Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

LICENCIATURA
EM

ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

E DE

COMPUTADORES

Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial – 3º ano

Sensores e Actuadores
Caderno de Problemas

A. PINA MARTINS - ARMANDO J. SOUSA

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99

SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Apresentação

O presente Caderno de Problemas destinou-se a apoiar as aulas teórico-práticas da disciplina Sensores e Actuadores, do 2º semestre, do 3º ano, do Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial, (APEL) da Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de Computadores (LEEC) da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. A equipa que, no ano lectivo de 1998/99, assegurou o funcionamento da disciplina foi constituída por: Prof. Dr. Adriano Carvalho - aulas teóricas; Prof. Dr. Pina Martins e Engº Armando Sousa - aulas práticas. Alguns problemas foram adaptados de livros recomendados aos alunos, nomeadamente: “Sensors and Signal Conditioning”, Ramón Pallás-Areny, John G. Webster, 1991, John Wiley and Sons; “Mechatronics System Design”, Devdas Shetty, Richard A. Kolk, 1997, PWS Publishing Company. Outros foram adaptados de revistas de divulgação, nomeadamente: “Electronic Design”.

Pina Martins Armando Sousa

Fevereiro de 1999

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 2 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

Índice

Erros e Sensibilidade: 1-4 Pontes e pseudopontes de medida: 5-9 Sensores ópticos: 10-11 Linearização com amplificador logarítmico: 12 LVDTs: 13-14 Sensores capacitivos: 15-17 Ponte de precisão: 18 Termopar (projecto): 19 Amplificador de carga: 20 Fotodíodos: 21-23 Piezoeléctricos: 24-27 Termómetro baseado em C.I.: 28 Condicionamento de termopar: 29 Sensores digitais: 30-31 Transmissão de sinal: 32-33 Fontes de alimentação: 34 Actuadores – relés, triacs e transístores: 35-38 Actuadores – motores CC: 39-40 Actuadores – motores CA: 41-44 Actuadores: motores passo a passo: 45

4 8 13 15 16 18 21 22 23 24 27 31 32 33 35 37 38 42 44 48

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 3 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

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SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas

1. Considere as várias medidas feitas por dois instrumentos de leitura digital sempre ao mesmo valor X da grandeza G, tal como representado na figura seguinte.

Instrumento 1 Instrumento 2

5

5 2 5 3

104.8 104.9 105.0 105.1 105.2 Leituras de dois intrumentos de medida.

G

O Instrumento 1 leu 105.0 em 5 das medidas e 104.9 em 5 outras medidas. O Instrumento 2 leu 105.0 em 2 das medidas, 105.1 em 5 ocasiões e 105.2 noutras 3 medidas.

a) Qual o valor que indicaria para X se: i) ii) considerasse apenas o Instrumento 1 considerasse apenas o Instrumento 2

b) Defina precisão e exactidão. É possível existir uma sem a outra ? c) Admitindo que o valor de X é de 105.1, comente a precisão e a exactidão dos instrumentos 1 e 2. d) Sabendo que os instrumentos apresentam 3 ½ dígitos, qual o máximo da escala utilizado? Qual a resolução da medida para a escala actual? e) Qual seria a escala seguinte que permitiria a medida de valores maiores de G? Qual a resolução dessa escala ?

__________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 4 ©A. Pina Martins; Armando J. Sousa

e uma resistência de saída. uma configuração em que: R1=100 kΩ. Pina Martins. c) Estabeleceram-se os valores seguintes: R1=1 kΩ. Produção e Electrónica Industrial 5 ©A. agora. Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=100 Ω. R2=10 MΩ. Determine o valor do erro de ganho cometido se for Rs=1000 Ω. R1 R2 Rs vs + vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador inversor. vs.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 2. O circuito eléctrico equivalente do transdutor é constituído por uma tensão. d) Considere.Ramo de Automação. Que efeitos podem surgir com os novos valores de R1 e R2 utilizados? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Considere o amplificador operacional ideal. a) Determine o valor do ganho vo/vs. destinado à amplificação de um sinal proveniente da saída de um transdutor. Rs. b) Comente a estrutura de amplificação utilizada e sugira alterações. R2=10 kΩ. Sousa . Considere o circuito da figura. Armando J.

R2 R1 + R Rs vs vo Sensor Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador não inversor. e) Determine a influência do valor de Ro no funcionamento do circuito. Sugira alterações. determine o novo valor do ganho.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 3. b) Considere. Pina Martins. vs. Rs.Ramo de Automação. a) Admitindo que o amplificador operacional apresenta características ideais. Nas condições em que R1=1 kΩ e R2=10 kΩ. vo/vs. com o erro cometido ao considerar o amplificador ideal. e uma resistência de saída. agora. Av. Sousa . O circuito da figura destina-se à amplificação do sinal eléctrico gerado por um sensor com o esquema equivalente representado. que o amplificador tem um ganho diferencial Av e uma resistência de saída Ro=100 Ω. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 6 ©A. determine o valor do ganho. c) Relacione o valor do ganho diferencial. d) Estabeleça uma representação gráfica do erro em função do ganho do amplificador. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. uma tensão. vo/vs.

O circuito esquematizado na figura seguinte tem como objectivo reduzir o erro de não linearidade na medida da resistência de um potenciómetro. k=Rm/Rn.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. em função do valor relativo das resistências. R Rnx V Rn Rn(1-x) Rm vo Medida de tensão de saída de um sensor com instrumento não ideal. d) Sugira outros métodos de medida da resistência do potenciómetro que minimizem este tipo de erro. c) Determine a expressão do valor do erro. Produção e Electrónica Industrial 7 ©A. Sousa . c=R/Rn. a) Determine a expressão de vo em função x e dos restantes parâmetros do circuito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 4. b) Determine o valor de R que causa o erro máximo de não linearidade. Pina Martins.

