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sensores e atuadores

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Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

LICENCIATURA
EM

ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

E DE

COMPUTADORES

Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial – 3º ano

Sensores e Actuadores
Caderno de Problemas

A. PINA MARTINS - ARMANDO J. SOUSA

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99

SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Apresentação

O presente Caderno de Problemas destinou-se a apoiar as aulas teórico-práticas da disciplina Sensores e Actuadores, do 2º semestre, do 3º ano, do Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial, (APEL) da Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (LEEC) da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. A equipa que, no ano lectivo de 1998/99, assegurou o funcionamento da disciplina foi constituída por: Prof. Dr. Adriano Carvalho - aulas teóricas; Prof. Dr. Pina Martins e Engº Armando Sousa - aulas práticas. Alguns problemas foram adaptados de livros recomendados aos alunos, nomeadamente: “Sensors and Signal Conditioning”, Ramón Pallás-Areny, John G. Webster, 1991, John Wiley and Sons; “Mechatronics System Design”, Devdas Shetty, Richard A. Kolk, 1997, PWS Publishing Company. Outros foram adaptados de revistas de divulgação, nomeadamente: “Electronic Design”.

Pina Martins Armando Sousa

Fevereiro de 1999

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 2 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Índice

Erros e Sensibilidade: 1-4 Pontes e pseudopontes de medida: 5-9 Sensores ópticos: 10-11 Linearização com amplificador logarítmico: 12 LVDTs: 13-14 Sensores capacitivos: 15-17 Ponte de precisão: 18 Termopar (projecto): 19 Amplificador de carga: 20 Fotodíodos: 21-23 Piezoeléctricos: 24-27 Termómetro baseado em C.I.: 28 Condicionamento de termopar: 29 Sensores digitais: 30-31 Transmissão de sinal: 32-33 Fontes de alimentação: 34 Actuadores – relés, triacs e transístores: 35-38 Actuadores – motores CC: 39-40 Actuadores – motores CA: 41-44 Actuadores: motores passo a passo: 45

4 8 13 15 16 18 21 22 23 24 27 31 32 33 35 37 38 42 44 48

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 3 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

1. Considere as várias medidas feitas por dois instrumentos de leitura digital sempre ao mesmo valor X da grandeza G, tal como representado na figura seguinte.

Instrumento 1 Instrumento 2

5

5 2 5 3

104.8 104.9 105.0 105.1 105.2 Leituras de dois intrumentos de medida.

G

O Instrumento 1 leu 105.0 em 5 das medidas e 104.9 em 5 outras medidas. O Instrumento 2 leu 105.0 em 2 das medidas, 105.1 em 5 ocasiões e 105.2 noutras 3 medidas.

a) Qual o valor que indicaria para X se: i) ii) considerasse apenas o Instrumento 1 considerasse apenas o Instrumento 2

b) Defina precisão e exactidão. É possível existir uma sem a outra ? c) Admitindo que o valor de X é de 105.1, comente a precisão e a exactidão dos instrumentos 1 e 2. d) Sabendo que os instrumentos apresentam 3 ½ dígitos, qual o máximo da escala utilizado? Qual a resolução da medida para a escala actual? e) Qual seria a escala seguinte que permitiria a medida de valores maiores de G? Qual a resolução dessa escala ?

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 4 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

Rs.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 2. R1 R2 Rs vs + vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador inversor. Produção e Electrónica Industrial 5 ©A. d) Considere. a) Determine o valor do ganho vo/vs. Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=100 Ω. e uma resistência de saída. Considere o amplificador operacional ideal. uma configuração em que: R1=100 kΩ. b) Comente a estrutura de amplificação utilizada e sugira alterações. O circuito eléctrico equivalente do transdutor é constituído por uma tensão. agora. vs. R2=10 kΩ. Sousa . Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=1000 Ω. destinado à amplificação de um sinal proveniente da saída de um transdutor. Que efeitos podem surgir com os novos valores de R1 e R2 utilizados? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. R2=10 MΩ.Ramo de Automação. Armando J. Considere o circuito da figura. c) Estabeleceram-se os valores seguintes: R1=1 kΩ.

Ramo de Automação. uma tensão. que o amplificador tem um ganho diferencial Av e uma resistência de saída Ro=100 Ω. d) Estabeleça uma representação gráfica do erro em função do ganho do amplificador. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. O circuito da figura destina-se à amplificação do sinal eléctrico gerado por um sensor com o esquema equivalente representado. Armando J. e uma resistência de saída. determine o novo valor do ganho. a) Admitindo que o amplificador operacional apresenta características ideais. Av. Produção e Electrónica Industrial 6 ©A. Nas condições em que R1=1 kΩ e R2=10 kΩ. Sousa . b) Considere. e) Determine a influência do valor de Ro no funcionamento do circuito. vo/vs. Sugira alterações. vo/vs. vs. Rs. c) Relacione o valor do ganho diferencial.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 3. determine o valor do ganho. com o erro cometido ao considerar o amplificador ideal. R2 R1 + R Rs vs vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador não inversor. Pina Martins. agora.

O circuito esquematizado na figura seguinte tem como objectivo reduzir o erro de não linearidade na medida da resistência de um potenciómetro.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 4. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 7 ©A. k=Rm/Rn. a) Determine a expressão de vo em função x e dos restantes parâmetros do circuito. em função do valor relativo das resistências. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. c=R/Rn. c) Determine a expressão do valor do erro. b) Determine o valor de R que causa o erro máximo de não linearidade. R Rnx V Rn Rn(1-x) Rm vo Medida de tensão de saída de um sensor com instrumento não ideal. d) Sugira outros métodos de medida da resistência do potenciómetro que minimizem este tipo de erro.Ramo de Automação. Sousa .

