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6 de junho de 2002

Notas de Aula de Física

12. ROLAMENTO, TORQUE E MOMENTO ANGULAR .................................................... 2


ROLAMENTO....................................................................................................................... 2
O rolamento descrito como uma combinação de rotação e translação......................... 2
O rolamento visto como uma rotação pura ................................................................... 3
A energia cinética.......................................................................................................... 3
TORQUE ............................................................................................................................ 3
MOMENTO ANGULAR ........................................................................................................... 4
MOMENTO ANGULAR DE UM SISTEMA DE PARTÍCULAS ............................................................. 5
MOMENTO ANGULAR DE UM CORPO RÍGIDO ........................................................................... 6
CONSERVAÇÃO DO MOMENTO ANGULAR ............................................................................... 7
SOLUÇÃO DE ALGUNS PROBLEMAS ....................................................................................... 8
01 .................................................................................................................................. 8
02 .................................................................................................................................. 8
07 .................................................................................................................................. 9
11 .................................................................................................................................. 9
13 ................................................................................................................................ 10
27 ................................................................................................................................ 11
32 ................................................................................................................................ 11
44 ................................................................................................................................ 12
45 ................................................................................................................................ 13
46 ................................................................................................................................ 14
49 ................................................................................................................................ 15
Prof. Romero Tavares da Silva

12. Rolamento, torque e momento angular

Rolamento

Considere um aro de raio R , rolan-


do sem deslizar em uma superfície plana
horizontal. Quando essa roda girar de um
ângulo θ , o ponto de contato do aro com a
superfície horizontal se deslocou uma dis-
tância s , tal que; R

s=Rθ
s
O centro de massa do aro também
deslocou-se da mesma distância. Portanto,
a velocidade de deslocamento do centro de
massa do aro tem a forma:

ds dθ
v CM = =R ⇒ v CM = R w
dt dt

De maneira equivalente podemos


encontrar a forma da aceleração do centro s
de massa do aro:

dv CM dw
aCM = =R ⇒ aCM = R α
dt dt

O rolamento descrito como uma combinação de rotação e translação

! ! ! ! ! !
v = v CM v = v CM v = 2 v CM

! ! ! !
v = v CM v = v CM

! ! ! !
v = −v CM v = v CM

Movimento puramente Movimento puramente O movimento de rola-


rotacional , todos os translacional , todos os mento da roda é uma
pontos da roda movem- pontos da roda movem-se combinação dos dois mo-
se com a mesma para a direita com a mesma vimentos anteriormente
velocidade angular. velocidade. descritos.

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O rolamento visto como uma rotação pura

O rolamento pode ser entendido


como uma rotação pura se observarmos
que a cada instante o corpo está girando
em torno de um eixo instantâneo, que passa
pelo ponto de contato entre esse corpo e a
superfície que o suporta. Esse eixo é per-
pendicular à direção do movimento.
A velocidade do centro da roda é

vCM = w R

e a velocidade do topo da roda é


Eixo instantâneo de rotação
vTopo = w (2R) = 2 vCM

A energia cinética

Um corpo que rola sem deslizar pode ser visto a cada instante como girando em
torno de um eixo instantâneo que passa pelo ponto de contato desse corpo com a super-
fície que o suporta, e esse eixo é perpendicular à direção do movimento. do corpo. Desse
modo, a sua energia cinética tem a forma:
1
K = Iw2
2

onde I é o momento de inércia do corpo em relação ao eixo mencionado. Observa-se


esse movimento como consistindo apenas de rotação.
Mas se levarmos em conta o teorema dos eixos paralelos:

I = ICM + M R2
a energia terá a forma:
1 1
K = I CM w 2 + M v CM
2

2 2

Desse modo, observa-se esse movimento como consistindo de uma composição


rotação + translação .