Armando J. f) Discuta a utilidade das resistências Ra e Rb neste circuito de condicionamento para um sensor resistivo. O circuito esquematizado na figura seguinte é uma ponte de Wheatstone. vantagens e desvantagens. a) Qual o interesse. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa . e) Admitindo que R3=R0(1+x) repita a alínea anterior. deste método de medida? b) Estabeleça os elementos principais desta ponte. determine a expressão da tensão de saída da ponte em função das diversas resistências. Produção e Electrónica Industrial 8 ©A. d) Discuta os critérios de selecção das diversas resistências da ponte.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 5. R1 Vcc R2 Vo = Rb Ra R4 + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com ajuste.Ramo de Automação. Pina Martins. c) Admitindo que Rb é um circuito aberto.

Ramo de Automação. com variação entre x=0 e x=10. P=25 mW. é medida é medida através de um sensor linear resistivo.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 6. Produção e Electrónica Industrial 9 ©A. R=1000 Ω. R=1100 Ω. e para x=10. Uma grandeza x. Armando J. O sensor é colocado numa ponte de medida. R1 Vcc R2 Vo = R4 - + R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone. qual a sensibilidade da ponte para as condições da alínea b). quais os novos valores das resistências da ponte? c) Admitindo que a ponte está alimentada pela tensão máxima e que a saída é linear. sendo para x=0. alimentada por uma tensão contínua. cujo valor é limitado pela máxima potência dissipada no sensor. Sousa . de acordo com o valor da fonte de alimentação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Admitindo uma condição de equilíbrio para x=0 e pretendendo que o erro relativo seja mantido inferior a 1%. Pina Martins. a) Calcule o máximo erro relativo que resulta de se considerar a saída da ponte como linearmente dependente de x. Considere que para x=0 a ponte está balanceada e que as resistências desta são definidas para a máxima sensibilidade.

e a variação relativa do parâmetro a medir. R1 R2 + R3 R4 vo Configuração de uma ponte de uma pseudo ponte de Wheatstone. a) Admitindo que o amplificador operacional é ideal. estabeleça a função de transferência entre a tensão de saída. determine a nova função de transferência. c) Se considerar que o amplificador apresenta um ganho finito. O circuito da figura é uma pseudoponte. Produção e Electrónica Industrial 10 ©A. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. x. Armando J. baseada em dois sensores resistivos iguais. vo.Ramo de Automação. Av. b) Apresente as condições em que a tensão de saída é directamente proporcional à grandeza medida.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 7. (Admita que R3=R2=R0(1+x)).

0. quais os valores possíveis para a temperatura medida. c) Se a resolução do sensor for de 0.Ramo de Automação.8% da leitura. se for pretendida uma resolução da medida de temperatura de 0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 8. b) Sabendo que o sensor tem um ganho de 5 mV/ºC ±1%. Pina Martins. Sousa .5 ºC? Qual a melhor resolução que se poderia obter? d) Calcule a precisão do sistema de medida se o condicionador de sinal tiver um ganho de 10 ± 0. se a precisão do transdutor for: i) ii) iii) 0.5%. 0.5 mV nos seus terminais. a) Calcule o erro ocorrido na medida de uma temperatura de 55 ºC.5% do valor de fim de escala.75% da gama de medida. Considere um transdutor de temperatura (sensor+condicionador de sinal). qual deverá ser a resolução do circuito condicionador de sinal. Produção e Electrónica Industrial 11 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. que apresenta um ganho de 50 mV/ºC numa gama de medida de 20 ºC a 250 ºC. para uma leitura de 27.1% do valor de fim de escala. Armando J.

com uma saída correspondente de 0 a 12 V.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 9. a) Apresente a expresssão da evolução da resistência em função da temperatura. Sousa . Admita nos cálculos que o amplificador é ideal. com uma resistência de 2000 Ω a 25 ºC.75%/K. O sensor utilizado é um termístor PTC linearizado com α=0. c) Determine a temperatura onde o erro de não linearidade é máximo e calcule esse erro. +Vcc R1 R2 + vo R RT R3 Configuração de uma ponte de Wheatstone com amplificador operacional. b) Dimensione os diversos componentes do circuito para obter o sinal de saída pretendido. Produção e Electrónica Industrial 12 ©A. O circuito da figura é utilizado para medir temperaturas na gama de 0 ºC a 40 ºC. tendo uma corrente máxima admissível de 1 mA. Armando J.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins.

b) Determine para ambos os casos a expressão da tensão de saída em função da amplitude da corrente inversa do fotodíodo. à esquerda com amplificador operacional e à direita com resistência de carga. As figuras seguintes apresentam dois métodos de medida da corrente de um fotodíodo. Armando J. c) Determine para cada montagem a expressão da tensão inversa aplicada ao fotodíodo. a) Discuta aplicações típicas para o transdutor apresentado.Ramo de Automação. Relacione esta tensão com as características dinâmicas do mesmo. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 13 ©A. +Vcc +Vcc R1 If If + vo R1 vo Configurações de medida da corrente de um fotodíodo.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 10. Sousa . d) Compare os dois circuitos e discuta as vantagens de cada um deles.

a expressão: R=f(l).FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 11. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. R(Ω) 104 5 2 103 5 2 102 5 2 101 101 2 5 102 2 5 103 2 5 104 Iluminação (lux) a) Determine. Produção e Electrónica Industrial 14 ©A. A medida da intensidade luminosa num compartimento é feita recorrendo ao circuito representado na figura a seguir. Rp LDR Vp im A característica da LDR (Light Dependent Resistor) é a que se mostra a seguir. Pina Martins. de forma aproximada. Sousa . Armando J. b) Determine a expressão da corrente im em função da intensidade luminosa.Ramo de Automação. c) Sugira um circuito que permita uma medida aproximadamente linear da intensidade luminosa.

