Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

LICENCIATURA
EM

ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

E DE

COMPUTADORES

Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial – 3º ano

Sensores e Actuadores
Caderno de Problemas

A. PINA MARTINS - ARMANDO J. SOUSA

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99

SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Apresentação

O presente Caderno de Problemas destinou-se a apoiar as aulas teórico-práticas da disciplina Sensores e Actuadores, do 2º semestre, do 3º ano, do Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial, (APEL) da Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (LEEC) da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. A equipa que, no ano lectivo de 1998/99, assegurou o funcionamento da disciplina foi constituída por: Prof. Dr. Adriano Carvalho - aulas teóricas; Prof. Dr. Pina Martins e Engº Armando Sousa - aulas práticas. Alguns problemas foram adaptados de livros recomendados aos alunos, nomeadamente: “Sensors and Signal Conditioning”, Ramón Pallás-Areny, John G. Webster, 1991, John Wiley and Sons; “Mechatronics System Design”, Devdas Shetty, Richard A. Kolk, 1997, PWS Publishing Company. Outros foram adaptados de revistas de divulgação, nomeadamente: “Electronic Design”.

Pina Martins Armando Sousa

Fevereiro de 1999

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 2 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Índice

Erros e Sensibilidade: 1-4 Pontes e pseudopontes de medida: 5-9 Sensores ópticos: 10-11 Linearização com amplificador logarítmico: 12 LVDTs: 13-14 Sensores capacitivos: 15-17 Ponte de precisão: 18 Termopar (projecto): 19 Amplificador de carga: 20 Fotodíodos: 21-23 Piezoeléctricos: 24-27 Termómetro baseado em C.I.: 28 Condicionamento de termopar: 29 Sensores digitais: 30-31 Transmissão de sinal: 32-33 Fontes de alimentação: 34 Actuadores – relés, triacs e transístores: 35-38 Actuadores – motores CC: 39-40 Actuadores – motores CA: 41-44 Actuadores: motores passo a passo: 45

4 8 13 15 16 18 21 22 23 24 27 31 32 33 35 37 38 42 44 48

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 3 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

1. Considere as várias medidas feitas por dois instrumentos de leitura digital sempre ao mesmo valor X da grandeza G, tal como representado na figura seguinte.

Instrumento 1 Instrumento 2

5

5 2 5 3

104.8 104.9 105.0 105.1 105.2 Leituras de dois intrumentos de medida.

G

O Instrumento 1 leu 105.0 em 5 das medidas e 104.9 em 5 outras medidas. O Instrumento 2 leu 105.0 em 2 das medidas, 105.1 em 5 ocasiões e 105.2 noutras 3 medidas.

a) Qual o valor que indicaria para X se: i) ii) considerasse apenas o Instrumento 1 considerasse apenas o Instrumento 2

b) Defina precisão e exactidão. É possível existir uma sem a outra ? c) Admitindo que o valor de X é de 105.1, comente a precisão e a exactidão dos instrumentos 1 e 2. d) Sabendo que os instrumentos apresentam 3 ½ dígitos, qual o máximo da escala utilizado? Qual a resolução da medida para a escala actual? e) Qual seria a escala seguinte que permitiria a medida de valores maiores de G? Qual a resolução dessa escala ?

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 4 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 2. destinado à amplificação de um sinal proveniente da saída de um transdutor. uma configuração em que: R1=100 kΩ. b) Comente a estrutura de amplificação utilizada e sugira alterações. R2=10 MΩ. Rs. c) Estabeleceram-se os valores seguintes: R1=1 kΩ. e uma resistência de saída. agora. Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=1000 Ω. Sousa . Pina Martins. Armando J. Que efeitos podem surgir com os novos valores de R1 e R2 utilizados? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=100 Ω. Considere o amplificador operacional ideal. Produção e Electrónica Industrial 5 ©A.Ramo de Automação. R2=10 kΩ. Considere o circuito da figura. O circuito eléctrico equivalente do transdutor é constituído por uma tensão. vs. d) Considere. a) Determine o valor do ganho vo/vs. R1 R2 Rs vs + vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador inversor.

vo/vs. e uma resistência de saída. Av. agora. com o erro cometido ao considerar o amplificador ideal.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 3. Pina Martins. a) Admitindo que o amplificador operacional apresenta características ideais. Armando J. vs. uma tensão. que o amplificador tem um ganho diferencial Av e uma resistência de saída Ro=100 Ω. Sugira alterações. Rs. O circuito da figura destina-se à amplificação do sinal eléctrico gerado por um sensor com o esquema equivalente representado. e) Determine a influência do valor de Ro no funcionamento do circuito. Sousa . Nas condições em que R1=1 kΩ e R2=10 kΩ. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. R2 R1 + R Rs vs vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador não inversor. vo/vs. b) Considere. determine o novo valor do ganho. Produção e Electrónica Industrial 6 ©A. c) Relacione o valor do ganho diferencial. d) Estabeleça uma representação gráfica do erro em função do ganho do amplificador. determine o valor do ganho.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 4. Armando J. O circuito esquematizado na figura seguinte tem como objectivo reduzir o erro de não linearidade na medida da resistência de um potenciómetro.Ramo de Automação. d) Sugira outros métodos de medida da resistência do potenciómetro que minimizem este tipo de erro. R Rnx V Rn Rn(1-x) Rm vo Medida de tensão de saída de um sensor com instrumento não ideal. c=R/Rn. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a) Determine a expressão de vo em função x e dos restantes parâmetros do circuito. Sousa . c) Determine a expressão do valor do erro. Pina Martins. em função do valor relativo das resistências. Produção e Electrónica Industrial 7 ©A. k=Rm/Rn. b) Determine o valor de R que causa o erro máximo de não linearidade.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 5. a) Qual o interesse. d) Discuta os critérios de selecção das diversas resistências da ponte. e) Admitindo que R3=R0(1+x) repita a alínea anterior. f) Discuta a utilidade das resistências Ra e Rb neste circuito de condicionamento para um sensor resistivo. Armando J. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa . determine a expressão da tensão de saída da ponte em função das diversas resistências. c) Admitindo que Rb é um circuito aberto. R1 Vcc R2 Vo = Rb Ra R4 + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com ajuste. O circuito esquematizado na figura seguinte é uma ponte de Wheatstone. deste método de medida? b) Estabeleça os elementos principais desta ponte.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 8 ©A. vantagens e desvantagens. Pina Martins.

