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4 de mayo de 2011

Modelado Matemtico de un motor PMDC

Modelo matemtico del motor de corriente directa de imn permanente Introduccin Los motores de imanes permanentes son motores elctricos cuyo funcionamiento se basa en imanes permanentes (motores IP), los cuales generan el campo magntico del motor, funcionan como un transductor que convierte energa elctrica en energa mecnica. Su funcionamiento se basa en el rechazo que se produce entre el campo magntico que rodea al electroimn del rotor y el campo magntico de un imn permanente colocado de forma fija en el cuerpo del motor. Un modelo matemtico de un sistema dinmico, se interpreta a travs de ecuaciones que describen el comportamiento real que tiene considerando todos los factores fsicos que pueden afectarlo. Para calcular el modelo matemtico del motor de corriente directa, planteamos las ecuaciones fsicas del sistema. Para ello recurrimos a un diagrama del circuito elctrico.

De lo cual obtenemos: Resistencia de armadura Ra Inductancia de armadura La Constante del motor Km Bm

Coeficiente de friccin viscosa Inercia del motor Fuerza electromotriz Corriente de armadura Jm

eg
ia

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El torque desarrollado Tm del motor y la corriente de armadura ia est en funcin de:


Y la relacin de la fuerza motriz Vm inducida por el motor y la velocidad de giro Wm del motor est en funcin de:


El valor de la constante del motor Km es la misma para ambas ecuaciones cuando se utilizan las mismas unidades (SI). De ese modo obtenemos los siguientes parmetros: Descripcin Resistencia de armadura Inductancia de armadura Constante del motor Coeficiente de friccin viscosa Inercia del rotor Variable Ra Valor 9.1067 Dimensin

La

Henrios

Km Bm

5 13

V/rad/s Kg-

Jm

N/M/S

As obtenemos:

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1) 2) 3)

des angular (Posicin)    

Ecuaciones fsicas del sistema:  

  Para eg=Km w(t) por lo tanto sustituyendo y resolviendo para:   

De este modo obtenemos la ecuacin diferencial ordinaria de primer orden con coeficientes constantes para el modelo elctrico:  Para el modelo mecnico tomamos en cuenta:   

  De este modo obtenemos su ecuacin diferencial del modelo mecnico   

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Simulacin en MATLAB y Simulink de las ecuaciones diferenciales Programa en Simulink del modelo elctrico:

Programa en Simulink del modelo mecnico:

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Las graficas que se obtiene son las siguientes: Grafica de (Posicin)

Grafica de

(aceleracin angular)

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Grafica de (Velocidad angular)

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Con ambos modelos obtenemos el modelo dinmico del motor de CD en Simulink

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Grafica de Ganancia de Voltaje

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Grafica de la Ganancia de corriente

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Grafica de wd

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Grafica de Gwr

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Grafica de wd (velocidad deseada) y wr (velocidad real).

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La grafica anterior compara la velocidad deseada wd contra la velocidad real wr nicamente con un controlador proporcional. Y como se puede observar, la velocidad real muestra un sobre impulso o sobrepaso mximo del 24%, lo cual no es deseable. Y la velocidad real permanece por debajo de los 400 radianes por minuto, en realidad en 394 radpm.

Grafica de wd (velocidad deseada) y wr (velocidad real).

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En la grafica anterior se observa la velocidad real del motor, pero ahora con un PID de valores ( P = 1, I = 2, D =.005), y observamos un sobre impulso del 14%, el cual es aceptable y una tolerancia permisible menor al 0.05% que Ogata1 recomienda.

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CONCLUSIONES Conociendo los parmetros de un motor de imn permanente de corriente directa, se puede obtener su modelado matemtico elctrico y mecnico, su funcin de transferencia, y agregndole su respectivo controlador PID, se puede predecir su comportamiento real sin carga, como se ha demostrado. Esto es importante para un sinfn de aplicaciones que tienen estos tipos de motores. El software MATLAB es una herramienta muy poderosa, ya que nos evita muchos clculos matemticos, en especial de ecuaciones diferenciales para la solucin de este tipo de problemas.

Cruz Trizo Erik Miguel Gmez Daz Luis Roberto Pineda Tepalcapa Gabriel

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