Para este sensor admita que: B=3000 K e R(T)=25 kΩ a 25 ºC. determine a expressão para o valor de R. Admita que os dois amplificadores podem ser considerados ideais. Pina Martins. b) A resposta pretendida é uma linha recta passando pelo ponto central da gama de medida e um declive igual ao da curva real. A gama de medida pretendida é de –20 ºC a 220 ºC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 12. d) Esboce a evolução das duas curvas de medida: a medida real e a medida linear. Armando J. V V + x Kln(x/y) vo R RT Amplificador logarítmico para linearização da característica. a) Se o critério de linearização for anular a 2ª derivada no ponto central da gama de medida.Ramo de Automação. c) Esboce a evolução de R(T) para a gama pretendida. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 15 ©A. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. O circuito esquematizado na figura destina-se a linearizar a saída de um sensor de temperatura cuja resposta pode ser modelizada por: R(T)=Aexp(B/T). Determine o erro relativo máximo se a tensão de saída fôr interpretada a partir da linha recta pretendida.

Pina Martins. O circuito apresentado esquematiza um possível circuito de condicionamento de sinal para um LVDT.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 13. b) Trace as formas de onda deste circuito quando o núcleo do LVDT se desloca no sentido da bobina 1 do secundário (tal como representado na figura). Armando J. Sousa . c) Em que condições a tensão de saída inverte a polaridade? d) Confirme que a tensão de saída é proporcional à posição do núcleo do LVDT.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 16 ©A. e) Comente a vantagens e desvantagens da utilização deste circuito. D1 vs1 vp vs2 D2 C1 vc1 R vs C2 vc2 Condicionamento de sinal para um LVDT. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a) Esclareça a necessidade do circuito de condicionamento de sinal do LVDT proceder à desmodulação síncrona do sinal.

Ramo de Automação. d) Como se poderia corrigir o desvio apresentado? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Nestas condições determine o desvio de fase quando se alimenta o LVDT a 60 Hz. estando a massa de l0 kg ligada por uma mola ao núcleo central daquele. µ. µ ? c) Admita que as variações de θ são lentas permitindo alimentar o primário à frequência da rede (60 Hz. como se mostra na figura. deslocando-o em função de elevação.5 kHz. Armando J. neste caso). A função de transferência primário/secundário com Rl=100 kΩ é criticamente amortecida. a) Admitindo a existência de um coeficiente de atrito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 14. que a sensibilidade do LVDT é 100 mV/mm/V e que a constante de elasticidade da mola é K=20 kN/m. Este LVDT apresenta um desvio de fase nulo a 2. no deslocamento da massa de l0 kg. A medida da posição angular de um guindaste é feita a partir de um LVDT. Produção e Electrónica Industrial 17 ©A. obtenha a expressão para a tensão de saída do LVDT quando este é alimentado no primário com 5 Vrms. b) Qual é o efeito do coeficiente de atrito. O LVDT está rigidamente ligado à haste. Pina Martins. Sousa . µ M g 10 k θ Aplicação de um LVDT na medida de posição angular.

Notas: A espessura média do papel é de 0.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. A capacidade de um condensador é dada por: C= 0. é necessário aferir a espessura e a qualidade do mesmo.15mm ou inferior a 0. Sensor capacitivo D Esquema equivalente de um sensor capacitivo.075mm ou quando a sua permitividade relativa é superior a 3. Utilizando estes sensores. Sousa .1mm. Produção e Electrónica Industrial 18 ©A. Assuma a permitividade constante. Numa aplicação industrial de produção de papel. b) Determine se o papel está dentro das normas de qualidade. Armando J. D a distância entre placas (cm) e ε a permitividade relativa do meio. projecte um circuito que: a) Permita medir a espessura do papel. com uma permitividade relativa média de 3.0885εA −13 10 D em que A é a área das placas (cm2). A área das placas é de 20 mm2. Para isso utilizam-se sensores capacitivos de armaduras fixas e móveis (mecanicamente) como a figura seguinte mostra. Pina Martins. A saída deve estar compreendida entre 0-5V. Considera-se que o papel não possui qualidade quando a sua espessura é superior a 0.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 15.

9e-3. Gama de Medida: Valor nominal: Sensibilidade: Erro de linearidade: Tempo de resposta: Tensão máxima: 0 . Pina Martins.. Produção e Electrónica Industrial 19 ©A. projecte um circuito que permita medir a humidade relativa do ar.(RH-76)] a) Usando este transdutor. b) Tendo em conta o circuito que projectou. 100 %RH @ -40 ºC …+115 ºC C76 = 500 pF 1. Justifique.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 16. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.Ramo de Automação. Para isso utilizou-se um transdutor com as seguintes características: Modelo do transdutor 22 MΩ C Modelo equivalente de um sensor de humidade. Numa estação meteorológica pretende-se medir a humidade relativa do ar (%RH).5 %RH t0 → t90 < 10 s 5V C=C76.45 pF / %RH ≤1. estime o erro mínimo (em %RH) que este circuito poderá fornecer. Sousa . Armando J.[1+2.. tendo uma saída digital de 8 bits.

cuja parte móvel é ligada a GND. R4 + R1 R3 Ca R2 R9 vo vs ~ R5 + R7 R6 Cb + R10 R8 Medida de deslocamento com sensor capacitivo diferencial. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Determine as condições a serem satisfeitas pelas resistências e condensadores do circuito de forma a que a tensão de saída seja directamente proporcional ao deslocamento e independente da frequência do oscilador. Armando J.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 20 ©A. No sentido de obter um sinal de saída referenciado a GND é utilizado o circuito da figura. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 17. Sousa . Um determinado sensor capacitivo diferencial é baseado na variação da distância entre placas.

