Você está na página 1de 19

TRANSFORMADA DE LAPLACE

BIBLIOGRAFIA

C. Ray Wylie, ADVANCED ENGINEERING MATHEMATICS, McGraw-


Hill Kogakush, LTD, São Paulo, 1975.

PhDs 1
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Em muitas aplicações da integral de Fourier, a função a ser representada é nula


antes de algum momento, normalmente t = 0. Quando é este o caso, o par geral
F(ω) = ℑ[ f(t)] = ∫ f (t ).e− j.ω.t.dt

da transformada de Fourier −∞ , passa a ser uma
f(t) = ℑ−1[F(ω)] = 1 .∫ F (ω).e j.ω.t.dω

2.π −∞

transformação em um único lado. . f(t) = 1


2.π −∞


F(ω) = ∫ f (t ).e− j.ω.t.dt
0

.∫ F (ω).e j.ω.t.dω

Este par de equações é inadequado para representar a importante função degrau


⎧0, t < 0
unitário: u(t ) = ⎨1, t > 0
⎩ .

cos(ω.t )− j.sen(ω.t )

∞ ∞ e − j.ωn.t
F(ω) = ∫ f (t ).e .dt = ∫ 1.e
− j.ωn.t − j.ωn.t
.dt = =
0 0 − jω − j .ω 0
0

isto não tem sentido, desde o co-seno e o seno oscilam sem limite quando os
argumentos deles vão para infinito.
PhDs 2
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Como artifício de cálculo substitui-se a função unitária u(t) pela


⎧ 0t <0
função exponencial h(t ) = ⎨e t > 0, a > 0 . Para esta função, existe a transformada
−a.t

de Fourier. Quando a aproxima de zero a função exponencial h(x), aproxima-se
da função unitária u(t).

∞ ∞
Então: ∞ ∞ e −(a+ j.ω).t e − a .t . e − j .ω .t
F(ω) = ∫ f (t ).e .dt = ∫ e −a.t.e
− j . ω .t
.dt =
− j. ω .t
= = 1
0 0 −(a+ jω) −(a+ jω) a + jω
0 0

⎧0, t < 0
Recorre-se então à função auxiliar: fa(t ) = ⎨ −a.t
⎩e .f(t), t > 0
PhDs 3
TRANSFORMADA DE LAPLACE
⎧0, t < 0
fa(t ) = ⎨ −a.t

fa(t) ≡ e −a.t.f(t) = 1 .∫ F (ω).e j.ω.t.dω
⎩e .f(t), t > 0 2.π −∞

Multiplicando ambos os membros por ea.t obtém-se:


e a .t ∞ ∞
f(t) = .∫ F (ω).e j.ω.t.dω = 1 .∫ F (ω).e (a + j.ω).t.dω
2.π −∞ 2.π −∞
Como a expressão é função do termo binomial (a+j.ω) então ela é
modificada para: f(t) = 1 .∫∞ F (a+ j.ω).e .dω (a + j.ω).t
2.π −∞

Trocando (a+j.ω) por s, obtém-se: d(a+j.ω) = ds = j.dω ⇒ dω = ds/j


Então: f(t) = 1 .∫a+ j.∞F (s).e .ds s .t

j .2 .π a − j .∞

∞ ∞ ∞
Por outro lado: F(ω) = ∫ fa(t ).e − j.ω.t.dt = ∫ e −a.t.f (t ).e − j.ω.t.dt = ∫ f (t ).e −(a+ j.ω).t.dt
0 0 0

∞ ∞
Então: F(a+ j.ω) = ∫ f (t ).e −(a+ j.ω).t.dt ⇒ F(s) = ∫ f (t ).e −s.t.dt
0 0

A transformada de Laplace é dada pelo par de equações:


