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CLPs

Resumo

O surgimento do CLP permitiu que os grandes painéis de relés que


faziam o controle de máquinas e processos, fossem substituídos por
um equipamento, que através de um software, permite a alteração da
lógica de controle, sem a necessidade de alterações em painéis.

O grande crescimento da indústria de informática, a partir de 1980,


impulsionou a indústria de componentes eletrônicos no
desenvolvimento de componentes essenciais para o desenvolvimento
de equipamentos que permitiram uma grande transformação nos
processos de fabricação.

Eng. Luiz Augusto A. Costa - Maxicon Automação


2 Guia de Automação Industrial – Abril 2010

1.1 Introdução
Sem dúvida alguma, o surgimento dos microprocessadores teve importância
fundamental no nascimento dos CLPs. A capacidade de alteração de lógica
através de software, permite um grande aumento de eficiência no trabalho dos
profissionais da área. Somente os profissionais que já tiveram oportunidade de
projetar painéis de relés, para controle de máquinas e processos, podem avaliar a
dificuldade que existia para a mudança da lógica de um painel, por mais simples
que fosse.

Tão grande foi a aceitação dos CLPs, que hoje ele não se limita ao uso em
controle de máquinas e processos industriais, mas em qualquer área que se precise
realizar um controle automatizado.

1.2 O que é um CLP ?


O CLP nada mais é do que um microcomputador projetado para executar o
controle de um processo, uma máquina ou um sistema qualquer. Um programa
armazenado na memória do CLP trata os dados obtidos de sensores e transdutores
e atua sobre o processo através de suas saídas, ligando e desligando os
equipamentos que nele estiverem conectados. Estima-se que 85% do mercado de
micros seja composto de CLPs (1989).

Sensor
Dispositivo sensível a um fenômeno físico, tais como: temperatura, pressão,
umidade, luz, nível, posição, entre outros.

Transdutor
Dispositivo capaz de responder a um estímulo físico, convertendo-o em sinal
elétrico.

Atuador
Dispositivo que é acionado para executar uma ação física através de um sinal
elétrico. Podem ser magnéticos, hidráulicos, pneumáticos e elétricos. Ex: válvulas,
motores, aquecedores, posicionadores, solenóides, sinalizadores.

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Tipos principais de interfaces de CLPs

Sinais Digitais
Um sinal digital é aquele que permite apenas 2 estados.

Entradas Digitais
Chaves liga/desliga, chaves fim de curso, sensores de proximidade, chaves de
nível, sensores de temperatura bi-metálico, sensores de pressão ...

Saídas Digitais
Relés, motores, válvulas ON/OFF, sinalizadores, anunciadores de alarmes,
lâmpadas, sirenes ...

Sinais Analógicos
Um sinal analógico é aquele que possuí uma infinidade de valores.

Entradas Analógicas
Transdutores de pressão, corrente, velocidade, temperatura, fluxo, umidade ...

Saídas Analógicas
Válvulas proporcionais, controladores de velocidade, posicionadores ...

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Razões da crescente utilização de CLPs


 Queda de preços dos CLPs, devido ao desenvolvimento tecnológico e ao
aumento do número de fabricantes, já é possível encontrar CLPs com custo a
partir de US$ 300,00.

 Flexibilidade, pois as alterações das lógicas de controle são realizadas por


software, o que garante um grande ganho de tempo em relação às alterações
nos painéis controlados por relés.

 Confiabilidade adquirida pelos CLPs, conquistando cada vez mais, o mercado


dos SDCDs, que possuem alto custo.

 Engenharia de configuração mais barata do que a de SDCDs.

 Grande número de retrofitting de máquinas. O custo elevado de aquisição de


uma máquina mais moderna, leva muitas empresas à reformarem as máquinas
mais antigas adaptando-as às necessidades existentes.

 Necessidade de melhorar o nível de qualidade exigido pelas normas de


qualidade.

