Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

LICENCIATURA
EM

ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

E DE

COMPUTADORES

Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial – 3º ano

Sensores e Actuadores
Caderno de Problemas

A. PINA MARTINS - ARMANDO J. SOUSA

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99

SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Apresentação

O presente Caderno de Problemas destinou-se a apoiar as aulas teórico-práticas da disciplina Sensores e Actuadores, do 2º semestre, do 3º ano, do Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial, (APEL) da Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (LEEC) da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. A equipa que, no ano lectivo de 1998/99, assegurou o funcionamento da disciplina foi constituída por: Prof. Dr. Adriano Carvalho - aulas teóricas; Prof. Dr. Pina Martins e Engº Armando Sousa - aulas práticas. Alguns problemas foram adaptados de livros recomendados aos alunos, nomeadamente: “Sensors and Signal Conditioning”, Ramón Pallás-Areny, John G. Webster, 1991, John Wiley and Sons; “Mechatronics System Design”, Devdas Shetty, Richard A. Kolk, 1997, PWS Publishing Company. Outros foram adaptados de revistas de divulgação, nomeadamente: “Electronic Design”.

Pina Martins Armando Sousa

Fevereiro de 1999

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 2 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Índice

Erros e Sensibilidade: 1-4 Pontes e pseudopontes de medida: 5-9 Sensores ópticos: 10-11 Linearização com amplificador logarítmico: 12 LVDTs: 13-14 Sensores capacitivos: 15-17 Ponte de precisão: 18 Termopar (projecto): 19 Amplificador de carga: 20 Fotodíodos: 21-23 Piezoeléctricos: 24-27 Termómetro baseado em C.I.: 28 Condicionamento de termopar: 29 Sensores digitais: 30-31 Transmissão de sinal: 32-33 Fontes de alimentação: 34 Actuadores – relés, triacs e transístores: 35-38 Actuadores – motores CC: 39-40 Actuadores – motores CA: 41-44 Actuadores: motores passo a passo: 45

4 8 13 15 16 18 21 22 23 24 27 31 32 33 35 37 38 42 44 48

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 3 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

1. Considere as várias medidas feitas por dois instrumentos de leitura digital sempre ao mesmo valor X da grandeza G, tal como representado na figura seguinte.

Instrumento 1 Instrumento 2

5

5 2 5 3

104.8 104.9 105.0 105.1 105.2 Leituras de dois intrumentos de medida.

G

O Instrumento 1 leu 105.0 em 5 das medidas e 104.9 em 5 outras medidas. O Instrumento 2 leu 105.0 em 2 das medidas, 105.1 em 5 ocasiões e 105.2 noutras 3 medidas.

a) Qual o valor que indicaria para X se: i) ii) considerasse apenas o Instrumento 1 considerasse apenas o Instrumento 2

b) Defina precisão e exactidão. É possível existir uma sem a outra ? c) Admitindo que o valor de X é de 105.1, comente a precisão e a exactidão dos instrumentos 1 e 2. d) Sabendo que os instrumentos apresentam 3 ½ dígitos, qual o máximo da escala utilizado? Qual a resolução da medida para a escala actual? e) Qual seria a escala seguinte que permitiria a medida de valores maiores de G? Qual a resolução dessa escala ?

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 4 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

uma configuração em que: R1=100 kΩ. Sousa . b) Comente a estrutura de amplificação utilizada e sugira alterações. O circuito eléctrico equivalente do transdutor é constituído por uma tensão. Considere o amplificador operacional ideal. Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=1000 Ω. c) Estabeleceram-se os valores seguintes: R1=1 kΩ. R1 R2 Rs vs + vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador inversor. d) Considere. R2=10 MΩ. Armando J. Que efeitos podem surgir com os novos valores de R1 e R2 utilizados? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=100 Ω. a) Determine o valor do ganho vo/vs. vs. Considere o circuito da figura. destinado à amplificação de um sinal proveniente da saída de um transdutor. e uma resistência de saída. agora.Ramo de Automação. Rs. R2=10 kΩ. Produção e Electrónica Industrial 5 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 2. Pina Martins.

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. Rs. vs.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 3. determine o valor do ganho. vo/vs. Pina Martins. b) Considere. R2 R1 + R Rs vs vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador não inversor. agora. com o erro cometido ao considerar o amplificador ideal. e uma resistência de saída. uma tensão. Produção e Electrónica Industrial 6 ©A. e) Determine a influência do valor de Ro no funcionamento do circuito. vo/vs. Sousa . c) Relacione o valor do ganho diferencial. a) Admitindo que o amplificador operacional apresenta características ideais. determine o novo valor do ganho. O circuito da figura destina-se à amplificação do sinal eléctrico gerado por um sensor com o esquema equivalente representado. Av. que o amplificador tem um ganho diferencial Av e uma resistência de saída Ro=100 Ω. Sugira alterações. d) Estabeleça uma representação gráfica do erro em função do ganho do amplificador. Nas condições em que R1=1 kΩ e R2=10 kΩ. Armando J.

Produção e Electrónica Industrial 7 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 4. R Rnx V Rn Rn(1-x) Rm vo Medida de tensão de saída de um sensor com instrumento não ideal. Pina Martins. c=R/Rn. em função do valor relativo das resistências. a) Determine a expressão de vo em função x e dos restantes parâmetros do circuito.Ramo de Automação. Armando J. d) Sugira outros métodos de medida da resistência do potenciómetro que minimizem este tipo de erro. k=Rm/Rn. c) Determine a expressão do valor do erro. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Determine o valor de R que causa o erro máximo de não linearidade. O circuito esquematizado na figura seguinte tem como objectivo reduzir o erro de não linearidade na medida da resistência de um potenciómetro.

