sensores e atuadores

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

LICENCIATURA
EM

ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

E DE

COMPUTADORES

Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial – 3º ano

Sensores e Actuadores
Caderno de Problemas

A. PINA MARTINS - ARMANDO J. SOUSA

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99

SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Apresentação

O presente Caderno de Problemas destinou-se a apoiar as aulas teórico-práticas da disciplina Sensores e Actuadores, do 2º semestre, do 3º ano, do Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial, (APEL) da Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (LEEC) da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. A equipa que, no ano lectivo de 1998/99, assegurou o funcionamento da disciplina foi constituída por: Prof. Dr. Adriano Carvalho - aulas teóricas; Prof. Dr. Pina Martins e Engº Armando Sousa - aulas práticas. Alguns problemas foram adaptados de livros recomendados aos alunos, nomeadamente: “Sensors and Signal Conditioning”, Ramón Pallás-Areny, John G. Webster, 1991, John Wiley and Sons; “Mechatronics System Design”, Devdas Shetty, Richard A. Kolk, 1997, PWS Publishing Company. Outros foram adaptados de revistas de divulgação, nomeadamente: “Electronic Design”.

Pina Martins Armando Sousa

Fevereiro de 1999

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 2 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Índice

Erros e Sensibilidade: 1-4 Pontes e pseudopontes de medida: 5-9 Sensores ópticos: 10-11 Linearização com amplificador logarítmico: 12 LVDTs: 13-14 Sensores capacitivos: 15-17 Ponte de precisão: 18 Termopar (projecto): 19 Amplificador de carga: 20 Fotodíodos: 21-23 Piezoeléctricos: 24-27 Termómetro baseado em C.I.: 28 Condicionamento de termopar: 29 Sensores digitais: 30-31 Transmissão de sinal: 32-33 Fontes de alimentação: 34 Actuadores – relés, triacs e transístores: 35-38 Actuadores – motores CC: 39-40 Actuadores – motores CA: 41-44 Actuadores: motores passo a passo: 45

4 8 13 15 16 18 21 22 23 24 27 31 32 33 35 37 38 42 44 48

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 3 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

1. Considere as várias medidas feitas por dois instrumentos de leitura digital sempre ao mesmo valor X da grandeza G, tal como representado na figura seguinte.

Instrumento 1 Instrumento 2

5

5 2 5 3

104.8 104.9 105.0 105.1 105.2 Leituras de dois intrumentos de medida.

G

O Instrumento 1 leu 105.0 em 5 das medidas e 104.9 em 5 outras medidas. O Instrumento 2 leu 105.0 em 2 das medidas, 105.1 em 5 ocasiões e 105.2 noutras 3 medidas.

a) Qual o valor que indicaria para X se: i) ii) considerasse apenas o Instrumento 1 considerasse apenas o Instrumento 2

b) Defina precisão e exactidão. É possível existir uma sem a outra ? c) Admitindo que o valor de X é de 105.1, comente a precisão e a exactidão dos instrumentos 1 e 2. d) Sabendo que os instrumentos apresentam 3 ½ dígitos, qual o máximo da escala utilizado? Qual a resolução da medida para a escala actual? e) Qual seria a escala seguinte que permitiria a medida de valores maiores de G? Qual a resolução dessa escala ?

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 4 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

agora. O circuito eléctrico equivalente do transdutor é constituído por uma tensão. Considere o amplificador operacional ideal. Rs. d) Considere. uma configuração em que: R1=100 kΩ. Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=1000 Ω. R2=10 kΩ. a) Determine o valor do ganho vo/vs. destinado à amplificação de um sinal proveniente da saída de um transdutor. vs. Pina Martins. Armando J. Que efeitos podem surgir com os novos valores de R1 e R2 utilizados? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. R1 R2 Rs vs + vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador inversor. Sousa . e uma resistência de saída.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 2. Considere o circuito da figura. b) Comente a estrutura de amplificação utilizada e sugira alterações. c) Estabeleceram-se os valores seguintes: R1=1 kΩ. R2=10 MΩ. Produção e Electrónica Industrial 5 ©A. Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=100 Ω.

agora. vs. Sugira alterações. O circuito da figura destina-se à amplificação do sinal eléctrico gerado por um sensor com o esquema equivalente representado. Pina Martins. Nas condições em que R1=1 kΩ e R2=10 kΩ. Produção e Electrónica Industrial 6 ©A. a) Admitindo que o amplificador operacional apresenta características ideais. determine o novo valor do ganho. Armando J. Rs.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 3. b) Considere. R2 R1 + R Rs vs vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador não inversor. c) Relacione o valor do ganho diferencial.Ramo de Automação. vo/vs. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. uma tensão. com o erro cometido ao considerar o amplificador ideal. e) Determine a influência do valor de Ro no funcionamento do circuito. e uma resistência de saída. Av. d) Estabeleça uma representação gráfica do erro em função do ganho do amplificador. Sousa . determine o valor do ganho. que o amplificador tem um ganho diferencial Av e uma resistência de saída Ro=100 Ω. vo/vs.

Armando J. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. d) Sugira outros métodos de medida da resistência do potenciómetro que minimizem este tipo de erro.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 4. O circuito esquematizado na figura seguinte tem como objectivo reduzir o erro de não linearidade na medida da resistência de um potenciómetro. k=Rm/Rn. c) Determine a expressão do valor do erro. c=R/Rn. R Rnx V Rn Rn(1-x) Rm vo Medida de tensão de saída de um sensor com instrumento não ideal.Ramo de Automação. Sousa . Pina Martins. em função do valor relativo das resistências. Produção e Electrónica Industrial 7 ©A. a) Determine a expressão de vo em função x e dos restantes parâmetros do circuito. b) Determine o valor de R que causa o erro máximo de não linearidade.

