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Apostila - Sinais Cap 9 - Bode

Apostila - Sinais Cap 9 - Bode

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Sections

  • 9.3 – Pólos e zeros da Função de Transferência
  • Equação Característica:
  • Pólos da função de transferência:
  • Zeros da função de transferência:
  • 9.6 – Desmembramento de funções G(s) em factores básicos
  • Exemplo 9.5:
  • 9.7 – Diagramas de Bode dos factores básicos
  • O ganho de Bode (KB)
  • Factor Integral (jω)-1
  • Factor pólo primeira ordem (1 + jωT)-1
  • Factores pólos quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2
  • Factores zeros quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2
  • 9.8 – Factores básicos com sinais negativos
  • Exemplo 9.7:
  • Exemplo 9.8:
  • Exemplo 9.9:
  • Exemplo 9.10:
  • Exemplo 9.11:
  • Exemplo 9.12:
  • Exemplo 9.13:
  • 9.9 – Exemplos adicionais de construção de diagramas de Bode (módu- lo e fase)

J. A. M.

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

1



9 – Diagramas de Bode



9.1 – Introdução aos diagramas de Bode 3
9.2 – A Função de Transferência 4
9.3 – Pólos e zeros da Função de Transferência 8
Equação característica 8
Pólos da Função de Transferência 8
Zeros da Função de Transferência 8
Exemplo 9.1 8
Exemplo 9.2 9
Exemplo 9.3 9
9.4 – Os factores básicos em ‘s’ para a construção de
um diagrama de Bode 10
9.5 – Os factores básicos em “jω” para a construção de
um diagrama de Bode 12
9.6 – Desmembramento de funções G(s) em factores básicos 14
Exemplo 9.4 14
Exemplo 9.5 15
9.7 – Diagramas de Bode dos factores básicos 16
O ganho de Bode (K
B
) 17
Factor integral (jω)
-1
19
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

2




Outros factores integrativos (jω)
-2
, (jω)
-3
, …, (jω)
-n
21
Factores derivativos jω, (jω)
2
, (jω)
3
, …, (jω)
n
23
Factor pólo primeira ordem (1 + jωT)
-1
24
Factores pólos múltiplos (1 + jωT)
-2
, (1 + jωT)
-3
, ..., (1 + jωT)
-n
28
Factores zeros simples e múltiplos (1 + jωT)
1
, (1 + jωT)
2
, ...,
..., (1 + jωT)
n
32
Factores pólos quadráticos [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-1, -2, …, -n
34
Factores zeros quadráticos [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
1, 2, …, n
39
9.8 – Factores básicos com sinais negativos 39
Exemplo 9.6 39
Exemplo 9.7 41
Exemplo 9.8 42
Exemplo 9.9 43
Exemplo 9.10 44
Exemplo 9.11 45
Exemplo 9.12 46
Exemplo 9.13 47
9.9 – Exemplos adicionais de construção diagramas de Bode (módulo e fase) 48
Exemplo 9.14 48
Exemplo 9.15 49
Exemplo 9.16 49
Exemplo 9.17 50
Exemplo 9.18 51
Exemplo 9.19 50
Exemplo 9.20 51
Exemplo 9.21 53

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

3












Diagramas de Bode


9.1 – Introdução aos diagramas de Bode

Neste capítulo estudaremos os diagramas de Bode (“Bode plots”) que levam este
nome devido à Hendrik Wade Bode (1905-1982), um engenheiro americano que
actuava principalmente nas áreas de electrónica, telecomunicações e sistemas.


Fig. 9.1 – Hendrik Wade Bode (1905-1982), americano.

Os diagramas de Bode (de módulo e de fase) são uma das formas de caracterizar
sinais no domínio da frequência.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

4

9.2 – A Função de Transferência

Os sinais são representados no domínio da frequência por funções de s:

X(s), Y(s), etc.

como já vimos no capítulo 6 (Transformadas de Laplace, L { x(t) } = X(s) e
L { y(t) } = Y(s) ) ou por funções de jω

X(jω), Y(jω), etc.

como já vimos no capítulo 8 (Transformadas de Fourier, F { x(t) } = X(jω) e
F { y(t) } = Y(jω) ).

Na verdade as Transformadas de Laplace e as Transformadas de Fourier são
representações que estão muito relacionadas uma com a outra. Em muitos casos, se
substituirmos ‘s’ por ‘jω’, isto é, fazendo-se ‘s’ ser um número complexo com parte
real nula e parte imaginária ‘ω’,

s = 0 + jω = jω

obtemos a Transformadas de Fourier a partir da Transformada de Laplace,

X(s) = X(0+jω) = X(jω), Y(s) = Y(0+jω) = Y(jω), etc.

Se x(t) é a entrada de um sistema e y(t) é a saída deste mesmo sistema, em certas apli-
cações podem ser mais interessante representar no diagrama de blocos estes sinais

X(s), X(jω), Y(s) e Y(jω)

no domínio da frequência, em vez de no domínio do tempo conforme é ilustrado na
figura 9.2.


Fig. 9.2 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada e saída representados no
domínio da frequência.

onde G(s) e G(jω) são a reposta impulsional do sistema conforme visto nas secções
5.10 (no capítulo 5, Transformada de Laplace) e 8.5 (no capítulo 8, Transformada de
Fourier) respectivamente.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

5

Note que lá a reposta impulsional do sistema era, de forma geral, H(s) e H(jω)
enquanto que aqui, de forma geral, será utilizado a notação G(s) e G(jω).

No capítulo 4, sobre Sistemas e no capítulo 8 sobre Transformadas de Fourier nós vi-
mos alguns resultados clássicos sobre SLIT (sistemas lineares e invariantes no tem-
po). Por exemplo, no caso particular da entrada x(t) = impulso unitário,

x(t) = u
o
(t)

então a saída y(t) = g(t) = a “resposta impulsional do sistema”.

Sabendo-se a resposta impulsional g(t) de um sistema linear e invariante no tempo
(SLIT) podemos saber a saída y(t) para qualquer entrada x(t)

. d ) ( g ) t ( x ) t ( g ) t ( x
d ) ( x ) t ( g ) t ( x ) t ( g ) t ( y
τ ⋅ τ ⋅ τ − = ∗ =
τ ⋅ τ ⋅ τ − = ∗ =


∞ +
∞ −
+∞
∞ −


Ou seja, a saída y(t) é a convolução entre a resposta impulsional g(t) e a entrada x(t).
Isso que implica que

). j ( G ) j ( X
) j ( X ) j ( G ) j ( Y
ω ⋅ ω =
ω ⋅ ω = ω


onde

X(jω) = F { x(t) } X(jω) = Transformada de Fourier de x(t),
Y(jω) = F { y(t) } Y(jω) = Transformada de Fourier de y(t), e
G(jω) = F { h(t) } G(jω) = Transformada de Fourier de g(t)

e que está ilustrado na figura 9.3 abaixo.



Fig. 9.3 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domínio da frequência, em ‘jω’:
X(jω), Y(jω) e G(jω).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

6

Este resultado se deve ao facto que:

a transformada da convolução é o produto das transformadas.

a propriedade da Convolução para as Transformadas de Fourier, que foi vista na
secção 8.4 (no capítulo 8, Propriedades da Transformada de Fourier).

Por esta razão pode-se expressar G(jω) como a razão entre o sinal de saída tomado no
domínio da frequência [ Y(jω) ] e o sinal de entrada, também tomado no domínio da
frequência [ X(jω) ], quando as condições iniciais do sistema são nulas


) j ( X
) j ( Y
) j ( G
ω
ω
= ω
eq. (9.1)

que é chamada de ‘função de transferência’ do sistema.


Mas esta afirmação acima valida para as “Transformadas de Fourier”, também vale
para as “Transformadas de Laplace”, conforme visto no capítulo 5. Logo:

). s ( G ) s ( X
) s ( X ) s ( G ) s ( Y
⋅ =
⋅ =


onde

X(s) = L { x(t) } X(s) = Transformada de Laplace de x(t),
Y(s) = L { y(t) } Y(s) = Transformada de Laplace de y(t), e
G(s) = L { h(t) } G(s) = Transformada de Laplace de h(t)

e que está ilustrado na figura 9.4 abaixo.




Fig. 9.4 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domínio da frequência, em ‘s’:
X(s), Y(s) e G(s).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

7

Mais uma vez este resultado se deve ao facto que:

a transformada da convolução é o produto das transformadas,

a propriedade da Convolução, mas agora para Transformada de Laplace, vista na
secção 5.4 (no capítulo 5, Propriedades da Transformada de Laplace).

Por esta razão pode-se expressar G(s) como a razão entre o sinal de saída tomado no
domínio da frequência [ Y(s) ] e o sinal de entrada também tomado no domínio da
frequência [ X(s) ], quando as condições iniciais do sistema são nulas


) s ( X
) s ( Y
) s ( G =
eq. (9.2)

que também é chamada de ‘função de transferência’ do sistema.

Portanto a função de transferência de um sistema linear invariante no tempo (SLIT)
representada no domínio da frequência:

G(s) ou G(jω),

conforme definidas nas equações eq. (9.1) e eq. (9.2), muito comummente são
fracções racionais, ou seja, fracções cujo numerador e o denominador são
polinómios, seja em ‘s’:


) s ( p
) s ( q
) s ( G =
eq. (9.3)

ou em ‘jω’


) j ( p
) j ( q
) j ( G
ω
ω
= ω

eq. (9.4)


onde q(s) e p(s) são polinómios em ‘s’ do tipo

a
n
s
n
+ a
n-1
s
n-1
+ ... + a
1
s + a
o


e p(jω) e q(jω) são polinómios em ‘s = jω’ do tipo

a
n
(jω)
n
+ a
n-1
(jω)
n-1
+ ... + a
1
(jω) + a
o

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

8

9.3 – Pólos e zeros da Função de Transferência


Considere agora a função de transferência G(s) de um sistema, conforme foi definida
na eq. (9.2), depois de reduzida para forma de fração racional da eq. (9.3)

) s ( p
) s ( q
) s ( G =


e suponha que todos as eventuais raízes comuns de q(s) e p(s) tenham sido canceladas
e portanto esta expressão acima está na forma irreductível.

Equação Característica:
O polinómio p(s) é chamado de polinómio característico de G(s), ou o polinómio ca-
racterístico do sistema. A equação

p(s) = 0

é chamada de a “equação característica” do sistema.

Pólos da função de transferência:
As raízes do polinómio característico são chamadas de pólos de G(s) ou pólos do sis-
tema. Ou seja, os pólos são as soluções da equação característica.

Zeros da função de transferência:
As raízes do numerados de G(s) (q(s)) são chamadas de zeros de G(s) ou zeros do sis-
tema. Ou seja, os zeros são as soluções da equação q(s) = 0.

De maneira semelhante se define os pólos e zeros de uma resposta impulsional G(s).



Exemplo 9.1: Considere a função de transferência G(s) dada por

2) + 2s + (s 2) + (s s
) 30 s ( 2
) s ( G
2
+ ⋅
=


É fácil de se verificar que G(s) tem um zero em

s = –30

e quatro pólos, respectivamente em:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

9


s = 0, s = –2, e s = –1 ± j

sendo que: 2 são reais e 2 são complexos.

Como s = 0 é um pólo de G(s), costuma-se dizer que este sistema tem um “pólo na
origem”.

A equação característica deste sistema é:

s 4 s 6 s 4 s 2) + s 2 + (s 2) + (s s ) s ( p
2 3 4 2
+ + + = =




Exemplo 9.2: Considere agora a função de transferência G
1
(s) dada por

) 10 + s 10 + (s 10) + (s
s 10
) s ( G
4 2 2
5
1
=



Nitidamente G
1
(s) tem um “zero na origem”, ou seja, em

s = 0

e três pólos, respectivamente em
10 s − =

e

3 50 j 50 s ⋅ ± − =


A equação característica deste sistema é:

5 3 2 3 4 2 2
1
10 s 10 11 s 110 s ) 10 + s 10 + (s 10) + (s ) s ( p + × + + = =



Exemplo 9.3: Considere agora a função G(s) dada por

,
c) - (s ) b + (s a) + (s
s 10
) s ( G
2 2
2
=



G(s) tem um “zero duplo na origem” (i.e., em s = 0) e quatro pólos, respectivamente
em
s = –a (duplo), s = –b
2
e s = c.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

10

9.4 – Os factores básicos em ‘s’ para a construção de um diagrama de
Bode


Vamos apresentar aqui os factores básicos para a construção de um diagrama de Bode
de G(s).

Estes factores básicos são funções racionais em ‘s’. Qualquer G(s) da forma da
eq. (9.4) acima pode ser desmembrado em factores básicos e com isso a construção
de um esboço do diagrama de Bode se torna mais simples.

Na próxima secção apresentaremos de forma semelhante os factores básicos em ‘jω’
para a construção de um diagrama de Bode.



FACTORES BÁSICOS EM ‘S’:

O ganho de Bode (K
B
)

G(s) = K
B


Factores integrativos [pólos na origem]: (1/s)
n
, n = 1, 2, ...

s
1
) s ( G =
, 2
s
1
) s ( G =
, 3
s
1
) s ( G =
,
L


Factores derivativos [zeros na origem]: s
n
, n = 1, 2, ...

G(s) = s , G(s) = s
2
, G(s) = s
3
,
L



Factores de 1ª ordem do tipo “pólos reais”: 1/(Ts + 1)
n
, n = 1, 2, ...

( ) 1 Ts
1
) s ( G
+
=
,
( )
2
1 Ts
1
) s ( G
+
=
,
( )
3
1 Ts
1
) s ( G
+
=
,
L



Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (Ts+ 1)
n
, n = 1, 2, ...

( ) 1 Ts ) s ( G + =
,
( )
2
1 Ts ) s ( G + =
,
( )
3
1 Ts ) s ( G + =
,
L



J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

11

Factores de 2ª ordem ou quadráticos, do tipo “pólos complexos”:
1/[1+2ζ(s/ω
n
)+( s/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, ...

ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+
=
2
n
2
n
s
s
2
1
1
) s ( G
,



2
2
n
2
n
s
s
2
1
1
) s ( G

ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+
=
,



3
2
2
2
1
1
) (

+
|
|
¹
|

\
|
+
=
n n
s
s
s G
ω ω
ζ
,
L





Factores de 2ª ordem ou quadráticos, do tipo “zeros complexos”:
[1+2ζ(s/ω
n
)+( s/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, ...