Produção e Electrónica Industrial 8 ©A. c) Admitindo que Rb é um circuito aberto. f) Discuta a utilidade das resistências Ra e Rb neste circuito de condicionamento para um sensor resistivo. O circuito esquematizado na figura seguinte é uma ponte de Wheatstone. R1 Vcc R2 Vo = Rb Ra R4 + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com ajuste. e) Admitindo que R3=R0(1+x) repita a alínea anterior. deste método de medida? b) Estabeleça os elementos principais desta ponte.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 5. a) Qual o interesse.Ramo de Automação. Sousa . Armando J. determine a expressão da tensão de saída da ponte em função das diversas resistências. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. d) Discuta os critérios de selecção das diversas resistências da ponte. vantagens e desvantagens. Pina Martins.

qual a sensibilidade da ponte para as condições da alínea b). P=25 mW.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 6.Ramo de Automação. Armando J. Pina Martins. b) Admitindo uma condição de equilíbrio para x=0 e pretendendo que o erro relativo seja mantido inferior a 1%. R=1100 Ω. cujo valor é limitado pela máxima potência dissipada no sensor. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. quais os novos valores das resistências da ponte? c) Admitindo que a ponte está alimentada pela tensão máxima e que a saída é linear. R1 Vcc R2 Vo = R4 - + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone. é medida é medida através de um sensor linear resistivo. e para x=10. Uma grandeza x. a) Calcule o máximo erro relativo que resulta de se considerar a saída da ponte como linearmente dependente de x. Considere que para x=0 a ponte está balanceada e que as resistências desta são definidas para a máxima sensibilidade. Produção e Electrónica Industrial 9 ©A. alimentada por uma tensão contínua. R=1000 Ω. de acordo com o valor da fonte de alimentação. sendo para x=0. O sensor é colocado numa ponte de medida. com variação entre x=0 e x=10. Sousa .

b) Apresente as condições em que a tensão de saída é directamente proporcional à grandeza medida. c) Se considerar que o amplificador apresenta um ganho finito. vo. O circuito da figura é uma pseudoponte. determine a nova função de transferência. e a variação relativa do parâmetro a medir. (Admita que R3=R2=R0(1+x)). x. Av. Sousa . baseada em dois sensores resistivos iguais. estabeleça a função de transferência entre a tensão de saída. Armando J.Ramo de Automação. R1 R2 + R3 R4 vo Configuração de uma ponte de uma pseudo ponte de Wheatstone.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 7. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. Produção e Electrónica Industrial 10 ©A. a) Admitindo que o amplificador operacional é ideal.

0. quais os valores possíveis para a temperatura medida. qual deverá ser a resolução do circuito condicionador de sinal. 0. b) Sabendo que o sensor tem um ganho de 5 mV/ºC ±1%. a) Calcule o erro ocorrido na medida de uma temperatura de 55 ºC. Produção e Electrónica Industrial 11 ©A. se a precisão do transdutor for: i) ii) iii) 0.5 ºC? Qual a melhor resolução que se poderia obter? d) Calcule a precisão do sistema de medida se o condicionador de sinal tiver um ganho de 10 ± 0. que apresenta um ganho de 50 mV/ºC numa gama de medida de 20 ºC a 250 ºC.Ramo de Automação. c) Se a resolução do sensor for de 0. Sousa .5%.75% da gama de medida. Pina Martins.8% da leitura.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 8. se for pretendida uma resolução da medida de temperatura de 0.5% do valor de fim de escala. Armando J. Considere um transdutor de temperatura (sensor+condicionador de sinal).5 mV nos seus terminais. para uma leitura de 27.1% do valor de fim de escala. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 9. Pina Martins. +Vcc R1 R2 + vo R RT R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com amplificador operacional. c) Determine a temperatura onde o erro de não linearidade é máximo e calcule esse erro. b) Dimensione os diversos componentes do circuito para obter o sinal de saída pretendido. Produção e Electrónica Industrial 12 ©A.Ramo de Automação. Sousa . com uma resistência de 2000 Ω a 25 ºC.75%/K. O sensor utilizado é um termístor PTC linearizado com α=0. Admita nos cálculos que o amplificador é ideal. com uma saída correspondente de 0 a 12 V. tendo uma corrente máxima admissível de 1 mA. O circuito da figura é utilizado para medir temperaturas na gama de 0 ºC a 40 ºC. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a) Apresente a expresssão da evolução da resistência em função da temperatura.

d) Compare os dois circuitos e discuta as vantagens de cada um deles. b) Determine para ambos os casos a expressão da tensão de saída em função da amplitude da corrente inversa do fotodíodo.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 10. As figuras seguintes apresentam dois métodos de medida da corrente de um fotodíodo. +Vcc +Vcc R1 If If + vo R1 vo Configurações de medida da corrente de um fotodíodo. c) Determine para cada montagem a expressão da tensão inversa aplicada ao fotodíodo. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 13 ©A. Sousa .Ramo de Automação. à esquerda com amplificador operacional e à direita com resistência de carga. Pina Martins. Relacione esta tensão com as características dinâmicas do mesmo. Armando J. a) Discuta aplicações típicas para o transdutor apresentado.