R1 Vcc R2 Vo = Rb Ra R4 + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com ajuste. f) Discuta a utilidade das resistências Ra e Rb neste circuito de condicionamento para um sensor resistivo. deste método de medida? b) Estabeleça os elementos principais desta ponte. a) Qual o interesse. e) Admitindo que R3=R0(1+x) repita a alínea anterior. d) Discuta os critérios de selecção das diversas resistências da ponte.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. vantagens e desvantagens. Pina Martins. Produção e Electrónica Industrial 8 ©A. Sousa . determine a expressão da tensão de saída da ponte em função das diversas resistências. O circuito esquematizado na figura seguinte é uma ponte de Wheatstone.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 5. c) Admitindo que Rb é um circuito aberto. Armando J.

P=25 mW. quais os novos valores das resistências da ponte? c) Admitindo que a ponte está alimentada pela tensão máxima e que a saída é linear. cujo valor é limitado pela máxima potência dissipada no sensor. Produção e Electrónica Industrial 9 ©A.Ramo de Automação. Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 6. Sousa . R1 Vcc R2 Vo = R4 - + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone. Considere que para x=0 a ponte está balanceada e que as resistências desta são definidas para a máxima sensibilidade. qual a sensibilidade da ponte para as condições da alínea b). Uma grandeza x. com variação entre x=0 e x=10. sendo para x=0. de acordo com o valor da fonte de alimentação. é medida é medida através de um sensor linear resistivo. R=1000 Ω. e para x=10. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. b) Admitindo uma condição de equilíbrio para x=0 e pretendendo que o erro relativo seja mantido inferior a 1%. O sensor é colocado numa ponte de medida. R=1100 Ω. a) Calcule o máximo erro relativo que resulta de se considerar a saída da ponte como linearmente dependente de x. alimentada por uma tensão contínua.

Pina Martins. (Admita que R3=R2=R0(1+x)). c) Se considerar que o amplificador apresenta um ganho finito. estabeleça a função de transferência entre a tensão de saída.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 7. Armando J. baseada em dois sensores resistivos iguais. determine a nova função de transferência. R1 R2 + R3 R4 vo Configuração de uma ponte de uma pseudo ponte de Wheatstone. Produção e Electrónica Industrial 10 ©A. Sousa . Av. a) Admitindo que o amplificador operacional é ideal. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. e a variação relativa do parâmetro a medir. O circuito da figura é uma pseudoponte. b) Apresente as condições em que a tensão de saída é directamente proporcional à grandeza medida. x. vo.Ramo de Automação.

Ramo de Automação.1% do valor de fim de escala.5 ºC? Qual a melhor resolução que se poderia obter? d) Calcule a precisão do sistema de medida se o condicionador de sinal tiver um ganho de 10 ± 0. que apresenta um ganho de 50 mV/ºC numa gama de medida de 20 ºC a 250 ºC. Considere um transdutor de temperatura (sensor+condicionador de sinal). Pina Martins. Sousa .5%. se for pretendida uma resolução da medida de temperatura de 0. Armando J. 0. qual deverá ser a resolução do circuito condicionador de sinal. a) Calcule o erro ocorrido na medida de uma temperatura de 55 ºC. para uma leitura de 27.75% da gama de medida.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 8.8% da leitura. se a precisão do transdutor for: i) ii) iii) 0. b) Sabendo que o sensor tem um ganho de 5 mV/ºC ±1%. c) Se a resolução do sensor for de 0. Produção e Electrónica Industrial 11 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.5% do valor de fim de escala. 0.5 mV nos seus terminais. quais os valores possíveis para a temperatura medida.

75%/K. com uma resistência de 2000 Ω a 25 ºC. Produção e Electrónica Industrial 12 ©A. Admita nos cálculos que o amplificador é ideal. b) Dimensione os diversos componentes do circuito para obter o sinal de saída pretendido. c) Determine a temperatura onde o erro de não linearidade é máximo e calcule esse erro. com uma saída correspondente de 0 a 12 V. tendo uma corrente máxima admissível de 1 mA. Armando J.Ramo de Automação. Sousa . Pina Martins. O sensor utilizado é um termístor PTC linearizado com α=0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 9. a) Apresente a expresssão da evolução da resistência em função da temperatura. O circuito da figura é utilizado para medir temperaturas na gama de 0 ºC a 40 ºC. +Vcc R1 R2 + vo R RT R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com amplificador operacional. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

Pina Martins. a) Discuta aplicações típicas para o transdutor apresentado. à esquerda com amplificador operacional e à direita com resistência de carga.Ramo de Automação. Relacione esta tensão com as características dinâmicas do mesmo. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. +Vcc +Vcc R1 If If + vo R1 vo Configurações de medida da corrente de um fotodíodo. Produção e Electrónica Industrial 13 ©A. b) Determine para ambos os casos a expressão da tensão de saída em função da amplitude da corrente inversa do fotodíodo. c) Determine para cada montagem a expressão da tensão inversa aplicada ao fotodíodo. As figuras seguintes apresentam dois métodos de medida da corrente de um fotodíodo. Armando J. d) Compare os dois circuitos e discuta as vantagens de cada um deles. Sousa .FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 10.