R1 Vcc R2 Vo = Rb Ra R4 + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com ajuste. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. f) Discuta a utilidade das resistências Ra e Rb neste circuito de condicionamento para um sensor resistivo.Ramo de Automação. Sousa . Armando J. Produção e Electrónica Industrial 8 ©A. vantagens e desvantagens. a) Qual o interesse.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 5. e) Admitindo que R3=R0(1+x) repita a alínea anterior. deste método de medida? b) Estabeleça os elementos principais desta ponte. d) Discuta os critérios de selecção das diversas resistências da ponte. Pina Martins. O circuito esquematizado na figura seguinte é uma ponte de Wheatstone. c) Admitindo que Rb é um circuito aberto. determine a expressão da tensão de saída da ponte em função das diversas resistências.

P=25 mW. qual a sensibilidade da ponte para as condições da alínea b). Considere que para x=0 a ponte está balanceada e que as resistências desta são definidas para a máxima sensibilidade. Produção e Electrónica Industrial 9 ©A. quais os novos valores das resistências da ponte? c) Admitindo que a ponte está alimentada pela tensão máxima e que a saída é linear. cujo valor é limitado pela máxima potência dissipada no sensor. alimentada por uma tensão contínua. R=1100 Ω. b) Admitindo uma condição de equilíbrio para x=0 e pretendendo que o erro relativo seja mantido inferior a 1%. O sensor é colocado numa ponte de medida. Armando J. sendo para x=0. Pina Martins. de acordo com o valor da fonte de alimentação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 6. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. com variação entre x=0 e x=10. e para x=10. a) Calcule o máximo erro relativo que resulta de se considerar a saída da ponte como linearmente dependente de x. é medida é medida através de um sensor linear resistivo. Sousa . R1 Vcc R2 Vo = R4 - + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone.Ramo de Automação. R=1000 Ω. Uma grandeza x.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 7. Sousa . Armando J. x.Ramo de Automação. e a variação relativa do parâmetro a medir. b) Apresente as condições em que a tensão de saída é directamente proporcional à grandeza medida. a) Admitindo que o amplificador operacional é ideal. O circuito da figura é uma pseudoponte. R1 R2 + R3 R4 vo Configuração de uma ponte de uma pseudo ponte de Wheatstone. baseada em dois sensores resistivos iguais. c) Se considerar que o amplificador apresenta um ganho finito. Pina Martins. Produção e Electrónica Industrial 10 ©A. estabeleça a função de transferência entre a tensão de saída. (Admita que R3=R2=R0(1+x)). __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. determine a nova função de transferência. vo. Av.

a) Calcule o erro ocorrido na medida de uma temperatura de 55 ºC. c) Se a resolução do sensor for de 0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 8. 0.5 ºC? Qual a melhor resolução que se poderia obter? d) Calcule a precisão do sistema de medida se o condicionador de sinal tiver um ganho de 10 ± 0. quais os valores possíveis para a temperatura medida. Armando J. qual deverá ser a resolução do circuito condicionador de sinal. Sousa . 0.1% do valor de fim de escala. Considere um transdutor de temperatura (sensor+condicionador de sinal). Produção e Electrónica Industrial 11 ©A.8% da leitura.5%. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. que apresenta um ganho de 50 mV/ºC numa gama de medida de 20 ºC a 250 ºC.5% do valor de fim de escala. b) Sabendo que o sensor tem um ganho de 5 mV/ºC ±1%.5 mV nos seus terminais. se a precisão do transdutor for: i) ii) iii) 0.Ramo de Automação. se for pretendida uma resolução da medida de temperatura de 0. Pina Martins.75% da gama de medida. para uma leitura de 27.

com uma resistência de 2000 Ω a 25 ºC. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Dimensione os diversos componentes do circuito para obter o sinal de saída pretendido. tendo uma corrente máxima admissível de 1 mA.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 9. Pina Martins. c) Determine a temperatura onde o erro de não linearidade é máximo e calcule esse erro. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 12 ©A. a) Apresente a expresssão da evolução da resistência em função da temperatura. Sousa .75%/K. Admita nos cálculos que o amplificador é ideal. O circuito da figura é utilizado para medir temperaturas na gama de 0 ºC a 40 ºC. O sensor utilizado é um termístor PTC linearizado com α=0.Ramo de Automação. +Vcc R1 R2 + vo R RT R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com amplificador operacional. com uma saída correspondente de 0 a 12 V.

a) Discuta aplicações típicas para o transdutor apresentado. Pina Martins. Sousa . d) Compare os dois circuitos e discuta as vantagens de cada um deles.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 10. b) Determine para ambos os casos a expressão da tensão de saída em função da amplitude da corrente inversa do fotodíodo. c) Determine para cada montagem a expressão da tensão inversa aplicada ao fotodíodo. Relacione esta tensão com as características dinâmicas do mesmo. +Vcc +Vcc R1 If If + vo R1 vo Configurações de medida da corrente de um fotodíodo. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 13 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. As figuras seguintes apresentam dois métodos de medida da corrente de um fotodíodo. à esquerda com amplificador operacional e à direita com resistência de carga.

Rp LDR Vp im A característica da LDR (Light Dependent Resistor) é a que se mostra a seguir. Pina Martins. a expressão: R=f(l). R(Ω) 104 5 2 103 5 2 102 5 2 101 101 2 5 102 2 5 103 2 5 104 Iluminação (lux) a) Determine. A medida da intensidade luminosa num compartimento é feita recorrendo ao circuito representado na figura a seguir. Armando J. b) Determine a expressão da corrente im em função da intensidade luminosa.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. c) Sugira um circuito que permita uma medida aproximadamente linear da intensidade luminosa. de forma aproximada.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 11. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 14 ©A.