Torque
!
A figura abaixo
! mostra uma partícula localizada pelo vetor posição r , sob a ação
de uma força F . O torque exercido por essa força sobre a partícula é definido como:
! ! !
τ = r ×F

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Convenção para simbolizar um vetor


saindo perpendicular à folha. z
Convenção para simbolizar um vetor
entrando perpendicular à folha.

y
! ! !
τ = r ×F
y
!
F θ
!
F⊥ r
F|| !
! F
r
θ

Momento angular

O momento angular de uma partí-


cula de !massa m localizada pelo vetor! po-
sição r , que tem momento linear p é z
definido como:
! ! !
L =r ×p ! ! !
L =r ×p
Existe uma conexão entre o mo- y
mento angular de uma partícula e o torque
associado à força resultante que atua sobre
ela. Vamos considerar a variação do mo- !
mento angular no tempo: r
! !
dL d ! ! p
= (r × p )
dt dt
θ
! ! !
dL dr ! ! dp
= ×p+r ×
dt dt dt

Mas
!
 dr ! ! ! ! !
 dt × p = v × p = mv × v = 0

 !
 dp !
 = F = Força resul tan te
 dt

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logo:
" !
dL ! ! dL !
= r ×F ⇒ =τ
dt dt

Rotação Translação
! ! ! Equivalência !
L =r ×p → p
! ! ! →
!
τ = r ×F F
! ! dp!
! dL F=
τ = →
dt dt

Momento angular de um sistema de partículas

Quando estamos considerando um sistema de N partículas, o momento angular


total é dado por:
! ! ! ! N !
L = L1 + L2 + # + LN = ∑ Li
i =1

De modo equivalente à análise do caso de apenas uma partícula, vamos calcular a


variação do momento angular total com o tempo:
! !
dL d  N !  N dL i
=  ∑ Li  = ∑
dt dt  i =1  i =1 dt
! ! !
d ! ! dr i ! ! dp i ! ! ! !
dL i
= (r i × p i ) = × p i + r i × = mv i × v i + r i × Fi
dt dt dt dt
Mas !
dp i ! ! !
= Fi = Fi INT + Fi EXT
dt
ou seja !
dL i ! ! ! ! ! !
= r i × Fi INT + r i × Fi EXT = τ iINT + τ iEXT
dt
!
dL N ! INT N ! EXT
= ∑τ i + ∑τ i
dt i =1 i =1

logo
!
dL ! INT ! EXT
=τ +τ
dt

Vamos mostrar que o torque interno é nulo. As forças internas surgem aos pares
como interação entre os pares de partículas, ou seja:
! N !
Fi INT = ∑ f ij
j =1

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Mas
N ! ! N ! N ! N N ! !
τ INT = ∑ τ iINT = ∑ r i × Fi = ∑ r i ×  ∑ f ij  = ∑ ∑ r i × f ij
! N !

i =1 i =1 i =1  j =1  i =1 j =1
ou seja:
! ! ! ! !
(
τ INT = ∑ r i × f ij + r j × f ji
i〈 j
)
! !
Mas usando-se a terceira Lei de Newton, temos que f ij = − f ji , logo

! ! !
[ !
τ INT = ∑ (r i − r j )× f ij
i〈 j
]
! !
onde (r− r i ) é um vetor contido na reta que une as partículas i e j , e essa reta tam-
i
!
bém contém a força f ij . Portanto o produto vetorial é nulo pois os dois vetores são para-
lelos, e finalmente podemos concluir que
!
τ INT = 0

Desse modo, concluímos que


!
dL ! EXT

dt

e essa equação tem a sua equivalente no movimento de translação:


!
dP !
= F EXT
dt

Momento angular de um corpo rígido

Para calcular o momento an-


gular de um corpo rígido que está gi-
rando em torno de um eixo ( neste z
caso eixo z ) com velocidade angular
w , vamos dividi-lo em pequenos vo- r⊥
lumes ∆Vi cada um com uma massa !
∆mi , que tem momento linear p i e
estão localizados pelo vetor posição ∆mi !
!
r i . O momento angular desta pequena θ pi
massa é: !
ri
! ! !
Li = r i × p i y

Observe-se
! que
! o ângulo entre os ve-
tores r i e p i é 900 . Desse modo:
x
Li = ri pi = ri vi ∆mi

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Para calcular a componente z do momento angular, temos que:

Liz = Li senθ = (ri senθ) vi ∆mi = ri ⊥ vi ∆mi = ri ⊥ (w ri ⊥)∆mi


ou seja:
Liz = w ∆mi r2i⊥

L z = ∑ Liz = w ∑ ∆m i r i⊥2
i i

Mas
I = Lim ∑ ∆m i r i⊥2 = ∫ r ⊥2 dm
∆m → 0 i
i

onde ri⊥ é a componente do vetor posição da massa ∆mi perpendicular ao eixo de rota-
ção, ou seja é a distância da massa ∆mi ao eixo de rotação, e portanto temos a nossa
definição original de momento de inércia. Desse modo:

L=Iw

onde omitimos o índice z do momento angular pois iremos tratar apenas de situações
onde o momento angular de um corpo rígido será paralelo ao eixo de rotação (analisare-
mos apenas situações onde o momento de inércia é uma grandeza escalar).

Estaremos interessados em situações onde


! !
L = Iw

e ainda:
!
! dL ! !
τ = ⇒ τ = Iα
dt

Conservação do momento angular

Quando consideramos um sistema de partículas, a variação do momento angular


total é igual ao torque externo.
!
dL ! EXT

dt

Se esse sistema estiver isolado, ou seja se o torque externo for nulo, o momento
angular total será uma constante.
!
dL !
=0 ⇒ L = cons tan te
dt

Esse resultado é o equivalente da conservação do momento linear total, e tem um


significado e importância similar.

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Solução de alguns problemas

Capítulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edição

01 Um tubo de paredes finas rola pelo chão. Qual é a razão entre as suas energias ci-
néticas translacional e rotacional, em torno de um eixo paralelo ao seu comprimento
e que passa pelo seu centro de massa?

Inicialmente vamos calcular o momento z


de inércia do tubo mencionado, supondo
que ele tenha raio R e comprimento L .

dm = σ dS = σ [(Rdθ )L ] = σ LRdθ
y
2π 2π L
I = ∫ r 2 dm = ∫ R 2 (σ LRdθ ) = σ R 3 L ∫ dθ
0 0

x
M M
σ = =
A 2πRL

 M  3
I =  R L (2π ) ∴ I = MR
2

 2πRL 

1 2

M (wR )
Mv CM 2
KT 2
= = =1
KR 1
Iw 2 (MR 2 )w 2
2

Capítulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edição

02 Um aro com um raio de 3m e uma massa de 140kg rola sobre um piso horizontal
de modo que o seu centro de massa possui uma velocidade de 0,150m/s . Qual é o
trabalho que deve ser feito sobre o aro para fazê-lo parar?

ICM = M R2 R = 3m
M = 140kg
1 1 vCM = 0,15m/s
K = I CM w 2 + Mv CM
2

2 2

Considerando que vCM = w R , temos que:

K =
1
(MR 2 )w 2 + 1 M (w R )2 = Mv CM2 = 3,15J
2 2

W = ∆K = KF - KI = - KI = - 3,15J

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Capítulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edição

07 Uma esfera sólida de peso igual a P = 35,58N sobe rolando um plano inclinado, cujo
ângulo de inclinação é igual a θ = 300 . Na base do plano, o centro de massa da es-
fera tem uma velocidade linear de v0 = 4,88m/s .

a) Qual é a energia cinética da esfera na base do plano inclinado?

1 1
K = I CM w 2 + Mv CM
2

2 2
d
Como vCM = w R

1 h
I 
K = 1 + CM 2 Mv CM
2

2 MR  θ

2
Para a esfera temos que I CM = MR 2 , logo a energia cinética terá a forma:
5

7 7 P 2
K=2
Mv CM = v CM =60,52J
10 10 g
b) Qual é a distância que a esfera percorre ao subir o plano?
2
7 7v CM
EI = EF ⇒ Mv CM = Mgh ∴ h =
2
= 1,70m
10 10g

h 7v CM
h = d senθ ⇒ d= = =3,4m
sen θ 10g senθ

c) A resposta do item b depende do peso da esfera?

Como vimos na dedução anterior, a resposta não depende do peso.

Capítulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edição

11 Uma esfera homogênea, inicialmente em repouso, rola sem deslizar, partindo da ex-
tremidade superior do trilho mostrado a seguir, saindo pela extremidade da direita. Se
H = 60m , h = 20m e o extremo direito do trilho é horizontal, determine a distância L
horizontal do ponto A até o ponto que a esfera toca o chão.