2
n
2
n
s
s
2
1 ) s ( G
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+ =
,



2
2
n
2
n
s
s
2
1 ) s ( G

ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+ =
,



3
2
n
2
n
s
s
2
1 ) s ( G

ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ζ
+ =
,
L



J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

12

9.5 – Os factores básicos em ‘jω ωω ω’ para a construção de um diagrama
de Bode


Vamos apresentar aqui os factores básicos para a construção de um diagrama de Bode
de G(jω).

Estes factores básicos são na verdade derivados dos já vistos acima para G(s). Eles
são as mesmas funções racionais em ‘s’ da secção anterior, depois de substituir-se s
por jω.
s = 0 + jω = jω

Qualquer G(jω) da forma da eq. (9.4) acima pode ser desmembrado em factores
básicos e com isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais
simples.



FACTORES BÁSICOS EM ‘S’:

O ganho de Bode (K
B
)

G(jω) = K
B


Factores integrativos [pólos na origem]: (1/jω)
n
, n = 1, 2, ...

ω
= ω
j
1
) j ( G
,
( )
2
j
1
) j ( G
ω
= ω
,
( )
3
j
1
) j ( G
ω
= ω
,
L



Factores derivativos [zeros na origem]: (jω)
n
, n = 1, 2, ...

G(jω) = jω , G(jω) = (jω)
2
, G(jω) = (jω)
3
,
L



Factores de 1ª ordem do tipo “pólos reais”: 1/(1+ jωT)
n
, n = 1, 2, ...

( ) 1 T j
1
) j ( G
+ ω
= ω
,
( )
2
1 T j
1
) j ( G
+ ω
= ω
,
( )
3
1 T j
1
) j ( G
+ ω
= ω
,
L


Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (1+ jωT)
n
, n = 1, 2, ...

( ) 1 T j ) j ( G + ω = ω
,
( )
2
1 T j ) j ( G + ω = ω
,
( )
3
1 T j ) j ( G + ω = ω
,
L


J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

13

Factores de 2ª ordem ou quadráticos, do tipo “pólos complexos”:
1/[1+2ζ(jω/ω
n
)+( jω/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, ...

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +
= ω
2
n n
j j
2 1
1
) j ( G
,



2
2
n n
j j
2 1
1
) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +
= ω
,



3
2
n n
j j
2 1
1
) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +
= ω
,
L




Factores de 2ª ordem ou quadráticos, do tipo “zeros complexos”:
[1+2ζ (jω/ω
n
)+( jω/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, ...


2
n n
j j
2 1 ) j ( G
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ + = ω
,



2
2
n n
j j
2 1 ) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ + = ω
,



3
2
n n
j j
2 1 ) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ + = ω
,
L



J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

14

9.6 – Desmembramento de funções G(s) em factores básicos


Qualquer função transferência G(s) pode facilmente ser reescrita somente com os
factores básicos definidos acima nas duas secções anteriores.

Vamos ilustrar isso com um exemplo:


Exemplo 9.4: Considere agora a função G(s) vista no exemplo 9.1 que é dada por

) 2 s 2 s ( ) 2 s ( s
) 30 s ( 2
) s ( G
2
+ + +
+
=


Agora, substituindo-se (s + 30) no numerador por

|
¹
|

\
|
+ ⋅ = + 1
30
s
0 3 ) 30 s (


obtemos a expressão abaixo que já tem um fator básico no numerador:

) 2 s 2 s ( ) 2 s ( s
1
30
s
30 2
) s ( G
2
+ + +
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=


Semelhantemente, para o denominador, uma vez que um dos 3 factores já é um factor
básico (integrativo, pólo na origem), substituindo-se os outros dois:

|
¹
|

\
|
+ ⋅ = + 1
2
s
2 ) 2 s (

e
|
|
¹
|

\
|
+ + ⋅ = + + 1 s
2
s
2 ) 2 s 2 s (
2
2


obtemos a expressão abaixo que já tem três fatores básico no denominador:

|
|
¹
|

\
|
+ + ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅ ⋅ ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
1 s
2
s
1
2
s
s 2 2
1
30
s
30 2
) s ( G
2

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

15

Finalmente, juntando as constantes (do numerador e do denominador), obtém-se:

15
2 2
30 2
K
B
=
×
⋅ ×
=

e podemos escrever a expressão abaixo:

|
|
¹
|

\
|
+ + ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
1 s
2
s
1
2
s
s
1
30
s
15
) s ( G
2



que está inteiramente escrita em termos de factores básicos na forma:

( )
( )
|
|
¹
|

\
|
+
ω
ζ
+
ω
⋅ + ⋅
+ ⋅
=
1 s
2 s
1 Ts s
1 s ' T K
) s ( G
n
2
n
2
B


onde:

K
B
= 15 T = 1/2 T’ = 1/30

2
n
= ω
707 , 0
2
2
2
1
= = = ζ




Exemplo 9.5:

Para escrever a função de transferência G(s) do exemplo anterior na forma de factores
básicos em jω e então obtermos G(jω) basta substituir no resultado obtido para G(s),

s = 0 + jω,

ou seja,
s = jω

pois esta é a única diferença entre as duas formas G(s) e G(jω).

Fazendo isso, obtém-se:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

16

( )

ω +
|
|
¹
|

\
|
ω
− ⋅
|
¹
|

\
|
ω
⋅ + ⋅ ω
|
¹
|

\
|
ω
⋅ + ⋅
=
=
|
|
¹
|

\
|
+ ω +
ω

|
¹
|

\
|
+
ω
⋅ ω
|
¹
|

\
|
+
ω

= ω
j
2
1
2
j 1 j
30
j 1 15
1 j
2
j
1
2
j
j
1
30
j
15
) j ( G
2
2





9.7 – Diagramas de Bode dos factores básicos


Os diagramas de Bode são construídos para funções de transferência G(jω) e são
dois:

diagramas de Bode de módulo
e
diagramas de Bode de fase.

Os diagramas de Bode de módulo são gráficos de

| G(jω) | em dB (| G(jω) |
dB
)
×
ω (com escala logarítmica)

enquanto que os diagramas de Bode de fase são gráficos de

∠ G(jω) em graus
×
ω (com escala logarítmica)


Sabendo-se os diagramas de Bode dos factores básicos é possível utiliza-los na cons-
trução dos diagramas de Bode de qualquer outra função de transferência G(jω) que
desmembrarmos em termos dos factores básicos.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

17

Uma vez familiarizados com os gráficos dos diagramas de Bode dos factores básicos
que apresentamos aqui nesta secção, a construção dos diagramas de Bode das demais
funções de transferência fica facilitada, como veremos nos exemplos da próxima sec-
ção.

Portanto, agora vamos mostrar os diagramas de Bode (módulo e fase) para cada um
dos factores básicos vistos na secção anterior.



O ganho de Bode (K
B
)

Como G(jω) = K
B
é uma constante (não varia com ω), temos que |K
B
| em dB é dado
por:

B 10
dB
B
K log 20 K ⋅ =


enquanto que ∠ K
B
é 0 ou – 180º, ∀ω, isto é:

∠ K
B
= 0º se K
B
é uma constante positiva,

ou

∠ K
B
= – 180º se K
B
é uma constante negativa.

Logo, como já dito acima na definição de diagramas de Bode da fase, o normal é
representar a fase de K
B
(i.e., o ângulo ∠ K
B
) em graus (em vez de radianos).


¦
¹
¦
´
¦
< −
>
= ∠ = ω
0 K se , º 180
0 K se , º 0
K ) j ( G
B
B
B



É claro que o ângulo de fase para K
B
negativo, – 180º é o mesmo que +180º que é na
verdade é π. No entanto, para efeito de diagrama de Bode tem-se a tendência de
adoptar ∠ K
B
= – 180º nestas situações.

Isso se deve ao facto de que, como G(jω) tem um número de pólos superior (ou no
máximo igual) ao número de zeros, então o ∠ G(jω) irá sempre tender para a parte
negativa (para a parte de baixo, abaixo de 0º).

O diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = ∠ K
B
está esboçado na figura 9.5.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

18

0dB

-90º
0.1 1
10
0.1 10
1
90º
1 K
B
>
1 K
B
=
1 0 < <
B
K
-180º
0 K
B
>
0 K
B
<
m
ó
d
u
l
o

[
d
B
]
ω
[rad/s]
ω
[rad/s]
f
a
s
e

[
g
r
a
u
s

º
]

Fig. 9.5 – Diagrama de Bode (módulo e fase). O ganho de Bode G(jω) = K
B
.



Note que no diagrama de Bode de módulo acima foi levado em consideração que:

Se K
B
>1, então
0 ) j ( G
dB
> ω

Se K
B
=1, então
0 ) j ( G
dB
= ω

Se 0<K
B
<1, então
0 ) j ( G
dB
< ω



O efeito que uma variação do ganho K
B
em um diagramas de Bode com vários facto-
res básicos é que ele faz deslocar a curva de módulo para cima (se K
B
> 0) ou para
baixo (se K
B
< 0) e não afecta a curva do ângulo de fase.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

19

Isto é, aumentando-se o valor de K
B
fazemos todo o diagrama de Bode de módulo
“subir” enquanto que diminuindo-se o valor de K
B
fazemos todo o diagrama de Bode
de módulo “descer”.

Por outro lado o diagrama de Bode de fase fica inalterado às variações de K
B
se
K
B
> 0 , ou fica deslocado para baixo de 180º, no caso de K
B
< 0.



Factor Integral (jω)
-1


Para G(jω) = (jω)
-1
, temos que | G(jω)| em dB é dado por:

[ ] dB log 20
j
1
log 20 ) j ( G
10
10
dB
ω ⋅ − =
ω
⋅ = ω


que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20 dB/década pois ω está
representado na escala logarítmica.

Para se ver isto, primeiramente note que

|G(jω)|
dB
intercepta 0 dB em ω = 1, eq. (9.5)

um detalhe que facilita para fazermos o seu esboço.

Na verdade temos que, olhando-se para algumas décadas consecutivas, temos que, no
diagrama de Bode de módulo de G(jω) (|G(jω)|
dB
):

M ⇒ M
para ω = 0,01 ⇒ G(jω) = 40 dB
para ω = 0,1 ⇒ G(jω) = 20 dB
para ω = 1 ⇒ G(jω) = 0 dB
para ω = 10 ⇒ G(jω) = – 20 dB
para ω = 10
2
⇒ G(jω) = – 40 dB
M ⇒ M

o que permite se ver claramente que trata-se de uma recta com declive – 20
dB/década (como pode ser visto na figura 9.6).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

20

0dB

20dB
-90º
0.1 1 10
0.1
10
1
declive: -20dB/década
(ou -6dB/oitava)
-20dB
m
ó
d
u
l
o

[
d
B
]
ω
[rad/s]
ω
[rad/s]
f
a
s
e

[
g
r
a
u
s

º
]

Fig. 9.6 – Diagrama de Bode (módulo e fase). Factor integral G(jω) = 1/ jω.



Também é costume se olhar para algumas oitavas consecutivas (em vez de décadas)
do diagrama de Bode de módulo de G(jω) (| G(jω)|
dB
). Isto é: uma oitava corresponde
à: o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita ou para esquerda /
aumentando-se / ou diminuindo-se).

M ⇒ M
para ω = 0,5 ⇒ G(jω) = 6 dB
para ω = 1 ⇒ G(jω) = 0 dB
para ω = 2 ⇒ G(jω) = – 6 dB
para ω = 4 ⇒ G(jω) = – 12 dB
M ⇒ M

que é uma forma alternativa de olhar para esta recta pois o declive de – 20 dB/década
é equivalente a – 6 dB/oitava.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

21

Uma oitava corresponde à: o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita
ou para esquerda; aumentando-se / ou diminuindo-se).

Assim como o termo “harmónico”, que aparecia nas séries de Fourier (capítulo 5),
vem da música, também este termo “oitava” vem da música. Corresponde à oitava
nota, ou seja, a mesma nota mas no harmónico seguinte / ou no anterior, pois as notas
são apenas sete e depois se repetem, com o dobro / ou com a metade da frequència. É
como o oitavo dia, que é o mesmo dia da semana, mas na semana seguinte / ou na
anterior.

Por outro lado, para a fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ (1/ jω) =
= – ∠ jω =
= – 90º , ∀ω.


Observe que, como ω está representado numa escala logarítmica, então ω é sempre
positivo (ω > 0) e portanto ∠ jω = 90º, e logo – ∠ jω = – 90º.

Portanto, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω), ∀ω, é uma constante igual a – 90º:

Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = 1/ jω está esboçado na figura 9.6.

O efeito do factor básico G(jω) = 1/jω em um diagrama de Bode de fase com vários
factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º.



Outros factores integrativos (jω)
-2
, (jω)
-3
, …, (jω)
-n



Para G(jω) = (jω)
-n
, temos uma situação bastante semelhante aos factores (jω)
-1
que
vimos acima. O módulo |G(jω)| em dB é dado por:

( )
[ ] dB log n 20
j
1
log n 20
j
1
log 20 ) j ( G
10
10
n
10
dB
ω ⋅ ⋅ − =
ω
⋅ ⋅ =
ω
⋅ = ω

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

22

que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20n dB/década pois ω está
representado na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9.7).

Equivalentemente esta recta tem o declive de – 6n dB/oitava.

Note também que, assim como antes [na eq. (9.5)],

|G(jω)|
dB
intercepta 0 dB em ω = 1, eq. (9.6)

um detalhe que facilita para fazermos o esboço do diagrama de Bode.



Fig. 9.7 – Diagrama de Bode (módulo e fase). Factores integrativos G(jω) = (1/ jω)
n
.


Por outro lado, para a fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ (1/ jω)
n
=
= – n (∠ jω) =
= – 90º × n, ∀ω.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

23

Portanto, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω), ∀ω, é uma constante igual a

– 90º × n:

Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (1/ jω)
n
está esboçado na
figura 9.7.

O efeito do factor básico G(jω) = (1/ jω)
n
em um diagrama de Bode de fase com
vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º × n.



Factores derivativos jω, (jω)
2
, (jω)
3
, …, (jω)
n



Para G(jω) = (jω)
n
, temos uma situação um pouco semelhante aos factores (jω)
-n
que
vimos acima. O módulo |G(jω)| em dB é dado por:

( )
[ ] dB log n 20
j log n 20
j log 20 ) j ( G
10
10
n
10
dB
ω ⋅ ⋅ =
ω ⋅ ⋅ =
ω ⋅ = ω


que é a equação de uma recta com declive +20n dB/década pois ω está representado
na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9.8).