Produção e Electrónica Industrial 21 ©A.Ramo de Automação. Pina Martins. R5 vo R6 R1 R3 + A2 ~ vs + R8 R2 RT R9 - R7 A1 + A3 R10 R11 Esquema de medida de precisão com uma ponte de Wheatstone. a) Descreva a função de cada um dos amplificadores operacionais. baseado numa sonda de platina de 100 Ω. Sousa . Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 18. b) Determine as relações entre as resistências de modo a que a tensão de saída seja directamente proporcional à temperatura. O circuito é alimentado por uma fonte de 72 Hz. O circuito da figura é uma pseudo-ponte utilizada num termómetro de precisão. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

Assuma que a distribuição de temperaturas na parede exterior e no isolador térmico são lineares. qual deverá ser o valor de k para que o voltímetro mostre uma medida correspondente a Tv ? d) Qual é o erro cometido na compensação de uma temperatura ambiente de 30 ºC ? Cu Fe TV Cn Cu Circuito de condicionamento de sinal para termopar. Produção e Electrónica Industrial 22 ©A. A temperatura exterior do isolador térmico é a temperatura ambiente que varia de 10 ºC a 30 ºC. Qual será a medida no voltímetro quando a temperatura do vapor dentro da turbina é de 575 ºC e a diferença de temperatura é de 80 ºC? b) Assuma que a temperatura no centro da turbina é sempre a mesma e independente da distribuição de temperaturas.Ramo de Automação. a) Projecte um sistema de medida que faça a medida do gradiente de temperatura na parede utilizando um voltímetro que está colocado à distância de 50 m do termopar.00392 Ω/Ω/K. Um termopar está no centro da turbina e o outro está colocado do lado interior da parede do isolamento exterior sendo que os fios de ligação são em cobre e de comprimento suficiente para que as ligações sejam feitas do lado de fora da turbina. Armando J. Discuta a necessidade das ligações utilizadas e a sua possível influência na medida. RT kR kR 1. Existem dois termopares Ferro/Constantan (tipo J) que estão cobertos por um material com as mesmas características térmicas que a parede exterior isoladora da turbina. Pina Martins. Pretende-se projectar um sistema de medida de gradiente de temperatura na parede do isolamento térmico de uma turbina que está revestida no seu exterior com um material isolador térmico.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 19. dentro de um armário de electrónica que está apenas 5 ºC acima da temperatura ambiente devido à utilização de ventilação mecânica. Se o sensor da temperatura ambiente for uma resistência de platina de 100 Ω @ 0 ºC e com α=0. Qual é a influência dessa distribuição na medida ? c) Considere que se utiliza o circuito da figura seguinte para medir a temperatura do vapor. Sousa .35 V R V __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

Ad. d) Comente. apresentado na figura a seguir. Sousa . c) Considere um outro circuito amplificador de carga. bem como a impedância de entrada deste. a) Explique o funcionamento do circuito e determine a sua função de transferência. Determine a função de transferência do circuito. os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. onde o amplificador efectua a função de “buffer”. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 23 ©A. Pina Martins.Ramo de Automação. Admita para o amplificador operacional a existência de um ganho não infinito. Armando J. de novo.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 20. Considere a montagem da seguinte figura que representa um amplificador de carga. considerando a existência do cabo de ligação do sensor ao amplificador. b) Comente os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros do circuito. Cf vo q C Amplificador de carga. Sensor Cabo Amplificador + vo q Rs Cs Rc Cc Ri Ci Esquema equivalente de um amplificador bufferizado.

a) Descreva o modelo deste sensor. Sousa . Armando J.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 21. C2 0. b) Qual a saída do circuito apresentado quando o sensor é submetido a uma intensidade luminosa constante ? c) Qual o objectivo do circuito ? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.1 µF 2 + 5 OPT201 8 Condicionamento de sinal para foto-díodo.1 µF R3 100 kΩ R2 1 MΩ + R1 1 MΩ 1 MΩ 40 pF 75 Ω vo 4 C1 0. Pina Martins. Considere o seguinte circuito de condicionamento de sinal para um foto-díodo como sensor de intensidade luminosa.Ramo de Automação. Produção e Electrónica Industrial 24 ©A.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 22. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Considere o circuito da figura. Pina Martins. a) Diga qual o modo de funcionamento do fotodíodo. Armando J.Ramo de Automação. b) Determine a equação da tensão de saída para circuito. na qual o amplificador operacional pode ser considerado ideal. + - vo R1 R2 Condicionamento de sinal para foto-díodo. Sousa . Produção e Electrónica Industrial 25 ©A. d) Discuta outras configurações de amplificação das correntes geradas nos fotodíodos. c) Mostre qual o efeito das correntes de polarização nas entradas e do desvio na tensão de saída do amplificador.