 Necessidade de modernização dos processos industriais, de modo a reduzir a


poluição ambiental, minimizando a geração e a emissão de resíduos industriais,
conforme exigido pelas normas ambientais.

 Necessidade de aumentar a produtividade devido ao aumento da competividade


entre as empresas.

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1.3 Hardware de CLPs


O Hardware básico de um CLP é muito parecido com o hardware de um
microcomputador. A figura abaixo demonstra isso.

Hardware básico de um CLP

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Microprocessador
É o cérebro do sistema, onde são realizados todos os procedimentos necessários
para o controle de um determinado sistema. Através dele são executados dois
tipos de programas:

Firmware
É o software que controla o CLP e onde está implementada a linguagem utilizada
pelo CLP, para executar o programa usuário. O firmware é desenvolvido pelo
fabricante do CLP, normalmente em linguagem assembler. O usuário não tem
acesso a esse software. É armazenado em uma memória
(EPROM/EEPROM,NOVRAM, FLASH) e não pode ser modificado pelo usuário.

Memória de Programa
Onde é armazenado o software aplicativo desenvolvido pelo usuário (programa
usuário). Pode ser alterado livremente pelo usuário.

Memória de Dados
Onde são armazenados os dados gerados pelo programa usuário. Algumas
informações importantes do sistema, que não podem ser perdidas, no caso de falta
de energia, também são armazenadas nessa memória.

Interface de entradas digitais


Onde são conectados quaisquer tipos de sensores que possam indicar dois estados
(ligado/desligado, por exemplo), como chaves, botões, chaves de posição, chaves
de nível, sensores fotoelétricos, chaves de fluxo, pressostatos ...

Interface de saídas digitais


Onde são conectados os elementos digitais que se deseja controlar como
lâmpadas, contatores, motores, relés, solenóides, resistências de aquecimento,
sirenes ...

Interfaces diversas
Além das interfaces digitais e analógicas, muitos CLPs possuem outros tipos de
interfaces para aplicações específicas, como: contadores ultra-rápidos, redes
fieldbus, encoders, leitura de termopares ...

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Interfaces de comunicação
Através das interfaces de comunicação é possível:

 Transferir o programa de um micro para o CLP (download)


 Ler o programa atual do CLP (upload)
 Ler dados do CLP (status, falhas, memória, tempo de scan ...)
 Configuração das interfaces de comunicação
 Impressão do programa

Alguns CLPs também permitem:

 Configuração dos sinais analógicos


 Configuração de senhas de proteção
 Monitoração do programa em tempo real
 Geração de relatórios (memórias utilizadas, referência cruzada, lista de tags)

Interface de entradas analógicas


Onde são conectados quaisquer tipos de sinais analógicos, que indicam uma faixa
de valores de uma certa variável, como temperatura, nível, posição, fluxo ...

Interfaces de saídas analógicas


Onde são conectados quaisquer tipos de acionamentos analógicos, através de uma
faixa de valores como: velocidade de um motor, porcentagem de abertura de uma
válvula ...

Os sinais analógicos, normalmente se encontram nas faixas:

 -20..20 mA, 0..20 mA, 4.. 20 mA è p/ sinais de corrente


 -10..10 V, -5..5 V, 0..10 V, 5..10 V è p/ sinais de tensão

Cada interface analógica possuí uma ou mais faixas de trabalho mas, as faixas
mais comuns são 4..20 mA e 0..10 V.

É importante enfatizar que as interfaces analógicas são "inteligentes", isso é,


possuem microprocessadores, pois fazem o "tratamento" do sinal, antes de enviar
para o CLP. Isso permite ao CLP executar o programa usuário em um tempo
menor, pois todo o "tratamento" dos sinais analógicos é realizado pelo
microprocessador da interface analógica.