Equivalentemente esta recta tem o declive de +6n dB/oitava.

Note também que aqui novamente, assim como antes [na eq. (9.5) e (9.6)],

|G(jω)|
dB
intercepta 0 dB em ω = 1, eq. (9.7)

que nos facilita para fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.


Por outro lado, para a fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ (1/ jω)
n
=
= – n (∠ jω) =
= – 90º × n, ∀ω.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

24

Portanto, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω), ∀ω, é uma constante igual a +90º × n:

Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (jω)
n
está esboçado na figura 9.8.

O efeito do factor básico G(jω) = (jω)
n
em um diagrama de Bode de fase com vários
factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para cima de 90º × n.



Fig. 9.8 – Diagrama de Bode (módulo e fase). Factores derivativos G(jω) = (jω)
n
.


Factor pólo primeira ordem (1 + jωT)
-1



Para G(jω) = 1/ (1 + jωT), temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por:

( )
( )
2
10
10
dB
T 1 log 20
T j 1
1
log 20 ) j ( G
⋅ ω + ⋅ ⋅ − =
ω +
⋅ = ω


J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

25

que vamos dividir em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para frequências
baixas e altas.

No intervalo, ω << 1/T (frequências baixas), observamos que:

( ) ( ) ( ) dB 0 1 log 20 T 1 log 20 ) j ( G 1 T 1 1 T
10
2
10
dB
2
= ⋅ ⋅ − ≅ ⋅ ω + ⋅ ⋅ − = ω ⇒ ≅ ⋅ ω + ⇒ << ⋅ ω



enquanto que no intervalo, ω >> 1/T (frequências altas), observamos que:

( ) ( ) ( ) ( ) T log 20 T 1 log 20 ) j ( G T T 1 1 >> T
10
2
10
dB
2 2
⋅ ω ⋅ − ≅ ⋅ ω + ⋅ ⋅ − = ω ⇒ ⋅ ω ≅ ⋅ ω + ⇒ ⋅ ω

e portanto:

( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
>> ω ⋅ ω ⋅ −
<< ω
= ω
T
1
, T log 20
T
1
, 0
) j ( G
10
dB



Logo, temos 2 aproximações para a curva G(jω)|
dB
= 1/ (1 + jωT)|
dB
, ambas rectas, às
quais chamamos de
“rectas assímptotas”

para frequências altas e baixas, que podem ser vistas na figura 9.9.

A expressão de G(jω)|
dB
para ω >> 1/T (frequências altas) é de facto uma recta com
declive de – 20 dB/década, (ou – 6 dB/oitava), pois ω está representado na escala
logarítmica.

Note que:

a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.8)

em vez de em ω = 1, como era o caso das rectas das eq. (9.5), eq. (9.6) e eq. (9.7).

Este é um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de
módulo.

Na verdade, este ponto:
0 dB para ω = 1/T

é onde as duas rectas assímptotas se interceptam (como pode ser visto na figura 9.9).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

26

Por esta razão a frequência
T
1
c
= ω
é chamada de frequência de “canto” (“corner”
frequency), às vezes também chamada de frequência de “corte” (em processamento
de sinais quando envolvem filtros).


T
1
T
10
T 10
1

Fig. 9.9 – Diagrama de Bode de módulo. Factor pólo primeira ordem
G(jω) = 1/ (1 + jωT).


A curva real de G(jω)|
dB
só coincide com as assímptotas quando ω << ω
c
ou quando
ω >> ω
c
, que na prática corresponde a

( ) T 10
1

< ω (para frequências baixas) e
T
10
< ω (para frequências altas)

Ou seja, as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto
ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da
frequência de canto ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequências altas).

Na verdade mostra-se facilmente que tanto para ω = 1/10T (uma década abaixo de
ω
c
), como também para ω = 10T (uma década acima de ω
c
), a curva de módulo
G(jω)|
dB
apresenta erro desprezível, praticamente nulo:

G(jω)|
dB
= – 0,04 db ≅ 0 dB para ω = 1/(10T) ou para ω = 10T.

Nas proximidades da frequência de canto ω
c
as assímptotas apenas aproximam da
curva real de G(jω)|
dB
.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

27

O erro máximo é de 3 dB e ocorre exactamente na frequência de canto ω
c
= 1/T, o
ponto onde as duas assímptotas se encontram, pois para este valor de ω,

( ) T
1
para ,
2
1
log 20
j 1
1
log 20 ) j ( G
c 10 10
dB
= ω = ω − = ⋅ ⋅ − =
+
⋅ = ω d
B
d
B
d
B
d
B
3 33 3


(como pode ser visto na figura 9.9).

Para o ângulo de fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT) =
= – ∠ (1 + jωT)
= – arctg (ωT) eq. (9.9)

Aqui também pode-se pensar nos intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para
frequências baixas e altas.

Nas frequências baixas, ω << 1/T, observamos que:

( ) º 0 1 ) j ( G 1 T 1 1 T ≅ ∠ = ω ∠ ⇒ ≅ ⋅ ω + ⇒ << ⋅ ω



enquanto que nas frequências altas, ω >> 1/T, observamos que:

( ) ( ) ( ) º 90 T j ) j ( G T j T j 1 1 >> T − ≅ ω ⋅ ∠ − = ω ∠ ⇒ ω ⋅ ≅ ω ⋅ + ⇒ ⋅ ω

resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.9) com
ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞, respectivamente, pois

arctg (0) = 0º e – arctg(∞) = – 90º.

e portanto:

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
>> ω −
< ω < ω −
<< ω
= ω ∠
T
1
, º 90
T 100
100
T
, ) T ( arctg
T
1
, 0
) j ( G


Note que para ω
c
= 1/T, G(jω
c
) = – arctg (ω
c
T)= – arctg (1)= – 45º, logo, na frequên-
cia de “canto” ou de “corte” ω
c
= 1/T temos:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

28

a curva do ∠ G(jω) passa por – 45º em ω = 1/T, eq. (9.10)

isto é, na metade do intervalo entre 0º e – 90º; um detalhe a ter em atenção ao fazer-
mos o esboço do diagrama de Bode de fase.

Ou seja diagrama de Bode de fase ∠ G(jω) tende assimptoticamente para 0º (à
esquerda) e para – 90º (à direita).

Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a – 90º enquanto a frequência ω
varia

c
c
10 até
10
de ω ⋅
ω
.

isto é, desde uma década antes da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota para fre-
quências baixas) até uma década depois da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota
para frequências altas).

O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)
-1
está esboçado na figura 9.10.


T
1
T
10
T 10
1
f
a
s
e

[
g
r
a
u
s

º
]

Fig. 9.10 – Diagrama de Bode de fase. Factor pólo primeira ordem
G(jω) = 1/ (1 + jωT).



Factores pólos múltiplos (1 + jωT)
-2
, (1 + jωT)
-3
, ..., (1 + jωT)
-n



Para G(jω) = 1/ (1 + jωT)
n
, temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

29

( )
( ) [ ] dB T 1 log n 20
T j 1
1
log 20 ) j ( G
2
10
n
10
dB
⋅ ω + ⋅ ⋅ ⋅ − =
ω +
⋅ = ω


e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para frequências baixas
e altas, observamos que:

( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
>> ω ⋅ ω ⋅ ⋅ −
<< ω
= ω
T
1
, T log n 20
T
1
, 0
) j ( G
10
dB



que pode ser vista na figura 9.11.

Portanto, temos novamente 2 aproximações para a curva G(jω)|
dB
= 1/ (1 + jωT)
n
|
dB
,
por duas “rectas assímptotas” em frequências baixas e altas (esta última com declive
de – 20 dB/década ou – 6 dB/oitava).

Note que, aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” fre-
quency), ω
c
= 1/T, e assim como na secção anterior, eq. (9.8), aqui também:

a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.11)

um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.

T
1
T
10
T 10
1

Fig. 9.11 – Diagrama de Bode de módulo. Factores pólos múltiplos
G(jω) = 1/ (1 + jωT)
n
, n = 2, 3, …
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

30

Novamente, a curva real de G(jω)|
dB
só coincide com as assímptotas quando ω << ω
c

ou quando ω >> ω
c
, que na prática corresponde a

( ) T 10
1

< ω (para frequências baixas) e
T
10
< ω (para frequências altas)

Ou seja, as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto
ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da
frequência de canto ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequências altas).

Nas proximidades da frequência de canto ω
c
as assímptotas apenas aproximam da
curva real de G(jω)|
dB
.

O erro máximo agora é de 3×n dB e ocorre exactamente na frequência de canto
ω
c
= 1/T, o ponto onde as duas assímptotas se encontram, pois para este valor de ω,

( )
T
1
para ,
2
1
log n 20
j 1
1
log 20 ) j ( G
c 10
n
10
dB
= ω = ω ⋅ − = ⋅ ⋅ ⋅ − =
+
⋅ = ω dB n 3


(como pode ser visto na figura 9.11).

Para o ângulo de fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT)
n
=
= – ∠ (1 + jωT)
n

= – n × arctg (ωT) eq. (9.12)

Nas frequências baixas, ω << 1/T, observamos que:

º 0 ) j ( G ≅ ω ∠



enquanto que nas frequências altas, ω >> 1/T, observamos que:

n º 90 ) j ( G × − ≅ ω ∠

resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.12) com
ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞, respectivamente, pois

arctg (0) = 0º e – arctg (∞) × n = – 90º × n,

e portanto:
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

31

¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
>> ω × −
< ω < ω × −
<< ω
= ω ∠
T
1
, n º 90
T 100
100
T
, ) T ( arctg n
T
1
, 0
) j ( G


Note que para ω
c
= 1/T, G(jω
c
) = – arctg (ω
c
T)= – arctg (1)= – 45º × n, logo, na fre-
quência de “canto” ou de “corte” ω
c
= 1/T temos:

a curva do ∠ G(jω) passa por – 45º × n em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.13)

isto é, na metade do intervalo entre 0º e – 90º × n; um detalhe a ter em atenção ao
fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase.

Ou seja, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω) tende assimptoticamente para 0º (à
esquerda) e para –90º × n (à direita).

Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a –90º × n enquanto a frequência
ω varia

c
c
10 até
10
de ω ⋅
ω
.

isto é, desde uma década antes da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota para fre-
quências baixas) até uma década depois da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota
para frequências altas).

O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)
-n
está esboçado na figura 9.12.

T
1
T
10
T 10
1

Fig. 9.12 – Diagrama de Bode de fase. Factores pólos múltiplos
G(jω) = 1/ (1 + jωT)
n
, n = 2, 3, …
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

32

Factores zeros simples e múltiplos (1 + jωT)
1
, (1 + jωT)
2
, ..., (1 + jωT)
n



Para G(jω) = (1 + jωT)
n
, n = 1,2, …, n a situação é análoga aos casos de pólos sim-
ples e múltiplos nas duas secções anteriores. Temos que o módulo |G(jω)| em dB é
dado por:
( )
( )
2
10
10
dB
T 1 log n 20
T j 1 log 20 ) j ( G
n
⋅ ω + ⋅ ⋅ ⋅ =
ω + ⋅ = ω



e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para frequências baixas
e altas, observamos que:

( )
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
>> ω ⋅ ω ⋅ ⋅ +
<< ω
= ω
T
1
, T log n 20
T
1
, 0
) j ( G
10
dB



que pode ser vista na figura 9.13.


T
1
T
10
T 10
1

Fig. 9.13 – Diagrama de Bode de módulo. Factores zeros simples e múltiplos
G(jω) = (1 + jωT)
n
, n = 1, 2, …
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

33

Note que, aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” fre-
quency), ω
c
= 1/T, e assim como nas secções anteriores, eq. (9.8) e eq. (9.11), aqui
também:

a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.14)

um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.


Novamente, para a curva real de G(jω)|
dB
, as assímptotas são válidas para uma
década antes da frequência de canto ω
c
= 1/T (no caso da assímptota para frequên-
cias baixas) ou uma década depois da frequência de canto ω
c
= 1/T (no caso da
assímptota para frequências altas).

Nas proximidades da frequência de canto ω
c
as assímptotas apenas aproximam da
curva real de G(jω)|
dB
apresentando um erro máximo de 3×n dB que ocorre exacta-
mente na frequência de canto ω
c
= 1/T, o ponto onde as duas assímptotas se encon-
tram.

Para o ângulo de fase ∠ G(jω), temos que:

∠ G(jω) = ∠ (1 + jωT)
n
=
= n × arctg (ωT)

e portanto:
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
>> ω ×
< ω < ω ×
<< ω
= ω ∠
T
1
, n º 90
T 100
100
T
, ) T ( arctg n
T
1
, 0
) j ( G



Note que para ω
c
= 1/T, a frequência de “canto” ou de “corte”, temos que:

a curva do ∠ G(jω) passa por 45º × n em ω = ω
c
= 1/T, eq. (9.15)

isto é, na metade do intervalo entre 0º e 90º × n; um detalhe a ter em atenção ao
fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase.

Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a 90º × n enquanto a frequência ω
varia

c
c
10 até
10
de ω ⋅
ω
.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

34

isto é, desde uma década antes da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota para fre-
quências baixas) até uma década depois da frequência de canto ω
c
= 1/T (assímptota
para frequências altas).

O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)
-n
está esboçado na figura 9.14.

T
1
T
10
T 10
1
f
a
s
e

[
g
r
a
u
s

º
]

Fig. 9.14 – Diagrama de Bode de fase. Factores zeros simples e múltiplos
G(jω) = (1 + jωT)
n
, n = 1, 2, …




Factores pólos quadráticos [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-n
, n = 1, 2, …, 1 0 ≤ ζ ≤ .


Note que a função de transferência G(jω)

|
|
¹
|

\
|
ω
ω

ω
ω
⋅ ζ +
=

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
ω
ω
⋅ ζ + = ω

2
n n
1
2
n n
j
2 1
1 j j
2 1 ) j ( G
tem um par de pólos que serão:
a) pólos complexos se 1 0 < ζ ≤


b) pólos duplos se 1 = ζ


c) pólos reais e distintos se
1 > ζ



Os factores quadráticos que tratamos nesta secção fazem parte dos casos (a) e (b)
acima, isto é 1 0 ≤ ζ ≤ , pois o caso (c), pólos reais e distintos ( 1 > ζ ), já estão co-
bertos nos factores básicos anteriores.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

35

Na verdade, mesmo no caso (b), quando temos a situação limite de 1 = ζ , então

2
n
2
n n
j
1
1
j
2 1
1
) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
=

|
|
¹
|

\
|
ω
ω

ω
ω
⋅ +
= ω


que corresponde a pólos duplos e iguais a
n
/ j ω ω , um caso que também já está abran-
gido nos factores básicos anteriores.