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 23. c) Qual seria o objectivo de uma montagem equivalente mas onde se utilizassem fotodíodos? R C L1 vo L2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores foto-díodos.Ramo de Automação. R C vo T1 T2 Aplicação e condicionamento de sinal para sensores semicondutores. explique o funcionamento do circuito apresentado. Produção e Electrónica Industrial 26 ©A. Armando J. Considere o circuito apresentado na seguinte figura. a) Identifique o tipo de montagem utilizada. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Os dois díodos encontram-se às temperaturas T1 e T2 sendo polarizados por uma onda quadrada com duty cycle igual a 50%. destinado a efectuar medida de temperatura. Pina Martins. b) Baseando-se nas características eléctricas e térmicas do semicondutor utilizado.

que deve ser amplificado com um ganho de 1000 para se obter um determinado nível de saída. Sousa .Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 24. determinando a expressão de vs em função de vi. Um sensor de pressão capacitivo fornece um sinal de saída à frequência de 1 kHz. Produção e Electrónica Industrial 27 ©A. O amplificador disponível apresenta uma tensão máxima de desvio à entrada de 3 mV. Armando J. c) Dimensione os diversos componentes do circuito. a) Justifique a utilização deste circuito. R1 R2 R3 R4 + vi vs C Condicionamento de sinal para um sensor capacitivo. Para impedir que esta tensão de offset limite a gama dinâmica na saída é utilizado o circuito da figura como amplificador. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. b) Calcule o ganho DC do amplificador.

Produção e Electrónica Industrial 28 ©A. Pina Martins. Admita que o amplificador operacional apresenta um ganho A. c) A malha R1C1 do circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a melhorar a resposta em frequência do circuito original. No circuito da figura. a) Determine a função de transferência Vs(s)/I(s). Considerando Cp/A<<C. Sousa . Comente os resultados obtidos.Ramo de Automação. Considere 1 GΩ<R<1 TΩ e 1 pF<C<100 pF. R1<<R e C1<<C. Cp é a capacidade equivalente do sensor e C a capacidade equivalente da resistência R. C C1 R R1 i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico com melhoria da resposta em frequência. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. determine a expressão Vs(s)=f(I(s)). Armando J. um circuito de conversão corrente-tensão para um sensor piezoeléctrico. b) Determine valores típicos da frequência de corte deste circuito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 25. C R i Cp + vs Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico.

+V R2 Ra Vc -V Rs i vi Cs R1 + vs R3 Aplicação e condicionamento de sinal para sensor com saída em corrente. determine os valores de R2. Sousa . Pina Martins. qual é o erro devido a este ganho não infinito? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. O amplificador representado na figura é ligado a um sensor que fornece uma corrente com uma frequência entre 0. O circuito inclui um potenciómetro para ajuste. com i=0.Ramo de Automação. R3 e Ra. Produção e Electrónica Industrial 29 ©A. a) Pretendendo um ganho em tensão de 400 e admitindo que se compensam as correntes de polarização mas não as de desvio. sendo vs=0.1 Hz e 10 kHz. A impedância de saída equivalente do sensor é 1 GΩ//5 pF.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 26. Armando J. b) Sendo A=2*105. com um polo dominante a 20 Hz.

considerando o amplificador operacional ideal. Um determinado sensor fornece uma corrente entre 0 e 100 pA. e Ib=50 pA. O segundo é um amplificador de tensão com um ganho de –1000. R R1 R2 i + vs Condicionamento de sinal com efeito multiplicativo de resistência. A resistência equivalente é de 10 GΩ. c) Se for agora Vio=15 mV.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 27. R1 e R2. Sousa . No sentido de obter uma tensão de saída entre 0 e 10 V. determine os valores de R. b) Se a maior resistência disponível tiver um valor de 10 MΩ. a) Determine a expressão vs=f(i). com deriva térmica de 10 mV/ºC. qual o efeito destes parâmetros na saída do primeiro andar amplificador? d) Considere a influência. Produção e Electrónica Industrial 30 ©A. constituiu-se um circuito amplificador com dois andares. O primeiro está esquematizado na figura. com uma banda entre 1 Hz e 100 Hz. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Armando J. duplicando em cada 10 ºC. na tensão de saída. das restantes características do amplificador operacional consideradas ideais. tratando-se de um conversor corrente-tensão. Pina Martins.

que R1=2R2. Produção e Electrónica Industrial 31 ©A. Armando J.Ramo de Automação. por exemplo. c) Admita. Sousa . Pina Martins. a) Que valores considera adequados para a polarização dos dois transístores utilizados? b) Apresente o princípio de funcionamento deste método de medida. Projecte os diversos componentes do circuito de modo a ter na saída uma tensão de 1mV/ºC. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. O circuito da figura é um termómetro baseado em dois transístores bipolares iguais e com amplificadores operacionais ideais.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 28. +9 V R3 R1 R2 + + vs R4 R5 R6 T Termómetro baseado em sensores semicondutores e condicionamento de sinal.

Armando J.Ramo de Automação. mantida à temperatura ambiente. determine as condições a serem satisfeitas por VB. Co Cu T Fe Co T'A Cu Vp IA TA AD 590 VB Ra V Rb Medida de temperatura baseada em termopar e condicionamento de sinal. O circuito integrado AD590 apresenta uma sensibilidade de 1 µA/K. compensando a junção de referência. com o CI AD590.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 29. Pina Martins. Sousa . VP. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Ra e Rb. Produção e Electrónica Industrial 32 ©A. Com o circuito representado na figura pretende-se medir a temperatura T a partir de um termopar do tipo J. a) Considerando muito elevada a resistência do voltímetro. b) Compare este método de compensação da junção fria com outros que conheça.

