Automacgao Este artigo pretende analisar a evolugdo ao longo das iltimas décadas dos Controladores Autométicos de maior relevo para as aplicagées Industriais. Analisa a tendéncia dos tiltimos desenvolvimentos e a sua confrontacao face aos Controladores Industriais mais generalizados baseados na realimentacao. Realca também 0 impacto dos computadores digitais na evolucéo dos controladores, permitindo a implementagao pratica de controladores extremamente mais complexos. 60 Robitia ¢ Automatizato ‘Abed 1993-0912Automacao Controlo Automatico de Processos Dos Sistemas Realimentados até ao Controlador Adaptativo em divida que os Con- troladores Industriais mais divulgados e que contribuiram, principal- mente na década de quarenta e venta, para um grande avan- G0 no desenvolvimento € aplica- (40 de controladores automaticos, foram os Controladores PID (Pro- porcional - Derivative - Integral) baseados na realimentacao do si- nal a controlar. Embora a teoria de controlo de processos dinamicos tenha sofrido grandes evolugées € novos con- troladores tenham sido encon- trados, a sua implementacéo e uti lzacéo nem sempre era pratica e simples. Deste modo, fo-se crian- do um fosso enire os desenvolvi- mentos te6ricos e a implementa ‘fo pratica. Continuaram a reinar os controladores PID de facil im- plementagdo, apesar dos avancos leéricos Com 0 aparecimento dos compu- tadores digitais, a sua divilgacio ¢ facilidade de utilizacio criou-se ‘= Mestre em Engenharia Electrotéenica ‘¢ de Computadores (Faculdade de Engenharia da Univ. do Porto e Instituto de Sistemas ¢ Robotica) ‘** Engenheiro Abel 1993-112 Predictivo yf Baulo G.M. Moreira | cesso € um compromisso entre @ L. Martins de Carvalho velocidade de resposta do sisterna © a estabilidade (oscilacées) do mesmo, Recentes investigacdes sobre estes problemas levaram a0 desenvolvimento de teorias de y controlo éptimo, controlo robusto F fh e uma primeira geracao de con- i i troladores adaptativos. Os controladores PID tém, no en- tanto, a grande vantagern do seu is com muito melhor desem- Principio de funcionamento ser penho do que o simples controle. Hiitivo e de facil compreensio. SED. Em qualquer sistema realimenta- do existe uma comparacdo entre tum valor desejado para a saida do proceso (referencia) e 0 valor actual em que se encontra essa mesmo saida (sinal a controlar). A diferenga entre esses dois valores Os sistemas realimentados tem — serd o “erro” competindo a0 con: um problema inerente de estabi- trolador processa-lo de forma a lidade e geralmente o melhor con- encontrar o sinal de comando ade: trolador PID para um dado pro- quado a aplicar ao processo, © suporte tecnolagico para a im- plementagao de controladores di- Os sistemas realimentados sinal de controlo Rbitia © Automatinso 61No caso do controlador PID, o si- nal de controlo contem trés parce- Jas proporcionais respectivamente a0 erro, ao integral do ero ¢ & derivada do erro. A,"sintonia’ do controlador corresponde a esco- ha dos valores apropriados para os parametros Kp, Ki e Kd que variam obviamente para cada processo. (Ver Figura 1) © problema dos processos variantes ¢ nao lineares A natureza variante da maioria dos processos dinamicos, coloca grandes problemas a0 ajuste dos controladores PID, mais apropria- dos para processos invariantes no tempo. Era natural que os primeiros con- troladores adaptativos tentassem ajustar os parametros do controla- dor as variagbes da dinamica do proceso [1] segundo uma dada lei de adaptacao, Estes controladores sofriam, no entanto, dos problemas inerentes 8 realimentacéo, ou seja, a estabi- Iidade e a actuagio s6 apés o erro se ter manifestado. Os primeiros controladores indus- triais PID auto-sintonizantes que apareceram no mercado, seguiam a filosofia anterior mas estavam limitados em termos de desempe- mho ao melhor controlador PID possivel para um dado proceso. Apenas tinham a vantagem de se adaptarem as variagdes da di- namica, No entanto, em certas aplicagées, nomeadamente em processos multivariaveis, com interacc6es, 0. melhor ajuste possivel para um PID nao era ainda satisfat6rio, sen- do necessario técnicas mais com- plexas de controlo muitas das ve 2es dificeis de implementar. 