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Em alguns CLPs é possível a configuração de parâmetros das placas


analógicas, tais como:

 frequência de amostragem do sinal (normalmente em torno de 200 ms)


 filtros para eliminação de ruídos.
 faixa de trabalho do sinal.
 tipo de sinal: diferencial ou comum.
 formato dos dados: BCD, binário, escalonado ...

Esquema básico de ligação de um CLP com I/O digital

A tensão de alimentação do CLP e das entradas e saídas depende do modelo do


CLP. Portanto, é necessário consultar os catálogos dos fabricantes para especificar
o modelo adequado à aplicação.

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Tipos de CLPs
Podemos destacar entre os tipos de CLPs existentes, dois tipos de configurações
físicas:

 CLPs compactos

 CLPs modulares

CLPs compactos
Neste tipo de CLP todo o hardware está integrado num único equipamento. Nesse
tipo de CLP, podemos encontrar desde os modelos mais simples, até
equipamentos que possuem grande capacidade de expansão, permitindo o
crescimento gradual do processo de automatização, de acordo com a necessidade.

Esse tipo de equipamento possui grande penetração no mercado em geral, pois


possibilita, a automatização desde uma central de alarmes até o controle de um
processo industrial a um custo bastante acessível.

Os CLPs compactos mais simples, normalmente não possuem entradas e saídas


analógicas, mas grande parte dos fabricantes oferece expansões capazes de
realizar controles analógicos.

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CLPs modulares
Neste tipo de CLP todo o hardware está distribuído em placas, permitindo uma
grande variedade de interfaces e uma grande capacidade de expansão. Alguns
CLPs utilizam racks e outros possuem sistemas de encaixes laterais dispensando a
necessidade de um rack.

CLPs com uso de rack

CLPs sem o uso de rack

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Interfaces de I/Os para Micros


É cada dia mais comum, o surgimento de interfaces de baixo custo, para micros
PC. A programação de controle deve ser desenvolvida em linguagens como
Assembler, Pascal, Delphi, VB, BASIC, Visual C, C++.

Esse tipo de controle deve ser utilizado somente por profissionais, pois exige
um conhecimento grande de programação. O fabricante deste tipo de interface
fornece um manual com os endereços de acesso a cada ponto ou uma DLL,
através dos quais serão desenvolvidos os programas de controle. Nem sempre
existe a linguagem ladder para programação dessas interfaces, o que dificulta a
programação por pessoas que não conheçam as linguagens descritas acima.

Essas interfaces são utilizadas principalmente para aquisição de dados. Muitas


delas possuem interface GPIB para comunicação com instrumentos eletrônicos
como osciloscópios, analisadores lógicos, multímetros, frequencímetros ...

Módulo analógico Cartão digital ISA Cartão analógico PCI

Módulo digital USB Módulo analógico USB Cartão analógico PCMCIA

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1.4 Software de CLPs


Já que o CLP é um microcomputador, de uso específico, o software tem a mesma
função que um micro comum: executar um determinado programa.

Formas usuais de programação de um CLP


A programação de um CLP pode ser feita de diversas formas, entre elas:

 Através de um microcomputador ou notebook


Nesse caso, o programa é transferido do micro para o CLP (download) através de
um cabo de comunicação (normalmente serial ou ethernet). O software de
comunicação entre o micro e o CLP, normalmente faz parte do software editor de
programação, desenvolvido pelo fabricante do CLP. Esse é, hoje em dia, o modo
mais comum de programação de CLPs, pois, se houver necessidade de qualquer
alteração no programa usuário é só enviar o programa modificado para o CLP.

 Através de terminais portáteis de programação


Nesse caso, a programação é feita através de terminais portáteis, desenvolvidos
pelos fabricantes de CLP, conhecidos como Hand-Held. São equipamentos
bastante compactos, cabem na palma da mão. Esses terminais têm pouca
utilização, pois não oferecem os mesmos recursos que um micro. São utilizados
somente para se realizar pequenas modificações no software usuário e para
alteração de contadores e temporizadores.

