Inversor de Freqncia 1

2 3 4

Contedo
Benefcios do inversor de freqncia .............................................................................................. 3 Conversores ..................................................................................................................................... 3 Princpio de funcionamento do inversor de freqncia.................................................................. 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 Inversor de freqncia monofsico......................................................................................... 4 Controle por deslocamento de fase ........................................................................................ 5 PWM Senoidal ......................................................................................................................... 6 Inversor de freqncia trifsico .............................................................................................. 7 Carga do capacitor de filtro ..................................................................................................... 9 Controle Escalar....................................................................................................................... 9 Controle Vetorial ................................................................................................................... 12 Frenagem dinmica (ou reosttica) e regenerativa .............................................................. 13 Rampa de desacelerao....................................................................................................... 14 Frenagem por injeo de corrente contnua......................................................................... 14

Frenagem....................................................................................................................................... 13 5.1 5.2 5.3

6 7 8 9

Harmnicas.................................................................................................................................... 14 Compatibilidade eletromagntica ................................................................................................. 15 Aterramento e Blindagem ............................................................................................................. 16 Caractersticas do inversor de freqncia ..................................................................................... 16 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 9.10 9.11 9.12 Compensao de escorregamento ........................................................................................ 16 Partida por rampa de acelerao .......................................................................................... 17 Partida boost ......................................................................................................................... 17 Partida com motor girando (flying start) .............................................................................. 17 Parada por inrcia ................................................................................................................. 17 Parada por injeo de corrente contnua.............................................................................. 17 Parada por rampa de desacelerao ..................................................................................... 17 Rampa "S" .............................................................................................................................. 18 Rejeio de freqncias crticas ............................................................................................ 18 Enfraquecimento de campo .................................................................................................. 18 Regulador PID ........................................................................................................................ 19 Operao em rede ................................................................................................................. 19 Dimensionamento do inversor .................................................................................................. 20 Motores autoventilados ........................................................................................................ 20 Motores com ventilao independente ................................................................................ 21 Altitude e temperatura ambiente ......................................................................................... 21 Instalao .................................................................................................................................. 22 1

10 10.1 10.2 10.3 11

11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 11.9 11.10 12

Rede de alimentao eltrica ................................................................................................ 22 Fusveis .................................................................................................................................. 23 Condicionamento da rede de alimentao ........................................................................... 23 Filtro de rdio-freqncia...................................................................................................... 23 Contatores ............................................................................................................................. 23 Cabos ..................................................................................................................................... 24 Aterramento .......................................................................................................................... 25 Rels trmicos ....................................................................................................................... 25 Reatncia de sada ................................................................................................................. 25 Instalao em painis - princpios bsicos......................................................................... 26 Referncias ................................................................................................................................ 26

Benefcios do inversor de freqncia

O inversor de freqncia possibilita a substituio de variadores de mecnicos de velocidade, que demandam manutenes demoradas e dispendiosas, alm do aumento da vida til de outras partes mecnicas das mquinas. Uma vez que os impactos mecnicos provocados por acionamentos convencionais de motores deixam de existir. Outro grande ganho obtido com a substituio dos custosos motores de corrente contnua pelo conjunto motor assncrono e inversor de freqncia, uma vez que estes ltimos so de fcil reposio e manuteno. Em determinados casos possvel substituir vlvulas de controle de vazo por um sistema com variao de velocidade de uma bomba, reduzindo o consumo de energia eltrica. As aplicaes tpicas do inversor so: Sistemas de bombeamento de fluidos; Sistemas de ventilao; Ar-Condicionado (sistemas de chiller gua); Correias transportadoras; Movimentao de cargas; Extrusoras; Centrfugas de acar; Moinhos.

Conversores

Os conversores ou conversores de energia eltrica so equipamentos que controlam do fluxo de energia eltrica entre sistemas eltricos, de acordo com uma topologia de circuito eletrnico que permitir a converso de energia eltrica conforme apresentado na Figura 1.

Figura 1 - Tipos bsicos de converso de energia eltrica.

Os conversores AC/CD so chamados de retificadores, cuja corrente de sada sempre contnua, operando em sistemas monofsicos e polifsicos. Estes retificadores podem ser controlados e nocontrolados. Os controlados permitem a variao do valor mdio da tenso de sada pelo ngulo de disparo dos SCRs. Os no-controlados utilizam somente diodos cujo valor mdio da tenso de sada ser fixa para uma determinada carga e tenso de entrada. 3

Os conversores DC/DC so chamados de choppers e permitem o controle da tenso mdia de sada a partir de uma tenso de entrada fixa. Este circuito pode utilizar SCRs ou transistores para efetuar este controle. Os conversores DC/AC so chamados de inversores de freqncia, onde sua tenso de entrada contnua e a tenso de sada alternada e varivel em tenso e freqncia. Atualmente os IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistors) so muito empregados na construo deste tipo de equipamento. Nota-se que a maioria dos inversores de freqncia comerciais contm outro conversor na entrada um retificador dotado de um filtro para estabelecer um barramento DC. Apesar disto, todo o equipamento chamado de inversor de freqncia. Os conversores AC/AC so chamados de cicloconversores e permitem o controle da tenso eficaz e freqncia de sada com o uso de SCRs. Porm, devido a limitaes na faixa de variao da freqncia e na elevada distoro da tenso de sada este conversor pouco empregado, sendo substitudo pelo inversor de freqncia. EX: Se a entrada fosse de 60 Hz, a sada varivel seria de 0 20 Hz.