Rp LDR Vp im A característica da LDR (Light Dependent Resistor) é a que se mostra a seguir. Produção e Electrónica Industrial 14 ©A. R(Ω) 104 5 2 103 5 2 102 5 2 101 101 2 5 102 2 5 103 2 5 104 Iluminação (lux) a) Determine. A medida da intensidade luminosa num compartimento é feita recorrendo ao circuito representado na figura a seguir. a expressão: R=f(l). Armando J. Sousa . de forma aproximada. b) Determine a expressão da corrente im em função da intensidade luminosa.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 11. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. c) Sugira um circuito que permita uma medida aproximadamente linear da intensidade luminosa.

c) Esboce a evolução de R(T) para a gama pretendida.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 12. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. d) Esboce a evolução das duas curvas de medida: a medida real e a medida linear. Produção e Electrónica Industrial 15 ©A. a) Se o critério de linearização for anular a 2ª derivada no ponto central da gama de medida. A gama de medida pretendida é de –20 ºC a 220 ºC. determine a expressão para o valor de R. Para este sensor admita que: B=3000 K e R(T)=25 kΩ a 25 ºC. V V + x Kln(x/y) vo R RT Amplificador logarítmico para linearização da característica. Armando J. Sousa . O circuito esquematizado na figura destina-se a linearizar a saída de um sensor de temperatura cuja resposta pode ser modelizada por: R(T)=Aexp(B/T). b) A resposta pretendida é uma linha recta passando pelo ponto central da gama de medida e um declive igual ao da curva real. Determine o erro relativo máximo se a tensão de saída fôr interpretada a partir da linha recta pretendida. Pina Martins.Ramo de Automação. Admita que os dois amplificadores podem ser considerados ideais.

D1 vs1 vp vs2 D2 C1 vc1 R vs C2 vc2 Condicionamento de sinal para um LVDT.Ramo de Automação. Sousa . Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. c) Em que condições a tensão de saída inverte a polaridade? d) Confirme que a tensão de saída é proporcional à posição do núcleo do LVDT. a) Esclareça a necessidade do circuito de condicionamento de sinal do LVDT proceder à desmodulação síncrona do sinal.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 13. O circuito apresentado esquematiza um possível circuito de condicionamento de sinal para um LVDT. e) Comente a vantagens e desvantagens da utilização deste circuito. Armando J. b) Trace as formas de onda deste circuito quando o núcleo do LVDT se desloca no sentido da bobina 1 do secundário (tal como representado na figura). Produção e Electrónica Industrial 16 ©A.

a) Admitindo a existência de um coeficiente de atrito. d) Como se poderia corrigir o desvio apresentado? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 14. Nestas condições determine o desvio de fase quando se alimenta o LVDT a 60 Hz. Sousa .Ramo de Automação. no deslocamento da massa de l0 kg. A medida da posição angular de um guindaste é feita a partir de um LVDT. Pina Martins. µ ? c) Admita que as variações de θ são lentas permitindo alimentar o primário à frequência da rede (60 Hz. Este LVDT apresenta um desvio de fase nulo a 2. obtenha a expressão para a tensão de saída do LVDT quando este é alimentado no primário com 5 Vrms. Produção e Electrónica Industrial 17 ©A. neste caso). Armando J. que a sensibilidade do LVDT é 100 mV/mm/V e que a constante de elasticidade da mola é K=20 kN/m. b) Qual é o efeito do coeficiente de atrito. estando a massa de l0 kg ligada por uma mola ao núcleo central daquele. µ. A função de transferência primário/secundário com Rl=100 kΩ é criticamente amortecida.5 kHz. O LVDT está rigidamente ligado à haste. deslocando-o em função de elevação. µ M g 10 k θ Aplicação de um LVDT na medida de posição angular. como se mostra na figura.

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. A área das placas é de 20 mm2.Ramo de Automação. Assuma a permitividade constante. Utilizando estes sensores. Considera-se que o papel não possui qualidade quando a sua espessura é superior a 0. é necessário aferir a espessura e a qualidade do mesmo. Notas: A espessura média do papel é de 0. Para isso utilizam-se sensores capacitivos de armaduras fixas e móveis (mecanicamente) como a figura seguinte mostra. projecte um circuito que: a) Permita medir a espessura do papel.075mm ou quando a sua permitividade relativa é superior a 3.0885εA −13 10 D em que A é a área das placas (cm2). Numa aplicação industrial de produção de papel. Sousa .FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 15. Produção e Electrónica Industrial 18 ©A. com uma permitividade relativa média de 3.1mm. D a distância entre placas (cm) e ε a permitividade relativa do meio. Pina Martins. A capacidade de um condensador é dada por: C= 0. Sensor capacitivo D Esquema equivalente de um sensor capacitivo. Armando J. b) Determine se o papel está dentro das normas de qualidade. A saída deve estar compreendida entre 0-5V.15mm ou inferior a 0.

[1+2. Gama de Medida: Valor nominal: Sensibilidade: Erro de linearidade: Tempo de resposta: Tensão máxima: 0 .Ramo de Automação. tendo uma saída digital de 8 bits. 100 %RH @ -40 ºC …+115 ºC C76 = 500 pF 1. projecte um circuito que permita medir a humidade relativa do ar. b) Tendo em conta o circuito que projectou. Justifique.5 %RH t0 → t90 < 10 s 5V C=C76. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. estime o erro mínimo (em %RH) que este circuito poderá fornecer.45 pF / %RH ≤1. Produção e Electrónica Industrial 19 ©A.. Sousa . Numa estação meteorológica pretende-se medir a humidade relativa do ar (%RH)..9e-3.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 16. Para isso utilizou-se um transdutor com as seguintes características: Modelo do transdutor 22 MΩ C Modelo equivalente de um sensor de humidade.(RH-76)] a) Usando este transdutor.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 17. R4 + R1 R3 Ca R2 R9 vo vs ~ R5 + R7 R6 Cb + R10 R8 Medida de deslocamento com sensor capacitivo diferencial. cuja parte móvel é ligada a GND. No sentido de obter um sinal de saída referenciado a GND é utilizado o circuito da figura. Produção e Electrónica Industrial 20 ©A.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. Determine as condições a serem satisfeitas pelas resistências e condensadores do circuito de forma a que a tensão de saída seja directamente proporcional ao deslocamento e independente da frequência do oscilador. Um determinado sensor capacitivo diferencial é baseado na variação da distância entre placas. Pina Martins. Sousa .