R=1100 Ω. quais os novos valores das resistências da ponte? c) Admitindo que a ponte está alimentada pela tensão máxima e que a saída é linear.Ramo de Automação. de acordo com o valor da fonte de alimentação. R=1000 Ω. alimentada por uma tensão contínua. Sousa . é medida é medida através de um sensor linear resistivo.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 6. Pina Martins. qual a sensibilidade da ponte para as condições da alínea b). a) Calcule o máximo erro relativo que resulta de se considerar a saída da ponte como linearmente dependente de x. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. P=25 mW. b) Admitindo uma condição de equilíbrio para x=0 e pretendendo que o erro relativo seja mantido inferior a 1%. cujo valor é limitado pela máxima potência dissipada no sensor. e para x=10. Considere que para x=0 a ponte está balanceada e que as resistências desta são definidas para a máxima sensibilidade. Uma grandeza x. com variação entre x=0 e x=10. R1 Vcc R2 Vo = R4 - + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone. O sensor é colocado numa ponte de medida. sendo para x=0. Produção e Electrónica Industrial 9 ©A.

Armando J. vo. R1 R2 + R3 R4 vo Configuração de uma ponte de uma pseudo ponte de Wheatstone. Sousa . e a variação relativa do parâmetro a medir. Pina Martins. Produção e Electrónica Industrial 10 ©A. a) Admitindo que o amplificador operacional é ideal. baseada em dois sensores resistivos iguais.Ramo de Automação. c) Se considerar que o amplificador apresenta um ganho finito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 7. x. b) Apresente as condições em que a tensão de saída é directamente proporcional à grandeza medida. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. determine a nova função de transferência. Av. estabeleça a função de transferência entre a tensão de saída. (Admita que R3=R2=R0(1+x)). O circuito da figura é uma pseudoponte.

c) Se a resolução do sensor for de 0. b) Sabendo que o sensor tem um ganho de 5 mV/ºC ±1%.5%. 0. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.5 mV nos seus terminais.5% do valor de fim de escala. Produção e Electrónica Industrial 11 ©A. se a precisão do transdutor for: i) ii) iii) 0. Armando J. quais os valores possíveis para a temperatura medida.Ramo de Automação. Sousa . a) Calcule o erro ocorrido na medida de uma temperatura de 55 ºC.5 ºC? Qual a melhor resolução que se poderia obter? d) Calcule a precisão do sistema de medida se o condicionador de sinal tiver um ganho de 10 ± 0. para uma leitura de 27.1% do valor de fim de escala. Considere um transdutor de temperatura (sensor+condicionador de sinal). qual deverá ser a resolução do circuito condicionador de sinal.75% da gama de medida. se for pretendida uma resolução da medida de temperatura de 0. 0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 8. que apresenta um ganho de 50 mV/ºC numa gama de medida de 20 ºC a 250 ºC. Pina Martins.8% da leitura.

Pina Martins.Ramo de Automação. O circuito da figura é utilizado para medir temperaturas na gama de 0 ºC a 40 ºC. a) Apresente a expresssão da evolução da resistência em função da temperatura. Sousa . Armando J. b) Dimensione os diversos componentes do circuito para obter o sinal de saída pretendido. +Vcc R1 R2 + vo R RT R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com amplificador operacional. com uma saída correspondente de 0 a 12 V.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 9. Produção e Electrónica Industrial 12 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Admita nos cálculos que o amplificador é ideal. com uma resistência de 2000 Ω a 25 ºC. O sensor utilizado é um termístor PTC linearizado com α=0. tendo uma corrente máxima admissível de 1 mA.75%/K. c) Determine a temperatura onde o erro de não linearidade é máximo e calcule esse erro.

+Vcc +Vcc R1 If If + vo R1 vo Configurações de medida da corrente de um fotodíodo. a) Discuta aplicações típicas para o transdutor apresentado. As figuras seguintes apresentam dois métodos de medida da corrente de um fotodíodo. b) Determine para ambos os casos a expressão da tensão de saída em função da amplitude da corrente inversa do fotodíodo. à esquerda com amplificador operacional e à direita com resistência de carga. Relacione esta tensão com as características dinâmicas do mesmo. d) Compare os dois circuitos e discuta as vantagens de cada um deles.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 13 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 10. Pina Martins. Armando J. c) Determine para cada montagem a expressão da tensão inversa aplicada ao fotodíodo. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa .

a expressão: R=f(l).FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 11.Ramo de Automação. Rp LDR Vp im A característica da LDR (Light Dependent Resistor) é a que se mostra a seguir. A medida da intensidade luminosa num compartimento é feita recorrendo ao circuito representado na figura a seguir. R(Ω) 104 5 2 103 5 2 102 5 2 101 101 2 5 102 2 5 103 2 5 104 Iluminação (lux) a) Determine. c) Sugira um circuito que permita uma medida aproximadamente linear da intensidade luminosa. b) Determine a expressão da corrente im em função da intensidade luminosa. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. de forma aproximada. Produção e Electrónica Industrial 14 ©A. Pina Martins.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 12. Determine o erro relativo máximo se a tensão de saída fôr interpretada a partir da linha recta pretendida. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 15 ©A.Ramo de Automação. V V + x Kln(x/y) vo R RT Amplificador logarítmico para linearização da característica. b) A resposta pretendida é uma linha recta passando pelo ponto central da gama de medida e um declive igual ao da curva real. Admita que os dois amplificadores podem ser considerados ideais. O circuito esquematizado na figura destina-se a linearizar a saída de um sensor de temperatura cuja resposta pode ser modelizada por: R(T)=Aexp(B/T). determine a expressão para o valor de R. Sousa . c) Esboce a evolução de R(T) para a gama pretendida. d) Esboce a evolução das duas curvas de medida: a medida real e a medida linear. Para este sensor admita que: B=3000 K e R(T)=25 kΩ a 25 ºC. a) Se o critério de linearização for anular a 2ª derivada no ponto central da gama de medida. A gama de medida pretendida é de –20 ºC a 220 ºC.

Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a) Esclareça a necessidade do circuito de condicionamento de sinal do LVDT proceder à desmodulação síncrona do sinal.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 13. c) Em que condições a tensão de saída inverte a polaridade? d) Confirme que a tensão de saída é proporcional à posição do núcleo do LVDT.Ramo de Automação. b) Trace as formas de onda deste circuito quando o núcleo do LVDT se desloca no sentido da bobina 1 do secundário (tal como representado na figura). Sousa . e) Comente a vantagens e desvantagens da utilização deste circuito. D1 vs1 vp vs2 D2 C1 vc1 R vs C2 vc2 Condicionamento de sinal para um LVDT. Armando J. O circuito apresentado esquematiza um possível circuito de condicionamento de sinal para um LVDT. Produção e Electrónica Industrial 16 ©A.

Este LVDT apresenta um desvio de fase nulo a 2.Ramo de Automação. que a sensibilidade do LVDT é 100 mV/mm/V e que a constante de elasticidade da mola é K=20 kN/m. A medida da posição angular de um guindaste é feita a partir de um LVDT. µ ? c) Admita que as variações de θ são lentas permitindo alimentar o primário à frequência da rede (60 Hz. deslocando-o em função de elevação. como se mostra na figura. A função de transferência primário/secundário com Rl=100 kΩ é criticamente amortecida. neste caso). O LVDT está rigidamente ligado à haste.5 kHz. µ. Produção e Electrónica Industrial 17 ©A. b) Qual é o efeito do coeficiente de atrito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 14. no deslocamento da massa de l0 kg. Sousa . Pina Martins. Nestas condições determine o desvio de fase quando se alimenta o LVDT a 60 Hz. d) Como se poderia corrigir o desvio apresentado? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. µ M g 10 k θ Aplicação de um LVDT na medida de posição angular. estando a massa de l0 kg ligada por uma mola ao núcleo central daquele. a) Admitindo a existência de um coeficiente de atrito. Armando J. obtenha a expressão para a tensão de saída do LVDT quando este é alimentado no primário com 5 Vrms.

projecte um circuito que: a) Permita medir a espessura do papel.0885εA −13 10 D em que A é a área das placas (cm2). __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Considera-se que o papel não possui qualidade quando a sua espessura é superior a 0. Produção e Electrónica Industrial 18 ©A. A saída deve estar compreendida entre 0-5V. Notas: A espessura média do papel é de 0. Utilizando estes sensores.15mm ou inferior a 0. A área das placas é de 20 mm2. Para isso utilizam-se sensores capacitivos de armaduras fixas e móveis (mecanicamente) como a figura seguinte mostra. b) Determine se o papel está dentro das normas de qualidade. A capacidade de um condensador é dada por: C= 0. Armando J. D a distância entre placas (cm) e ε a permitividade relativa do meio. Numa aplicação industrial de produção de papel.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 15. Sensor capacitivo D Esquema equivalente de um sensor capacitivo.Ramo de Automação.075mm ou quando a sua permitividade relativa é superior a 3. Sousa . Pina Martins. Assuma a permitividade constante.1mm. é necessário aferir a espessura e a qualidade do mesmo. com uma permitividade relativa média de 3.

tendo uma saída digital de 8 bits. b) Tendo em conta o circuito que projectou. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. estime o erro mínimo (em %RH) que este circuito poderá fornecer.. Justifique.45 pF / %RH ≤1.9e-3.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 16. Numa estação meteorológica pretende-se medir a humidade relativa do ar (%RH). Armando J.[1+2. 100 %RH @ -40 ºC …+115 ºC C76 = 500 pF 1. projecte um circuito que permita medir a humidade relativa do ar. Para isso utilizou-se um transdutor com as seguintes características: Modelo do transdutor 22 MΩ C Modelo equivalente de um sensor de humidade..5 %RH t0 → t90 < 10 s 5V C=C76. Produção e Electrónica Industrial 19 ©A.Ramo de Automação. Sousa . Gama de Medida: Valor nominal: Sensibilidade: Erro de linearidade: Tempo de resposta: Tensão máxima: 0 . Pina Martins.(RH-76)] a) Usando este transdutor.

