partes del texto sobre un a pantalla de VDU
mientras se están haciendo los cambios. Un cuadro parpadeante, el cursor, puede
utilizarse para indicar en el texto el punto de edición actual.

Una vez el programa se ha entrado en la memoria del ordenador, pueden pedirse


distintas utilidades de gestión de la tarea. Estas permiten por ejemplo almacenar
los programas como nombre de fichero en un medio de almacenamiento tal como
un disco o imprimirse sobre una pantalla VDU o impresora del usuario.

Luego los programas deben de probarse. La simulación offline no es corriente por


el momento, la mayoría de los programas de robot actualísimos son relativamente
sencillos y requieren la enseñanza online de muchos puntos.

Si la disposición es indisponible o inadecuada, el programa se prueba en vivo


sobre el robot. Con seguridad es una buena práctica hacer funcionar el robot a
una baja velocidad, sosteniendo el botón de paro de emergencia listo para
cualquier movimiento peligroso. El robot, una vez conectado, deberá verse como
siendo totalmente impredecible.

Para ejecutar o pasar el programa deben de suministrarse algunos medios. Se


llama a una utilidad que lee las declaraciones del programa y las convierte en
órdenes internas que se envían al controlador del robot para mover los
accionadores de las articulaciones. Se reservan posiciones de memoria internas
para las variables concretas utilizadas. Este proceso lo es realizado lo más
corrientemente por un intérprete.

La unidad intérprete lee secuencialmente la línea del programa. Comprueba que la


sintaxis de la línea sea correcta y si no lo es para la interpretación, con un
mensaje de error para al operador. Si la sintaxis es valida realiza la ejecución de
las declaraciones de la línea, sean ordenes del movimiento del robot,
declaraciones del control del flujo del programa u operaciones aritméticas. El
proceso de comprobar la sintaxis y convertir las declaraciones en formas internas
puede ser lenta cuando se dispone de un gran número de órdenes y
cualificadores. Esto es particularmente así si el formato de comando no esta
rígidamente limitado. En programación a nivel de manipulador esto no es
corrientemente importante, pues la velocidad de los movimientos mecánicos del
robot es a menudo la limitación principal del tiempo de ejecución de la tarea. Un
enfoque alternativo es compilar offline el programa de tarea en código interno, que
puede luego ejecutarse más rápidamente. Los errores de sintaxis pueden también
detectarse en esta etapa. Son también posibles distintos esquemas en los que se
combinan los dos enfoques.
Para ayudar a encontrar defectos en el programa puede utilizarse ayudas de
depuración. Hay tres tipos de faltas. La mala programación o mecanografiado
pueden traducirse en una línea del programa con una sintaxis inadmisible. Esto se
encontraría por el interprete o compilador, como anteriormente. Sin embargo, un
error de mecanografiado, o programación, puede dar como resultado por ejemplo,
dar un nombre incorrecto para una variable. Si el nombre en sí mismo es valido, el
interprete o el compilador no encontrara el error. El error se encontrara solamente
cuando se ejecute este trozo de codificación. Este tipo de errores puede se difícil
de encontrar y rectificar, especialmente cuando esta parte concreta de codificación
se ejecuta infrecuentemente. Debe hacerse resaltar que la validación del
programa, seto es, comprobar que el programa describe correctamente la tarea tal
como la requiere el programador, debe de ser rigurosa con tal de mantener los
errores en un mínimo.

Un tercer tipo de error es el de error de especificación de la tarea. Este es


especialmente corriente cuando se utilizan robots sensoriales, ya que el
programador puede no haber pensado en todos los problemas que pueden
presentarse durante la ejecución de la tarea. Aunque el programa en sí sea
correcto, puede no cumplir los objetivos de la tarea completa. Este error se
encontrara también durante la ejecución de la tarea.