O circuito é alimentado por uma fonte de 72 Hz. Sousa .Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. O circuito da figura é uma pseudo-ponte utilizada num termómetro de precisão. a) Descreva a função de cada um dos amplificadores operacionais. R5 vo R6 R1 R3 + A2 ~ vs + R8 R2 RT R9 - R7 A1 + A3 R10 R11 Esquema de medida de precisão com uma ponte de Wheatstone. b) Determine as relações entre as resistências de modo a que a tensão de saída seja directamente proporcional à temperatura. Produção e Electrónica Industrial 21 ©A. baseado numa sonda de platina de 100 Ω. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 18.

dentro de um armário de electrónica que está apenas 5 ºC acima da temperatura ambiente devido à utilização de ventilação mecânica. Pretende-se projectar um sistema de medida de gradiente de temperatura na parede do isolamento térmico de uma turbina que está revestida no seu exterior com um material isolador térmico. Sousa . Qual é a influência dessa distribuição na medida ? c) Considere que se utiliza o circuito da figura seguinte para medir a temperatura do vapor. Existem dois termopares Ferro/Constantan (tipo J) que estão cobertos por um material com as mesmas características térmicas que a parede exterior isoladora da turbina.Ramo de Automação. Qual será a medida no voltímetro quando a temperatura do vapor dentro da turbina é de 575 ºC e a diferença de temperatura é de 80 ºC? b) Assuma que a temperatura no centro da turbina é sempre a mesma e independente da distribuição de temperaturas. Um termopar está no centro da turbina e o outro está colocado do lado interior da parede do isolamento exterior sendo que os fios de ligação são em cobre e de comprimento suficiente para que as ligações sejam feitas do lado de fora da turbina. Armando J.35 V R V __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a) Projecte um sistema de medida que faça a medida do gradiente de temperatura na parede utilizando um voltímetro que está colocado à distância de 50 m do termopar.00392 Ω/Ω/K. A temperatura exterior do isolador térmico é a temperatura ambiente que varia de 10 ºC a 30 ºC. RT kR kR 1. Produção e Electrónica Industrial 22 ©A. Pina Martins. Se o sensor da temperatura ambiente for uma resistência de platina de 100 Ω @ 0 ºC e com α=0. Assuma que a distribuição de temperaturas na parede exterior e no isolador térmico são lineares.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 19. Discuta a necessidade das ligações utilizadas e a sua possível influência na medida. qual deverá ser o valor de k para que o voltímetro mostre uma medida correspondente a Tv ? d) Qual é o erro cometido na compensação de uma temperatura ambiente de 30 ºC ? Cu Fe TV Cn Cu Circuito de condicionamento de sinal para termopar.

Sousa . b) Comente os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. de novo. d) Comente. Produção e Electrónica Industrial 23 ©A. bem como a impedância de entrada deste. c) Considere um outro circuito amplificador de carga. Sensor Cabo Amplificador + vo q Rs Cs Rc Cc Ri Ci Esquema equivalente de um amplificador bufferizado. considerando a existência do cabo de ligação do sensor ao amplificador. Determine a função de transferência do circuito. onde o amplificador efectua a função de “buffer”.Ramo de Automação. Cf vo q C Amplificador de carga. Ad.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 20. apresentado na figura a seguir. Admita para o amplificador operacional a existência de um ganho não infinito. os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a) Explique o funcionamento do circuito e determine a sua função de transferência. Armando J. Considere a montagem da seguinte figura que representa um amplificador de carga. Pina Martins.

Produção e Electrónica Industrial 24 ©A.1 µF R3 100 kΩ R2 1 MΩ + R1 1 MΩ 1 MΩ 40 pF 75 Ω vo 4 C1 0.1 µF 2 + 5 OPT201 8 Condicionamento de sinal para foto-díodo. Pina Martins. Sousa .Ramo de Automação. Armando J. C2 0. Considere o seguinte circuito de condicionamento de sinal para um foto-díodo como sensor de intensidade luminosa.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 21. b) Qual a saída do circuito apresentado quando o sensor é submetido a uma intensidade luminosa constante ? c) Qual o objectivo do circuito ? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a) Descreva o modelo deste sensor.

d) Discuta outras configurações de amplificação das correntes geradas nos fotodíodos.Ramo de Automação. + - vo R1 R2 Condicionamento de sinal para foto-díodo. Sousa . Pina Martins. a) Diga qual o modo de funcionamento do fotodíodo.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 22. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 25 ©A. Considere o circuito da figura. na qual o amplificador operacional pode ser considerado ideal. Armando J. b) Determine a equação da tensão de saída para circuito. c) Mostre qual o efeito das correntes de polarização nas entradas e do desvio na tensão de saída do amplificador.