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa . No sentido de obter um sinal de saída referenciado a GND é utilizado o circuito da figura. cuja parte móvel é ligada a GND. Determine as condições a serem satisfeitas pelas resistências e condensadores do circuito de forma a que a tensão de saída seja directamente proporcional ao deslocamento e independente da frequência do oscilador. Armando J. Pina Martins. Um determinado sensor capacitivo diferencial é baseado na variação da distância entre placas.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 17. R4 + R1 R3 Ca R2 R9 vo vs ~ R5 + R7 R6 Cb + R10 R8 Medida de deslocamento com sensor capacitivo diferencial. Produção e Electrónica Industrial 20 ©A.

R5 vo R6 R1 R3 + A2 ~ vs + R8 R2 RT R9 - R7 A1 + A3 R10 R11 Esquema de medida de precisão com uma ponte de Wheatstone. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Determine as relações entre as resistências de modo a que a tensão de saída seja directamente proporcional à temperatura. Pina Martins. O circuito é alimentado por uma fonte de 72 Hz. Produção e Electrónica Industrial 21 ©A. a) Descreva a função de cada um dos amplificadores operacionais. baseado numa sonda de platina de 100 Ω. O circuito da figura é uma pseudo-ponte utilizada num termómetro de precisão.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 18. Sousa . Armando J.Ramo de Automação.

Ramo de Automação. Pina Martins. Qual será a medida no voltímetro quando a temperatura do vapor dentro da turbina é de 575 ºC e a diferença de temperatura é de 80 ºC? b) Assuma que a temperatura no centro da turbina é sempre a mesma e independente da distribuição de temperaturas. Produção e Electrónica Industrial 22 ©A. Discuta a necessidade das ligações utilizadas e a sua possível influência na medida. Se o sensor da temperatura ambiente for uma resistência de platina de 100 Ω @ 0 ºC e com α=0. Pretende-se projectar um sistema de medida de gradiente de temperatura na parede do isolamento térmico de uma turbina que está revestida no seu exterior com um material isolador térmico. dentro de um armário de electrónica que está apenas 5 ºC acima da temperatura ambiente devido à utilização de ventilação mecânica.35 V R V __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.00392 Ω/Ω/K. Armando J. A temperatura exterior do isolador térmico é a temperatura ambiente que varia de 10 ºC a 30 ºC. a) Projecte um sistema de medida que faça a medida do gradiente de temperatura na parede utilizando um voltímetro que está colocado à distância de 50 m do termopar. RT kR kR 1. Existem dois termopares Ferro/Constantan (tipo J) que estão cobertos por um material com as mesmas características térmicas que a parede exterior isoladora da turbina. Assuma que a distribuição de temperaturas na parede exterior e no isolador térmico são lineares.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 19. Qual é a influência dessa distribuição na medida ? c) Considere que se utiliza o circuito da figura seguinte para medir a temperatura do vapor. qual deverá ser o valor de k para que o voltímetro mostre uma medida correspondente a Tv ? d) Qual é o erro cometido na compensação de uma temperatura ambiente de 30 ºC ? Cu Fe TV Cn Cu Circuito de condicionamento de sinal para termopar. Um termopar está no centro da turbina e o outro está colocado do lado interior da parede do isolamento exterior sendo que os fios de ligação são em cobre e de comprimento suficiente para que as ligações sejam feitas do lado de fora da turbina. Sousa .

Pina Martins.Ramo de Automação. apresentado na figura a seguir. Determine a função de transferência do circuito. d) Comente. Produção e Electrónica Industrial 23 ©A. onde o amplificador efectua a função de “buffer”. de novo. Admita para o amplificador operacional a existência de um ganho não infinito. Sensor Cabo Amplificador + vo q Rs Cs Rc Cc Ri Ci Esquema equivalente de um amplificador bufferizado. c) Considere um outro circuito amplificador de carga. a) Explique o funcionamento do circuito e determine a sua função de transferência. b) Comente os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. Sousa . considerando a existência do cabo de ligação do sensor ao amplificador. Considere a montagem da seguinte figura que representa um amplificador de carga. Armando J. Ad.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 20. os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Cf vo q C Amplificador de carga. bem como a impedância de entrada deste.

Armando J. C2 0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 21. a) Descreva o modelo deste sensor.Ramo de Automação. Pina Martins. Produção e Electrónica Industrial 24 ©A. Sousa . b) Qual a saída do circuito apresentado quando o sensor é submetido a uma intensidade luminosa constante ? c) Qual o objectivo do circuito ? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.1 µF R3 100 kΩ R2 1 MΩ + R1 1 MΩ 1 MΩ 40 pF 75 Ω vo 4 C1 0.1 µF 2 + 5 OPT201 8 Condicionamento de sinal para foto-díodo. Considere o seguinte circuito de condicionamento de sinal para um foto-díodo como sensor de intensidade luminosa.

na qual o amplificador operacional pode ser considerado ideal.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 22. Considere o circuito da figura. Sousa . Armando J. + - vo R1 R2 Condicionamento de sinal para foto-díodo. c) Mostre qual o efeito das correntes de polarização nas entradas e do desvio na tensão de saída do amplificador. Produção e Electrónica Industrial 25 ©A. b) Determine a equação da tensão de saída para circuito. a) Diga qual o modo de funcionamento do fotodíodo. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. d) Discuta outras configurações de amplificação das correntes geradas nos fotodíodos.