62 Robiten « Autoratiagso Automacao O controlador adaptativo predictivo, possivel gragas ao computador digital Tomava-se necesséria uma nova solucéo para os problemas com: plexos de controlo. Uma solucao global que resolvesse os proble- mas abordados anteriormente, que tomasse em consideracao as inte- acces nos sistemas ‘multivarié~ veis, que fosse adaptativa e a0 mesmo tempo estivel, mesmo na presenca de perturbades ¢ erros de modelizacao do processo. © computador digital torna-se a ferramenta basica que permite a implementacao de controladores mais sofisticados. A grande dife renga em relacdo aos controlado- res analégicos é a facilidace em se armazenar informacao acerca do processo, nomeadamente um modelo que traduza 0 compor- tamento dinamico do mesmo, relacionando as variéveis de en- trada_com as variéveis de saida. (Ver Figura 2) Baseandose num modelo da di namica do processo, 0 Controla- dor Adaptativo Predictivo (CAP) @ aquele que forca, através das var ridveis de controlo, a saida previs- ta para o proceso a seguir uma evolucéo temporal _pré-definida, Assim, os novos CAP’s baseiam-se na identificacao em tempo real de lum modelo do proceso de modo a ser possivel prever a evolucao futura da saida do mesmo em fun- (0 da evolucéo das varidveis de controlo. Estas iltimas s80_ pla neadas de modo a que a saida do processo siga uma trajectéria pré-definida. Sempre que a saida do processo se desvie por qual- quer motivo da trajectoria pré= definida, uma nova trajectéria & ‘entao planeada de modo a atingir- -se a evolucao desejada, Com esta filosofia de funciona- mento, 0 CAP adaptase as varia- es da dinamica do processo pois esta continuamente a actualizar 0 modelo € pode incluir nesse mo- delo as interaccées inerentes a processos multivariavels. Teoricamente, dentro de certos l- mites, podemos planear uma evo- lucao qualquer, na auséncia de perturbagoes, para a saida do pro- cesso. Deste modo, 0 CAP pode ser configurado de modo a ter ccaracteristicas Optimas em termos de resposta temporal, custos ener- géticos ou outro tipo de espec- ficagdes. Basta para tal que 2 tra- jectéria a seguir seja definida em fungao do objectivo @ minimizar. No enianto, este pressuposto ba- seia'se na oblencéo de um bom modelo para a dinamica do pro- ‘cesso a controlar e da possibilda- de de se identificar em tempo real esse mesmomodelo, problema que pode, por vezes, nao ser simples. Dependendo do tipo de processo a controlar 0 CAP pode ter dite rentes propriedades, nomeade- Pree Teaco do Melo Ow Modo te Ronee nae el ‘Abn 1983-2 12mente quanto ao horizonte de prediccdio e & forma do critério a minimizar. A escolha destes paré- metros do CAP é crucial no contro- Jo de processos com atrasos pu 0s ou respostas inversas. [2],[3] Aplicagées do Controlador Adaptativo Predictivo Com a introdugiio do CAP, nao s6 foi possivel a melhoria das carac- teristicas de sistemas jé previa- mente controlados com outros ti- pos de controladores, como tam- bbém foi possivel alargar-se o cam- po de aplicacao do controlo auto- mético @ processos onde anterior- mente este no era possivel devido & complexidade e interacgao dos ‘mesmos, ficando 0 seu controlo & mercé da habilidade e experiéncia dos operadores. [5] Como exemplo da primeira situa~ s80, pode-se citar 0 controlo de ROBOTS onde, gracas ao conhe~ cimento prévio de toda a evolu- 0 da trajectoria, 0 CAP pode utilizar esse conhecimento para melhorar as caracteristicas do