Sousa . R C vo T1 T2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores semicondutores. b) Baseando-se nas características eléctricas e térmicas do semicondutor utilizado. explique o funcionamento do circuito apresentado. a) Identifique o tipo de montagem utilizada. destinado a efectuar medida de temperatura. c) Qual seria o objectivo de uma montagem equivalente mas onde se utilizassem fotodíodos? R C L1 vo L2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores foto-díodos. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 26 ©A. Os dois díodos encontram-se às temperaturas T1 e T2 sendo polarizados por uma onda quadrada com duty cycle igual a 50%.Ramo de Automação. Considere o circuito apresentado na seguinte figura. Armando J. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 23.

Um sensor de pressão capacitivo fornece um sinal de saída à frequência de 1 kHz. Para impedir que esta tensão de offset limite a gama dinâmica na saída é utilizado o circuito da figura como amplificador. que deve ser amplificado com um ganho de 1000 para se obter um determinado nível de saída. R1 R2 R3 R4 + vi vs C Condicionamento de sinal para um sensor capacitivo. Sousa . c) Dimensione os diversos componentes do circuito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 24.Ramo de Automação. determinando a expressão de vs em função de vi. Produção e Electrónica Industrial 27 ©A. b) Calcule o ganho DC do amplificador. a) Justifique a utilização deste circuito. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. O amplificador disponível apresenta uma tensão máxima de desvio à entrada de 3 mV. Armando J.

Comente os resultados obtidos. No circuito da figura. Considerando Cp/A<<C. Produção e Electrónica Industrial 28 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Determine valores típicos da frequência de corte deste circuito.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 25. Armando J. a) Determine a função de transferência Vs(s)/I(s). determine a expressão Vs(s)=f(I(s)). um circuito de conversão corrente-tensão para um sensor piezoeléctrico. C C1 R R1 i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico com melhoria da resposta em frequência. Admita que o amplificador operacional apresenta um ganho A. Cp é a capacidade equivalente do sensor e C a capacidade equivalente da resistência R. c) A malha R1C1 do circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a melhorar a resposta em frequência do circuito original. Pina Martins. C R i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico. Considere 1 GΩ<R<1 TΩ e 1 pF<C<100 pF. Sousa . R1<<R e C1<<C.

sendo vs=0. qual é o erro devido a este ganho não infinito? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. +V R2 Ra Vc -V Rs i vi Cs R1 + vs R3 Aplicação e condicionamento de sinal para sensor com saída em corrente. b) Sendo A=2*105. R3 e Ra.1 Hz e 10 kHz. A impedância de saída equivalente do sensor é 1 GΩ//5 pF.Ramo de Automação. a) Pretendendo um ganho em tensão de 400 e admitindo que se compensam as correntes de polarização mas não as de desvio. determine os valores de R2. Armando J. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 29 ©A. O amplificador representado na figura é ligado a um sensor que fornece uma corrente com uma frequência entre 0. com i=0. com um polo dominante a 20 Hz.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 26. Pina Martins. O circuito inclui um potenciómetro para ajuste.

Um determinado sensor fornece uma corrente entre 0 e 100 pA. das restantes características do amplificador operacional consideradas ideais. Sousa . duplicando em cada 10 ºC. considerando o amplificador operacional ideal. com deriva térmica de 10 mV/ºC. com uma banda entre 1 Hz e 100 Hz. O primeiro está esquematizado na figura. A resistência equivalente é de 10 GΩ. Pina Martins. R1 e R2. determine os valores de R. tratando-se de um conversor corrente-tensão. O segundo é um amplificador de tensão com um ganho de –1000. No sentido de obter uma tensão de saída entre 0 e 10 V. Produção e Electrónica Industrial 30 ©A. a) Determine a expressão vs=f(i). b) Se a maior resistência disponível tiver um valor de 10 MΩ. na tensão de saída.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 27. qual o efeito destes parâmetros na saída do primeiro andar amplificador? d) Considere a influência. R R1 R2 i + vs Condicionamento de sinal com efeito multiplicativo de resistência. constituiu-se um circuito amplificador com dois andares. Armando J. e Ib=50 pA. c) Se for agora Vio=15 mV. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação.

+9 V R3 R1 R2 + + vs R4 R5 R6 T Termómetro baseado em sensores semicondutores e condicionamento de sinal. a) Que valores considera adequados para a polarização dos dois transístores utilizados? b) Apresente o princípio de funcionamento deste método de medida. que R1=2R2. O circuito da figura é um termómetro baseado em dois transístores bipolares iguais e com amplificadores operacionais ideais. Projecte os diversos componentes do circuito de modo a ter na saída uma tensão de 1mV/ºC. Pina Martins.Ramo de Automação. c) Admita. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 31 ©A. Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 28. Sousa . por exemplo.

b) Compare este método de compensação da junção fria com outros que conheça. Armando J. a) Considerando muito elevada a resistência do voltímetro. Produção e Electrónica Industrial 32 ©A. determine as condições a serem satisfeitas por VB. Ra e Rb. com o CI AD590. Com o circuito representado na figura pretende-se medir a temperatura T a partir de um termopar do tipo J. O circuito integrado AD590 apresenta uma sensibilidade de 1 µA/K. Pina Martins. Sousa . Co Cu T Fe Co T'A Cu Vp IA TA AD 590 VB Ra V Rb Medida de temperatura baseada em termopar e condicionamento de sinal.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 29. VP. compensando a junção de referência. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. mantida à temperatura ambiente.Ramo de Automação.