R C vo T1 T2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores semicondutores. Os dois díodos encontram-se às temperaturas T1 e T2 sendo polarizados por uma onda quadrada com duty cycle igual a 50%. b) Baseando-se nas características eléctricas e térmicas do semicondutor utilizado. Considere o circuito apresentado na seguinte figura. destinado a efectuar medida de temperatura. explique o funcionamento do circuito apresentado.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 23. Produção e Electrónica Industrial 26 ©A. Sousa . a) Identifique o tipo de montagem utilizada.Ramo de Automação. Armando J. c) Qual seria o objectivo de uma montagem equivalente mas onde se utilizassem fotodíodos? R C L1 vo L2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores foto-díodos. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins.

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Calcule o ganho DC do amplificador. Para impedir que esta tensão de offset limite a gama dinâmica na saída é utilizado o circuito da figura como amplificador. Sousa . O amplificador disponível apresenta uma tensão máxima de desvio à entrada de 3 mV. Um sensor de pressão capacitivo fornece um sinal de saída à frequência de 1 kHz. determinando a expressão de vs em função de vi. que deve ser amplificado com um ganho de 1000 para se obter um determinado nível de saída. Produção e Electrónica Industrial 27 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 24. Armando J. R1 R2 R3 R4 + vi vs C Condicionamento de sinal para um sensor capacitivo. Pina Martins.Ramo de Automação. a) Justifique a utilização deste circuito. c) Dimensione os diversos componentes do circuito.

R1<<R e C1<<C. determine a expressão Vs(s)=f(I(s)). C C1 R R1 i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico com melhoria da resposta em frequência. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Cp é a capacidade equivalente do sensor e C a capacidade equivalente da resistência R. Considere 1 GΩ<R<1 TΩ e 1 pF<C<100 pF. Produção e Electrónica Industrial 28 ©A. um circuito de conversão corrente-tensão para um sensor piezoeléctrico. Comente os resultados obtidos. Admita que o amplificador operacional apresenta um ganho A. a) Determine a função de transferência Vs(s)/I(s). Pina Martins. C R i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico. b) Determine valores típicos da frequência de corte deste circuito. c) A malha R1C1 do circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a melhorar a resposta em frequência do circuito original.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 25. Armando J. No circuito da figura.Ramo de Automação. Considerando Cp/A<<C.

A impedância de saída equivalente do sensor é 1 GΩ//5 pF. Pina Martins. Armando J. +V R2 Ra Vc -V Rs i vi Cs R1 + vs R3 Aplicação e condicionamento de sinal para sensor com saída em corrente. com i=0. com um polo dominante a 20 Hz. Produção e Electrónica Industrial 29 ©A. b) Sendo A=2*105. O amplificador representado na figura é ligado a um sensor que fornece uma corrente com uma frequência entre 0. O circuito inclui um potenciómetro para ajuste. R3 e Ra.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 26. sendo vs=0. Sousa . qual é o erro devido a este ganho não infinito? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. determine os valores de R2. a) Pretendendo um ganho em tensão de 400 e admitindo que se compensam as correntes de polarização mas não as de desvio.1 Hz e 10 kHz.

No sentido de obter uma tensão de saída entre 0 e 10 V. determine os valores de R. duplicando em cada 10 ºC. considerando o amplificador operacional ideal. Sousa . Um determinado sensor fornece uma corrente entre 0 e 100 pA. qual o efeito destes parâmetros na saída do primeiro andar amplificador? d) Considere a influência. com deriva térmica de 10 mV/ºC. A resistência equivalente é de 10 GΩ.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 27. das restantes características do amplificador operacional consideradas ideais. tratando-se de um conversor corrente-tensão. a) Determine a expressão vs=f(i). c) Se for agora Vio=15 mV. com uma banda entre 1 Hz e 100 Hz. b) Se a maior resistência disponível tiver um valor de 10 MΩ. R R1 R2 i + vs Condicionamento de sinal com efeito multiplicativo de resistência. na tensão de saída. O primeiro está esquematizado na figura. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. constituiu-se um circuito amplificador com dois andares. O segundo é um amplificador de tensão com um ganho de –1000. Produção e Electrónica Industrial 30 ©A. R1 e R2. e Ib=50 pA.Ramo de Automação. Armando J.

Pina Martins. c) Admita. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. O circuito da figura é um termómetro baseado em dois transístores bipolares iguais e com amplificadores operacionais ideais. Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 28. que R1=2R2.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 31 ©A. Sousa . Projecte os diversos componentes do circuito de modo a ter na saída uma tensão de 1mV/ºC. a) Que valores considera adequados para a polarização dos dois transístores utilizados? b) Apresente o princípio de funcionamento deste método de medida. por exemplo. +9 V R3 R1 R2 + + vs R4 R5 R6 T Termómetro baseado em sensores semicondutores e condicionamento de sinal.

O circuito integrado AD590 apresenta uma sensibilidade de 1 µA/K. Sousa . Com o circuito representado na figura pretende-se medir a temperatura T a partir de um termopar do tipo J. b) Compare este método de compensação da junção fria com outros que conheça. a) Considerando muito elevada a resistência do voltímetro. Armando J.Ramo de Automação. Pina Martins. compensando a junção de referência. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. determine as condições a serem satisfeitas por VB. Produção e Electrónica Industrial 32 ©A. com o CI AD590. Ra e Rb.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 29. Co Cu T Fe Co T'A Cu Vp IA TA AD 590 VB Ra V Rb Medida de temperatura baseada em termopar e condicionamento de sinal. VP. mantida à temperatura ambiente.