sis- tema em termos de velocidade e preciso. [4] Os autores deste trabalho, em co laboragao com alunos finalistas do curso de Engenharia Electro- técnica e de Computadores, no ambito da cadeira de projectos, implementaram um CAP num computador pessoal que foi tes tado com plantas piloto dando resultados muito animadores. [6] Conclusées Estamos, sem divida, a atravessar uma época de grande viragem na filosofia de controlo de processos dinamicos. Assiste-se ao nascer, na indastria e noutras areas, dura nova maneira de abordar ¢ resol ‘ae 198-2 12 Automacao ver os problemas, no s6 de con- trolo de processos dinamicos, mas também de controlo de qualidade € de supervisio de sistemas. A ideia base é a previséo do aconte- cimento e a actuacao por anteci- aco. Utilizando a imagem des: crita num excelente artigo [7] que aborda ainda mais profundamente este facto, ditia que a viragem é de 180 graus. Como se diz nesse arti- 40, © controlo por realimentacao & como quiar um automével olhan- do somente pelo espelho retro- visor. Se a estrada for sempre a direito, nao sera grande 0 proble- ma; no entanto, quando surgit luma curva, o condutor s6 corrigira a sua trajectéria depois de ver a direccdo da estrada a desviar-se no relrovisor. Certamente que ira an- dar aos "ss’ e quanto maior for a velocidade, mais e maiores serao 08 "ss" descritos, podendo mesmo acabar por despistar-se. Para evitar esta situacao, 0 condutor terd de conduzir devagar (compromisso entre a velocidade e a estabilidade’. Imagine-se agora na dificuldade desse condutor se o espelho retro- visor Ihe desse a imagem da estra- da pela qual tinha pasado j4 ha alguns instantes (atraso puro). Pelo contrério, o CAP pode comparar se & conducdo em circunstancias normais, ou seja, em que 0 condu- tor vé antecipadamente o caminho que vai percorrer, reagindo ade- quadamente em fungao das con- digdes da estrada ¢ do veiculo. A nossa habituago com uma tal for- ma de proceder leva-nos a consi- deré-lo um acto de extrema sim- plicidade. Contudo, uma analise mais cuidada, revela-nos que se tra- ta de um procedimento extrema- mente complexo, que assenta num conhecimento do comportamento dinamico do veiculo, que 0 condu- tor foi adquirindo através da expe- rincia, Em termos do CAP, essa “experiéncia” traduz-se na descri- ‘cdo do sistema através de um mo- delo matemético © na optimiza- ao de um dado eritério de desem- penho. Contudo, oenorme esforgo de célculo envolvido, inviabilizava até agora a implementacao pratica deste procedimento. Gracas aos mais recentes desenvolvimentos da técnica, hoje possivel imple- menté-la a um custo acessivel. Referéncias [1] LD. Landau, "A Survey of Mode! Reference Adaptative Techs ques. Theory and Applica- tions.", Automatica, Vol. 10, pp. 353-379, 1974. [2] D.W. Clarke and C. Mohtadi, "Properties of Generalized Pre- dictive Control’, Automatica, Vol. 25, N.2 6, pp. 859-875, 1989, [3] D.W. Clarke, C. Mohtadi and PS. Tulss, "Generalized Pre~ dictive Control - Extensions and Interpretations", Automé- tica, Vol. 23, N° 2, pp. 149- 160, 1987. [4] J. Richalet, S. Abu El Ata-Doss, C.Arber, "Predictive Funcional Control '- Application to fast and accurate robots", Proc. 10th World Congress on Auto- mation Control, International Federation On Automatic Con- trol (FAC), Munchen 1987. [5] J.C. de Pablo, C. Corzo ¥ J.T. Martin, "Unidad de optimiza cién SCAP - Aplicacion a un horno de cemento", Mundo Electronico, Diciembre 1989, pp. 132-138 [6] Pedro Soares ¢ Nuno Roméo, "Implementagéo do um Contro- lador Adaptativo Predictivo", Relatério do. projecto de fim de curso, FEUP-INESC, 1990. (7] A. Gomez iniesta, J.C. de Pablo Olaiz y J. Rodellar Benedé, ‘Controle Avanzado Adaptati- vo Predictivo - De la realimen- tacion negativa al SCAP", Mun- do Electronico, Septiembre 1989, p.p. 71-78. Robes Automatiaiso 68.