Um transdutor codificador absoluto de posição . Produção e Electrónica Industrial 33 ©A. com uma precisão de ±10 mm. O acoplamento mecânico entre o motor e o tambor associado ao deslocamento da plataforma é feito com uma razão de desmultiplicação de 10/1. Sousa . a) Qual a resolução requerida para o transdutor? b) A gama de velocidades de rotação do motor de tracção vai de 10 rpm a 3000 rpm. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. Assuma um tempo de contagem de 1 s e uma frequência de 'clock' de 1 MHz. de modo que a uma rotação do motor corresponde um deslocamento linear de 10 cm.é usado no sistema de controlo de velocidade e posição do deslocamento de uma plataforma. comuns nestas aplicações. Compare as precisões de medida de velocidade para os dois métodos.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 30.leitura óptica .Ramo de Automação. Posição A Posição B Posição A Posição B Posição em t=0 Posição em t=τ Clock 1 MHz Base de Tempo: 1s Início Início Fim Tempo constante Distância constante Métodos de medida de velocidade e de posição. descritos na figura. Segundo as especificações a plataforma pára em 21 'estações' espaçadas de 3.3 m. Pina Martins.

a) Na aplicação em causa. A B J Q T K Detecção do sentido do movimento a partir de sinais em quadratura.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 31. A B A B Medida de velocidade e de posição baseada em codificador rotativo. por exemplo) o circuito da figura determina o sentido do movimento de rotação. d) Discuta vantagens e desvantagens do método apresentado. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Mostre que se os dois sinais A e B apresentarem uma diferença de fase (estiverem em quadratura. Se for pretendido uma frequência máxima dos impulsos de saída de 100 kHz determine o número de impulsos do codificador. Sousa . c) Baseado no codificador anterior apresente um método de medida da velocidade de rotação do motor. a máxima velocidade de rotação é de 3000 rpm. Produção e Electrónica Industrial 34 ©A.Ramo de Automação. O conjunto esquematizado na figura é utilizado na detecção de movimento circular. Armando J. Pina Martins.

Ramo de Automação. Explique em que consiste este tipo de transmissão digital de sinal e refira suas vantagens e desvantagens. D1 4. d) A malha de realimentação à saída do comparador implementa histerese. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a) O circuito baseia-se na transmissão diferencial de sinal. aconselhado pelo fabricante. A figura seguinte apresenta um circuito real. b) Os díodos D1 a D5 tem funções de protecção contra má utilização.7 kΩ 10 kΩ 470 kΩ D4 Ua Ua 33 pF 33 pF R2 10 kΩ LM339 R6 D5 R1 R3 10 kΩ U0=Up/2 Up R4 R5 D2 D3 0 V (UN) Saída do sensor Circuito de condicionamento de sinal Transmissão de sinal à distância e circuito de recepção. Produção e Electrónica Industrial 35 ©A. Armando J. O CI LM339 é um comparador de níveis de tensão de baixo offset.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 32. Descreva exactamente as situações que cada um deles protege. Sousa . Comente da importância da existência de histerese num comparador. para condicionamento de sinal de um sensor digital.7 kΩ 4. c) Comente os propósitos do projectista ao introduzir R3 e R4 ligadas a metade da tensão de alimentação do circuito.

Pina Martins. Sousa .Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 36 ©A. O circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a efectuar a conversão de uma frequência de entrada numa tensão proporcional na saída. b) Justifique a utilização do andar de entrada do circuito. Represente a evolução temporal do sinal na entrada inversora do comparador. e) Relacione a resposta dinâmica do circuito com a gama de frequências de entrada. T I Fonte de corrente + vs a) Enuncie as principais vantagens da utilização da frequência como método de transmissão de informação. d) Determine a ondulação da tensão de saída.2 kΩ Monoestável +VR Circuito de conversão frequência-tensão. em função da frequência de entrada e dos restantes parâmetros do circuito. c) Deduza a expressão do valor médio da tensão de saída. Comente. vs. Armando J. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 33. R C 12 kΩ vi 10 nF + 2.

VIN Q1 R4 vo R1 + DZ R2 Q2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente.ON? c) Qual o valor da potência dissipada em Q1? d) Qual a finalidade do seguinte circuito? VIN Q1 R4 vo + Vi + - Q2 R2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente. que implementa uma fonte linear de tensão. Considere o seguinte circuito. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 34. Produção e Electrónica Industrial 37 ©A.Ramo de Automação. b) Explique o que acontece quando vR4 ≈ vBEQ2. Armando J. Sousa . Pina Martins. a) Calcule o valor da tensão de saída da fonte.

Justifique. devidamente cotadas. b) Projecte um circuito de comando de base para o transístor bipolar que controla o relé. apropriadamente. 10 A. bem como o circuito controlado por este. a) Discuta aplicações em que o elemento de controlo pode. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Vcc RL DF Relé Circuito de comando Rs 230 V Cs T Circuito de comando de um relé.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 35.Ramo de Automação. Na figura seguinte representa-se o circuito de comando de um relé de 250 V. Considere. com snubber na saída. d) Qual o interesse em o relé ter dois contactos? e) Qual a função da malha Rs. ser um relé. também. que RL=35 Ω. Sousa . Cs? f) Esboce as formas de onda típicas. c) Justifique a presença no circuito do díodo DF. Armando J. Admita que a tensão de alimentação do relé é de 24 V. Produção e Electrónica Industrial 38 ©A. Pina Martins. da tensão e da corrente na resistência de carga.

Ramo de Automação. A existência de histerese garante que existem níveis de tensão em que o relé se mantém no estado anterior. Armando J. O circuito b) escolhe um de 3 relés para funcionar. circuito a). Produção e Electrónica Industrial 39 ©A. Vcc T2 R1 R3 R2 T3 R4 T1 Vcc Efeito de histerese em bobina comandada por relés. Vcc R1 Efeito de histerese em bobina comandada por relés. Sousa . a) Explique em traços gerais o funcionamento destes circuitos. Os seguintes circuitos utilizam o efeito da histerese na bobine de comando do relé (atrito estático) para implementarem circuitos com utilidades variadas. desligando todos os outros. Pina Martins. circuito b). __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 36. O circuito a) implementa vários pontos de ligar/desligar o relé.