Portanto as técnicas que serão apresentadas nesta secção para 1 0 ≤ ζ ≤ vão coincidir
com outras já apresentadas anteriormente no caso particular de 1 = ζ .

Para G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-n
, n = 1,2, …, n temos que o módulo |G(jω)|
em dB é dado por:

2
n
2
n
10
2
n n
10
dB
j
2 1 log n 20
j j
2 1 log 20 ) j ( G
n
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
− ⋅ ⋅ ⋅ − =

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
⋅ ζ + ⋅ − = ω



e dividindo em 2 intervalos: ω << ω
n
e ω >> ω
n
, ou seja, para frequências baixas e
altas, observamos que:

( )
¦
¦
¦
¹
¦
¦
¦
´
¦
ω >> ω ⋅ ω ⋅ ⋅ −
ω ⋅ < ω < ω ⋅
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
ζ +

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
− ⋅ ⋅ ⋅ −
ω << ω
= ω
n 10
n n
2
n
2
n
10
n
dB
, T log n 40
10 1 , 0
j
2 1 log n 20
, 0
) j ( G



Note que, assim como nas secções anteriores tinha ω
c
em eq. (9.8), eq. (9.11) e
eq. (9.14), aqui também tem-se uma frequência ω
n
que é chamada de

ω
n
= frequência natural do sistema,

que separa as frequências “altas” e “baixas” e

a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ω
n
, eq. (9.16)

um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

36

10
n
ω

Fig. 9.15 – Diagrama de Bode de módulo. Factores pólos quadráticos
G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-n
, ζ = 1, n = 1.

Nas proximidades da frequência natura ω
n
as assímptotas apenas aproximam da curva
real de G(jω)|
dB
apresentando um erro máximo de 6×n dB que ocorre exactamente na
frequência de canto ω
n
, o ponto onde as duas assímptotas se encontram.

A curva G(jω)|
dB
para o caso particular que falamos acima,

1 = ζ , está representado
na figura 9.15.

A medida que o valor de ζ diminui, 1 < ζ as curvas de
dB
) j ( G ω vão ficando mais altas
e vão criando picos (a partir de 707 , 0 2 / 2 = < ζ ) que vão se tornando cada vez mais
altos a medida que 0 → ζ .
Estas curvas de
dB
) j ( G ω estão ilustradas na figura 9.16 para o caso geral de 1 0 ≤ ζ ≤ .
Estes picos ocorrem nas frequências ω
r
chamadas
ω
r
= frequência de ressonância

que assume valores
2
2
0 para , 2 1
2
n r
≤ ζ ≤ ζ − ⋅ ω = ω


Note que para ζ = 0, ω
r
= ω
n
. A medida que ζ aumenta a frequência de ressonância ω
r

diminui ligeiramente até que, quando
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

37

707 , 0
2
2
= = ζ

então a frequência de ressonância ω
r
= ω
n
/2.

8dB
14 dB
10ω
n
5dB
ω
n
-40 dB
ζ=0.1
ζ=0.2
ζ=0.3
ζ=1
ζ=0.8
ζ=0.707
ζ=0.5
10
n
ω
ζ=0.6
0dB
m
ó
d
u
l
o

[
d
B
]
ω
[rad/s]

Fig. 9.16 – Diagrama de Bode de módulo. Factores pólos quadráticos
G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
-n
, n = 1, 2, …


Por outro lado, estes picos atingem valores M
r

M
r
= pico de ressonância
que tem os valores
2
2
0 para ,
1 2
1
M
2
r
≤ ζ ≤
ζ − ⋅ ζ
=

Note que para 1 707 , 0 ≤ ζ ≤ não há pico de ressonância. Em particular, se ζ = 0,707,
então
M
r
= 1 = 0 dB

(também não há pico de ressonância).
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

38

A medida que ζ diminui, o pico de ressonância M
r
aumenta. Por exemplo,

, dB 25 , 1 155 , 1 M 5 , 0 quando
r
≅ = ⇒ = ζ

, dB 6 , 6 133 , 2 M 25 , 0 quando
r
≅ = ⇒ = ζ

, dB 14 025 , 5 M 1 , 0 quando
r
≅ = ⇒ = ζ

. dB 20 01 , 10 M 05 , 0 quando
r
≅ = ⇒ = ζ


A figura 9.16 ilustra estes picos de ressonância.

Para o ângulo de fase ∠ G(jω), temos que:

|
|
¹
|

\
|
ω
ω

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
⋅ ζ
⋅ − =

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
|
|
¹
|

\
|
ω
ω
⋅ ζ − ∠ = ω ∠

2
n
n
n
2
n n
1
2
arctg n
j j
2 1 ) j ( G



10ω
n
-90º
ω
n
-180º
10
n
ω
ζ=0.1
ζ=1
ω
[rad/s]
ζ=0.5

Fig. 9.17 – Diagrama de Bode de fase. Factores pólos quadráticos
simples e múltiplos G(jω) = (1 + jωT)
n
, n = 1, 2, …

Portanto:
¦
¦
¹
¦
¦
´
¦
∞ → ω ⋅ −
ω = ω ⋅ −
→ ω
= ω ∠
, n º 180
, n º 90
0 , º 0
) j ( G
n



conforme esboçado a figura 9.17.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

39

Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a 180º × n enquanto a frequência
ω varia

n
n
10 até
10
de ω ⋅
ω
.

isto é, desde uma década antes da frequência de natural ω
n
(assímptota para frequên-
cias baixas) até uma década depois da frequência de natural ω
n
(assímptota para fre-
quências altas).

O diagrama de Bode de fase de G(jω) se torna mais íngreme (com declive mais
acentuado) a medida que ζ → 0 e isto está ilustrado na figura 9.17.


Factores zeros quadráticos [1 + 2ζ(jω/ω
n
) + (jω/ω
n
)
2
]
n
, n = 1, 2, …


Os factores zeros quadráticos que têm a função de transferência G(jω)

n
2
n n
j j
2 1 ) j ( G

|
|
¹
|

\
|
ω
ω
+
ω
ω
⋅ ζ + = ω

são em tudo análogo aos factores pólos quadráticos que vimos acima. Ou seja, curva
de módulo e fase para os factores zeros quadráticos podem ser obtidas invertendo-se
o sinal das curvas de módulo e fase dos factores pólos quadráticos

As principais diferenças são que os picos de ressonância são para baixo em vez de
para cima e as curvas de fase vão de 0º a 180º em vez de 0º a – 180º.


9.8 – Factores básicos com sinais negativos


No caso de factores básicos com sinais negativos do tipo
( ) 1 Ts
1
) s ( G

=
,
( )
2
1 Ts
1
) s ( G

=
,
( )
3
1 Ts
1
) s ( G

=
,
L


ou
( ) 1 Ts ) s ( G − =
,
( )
2
1 Ts ) s ( G − =
,
( )
3
1 Ts ) s ( G − =
,
L


é fácil mostrar que o diagrama de Bode de módulo é idêntico ao factor básico corres-
pondente com sinal “+” , entretanto para a construção do diagrama de Bode de fase é
necessário um cuidado maior na análise.
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

40

Nos próximos exemplos ilustramos como fazer nestas situações.


Exemplo 9.6:
|
|
¹
|

\
|
+
+
=
+
+
= ω
1
100
s
) 1 s (
100
1
) 100 s (
) 1 s (
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1/100= –40 dB e G(jω) tem mais dois factores básicos:
1
1 s
100
1
e ) 1 s (

|
¹
|

\
|
+ ⋅ +
Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω + ∠ − ω + ∠ = ω


Fig. 9.18 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.6.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

41

Exemplo 9.7:
|
¹
|

\
|
+

=
+

= ω
1
100
s
) 1 s (
100
1
) 100 s (
) 1 s (
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1/100= –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois
factores básicos:
1
1 s
100
1
e ) 1 s (

|
¹
|

\
|
+ ⋅ −
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.6).
Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 ( º 180 ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω + ∠ − ω − ∠ + = ω + ∠ − ω + − ∠ = ω


Fig. 9.19 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.7.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

42

Exemplo 9.8:
|
¹
|

\
|

+
=

+
= ω
1
100
s
) 1 s (
100
1
) 100 s (
) 1 s (
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois
factores básicos:
1
1 s
100
1
e ) 1 s (

|
¹
|

\
|
− ⋅ +
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos 2 exemplos anteriores (Exemplos
9.6 e 9.7). Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( º 180 ) j 1 ( ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω − ∠ − + ω + ∠ = ω + − ∠ − ω + ∠ = ω

ω
0db
-40dB
0.1 1 10 100 1000
ω
-180º
-90º
0.1 1 10 100 1000


Fig. 9.20 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.8.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

43

Exemplo 9.9:
|
¹
|

\
|


=


= ω
1
100
s
) 1 s (
100
1
) 100 s (
) 1 s (
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais os 2
factores básicos:
1
1 s
100
1
e ) 1 s (

|
¹
|

\
|
− ⋅ −
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos 3 exemplos anteriores (Exemplos
9.6, 9.7 e 9.8). Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 (
) 100 / j 1 ( º 180 ) j 1 ( º 180 ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G
ω − ∠ − ω − ∠ =
ω − ∠ − − ω − ∠ + = ω + − ∠ − ω + − ∠ = ω




Fig. 9.21 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.9.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

44

Exemplo 9.10:
( )
|
¹
|

\
|
+ +
=
+ +
= ω
1
100
s
1 s
1
) 100 s ( ) 1 s (
100
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1 = 0 dB e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos:
1
1
1 s
100
1
e ) 1 s (


|
¹
|

\
|
+ ⋅ +
Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω + ∠ − ω + ∠ − = ω



Fig. 9.22 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.10.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

45

Exemplo 9.11:
( )
|
¹
|

\
|
− +
=
− +
= ω
1
100
s
1 s
1
) 100 s ( ) 1 s (
100
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores
básicos:
1
1
1 s
100
1
e ) 1 s (


|
¹
|

\
|
− ⋅ +
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual ao exemplo anterior (Exemplo 9.10).
Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( º 180 ) j 1 ( ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω − ∠ − + ω + ∠ − = ω + − ∠ − ω + ∠ − = ω


Fig. 9.23 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.11.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

46

Exemplo 9.12:
( )
|
¹
|

\
|
+ −
=
+ −
= ω
1
100
s
1 s
1
) 100 s ( ) 1 s (
100
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores
básicos:
1
1
1 s
100
1
e ) 1 s (


|
¹
|

\
|
+ ⋅ −
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos dois exemplos anteriores (Exemplos
9.10 e 9.11). Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 ( º 180 ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G ω + ∠ − ω − ∠ − = ω + ∠ − ω + − ∠ − = ω


Fig. 9.24 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.12.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

47

Exemplo 9.13:
( )
|
¹
|

\
|
− −
=
− −
= ω
1
100
s
1 s
1
) 100 s ( ) 1 s (
100
) j ( G


Note que neste caso K
B
= 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores
básicos:
1
1
1 s
100
1
e ) 1 s (


|
¹
|

\
|
− ⋅ −
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos três exemplos anteriores (Exemplos
9.10, 9.11 e 9.12). Além disso, a fase de G(jω) é dada por

) 100 / j 1 ( ) j 1 (
) 100 / j 1 ( º 180 ) j 1 ( º 180 ) 100 / j 1 ( ) j 1 ( ) j ( G
ω − ∠ − ω − ∠ − =
ω − ∠ − − ω − ∠ − = ω + − ∠ − ω + − ∠ − = ω



Fig. 9.25 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.13.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

48

9.9 – Exemplos adicionais de construção de diagramas de Bode (módu-
lo e fase)


Nesta secção apresentamos vários exemplos de diagramas de Bode (módulo e fase)
que foram esboçados usando quase sempre o auxílio dos factores básicos apresenta-
dos aqui.

Exemplo 9.14:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ +
|
¹
|

\
|
+ ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
+ + +
+
= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2
2



Fig. 9.26 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.14.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

49

Exemplo 9.15:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ − |
¹
|

\
|
+ ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
+ − +
+
= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2 2

O diagrama de Bode de módulo é igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.14). O
diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.27.


ω

100
10
-270º
-90º
-180º
0.1
1000 1
90º
180º
ω
n
= 20 = 0,125

Fig. 9.27 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.15.



Exemplo 9.16:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ + |
¹
|

\
|
− ⋅
|
¹
|

\
|
+ ⋅
=
+ + −
+
= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2 2

O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos 2 exemplos anteriores (Exemplos
9.14 e 9.15). O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.28.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

50


Fig. 9.28 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.16.


Exemplo 9.17:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ + |
¹
|

\
|
+ ⋅
|
¹
|

\
|
− ⋅
=
+ + +

= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2 2


O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos três exemplos anteriores (Exemplos
9.14, 9.15 e 9.16). O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.29.


Fig. 9.29 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.17.

J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

51

Exemplo 9.18:
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ +
|
¹
|

\
|
− ⋅
|
¹
|

\
|
− ⋅
=
+ + −

= ω
1 s
400
5
400
s
1 s
100
1
s
1 s
4
1
1 , 0
) 400 s 5 s ( ) 100 s ( s
) 4 s ( 1000
) j ( G
2 2

O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos quatro exemplos anteriores
(Exemplos 9.14, 9.15, 9.16 e 9.17). O diagrama de Bode de fase está esboçado na
figura 9.30.


Fig. 9.30 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.18.


Exemplo 9.19:

( )
|
|
¹
|

\
|
+ ⋅ + |
¹
|

\
|
+ ⋅
+ ⋅
=
+ + +
+
= ω
1 s
10
1
10
s
1 s
10
1
s
1 s 10
) 10 s 10 s ( ) 10 s ( s
) 1 , 0 s ( 10
) j ( G
2 4
2 4 2 2
6

Note que









dB 0 1 K
B
= =
100
n
= ω
5 , 0 = ζ
dB 897 , 0 155 , 1
1
1
M
2
r
= =
ζ −
=
) zero ( 10 T
1
= ) pólo (
10
1
T
2
=
71 , 70 2 1
2
n r
= ζ − ⋅ ω = ω
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

52

ω
0
0.1
20dB
40dB
60dB
80dB
-60dB
-20dB
-40dB
-80dB
-100dB
0.01 10000
-
2
0
d
B
/
d
e
c
ω

10 1
-270º
-90º
-180º
0.01
100
0.1
1 10
100
1000
1000 10000
0dB/dec
-
6
0
d
B
/
d
e
c
-
2
0
d
B
/
d
e
c
M
r
= 1.155 = 0,9 dB
ω
r
= 70,7
ω
n
= 100
= 0,5
K
B
= 0 dB

Fig. 9.31 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.19.