comuns nestas aplicações. Assuma um tempo de contagem de 1 s e uma frequência de 'clock' de 1 MHz. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. a) Qual a resolução requerida para o transdutor? b) A gama de velocidades de rotação do motor de tracção vai de 10 rpm a 3000 rpm. Segundo as especificações a plataforma pára em 21 'estações' espaçadas de 3. Produção e Electrónica Industrial 33 ©A. Posição A Posição B Posição A Posição B Posição em t=0 Posição em t=τ Clock 1 MHz Base de Tempo: 1s Início Início Fim Tempo constante Distância constante Métodos de medida de velocidade e de posição. Um transdutor codificador absoluto de posição . O acoplamento mecânico entre o motor e o tambor associado ao deslocamento da plataforma é feito com uma razão de desmultiplicação de 10/1. descritos na figura.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 30.é usado no sistema de controlo de velocidade e posição do deslocamento de uma plataforma.Ramo de Automação. com uma precisão de ±10 mm. Armando J.3 m. de modo que a uma rotação do motor corresponde um deslocamento linear de 10 cm. Compare as precisões de medida de velocidade para os dois métodos.leitura óptica .

a) Na aplicação em causa.Ramo de Automação. O conjunto esquematizado na figura é utilizado na detecção de movimento circular. c) Baseado no codificador anterior apresente um método de medida da velocidade de rotação do motor. A B A B Medida de velocidade e de posição baseada em codificador rotativo. b) Mostre que se os dois sinais A e B apresentarem uma diferença de fase (estiverem em quadratura.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 31. a máxima velocidade de rotação é de 3000 rpm. A B J Q T K Detecção do sentido do movimento a partir de sinais em quadratura. Pina Martins. por exemplo) o circuito da figura determina o sentido do movimento de rotação. Se for pretendido uma frequência máxima dos impulsos de saída de 100 kHz determine o número de impulsos do codificador. d) Discuta vantagens e desvantagens do método apresentado. Produção e Electrónica Industrial 34 ©A. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J.

Pina Martins. O CI LM339 é um comparador de níveis de tensão de baixo offset. b) Os díodos D1 a D5 tem funções de protecção contra má utilização. Descreva exactamente as situações que cada um deles protege. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação.7 kΩ 4. Armando J. A figura seguinte apresenta um circuito real. d) A malha de realimentação à saída do comparador implementa histerese. Comente da importância da existência de histerese num comparador. D1 4. c) Comente os propósitos do projectista ao introduzir R3 e R4 ligadas a metade da tensão de alimentação do circuito. para condicionamento de sinal de um sensor digital. a) O circuito baseia-se na transmissão diferencial de sinal. aconselhado pelo fabricante. Explique em que consiste este tipo de transmissão digital de sinal e refira suas vantagens e desvantagens.7 kΩ 10 kΩ 470 kΩ D4 Ua Ua 33 pF 33 pF R2 10 kΩ LM339 R6 D5 R1 R3 10 kΩ U0=Up/2 Up R4 R5 D2 D3 0 V (UN) Saída do sensor Circuito de condicionamento de sinal Transmissão de sinal à distância e circuito de recepção. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 35 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 32.

Sousa . T I Fonte de corrente + vs a) Enuncie as principais vantagens da utilização da frequência como método de transmissão de informação. c) Deduza a expressão do valor médio da tensão de saída.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 36 ©A. em função da frequência de entrada e dos restantes parâmetros do circuito. Armando J.2 kΩ Monoestável +VR Circuito de conversão frequência-tensão. Represente a evolução temporal do sinal na entrada inversora do comparador. Pina Martins. Comente. e) Relacione a resposta dinâmica do circuito com a gama de frequências de entrada. O circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a efectuar a conversão de uma frequência de entrada numa tensão proporcional na saída.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 33. vs. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. d) Determine a ondulação da tensão de saída. b) Justifique a utilização do andar de entrada do circuito. R C 12 kΩ vi 10 nF + 2.

que implementa uma fonte linear de tensão. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. Armando J. Sousa . a) Calcule o valor da tensão de saída da fonte. b) Explique o que acontece quando vR4 ≈ vBEQ2. Considere o seguinte circuito.ON? c) Qual o valor da potência dissipada em Q1? d) Qual a finalidade do seguinte circuito? VIN Q1 R4 vo + Vi + - Q2 R2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente. Produção e Electrónica Industrial 37 ©A. VIN Q1 R4 vo R1 + DZ R2 Q2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 34.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 35. 10 A. da tensão e da corrente na resistência de carga. bem como o circuito controlado por este. Vcc RL DF Relé Circuito de comando Rs 230 V Cs T Circuito de comando de um relé. Pina Martins. apropriadamente. Armando J. Admita que a tensão de alimentação do relé é de 24 V.Ramo de Automação. que RL=35 Ω. Sousa . Justifique. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. também. Considere. Produção e Electrónica Industrial 38 ©A. b) Projecte um circuito de comando de base para o transístor bipolar que controla o relé. com snubber na saída. d) Qual o interesse em o relé ter dois contactos? e) Qual a função da malha Rs. devidamente cotadas. a) Discuta aplicações em que o elemento de controlo pode. ser um relé. c) Justifique a presença no circuito do díodo DF. Cs? f) Esboce as formas de onda típicas. Na figura seguinte representa-se o circuito de comando de um relé de 250 V.

circuito b). Vcc T2 R1 R3 R2 T3 R4 T1 Vcc Efeito de histerese em bobina comandada por relés. Produção e Electrónica Industrial 39 ©A. a) Explique em traços gerais o funcionamento destes circuitos. A existência de histerese garante que existem níveis de tensão em que o relé se mantém no estado anterior. O circuito a) implementa vários pontos de ligar/desligar o relé. Os seguintes circuitos utilizam o efeito da histerese na bobine de comando do relé (atrito estático) para implementarem circuitos com utilidades variadas. Vcc R1 Efeito de histerese em bobina comandada por relés. circuito a).Ramo de Automação. O circuito b) escolhe um de 3 relés para funcionar. Sousa . Pina Martins. Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 36. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. desligando todos os outros.