Con el fin de ayudar al usuario a depurar un programa en el momento de la


ejecución, algunos fabricantes de robots proporcionan una capacidad de un solo
paso. Cada paso del programa se ejecuta solamente después de que el usuario
da un apuntamiento. En programas largos es útil que esta opción pueda ser
conectada y desconectada dentro del programa. Algunos fabricantes proporcionan
facilidades de pistas mediante las cuales después de una interrupción o un error
fatal se le dice al usuario en que línea del programa se ha producido un error. Si el
error se produce dentro de un procedimiento la facilidad de pista posterior dará el
nombre del procedimiento llamado con el número de línea en que se hizo la
llamada. Esto puede repetirse para cada nivel de procedimiento llamando al
programa principal en el nivel más alto.

Es fundamental un buen informe de error. El usuario necesita que se diga tan clara
y precisa como sea posible la naturaleza del error detectado, si es un simple error
de sintaxis en la línea del programa o si se le ha pedido al robot moverse a una
posición fuera del espacio del trabajo. No debe de ser necesario tener que recurrir
a un manual de programación con objeto de encontrar el significado de un número
de código de error concreto.

Finalmente la necesidad de una buena documentación se extiende a los manuales


que deben de ser suministrados con el robot. Estos y cualquier documentación
offline y las facilidades de ayuda que puedan disponerse deben suministrar un
guía introductoria de fácil comprensión, un manual de consulta para el usuario
experimentado y ejemplos de trabajo, ilustrativos. Estas indicaciones se aplican no
solamente a los manuales de programación, sino también a la documentación del
hardware.
USOS DE LOS ROBOTS:

En 1995 funcionaban unos 700000 robots en el mundo industrializado. Mas de


500000 se empleaban en Japón, unos 120000 en Europa Occidental y unos 60000
en Estados Unidos. Muchas de las aplicaciones del robot corresponden a tareas
peligrosas o desagradable para los humanos. En los laboratorios médicos, los
robots manejan materiales que conllevan posibles riesgos, como muestras de
sangre u orina. En otros casos los robots se emplean en tareas en tareas
repetitivas y monótonas en las que el rendimiento de una persona podría disminuir
con el tiempo. Los robots pueden realizar estas operaciones repetitivas de alta
precisión durante 24 horas al día sin cansarse. Uno de los principales usuarios del
robot es la industria del automóvil. La empresa General Motors utiliza
apoximadamente 16000 robots para trabajos como soldadura por puntos, pintura,
carga de maquinas, transferencias de piezas y montaje. El montaje es una de las
aplicaciones industriales de la robótica que más está creciendo. Exige una mayor
precisión que la soldadura o la pintura y emplea sistemas de sensores de bajo
coste y ordenadores potentes y baratas. Los robots se utilizan por ejemplo en el
montaje de aparatos electrónicos, para montar microchips en placas de circuitos.

Las actividades que entrañan gran peligro para las personas, como la localización
de barcos hundidos, la búsqueda de depósitos minerales submarinos o la
exploración de volcanes activos, son esencialmente apropiados para el robot.
Tambien pueden explorar planetas distantes. La sonda espacial no tripulada
Galileo, de la NASA, viajó a Júpiter en 1996 y realizó tareas como la detección del
contenido químico de la atmósfera joviana.

Ya se emplean a los robots para ayudar a los cirujanos a instalar caderas


artificiales, y ciertos robots especializados de altísima precisión pueden ayudar en
operaciones quirúrgicas delicadas en los ojos. La investigación en telecirugía
emplea robots controlados de forma remota por cirujanos expertos; estos robots
podrían algún día efectuar operaciones en campos de batalla distantes.

