Automação de Sistemas Mecatrônicos

Exercícios – Grafcet

1. Sistema para carregamento de vagões:

O sistema é composto pelos seguintes elementos, conforme figura 1:

• Uma esteira acionada pelo motor M;
• Uma eletroválvula Y1, para permitir a saída de produtos do silo;
• Um sensor S3 para detectar a presença de um vagão;
• Um sensor balança B1, para indicar que o vagão está cheio;
• Uma trava de vagão Y2, cujo destravamento é feito por eletroímã.

Funcionamento:

A partir de um comando de partida (PTD), o sistema estará pronto para

funcionar. Com a chegada do primeiro vagão (indicado por S3), é acionado o
motor da esteira, sendo que só será desligado após o último vagão ser
carregado. A identificação do último vagão é feita por uma supervisão de tempo
de 15s contados após a saída do vagão previamente carregado.

Como o correto posicionamento do vagão, e não estando cheio, tem início o seu
enchimento dado pela abertura de Y1. O travamento dos vagões na posição
correta é feito por um atuador mecânico pela força de uma mola e, o seu
destravamento, exige a atuação elétrica do eletroímã Y2.

Após o enchimento, fecha-se a eletroválvula e aguarda-se 7s para o

esvaziamento da esteira. A partir deste instante, o vagão é destravado.

Figura 1 – Sistema de carregamento de vagões

2. Máquina de furação

Uma mesa circular é utilizada para alimentar três estações de trabalho que
realizam as seguintes operações:

Estação 1: Carrega a peça na mesa circular;

Estação 2: Prende a peça e efetua a furação;

Estação 3: Inspeciona o furo por meio de um sensor de profundidade e
elimina a peça.

Os sensores e atuadores utilizados no sistema, de acordo com a figura 2, são:

• A, B, C, D, E: atuadores (cilindros) pneumáticos de dupla ação;

• a+, b+, c+, d+, e+: eletroválvulas que irão comandar a avanço de A, B, C,
D, E;
• a-, b-, c-, d-, e-: eletroválvulas que irão comandar o recuo de A, B, C, D,
E;
• F, f+: atuador F de ação simples e eletroválvula de avanço;
• fca+, fcb+, fcc+, fcd+, fce+: chaves de fim de curso que indicam a
posição avançada dos atuadores;
• fca-, fcb-, fcc-, fcd-, fce-: chaves de fim de curso que indicam a posição
recuada dos atuadores;
• PP1: sensor de presença de peça na entrada da mesa;
• PP2: sensor de presença de peça na estação de furação;
• PP3: sensor de presença de peça na entrada de inspeção;
• PP4: sensor de presença de peça no pallet da mesa;

Funcionamento:

A mesa circular é sucessivamente rotacionada em 120º pelo atuador F, o que vai

garantir o correto posicionamento da mesa após cada rotação.

O motor da furadeira é acionado por um sistema mecânico que vai ligá-lo

quando a furadeira descer e, desligá-lo quando ela subir.

A verificação do furo é realizada pela descida do acionador D que deverá atingir

o fim de curso “fcd+” em um tempo não superior a 5s, o que indicará que a
furação foi realizada corretamente. Caso esta condição não ocorra, a máquina
deverá parar a fim de que o operador retire a peça defeituosa e, manualmente,
dê o comando de rearme (botoeira R).

As operações são realizadas após o comando de ordem de partida dado pelo

operador (chave PTD), com as seguintes condições iniciais satisfeitas:

• Condição inicial 1: os atuadores A, B, C, D, E devem estar recuados;

• Condição inicial 2: deve existir peça em, pelo menos, uma das estações
de trabalho.
 Figura 2 – Máquina de furação

3. Processo de dosagem e mistura.

Os produtos A e B são pesados em uma balança C e blocos solúveis são

trazidos um a um por uma esteira e colocados em um misturador N. o sistema
automático, descrito a seguir, possibilita a obtenção da mistura desses três
componentes.

Pressionando o botão CS, ocasiona-se simultaneamente a pesagem dos

produtos e o transporte de blocos da seguinte maneira:

• O produto A deve ser fornecido até que atinja o valor a (100 Kg) da
balança C e então é preciso dosar o produto B até o valor b (200 Kg). Em
seguida deve-se esvaziar a balança C (até atingir o valor z), enviando o
produto para o misturador N.
• A esteira que transporta os blocos é comandada pelo motor BM,
enquanto a quantidade de blocos que passa é detectada por um sensor
de proximidade TD.

Após a chegada de cinco blocos e dos produtos A e B da balança, inicia-se o

processo de mistura dos produtos pelo acionamento do motor do misturador MR.
Aguardam-se 20s e, transcorrido esse tempo, começa a descarga do misturados
pelo motor de descarga bidirecional TM.
 O motor de rotação do misturador é desligado somente quando a comporta
estiver completamente abaixada. Após a descarga do misturador, a comporta
deve retornar à posição inicial para que um novo ciclo possa ser iniciado.
A figura 3 representa o processo.

Figura 3 – Processo de dosagem e mistura

4. Um grupo motobomba leva água a um depósito a partir de tanques de reserva. O

grupo deve partir ou parar automaticamente em função dos níveis de água do
depósito (S2 baixo, S1 alto). Quando o nível estiver abaixo do sensor de nível
baixo (S2), deve-se ligar a motobomba e, quando atingir o nível alto (S1), deve-se
desligar o grupo motobomba. Modele esse processo por meio de um Grafcet, de
acordo com a figura 4.

Figura 4 – Grupo motobomba

5. Projete e implemente o Grafcet para o processo de furação de acordo com a
figura 5.

O processo de furação ocorre da seguinte maneira:

• Primeiramente pressiona-se um botão de partida (PTD) do sistema para

acionar a furadeira, sendo necessário que a peça se encontre na posição
de repouso e a furadeira na posição inicial indicada pela chave fim de
curso h.
• A broca começa a descer em alta velocidade até chegar à chave fim de
curso b1, quando reduz a velocidade e continua descendo até furar a
peça. Quando a furação da peça é finalizada, a furadeira encosta na
chave fim de curso b2, quando começa a subir em velocidade alta até
encontrar a chave fim de curso h.

Figura 5 – Processo de furação

6. Uma instalação de mistura é composta de dois silos que contêm dois produtos
“A” e “B”, que são pesados em um recipiente “C”. Um misturador M permite obter
a homogeneização da mistura formada por esses produtos por meio da rotação
de uma hélice, conforme mostrado na figura 6

Figura 6 – Processo de mistura

O ciclo de funcionamento do processo é o seguinte:

a) O processo se inicia por um operador por meio de um botão de partida (“PTD”);

b) O produto “A” é primeiramente pesado dentro da balança (recipiente “C”) pela

abertura da válvula que se encontra abaixo do silo. Quando o peso determinado
for atingido, a balança envia um sinal de saída “A” = 1;

c) Na seqüência, o produto “B” é pesado dentro da balança (recipiente “C”) e

quando o peso determinado for atingido, a balança envia um sinal de saída “B” =
1. Após isso, o produto é enviado por gravidade até o misturador M pela abertura
da válvula “VBal” por 3 segundos;

d) Os produtos são misturados durante 20 segundos;

e) Após esse tempo, esvazia-se o misturador pela abertura da válvula “VM” por dez
segundos.

Monte o Grafcet do sistema descrito.