Lf + RL vL Rs Vs Cf T Cs iL Controlo da potência dissipada numa resistência utilizando um triac. 50 Hz RL=25 Ω O triac é comandado em controlo por fase. Armando J. a) Identifique os diversos elementos do circuito e caracterize a respectiva função. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Considere os seguintes parâmetros principais do circuito: Vs=230 Vrms. em função do ângulo de disparo do triac.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 37. Um sistema de controlo de temperatura tem com actuador o circuito esquematizado na figura seguinte. c) Esboce as formas de onda da tensão e da corrente na carga para um ângulo de disparo de 30º. d) Determine a expressão analítica da potência fornecida à carga. b) Sugira um circuito de controlo para o triac. Sousa . Determine a potência activa fornecida à carga.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 40 ©A. Comente esta expressão em termos da linearidade da potência fornecida em função da variável de controlo. e) Determine o conteúdo harmónico da corrente de carga.

Armando J. Ra La a) Mostre que o valor lógico do sinal de comando para o transístor T1 corresponde. La=5 mH T1 Vcc Ia + D1 Vt Controlo. Sousa . Pina Martins.Ramo de Automação. Justifica-se um filtro na entrada do conversor? De que tipo? Como se dimensiona? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Ia(av). Vt e Ia. e) Esboce a forma de onda da corrente na fonte Vcc.4 Parâmetros de carga: Ra=4 Ω. da potência fornecida a uma carga de corrente contínua . ao valor lógico da tensão de saída do conversor. Qual o seu valor nesta condição particular? c) Determine o valor médio da corrente na carga. Comente. Produção e Electrónica Industrial 41 ©A. Admita as seguintes condições principais de funcionamento: Tensão de alimentação: Vcc=48 V Frequência de comutação do conversor: Fc=10 kHz Taxa de serviço: δ=0. b) Determine a expressão analítica do valor médio da tensão de saída do conversor. em certas condições de funcionamento. sendo a carga constituída por um circuito RL.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 38. O circuito da figura é um conversor de corrente contínua / corrente contínua (CC/CC) de um quadrante. d) Esboce as duas formas de onda instantâneas. via conversor CC/CC.

Ramo de Automação. O conversor CC/CC de um quadrante esquematizado na figura controla a velocidade de um motor de corrente contínua de excitação separada. Sousa . Kt=0.5 mH. T1 Vcc Ia + D1 Vt B Ea Rf. b) Esboce a forma de onda da tensão e da corrente no induzido para a condição da alínea anterior. é alimentado por uma fonte de tensão constante de valor Vf. Pina Martins. Coeficiente de atrito: B=0. Admita as seguintes condições de funcionamento do conversor: Vcc=200 V. Nesta condição. c) Esboce.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 39. Ian= 20 A. O circuito do campo indutor.Lf Φ J ω Vf Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de um quadrante.01 Kgm2 . Armando J. a) Num determinado ponto de funcionamento n=2800 rpm. La=1. determine o valor médio da corrente que circula no circuito no induzido bem como a tensão média de saída do conversor. Lf.27 Ω. Ra=0. com equivalente Rf. Fc=10 kHz Para o motor considere as seguintes características: Nn=3700 rpm.45 Nm/A O conjunto motor-carga apresenta os seguintes parâmetros mecânicos: Momento de inércia total: J=0. em termos lógicos. o sinal de comando para o transístor T1. Produção e Electrónica Industrial 42 ©A.003 Nms O binário de carga é constante e de valor Tl=8 Nm. d) Como estabeleceria as condições de funcionamento do conjunto conversor-motor em regime dinâmico? e) Qual a importância de controlar a corrente durante os regimes transitórios? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

Vtn=48 V. O motor apresenta as seguintes características principais: Pn=500 W. os sinais de comando para os diversos transístores do circuito.m2 Vf T1 Vcc Ia + T2 Vt ω T4 Φ T3 Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de quatro quadrantes.05 kg. Comente o modo de funcionamento do transístor T1 e do transístor T2. J=0.5 mH A carga apresenta como características: Tl=2 Nm. La=1. Sousa . Ra=0.5 Ω. determine os valores médios da tensão e da corrente necessários no circuito do induzido. esboce as formas de onda de Vt e de Ia.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 40. Pina Martins. Considere um motor de corrente contínua de excitação separada. e) Ainda para as condições de b). determine o valor da taxa de serviço para o transístor T1. nas condições da alínea b). Admita que o conversor e o motor podem funcionar com fortes regimes de sobrecarga durante intervalos de tempo curtos. O conversor tem os seguintes parâmetros: Vcc=60 V.Ramo de Automação. a) Discuta os métodos de comando possíveis para este conversor. em termos lógicos. Produção e Electrónica Industrial 43 ©A. com esta carga. Fc=20 kHz. cuja armadura é alimentada por um conversor CC/CC.9 A. de quatro quadrantes. Ian=11. Armando J. como esquematizado na figura. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Quando o motor está a rodar a 1200 rpm. c) Considerando que no conversor é utilizado o comando complementar. d) Esboce. Nn=2000 rpm.