Pina Martins. em função do ângulo de disparo do triac.Ramo de Automação. Sousa . b) Sugira um circuito de controlo para o triac. Comente esta expressão em termos da linearidade da potência fornecida em função da variável de controlo. c) Esboce as formas de onda da tensão e da corrente na carga para um ângulo de disparo de 30º. Considere os seguintes parâmetros principais do circuito: Vs=230 Vrms. Produção e Electrónica Industrial 40 ©A. Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 37. 50 Hz RL=25 Ω O triac é comandado em controlo por fase. Lf + RL vL Rs Vs Cf T Cs iL Controlo da potência dissipada numa resistência utilizando um triac. e) Determine o conteúdo harmónico da corrente de carga. Determine a potência activa fornecida à carga. Um sistema de controlo de temperatura tem com actuador o circuito esquematizado na figura seguinte. d) Determine a expressão analítica da potência fornecida à carga. a) Identifique os diversos elementos do circuito e caracterize a respectiva função. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

Sousa . Comente. d) Esboce as duas formas de onda instantâneas. e) Esboce a forma de onda da corrente na fonte Vcc. Armando J. Qual o seu valor nesta condição particular? c) Determine o valor médio da corrente na carga. O circuito da figura é um conversor de corrente contínua / corrente contínua (CC/CC) de um quadrante. Justifica-se um filtro na entrada do conversor? De que tipo? Como se dimensiona? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. La=5 mH T1 Vcc Ia + D1 Vt Controlo. Vt e Ia. ao valor lógico da tensão de saída do conversor. Ia(av). da potência fornecida a uma carga de corrente contínua . Ra La a) Mostre que o valor lógico do sinal de comando para o transístor T1 corresponde.4 Parâmetros de carga: Ra=4 Ω. em certas condições de funcionamento. sendo a carga constituída por um circuito RL. via conversor CC/CC.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 41 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 38. b) Determine a expressão analítica do valor médio da tensão de saída do conversor. Admita as seguintes condições principais de funcionamento: Tensão de alimentação: Vcc=48 V Frequência de comutação do conversor: Fc=10 kHz Taxa de serviço: δ=0. Pina Martins.

Nesta condição. Coeficiente de atrito: B=0.003 Nms O binário de carga é constante e de valor Tl=8 Nm.45 Nm/A O conjunto motor-carga apresenta os seguintes parâmetros mecânicos: Momento de inércia total: J=0. Ra=0. em termos lógicos.Lf Φ J ω Vf Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de um quadrante. d) Como estabeleceria as condições de funcionamento do conjunto conversor-motor em regime dinâmico? e) Qual a importância de controlar a corrente durante os regimes transitórios? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. é alimentado por uma fonte de tensão constante de valor Vf. b) Esboce a forma de onda da tensão e da corrente no induzido para a condição da alínea anterior. com equivalente Rf. determine o valor médio da corrente que circula no circuito no induzido bem como a tensão média de saída do conversor. Produção e Electrónica Industrial 42 ©A. La=1. Fc=10 kHz Para o motor considere as seguintes características: Nn=3700 rpm. o sinal de comando para o transístor T1. Ian= 20 A. O circuito do campo indutor. Kt=0. O conversor CC/CC de um quadrante esquematizado na figura controla a velocidade de um motor de corrente contínua de excitação separada.27 Ω.01 Kgm2 . Admita as seguintes condições de funcionamento do conversor: Vcc=200 V. Sousa . c) Esboce.Ramo de Automação. Lf. a) Num determinado ponto de funcionamento n=2800 rpm. T1 Vcc Ia + D1 Vt B Ea Rf.5 mH.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 39. Pina Martins. Armando J.

Sousa . Considere um motor de corrente contínua de excitação separada. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. O motor apresenta as seguintes características principais: Pn=500 W. e) Ainda para as condições de b). em termos lógicos. O conversor tem os seguintes parâmetros: Vcc=60 V. b) Quando o motor está a rodar a 1200 rpm. nas condições da alínea b).5 Ω. Admita que o conversor e o motor podem funcionar com fortes regimes de sobrecarga durante intervalos de tempo curtos. Ra=0. Vtn=48 V. d) Esboce. com esta carga.Ramo de Automação. cuja armadura é alimentada por um conversor CC/CC. Pina Martins. c) Considerando que no conversor é utilizado o comando complementar. os sinais de comando para os diversos transístores do circuito. esboce as formas de onda de Vt e de Ia. como esquematizado na figura.05 kg. Comente o modo de funcionamento do transístor T1 e do transístor T2.9 A. La=1.m2 Vf T1 Vcc Ia + T2 Vt ω T4 Φ T3 Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de quatro quadrantes. determine os valores médios da tensão e da corrente necessários no circuito do induzido. Armando J. a) Discuta os métodos de comando possíveis para este conversor. de quatro quadrantes.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 40. Fc=20 kHz. Ian=11. Produção e Electrónica Industrial 43 ©A. J=0.5 mH A carga apresenta como características: Tl=2 Nm. determine o valor da taxa de serviço para o transístor T1. Nn=2000 rpm.