A medida da intensidade luminosa num compartimento é feita recorrendo ao circuito representado na figura a seguir. b) Determine a expressão da corrente im em função da intensidade luminosa. Armando J. c) Sugira um circuito que permita uma medida aproximadamente linear da intensidade luminosa. Rp LDR Vp im A característica da LDR (Light Dependent Resistor) é a que se mostra a seguir.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 11. Produção e Electrónica Industrial 14 ©A.Ramo de Automação. R(Ω) 104 5 2 103 5 2 102 5 2 101 101 2 5 102 2 5 103 2 5 104 Iluminação (lux) a) Determine. de forma aproximada. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a expressão: R=f(l). Sousa .

Para este sensor admita que: B=3000 K e R(T)=25 kΩ a 25 ºC. Admita que os dois amplificadores podem ser considerados ideais. O circuito esquematizado na figura destina-se a linearizar a saída de um sensor de temperatura cuja resposta pode ser modelizada por: R(T)=Aexp(B/T). d) Esboce a evolução das duas curvas de medida: a medida real e a medida linear. Armando J. a) Se o critério de linearização for anular a 2ª derivada no ponto central da gama de medida.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 12.Ramo de Automação. A gama de medida pretendida é de –20 ºC a 220 ºC. Determine o erro relativo máximo se a tensão de saída fôr interpretada a partir da linha recta pretendida. determine a expressão para o valor de R. V V + x Kln(x/y) vo R RT Amplificador logarítmico para linearização da característica. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) A resposta pretendida é uma linha recta passando pelo ponto central da gama de medida e um declive igual ao da curva real. Produção e Electrónica Industrial 15 ©A. Sousa . c) Esboce a evolução de R(T) para a gama pretendida.

Pina Martins. D1 vs1 vp vs2 D2 C1 vc1 R vs C2 vc2 Condicionamento de sinal para um LVDT. Sousa . Armando J. e) Comente a vantagens e desvantagens da utilização deste circuito. b) Trace as formas de onda deste circuito quando o núcleo do LVDT se desloca no sentido da bobina 1 do secundário (tal como representado na figura). a) Esclareça a necessidade do circuito de condicionamento de sinal do LVDT proceder à desmodulação síncrona do sinal. O circuito apresentado esquematiza um possível circuito de condicionamento de sinal para um LVDT. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. c) Em que condições a tensão de saída inverte a polaridade? d) Confirme que a tensão de saída é proporcional à posição do núcleo do LVDT. Produção e Electrónica Industrial 16 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 13.

deslocando-o em função de elevação. Sousa .Ramo de Automação. como se mostra na figura. µ M g 10 k θ Aplicação de um LVDT na medida de posição angular.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 14. Armando J. a) Admitindo a existência de um coeficiente de atrito. obtenha a expressão para a tensão de saída do LVDT quando este é alimentado no primário com 5 Vrms. d) Como se poderia corrigir o desvio apresentado? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Nestas condições determine o desvio de fase quando se alimenta o LVDT a 60 Hz. A função de transferência primário/secundário com Rl=100 kΩ é criticamente amortecida. estando a massa de l0 kg ligada por uma mola ao núcleo central daquele. Este LVDT apresenta um desvio de fase nulo a 2. O LVDT está rigidamente ligado à haste. que a sensibilidade do LVDT é 100 mV/mm/V e que a constante de elasticidade da mola é K=20 kN/m. Pina Martins. no deslocamento da massa de l0 kg. b) Qual é o efeito do coeficiente de atrito. µ. Produção e Electrónica Industrial 17 ©A.5 kHz. µ ? c) Admita que as variações de θ são lentas permitindo alimentar o primário à frequência da rede (60 Hz. neste caso). A medida da posição angular de um guindaste é feita a partir de um LVDT.

b) Determine se o papel está dentro das normas de qualidade. Armando J. Considera-se que o papel não possui qualidade quando a sua espessura é superior a 0. Para isso utilizam-se sensores capacitivos de armaduras fixas e móveis (mecanicamente) como a figura seguinte mostra. Numa aplicação industrial de produção de papel. Assuma a permitividade constante. A saída deve estar compreendida entre 0-5V. com uma permitividade relativa média de 3. A capacidade de um condensador é dada por: C= 0. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa .0885εA −13 10 D em que A é a área das placas (cm2). projecte um circuito que: a) Permita medir a espessura do papel. A área das placas é de 20 mm2.075mm ou quando a sua permitividade relativa é superior a 3.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 15.15mm ou inferior a 0.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 18 ©A.1mm. Utilizando estes sensores. D a distância entre placas (cm) e ε a permitividade relativa do meio. é necessário aferir a espessura e a qualidade do mesmo. Notas: A espessura média do papel é de 0. Pina Martins. Sensor capacitivo D Esquema equivalente de um sensor capacitivo.

9e-3.5 %RH t0 → t90 < 10 s 5V C=C76. Sousa . Justifique. tendo uma saída digital de 8 bits. projecte um circuito que permita medir a humidade relativa do ar. Gama de Medida: Valor nominal: Sensibilidade: Erro de linearidade: Tempo de resposta: Tensão máxima: 0 . Armando J. estime o erro mínimo (em %RH) que este circuito poderá fornecer. 100 %RH @ -40 ºC …+115 ºC C76 = 500 pF 1... Numa estação meteorológica pretende-se medir a humidade relativa do ar (%RH). Pina Martins. Produção e Electrónica Industrial 19 ©A.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Para isso utilizou-se um transdutor com as seguintes características: Modelo do transdutor 22 MΩ C Modelo equivalente de um sensor de humidade.[1+2.45 pF / %RH ≤1.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 16. b) Tendo em conta o circuito que projectou.(RH-76)] a) Usando este transdutor.