IMPACTO DE LOS ROBOTS:

Los manipuladores robóticos crean productos manufacturados de mayor calidad y


menor coste. Sin embargo, también pueden provocar la pérdida de empleos no
cualificados, especialmente en cadenas de montaje industriales. Aunque crean
trabajos en los sectores de soporte lógico y desarrollo de sensores, en la
instalación y mantenimiento de robots y en la conversión de fábricas antiguas y el
diseño de fábricas nuevas, estos nuevos empleos exigen mayores niveles de
capacidad y formación. Las sociedades orientales hacia la tecnología deben
enfrentarse a la tarea de volver a formar los trabajadores que pierden su empleo
debido a la automatización y enseñarles nuevas capacidades para que puedan
tener un puesto de trabajo en las industrias del siglo XXI.

TECNOLOGÍAS DEL FUTURO:


Las maquinas automatizadas ayudarán cada vez más a los humanos en la
fabricación de nuevos productos, el mantenimiento de las infraestructuras y el
cuidado de hogares y empresas. Los robots podrán fabricar nuevas autopista,
construir estructuras de acero para edificios, limpiar construcciones subterráneas o
cortar el césped. Ya existen prototipos que realizan esas tareas.

Una tendencia importante es el desarrollo de sistemas microelectromecánicos,


cuyo tamaño va desde centímetros a milímetros. Estos robots minúsculos podrían
emplearse para avanzar por vasos sanguíneos con el fin de suministrar
medicamentos o eliminar bloqueos arteriales. También podrían trabajar en el
interior de grandes máquinas para diagnosticar con antelación posibles problemas
mecánicos.

Puede que los cambios más espectaculares en los robots del futuro provengan de
su capacidad de razonamiento cada vez mayor. El campo de la inteligencia
artificial está pasando rápidamente de los laboratorios universitarios a la aplicación
práctica de la industria, y se están desarrollando maquinas capaces de realizar
tareas cognitivas como la planificación estratégica o el aprendizaje por
experiencia. El diagnóstico de fallos en aviones o satélites, el mando de un campo
de batalla o el control de grandes fábricas correrán cada vez más a cargo de
ordenadores inteligentes.

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#01

En ciencia ficción las     son un conjunto de normas
escritas por Isaac Asimov, que la mayoría de los robots de sus novelas y cuentos
están diseñados para cumplir. En ese universo, las leyes son "formulaciones
matemáticas impresas en los senderos positrónicos del cerebro" de los robots (lo
que hoy llamaríamos ROM). Aparecidas por primera vez en el relato Runaround
(1942), establecen lo siguiente:

1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un


ser humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano,
excepto si estas órdenes entran en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección
no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

Esta redacción de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las
historias las enuncian; su forma real sería la de una serie de instrucciones
equivalentes y mucho más complejas en el cerebro del robot.
Asimov atribuye las tres Leyes a John W. Campbell, que las habría redactado
durante una conversación sostenida el 23 de diciembre de 1940. Sin embargo,
Campbell sostiene que Asimov ya las tenía pensadas, y que simplemente las
expresaron entre los dos de una manera más formal.

Las 3 leyes aparecen en un gran número de historias de Asimov, ya que aparecen


en toda su serie de los robots, así como en varias historias relacionadas, y la serie
de novelas protagonizadas por Lucky Starr. También han sido utilizadas por otros
autores cuando han trabajado en el universo de ficción de Asimov, y son
frecuentes las referencias a ellas en otras obras, tanto de ciencia ficción como de
otros géneros.

   

Estas leyes surgen como medida de protección para los seres humanos. Según el
propio Asimov, la concepción de las leyes de la robótica quería contrarrestar un
supuesto "complejo de Frankenstein", es decir, un temor que el ser humano
desarrollaría frente a unas máquinas que hipotéticamente pudieran rebelarse y
alzarse contra sus creadores. De intentar siquiera desobedecer una de las leyes,
el cerebro positrónico del robot resultaría dañado irreversiblemente y el robot
moriría. A un primer nivel no presenta ningún problema dotar a los robots con tales
leyes, a fin de cuentas, son máquinas creadas por el hombre para su servicio. La
complejidad reside en que el robot pueda distinguir cuáles son todas las
situaciones que abarcan las tres leyes, o sea poder deducirlas en el momento. Por
ejemplo saber en determinada situación si una persona está corriendo daño o no,
y deducir cuál es la fuente del daño.