F ( s ) = l[ f (t )] = ∫ f (t ).e − s.t .dt

f (t ) = l −1 [F ( s )] =
a + j .∞
F (s ).e s.t .ds
1
.∫
j.2.π a − j .∞
PhDs 4
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema 1 [linearidade da transformação de Laplace]
A transformada de Laplace é uma operação linear, isto é, para quaisquer função
f(t) e g(t) cujas transformadas de Laplace existam e quaisquer constantes a e b,
temos:
£(a.f(t) + b.g(t)) = a.£(f(t)) + b.£(g(t))
Teorema 2 [derivada de f(t)]
Supondo que f(t) seja contínua para t ≥ 0, cuja transformada de Laplace exista e
possua uma derivada f'(t) parcialmente contínua sobre qualquer intervalo finito
situado em t ≥ 0. Então a transformada de Laplace da derivada f'(t) é:
£(f'(t)) = s.£(f(t)) - f(0)
Teorema 3 [derivada de ordem n qualquer]
Sejam f(t) e suas derivadas f'(t), f"(t), …, f(n-1)(t) funções contínuas para t ≥ 0,
cuja transformada de Laplace de f(t) exista e seja a derivada f(n) (t) parcialmente
contínuas sobre qualquer intervalo finito na faixa t ≥ 0. Então, a transformada
de Laplace de f(n) (t) existe e é dada pela fómula:
£(f(n)(t)) = sn.£(f(t)) - sn-1.f(0) - sn-2.f'(0) - … - f(n-1)(0)
PhDs 5
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EXERCÍCIO
1. Resolver a equação diferencial y" + 4.y' + 3.y = 0, com valores iniciais
y(0) = 3 e y'(0) = 1.
Seja Y(s) = £(y(t)), a transformada de Laplace da solução y(t)
(desconhecida). Então, pelos Teorema 1 e Teorema 2 e as condições iniciais,
£(y'(t)) = s.Y(s) - y(0) ⇒ £(y') = s.Y - 3,
£(y"(t)) = s2.Y(s) - s.y(0) - y'(0) ⇒ £(y") = s2.Y - 3.s - 1.
Aplicando a transformada de Laplace na equação diferencial, obtém-se:
(s2.Y - 3.s - 1) + 4.(s.Y - 3) + 3.Y = 0
Calculando o valor de Y, tem-se:
Y = 3.s+13 = 3.s + 13 = −2 + 5
s2 + 4.s + 3 (s + 3)(. s + 1) s + 3 s + 1

Pela tabela encontra-se:


⎛ ⎞ ⎛ ⎞
l −1⎜⎜ 1 ⎟⎟= e−n.t ⇒ l −1Y = l −1⎜ −2 + 5 ⎟ = −2.e−3.t + 5.e−t
⎝ s + n⎠ ⎜ s + 3 s + 1⎟
⎝ ⎠

Conclusão: y(t) = -2.e-3.t + 5.e-t


PhDs 6
TRANSFORMADA DE LAPLACE

RESUMO

espaço t espaço s
Problema dado Equação subsidiária
y" + 4.y' + 3.y = 0
s2.Y + 4.s.Y + 3.Y = 3.s + 13
y(0) = 3
y'(0) = 1

Solução do problema dado Solução da equação subsidiária

Y = −2 + 5
y(t) = -2.e-3.t + 5.e-t s + 3 s +1

PhDs 7
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Teorema 4 [integração de f(t)]
F(s) = l[ f(t)] = ∫ f (t ).e −s.t.dt

Se f(t) é parcialmente contínua e satisfaz a condição 0
.
então: l⎡⎢⎣∫ f (τ).dτ⎤⎥⎦ = 1s.l[ f (τ)] = 1s.F (s), (s > 0, s > γ)
t

Teorema 5 [teorema do valor inicial]


Se F(s) é a transformada de Laplace de f(t) então: lim f (t ) = lim
s→∞
s.F (s) = f (0+ )
t → 0+

Teorema 6 [teorema do valor final]


Se F(s) é a transformada de Laplace de f(t) então: lim f (t ) = lim s.F (s)
t →∞ s→0

Teorema 7 [deslocamento sobre o eixo s]


Se f(t) tiver uma transformada F(s), com s > γ, então ea.t.f(t) tem a
transformada F(s - a), com s - a > γ; isto é, a substituição de s por s - a na
transformada (deslocamento sobre o eixo s) corresponde à multiplicação da
função original por ea.t.