Um determinado sensor capacitivo diferencial é baseado na variação da distância entre placas. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. Pina Martins. Determine as condições a serem satisfeitas pelas resistências e condensadores do circuito de forma a que a tensão de saída seja directamente proporcional ao deslocamento e independente da frequência do oscilador. R4 + R1 R3 Ca R2 R9 vo vs ~ R5 + R7 R6 Cb + R10 R8 Medida de deslocamento com sensor capacitivo diferencial. No sentido de obter um sinal de saída referenciado a GND é utilizado o circuito da figura. Sousa .FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 17. Produção e Electrónica Industrial 20 ©A. cuja parte móvel é ligada a GND. Armando J.

O circuito é alimentado por uma fonte de 72 Hz. b) Determine as relações entre as resistências de modo a que a tensão de saída seja directamente proporcional à temperatura. Produção e Electrónica Industrial 21 ©A. Pina Martins. Sousa .Ramo de Automação. baseado numa sonda de platina de 100 Ω. Armando J. R5 vo R6 R1 R3 + A2 ~ vs + R8 R2 RT R9 - R7 A1 + A3 R10 R11 Esquema de medida de precisão com uma ponte de Wheatstone. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 18. O circuito da figura é uma pseudo-ponte utilizada num termómetro de precisão. a) Descreva a função de cada um dos amplificadores operacionais.

Qual é a influência dessa distribuição na medida ? c) Considere que se utiliza o circuito da figura seguinte para medir a temperatura do vapor. A temperatura exterior do isolador térmico é a temperatura ambiente que varia de 10 ºC a 30 ºC. Pretende-se projectar um sistema de medida de gradiente de temperatura na parede do isolamento térmico de uma turbina que está revestida no seu exterior com um material isolador térmico. Qual será a medida no voltímetro quando a temperatura do vapor dentro da turbina é de 575 ºC e a diferença de temperatura é de 80 ºC? b) Assuma que a temperatura no centro da turbina é sempre a mesma e independente da distribuição de temperaturas. Se o sensor da temperatura ambiente for uma resistência de platina de 100 Ω @ 0 ºC e com α=0. Discuta a necessidade das ligações utilizadas e a sua possível influência na medida. Assuma que a distribuição de temperaturas na parede exterior e no isolador térmico são lineares. RT kR kR 1. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 22 ©A. dentro de um armário de electrónica que está apenas 5 ºC acima da temperatura ambiente devido à utilização de ventilação mecânica.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 19. Existem dois termopares Ferro/Constantan (tipo J) que estão cobertos por um material com as mesmas características térmicas que a parede exterior isoladora da turbina. a) Projecte um sistema de medida que faça a medida do gradiente de temperatura na parede utilizando um voltímetro que está colocado à distância de 50 m do termopar.00392 Ω/Ω/K. Pina Martins. qual deverá ser o valor de k para que o voltímetro mostre uma medida correspondente a Tv ? d) Qual é o erro cometido na compensação de uma temperatura ambiente de 30 ºC ? Cu Fe TV Cn Cu Circuito de condicionamento de sinal para termopar.Ramo de Automação. Armando J.35 V R V __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Um termopar está no centro da turbina e o outro está colocado do lado interior da parede do isolamento exterior sendo que os fios de ligação são em cobre e de comprimento suficiente para que as ligações sejam feitas do lado de fora da turbina.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 20.Ramo de Automação. d) Comente. b) Comente os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. Pina Martins. Admita para o amplificador operacional a existência de um ganho não infinito. Determine a função de transferência do circuito. onde o amplificador efectua a função de “buffer”. Cf vo q C Amplificador de carga. bem como a impedância de entrada deste. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Considere a montagem da seguinte figura que representa um amplificador de carga. os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. Produção e Electrónica Industrial 23 ©A. Armando J. apresentado na figura a seguir. c) Considere um outro circuito amplificador de carga. Ad. de novo. considerando a existência do cabo de ligação do sensor ao amplificador. Sensor Cabo Amplificador + vo q Rs Cs Rc Cc Ri Ci Esquema equivalente de um amplificador bufferizado. Sousa . a) Explique o funcionamento do circuito e determine a sua função de transferência.

Produção e Electrónica Industrial 24 ©A. Sousa .1 µF R3 100 kΩ R2 1 MΩ + R1 1 MΩ 1 MΩ 40 pF 75 Ω vo 4 C1 0. Considere o seguinte circuito de condicionamento de sinal para um foto-díodo como sensor de intensidade luminosa. b) Qual a saída do circuito apresentado quando o sensor é submetido a uma intensidade luminosa constante ? c) Qual o objectivo do circuito ? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. Armando J. C2 0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 21.Ramo de Automação. a) Descreva o modelo deste sensor.1 µF 2 + 5 OPT201 8 Condicionamento de sinal para foto-díodo.

c) Mostre qual o efeito das correntes de polarização nas entradas e do desvio na tensão de saída do amplificador.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 22. a) Diga qual o modo de funcionamento do fotodíodo. Considere o circuito da figura.Ramo de Automação. na qual o amplificador operacional pode ser considerado ideal. + - vo R1 R2 Condicionamento de sinal para foto-díodo. b) Determine a equação da tensão de saída para circuito. Pina Martins. d) Discuta outras configurações de amplificação das correntes geradas nos fotodíodos. Armando J. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 25 ©A.

b) Baseando-se nas características eléctricas e térmicas do semicondutor utilizado. destinado a efectuar medida de temperatura. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 26 ©A.Ramo de Automação. explique o funcionamento do circuito apresentado. R C vo T1 T2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores semicondutores. c) Qual seria o objectivo de uma montagem equivalente mas onde se utilizassem fotodíodos? R C L1 vo L2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores foto-díodos. Pina Martins. Sousa . Os dois díodos encontram-se às temperaturas T1 e T2 sendo polarizados por uma onda quadrada com duty cycle igual a 50%. Considere o circuito apresentado na seguinte figura. Armando J. a) Identifique o tipo de montagem utilizada.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 23.