Para este sensor admita que: B=3000 K e R(T)=25 kΩ a 25 ºC. Produção e Electrónica Industrial 15 ©A. d) Esboce a evolução das duas curvas de medida: a medida real e a medida linear. A gama de medida pretendida é de –20 ºC a 220 ºC. Armando J. a) Se o critério de linearização for anular a 2ª derivada no ponto central da gama de medida.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 12.Ramo de Automação. Admita que os dois amplificadores podem ser considerados ideais. determine a expressão para o valor de R. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. b) A resposta pretendida é uma linha recta passando pelo ponto central da gama de medida e um declive igual ao da curva real. O circuito esquematizado na figura destina-se a linearizar a saída de um sensor de temperatura cuja resposta pode ser modelizada por: R(T)=Aexp(B/T). V V + x Kln(x/y) vo R RT Amplificador logarítmico para linearização da característica. Sousa . c) Esboce a evolução de R(T) para a gama pretendida. Determine o erro relativo máximo se a tensão de saída fôr interpretada a partir da linha recta pretendida.

D1 vs1 vp vs2 D2 C1 vc1 R vs C2 vc2 Condicionamento de sinal para um LVDT. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 13. e) Comente a vantagens e desvantagens da utilização deste circuito. Sousa . O circuito apresentado esquematiza um possível circuito de condicionamento de sinal para um LVDT. c) Em que condições a tensão de saída inverte a polaridade? d) Confirme que a tensão de saída é proporcional à posição do núcleo do LVDT. a) Esclareça a necessidade do circuito de condicionamento de sinal do LVDT proceder à desmodulação síncrona do sinal. Armando J.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 16 ©A. Pina Martins. b) Trace as formas de onda deste circuito quando o núcleo do LVDT se desloca no sentido da bobina 1 do secundário (tal como representado na figura).

obtenha a expressão para a tensão de saída do LVDT quando este é alimentado no primário com 5 Vrms. Armando J. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 14.5 kHz. no deslocamento da massa de l0 kg. A função de transferência primário/secundário com Rl=100 kΩ é criticamente amortecida. como se mostra na figura. µ ? c) Admita que as variações de θ são lentas permitindo alimentar o primário à frequência da rede (60 Hz. Sousa . µ M g 10 k θ Aplicação de um LVDT na medida de posição angular. Este LVDT apresenta um desvio de fase nulo a 2. A medida da posição angular de um guindaste é feita a partir de um LVDT. estando a massa de l0 kg ligada por uma mola ao núcleo central daquele.Ramo de Automação. µ. deslocando-o em função de elevação. d) Como se poderia corrigir o desvio apresentado? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Qual é o efeito do coeficiente de atrito. Produção e Electrónica Industrial 17 ©A. a) Admitindo a existência de um coeficiente de atrito. neste caso). O LVDT está rigidamente ligado à haste. Nestas condições determine o desvio de fase quando se alimenta o LVDT a 60 Hz. que a sensibilidade do LVDT é 100 mV/mm/V e que a constante de elasticidade da mola é K=20 kN/m.

é necessário aferir a espessura e a qualidade do mesmo. projecte um circuito que: a) Permita medir a espessura do papel.0885εA −13 10 D em que A é a área das placas (cm2). Considera-se que o papel não possui qualidade quando a sua espessura é superior a 0. Notas: A espessura média do papel é de 0. Armando J. D a distância entre placas (cm) e ε a permitividade relativa do meio. b) Determine se o papel está dentro das normas de qualidade. Para isso utilizam-se sensores capacitivos de armaduras fixas e móveis (mecanicamente) como a figura seguinte mostra. Utilizando estes sensores. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Numa aplicação industrial de produção de papel.075mm ou quando a sua permitividade relativa é superior a 3.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 15.1mm. A área das placas é de 20 mm2. Assuma a permitividade constante. Sousa . Pina Martins. Produção e Electrónica Industrial 18 ©A.Ramo de Automação.15mm ou inferior a 0. A capacidade de um condensador é dada por: C= 0. A saída deve estar compreendida entre 0-5V. com uma permitividade relativa média de 3. Sensor capacitivo D Esquema equivalente de um sensor capacitivo.

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. 100 %RH @ -40 ºC …+115 ºC C76 = 500 pF 1. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 19 ©A.[1+2.(RH-76)] a) Usando este transdutor..FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 16. estime o erro mínimo (em %RH) que este circuito poderá fornecer. Sousa .9e-3. Gama de Medida: Valor nominal: Sensibilidade: Erro de linearidade: Tempo de resposta: Tensão máxima: 0 .5 %RH t0 → t90 < 10 s 5V C=C76. Para isso utilizou-se um transdutor com as seguintes características: Modelo do transdutor 22 MΩ C Modelo equivalente de um sensor de humidade. tendo uma saída digital de 8 bits. Justifique.45 pF / %RH ≤1. b) Tendo em conta o circuito que projectou. Pina Martins.. projecte um circuito que permita medir a humidade relativa do ar. Numa estação meteorológica pretende-se medir a humidade relativa do ar (%RH).Ramo de Automação.