Exemplo 9.20:

( )
( ) ( ) 1 s s 1 s 1 , 0 s
1 s 10 1 , 0
) 1 s s ( ) 10 s ( s
) 1 , 0 s ( 10
) j ( G
2 2
+ + + ⋅
+ ⋅
=
+ + +
+
= ω

Note que








dB 20 1 , 0 K
B
− = =
1
n
= ω 5 , 0 = ζ
707 , 0 2 1
2
n r
= ζ − ⋅ ω = ω
dB 897 , 0 155 , 1
1
1
M
2
r
= =
ζ −
=
) zero ( 10 T
1
= ) pólo (
10
1
T
2
=
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

53

ω
0
0.1
20dB
40dB
60dB
80dB
-60dB
-20dB
-40dB
-80dB
-100dB
0.01
10000
-
2
0
d
B
/
d
e
c
ω

10
1
-270º
-90º
-180º
0.01 100 0.1
1
10
100 1000
1000 10000
M
r
= 1.155 = 0,9 dB
ω
r
= 0,707
ω
n
= 1
= 0,5
K
B
= -20 dB
-
6
0
d
B
/
d
e
c
0dB/dec
-
4
0
d
B
/
d
e
c

Fig. 9.32 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.20.



Exemplo 9.21:

( )
|
|
¹
|

\
|
+ + |
¹
|

\
|
+
+ ⋅
=
+ + +
|
¹
|

\
|
+
= ω
1
2
s
2
s
1
20
s
s
1 s 2
) 2 s s ( ) 20 s ( s
2
1
s 80
) j ( G
2 2

Note que

dB 0 1 K
B
= =
414 , 1 2
n
= = ω
354 , 0 = ζ
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode

54


224 , 1 2 1
2
n r
= ζ − ⋅ ω = ω dB 58 , 0 069 , 1
1
1
M
2
r
= =
ζ −
=

2 T
1
= (zero da F.T.)
20
1
T
2
=
(pólo da F.T.)


-82º
ω
0 dB
10
20dB
1
40dB
60dB
80dB
-60dB
-20dB
-40dB
-80dB
-100dB
0.01
100
0.1 0.5
20
2
-2
0
d
B
/d
e
c
9.8dB
10.7dB
-29.5dB
-
4
0
d
B
/
d
e
c
-
6
0
d
B
/
d
e
c
ω

10
1
-270º
-90º
-180º
0.01
100
0.1
0.5
20
2
-74º
-111º
-250º
-258º
M
r
= 1.07 = 0,58 dB
ω
r
= 1,224
ω
n
= 1,41
= 0,354
K
B
= 0 dB

Fig. 9.33 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.21.


J. A. M. Felippe de Souza

9 – Diagramas de Bode

Outros factores integrativos (jω)-2, (jω)-3, …, (jω)-n Factores derivativos jω, (jω)2, (jω)3, …, (jω)n Factor pólo primeira ordem (1 + jωT)-1 Factores pólos múltiplos (1 + jωT)-2, (1 + jωT)-3, ..., (1 + jωT)-n Factores zeros simples e múltiplos (1 + jωT)1, (1 + jωT)2, ..., ..., (1 + jωT)n Factores pólos quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-1, -2, …, -n Factores zeros quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]1, 2, …, n 9.8 – Factores básicos com sinais negativos Exemplo 9.6 Exemplo 9.7 Exemplo 9.8 Exemplo 9.9 Exemplo 9.10 Exemplo 9.11 Exemplo 9.12 Exemplo 9.13 9.9 – Exemplos adicionais de construção diagramas de Bode (módulo e fase) Exemplo 9.14 Exemplo 9.15 Exemplo 9.16 Exemplo 9.17 Exemplo 9.18 Exemplo 9.19 Exemplo 9.20 Exemplo 9.21

21 23 24 28 32 34 39 39 39 41 42 43 44 45 46 47 48 48 49 49 50 51 50 51 53

2

J. A. M. Felippe de Souza

9 – Diagramas de Bode

Diagramas de Bode
9.1 – Introdução aos diagramas de Bode
Neste capítulo estudaremos os diagramas de Bode (“Bode plots”) que levam este nome devido à Hendrik Wade Bode (1905-1982), um engenheiro americano que actuava principalmente nas áreas de electrónica, telecomunicações e sistemas.

Fig. 9.1 – Hendrik Wade Bode (1905-1982), americano. Os diagramas de Bode (de módulo e de fase) são uma das formas de caracterizar sinais no domínio da frequência.
3

J. A. M. Felippe de Souza

9 – Diagramas de Bode

9.2 – A Função de Transferência
Os sinais são representados no domínio da frequência por funções de s: X(s), Y(s), etc. como já vimos no capítulo 6 (Transformadas de Laplace, L { x(t) } = X(s) e L { y(t) } = Y(s) ) ou por funções de jω X(jω), Y(jω), etc. como já vimos no capítulo 8 (Transformadas de Fourier, F { x(t) } = X(jω) e F { y(t) } = Y(jω) ). Na verdade as Transformadas de Laplace e as Transformadas de Fourier são representações que estão muito relacionadas uma com a outra. Em muitos casos, se substituirmos ‘s’ por ‘jω’, isto é, fazendo-se ‘s’ ser um número complexo com parte real nula e parte imaginária ‘ω’, s = 0 + jω = jω obtemos a Transformadas de Fourier a partir da Transformada de Laplace, X(s) = X(0+jω) = X(jω), Y(s) = Y(0+jω) = Y(jω), etc. Se x(t) é a entrada de um sistema e y(t) é a saída deste mesmo sistema, em certas aplicações podem ser mais interessante representar no diagrama de blocos estes sinais X(s), X(jω), Y(s) e Y(jω) no domínio da frequência, em vez de no domínio do tempo conforme é ilustrado na figura 9.2.

Fig. 9.2 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada e saída representados no domínio da frequência. onde G(s) e G(jω) são a reposta impulsional do sistema conforme visto nas secções 5.10 (no capítulo 5, Transformada de Laplace) e 8.5 (no capítulo 8, Transformada de Fourier) respectivamente.
4

J. A. M. Felippe de Souza

9 – Diagramas de Bode

Note que lá a reposta impulsional do sistema era, de forma geral, H(s) e H(jω) enquanto que aqui, de forma geral, será utilizado a notação G(s) e G(jω). No capítulo 4, sobre Sistemas e no capítulo 8 sobre Transformadas de Fourier nós vimos alguns resultados clássicos sobre SLIT (sistemas lineares e invariantes no tempo). Por exemplo, no caso particular da entrada x(t) = impulso unitário, x(t) = uo(t) então a saída y(t) = g(t) = a “resposta impulsional do sistema”. Sabendo-se a resposta impulsional g(t) de um sistema linear e invariante no tempo (SLIT) podemos saber a saída y(t) para qualquer entrada x(t)

y(t) = g(t) ∗ x (t) = = x(t) ∗ g(t) =

∫ ∫

+∞

−∞ +∞

g(t − τ) ⋅ x(τ) ⋅ dτ x(t − τ) ⋅ g(τ)⋅ dτ.

−∞

Ou seja, a saída y(t) é a convolução entre a resposta impulsional g(t) e a entrada x(t). Isso que implica que

Y(jω) = G( jω) ⋅ X( jω) = X( jω) ⋅ G( jω).
onde X(jω) = F { x(t) } Y(jω) = F { y(t) } G(jω) = F { h(t) } X(jω) = Transformada de Fourier de x(t), Y(jω) = Transformada de Fourier de y(t), e G(jω) = Transformada de Fourier de g(t)

e que está ilustrado na figura 9.3 abaixo.

Fig. 9.3 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta impulsional h(t), todos representados no domínio da frequência, em ‘jω’: X(jω), Y(jω) e G(jω).
5

também tomado no domínio da frequência [ X(jω) ]. Fig. Por esta razão pode-se expressar G(jω) como a razão entre o sinal de saída tomado no domínio da frequência [ Y(jω) ] e o sinal de entrada. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Este resultado se deve ao facto que: a transformada da convolução é o produto das transformadas. M. todos representados no domínio da frequência. 6 . (9.J. conforme visto no capítulo 5. onde X(s) = L { x(t) } Y(s) = L { y(t) } G(s) = L { h(t) } X(s) = Transformada de Laplace de x(t).1) que é chamada de ‘função de transferência’ do sistema. Propriedades da Transformada de Fourier). Y(s) e G(s).4 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta impulsional h(t). Logo: Y(s) = G(s) ⋅ X(s) = X(s) ⋅ G(s). também vale para as “Transformadas de Laplace”. em ‘s’: X(s). que foi vista na secção 8. a propriedade da Convolução para as Transformadas de Fourier.4 (no capítulo 8. quando as condições iniciais do sistema são nulas G( jω) = Y(jω) X(jω) eq. 9. Mas esta afirmação acima valida para as “Transformadas de Fourier”.4 abaixo. Y(s) = Transformada de Laplace de y(t). A. e G(s) = Transformada de Laplace de h(t) e que está ilustrado na figura 9.

a propriedade da Convolução. (9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Mais uma vez este resultado se deve ao facto que: a transformada da convolução é o produto das transformadas. (9..J.4) onde q(s) e p(s) são polinómios em ‘s’ do tipo an sn + an-1 sn-1 + .1) e eq. muito comummente são fracções racionais.2) que também é chamada de ‘função de transferência’ do sistema. vista na secção 5. seja em ‘s’: G(s) = ou em ‘jω’ q(s) p(s) eq. mas agora para Transformada de Laplace. quando as condições iniciais do sistema são nulas G(s) = Y(s) X(s) eq. + a1 (jω) + ao 7 .. A. fracções cujo numerador e o denominador são polinómios. Propriedades da Transformada de Laplace). conforme definidas nas equações eq. Portanto a função de transferência de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) representada no domínio da frequência: G(s) ou G(jω).4 (no capítulo 5. (9.2). M.3) G(jω) = q(jω) p(jω ) eq. (9.. ou seja. (9. Por esta razão pode-se expressar G(s) como a razão entre o sinal de saída tomado no domínio da frequência [ Y(s) ] e o sinal de entrada também tomado no domínio da frequência [ X(s) ].. + a1 s + ao e p(jω) e q(jω) são polinómios em ‘s = jω’ do tipo an (jω)n + an-1 (jω)n-1 + .

Ou seja.J. os zeros são as soluções da equação q(s) = 0. M. Zeros da função de transferência: As raízes do numerados de G(s) (q(s)) são chamadas de zeros de G(s) ou zeros do sistema. Equação Característica: O polinómio p(s) é chamado de polinómio característico de G(s). De maneira semelhante se define os pólos e zeros de uma resposta impulsional G(s). Pólos da função de transferência: As raízes do polinómio característico são chamadas de pólos de G(s) ou pólos do sistema. (9. os pólos são as soluções da equação característica.1: Considere a função de transferência G(s) dada por G(s) = 2 ⋅ (s + 30 ) s (s+ 2)(s2 + 2s+ 2) É fácil de se verificar que G(s) tem um zero em s = –30 e quatro pólos.2). Ou seja. ou o polinómio característico do sistema.3 – Pólos e zeros da Função de Transferência Considere agora a função de transferência G(s) de um sistema. respectivamente em: 8 . conforme foi definida na eq.3) G(s) = q(s) p(s) e suponha que todos as eventuais raízes comuns de q(s) e p(s) tenham sido canceladas e portanto esta expressão acima está na forma irreductível. Exemplo 9. depois de reduzida para forma de fração racional da eq. (9. A. A equação p(s) = 0 é chamada de a “equação característica” do sistema. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9.

(s+ a)2 (s+ b2 ) (s. respectivamente em s = –a (duplo).. s = –2. em s=0 e três pólos. em s = 0) e quatro pólos. Como s = 0 é um pólo de G(s). e s = –1 ± j sendo que: 2 são reais e 2 são complexos. costuma-se dizer que este sistema tem um “pólo na origem”.3: Considere agora a função G(s) dada por 10s2 G(s) = .J. s = –b2 e s = c. ou seja.e.2: Considere agora a função de transferência G1(s) dada por 105 s G1(s) = (s+10)(s2 +102 s +104 ) Nitidamente G1(s) tem um “zero na origem”. M. A equação característica deste sistema é: p(s) = s (s + 2) (s2 + 2 s + 2) = s4 + 4 s3 + 6 s2 + 4 s Exemplo 9. 9 . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode s = 0. respectivamente em s = −10 e s = −50 ± j ⋅ 50 3 A equação característica deste sistema é: p1 (s) = (s +10)(s2 +102 s +104 ) = s3 + 110 s2 + 11×103 s + 105 Exemplo 9.c) G(s) tem um “zero duplo na origem” (i. A.

.. L 10 .4 – Os factores básicos em ‘s’ para a construção de um diagrama de Bode Vamos apresentar aqui os factores básicos para a construção de um diagrama de Bode de G(s).. 2. . A. n = 1.J. . G(s) = (Ts+1) . 2. Estes factores básicos são funções racionais em ‘s’. (Ts+1)2 . G(s) = 1 1 1 G(s) = G(s) = L (Ts+1) . L s .. G(s) = 1 1 1 G(s) = 2 . . (Ts+1)3 . Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (Ts+ 1)n . G(s) = s2 . Na próxima secção apresentaremos de forma semelhante os factores básicos em ‘jω’ para a construção de um diagrama de Bode.. n = 1. M.. (9. L Factores de 1ª ordem do tipo “pólos reais”: 1/(Ts + 1)n . G(s) = s3. 2. 2. n = 1. s s Factores derivativos [zeros na origem]: sn .. G(s) = (Ts+1) . G(s) = 3 .4) acima pode ser desmembrado em factores básicos e com isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais simples. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9. Qualquer G(s) da forma da eq.. n = 1. 2 3 G(s) = (Ts+1) . FACTORES BÁSICOS EM ‘S’: O ganho de Bode (KB) G(s) = KB Factores integrativos [pólos na origem]: (1/s)n . G(s) = s ..

n = 1. G(s) = 1   1+   2ζ  s2  . . M. A. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Factores de 2ª ordem ou quadráticos.  2ζ  s2 G(s) = 1 +   s + 2 .J. 2. 2.. do tipo “zeros complexos”: [1+2ζ(s/ωn)+( s/ωn)2]n . ω  ωn   n  3 2  G(s) =  1 +    2ζ  s2   s + 2 . ω  ωn  n  G(s) =  1 +    2ζ  s2   s + 2 . n = 1. . L 1+   s + 2    ωn    ωn  3 Factores de 2ª ordem ou quadráticos.... L ω  ωn   n  11 . do tipo “pólos complexos”: 1/[1+2ζ(s/ωn)+( s/ωn)2]n .  s + 2  ω  ωn   n G(s) = 1   1+   2ζ  s2  .  s + 2  ω  ωn   n 2 G(s) = 1   2ζ  s2  .