Las tres leyes de la robótica representan el código moral del robot. Un robot va a
actuar siempre bajo los imperativos de sus tres leyes. Para todos los efectos, un
robot se comportará como un ser moralmente correcto. Sin embargo, es lícito
preguntar: ¿Es posible que un robot viole alguna de sus tres leyes? ¿Es posible
que un robot "dañe" a un ser humano? La mayor parte de las historias de robots
de Asimov se basan en situaciones en las que a pesar de las tres leyes,
podríamos responder a las anteriores preguntas con un "sí".

Asimov crea un universo en el que los robots son parte fundamental a lo largo de
diez mil años de historia humana, y siguen teniendo un papel determinante por
diez mil años más. Es lógico pensar que el nivel de desarrollo de los robots
variaría con el tiempo, incrementándose su nivel de complejidad cada vez más.

2      

Los primeros robots construidos en la Tierra (vistos, por ejemplo, en o, Robot)
eran modelos poco avanzados. Era una época en donde la robopsicología no
estaba aún desarrollada. Estos robots podían ser enfrentados a situaciones en las
cuales se vieran en un conflicto con sus leyes. Una de las situaciones más
sencillas se da cuando un robot debe dañar a un ser humano para evitar que dos
o más sufran daño. Aquí los robots decidían en función de un criterio
exclusivamente cuantitativo, quedando luego inutilizados, al verse forzados a
violar la primera ley.

Posteriores desarrollos en la robótica, permitieron la construcción de circuitos más


complejos, con una mayor capacidad de autorreflexión. Una peculiaridad de los
robots es que pueden llegar a redefinir su concepto de "daño" según sus
experiencias, y determinar niveles de éste. Su valoración de los seres humanos
también puede ser determinada por el ambiente. Es así que un robot puede llegar
a dañar a un ser humano por proteger a otro que considere de más valía (su amo,
por ejemplo). También podría darse el caso de que un robot dañara físicamente a
un ser humano para evitar que otro sea dañado psicológicamente, pues llega a ser
una tendencia el considerar los daños psicológicos más graves que los físicos.
Estas situaciones nunca se hubieran dado en robots más antiguos. Asimov
plantea en sus historias de robots las más diversas situaciones, siempre
considerando las posibilidades lógicas que podrían llevar a los robots a tales
situaciones.



Uno puede llegar a encariñarse con los robots de Asimov, él que nos muestra en
sus historias robots cada vez más "humanos". En Êl hombre bicentenario, Asimov
nos narra la historia de Andrew Martin, nacido robot, y que lucha durante toda su
vida para ser reconocido como un ser humano. Están también R. Daneel Olivaw y
R. Giskard Reventlov, que tienen un papel fundamental en la segunda expansión
de los seres humanos y la consiguiente fundación del imperio galáctico. Siendo los
robots más complejos jamás creados, fueron capaces de desarrollar la ley cero de
la robótica ("Zero law", en inglés) como corolario filosófico de la primera:

Un robot no puede hacer daño a la Humanidad o, por inacción, permitir que la


Humanidad sufra daño.

R. Giskard murió en Robots e Imperio, tras verse obligado a dañar a un ser


humano en virtud de la ley cero. El problema fundamental con esta ley es definir
"Humanidad", así como determinar qué supone un "daño" para la Humanidad. R.
Daneel logró asimilarla gracias al sacrificio de Giskard, convirtiéndose desde
entonces en el protector en la sombra de la Humanidad. Daneel, bajo distintas
identidades, se convierte en uno de los personajes más importantes del ciclo de
Trántor (formado por los cuentos y novelas de robots, las novelas del imperio, y la
saga de las fundaciones: 17 libros) siendo además un elemento clave en su
continuidad para conseguir mayor esfuerzo.