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Para impedir que esta tensão de offset limite a gama dinâmica na saída é utilizado o circuito da figura como amplificador. c) Dimensione os diversos componentes do circuito. R1 R2 R3 R4 + vi vs C Condicionamento de sinal para um sensor capacitivo. a) Justifique a utilização deste circuito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 24. determinando a expressão de vs em função de vi.Ramo de Automação. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 27 ©A. O amplificador disponível apresenta uma tensão máxima de desvio à entrada de 3 mV. que deve ser amplificado com um ganho de 1000 para se obter um determinado nível de saída. b) Calcule o ganho DC do amplificador. Pina Martins. Um sensor de pressão capacitivo fornece um sinal de saída à frequência de 1 kHz. Sousa .

a) Determine a função de transferência Vs(s)/I(s). b) Determine valores típicos da frequência de corte deste circuito. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. C C1 R R1 i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico com melhoria da resposta em frequência. um circuito de conversão corrente-tensão para um sensor piezoeléctrico. Considerando Cp/A<<C. Considere 1 GΩ<R<1 TΩ e 1 pF<C<100 pF. Comente os resultados obtidos. Admita que o amplificador operacional apresenta um ganho A. Sousa . R1<<R e C1<<C. determine a expressão Vs(s)=f(I(s)). c) A malha R1C1 do circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a melhorar a resposta em frequência do circuito original. Pina Martins. Cp é a capacidade equivalente do sensor e C a capacidade equivalente da resistência R. C R i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico. Armando J. No circuito da figura. Produção e Electrónica Industrial 28 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 25.Ramo de Automação.

O amplificador representado na figura é ligado a um sensor que fornece uma corrente com uma frequência entre 0.Ramo de Automação. sendo vs=0. determine os valores de R2. A impedância de saída equivalente do sensor é 1 GΩ//5 pF. a) Pretendendo um ganho em tensão de 400 e admitindo que se compensam as correntes de polarização mas não as de desvio. b) Sendo A=2*105. +V R2 Ra Vc -V Rs i vi Cs R1 + vs R3 Aplicação e condicionamento de sinal para sensor com saída em corrente.1 Hz e 10 kHz. Armando J. Pina Martins. O circuito inclui um potenciómetro para ajuste. Produção e Electrónica Industrial 29 ©A. com i=0. qual é o erro devido a este ganho não infinito? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 26. Sousa . R3 e Ra. com um polo dominante a 20 Hz.

O segundo é um amplificador de tensão com um ganho de –1000. Um determinado sensor fornece uma corrente entre 0 e 100 pA.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 27. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. das restantes características do amplificador operacional consideradas ideais. considerando o amplificador operacional ideal. duplicando em cada 10 ºC. e Ib=50 pA. Pina Martins. R R1 R2 i + vs Condicionamento de sinal com efeito multiplicativo de resistência. Armando J. A resistência equivalente é de 10 GΩ. determine os valores de R. constituiu-se um circuito amplificador com dois andares. R1 e R2. com deriva térmica de 10 mV/ºC. a) Determine a expressão vs=f(i). Produção e Electrónica Industrial 30 ©A. na tensão de saída. tratando-se de um conversor corrente-tensão. O primeiro está esquematizado na figura. com uma banda entre 1 Hz e 100 Hz. c) Se for agora Vio=15 mV. No sentido de obter uma tensão de saída entre 0 e 10 V. Sousa . qual o efeito destes parâmetros na saída do primeiro andar amplificador? d) Considere a influência.Ramo de Automação. b) Se a maior resistência disponível tiver um valor de 10 MΩ.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 28. Sousa .Ramo de Automação. Projecte os diversos componentes do circuito de modo a ter na saída uma tensão de 1mV/ºC. c) Admita. a) Que valores considera adequados para a polarização dos dois transístores utilizados? b) Apresente o princípio de funcionamento deste método de medida. Pina Martins. Produção e Electrónica Industrial 31 ©A. O circuito da figura é um termómetro baseado em dois transístores bipolares iguais e com amplificadores operacionais ideais. por exemplo. que R1=2R2. +9 V R3 R1 R2 + + vs R4 R5 R6 T Termómetro baseado em sensores semicondutores e condicionamento de sinal. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J.

compensando a junção de referência. Armando J. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 32 ©A. mantida à temperatura ambiente. Pina Martins. VP. determine as condições a serem satisfeitas por VB. a) Considerando muito elevada a resistência do voltímetro. Com o circuito representado na figura pretende-se medir a temperatura T a partir de um termopar do tipo J. b) Compare este método de compensação da junção fria com outros que conheça.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 29. Ra e Rb. O circuito integrado AD590 apresenta uma sensibilidade de 1 µA/K. com o CI AD590. Co Cu T Fe Co T'A Cu Vp IA TA AD 590 VB Ra V Rb Medida de temperatura baseada em termopar e condicionamento de sinal. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

descritos na figura. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. Compare as precisões de medida de velocidade para os dois métodos. Produção e Electrónica Industrial 33 ©A. O acoplamento mecânico entre o motor e o tambor associado ao deslocamento da plataforma é feito com uma razão de desmultiplicação de 10/1. comuns nestas aplicações. Sousa . Assuma um tempo de contagem de 1 s e uma frequência de 'clock' de 1 MHz. Posição A Posição B Posição A Posição B Posição em t=0 Posição em t=τ Clock 1 MHz Base de Tempo: 1s Início Início Fim Tempo constante Distância constante Métodos de medida de velocidade e de posição.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 30. Pina Martins. de modo que a uma rotação do motor corresponde um deslocamento linear de 10 cm.é usado no sistema de controlo de velocidade e posição do deslocamento de uma plataforma.Ramo de Automação.3 m. Um transdutor codificador absoluto de posição .leitura óptica . com uma precisão de ±10 mm. a) Qual a resolução requerida para o transdutor? b) A gama de velocidades de rotação do motor de tracção vai de 10 rpm a 3000 rpm. Segundo as especificações a plataforma pára em 21 'estações' espaçadas de 3.