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. cuja parte móvel é ligada a GND. Um determinado sensor capacitivo diferencial é baseado na variação da distância entre placas.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 17. Produção e Electrónica Industrial 20 ©A. Determine as condições a serem satisfeitas pelas resistências e condensadores do circuito de forma a que a tensão de saída seja directamente proporcional ao deslocamento e independente da frequência do oscilador. No sentido de obter um sinal de saída referenciado a GND é utilizado o circuito da figura. Sousa . R4 + R1 R3 Ca R2 R9 vo vs ~ R5 + R7 R6 Cb + R10 R8 Medida de deslocamento com sensor capacitivo diferencial. Armando J.Ramo de Automação. Pina Martins.

Armando J.Ramo de Automação. baseado numa sonda de platina de 100 Ω. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 18. Produção e Electrónica Industrial 21 ©A. R5 vo R6 R1 R3 + A2 ~ vs + R8 R2 RT R9 - R7 A1 + A3 R10 R11 Esquema de medida de precisão com uma ponte de Wheatstone. b) Determine as relações entre as resistências de modo a que a tensão de saída seja directamente proporcional à temperatura. a) Descreva a função de cada um dos amplificadores operacionais. Sousa . O circuito é alimentado por uma fonte de 72 Hz. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. O circuito da figura é uma pseudo-ponte utilizada num termómetro de precisão.

a) Projecte um sistema de medida que faça a medida do gradiente de temperatura na parede utilizando um voltímetro que está colocado à distância de 50 m do termopar. Existem dois termopares Ferro/Constantan (tipo J) que estão cobertos por um material com as mesmas características térmicas que a parede exterior isoladora da turbina. Assuma que a distribuição de temperaturas na parede exterior e no isolador térmico são lineares. RT kR kR 1. Qual será a medida no voltímetro quando a temperatura do vapor dentro da turbina é de 575 ºC e a diferença de temperatura é de 80 ºC? b) Assuma que a temperatura no centro da turbina é sempre a mesma e independente da distribuição de temperaturas. A temperatura exterior do isolador térmico é a temperatura ambiente que varia de 10 ºC a 30 ºC. Sousa .00392 Ω/Ω/K. Discuta a necessidade das ligações utilizadas e a sua possível influência na medida. Armando J.Ramo de Automação. dentro de um armário de electrónica que está apenas 5 ºC acima da temperatura ambiente devido à utilização de ventilação mecânica.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 19. Se o sensor da temperatura ambiente for uma resistência de platina de 100 Ω @ 0 ºC e com α=0. Pina Martins.35 V R V __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. qual deverá ser o valor de k para que o voltímetro mostre uma medida correspondente a Tv ? d) Qual é o erro cometido na compensação de uma temperatura ambiente de 30 ºC ? Cu Fe TV Cn Cu Circuito de condicionamento de sinal para termopar. Produção e Electrónica Industrial 22 ©A. Pretende-se projectar um sistema de medida de gradiente de temperatura na parede do isolamento térmico de uma turbina que está revestida no seu exterior com um material isolador térmico. Um termopar está no centro da turbina e o outro está colocado do lado interior da parede do isolamento exterior sendo que os fios de ligação são em cobre e de comprimento suficiente para que as ligações sejam feitas do lado de fora da turbina. Qual é a influência dessa distribuição na medida ? c) Considere que se utiliza o circuito da figura seguinte para medir a temperatura do vapor.

Sensor Cabo Amplificador + vo q Rs Cs Rc Cc Ri Ci Esquema equivalente de um amplificador bufferizado. a) Explique o funcionamento do circuito e determine a sua função de transferência. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. onde o amplificador efectua a função de “buffer”. apresentado na figura a seguir. os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. d) Comente. c) Considere um outro circuito amplificador de carga. Considere a montagem da seguinte figura que representa um amplificador de carga. considerando a existência do cabo de ligação do sensor ao amplificador.Ramo de Automação. Pina Martins. Determine a função de transferência do circuito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 20. bem como a impedância de entrada deste. de novo. Ad. Cf vo q C Amplificador de carga. b) Comente os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. Armando J. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 23 ©A. Admita para o amplificador operacional a existência de um ganho não infinito.

1 µF 2 + 5 OPT201 8 Condicionamento de sinal para foto-díodo.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 21. C2 0. Considere o seguinte circuito de condicionamento de sinal para um foto-díodo como sensor de intensidade luminosa. Pina Martins.Ramo de Automação. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 24 ©A. Sousa . b) Qual a saída do circuito apresentado quando o sensor é submetido a uma intensidade luminosa constante ? c) Qual o objectivo do circuito ? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.1 µF R3 100 kΩ R2 1 MΩ + R1 1 MΩ 1 MΩ 40 pF 75 Ω vo 4 C1 0. a) Descreva o modelo deste sensor.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 22.Ramo de Automação. Armando J. Sousa . d) Discuta outras configurações de amplificação das correntes geradas nos fotodíodos. Considere o circuito da figura. Produção e Electrónica Industrial 25 ©A. a) Diga qual o modo de funcionamento do fotodíodo. na qual o amplificador operacional pode ser considerado ideal. c) Mostre qual o efeito das correntes de polarização nas entradas e do desvio na tensão de saída do amplificador. + - vo R1 R2 Condicionamento de sinal para foto-díodo. Pina Martins. b) Determine a equação da tensão de saída para circuito. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

a) Identifique o tipo de montagem utilizada. c) Qual seria o objectivo de uma montagem equivalente mas onde se utilizassem fotodíodos? R C L1 vo L2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores foto-díodos. Pina Martins. explique o funcionamento do circuito apresentado. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 26 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 23. Armando J.Ramo de Automação. Considere o circuito apresentado na seguinte figura. R C vo T1 T2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores semicondutores. b) Baseando-se nas características eléctricas e térmicas do semicondutor utilizado. destinado a efectuar medida de temperatura. Os dois díodos encontram-se às temperaturas T1 e T2 sendo polarizados por uma onda quadrada com duty cycle igual a 50%.