. G(jω) = (jω)3. . (9. depois de substituir-se s por jω... 2. . . s = 0 + jω = jω Qualquer G(jω) da forma da eq. ( jω)2 ..J. Eles são as mesmas funções racionais em ‘s’ da secção anterior.. 2. 2. G( jω) = 1 1 1 G( jω) = G( jω) = jω . 2. A. M. n = 1.. n = 1. FACTORES BÁSICOS EM ‘S’: O ganho de Bode (KB) G(jω) = KB Factores integrativos [pólos na origem]: (1/jω)n . 2 3 G(jω) = ( jωT +1) . G(jω) = ( jωT +1) . n = 1. G(jω) = jω . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9. L 12 . G(jω) = ( jωT +1) . L Factores derivativos [zeros na origem]: (jω)n .. Estes factores básicos são na verdade derivados dos já vistos acima para G(s).4) acima pode ser desmembrado em factores básicos e com isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais simples. G(jω) = 1 1 1 G(jω) = G(jω) = L ( jωT +1) . L Factores de 1ª ordem do tipo “pólos reais”: 1/(1+ jωT)n .. Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (1+ jωT)n . . ( jωT+1)2 . ( jωT+1)3 . n = 1. ( jω)3 .5 – Os factores básicos em ‘jω’ para a construção de um diagrama ω de Bode Vamos apresentar aqui os factores básicos para a construção de um diagrama de Bode de G(jω). G(jω) = (jω)2 .

 jω   jω  G( jω) = 1+ 2ζ   +   .. do tipo “pólos complexos”: 1/[1+2ζ(jω/ωn)+( jω/ωn)2]n . n = 1. G(jω) = 1 2   jω   jω   . n = 1. . A. .J. 2.. M. L   jω   jω   1+ 2ζ   +    ω  ω    n  n    Factores de 2ª ordem ou quadráticos. 2. ω  ω    n  n    2   jω   jω   G(jω) = 1+ 2ζ   +    . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Factores de 2ª ordem ou quadráticos. 1+ 2ζ   +    ω  ω    n  n    G(jω) = 1 2 2   jω   jω   . do tipo “zeros complexos”: [1+2ζ (jω/ωn)+( jω/ωn)2]n .. 1+ 2ζ   +    ω  ω    n  n    G(jω) = 1 2 3 ..      ωn   ωn  2 2 2   jω   jω   G(jω) = 1+ 2ζ   +    . L ω  ω    n  n    3 13 .

1 que é dada por G(s) = 2 (s +30) s(s + 2)(s2 + 2s + 2) Agora. M. pólo na origem).J.4: Considere agora a função G(s) vista no exemplo 9. Vamos ilustrar isso com um exemplo: Exemplo 9. para o denominador. uma vez que um dos 3 factores já é um factor básico (integrativo.6 – Desmembramento de funções G(s) em factores básicos Qualquer função transferência G(s) pode facilmente ser reescrita somente com os factores básicos definidos acima nas duas secções anteriores. substituindo-se (s + 30) no numerador por s  (s +30 = 30⋅  +1 )  30  obtemos a expressão abaixo que já tem um fator básico no numerador: s  2 ⋅ 30  +1  30  G(s) = s(s + 2)(s2 + 2s + 2) Semelhantemente. A. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9. substituindo-se os outros dois: s  (s + 2) = 2⋅  +1 2  e  s2  (s2 + 2s + 2) = 2⋅ + s + 1 2    obtemos a expressão abaixo que já tem três fatores básico no denominador: s  2 ⋅ 30  + 1  30  G(s) = 2  s  s 2 ⋅ 2 ⋅ s ⋅  + 1⋅  + s + 1   2 2  14 .

s = jω pois esta é a única diferença entre as duas formas G(s) e G(jω). ou seja. juntando as constantes (do numerador e do denominador). Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Finalmente.5: Para escrever a função de transferência G(s) do exemplo anterior na forma de factores básicos em jω e então obtermos G(jω) basta substituir no resultado obtido para G(s).707 2 2 Exemplo 9. obtém-se: 15 .J. A. M. obtém-se: KB = 2 ×⋅30 = 15 2 ×2 e podemos escrever a expressão abaixo: s  15 ⋅  + 1  30  G(s) = 2  s  s s ⋅  + 1⋅  + s + 1   2 2  que está inteiramente escrita em termos de factores básicos na forma: G(s) = KB ⋅ (T's + 1)   s2 2ζ s⋅ (Ts + 1) ⋅  2 + s + 1 ω  ωn  n  onde: KB = 15 T = 1/2 T’ = 1/30 ωn = 2 ζ = 1 2 = = 0. Fazendo isso. s = 0 + jω.

J. M. Os diagramas de Bode de módulo são gráficos de | G(jω) | em dB (| G(jω) |dB) × ω (com escala logarítmica) enquanto que os diagramas de Bode de fase são gráficos de ∠ G(jω) em graus × ω (com escala logarítmica) Sabendo-se os diagramas de Bode dos factores básicos é possível utiliza-los na construção dos diagramas de Bode de qualquer outra função de transferência G(jω) que desmembrarmos em termos dos factores básicos. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode  jω  15 ⋅  + 1  30  G(jω) = = 2  ( jω)   jω  jω⋅  + 1⋅  + jω + 1  2  2   ω  15 ⋅ 1 + j⋅  30  =  ω  ω2   1 −  + jω  jω⋅ 1 + j⋅ ⋅  2   2    9. A.7 – Diagramas de Bode dos factores básicos Os diagramas de Bode são construídos para funções de transferência G(jω) e são dois: diagramas de Bode de módulo e diagramas de Bode de fase. 16 .

Logo.. para efeito de diagrama de Bode tem-se a tendência de adoptar ∠ KB = – 180º nestas situações. No entanto. o normal é representar a fase de KB (i. abaixo de 0º). – 180º é o mesmo que +180º que é na verdade é π.  G( jω) = ∠ KB =  −180º . temos que |KB| em dB é dado por: KB dB = 20⋅ log10 KB enquanto que ∠ KB é 0 ou – 180º. A. ou ∠ KB = – 180º se KB é uma constante negativa. a construção dos diagramas de Bode das demais funções de transferência fica facilitada.5. como G(jω) tem um número de pólos superior (ou no máximo igual) ao número de zeros. agora vamos mostrar os diagramas de Bode (módulo e fase) para cada um dos factores básicos vistos na secção anterior. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Uma vez familiarizados com os gráficos dos diagramas de Bode dos factores básicos que apresentamos aqui nesta secção. como veremos nos exemplos da próxima secção. isto é: ∠ KB = 0º se KB é uma constante positiva. Portanto. Isso se deve ao facto de que. M. O ganho de Bode (KB) Como G(jω) = KB é uma constante (não varia com ω). ∀ω. 17 .J. então o ∠ G(jω) irá sempre tender para a parte negativa (para a parte de baixo. o ângulo ∠ KB) em graus (em vez de radianos).  se KB > 0 se KB < 0 É claro que o ângulo de fase para KB negativo. O diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = ∠ KB está esboçado na figura 9.e.  0º . como já dito acima na definição de diagramas de Bode da fase.

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode KB >1 módulo [dB] 0dB 0. Note que no diagrama de Bode de módulo acima foi levado em consideração que: Se KB>1.1 1 10 KB = 1 ω [rad/s] 0 < KB < 1 90º fase [graus º] 0º 0.5 – Diagrama de Bode (módulo e fase). O ganho de Bode G(jω) = KB. M. 9. 18 . então G(jω) dB =0 Se 0<KB<1.J. então G(jω) dB <0 O efeito que uma variação do ganho KB em um diagramas de Bode com vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de módulo para cima (se KB > 0) ou para baixo (se KB < 0) e não afecta a curva do ângulo de fase. A. então G(jω) dB >0 Se KB=1.1 1 10 K [rad/s] B > 0 ω -90º -180º K B < 0 Fig.

olhando-se para algumas décadas consecutivas. A. M.01 ω = 0.1 ω=1 ω = 10 ω = 102 M G(jω) = 40 dB G(jω) = 20 dB G(jω) = 0 dB G(jω) = – 20 dB G(jω) = – 40 dB M o que permite se ver claramente que trata-se de uma recta com declive – 20 dB/década (como pode ser visto na figura 9. um detalhe que facilita para fazermos o seu esboço. aumentando-se o valor de KB fazemos todo o diagrama de Bode de módulo “subir” enquanto que diminuindo-se o valor de KB fazemos todo o diagrama de Bode de módulo “descer”. ou fica deslocado para baixo de 180º. Para se ver isto. 19 . Factor Integral (jω)-1 Para G(jω) = (jω)-1.6). no caso de KB < 0.5) ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ M para para para para para ω = 0. Na verdade temos que. no diagrama de Bode de módulo de G(jω) (|G(jω)|dB): M eq. Por outro lado o diagrama de Bode de fase fica inalterado às variações de KB se KB > 0 .J. temos que. primeiramente note que |G(jω)|dB intercepta 0 dB em ω = 1. temos que | G(jω)| em dB é dado por: G( jω) dB = 20⋅ log10 1 jω ] = − 20⋅ log10 ω [dB que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20 dB/década pois ω está representado na escala logarítmica. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Isto é. (9.

9. 20 . M. dependendo do sentido (para direita ou para esquerda / aumentando-se / ou diminuindo-se).5 ω=1 ω=2 ω=4 M G(jω) = 6 dB G(jω) = 0 dB G(jω) = – 6 dB G(jω) = – 12 dB M que é uma forma alternativa de olhar para esta recta pois o declive de – 20 dB/década é equivalente a – 6 dB/oitava. Factor integral G(jω) = 1/ jω. Isto é: uma oitava corresponde à: o dobro /ou a metade.1 1 10 0º -90º ω [rad/s] Fig.J. A.6 – Diagrama de Bode (módulo e fase). M ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ ⇒ M para para para para ω = 0. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode declive: -20dB/década (ou -6dB/oitava) módulo [dB] 20dB 0dB 0.1 1 10 ω [rad/s] -20dB fase [graus º] 0. Também é costume se olhar para algumas oitavas consecutivas (em vez de décadas) do diagrama de Bode de módulo de G(jω) (| G(jω)|dB).

J. também este termo “oitava” vem da música. temos que: ∠ G(jω) = ∠ (1/ jω) = = – ∠ jω = = – 90º . para a fase ∠ G(jω). então ω é sempre positivo (ω > 0) e portanto ∠ jω = 90º. O módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = 20⋅ log10 ( jω)n 1 jω 1 = 20⋅ n ⋅ log10 = − 20⋅ n ⋅ log10 ω [dB] 21 . ou seja. (jω)-n Para G(jω) = (jω)-n. Observe que. e logo – ∠ jω = – 90º. com o dobro / ou com a metade da frequència.6. Outros factores integrativos (jω)-2. aumentando-se / ou diminuindo-se). Portanto. que é o mesmo dia da semana. (jω)-3. vem da música. É como o oitavo dia. temos uma situação bastante semelhante aos factores (jω)-1 que vimos acima. O efeito do factor básico G(jω) = 1/jω em um diagrama de Bode de fase com vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º. Assim como o termo “harmónico”. …. dependendo do sentido (para direita ou para esquerda. a mesma nota mas no harmónico seguinte / ou no anterior. o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω). Corresponde à oitava nota. que aparecia nas séries de Fourier (capítulo 5). é uma constante igual a – 90º: Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = 1/ jω está esboçado na figura 9. como ω está representado numa escala logarítmica. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Uma oitava corresponde à: o dobro /ou a metade. Por outro lado. M. mas na semana seguinte / ou na anterior. pois as notas são apenas sete e depois se repetem. ∀ω. A. ∀ω.

9. Note também que. Por outro lado. M.6) Fig. (9. .7 – Diagrama de Bode (módulo e fase). 22 ∀ω. Factores integrativos G(jω) = (1/ jω)n. |G(jω)|dB intercepta 0 dB em ω = 1. Equivalentemente esta recta tem o declive de – 6n dB/oitava. para a fase ∠ G(jω). um detalhe que facilita para fazermos o esboço do diagrama de Bode.J. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20n dB/década pois ω está representado na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9. assim como antes [na eq.7). eq.5)]. A. (9. temos que: ∠ G(jω) = ∠ (1/ jω)n = = – n (∠ jω) = = – 90º × n.

6)]. (9. 23 eq. O módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = 20⋅ log10 ( jω) n = 20⋅ n ⋅ log10 jω = 20⋅ n ⋅ log10 ω [dB] que é a equação de uma recta com declive +20n dB/década pois ω está representado na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9.7) ∀ω. O efeito do factor básico G(jω) = (1/ jω)n em um diagrama de Bode de fase com vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º × n. é uma constante igual a – 90º × n: Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (1/ jω)n está esboçado na figura 9. Factores derivativos jω. Equivalentemente esta recta tem o declive de +6n dB/oitava. temos uma situação um pouco semelhante aos factores (jω)-n que vimos acima. (jω)3. temos que: ∠ G(jω) = ∠ (1/ jω)n = = – n (∠ jω) = = – 90º × n. que nos facilita para fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo. (jω)n Para G(jω) = (jω)n.5) e (9. Por outro lado. o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω). (jω)2. para a fase ∠ G(jω).8). A. ∀ω.J.7. assim como antes [na eq. |G(jω)|dB intercepta 0 dB em ω = 1. (9. . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Portanto. M. Note também que aqui novamente. ….

9.J. M.8.8 – Diagrama de Bode (módulo e fase). o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω). Factor pólo primeira ordem (1 + jωT)-1 Para G(jω) = 1/ (1 + jωT). temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = 20⋅ log10 1 (1+ jωT) 2 = − 20⋅ log10 ⋅ 1+ (ω⋅ T) 24 . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Portanto. Factores derivativos G(jω) = (jω)n. O efeito do factor básico G(jω) = (jω)n em um diagrama de Bode de fase com vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para cima de 90º × n. A. ∀ω. é uma constante igual a +90º × n: Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (jω)n está esboçado na figura 9. Fig.

