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Análisis de posición
Ecuación de Lazo
R2+R3-R4=0
Donde
R2= r2 û2= r2(cos θ2 i + sen θ2 j)
R3= r3 û3= r3(cos θ3 i + j sen θ3j)
R4= x4
Sustituyendo
r2(cos θ2 i + sen θ2 j) + r3(cos θ3 i + sen θ3j) - x4= 0i + 0j
r2cos θ2 i + r2sen θ2 j + r3cos θ3 i + r3 sen θ3j - x4 i= 0i + 0j
(r2cos θ2 + r3cos θ3 - x4)i+ ( r2sen θ2 + r3 sen θ3) j = 0i + 0j
Sistema de ecuaciones
r2cos θ2 + r3cos θ3 - x4= 0
r2sen θ2 + r3 sen θ3 = 0
Datos:
Entrada Salida
r2 θ3
r3 x4
θ2
Resolviendo el sistema
θ3=
Análisis de Velocidad
Entrada Salida
ω2 ω3
Vx4
V2+V3-V4=0
V2= ω2 x R2= ω2 k x r2(cos θ2 i + sen θ2 j)
V3= ω3 x R3= ω3 k x r3(cos θ3 i + sen θ3 j)
V4= Vx4 i
Sustituyendo
ω2 k x r2(cos θ2 i + sen θ2 j) + ω3 k x r3(cos θ3 i + sen θ3 j) - Vx4 i
ω2 r2cos θ2 j - ω2 r2 sen θ2 i + ω3 r3cos θ3 j - ω3 r3 sen θ3 i—Vx4 i
Sistema de ecuaciones
- ω2 r2 sen θ2 - ω3 r3 sen θ3 - Vx4 i= 0
ω2 r2cos θ2 + ω3 r3cos θ3 = 0
Resolviendo el sistema de ecuaciones
ω3=
Ax4
A2+A3-A4=0
A2= α2 x R2 - ω22 R2
A3= α3 x R3 - ω32 R3
A4=Ax4
α2k x r2(cos θ2 i + sen θ2 j) - ω2k2 r2(cos θ2 i + sen θ2 j) + α3k x r3(cos θ3 i + sen θ3 j) - ω3k2 r3(cos θ3 i
+ sen θ3 j) - Ax4= 0i + 0j
α2 r2cos θ2 j - α2 r2sen θ2 i - ω22 r2cos θ2 i - ω22 r2sen θ2 j + α3 r3cos θ3 j - α3 r3sen θ3 i - ω32 r3cos
θ3 i - ω32 r3sen θ3 j - Ax4i = 0i + 0j
Parte real
- α2 r2sen θ2 - ω22 r2cos θ2 - α3 r3sen θ3 - ω32 r3cos θ3 - Ax4 = 0
Parte imaginaria
α2 r2cos θ2 j - ω22 r2sen θ2 j + α3 r3cos θ3 j - ω32 r3sen θ3 j = 0
Resolviendo el sistemas de ecuaciones
α3=
Planos de piezas
Tierra
Perno
Perno 2
Eslabón r2
Eslabón r3
Cilindro
Pistón
Créditos
FES Aragón, UNAM
Ingeniería Mecánica
2011