Produção e Electrónica Industrial 27 ©A. b) Calcule o ganho DC do amplificador. que deve ser amplificado com um ganho de 1000 para se obter um determinado nível de saída. Armando J. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 24. O amplificador disponível apresenta uma tensão máxima de desvio à entrada de 3 mV. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. c) Dimensione os diversos componentes do circuito. Para impedir que esta tensão de offset limite a gama dinâmica na saída é utilizado o circuito da figura como amplificador. a) Justifique a utilização deste circuito. R1 R2 R3 R4 + vi vs C Condicionamento de sinal para um sensor capacitivo. Um sensor de pressão capacitivo fornece um sinal de saída à frequência de 1 kHz. determinando a expressão de vs em função de vi. Sousa .Ramo de Automação.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 25. a) Determine a função de transferência Vs(s)/I(s). Sousa . C C1 R R1 i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico com melhoria da resposta em frequência. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Considere 1 GΩ<R<1 TΩ e 1 pF<C<100 pF. c) A malha R1C1 do circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a melhorar a resposta em frequência do circuito original. um circuito de conversão corrente-tensão para um sensor piezoeléctrico.Ramo de Automação. b) Determine valores típicos da frequência de corte deste circuito. Cp é a capacidade equivalente do sensor e C a capacidade equivalente da resistência R. Considerando Cp/A<<C. Pina Martins. Comente os resultados obtidos. determine a expressão Vs(s)=f(I(s)). Admita que o amplificador operacional apresenta um ganho A. Armando J. R1<<R e C1<<C. C R i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico. Produção e Electrónica Industrial 28 ©A. No circuito da figura.

com i=0.1 Hz e 10 kHz. sendo vs=0. A impedância de saída equivalente do sensor é 1 GΩ//5 pF. Armando J. determine os valores de R2. b) Sendo A=2*105. Sousa . R3 e Ra. O circuito inclui um potenciómetro para ajuste.Ramo de Automação. Pina Martins. com um polo dominante a 20 Hz. a) Pretendendo um ganho em tensão de 400 e admitindo que se compensam as correntes de polarização mas não as de desvio. O amplificador representado na figura é ligado a um sensor que fornece uma corrente com uma frequência entre 0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 26. +V R2 Ra Vc -V Rs i vi Cs R1 + vs R3 Aplicação e condicionamento de sinal para sensor com saída em corrente. qual é o erro devido a este ganho não infinito? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 29 ©A.

a) Determine a expressão vs=f(i). c) Se for agora Vio=15 mV. duplicando em cada 10 ºC. O primeiro está esquematizado na figura. constituiu-se um circuito amplificador com dois andares. Produção e Electrónica Industrial 30 ©A. Armando J. e Ib=50 pA. R1 e R2.Ramo de Automação. No sentido de obter uma tensão de saída entre 0 e 10 V. Sousa . determine os valores de R. Um determinado sensor fornece uma corrente entre 0 e 100 pA. R R1 R2 i + vs Condicionamento de sinal com efeito multiplicativo de resistência. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. com uma banda entre 1 Hz e 100 Hz. Pina Martins. A resistência equivalente é de 10 GΩ. b) Se a maior resistência disponível tiver um valor de 10 MΩ. O segundo é um amplificador de tensão com um ganho de –1000. qual o efeito destes parâmetros na saída do primeiro andar amplificador? d) Considere a influência. considerando o amplificador operacional ideal. na tensão de saída. com deriva térmica de 10 mV/ºC. das restantes características do amplificador operacional consideradas ideais.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 27. tratando-se de um conversor corrente-tensão.

Produção e Electrónica Industrial 31 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 28. +9 V R3 R1 R2 + + vs R4 R5 R6 T Termómetro baseado em sensores semicondutores e condicionamento de sinal.Ramo de Automação. Projecte os diversos componentes do circuito de modo a ter na saída uma tensão de 1mV/ºC. que R1=2R2. Pina Martins. Armando J. c) Admita. O circuito da figura é um termómetro baseado em dois transístores bipolares iguais e com amplificadores operacionais ideais. a) Que valores considera adequados para a polarização dos dois transístores utilizados? b) Apresente o princípio de funcionamento deste método de medida. Sousa . por exemplo.

Com o circuito representado na figura pretende-se medir a temperatura T a partir de um termopar do tipo J. VP. Sousa . Ra e Rb. Co Cu T Fe Co T'A Cu Vp IA TA AD 590 VB Ra V Rb Medida de temperatura baseada em termopar e condicionamento de sinal.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 29. O circuito integrado AD590 apresenta uma sensibilidade de 1 µA/K. compensando a junção de referência. b) Compare este método de compensação da junção fria com outros que conheça. determine as condições a serem satisfeitas por VB. Armando J. mantida à temperatura ambiente. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. a) Considerando muito elevada a resistência do voltímetro.Ramo de Automação. com o CI AD590. Produção e Electrónica Industrial 32 ©A.