Sousa . a) Na aplicação em causa. a máxima velocidade de rotação é de 3000 rpm.Ramo de Automação. Pina Martins. Produção e Electrónica Industrial 34 ©A. Se for pretendido uma frequência máxima dos impulsos de saída de 100 kHz determine o número de impulsos do codificador. por exemplo) o circuito da figura determina o sentido do movimento de rotação. b) Mostre que se os dois sinais A e B apresentarem uma diferença de fase (estiverem em quadratura. A B J Q T K Detecção do sentido do movimento a partir de sinais em quadratura. d) Discuta vantagens e desvantagens do método apresentado. Armando J. c) Baseado no codificador anterior apresente um método de medida da velocidade de rotação do motor.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 31. A B A B Medida de velocidade e de posição baseada em codificador rotativo. O conjunto esquematizado na figura é utilizado na detecção de movimento circular. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

a) O circuito baseia-se na transmissão diferencial de sinal. Armando J. Descreva exactamente as situações que cada um deles protege.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 32. A figura seguinte apresenta um circuito real. Comente da importância da existência de histerese num comparador. para condicionamento de sinal de um sensor digital.7 kΩ 10 kΩ 470 kΩ D4 Ua Ua 33 pF 33 pF R2 10 kΩ LM339 R6 D5 R1 R3 10 kΩ U0=Up/2 Up R4 R5 D2 D3 0 V (UN) Saída do sensor Circuito de condicionamento de sinal Transmissão de sinal à distância e circuito de recepção.Ramo de Automação. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 35 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. d) A malha de realimentação à saída do comparador implementa histerese. b) Os díodos D1 a D5 tem funções de protecção contra má utilização. Explique em que consiste este tipo de transmissão digital de sinal e refira suas vantagens e desvantagens. aconselhado pelo fabricante. D1 4.7 kΩ 4. O CI LM339 é um comparador de níveis de tensão de baixo offset. c) Comente os propósitos do projectista ao introduzir R3 e R4 ligadas a metade da tensão de alimentação do circuito.

c) Deduza a expressão do valor médio da tensão de saída. R C 12 kΩ vi 10 nF + 2. Produção e Electrónica Industrial 36 ©A. Armando J.2 kΩ Monoestável +VR Circuito de conversão frequência-tensão.Ramo de Automação. d) Determine a ondulação da tensão de saída. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Comente. b) Justifique a utilização do andar de entrada do circuito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 33. Sousa . e) Relacione a resposta dinâmica do circuito com a gama de frequências de entrada. T I Fonte de corrente + vs a) Enuncie as principais vantagens da utilização da frequência como método de transmissão de informação. em função da frequência de entrada e dos restantes parâmetros do circuito. Represente a evolução temporal do sinal na entrada inversora do comparador. vs. Pina Martins. O circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a efectuar a conversão de uma frequência de entrada numa tensão proporcional na saída.

Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 37 ©A. Armando J. que implementa uma fonte linear de tensão. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.ON? c) Qual o valor da potência dissipada em Q1? d) Qual a finalidade do seguinte circuito? VIN Q1 R4 vo + Vi + - Q2 R2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente. a) Calcule o valor da tensão de saída da fonte. VIN Q1 R4 vo R1 + DZ R2 Q2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente. Sousa . Pina Martins. Considere o seguinte circuito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 34. b) Explique o que acontece quando vR4 ≈ vBEQ2.

Armando J. devidamente cotadas.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 35. a) Discuta aplicações em que o elemento de controlo pode. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Cs? f) Esboce as formas de onda típicas.Ramo de Automação. ser um relé. b) Projecte um circuito de comando de base para o transístor bipolar que controla o relé. Na figura seguinte representa-se o circuito de comando de um relé de 250 V. da tensão e da corrente na resistência de carga. d) Qual o interesse em o relé ter dois contactos? e) Qual a função da malha Rs. Justifique. bem como o circuito controlado por este. Vcc RL DF Relé Circuito de comando Rs 230 V Cs T Circuito de comando de um relé. Sousa . que RL=35 Ω. Admita que a tensão de alimentação do relé é de 24 V. Produção e Electrónica Industrial 38 ©A. também. com snubber na saída. Pina Martins. c) Justifique a presença no circuito do díodo DF. 10 A. apropriadamente. Considere.