Um transdutor codificador absoluto de posição . Produção e Electrónica Industrial 33 ©A. Posição A Posição B Posição A Posição B Posição em t=0 Posição em t=τ Clock 1 MHz Base de Tempo: 1s Início Início Fim Tempo constante Distância constante Métodos de medida de velocidade e de posição. Compare as precisões de medida de velocidade para os dois métodos. O acoplamento mecânico entre o motor e o tambor associado ao deslocamento da plataforma é feito com uma razão de desmultiplicação de 10/1. com uma precisão de ±10 mm. Sousa . comuns nestas aplicações.3 m. de modo que a uma rotação do motor corresponde um deslocamento linear de 10 cm.é usado no sistema de controlo de velocidade e posição do deslocamento de uma plataforma. Segundo as especificações a plataforma pára em 21 'estações' espaçadas de 3. Armando J. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 30.leitura óptica .Ramo de Automação. Assuma um tempo de contagem de 1 s e uma frequência de 'clock' de 1 MHz. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. a) Qual a resolução requerida para o transdutor? b) A gama de velocidades de rotação do motor de tracção vai de 10 rpm a 3000 rpm. descritos na figura.

Pina Martins. O conjunto esquematizado na figura é utilizado na detecção de movimento circular. Armando J. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa . por exemplo) o circuito da figura determina o sentido do movimento de rotação.Ramo de Automação. Se for pretendido uma frequência máxima dos impulsos de saída de 100 kHz determine o número de impulsos do codificador.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 31. a) Na aplicação em causa. A B J Q T K Detecção do sentido do movimento a partir de sinais em quadratura. a máxima velocidade de rotação é de 3000 rpm. c) Baseado no codificador anterior apresente um método de medida da velocidade de rotação do motor. Produção e Electrónica Industrial 34 ©A. d) Discuta vantagens e desvantagens do método apresentado. b) Mostre que se os dois sinais A e B apresentarem uma diferença de fase (estiverem em quadratura. A B A B Medida de velocidade e de posição baseada em codificador rotativo.

Comente da importância da existência de histerese num comparador. c) Comente os propósitos do projectista ao introduzir R3 e R4 ligadas a metade da tensão de alimentação do circuito. Explique em que consiste este tipo de transmissão digital de sinal e refira suas vantagens e desvantagens. b) Os díodos D1 a D5 tem funções de protecção contra má utilização. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Sousa .FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 32. Produção e Electrónica Industrial 35 ©A. d) A malha de realimentação à saída do comparador implementa histerese. D1 4. Descreva exactamente as situações que cada um deles protege. a) O circuito baseia-se na transmissão diferencial de sinal. O CI LM339 é um comparador de níveis de tensão de baixo offset.Ramo de Automação. Pina Martins.7 kΩ 10 kΩ 470 kΩ D4 Ua Ua 33 pF 33 pF R2 10 kΩ LM339 R6 D5 R1 R3 10 kΩ U0=Up/2 Up R4 R5 D2 D3 0 V (UN) Saída do sensor Circuito de condicionamento de sinal Transmissão de sinal à distância e circuito de recepção. aconselhado pelo fabricante.7 kΩ 4. A figura seguinte apresenta um circuito real. para condicionamento de sinal de um sensor digital. Armando J.

d) Determine a ondulação da tensão de saída. Pina Martins.Ramo de Automação.2 kΩ Monoestável +VR Circuito de conversão frequência-tensão. T I Fonte de corrente + vs a) Enuncie as principais vantagens da utilização da frequência como método de transmissão de informação. b) Justifique a utilização do andar de entrada do circuito. Produção e Electrónica Industrial 36 ©A. Armando J. Sousa . R C 12 kΩ vi 10 nF + 2. vs. Comente. Represente a evolução temporal do sinal na entrada inversora do comparador. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 33. O circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a efectuar a conversão de uma frequência de entrada numa tensão proporcional na saída. e) Relacione a resposta dinâmica do circuito com a gama de frequências de entrada. c) Deduza a expressão do valor médio da tensão de saída. em função da frequência de entrada e dos restantes parâmetros do circuito.

Produção e Electrónica Industrial 37 ©A.ON? c) Qual o valor da potência dissipada em Q1? d) Qual a finalidade do seguinte circuito? VIN Q1 R4 vo + Vi + - Q2 R2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente. a) Calcule o valor da tensão de saída da fonte. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. VIN Q1 R4 vo R1 + DZ R2 Q2 R3 Fonte de alimentação linear com protecção em corrente. que implementa uma fonte linear de tensão.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 34. b) Explique o que acontece quando vR4 ≈ vBEQ2. Considere o seguinte circuito. Armando J. Pina Martins.

devidamente cotadas. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. 10 A. Na figura seguinte representa-se o circuito de comando de um relé de 250 V. bem como o circuito controlado por este. Produção e Electrónica Industrial 38 ©A. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 35. apropriadamente. Sousa . ser um relé. Justifique. Armando J. que RL=35 Ω.Ramo de Automação. Cs? f) Esboce as formas de onda típicas. c) Justifique a presença no circuito do díodo DF. b) Projecte um circuito de comando de base para o transístor bipolar que controla o relé. Considere. a) Discuta aplicações em que o elemento de controlo pode. Admita que a tensão de alimentação do relé é de 24 V. Vcc RL DF Relé Circuito de comando Rs 230 V Cs T Circuito de comando de um relé. também. d) Qual o interesse em o relé ter dois contactos? e) Qual a função da malha Rs. da tensão e da corrente na resistência de carga. com snubber na saída.

A existência de histerese garante que existem níveis de tensão em que o relé se mantém no estado anterior. Armando J. Produção e Electrónica Industrial 39 ©A. Sousa . __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Os seguintes circuitos utilizam o efeito da histerese na bobine de comando do relé (atrito estático) para implementarem circuitos com utilidades variadas. Pina Martins.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 36. O circuito b) escolhe um de 3 relés para funcionar. desligando todos os outros. circuito b). circuito a). Vcc T2 R1 R3 R2 T3 R4 T1 Vcc Efeito de histerese em bobina comandada por relés. O circuito a) implementa vários pontos de ligar/desligar o relé.Ramo de Automação. Vcc R1 Efeito de histerese em bobina comandada por relés. a) Explique em traços gerais o funcionamento destes circuitos.