10   ω << ω >> 1 T 1 T G(jω) dB Logo.J. este ponto: 0 dB para ω = 1/T é onde as duas rectas assímptotas se interceptam (como pode ser visto na figura 9. M. temos 2 aproximações para a curva G(jω)|dB = 1/ (1 + jωT)|dB. Na verdade. às quais chamamos de “rectas assímptotas” para frequências altas e baixas.5).9. Este é um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo. 25 . (ou – 6 dB/oitava). que podem ser vistas na figura 9.  = − 20⋅ log (ω⋅ T). A. ambas rectas. ou seja. (9.7).9).8) em vez de em ω = 1. Note que: a recta assímptota para frequências altas intercepta 0 dB em ω = ωc = 1/T. observamos que: ω⋅ T >> 1 ⇒ 1+ (ω⋅ T) ≅ (ω⋅ T) 2 2 ⇒ G(jω) dB = − 20⋅ log10 ⋅ 1+(ω⋅ T) ≅ − 20⋅ log10 (ω⋅ T) 2 e portanto:   0. eq. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode que vamos dividir em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T. observamos que: ω⋅ T << 1 ⇒ 1+(ω⋅ T) ≅ 1 2 ⇒ G(jω) dB = −20⋅ log10 ⋅ 1+(ω⋅ T) ≅ −20⋅log10 ⋅ (1) = 0 dB 2 enquanto que no intervalo. ω >> 1/T (frequências altas).6) e eq. pois ω está representado na escala logarítmica. (9. (9. como era o caso das rectas das eq. ω << 1/T (frequências baixas). (9. A expressão de G(jω)|dB para ω >> 1/T (frequências altas) é de facto uma recta com declive de – 20 dB/década. No intervalo. eq. para frequências baixas e altas.

26 . 9. Factor pólo primeira ordem G(jω) = 1/ (1 + jωT). Nas proximidades da frequência de canto ωc as assímptotas apenas aproximam da curva real de G(jω)|dB. Na verdade mostra-se facilmente que tanto para ω = 1/10T (uma década abaixo de ωc).9 – Diagrama de Bode de módulo.04 db ≅ 0 dB para ω = 1/(10T) ou para ω = 10T. como também para ω = 10T (uma década acima de ωc). que na prática corresponde a ω< 10 1 (para frequências baixas) e ω < (para frequências altas) (10⋅ T) T Ou seja. M. A. praticamente nulo: G(jω)|dB = – 0. às vezes também chamada de frequência de “corte” (em processamento de sinais quando envolvem filtros). Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 1 é chamada de frequência de “canto” (“corner” T frequency). as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências altas).J. a curva de módulo G(jω)|dB apresenta erro desprezível. Por esta razão a frequência ωc = 1 T 1 10T 10 T Fig. A curva real de G(jω)|dB só coincide com as assímptotas quando ω << ωc ou quando ω >> ωc.

M. A. logo.J. temos que: ∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT) = = – ∠ (1 + jωT) = – arctg (ωT) Aqui também pode-se pensar nos intervalos: ω << 1/T e frequências baixas e altas. Nas frequências baixas. na frequência de “canto” ou de “corte” ωc = 1/T temos: 27 .9) ω >> 1/T. ou seja. para enquanto que nas frequências altas. para ω = ωc = 1 T (como pode ser visto na figura 9. G(jωc) = – arctg (ωcT)= – arctg (1)= – 45º. observamos que: ω⋅ T >> 1 ⇒ 1+ j ⋅ (ωT) ≅ j ⋅ (ωT) ⇒ ∠ G( jω) = − ∠ j ⋅ (ωT) ≅ − 90º resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. T < ω < 100T 100 1 ω >> T Note que para ωc = 1/T.   ∠ G(jω) = − arctg (ωT) . o ponto onde as duas assímptotas se encontram. (9. ω >> 1/T. observamos que: ω⋅T << 1 ⇒ 1+(ω⋅T) ≅ 1 ⇒ ∠ G(jω) = ∠1 ≅ 0º eq. ω << 1/T.9) com ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞. Para o ângulo de fase ∠ G(jω). pois arctg (0) = 0º e portanto:   0.9). respectivamente. (9.   −90º . pois para este valor de ω.   ω << 1 T e – arctg(∞) = – 90º. G(jω) dB = 20⋅ log10 1 1 = − 20⋅ log10⋅ =− (1+ j) 2 Γ %. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode O erro máximo é de 3 dB e ocorre exactamente na frequência de canto ωc = 1/T.

Ou seja diagrama de Bode de fase ∠ G(jω) tende assimptoticamente para 0º (à esquerda) e para – 90º (à direita). Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a – 90º enquanto a frequência ω varia ωc de até 10⋅ ωc . eq. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode a curva do ∠ G(jω) passa por – 45º em ω = 1/T.J. um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase. 10 isto é. Factor pólo primeira ordem G(jω) = 1/ (1 + jωT). O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)-1 está esboçado na figura 9. desde uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências baixas) até uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências altas).. temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por: fase [graus º] 1 10 T 1 T 10 T 28 . 9. A...10) isto é. Factores pólos múltiplos (1 + jωT)-2. .10.10 – Diagrama de Bode de fase. na metade do intervalo entre 0º e – 90º. (9. Fig. (1 + jωT)-n Para G(jω) = 1/ (1 + jωT)n. (1 + jωT)-3. M.

por duas “rectas assímptotas” em frequências baixas e altas (esta última com declive de – 20 dB/década ou – 6 dB/oitava).J. ou seja.   ω << 1 T 1 ω >> T G( jω) dB que pode ser vista na figura 9. observamos que:   0. temos novamente 2 aproximações para a curva G(jω)|dB = 1/ (1 + jωT)n| dB. 9. e assim como na secção anterior.11. Note que. (9. n = 2.11) um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo. Factores pólos múltiplos G(jω) = 1/ (1 + jωT)n. Portanto. 3. M. A. para frequências baixas e altas. (9.11 – Diagrama de Bode de módulo.  = − 20⋅ n ⋅ log10 (ω⋅ T). eq. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode G(jω) dB = 20⋅ log10 (1+ jωT)n 2 1 = − 20⋅ n ⋅ log10 ⋅ 1+ (ω⋅ T) [ dB] e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T.8). eq. aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” frequency). 1 10T 1 T 10 T Fig. aqui também: a recta assímptota para frequências altas intercepta 0 dB em ω = ωc = 1/T. ωc = 1/T. … 29 .

o ponto onde as duas assímptotas se encontram. O erro máximo agora é de 3×n dB e ocorre exactamente na frequência de canto ωc = 1/T. A. .11). (9. pois arctg (0) = 0º e portanto: 30 e – arctg (∞) × n = – 90º × n. 2 para ω = ωc = 1 T (como pode ser visto na figura 9. observamos que: ∠ G(jω) ≅ − 90º × n resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Novamente. as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências altas). respectivamente.12) com ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞. a curva real de G(jω)|dB só coincide com as assímptotas quando ω << ωc ou quando ω >> ωc.J. (9. observamos que: ∠ G(jω) ≅ 0º eq.12) enquanto que nas frequências altas. G(jω) dB = 20⋅ log10 (1+ j)n 1 = − 20⋅ n ⋅ log10⋅ 1 = − 3⋅ n dB . Para o ângulo de fase ∠ G(jω). pois para este valor de ω. ω >> 1/T. M. Nas proximidades da frequência de canto ωc as assímptotas apenas aproximam da curva real de G(jω)|dB. temos que: ∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT)n = = – ∠ (1 + jωT)n = – n × arctg (ωT) Nas frequências baixas. que na prática corresponde a ω< 10 1 (para frequências baixas) e ω < (para frequências altas) (10⋅ T) T Ou seja. ω << 1/T.

  ω << 1 T T < ω < 100T 100 1 ω >> T Note que para ωc = 1/T. 10 isto é. Ou seja. um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase. o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω) tende assimptoticamente para 0º (à esquerda) e para –90º × n (à direita). n = 2.   ∠ G( jω) = −n×arctg (ωT) .J. 9. 1 10 T 1 T 10 T Fig.   −90º × n. (9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode   0. 3. eq.12 – Diagrama de Bode de fase.13) isto é.12. na metade do intervalo entre 0º e – 90º × n. … 31 . Factores pólos múltiplos G(jω) = 1/ (1 + jωT)n. O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)-n está esboçado na figura 9. Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a –90º × n enquanto a frequência ω varia ωc de até 10⋅ ωc . na frequência de “canto” ou de “corte” ωc = 1/T temos: a curva do ∠ G(jω) passa por – 45º × n em ω = ωc = 1/T. G(jωc) = – arctg (ωcT)= – arctg (1)= – 45º × n. logo. desde uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências baixas) até uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências altas). M. A.

A. n = 1.J. ou seja. Factores zeros simples e múltiplos G(jω) = (1 + jωT)n. (1 + jωT)2. para frequências baixas e altas. M. Temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = 20⋅ log10 (1+ jωT) n = 20⋅ n ⋅ log10 ⋅ 1+ (ω⋅ T) 2 e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T. n a situação é análoga aos casos de pólos simples e múltiplos nas duas secções anteriores. . n = 1. 9. 1 10T 1 T 10 T Fig.. 2. observamos que:   0. ….. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Factores zeros simples e múltiplos (1 + jωT)1.   ω << 1 T 1 T G(jω) dB ω >> que pode ser vista na figura 9.13 – Diagrama de Bode de módulo.2. (1 + jωT)n Para G(jω) = (1 + jωT)n.13. … 32 .  = + 20⋅ n ⋅ log10 (ω⋅ T)..

14) um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo. Para o ângulo de fase ∠ G(jω). (9. temos que: ∠ G(jω) = ∠ (1 + jωT)n = = n × arctg (ωT) e portanto:   0. as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências altas). para a curva real de G(jω)|dB. aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” frequency). e assim como nas secções anteriores.8) e eq.15) isto é. eq. Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a 90º × n enquanto a frequência ω varia ωc de até 10⋅ ωc . 10 33 .   ω << 1 T T < ω < 100T 100 1 ω >> T Note que para ωc = 1/T. eq. o ponto onde as duas assímptotas se encontram.   90º × n.11). A. temos que: a curva do ∠ G(jω) passa por 45º × n em ω = ωc = 1/T. M. um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de fase. a frequência de “canto” ou de “corte”. Novamente. (9.   ∠ G( jω) =  n×arctg (ωT) . (9. eq.J. (9. ωc = 1/T. Nas proximidades da frequência de canto ωc as assímptotas apenas aproximam da curva real de G(jω)|dB apresentando um erro máximo de 3×n dB que ocorre exactamente na frequência de canto ωc = 1/T. aqui também: a recta assímptota para frequências altas intercepta 0 dB em ω = ωc = 1/T. na metade do intervalo entre 0º e 90º × n. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Note que.

Note que a função de transferência G(jω) 2  jω  jω  G(jω) = 1 + 2 ζ ⋅ +   ωn  ωn       −1 = 1 2  jω  ω   1 + 2 ζ ⋅ −   ωn  ωn       tem um par de pólos que serão: a) pólos complexos b) pólos duplos c) pólos reais e distintos se se se 0≤ ζ <1 ζ =1 ζ >1 Os factores quadráticos que tratamos nesta secção fazem parte dos casos (a) e (b) acima. n = 1. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode isto é. já estão cobertos nos factores básicos anteriores.14. n = 1. isto é 0 ≤ ζ ≤ 1. pólos reais e distintos ( ζ > 1). fase [graus º] 1 10 T 1 T 10 T Fig.J. 9. O diagrama de Bode de fase de G(jω) = (1 + jωT)-n está esboçado na figura 9. …. … Factores pólos quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-n. pois o caso (c). 2. Factores zeros simples e múltiplos G(jω) = (1 + jωT)n. A. 2. M.14 – Diagrama de Bode de fase. 0 ≤ ζ ≤ 1 . 34 . desde uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências baixas) até uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para frequências altas).

8). mesmo no caso (b). Para G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-n. quando temos a situação limite de ζ = 1.J. M. …. aqui também tem-se uma frequência ωn que é chamada de ωn = frequência natural do sistema. A. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Na verdade. então G(jω) = 1 2  jω  ω   1 + 2⋅ −  ωn  ωn       = 1  1 +   jω   ω   n  2 que corresponde a pólos duplos e iguais a jω/ ωn . Portanto as técnicas que serão apresentadas nesta secção para 0 ≤ ζ ≤ 1 vão coincidir com outras já apresentadas anteriormente no caso particular de ζ = 1.11) e eq. (9. assim como nas secções anteriores tinha ωc em eq. eq. (9. eq. ou seja.2. (9.16) um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo. n temos que o módulo |G(jω)| em dB é dado por: G(jω) dB = −20⋅ log10 2   jω  jω  1 + 2ζ⋅   +    ω  ω    n  n    n = −20⋅ n⋅ log10 ⋅   ω 2   jω2 1 −    + 2ζ        ωn    ωn    e dividindo em 2 intervalos: ω << ωn e ω >> ωn . para frequências baixas e altas. observamos que:  0. (9. um caso que também já está abrangido nos factores básicos anteriores.1⋅ ωn < ω <10⋅ ωn ω >> ωn G(jω) dB Note que.14). n = 1.  ω << ωn 0. que separa as frequências “altas” e “baixas” e a recta assímptota para frequências altas intercepta 0 dB em ω = ωn.     ω 2   jω2  = − 20⋅ n ⋅ log10 ⋅ 1−   + 2ζ        ωn    ωn       − 40⋅ n ⋅ log10 (ω⋅ T). 35 .

9. para 0 ≤ ζ ≤ 2 2 Note que para ζ = 0. o ponto onde as duas assímptotas se encontram.16 para o caso geral de 0 ≤ ζ ≤ 1. ζ < 1 as curvas de G( jω) dB vão ficando mais altas e vão criando picos (a partir de ζ < 2 / 2 = 0.707) que vão se tornando cada vez mais altos a medida que ζ → 0. Estas curvas de G( jω) dB estão ilustradas na figura 9. ζ = 1. ωr = ωn. n = 1. A curva G(jω)|dB para o caso particular que falamos acima.15 – Diagrama de Bode de módulo. A medida que ζ aumenta a frequência de ressonância ωr diminui ligeiramente até que. ζ = 1. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode ωn 10 Fig.15. quando 36 . está representado na figura 9. M. A.J. A medida que o valor de ζ diminui. Factores pólos quadráticos G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-n. Nas proximidades da frequência natura ωn as assímptotas apenas aproximam da curva real de G(jω)|dB apresentando um erro máximo de 6×n dB que ocorre exactamente na frequência de canto ωn . Estes picos ocorrem nas frequências ωr chamadas ωr = frequência de ressonância que assume valores ωr = ωn ⋅ 1− 2ζ2 .