Pina Martins. Os seguintes circuitos utilizam o efeito da histerese na bobine de comando do relé (atrito estático) para implementarem circuitos com utilidades variadas. desligando todos os outros. Sousa . O circuito b) escolhe um de 3 relés para funcionar. Vcc T2 R1 R3 R2 T3 R4 T1 Vcc Efeito de histerese em bobina comandada por relés. circuito a). a) Explique em traços gerais o funcionamento destes circuitos. O circuito a) implementa vários pontos de ligar/desligar o relé. Vcc R1 Efeito de histerese em bobina comandada por relés. circuito b). Produção e Electrónica Industrial 39 ©A. A existência de histerese garante que existem níveis de tensão em que o relé se mantém no estado anterior.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 36.Ramo de Automação. Armando J. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

e) Determine o conteúdo harmónico da corrente de carga. em função do ângulo de disparo do triac. Determine a potência activa fornecida à carga.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 37. Lf + RL vL Rs Vs Cf T Cs iL Controlo da potência dissipada numa resistência utilizando um triac. c) Esboce as formas de onda da tensão e da corrente na carga para um ângulo de disparo de 30º. Um sistema de controlo de temperatura tem com actuador o circuito esquematizado na figura seguinte. b) Sugira um circuito de controlo para o triac. Pina Martins.Ramo de Automação. Considere os seguintes parâmetros principais do circuito: Vs=230 Vrms. Produção e Electrónica Industrial 40 ©A. Armando J. Sousa . d) Determine a expressão analítica da potência fornecida à carga. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Comente esta expressão em termos da linearidade da potência fornecida em função da variável de controlo. 50 Hz RL=25 Ω O triac é comandado em controlo por fase. a) Identifique os diversos elementos do circuito e caracterize a respectiva função.

Comente. via conversor CC/CC. Ra La a) Mostre que o valor lógico do sinal de comando para o transístor T1 corresponde. Qual o seu valor nesta condição particular? c) Determine o valor médio da corrente na carga. b) Determine a expressão analítica do valor médio da tensão de saída do conversor. Pina Martins. e) Esboce a forma de onda da corrente na fonte Vcc.4 Parâmetros de carga: Ra=4 Ω. da potência fornecida a uma carga de corrente contínua . Armando J. Produção e Electrónica Industrial 41 ©A. Vt e Ia. em certas condições de funcionamento. sendo a carga constituída por um circuito RL. d) Esboce as duas formas de onda instantâneas. Ia(av). Sousa . ao valor lógico da tensão de saída do conversor. Admita as seguintes condições principais de funcionamento: Tensão de alimentação: Vcc=48 V Frequência de comutação do conversor: Fc=10 kHz Taxa de serviço: δ=0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 38. La=5 mH T1 Vcc Ia + D1 Vt Controlo. O circuito da figura é um conversor de corrente contínua / corrente contínua (CC/CC) de um quadrante.Ramo de Automação. Justifica-se um filtro na entrada do conversor? De que tipo? Como se dimensiona? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

a) Num determinado ponto de funcionamento n=2800 rpm.27 Ω. Kt=0. d) Como estabeleceria as condições de funcionamento do conjunto conversor-motor em regime dinâmico? e) Qual a importância de controlar a corrente durante os regimes transitórios? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 42 ©A. Ian= 20 A. Armando J.5 mH. determine o valor médio da corrente que circula no circuito no induzido bem como a tensão média de saída do conversor. Coeficiente de atrito: B=0. Sousa . La=1. O conversor CC/CC de um quadrante esquematizado na figura controla a velocidade de um motor de corrente contínua de excitação separada. c) Esboce. Admita as seguintes condições de funcionamento do conversor: Vcc=200 V. Lf. é alimentado por uma fonte de tensão constante de valor Vf.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 39. Fc=10 kHz Para o motor considere as seguintes características: Nn=3700 rpm. Nesta condição.45 Nm/A O conjunto motor-carga apresenta os seguintes parâmetros mecânicos: Momento de inércia total: J=0.01 Kgm2 .003 Nms O binário de carga é constante e de valor Tl=8 Nm. b) Esboce a forma de onda da tensão e da corrente no induzido para a condição da alínea anterior.Ramo de Automação. em termos lógicos. T1 Vcc Ia + D1 Vt B Ea Rf. O circuito do campo indutor.Lf Φ J ω Vf Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de um quadrante. com equivalente Rf. o sinal de comando para o transístor T1. Ra=0. Pina Martins.

Comente o modo de funcionamento do transístor T1 e do transístor T2. esboce as formas de onda de Vt e de Ia. Fc=20 kHz. a) Discuta os métodos de comando possíveis para este conversor. Ian=11. cuja armadura é alimentada por um conversor CC/CC. como esquematizado na figura.Ramo de Automação. O conversor tem os seguintes parâmetros: Vcc=60 V. determine o valor da taxa de serviço para o transístor T1. c) Considerando que no conversor é utilizado o comando complementar. nas condições da alínea b). O motor apresenta as seguintes características principais: Pn=500 W. Produção e Electrónica Industrial 43 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. de quatro quadrantes. d) Esboce.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 40. Sousa .5 Ω. em termos lógicos. Admita que o conversor e o motor podem funcionar com fortes regimes de sobrecarga durante intervalos de tempo curtos. determine os valores médios da tensão e da corrente necessários no circuito do induzido. Considere um motor de corrente contínua de excitação separada. Pina Martins. Ra=0. Vtn=48 V.9 A. os sinais de comando para os diversos transístores do circuito. J=0. e) Ainda para as condições de b). La=1.5 mH A carga apresenta como características: Tl=2 Nm. b) Quando o motor está a rodar a 1200 rpm.m2 Vf T1 Vcc Ia + T2 Vt ω T4 Φ T3 Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de quatro quadrantes. com esta carga. Nn=2000 rpm. Armando J.05 kg.

Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 41.3 Ω. Xm=8 Ω Para este motor considere o seguinte circuito equivalente simplificado.2 Ω. por fase: i1 R1 L1 im v1. Sousa . Tn=59. O motor. Produção e Electrónica Industrial 44 ©A. fpn=0. para esta carga. Nn=1425 rpm.7 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=40 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0. X’2=0. Um motor assíncrono trifásico de corrente alternada é alimentado por um inversor de tensão.Ramo de Automação.7 Ω.te comente o resultado obtido em b). Pn=8. a) Determine a expressão da potência activa total fornecida ao veio do motor.9 kW. c) Admitindo V1/f1=c. apresenta as seguintes características de funcionamento nominais: Vn=220/380 V. X1=0. T1 T3 iu Vcc iv iw T2 T4 T6 T5 ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de tensão. de quatro pólos. f1 Lm L'2 i'2 R'2 s Circuito equivalente por fase de um motor assíncrono de rotor em gaiola de esquilo. b) Obtenha a expressão aproximada do binário desenvolvido pelo motor. 50 Hz. d) Calcule os valores da tensão e da frequência estatóricas necessárias para que o motor rode a 1000 rpm. Pina Martins.4 A.5. In=30. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.3 Ω. R’2=0.

Nn=1463 rpm. Comente sucintamente os resultados obtidos e as aproximações feitas.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 42.4 Ω. X1=0.4 Ω. b) Determine a expressão do binário desenvolvido pelo motor Tm=f(I1. Icc iu Vcc Inversor de corrente iv iw ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de corrente. R’2=0.Ramo de Automação.3 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=43 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0.25 Ω. para n=750 rpm e para n=1300 rpm. Pina Martins.25 Ω. s. Xm=12 Ω Considere que a variação da frequência da corrente de alimentação do motor é dada por: λ=f1/fn sendo f1 a frequência actual e fn a frequência nominal.6 A. c) Calcule o valor de I1. e) Compare os métodos de alimentação do motor em tensão e em corrente. As principais características do motor são: Vn=220/380 V. Produção e Electrónica Industrial 45 ©A. d) Compare as relações V/f para ambas as condições. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.6 kW. X’2=0. Armando J. V1 e f1. Um determinado motor assíncrono trifásico é alimentado por um inversor de corrente. Sousa . a) Determine a expressão da corrente I’2 em função da corrente de entrada I1. Comente. In=27. Tn=82. fpn=0.74 Pn=12. 50 Hz. λ).

esboce as curvas da tensão aplicada. fs Ea Ls i'f Circuito equivalente por fase de um motor síncrono trifásico. Produção e Electrónica Industrial 46 ©A. Armando J. 460 V. ωm ωm Sensor de Posição βoe (ângulo de carga) Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de tensão. Para velocidades inferiores à nominal é imposto um controlo do tipo Ea/ωs e igual ao nominal. e do binário. n. 1200 rpm. Ia. acima da velocidade nominal é mantida constante a tensão de alimentação. ωs Tensão Motor Síncrono Ea Circuito de controlo Binário de carga Gerador de Função Controlo de Fase k T. 60 Hz.9 indutivo. Este motor é alimentado por um inversor de tensão na gama de velocidades entre 0 e 2400 rpm. mantendo-se constante o valor de βoe. a) Comente o princípio de funcionamento deste circuito de controlo. O diagrama do circuito de controlo do motor e do inversor de tensão está representado na figura. if Rede CA Rectificador Vcc Inversor de Va. Va. do factor de potência. T. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa . da corrente de magnetização. Im. b) Para toda a gama de velocidades estabelecida. Pina Martins. apresenta o circuito equivalente representado na figura seguinte. Xs=4. O motor foi projectado para funcionar à potência nominal com factor de potência igual a 0. sendo caracterizado pelos seguintes parâmetros: Rs desprezável.38 Ω Pma ia Rs im va. em função da velocidade.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 43. fp. Um motor síncrono trifásico de íman permanente. igual ao valor nominal.4 kW). 30 Hp (22.

a) Estabeleça aspectos comparativos relevantes entre os dois tipos de alimentação. ωm Binário de carga Circuito de controlo Circuito de controlo Controlo de Fase δ (ângulo de carga) Sensor de Posição Icc Gerador de Função Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de corrente. num sistema alimentado por um inversor de tensão. d) Pode.Ramo de Automação. Ia.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 44. Sousa . b) O bloco intitulado “Sensor de Posição” que função implementa? Qual o seu interesse? c) Estabeleça a expressão do binário desenvolvido pelo motor em função das grandezas relevantes neste tipo de actuação. ωs Motor Síncrono T. O circuito esquematizado na figura representa o diagrama simplificado do circuito de controlo de um motor síncrono. controlado por um inversor de corrente. Armando J. Icc Inversor de Corrente Va. if Rede CA Rectificador Vcc. Produção e Electrónica Industrial 47 ©A. em tensão e em corrente. implementar-se este método de controlo do motor síncrono? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins.

A corrente nos enrolamentos de um determinado motor passo a passo é controlada a partir do esquema representado na figura a seguir.Ramo de Automação. com medida da corrente no motor. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 45. Armando J. nomeadamente o modo como são controlados os transístores T1 e T2 e qual o interesse da resistência Rsense. Pina Martins. Explique o modo de funcionamento deste circuito. T1 Vcc ia + Ra Vt D1 La + ea D2 T2 Rsense Circuito de controlo para motor passo a passo. iref + ia Ganho + Comparador - Transístor 1 Circuito de controlo da corrente no motor passo a passo. a) Explique o funcionamento deste circuito de potência. Sousa . b) O circuito de controlo da corrente deste motor está esquematizado na figura seguinte. Produção e Electrónica Industrial 48 ©A.

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