c) Admitindo V1/f1=c. b) Obtenha a expressão aproximada do binário desenvolvido pelo motor. Armando J.2 Ω.7 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=40 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0. Pn=8.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 41. T1 T3 iu Vcc iv iw T2 T4 T6 T5 ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de tensão. Produção e Electrónica Industrial 44 ©A. X1=0.3 Ω.Ramo de Automação. In=30. de quatro pólos.3 Ω.7 Ω.4 A. R’2=0. d) Calcule os valores da tensão e da frequência estatóricas necessárias para que o motor rode a 1000 rpm. apresenta as seguintes características de funcionamento nominais: Vn=220/380 V. 50 Hz. X’2=0. Pina Martins. Nn=1425 rpm.5. a) Determine a expressão da potência activa total fornecida ao veio do motor. para esta carga. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Um motor assíncrono trifásico de corrente alternada é alimentado por um inversor de tensão.te comente o resultado obtido em b). fpn=0. O motor. Tn=59.9 kW. por fase: i1 R1 L1 im v1. f1 Lm L'2 i'2 R'2 s Circuito equivalente por fase de um motor assíncrono de rotor em gaiola de esquilo. Xm=8 Ω Para este motor considere o seguinte circuito equivalente simplificado.

6 A. Sousa . para n=750 rpm e para n=1300 rpm.25 Ω. Comente sucintamente os resultados obtidos e as aproximações feitas. V1 e f1. b) Determine a expressão do binário desenvolvido pelo motor Tm=f(I1. X’2=0. s. d) Compare as relações V/f para ambas as condições. c) Calcule o valor de I1. In=27. X1=0. Armando J. 50 Hz.Ramo de Automação. a) Determine a expressão da corrente I’2 em função da corrente de entrada I1.3 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=43 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0. Pina Martins.74 Pn=12.25 Ω. λ). Tn=82. Xm=12 Ω Considere que a variação da frequência da corrente de alimentação do motor é dada por: λ=f1/fn sendo f1 a frequência actual e fn a frequência nominal. Comente. fpn=0. R’2=0. Nn=1463 rpm. Icc iu Vcc Inversor de corrente iv iw ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de corrente.4 Ω.4 Ω. As principais características do motor são: Vn=220/380 V.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 42. Um determinado motor assíncrono trifásico é alimentado por um inversor de corrente. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 45 ©A. e) Compare os métodos de alimentação do motor em tensão e em corrente.6 kW.

fp. Pina Martins. em função da velocidade. do factor de potência. da corrente de magnetização. apresenta o circuito equivalente representado na figura seguinte. Va. Im. sendo caracterizado pelos seguintes parâmetros: Rs desprezável. ωm ωm Sensor de Posição βoe (ângulo de carga) Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de tensão. Um motor síncrono trifásico de íman permanente. O motor foi projectado para funcionar à potência nominal com factor de potência igual a 0. Ia. O diagrama do circuito de controlo do motor e do inversor de tensão está representado na figura. 60 Hz. igual ao valor nominal. 460 V. Armando J. 1200 rpm.Ramo de Automação.4 kW). T. Este motor é alimentado por um inversor de tensão na gama de velocidades entre 0 e 2400 rpm. a) Comente o princípio de funcionamento deste circuito de controlo. b) Para toda a gama de velocidades estabelecida. ωs Tensão Motor Síncrono Ea Circuito de controlo Binário de carga Gerador de Função Controlo de Fase k T. n. if Rede CA Rectificador Vcc Inversor de Va.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 43. Xs=4. 30 Hp (22. Sousa .9 indutivo. Produção e Electrónica Industrial 46 ©A.38 Ω Pma ia Rs im va. Para velocidades inferiores à nominal é imposto um controlo do tipo Ea/ωs e igual ao nominal. mantendo-se constante o valor de βoe. e do binário. acima da velocidade nominal é mantida constante a tensão de alimentação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. esboce as curvas da tensão aplicada. fs Ea Ls i'f Circuito equivalente por fase de um motor síncrono trifásico.

d) Pode. Icc Inversor de Corrente Va. implementar-se este método de controlo do motor síncrono? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. controlado por um inversor de corrente. ωs Motor Síncrono T. Armando J. em tensão e em corrente. Pina Martins. if Rede CA Rectificador Vcc. num sistema alimentado por um inversor de tensão. Sousa . ωm Binário de carga Circuito de controlo Circuito de controlo Controlo de Fase δ (ângulo de carga) Sensor de Posição Icc Gerador de Função Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de corrente. a) Estabeleça aspectos comparativos relevantes entre os dois tipos de alimentação. b) O bloco intitulado “Sensor de Posição” que função implementa? Qual o seu interesse? c) Estabeleça a expressão do binário desenvolvido pelo motor em função das grandezas relevantes neste tipo de actuação. Produção e Electrónica Industrial 47 ©A. O circuito esquematizado na figura representa o diagrama simplificado do circuito de controlo de um motor síncrono. Ia.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 44.Ramo de Automação.

com medida da corrente no motor. nomeadamente o modo como são controlados os transístores T1 e T2 e qual o interesse da resistência Rsense. iref + ia Ganho + Comparador - Transístor 1 Circuito de controlo da corrente no motor passo a passo.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 45. T1 Vcc ia + Ra Vt D1 La + ea D2 T2 Rsense Circuito de controlo para motor passo a passo. Produção e Electrónica Industrial 48 ©A. Explique o modo de funcionamento deste circuito. Armando J. A corrente nos enrolamentos de um determinado motor passo a passo é controlada a partir do esquema representado na figura a seguir.Ramo de Automação. b) O circuito de controlo da corrente deste motor está esquematizado na figura seguinte. Sousa . Pina Martins. a) Explique o funcionamento deste circuito de potência. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

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