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode ζ = 2 = 0. n = 1. M.707 ζ=0. para 0 ≤ ζ ≤ 2 2 37 .707 ≤ ζ ≤ 1 não há pico de ressonância. Factores pólos quadráticos G(jω) = [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]-n. A. 2. Em particular.6 10ωn ζ=0.16 – Diagrama de Bode de módulo.5 ζ=0. então Mr = 1 = 0 dB (também não há pico de ressonância).8 ζ=1 ω [rad/s] -40 dB Fig. … Por outro lado. estes picos atingem valores Mr Mr = pico de ressonância que tem os valores 2ζ ⋅ 1−ζ2 Note que para 0.1 ζ=0.J. 9. se ζ = 0.2 ζ=0. Mr = 1 .707.707 2 então a frequência de ressonância ωr = ωn/2. 14 dB 8dB módulo [dB] ζ=0.3 ωn 10 5dB 0dB ωn ζ=0.

1 ⇒ Mr = 5.  −180º ⋅ n. quando ζ = 0.05 ⇒ Mr = 10. quando ζ = 0. quando ζ = 0. 9.16 ilustra estes picos de ressonância. 38 . n = 1.5 ⇒ Mr = 1. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode A medida que ζ diminui. Para o ângulo de fase ∠ G(jω).1 ζ=0.J. M.25 ⇒ Mr = 2.  ω→ 0 ω = ωn ω→ ∞ conforme esboçado a figura 9.17 – Diagrama de Bode de fase.155 ≅ 1.17. quando ζ = 0.01 ≅ 20dB.25dB.5 ζ=1 10ωn ω [rad/s] -90º -180º Fig. … Portanto:  0º. A figura 9. Factores pólos quadráticos simples e múltiplos G(jω) = (1 + jωT)n.025 ≅ 14dB. 2.6 dB.133 ≅ 6. o pico de ressonância Mr aumenta. temos que:   jω  jω ∠ G( jω) = ∠ 1 − 2ζ⋅   +   ω  ω    n  n  2 −n   ω   2ζ ⋅    ω     n   = − n ⋅ arctg  2   ω   1 −   ω     n   0º ωn 10 ωn ζ=0. Por exemplo.   ∠ G( jω) =  − 90º ⋅ n . A.

8 – Factores básicos com sinais negativos No caso de factores básicos com sinais negativos do tipo G(s) = ou 1 1 1 L . 10 isto é. 39 . 2. G(s) = (Ts−1) . n = 1. A.17. M. curva de módulo e fase para os factores zeros quadráticos podem ser obtidas invertendo-se o sinal das curvas de módulo e fase dos factores pólos quadráticos As principais diferenças são que os picos de ressonância são para baixo em vez de para cima e as curvas de fase vão de 0º a 180º em vez de 0º a – 180º. (Ts−1)2 2 3 G(s) = (Ts−1) . G(s) = . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Na prática consideramos que ∠ G(jω) varia de 0º a 180º × n enquanto a frequência ω varia ωn de até 10⋅ ωn . Factores zeros quadráticos [1 + 2ζ(jω/ωn) + (jω/ωn)2]n. G(s) = (Ts−1) . Ou seja. desde uma década antes da frequência de natural ωn (assímptota para frequências baixas) até uma década depois da frequência de natural ωn (assímptota para frequências altas). entretanto para a construção do diagrama de Bode de fase é necessário um cuidado maior na análise. … Os factores zeros quadráticos que têm a função de transferência G(jω) 2  jω  jω  G(jω) = 1 + 2 ζ ⋅ +  ωn  ωn       n são em tudo análogo aos factores pólos quadráticos que vimos acima. O diagrama de Bode de fase de G(jω) se torna mais íngreme (com declive mais acentuado) a medida que ζ → 0 e isto está ilustrado na figura 9. 9. G(s) = (Ts−1) (Ts−1)3 . L é fácil mostrar que o diagrama de Bode de módulo é idêntico ao factor básico correspondente com sinal “+” .J.

M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Nos próximos exemplos ilustramos como fazer nestas situações. A.J. 9.6. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = ∠(1+ jω) − ∠(1+ jω/100) Fig.18 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9. 40 . Exemplo 9.6: 1 (s +1) (s +1) 100 G( jω) = = ( s +100 )  s   + 1 100    Note que neste caso KB = 1/100= –40 dB e G(jω) tem mais dois factores básicos: ( s +1) e  1   ⋅s + 1  100  −1 Além disso.

41 . Além disso.7: 1 ( s −1) ( s −1) 100 G( jω) = = ( s +100 )  s  + 1  100  Note que neste caso KB = 1/100= –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s −1) e  1   ⋅s + 1  100  −1 Logo. A. 9.7. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9. o diagrama de Bode de módulo é igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.6). a fase de G(jω) é dada por G(jω) = ∠(−1+ jω) − ∠(1+ jω/ 100 ) = 180 º + ∠( 1− jω) − ∠( 1+ jω/100 ) Fig.J.19 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.

20 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = ∠(1+ jω) − ∠(−1+ jω/100) = ∠( 1+ jω) + 180 º − ∠( 1− jω/100 ) 0.8: 1 (s +1) (s +1) 100 G( jω) = = ( s −100 )  s  − 1  100  Note que neste caso KB = 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: (s +1) e  1   ⋅s − 1  100  −1 Logo.6 e 9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9. o diagrama de Bode de módulo é igual aos 2 exemplos anteriores (Exemplos 9. M. 9.J.1 0db -40dB 1 10 100 1000 ω 0.7). A. 42 .1 0º -90º -180º 1 10 100 1000 ω Fig. Além disso.8.

Além disso. 43 .9: 1 (s −1) (s −1) 100 G(jω) = = ( s −100 )  s  − 1  100  Note que neste caso KB = 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais os 2 factores básicos: (s −1) e  1   ⋅s − 1  100  −1 Logo. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.9.6.7 e 9. A.21 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.J.8). 9. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = ∠(−1+ jω) − ∠(−1+ jω/100 ) = 180 º + ∠( 1− jω) − 180 º − ∠( 1− jω/ 100 ) = ∠( 1− jω) − ∠( 1− jω/ 100 ) Fig. M. o diagrama de Bode de módulo é igual aos 3 exemplos anteriores (Exemplos 9. 9.

9. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.J. 44 .10. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = −∠( 1+ jω) − ∠( 1+ jω/100 ) Fig. A.10: G( jω) = 100 = ( s +1) ( s +100 ) 1 (s + 1 )  s + 1    100  Note que neste caso KB = 1 = 0 dB e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s +1) −1 e  1   ⋅s + 1  100  −1 Além disso.22 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.

o diagrama de Bode de módulo é igual ao exemplo anterior (Exemplo 9.10). A. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.J. M. 9.11. 45 . a fase de G(jω) é dada por G(jω) = −∠( 1+ jω) − ∠( −1+ jω/100 ) = −∠ ( 1+ jω) + 180 º − ∠( 1− jω/100 ) Fig.23 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.11: G(jω) = 100 = ( s +1) ( s −100) 1 (s + 1 )  s − 1    100  Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s +1) −1 e  1   ⋅s − 1  100  −1 Logo. Além disso.

a fase de G(jω) é dada por G(jω) = −∠( −1+ jω) − ∠( 1+ jω/100 ) = 180 º − ∠( 1− jω) − ∠( 1+ jω/100 ) Fig. 46 . A.10 e 9.24 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.11). Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9. 9.J. Além disso. o diagrama de Bode de módulo é igual aos dois exemplos anteriores (Exemplos 9.12.12: G(jω) = 100 = ( s −1) ( s +100 ) 1 (s − 1 )  s + 1    100  Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s −1)−1 e  1   ⋅s + 1  100  −1 Logo. M.

Além disso.11 e 9.12). 9. M.13: G(jω) = 100 = ( s −1) ( s −100 ) 1 (s − 1 )  s − 1    100  Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos: ( s −1) −1 e  1   ⋅s − 1  100  −1 Logo. 47 . Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9. o diagrama de Bode de módulo é igual aos três exemplos anteriores (Exemplos 9.10.13.25 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.J. a fase de G(jω) é dada por G(jω) = −∠( −1+ jω) − ∠(−1+ jω/ 100 ) = 180 º − ∠( 1− jω) − 180 º − ∠( 1− jω/ 100 ) = −∠( 1− jω) − ∠( 1− jω/100 ) Fig. 9. A.

M. A. 9.26 – Diagrama de Bode de módulo e fase do Exemplo 9.J. Exemplo 9.14.14: 1  0.1  ⋅ s +1  1000 (s + 4 ) 4  G(jω) = = 2 2 s ( s +100 ) ( s +5 s + 400)  5  1  s s  ⋅ s +1   + ⋅ s + 1   100   400 400  Fig.9 – Exemplos adicionais de construção de diagramas de Bode (módulo e fase) Nesta secção apresentamos vários exemplos de diagramas de Bode (módulo e fase) que foram esboçados usando quase sempre o auxílio dos factores básicos apresentados aqui. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 9. 48 .

27 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.15. 49 .28.1  ⋅s +1  1000 (s + 4 ) 4  G(jω) = = 2 2 s ( s +100 ) ( s −5 s + 400 )  5  1  s s  ⋅ s +1    400 − 400 ⋅ s + 1  100   O diagrama de Bode de módulo é igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.1 1 10 100 1000 ω Fig. M.125 180º 90º 0º -90º -180º -270º 0.14). O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.1  ⋅ s +1  1000 (s + 4 ) 4  = G(jω) = 2 2 s ( s −100 ) ( s +5 s + 400 )  5  1  s s  ⋅ s −1    400 + 400 ⋅ s + 1  100   O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos 2 exemplos anteriores (Exemplos 9.J. O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.15). A.16: 1  0. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9.15: 1  0. ωn = 20 = 0. 9.27.14 e 9. Exemplo 9.

1  ⋅ s −1  1000 (s − 4 ) 4  G(jω) = = 2 2 s ( s +100 ) ( s +5 s + 400 )  5  1  s s  ⋅ s +1    400 + 400 ⋅ s + 1  100   O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos três exemplos anteriores (Exemplos 9.17: 1  0.J. Fig.28 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9. M.29.15 e 9. 9. 50 . 9. Exemplo 9.16.29 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.14. O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.16). A. 9.17. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Fig.

Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode Exemplo 9. Fig.18: 1  0. O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.14.5 = 1.19: G(jω) = 10 6 ( s + 0. Exemplo 9.16 e 9.J. A. M.30 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.15. T =10 (zero) 1 T2 = 1 (pólo) 10 51 .30.1) = s ( s +10 ) ( s2 +10 2 s +10 4 ) ( 10⋅s + 1 ) 2  1 1  s s  ⋅ s + 1   4 + 2 ⋅ s + 1   10 10   10  Note que KB = 1 = 0 dB ωn = 100 Mr = 1 1− ζ2 ζ = 0.17).155 = 0. 9.18. 9.897 dB ωr = ωn ⋅ 1− 2ζ2 = 7071 . 9.1  ⋅s − 1  1000 (s −4 ) 4  G(jω) = = 2 2 s ( s −100 ) ( s +5 s + 400 )  5  1  s s  ⋅s − 1   + ⋅s + 1   400 100   400  O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos quatro exemplos anteriores (Exemplos 9.

1 1 -20 dB /de c 10 1000 10000 100 ω -6 B 0d ec /d 0º -90º -180º -270º 0.31 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9. A.7 0dB/dec 0.1 = − 20 dB ωn = 1 Mr = 1 1− ζ2 ζ = 0.01 -20 dB /de c KB = 0 dB ωn = 100 = 0.19. 9.155 = 0.5 = 1.1⋅s + 1 ) s2 + s + 1 ( ) Note que KB = 0. M.J.01 0.5 Mr = 1.707 T =10 (zero) 1 52 T2 = 1 (pólo) 10 .1 ( 10⋅ s + 1 ) = s ( s +10 ) ( s2 + s +1 ) s (0.155 = 0. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 80dB 60dB 40dB 20dB 0 -20dB -40dB -60dB -80dB -100dB 0.9 dB ωr = 70. Exemplo 9.897 dB ωr = ωn ⋅ 1− 2ζ2 = 0.20: G(jω) = 10 ( s + 0.1) 0.1 1 10 100 1000 10000 ω Fig.

21: 1  80  s +  2  G(jω) = = 2 s ( s + 20 ) ( s + s + 2 ) ( 2⋅s + 1 ) 2  s  s  s s + 1   + + 1    20  2 2  Note que KB = 1 = 0 dB 53 ωn = 2 = 1414 . 9.155 = 0. A.20.J.5 Mr = 1.354 .01 -20 dB KB = -20 dB ωn = 1 = 0.01 0. ζ = 0.32 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode 80dB 60dB 40dB 20dB 0 -20dB -40dB -60dB -80dB 0.1 1 10 100 1000 10000 ω Fig.1 1 ω 0 -6 -100dB /d dB ec 0º -90º -180º -270º 0. M.707 /de c 0dB/dec 0 -4 dB e /d 10 c 100 1000 10000 0. Exemplo 9.9 dB ωr = 0.

54 .58 dB T1 = 2 (zero da F.069 = 0.224 Mr = 1 1−ζ2 = 1.58 dB ωr = 1.1 -82º 0.01 -20dB -40dB -60dB 0.1 -20d B/ dec KB = 0 dB ωn = 1.7dB 0. A.) T2 = 1 (pólo da F.T.5 1 -74º 2 10 -111º -250º -258º 20 100 ω Fig.T. M.41 = 0.5 1 2 10 -40 dB /de -29.354 Mr = 1. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode ωr = ωn ⋅ 1−2ζ2 = 1.) 20 80dB 60dB 40dB 20dB 0 dB 0. 9.01 -90º -180º -270º 0.33 – Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.8dB 10.5dB c 20 100 ω B/ 0d -6 -80dB -100dB c de 0º 0.J.21.224 9.07 = 0.

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