2
I CM = MR 2
5

1 1 H
K = I CM w 2 + Mv CM
2

2 2
h
1 I 
K = 1 + CM 2 Mv CM2 A
2 MR  L
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7
K = 2
Mv CM
10

10g (H − h )
Mg (H − h ) =
7
EI = EF ⇒ 2
Mv CM ∴ v CM =
10 7

 gt 2 2h
 h= ⇒ t=
 2 g

 2h
L = v CM t ⇒ L = v CM
 g
ou seja:
20h (H − h )
L= = 47,80m
7

Capítulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edição

13 Uma bolinha de gude sólida de massa m e raio r rola sem deslizar sobre um trilho
mostrado a seguir, tendo partido do repouso em algum ponto do trecho retilíneo do
trilho.

a) Qual é a altura mínima h , medida à partir da base do trilho, de onde devemos


soltar a bolinha para que ela não perca o contato com o trilho no ponto mais alto
da curva? O raio da curva é R e considere que R >> r .

A condição para que a bolinha não per-


ca contato é que a normal seja nula na
parte mais alta, ou seja que o peso seja
a única força radial, e desse modo te-
remos: h
v2 R
P = mg = m CM ⇒ v CM 2
= Rg Q
R

Mas como o sistema é conservativo, a


energia mecânica será conservada:

EI = EF ⇒ UI = UF + K F
ou seja
mgH = mg (2R ) + = mg (2R ) + m(Rg ) =
7 7 27
2
m v CM mgR ∴ H = 2,7R
10 10 10

b) Se a bolinha for solta de uma altura igual a 6R acima da base do trilho, qual
será a componente horizontal da força que atua sobre ela no ponto Q ?

Usando a conservação da energia mecânica entre os dois pontos, temos que:


E 0 = E Q ⇒ mg (6R ) = mgR +
7 50
mv Q2 ∴ v Q2 = Rg
10 7
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A força horizontal no ponto Q é a própria força radial nesse ponto, logo:

v Q2 m  50  50
FR = m =  Rg  ∴ FR = mg
R R 7  7

Capítulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edição

27 Dois objetos estão se movendo como mostra a figura a seguir. Qual é o seu mo-
mento angular em torno do ponto O ?

m1 = 6,5kg m2 = 3,1kg 1
!
v1 = 2,2m/s v2 = 3,6m/s v1
r1 = 1,5m r2 = 2,8m

! ! ! ! !
 p1 = m1v 1 = iˆm1v 1  p 2 = m 2 v 2 = ˆj m 2 v 2 r1 v2
 !  !
 r1 = ˆj r1  r 2 = iˆ r 2
m2

(jˆ × iˆ)m r v
! ! ! O r2
 L1 = r1 × p1 = = − kˆ m1 r1 v 1

1 1 1

!
L = r! × p! =
 2 2 2 (iˆ × ˆj )m 2 r 2 v 2 = + kˆ m 2 r 2 v 2

! ! ! y
L = L1 + L2
m1
! !
L = kˆ (m 2 v 2 r 2 − m1v 1r1 ) v1

!
L = kˆ 9,798 kg. m 2 / s !
r1 v2

m2
O x
r2

Capítulo 12 - Halliday e Resnick - Edição antiga

32 Mostre que um cilindro deslizará sobre um plano inclinado, cujo ângulo de inclinação
é θ , quando o coeficiente de atrito estático entre o plano e o cilindro for menor que
(tanθ)/3 .
!
 N − mg cos θ = 0 N

 !
mg senθ − F = ma Fa
 a !
P
Quando estamos interessado em calcular θ

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o torque em relação a um eixo que coincide com a reta de contato entre o cilindro e o
plano, devamos notar que apenas a força de atrito produz um torque em relação a
esse eixo. À medida que aumenta a inclinação vai aumentando a força de atrito está-
tico necessária para evitar o deslizamento. Ni limite, antes do deslizamento, temos
que Fa = (Fa)M = µE N .A maior aceleração que o cilindro poderá ter sem deslizar é
definida pela condição:
ICM α < Fa R