Xm=8 Ω Para este motor considere o seguinte circuito equivalente simplificado.5. f1 Lm L'2 i'2 R'2 s Circuito equivalente por fase de um motor assíncrono de rotor em gaiola de esquilo. Pina Martins. X’2=0. b) Obtenha a expressão aproximada do binário desenvolvido pelo motor. T1 T3 iu Vcc iv iw T2 T4 T6 T5 ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de tensão. X1=0. d) Calcule os valores da tensão e da frequência estatóricas necessárias para que o motor rode a 1000 rpm.3 Ω.9 kW.3 Ω. por fase: i1 R1 L1 im v1. 50 Hz. c) Admitindo V1/f1=c. fpn=0. Tn=59. O motor. Nn=1425 rpm. Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 41.te comente o resultado obtido em b).4 A.2 Ω. Pn=8. In=30. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.7 Ω. para esta carga. de quatro pólos. Produção e Electrónica Industrial 44 ©A.7 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=40 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0. apresenta as seguintes características de funcionamento nominais: Vn=220/380 V. R’2=0. a) Determine a expressão da potência activa total fornecida ao veio do motor.Ramo de Automação. Sousa . Um motor assíncrono trifásico de corrente alternada é alimentado por um inversor de tensão.

Ramo de Automação. Armando J.25 Ω. Nn=1463 rpm. R’2=0. In=27. Produção e Electrónica Industrial 45 ©A. 50 Hz.25 Ω. fpn=0. s. Um determinado motor assíncrono trifásico é alimentado por um inversor de corrente. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. c) Calcule o valor de I1. Icc iu Vcc Inversor de corrente iv iw ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de corrente.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 42. d) Compare as relações V/f para ambas as condições.4 Ω. Comente. a) Determine a expressão da corrente I’2 em função da corrente de entrada I1. As principais características do motor são: Vn=220/380 V. Xm=12 Ω Considere que a variação da frequência da corrente de alimentação do motor é dada por: λ=f1/fn sendo f1 a frequência actual e fn a frequência nominal.4 Ω. V1 e f1.74 Pn=12. Sousa . Tn=82. para n=750 rpm e para n=1300 rpm. X’2=0. X1=0. Comente sucintamente os resultados obtidos e as aproximações feitas.6 kW.6 A.3 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=43 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0. e) Compare os métodos de alimentação do motor em tensão e em corrente. b) Determine a expressão do binário desenvolvido pelo motor Tm=f(I1. λ). Pina Martins.

ωm ωm Sensor de Posição βoe (ângulo de carga) Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de tensão. fp. 460 V.38 Ω Pma ia Rs im va. Armando J. n. sendo caracterizado pelos seguintes parâmetros: Rs desprezável. igual ao valor nominal. acima da velocidade nominal é mantida constante a tensão de alimentação. Va.4 kW). esboce as curvas da tensão aplicada.9 indutivo. 60 Hz. T. a) Comente o princípio de funcionamento deste circuito de controlo. da corrente de magnetização. e do binário. do factor de potência. Este motor é alimentado por um inversor de tensão na gama de velocidades entre 0 e 2400 rpm. fs Ea Ls i'f Circuito equivalente por fase de um motor síncrono trifásico. O diagrama do circuito de controlo do motor e do inversor de tensão está representado na figura. Produção e Electrónica Industrial 46 ©A. Im. Ia. mantendo-se constante o valor de βoe. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 43. em função da velocidade. Sousa . if Rede CA Rectificador Vcc Inversor de Va. Xs=4.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Para velocidades inferiores à nominal é imposto um controlo do tipo Ea/ωs e igual ao nominal. ωs Tensão Motor Síncrono Ea Circuito de controlo Binário de carga Gerador de Função Controlo de Fase k T. apresenta o circuito equivalente representado na figura seguinte. 30 Hp (22. Um motor síncrono trifásico de íman permanente. b) Para toda a gama de velocidades estabelecida. 1200 rpm. O motor foi projectado para funcionar à potência nominal com factor de potência igual a 0.

implementar-se este método de controlo do motor síncrono? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. d) Pode.Ramo de Automação. num sistema alimentado por um inversor de tensão. em tensão e em corrente. Icc Inversor de Corrente Va. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 47 ©A. a) Estabeleça aspectos comparativos relevantes entre os dois tipos de alimentação. ωm Binário de carga Circuito de controlo Circuito de controlo Controlo de Fase δ (ângulo de carga) Sensor de Posição Icc Gerador de Função Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de corrente. Pina Martins. ωs Motor Síncrono T. Armando J. b) O bloco intitulado “Sensor de Posição” que função implementa? Qual o seu interesse? c) Estabeleça a expressão do binário desenvolvido pelo motor em função das grandezas relevantes neste tipo de actuação. Ia. controlado por um inversor de corrente. O circuito esquematizado na figura representa o diagrama simplificado do circuito de controlo de um motor síncrono.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 44. if Rede CA Rectificador Vcc.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 45. Pina Martins. nomeadamente o modo como são controlados os transístores T1 e T2 e qual o interesse da resistência Rsense. A corrente nos enrolamentos de um determinado motor passo a passo é controlada a partir do esquema representado na figura a seguir.Ramo de Automação. b) O circuito de controlo da corrente deste motor está esquematizado na figura seguinte. com medida da corrente no motor. a) Explique o funcionamento deste circuito de potência. T1 Vcc ia + Ra Vt D1 La + ea D2 T2 Rsense Circuito de controlo para motor passo a passo. Produção e Electrónica Industrial 48 ©A. Armando J. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Explique o modo de funcionamento deste circuito. iref + ia Ganho + Comparador - Transístor 1 Circuito de controlo da corrente no motor passo a passo. Sousa .

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