Um sistema de controlo de temperatura tem com actuador o circuito esquematizado na figura seguinte.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 37. Lf + RL vL Rs Vs Cf T Cs iL Controlo da potência dissipada numa resistência utilizando um triac. Determine a potência activa fornecida à carga.Ramo de Automação. e) Determine o conteúdo harmónico da corrente de carga. Sousa . Armando J. Pina Martins. em função do ângulo de disparo do triac. Comente esta expressão em termos da linearidade da potência fornecida em função da variável de controlo. a) Identifique os diversos elementos do circuito e caracterize a respectiva função. 50 Hz RL=25 Ω O triac é comandado em controlo por fase. d) Determine a expressão analítica da potência fornecida à carga. c) Esboce as formas de onda da tensão e da corrente na carga para um ângulo de disparo de 30º. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Considere os seguintes parâmetros principais do circuito: Vs=230 Vrms. Produção e Electrónica Industrial 40 ©A. b) Sugira um circuito de controlo para o triac.

Justifica-se um filtro na entrada do conversor? De que tipo? Como se dimensiona? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. e) Esboce a forma de onda da corrente na fonte Vcc. Armando J. b) Determine a expressão analítica do valor médio da tensão de saída do conversor. da potência fornecida a uma carga de corrente contínua . Pina Martins. La=5 mH T1 Vcc Ia + D1 Vt Controlo. Comente. em certas condições de funcionamento. Sousa . O circuito da figura é um conversor de corrente contínua / corrente contínua (CC/CC) de um quadrante. Qual o seu valor nesta condição particular? c) Determine o valor médio da corrente na carga. Admita as seguintes condições principais de funcionamento: Tensão de alimentação: Vcc=48 V Frequência de comutação do conversor: Fc=10 kHz Taxa de serviço: δ=0. Produção e Electrónica Industrial 41 ©A. ao valor lógico da tensão de saída do conversor.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 38. via conversor CC/CC. Ia(av). Ra La a) Mostre que o valor lógico do sinal de comando para o transístor T1 corresponde.4 Parâmetros de carga: Ra=4 Ω. Vt e Ia. sendo a carga constituída por um circuito RL.Ramo de Automação. d) Esboce as duas formas de onda instantâneas.

Ra=0. c) Esboce. determine o valor médio da corrente que circula no circuito no induzido bem como a tensão média de saída do conversor. o sinal de comando para o transístor T1. é alimentado por uma fonte de tensão constante de valor Vf.5 mH.45 Nm/A O conjunto motor-carga apresenta os seguintes parâmetros mecânicos: Momento de inércia total: J=0. Coeficiente de atrito: B=0. Armando J. a) Num determinado ponto de funcionamento n=2800 rpm. b) Esboce a forma de onda da tensão e da corrente no induzido para a condição da alínea anterior. Admita as seguintes condições de funcionamento do conversor: Vcc=200 V. La=1. em termos lógicos. Sousa . O circuito do campo indutor.Lf Φ J ω Vf Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de um quadrante. Pina Martins.01 Kgm2 . Produção e Electrónica Industrial 42 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 39. Nesta condição. Lf. com equivalente Rf. Fc=10 kHz Para o motor considere as seguintes características: Nn=3700 rpm. T1 Vcc Ia + D1 Vt B Ea Rf. Ian= 20 A. O conversor CC/CC de um quadrante esquematizado na figura controla a velocidade de um motor de corrente contínua de excitação separada.27 Ω.003 Nms O binário de carga é constante e de valor Tl=8 Nm.Ramo de Automação. Kt=0. d) Como estabeleceria as condições de funcionamento do conjunto conversor-motor em regime dinâmico? e) Qual a importância de controlar a corrente durante os regimes transitórios? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.

5 mH A carga apresenta como características: Tl=2 Nm. cuja armadura é alimentada por um conversor CC/CC. nas condições da alínea b). Sousa . determine os valores médios da tensão e da corrente necessários no circuito do induzido. com esta carga.05 kg. Vtn=48 V. e) Ainda para as condições de b). Ian=11. O motor apresenta as seguintes características principais: Pn=500 W. La=1. a) Discuta os métodos de comando possíveis para este conversor. O conversor tem os seguintes parâmetros: Vcc=60 V. em termos lógicos. de quatro quadrantes. determine o valor da taxa de serviço para o transístor T1. Admita que o conversor e o motor podem funcionar com fortes regimes de sobrecarga durante intervalos de tempo curtos. Armando J. b) Quando o motor está a rodar a 1200 rpm. Produção e Electrónica Industrial 43 ©A. Pina Martins. como esquematizado na figura.Ramo de Automação. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. esboce as formas de onda de Vt e de Ia. Considere um motor de corrente contínua de excitação separada.m2 Vf T1 Vcc Ia + T2 Vt ω T4 Φ T3 Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de quatro quadrantes.5 Ω. Nn=2000 rpm. J=0. Ra=0. os sinais de comando para os diversos transístores do circuito.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 40. c) Considerando que no conversor é utilizado o comando complementar. d) Esboce. Fc=20 kHz.9 A. Comente o modo de funcionamento do transístor T1 e do transístor T2.