Com o custo dos micros portáteis se tornando bastante acessível, a aquisição


desses terminais de programação não representa uma boa opção.

 Através de memórias EPROM

Nesse caso, o programa desenvolvido pelo usuário, é gravado em uma memória


EPROM. Após a gravação da memória, ela é colocada no CLP, para que o mesmo
possa executar o programa ali contido. Essa foi uma forma muito utilizada antes
de surgirem os microcomputadores. Os fabricantes de CLPss desenvolviam
maletas de programação que possuíam um gravador de memória EPROM, através
do qual era gravado o programa usuário. Essa não é uma maneira muito eficiente,
pois é um processo muito lento, pois qualquer modificação obriga à gravação de
uma nova memória.

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1.5 Linguagens de programação de CLPs


Existem diversas linguagens para desenvolvimento do programa usuário, entre elas, as
mais utilizadas são:

Linguagens Gráficas
 Ladder
 Diagrama de Blocos Lógicos
 SFC (Sequence Function Chart)

Linguagens Textuais
 Lista de instruções
 Texto estruturado
 Linguagens de alto nível: C, PASCAL, BASIC

Cada CLP possui uma ou mais dessas linguagens de programação.

As linguagens mais utilizadas são a Ladder e Lista de Instruções

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Norma IEC 61131


O problema de falta de padronização dos CLPs, levou à formação de um comitê pelo IEC
(International Electrotechnical Commission) em 1979, composta por 8 partes:

Parte Título Conteúdo


1 Informações gerais Definição da terminologia e dos conceitos
2 Requisitos de equipamentos e testes
Estabelece os requisitos funcionais, de
fabricação dos equipamentos
3 Linguagens de programação Linguagens de programação e sua
estrutura
4 Orientações para o Usuário Orientações sobre a seleção, instalação,
manutenção e aplicação de CLPs e seus
periféricos em sistemas de automação
5 Comunicações Orientações sobre as funcionalidades para
comunicação entre os diversos tipos de
equipamentos
6 Reservada Reservada para uso futuro
7 Programação Fuzzy Orientações sobre a utilização de lógica
fuzzy
8 Aplicação e implementação das Orientações para implementação das
linguagens de programação linguagens definidas na parte 3

Na prática, o uso da norma tem sido implementada gradualmente, a partir de 2000


quando a norma completa foi publicada, portanto, os fabricantes ainda estão se adaptando
às normas, principalmente nos projetos de novos equipamentos.

Na verdade, alguns anos serão necessários para possibilitar o pleno uso de todos os
benefícios gerados pela norma.

Apesar da parte 3 da norma padronizar diversos aspectos relativos à programação de


CLPs, existem diversos fatores que são dependentes de implementação, outros não são
definidos pela norma e outros dependem exclusivamente do interesse dos fabricantes.

Portanto, não de deve esperar a total compatibilidade entre os equipamentos


disponíveis no mercado, de modo a permitir um dos principais objetivos da norma que é a
portabilidade. Mas, com certeza, a implementação da norma trará grandes benefícios na
conversão dos programas entre diversos fabricantes.

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Linguagens padronizadas pela norma IEC 61131-3


 Ladder (LD)

É uma linguagem gráfica baseada nos esquemas elétricos. É atualmente a


linguagem mais utilizada para programação de CLPs. A sua grande vantagem é
a facilidade de implementação de circuitos baseados em lógicas de relés. Mas
não é muito amigável na implementação de rotinas complexas de manipulação
de dados.

Veja abaixo um exemplo de um trecho de um programa.

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 Diagrama de Blocos Funcionais (FBD)

É uma linguagem gráfica baseada nos diagramas de circuitos que representam


blocos interconectados. Em alguns casos é muito semelhante à um programa
em Ladder.

Veja abaixo um exemplo de trecho de um programa.