PhDs 8
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema 8 [deslocamento sobre o eixo t]


Se F(s) for a transformada de f(t), então e-a.s.F(s) (a > 0, arbitrário) é a
⎧0, t < a
transformada da função. f (t ) = ⎨ .
⎩ f (t −a ), t > a
Teorema 9 [Derivação e integração de transformadas]
F(s) = l[ f(t)] = ∫ f (t ).e −s.t.dt

Se 0

Então: £(t.f(t)) = -F'(s)


l⎡⎢ F (s).dt (s > γ)
f(t) ⎤ ∞

⎣ t ⎥⎦ ∫s
e =

Teorema 10 [convolução]
Se f(t) e g(t) forem as transformadas inversas de F(s) e de G(s),
respectivamente, e satisfizerem a hipótese do teorema da existência, então a
transformada h(t) inversa do produto H(s) = F(s).G(s) será a convolução de f(t)
e g(t) e se define como: h(t) = ( f *g)(t ) = ∫0 f (τ).g(t − τ).dτ
t

F(s).G(s) = £(h(t)) = f(t)*g(t) e F(s)*G(s) = £(f(t).h(t))/(2.π)


PhDs 9
TRANSFORMADA DE LAPLACE
h(t) = ( f1 * f2 )(t ) = ∫ f1 (τ).f2 (t − τ).dτ
t

PhDs 10
TRANSFORMADA DE LAPLACE

Propriedades da covolução

f*g = g*f (comutativa) f*(g1 + g2) = f*g1 + f*g2 (distributiva)


(f*g)*v = f*(g*v) (associativa) f*0 = 0*f = 0

PhDs 11
TRANSFORMADA DE LAPLACE

TRANSFORMAÇÕES EM FRAÇÕES PARCIAIS

F (s) s − 7.s + 13.s + 4.s − 12 A2 A1


4 3 2
Y (s) =
G(s)
=
( )
s .(s − 3). s − 3.s + 2
2 2
= 2 +
s s
+ B + C + D
s − 3 s − 2 s −1

Resolvendo obtém-se:
s4 - 7.s3 + 13.s2 + 4.s - 12 = A2.(s3 - 6.s2 + 11.s - 6) + A1.(s4 - 6.s3 + 11.s2 - 6.s) +
+ B.(s4 - 3.s3 + 2.s2) + C.(s4 - 4.s3 + 3.s2) + D.(s4 - 5.s3 + 6.s2)
Igualando os coeficientes de mesma potência em s, obtém-se:
s0 -6.A2 = -12 ⇒ A2 = 2
s1 11.A2 - 6.A1 = 4 ⇒ A1 = 3
s2 -6.A2 +11.A1 + 2.B + 3.C + 6.D = 13 ⇒ 2.B + 3.C + 6.D = -8
s3 A2 - 6.A1 - 3.B - 4.C - 5.D = -7 ⇒ 3.B + 4.C + 5.D = -9
s4 A1 + B + C + D = 1 ⇒ B + C + D = -2
s2 - 2. s4 ⇒ C + 4.D = -4 e s3 - 3.s4 ⇒ C + 2.D = -3 ⇒ D = -1/2 ⇒ C = -2
Então: A1 = 3, A2 = 2, B = 1/2, C = -2 e D = -1/2.
PhDs 12
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Outro método:
Substituir na expressão valores particulares de s, os valores das raízes
do numerador.
s = 0 ⇒ -6.A2 = -12 ⇒ A2 = 2
s = 1 ⇒ 2.D = -1 ⇒ D = -1/2
s = 2 ⇒ -4.C = 8 ⇒ C = -2
s = 3 ⇒ 18.B = 9 ⇒ B = 1/2
Como existe raiz dupla, deriva-se a expressão e substitui-se valores
particulares de s. então:
4.s3 - 21.s2 + 26.s + 4 = A2.(3.s2 - 12.s + 11) + A1.(4.s3 - 18.s2 + 22.s - 6) +
+ B.(4.s3 - 9.s2 + 4.s) + C.(4.s3 - 12.s2 + 6.s) + D.(4.s3 - 15.s2 + 12.s)
s = 0 ⇒ 11.A2 - 6.A1 = 4 → A1 = 3
F (s)
Então: Y (s) = G(s) = s22 + 3s + 2.(s1− 3) − s −2 2 − 2.(s1− 1)

e: y(t) = 2.t + 3 + e3.t/2 - 2.e2.t - et/2.