A condição de deslizamento é:
Fa R < ICM α

Usando a segundo lei de Newton poderemos calcular a aceleração angular α :

m g senθ - µE m g cosθ = ma = m α R

α=
g
(senθ − µ E cos θ )
R
Logo:
g 
(µ E mg cos θ )R < I CM  (sen θ − µ E cos θ )
R 

µE cosθ ( mR2 + ICM ) < ICM senθ

 I CM 
µ E <   tan θ
 mR + I CM
2

Considerando que o momento de inércia do cilindro é mR2/2 , teremos:

1
µ E < tanθ
3

Capítulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edição

44 Três partículas, cada uma de massa m , são presas umas às outras e a um eixo de
rotação por três cordões sem massa, cada um de comprimento L , como mostra a
figura a seguir. O conjunto gira em torno do eixo de rotação em O com velocidade
angular w , de tal forma que as partículas permanecem em linha reta.
Quais são, em termos de m , L e w e rela- m
tivamente ao ponto O w m
a) O momento de Inércia do conjunto?
m
I = m L2 + m (2L)2 + m (3L)2 = 14 m L2
O

b) O momento angular da partícula do meio?

Se definirmos o eixo z como sendo perpendicular à folha de papel e saindo dela, o


momento angular das três partículas estarão no sentido positivo do eixo z .
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L 2 = I 2 w = 4 m L2 w

c) O momento angular total das três partículas?

L = I w = 14 m L2 w

Capítulo 12 - Halliday e Resnick - Edição antiga

45 Um cilindro de comprimento L e raio r tem peso P . Dois cordões são enrolados


em volta do cilindro, cada qual próximo da extremidade, e suas pontas presas a gan-
chos fixos no teto. O cilindro é mantido horizontalmente com os dois cordões exata-
mente na vertical e, em seguida, é abandonado.

a) Determine a aceleração linear do cilindro durante a queda.

F1 = F2 = F

Como a força peso não produz torque


em relação ao eixo de rotação, temos
que:

τ = 2Fr = Iα ⇒ F =
2r ! !
Mas F1 F2
a=αr
logo
Ia w
F= 2
2r
!
Considerando as forças que atuam no P
cilindro, da segunda lei de Newton te-
mos que: ! ! ! !
P + F1 + F2 = Ma
ou seja:
P - 2 F = Ma

 Ia  !
Mg − 2 2  = Ma F
 2r 
w
 I 
g = a 1 + 
 Mr 2  !
P
g
a=
I
1+
Mr 2

Mr 2
Considerando que o momento de inércia do cilindro tem a forma I = ,
2

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encontramos que
2g
a=
3

b) Determine a tensão em cada cordão enquanto eles estão se desenrolando.

Mostramos anteriormente que:


Ia
F=
2r 2
logo
Mr 2 1 2g Mg
F= ⇒ F=
2 2r 2 3 6

Capítulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edição

46 As rodas A e B da figura a seguir estão conectadas por uma correia que não desli-
za. O raio da roda B é três vezes maior que o raio da correia A .

a) Qual seria a razão entre os momentos de inércia IA / IB se ambas tivessem o


mesmo momento angular?

rB = 3 rA
B
Como as duas rodas estão conectadas,
as velocidades das suas bordas serão A
iguais, ou seja:

vA = vB
ou seja:
w A rB
w A r A = w B rB ⇒ = = 3 ∴ w A = 3wB
w B rA

LA = IA wA

LB = IB wB
Como LA = LB
IA wB IA 1
I Aw A = I B w B ⇒ = ∴ =
IB w A IB 3

b) Qual seria a razão entre os momentos de inércia IA / IB se ambas tivessem a


mesma energia cinética de rotação?

Como KA = KB
2
1 1 IA  wB  IA 1
I A w A2 = I B w B2 ⇒ =  ∴ =
2 2 I B  w A  IB 9

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Capítulo 12 - Halliday, Resnick e Walker - 4a. edição

49 Um jogador de boliche principiante joga uma bola de massa M e raio R = 11cm na


pista, com velocidade inicial v0 = 8,5m/s . A bola é arremessada de tal maneira que
desliza uma certa distância antes de começar a rolar. Ela não está girando quando
atinge a pista sendo o seu movimento puramente translacional. O coeficiente de atrito
cinético entre ela e a pista é 0,21 .

a) Por quanto tempo a bola desliza?