para esta carga. Sousa . T1 T3 iu Vcc iv iw T2 T4 T6 T5 ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de tensão.2 Ω.5. Pn=8. O motor. Xm=8 Ω Para este motor considere o seguinte circuito equivalente simplificado.7 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=40 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0.Ramo de Automação. f1 Lm L'2 i'2 R'2 s Circuito equivalente por fase de um motor assíncrono de rotor em gaiola de esquilo.te comente o resultado obtido em b). Nn=1425 rpm. c) Admitindo V1/f1=c.7 Ω. Um motor assíncrono trifásico de corrente alternada é alimentado por um inversor de tensão.3 Ω. Armando J. R’2=0.3 Ω. In=30. por fase: i1 R1 L1 im v1. d) Calcule os valores da tensão e da frequência estatóricas necessárias para que o motor rode a 1000 rpm. Pina Martins. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC.4 A. Tn=59. X1=0. fpn=0. a) Determine a expressão da potência activa total fornecida ao veio do motor. X’2=0. b) Obtenha a expressão aproximada do binário desenvolvido pelo motor. Produção e Electrónica Industrial 44 ©A.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 41. 50 Hz. de quatro pólos.9 kW. apresenta as seguintes características de funcionamento nominais: Vn=220/380 V.

Sousa . para n=750 rpm e para n=1300 rpm. Tn=82.74 Pn=12.25 Ω.6 A. Comente sucintamente os resultados obtidos e as aproximações feitas. In=27. fpn=0. s. Icc iu Vcc Inversor de corrente iv iw ~ Motor Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de corrente. R’2=0. Um determinado motor assíncrono trifásico é alimentado por um inversor de corrente. Armando J.Ramo de Automação. b) Determine a expressão do binário desenvolvido pelo motor Tm=f(I1.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 42. d) Compare as relações V/f para ambas as condições. Pina Martins. Comente. X1=0. c) Calcule o valor de I1.4 Ω. Produção e Electrónica Industrial 45 ©A. X’2=0.6 kW.25 Ω. Nn=1463 rpm. e) Compare os métodos de alimentação do motor em tensão e em corrente.3 Nm Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=43 Nm O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros: R1=0. a) Determine a expressão da corrente I’2 em função da corrente de entrada I1. 50 Hz. V1 e f1.4 Ω. Xm=12 Ω Considere que a variação da frequência da corrente de alimentação do motor é dada por: λ=f1/fn sendo f1 a frequência actual e fn a frequência nominal. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. λ). As principais características do motor são: Vn=220/380 V.

do factor de potência. n. Sousa . ωs Tensão Motor Síncrono Ea Circuito de controlo Binário de carga Gerador de Função Controlo de Fase k T.4 kW). Pina Martins. Im. fp. Este motor é alimentado por um inversor de tensão na gama de velocidades entre 0 e 2400 rpm. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Produção e Electrónica Industrial 46 ©A. apresenta o circuito equivalente representado na figura seguinte. esboce as curvas da tensão aplicada. da corrente de magnetização. 60 Hz. em função da velocidade. acima da velocidade nominal é mantida constante a tensão de alimentação. e do binário. fs Ea Ls i'f Circuito equivalente por fase de um motor síncrono trifásico. Xs=4. O diagrama do circuito de controlo do motor e do inversor de tensão está representado na figura. O motor foi projectado para funcionar à potência nominal com factor de potência igual a 0. 1200 rpm. sendo caracterizado pelos seguintes parâmetros: Rs desprezável. igual ao valor nominal. if Rede CA Rectificador Vcc Inversor de Va.9 indutivo. 460 V. a) Comente o princípio de funcionamento deste circuito de controlo. 30 Hp (22.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 43. Ia. b) Para toda a gama de velocidades estabelecida. Va. Para velocidades inferiores à nominal é imposto um controlo do tipo Ea/ωs e igual ao nominal. T.Ramo de Automação. Armando J.38 Ω Pma ia Rs im va. mantendo-se constante o valor de βoe. ωm ωm Sensor de Posição βoe (ângulo de carga) Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de tensão. Um motor síncrono trifásico de íman permanente.

Ia. Armando J. O circuito esquematizado na figura representa o diagrama simplificado do circuito de controlo de um motor síncrono. em tensão e em corrente. ωm Binário de carga Circuito de controlo Circuito de controlo Controlo de Fase δ (ângulo de carga) Sensor de Posição Icc Gerador de Função Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de corrente. controlado por um inversor de corrente. Pina Martins. a) Estabeleça aspectos comparativos relevantes entre os dois tipos de alimentação.Ramo de Automação. if Rede CA Rectificador Vcc. b) O bloco intitulado “Sensor de Posição” que função implementa? Qual o seu interesse? c) Estabeleça a expressão do binário desenvolvido pelo motor em função das grandezas relevantes neste tipo de actuação. implementar-se este método de controlo do motor síncrono? __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. d) Pode. Produção e Electrónica Industrial 47 ©A. Icc Inversor de Corrente Va. ωs Motor Síncrono T. num sistema alimentado por um inversor de tensão.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 44. Sousa .

Sousa . Explique o modo de funcionamento deste circuito. Armando J. com medida da corrente no motor. b) O circuito de controlo da corrente deste motor está esquematizado na figura seguinte. nomeadamente o modo como são controlados os transístores T1 e T2 e qual o interesse da resistência Rsense. A corrente nos enrolamentos de um determinado motor passo a passo é controlada a partir do esquema representado na figura a seguir. Produção e Electrónica Industrial 48 ©A.Ramo de Automação.FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99 SENSORES E ACTUADORES Caderno de Problemas 45. T1 Vcc ia + Ra Vt D1 La + ea D2 T2 Rsense Circuito de controlo para motor passo a passo. __________________________________________________________________________________________ FEUP-DEEC. Pina Martins. iref + ia Ganho + Comparador - Transístor 1 Circuito de controlo da corrente no motor passo a passo. a) Explique o funcionamento deste circuito de potência.