PhDs 13
TRANSFORMADA DE LAPLACE

TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA ALGUMAS FUNÇÕES

f(t) £(f(t)) f(t) £(f(t))


1
δ(t) (impulso unitário) 1 u(t)
s
1 n!
t.u(t) tn. u(t)
s2 s n +1
1 n!
e-a.t. u(t) tn.e-a.t. u(t)
s+a (s + a )n+1
k s
sen(k.t).u(t) cos(k.t).u(t)
s2 + k 2 s2 + k 2
k s
senh(k.t).u(t) cosh(k.t).u(t)
s2 − k 2 s2 − k 2
k s+a
e-a.t.cos(k.t).u(t) e-a.t.sen(k.t).u(t)
(s + a )2 + k 2 (s + a )2 + k 2
PhDs 14
TRANSFORMADA DE LAPLACE

DIAGRAMA DE BLOCOS

Principais blocos para a representação com transformada de Laplace.

E2(s)

Soma E1(s) ± S(s) = ± E1(s) ± E2(s)


±

E(s) S(s) = FT(s).E(s)


Função de transferência FT(s)

S1 = E(s)

Bifurcação E(s) S2 = E(s)


S3 = E(s)

PhDs 15
TRANSFORMADA DE LAPLACE
EXERCÍCIO

2. Fazer o diagrama de blocos que represente a seguinte equação


diferencial:

Deixa no primeiro membro um termo de maior


y" + 4.y' + 3.y = e(t) derivada e no segundo membro todos os outros
y(0) = 3, y'(0) = 1 termos. Esta regra aplica-se também a cada
equação de sistemas de equações diferenciais.

sistema a ser estudado


3.Y(s)
3
4.Y(s)
4
y" = e(t) - 4.y' - 3.y
E(s) s.Y(s) Y(s) S(s)
+- 1/s +- 1/s
entrada saída

13 condições iniciais 3
PhDs 16
TRANSFORMADA DE LAPLACE

SIMPLIFICAÇÃO DO DIAGRAMA DE BLOCOS

E(s)
G1(s) G2(s)
S(s)
≡ E(s)
G1(s). G1(s)
S(s)

E(s) S(s) E(s) S(s)


+ G(s) G(s) +
± ±
≡ F(s)
F(s) G(s)

E(s) S(s) E(s) S(s)


G(s) G(s)
≡ S(s)
S(s) G(s)

E(s) S(s) E(s) S(s)


+ G(s)
G(s) + ±
± ≡ F(s)
F(s) 1/G(s)

PhDs 17
TRANSFORMADA DE LAPLACE

SIMPLIFICAÇÃO DO DIAGRAMA DE BLOCOS

E(s) S(s) E(s) S(s)


G(s) G(s)
≡ E(s)
E(s) 1/G(s)

E(s) S(s)
+ G(s)
±
≡ E(s) ±
G(s)/(1 G(s).H(s))
S(s)
H(s)

E(s) S(s)
G(s)

+ E(s) S(s)
±
±
G(s)/(1 G(s))

P(s) P(s) P(s)


E(s) ± S(s) E(s) ± S(s) E(s) ± S(s)
+
± ≡ + +
± ≡ +
±
+

F(s) F(s) F(s)

PhDs 18
TRANSFORMADA DE LAPLACE

E(s) i S(s)
+ G(s)
± ≡ E(s) ±
G(s)/(1 G (s).H(s))
S(s)
j
H(s)

i = E(s) ± j
j = H(s).S(s) i = E(s) ± H(s).S(s)
Demonstração S(s)= G(s).(E(s) ± H(s).S(s))
S(s) = G(s).i ±
S(s)/E(s) = G(s)/(1 G(s).H(s))

E(s) S(s)
+ G(s) = k ?
- E(s) S(s)
Derivada G(s) = s
H(s) = 1/s ⇒

E(s)
G(s)/(1 + G (s).H(s))
S(s)
≡ E(s)
k/(1 + k/s)
S(s)

E(s) S(s)
s.k/(s + k)
⇒ ≈ E(s)
s.k/k
S(s)
≡ E(s)
s
S(s)

k >> s

PhDs 19