de modo que a uma rotação do motor corresponde um deslocamento linear de 10 cm. Pina Martins. Posição A Posição B Posição A Posição B Posição em t=0 Posição em t=τ Clock 1 MHz Base de Tempo: 1s Início Início Fim Tempo constante Distância constante Métodos de medida de velocidade e de posição. Assuma um tempo de contagem de 1 s e uma frequência de 'clock' de 1 MHz. Produção e Electrónica Industrial 33 ©A.Ramo de Automação. Armando J.3 m. O acoplamento mecânico entre o motor e o tambor associado ao deslocamento da plataforma é feito com uma razão de desmultiplicação de 10/1. a) Qual a resolução requerida para o transdutor? b) A gama de velocidades de rotação do motor de tracção vai de 10 rpm a 3000 rpm.é usado no sistema de controlo de velocidade e posição do deslocamento de uma plataforma. descritos na figura. comuns nestas aplicações.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 30. Compare as precisões de medida de velocidade para os dois métodos.leitura óptica . com uma precisão de ±10 mm. Segundo as especificações a plataforma pára em 21 'estações' espaçadas de 3. Um transdutor codificador absoluto de posição . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa .

d) Discuta vantagens e desvantagens do método apresentado. a) Na aplicação em causa. Produção e Electrónica Industrial 34 ©A. A B J Q T K Detecção do sentido do movimento a partir de sinais em quadratura. a máxima velocidade de rotação é de 3000 rpm. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. c) Baseado no codificador anterior apresente um método de medida da velocidade de rotação do motor. Pina Martins. b) Mostre que se os dois sinais A e B apresentarem uma diferença de fase (estiverem em quadratura. Sousa . A B A B Medida de velocidade e de posição baseada em codificador rotativo. por exemplo) o circuito da figura determina o sentido do movimento de rotação. Se for pretendido uma frequência máxima dos impulsos de saída de 100 kHz determine o número de impulsos do codificador. O conjunto esquematizado na figura é utilizado na detecção de movimento circular.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 31.

A figura seguinte apresenta um circuito real. Explique em que consiste este tipo de transmissão digital de sinal e refira suas vantagens e desvantagens. d) A malha de realimentação à saída do comparador implementa histerese. Pina Martins.7 kΩ 4. b) Os díodos D1 a D5 tem funções de protecção contra má utilização. c) Comente os propósitos do projectista ao introduzir R3 e R4 ligadas a metade da tensão de alimentação do circuito. Armando J. para condicionamento de sinal de um sensor digital. Sousa . Comente da importância da existência de histerese num comparador. O CI LM339 é um comparador de níveis de tensão de baixo offset. aconselhado pelo fabricante. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. a) O circuito baseia-se na transmissão diferencial de sinal.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 32. Produção e Electrónica Industrial 35 ©A.7 kΩ 10 kΩ 470 kΩ D4 Ua Ua 33 pF 33 pF R2 10 kΩ LM339 R6 D5 R1 R3 10 kΩ U0=Up/2 Up R4 R5 D2 D3 0 V (UN) Saída do sensor Circuito de condicionamento de sinal Transmissão de sinal à distância e circuito de recepção. Descreva exactamente as situações que cada um deles protege. D1 4.

Sousa . b) Justifique a utilização do andar de entrada do circuito. T I Fonte de corrente + vs a) Enuncie as principais vantagens da utilização da frequência como método de transmissão de informação. vs. Comente. Armando J. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. e) Relacione a resposta dinâmica do circuito com a gama de frequências de entrada. c) Deduza a expressão do valor médio da tensão de saída.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 33. Pina Martins. R C 12 kΩ vi 10 nF + 2. O circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a efectuar a conversão de uma frequência de entrada numa tensão proporcional na saída. d) Determine a ondulação da tensão de saída. em função da frequência de entrada e dos restantes parâmetros do circuito. Produção e Electrónica Industrial 36 ©A. Represente a evolução temporal do sinal na entrada inversora do comparador.2 kΩ Monoestável +VR Circuito de conversão frequência-tensão.Ramo de Automação.

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 34. Considere o seguinte circuito. a) Calcule o valor da tensão de saída da fonte.ON? c) Qual o valor da potência dissipada em Q1? d) Qual a finalidade do seguinte circuito? VIN Q1 R4 vo + Vi + - Q2 R2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente. b) Explique o que acontece quando vR4 ≈ vBEQ2. VIN Q1 R4 vo R1 + DZ R2 Q2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 37 ©A. Armando J. Sousa . Pina Martins. que implementa uma fonte linear de tensão.

d) Qual o interesse em o relé ter dois contactos? e) Qual a função da malha Rs. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Na figura seguinte representa-se o circuito de comando de um relé de 250 V. também. ser um relé. Admita que a tensão de alimentação do relé é de 24 V. que RL=35 Ω.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 35. c) Justifique a presença no circuito do díodo DF.Ramo de Automação. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 38 ©A. da tensão e da corrente na resistência de carga. b) Projecte um circuito de comando de base para o transístor bipolar que controla o relé. 10 A. bem como o circuito controlado por este. Considere. a) Discuta aplicações em que o elemento de controlo pode. Vcc RL DF Relé Circuito de comando Rs 230 V Cs T Circuito de comando de um relé. apropriadamente. Pina Martins. Cs? f) Esboce as formas de onda típicas. devidamente cotadas. com snubber na saída. Justifique. Sousa .