! ! !
M v0 = 8,5m/s v0 v SUP 2v 1
R = 11cm = 0,11m µC = 0,21 ! ! !
v0 v CM v1
! !
v0 v INF
Podemos visualizar o movimento da !
bola como uma composição de movi- d
mentos: rotação + translação , e desse
modo decompor as velocidades:
! ! !
! ! ! v SUP v TRAN v ROT
v = v TRAN + v ROT ! !
!
v CM = !
v TRAN + !
Cada parte da roda vai ter uma compo- v INF v TRAN v ROT
sição de velocidades peculiar, as partes
superior e inferior são os extremos de
diversidade:

vS = vTRAN + vROT !
N
vI = vTRAN - vROT !
Fa
Quando a bola atinge a pista a veloci- !
dade de rotação é nula, e ela só tem P
velocidade de translação v0 . À medida !
que a bola começa deslizar, ela tam- d
bém inicia a rotação, adquirindo veloci-
dade angular até alcançar o valor w1
quando não mais desliza, tendo um movimento de rolamento sem deslizamento.

Os dois tipos de movimento (rotação + translação) obedecem às equações:

(v TRAN )0 = v 0   v 1 = v 0 − aTRAN t


  
  ⇒ 
 (v
 TRAN )1 = v 1 
 v 2 = v 2 − 2a d
 1 0 TRAN

 (v ROT )0 = 0   w 1 = w 0 + αt ⇒ v 1 = w 1R = Rαt ∴ v 1 = a ROT t


  
  ⇒ 
(v ) = w R = v  w 2 = w 2 − 2αθ ⇒ v 12 = 2(Rα )(Rθ ) ∴ v 12 = 2a ROT L
 ROT 1 1 1  1 0

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Ao contrário do rolamento com deslizamento, neste caso as velocidades de


translação e rotação não estão conectadas diretamente. Isso só vai acontecer
quando cessar o deslizamento, e nesse ponto v1 = w1 R .

Para o movimento de translação, temos a segunda lei de Newton:

 N −P = 0 
! ! ! !  
Fa + P + N = Ma ⇒  
F = Ma 
 a TRAN 

Mas
Fa = µC N = µC M g ∴ aTRAN = µC g

Para o movimento de rotação temos:

I CM I  I 
τ = Fa R = I CM α ⇒ Fa = µ C Mg = α =  CM2 (αR ) =  CM2 a ROT
R R  R 

R2 
a ROT = µ C g  
 I CM 

Considerando o que já foi mostrado, temos que:

v 1 = Rαt = a ROT t 
  v1 v − v1  a ROT 
  ⇒ t= = 0 ∴ v 1 =   v 0
v =v −a t  a ROT aTRAN  aTRAN + a ROT 
 1 0 TRAN 

ou seja:
v0 v0
t= =
aTRAN + a ROT  MR 2 
µ C g 1 + 
 I CM 

2
Considerando que para a esfera I CM = MR 2 encontramos que:
5

2v 0
t= = 1,18s
7µ C g

b) A que velocidade está se movendo quando começa a rolar?

  MR 2  5
v 1 = Rα t = a ROT t =  µ C g   t = µ C g = 6,07m/s
  I CM  2

c) Qual a distância que ela desliza na pista?

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Prof. Romero Tavares da Silva

v 02 − v 12 v 02 − v 12
v 12 = v 02 − 2aTRAN d
⇒ d= = = 8,60m
2aTRAN 2µ C g
d) Quantas revoluções fez antes de começar a rolar?

w 12 = w 02 + 2αθ ⇒ (w R )
1
2
= 2(αR )(Rθ ) ∴ v 12 = 2a ROT L
v 12 1 a ROT t 2  MR 2  2
= a ROT t 2 = N (2πR ) ⇒
1 1
L= N= = µ C g   t
2a ROT 2 2πR 2 4πR  I CM 

5 µ C gt 2
N= = 5,18rev
8πR

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