 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC)

 Texto Estruturado (ST)

É uma linguagem de alto nível similar ao Pascal. Tem sido muito utilizada para
a programação do corpo de funções e blocos funcionais, devido à sua alta
flexibilidade. É uma tendência dentro do conceito de encapsulamento de
código de orientação de objetos.

Veja abaixo um exemplo de um trecho de um programa.

IF BOTAO_LIGA THEN
LIGA_MOTOR_1;
VELOCIDADE = 50;
ENDIF;

IF BOTAO_DESLIGA THEN
DESLIGA_MOTOR_1;
VELOCIDADE = 0;
ENDIF;

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 Lista de instruções (IL)

É uma linguagem textual de baixo nível, com estrutura semelhante à linguagem


Assembler (utilizada para programação de microprocessadores e
microcontroladores).

É a linguagem mais fácil de ser implementada e permite fácil aprendizado.


Entretanto, não é uma linguagem estruturada o que dificulta a sua interpretação
no caso de programas complexos.

Possibilita alta otimização do código gerado pela semelhança à um


programa em linguagem Assembler, principalmente no caso de aplicações
críticas de desempenho.

É considerada como a linguagem base, para qual todas as demais linguagens


devem ser convertidas (apesar de não ser previsto pela norma).

Veja abaixo um exemplo de um trecho de um programa.

LDW= ID_ETAPA, +10


A OPER
LPS
MOVW +0, TD_BAG
AN HBL_P2
TON TC_BL_P2_OFF, +10
LPP
A TC_BL_P2_OFF
MOVW +20, ID_ETAPA

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 Sequenciamento gráfico de funções (SFC)

É uma linguagem gráfica baseada em técnicas que descrevem o


comportamento seqüencial de uma aplicação. É baseada nas redes de Petri.
Também é conhecida como Grafcet, apesar de ser uma forma simplificada do
Grafcet.

Veja abaixo um exemplo de um trecho de um programa.

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1.6 Conclusão
A melhor linguagem a ser utilizada é sempre aquela que o usuário conhecer
melhor, pois permite o máximo de aproveitamento dos conhecimentos já
adquiridos.

A melhor opção é desenvolver uma aplicação dividindo o programa em


diversas subrotinas e utilizar a melhor linguagem para cada tipo de subrotina.
Isso é possível em alguns CLPs, permitindo o máximo de performance e
facilidade de entendimento do software.

1.7 Referências bibliográficas


[1] GE FANUC, OCS Brochure, 1999 February, GFA-184
[2] GE FANUC, 9030 System Manual, 2000 May, GFK-1411C
[3] Matsushita, FP-e Technical Manual
[4] Matsushita, FP-e Catalog, 2002 December, ARCT1E182E
[5] Rockwell Automation, SLC 500 Analog I/O Modules–User Manual, 1996 January, PN
40072-028-01(A)
[6] Rockwell Automation, Micrologix 1500-User Manual, 2002 April, PN 40072-091-01(2)
[7] Rockwell Automation, Micrologix 1200-User Manual, 2004 January, PN 40072-078-01(4)
[8] Rockwell Automation, High Speed Counter Module-User Manual, 1996 April, PN 40072-
033-01(A)
[9] Siemens, S7-200-System Manual, 2003 May, 6ES7298-8FA23-8BH0
[10] Siemens, S7-200-Informação Técnica, Novembro 2000
[11] Siemens, S7-300-Product Brief, 2005 April, 6ZB5310-0HW02-0BB2
[12] Siemens, S7-400-Product Brief, 2005 January, 6ZB5310-0JD02-0BB1
[13] Jordão, Dácio de Miranda, Manual de Instalações Elétricas em Indústrias Químicas
Petroquímicas e de Petróleo, 3ª Ed. Rio de Janeiro, Qualimark Ed., 2002.
[14] Fonseca, Marcos de Oliveira; Seixas Filho, Constantino; Bottura Filho, João Aristides,
Aplicando a Norma IEC 61131 na Automação de Processos, 2008, ISA Brasil

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