Vcc T2 R1 R3 R2 T3 R4 T1 Vcc Efeito de histerese em bobina comandada por relés. O circuito b) escolhe um de 3 relés para funcionar. Sousa .FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 36. desligando todos os outros. Vcc R1 Efeito de histerese em bobina comandada por relés. Os seguintes circuitos utilizam o efeito da histerese na bobine de comando do relé (atrito estático) para implementarem circuitos com utilidades variadas.Ramo de Automação. A existência de histerese garante que existem níveis de tensão em que o relé se mantém no estado anterior. Pina Martins. a) Explique em traços gerais o funcionamento destes circuitos. Produção e Electrónica Industrial 39 ©A. Armando J. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. circuito a). O circuito a) implementa vários pontos de ligar/desligar o relé. circuito b).

b) Sugira um circuito de controlo para o triac. Comente esta expressão em termos da linearidade da potência fornecida em função da variável de controlo. e) Determine o conteúdo harmónico da corrente de carga. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J.Ramo de Automação. Sousa . Considere os seguintes parâmetros principais do circuito: Vs=230 Vrms. c) Esboce as formas de onda da tensão e da corrente na carga para um ângulo de disparo de 30º. Lf + RL vL Rs Vs Cf T Cs iL Controlo da potência dissipada numa resistência utilizando um triac.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 37. a) Identifique os diversos elementos do circuito e caracterize a respectiva função. em função do ângulo de disparo do triac. d) Determine a expressão analítica da potência fornecida à carga. Produção e Electrónica Industrial 40 ©A. 50 Hz RL=25 Ω O triac é comandado em controlo por fase. Um sistema de controlo de temperatura tem com actuador o circuito esquematizado na figura seguinte. Determine a potência activa fornecida à carga.

4 Parâmetros de carga: Ra=4 Ω.Ramo de Automação. e) Esboce a forma de onda da corrente na fonte Vcc. ao valor lógico da tensão de saída do conversor. sendo a carga constituída por um circuito RL.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 38. Ra La a) Mostre que o valor lógico do sinal de comando para o transístor T1 corresponde. Pina Martins. Justifica-se um filtro na entrada do conversor? De que tipo? Como se dimensiona? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Qual o seu valor nesta condição particular? c) Determine o valor médio da corrente na carga. La=5 mH T1 Vcc Ia + D1 Vt Controlo. Ia(av). Vt e Ia. Produção e Electrónica Industrial 41 ©A. em certas condições de funcionamento. b) Determine a expressão analítica do valor médio da tensão de saída do conversor. Comente. da potência fornecida a uma carga de corrente contínua . Armando J. via conversor CC/CC. Admita as seguintes condições principais de funcionamento: Tensão de alimentação: Vcc=48 V Frequência de comutação do conversor: Fc=10 kHz Taxa de serviço: δ=0. O circuito da figura é um conversor de corrente contínua / corrente contínua (CC/CC) de um quadrante. d) Esboce as duas formas de onda instantâneas. Sousa .

Kt=0. é alimentado por uma fonte de tensão constante de valor Vf. Coeficiente de atrito: B=0. d) Como estabeleceria as condições de funcionamento do conjunto conversor-motor em regime dinâmico? e) Qual a importância de controlar a corrente durante os regimes transitórios? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. O conversor CC/CC de um quadrante esquematizado na figura controla a velocidade de um motor de corrente contínua de excitação separada. Admita as seguintes condições de funcionamento do conversor: Vcc=200 V.01 Kgm2 . Sousa . determine o valor médio da corrente que circula no circuito no induzido bem como a tensão média de saída do conversor.Ramo de Automação. com equivalente Rf. b) Esboce a forma de onda da tensão e da corrente no induzido para a condição da alínea anterior. Pina Martins.45 Nm/A O conjunto motor-carga apresenta os seguintes parâmetros mecânicos: Momento de inércia total: J=0.5 mH. em termos lógicos. Produção e Electrónica Industrial 42 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 39. o sinal de comando para o transístor T1. Ra=0. Lf. Armando J.003 Nms O binário de carga é constante e de valor Tl=8 Nm.Lf Φ J ω Vf Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de um quadrante. c) Esboce. a) Num determinado ponto de funcionamento n=2800 rpm. Ian= 20 A. Fc=10 kHz Para o motor considere as seguintes características: Nn=3700 rpm. Nesta condição. La=1. T1 Vcc Ia + D1 Vt B Ea Rf. O circuito do campo indutor.27 Ω.

Considere um motor de corrente contínua de excitação separada. Vtn=48 V. Comente o modo de funcionamento do transístor T1 e do transístor T2. d) Esboce.5 Ω. Fc=20 kHz. Nn=2000 rpm. como esquematizado na figura.9 A. com esta carga. e) Ainda para as condições de b).m2 Vf T1 Vcc Ia + T2 Vt ω T4 Φ T3 Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de quatro quadrantes. O motor apresenta as seguintes características principais: Pn=500 W.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. determine os valores médios da tensão e da corrente necessários no circuito do induzido. nas condições da alínea b). La=1.05 kg. Ian=11. Ra=0. cuja armadura é alimentada por um conversor CC/CC. b) Quando o motor está a rodar a 1200 rpm. a) Discuta os métodos de comando possíveis para este conversor. O conversor tem os seguintes parâmetros: Vcc=60 V. determine o valor da taxa de serviço para o transístor T1. Sousa . Pina Martins. de quatro quadrantes. c) Considerando que no conversor é utilizado o comando complementar. Produção e Electrónica Industrial 43 ©A. J=0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 40. esboce as formas de onda de Vt e de Ia. os sinais de comando para os diversos transístores do circuito. Armando J. Admita que o conversor e o motor podem funcionar com fortes regimes de sobrecarga durante intervalos de tempo curtos. em termos lógicos.5 mH A carga apresenta como características: Tl=2 Nm.

7 Ω. T1 T3 iu Vcc iv iw T2 T4 T6 T5 ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de tensão.7 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=40 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0. fpn=0.Ramo de Automação. R’2=0. X1=0. Pina Martins. O motor. Tn=59. Nn=1425 rpm. Pn=8. Armando J.3 Ω. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.4 A. de quatro pólos. d) Calcule os valores da tensão e da frequência estatóricas necessárias para que o motor rode a 1000 rpm. por fase: i1 R1 L1 im v1. apresenta as seguintes características de funcionamento nominais: Vn=220/380 V. a) Determine a expressão da potência activa total fornecida ao veio do motor. c) Admitindo V1/f1=c.te comente o resultado obtido em b). para esta carga.2 Ω. X’2=0. f1 Lm L'2 i'2 R'2 s Circuito equivalente por fase de um motor assíncrono de rotor em gaiola de esquilo. 50 Hz. Xm=8 Ω Para este motor considere o seguinte circuito equivalente simplificado. Um motor assíncrono trifásico de corrente alternada é alimentado por um inversor de tensão.9 kW.3 Ω. In=30.5.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 41. b) Obtenha a expressão aproximada do binário desenvolvido pelo motor. Produção e Electrónica Industrial 44 ©A.

s.6 A. c) Calcule o valor de I1. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. X1=0. Sousa . In=27. X’2=0.3 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=43 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0. Tn=82. Icc iu Vcc Inversor de corrente iv iw ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de corrente. para n=750 rpm e para n=1300 rpm. λ).6 kW.25 Ω.4 Ω. Armando J. Xm=12 Ω Considere que a variação da frequência da corrente de alimentação do motor é dada por: λ=f1/fn sendo f1 a frequência actual e fn a frequência nominal.4 Ω. Pina Martins. R’2=0.74 Pn=12. V1 e f1. As principais características do motor são: Vn=220/380 V.Ramo de Automação. Um determinado motor assíncrono trifásico é alimentado por um inversor de corrente. e) Compare os métodos de alimentação do motor em tensão e em corrente. Comente sucintamente os resultados obtidos e as aproximações feitas. 50 Hz. Nn=1463 rpm. a) Determine a expressão da corrente I’2 em função da corrente de entrada I1. Comente.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 42. b) Determine a expressão do binário desenvolvido pelo motor Tm=f(I1. d) Compare as relações V/f para ambas as condições.25 Ω. Produção e Electrónica Industrial 45 ©A. fpn=0.

Sousa . igual ao valor nominal.4 kW). ωm ωm Sensor de Posição βoe (ângulo de carga) Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de tensão. Este motor é alimentado por um inversor de tensão na gama de velocidades entre 0 e 2400 rpm. fp. 460 V. acima da velocidade nominal é mantida constante a tensão de alimentação. Para velocidades inferiores à nominal é imposto um controlo do tipo Ea/ωs e igual ao nominal.38 Ω Pma ia Rs im va. ωs Tensão Motor Síncrono Ea Circuito de controlo Binário de carga Gerador de Função Controlo de Fase k T. Va. Ia. if Rede CA Rectificador Vcc Inversor de Va. 1200 rpm. O diagrama do circuito de controlo do motor e do inversor de tensão está representado na figura. Pina Martins. sendo caracterizado pelos seguintes parâmetros: Rs desprezável. da corrente de magnetização. a) Comente o princípio de funcionamento deste circuito de controlo. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. e do binário. O motor foi projectado para funcionar à potência nominal com factor de potência igual a 0. fs Ea Ls i'f Circuito equivalente por fase de um motor síncrono trifásico. Im. T. mantendo-se constante o valor de βoe. n. 30 Hp (22. Produção e Electrónica Industrial 46 ©A. b) Para toda a gama de velocidades estabelecida. apresenta o circuito equivalente representado na figura seguinte.Ramo de Automação. do factor de potência. Armando J. em função da velocidade. Xs=4. Um motor síncrono trifásico de íman permanente. 60 Hz. esboce as curvas da tensão aplicada.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 43.9 indutivo.

Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 44. if Rede CA Rectificador Vcc. b) O bloco intitulado “Sensor de Posição” que função implementa? Qual o seu interesse? c) Estabeleça a expressão do binário desenvolvido pelo motor em função das grandezas relevantes neste tipo de actuação. a) Estabeleça aspectos comparativos relevantes entre os dois tipos de alimentação.Ramo de Automação. Sousa . implementar-se este método de controlo do motor síncrono? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Icc Inversor de Corrente Va. num sistema alimentado por um inversor de tensão. d) Pode. controlado por um inversor de corrente. ωs Motor Síncrono T. Ia. Produção e Electrónica Industrial 47 ©A. Pina Martins. O circuito esquematizado na figura representa o diagrama simplificado do circuito de controlo de um motor síncrono. em tensão e em corrente. ωm Binário de carga Circuito de controlo Circuito de controlo Controlo de Fase δ (ângulo de carga) Sensor de Posição Icc Gerador de Função Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de corrente.

a) Explique o funcionamento deste circuito de potência. com medida da corrente no motor. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa .FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 45. b) O circuito de controlo da corrente deste motor está esquematizado na figura seguinte. Explique o modo de funcionamento deste circuito.Ramo de Automação. Pina Martins. nomeadamente o modo como são controlados os transístores T1 e T2 e qual o interesse da resistência Rsense. Armando J. T1 Vcc ia + Ra Vt D1 La + ea D2 T2 Rsense Circuito de controlo para motor passo a passo. iref + ia Ganho + Comparador - Transístor 1 Circuito de controlo da corrente no motor passo a passo. A corrente nos enrolamentos de um determinado motor passo a passo é controlada a partir do esquema representado na figura a seguir. Produção e Electrónica Industrial 48 ©A.

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