4
4.1

Princpio de funcionamento do inversor de freqncia

Inversor de freqncia monofsico

Inversores so equipamentos utilizados para gerar tenses alternadas monofsica ou polifsica a partir de uma tenso contnua, sendo a maioria deles utilizados para controlar a velocidade de motores de induo. Outra aplicao do inversor na construo de no-breaks ou UPS (Uninterruptable Power Supplies), gerando tenses alternadas com valor eficaz e freqncia fixa. A Figura 2 mostra a topologia em ponte completa de um inversor de freqncia com sada monofsica. Considerando o referencial de polaridade da tenso na carga (Load + e Load-), adotado na Figura 2, observa-se que a tenso na carga ser positiva (+Vdc) quando apenas as chaves IGBT1 e IGBT4 estiverem ligadas e ser negativa (-Vdc) quando apenas as chaves IGBT2 e IGBT3 estiverem ligadas. Note que nesta configurao as chaves IGBT1 e IGBT2 nunca podero ser ligadas simultaneamente, sob risco de aplicar um curto-circuito na fonte DC, danificando o circuito. Os diodos instalados em antiparalelo com os IGBTs funcionam como um caminho alternativo para a corrente de cargas indutivas quando as chaves principais (IGBTs) so comutadas.

Vo

Figura 2 - Topologia de um inversor de freqncia monofsico.

Desta forma a tenso na carga ser quadrada como mostrado na Figura 3. Vo Vdc

-Vdc

Figura 3 - Tenso na carga.

Considerando que a tenso Vdc constante o valor eficaz da tenso na carga ser fixa, podendo-se variar somente a freqncia. A variao da freqncia extremamente importante, pois ela ser responsvel pela variao da velocidade do motor. Porm a variao da tenso eficaz de sada muito importante para evitar a elevao da corrente de entrada.

4.2

Controle por deslocamento de fase

Uma forma de variar a tenso eficaz a utilizao do controle por deslocamento de fase (phase-shift) mostrado na

Figura 4, que apresenta as tenses nos IGBTs e na sada (Vo).

VIGBT1
Vdc

VIGBT2
Vdc

t VIGBT3
Vdc

t VIGBT4

t Vo
Vdc

5 t

Figura 4 - Controle por deslocamento de fase.

Observa-se que o regime de trabalho das chaves semicondutores de cada brao da ponte de IGBTs de 50 %, ou seja, 50% do perodo a chave superior do brao est ligada e no restante do perodo est desligada. A fase das chaves IGBT3 e IGBT4 est deslocada em relao fase das chaves IGBT1 e IGBT2.

A tenso eficaz de sada

Onde o ngulo de deslocamento da fase em radianos e Vdc a tenso de entrada.

4.3

PWM Senoidal

O contedo harmnico de uma onda quadrada muito elevado. Buscando reduzir este contedo harmnico pode-se utilizar a modulao pela largura de pulso PWM (pulse-width modulation), porm com a largura do pulso varivel ao longo do perodo conforme uma senide, denominado PWM senoidal. Conforme mostrado na Figura 5, para um inversor monofsico, tem-se a tenso de sada igual tenso de entrada (E) se a tenso da senide de referncia for maior que a tenso da onda triangular e igual a zero caso contrrio. Variando-se a amplitude e a freqncia da senide de referncia ser possvel observar a mesma variao na tenso eficaz e na freqncia da sada.

Figura 5 - Formao de uma onda PWM. (a) Em tenso de sada mxima. (b) Em metade da tenso de sada mxima. (c) Em metade da tenso e metade da freqncia. OBS: No PWM senoidal as Harmnicas de menores ordens so atenuadas. Quanto maior a freqncia de chaveamento maior a perda por chaveamento.

4.4

Inversor de freqncia trifsico

A Figura 6 mostra o diagrama de potncia do inversor de freqncia trifsico comumente utilizado para acionamento de motores de induo.

Figura 6 - Topologia de um inversor de freqncia trifsico.

A fonte Vdc em geral um retificador trifsico no-controlado veja Figura 7 com um filtro capacitivo para reduzir o ripple, que recebe as trs fases da fonte de alimentao e fornece um barramento DC. Alguns fabricantes permitem o uso de apenas duas fases no retificador de entrada para motores de baixa potncia, uma vez que a tenso de pico da sada do retificador ser a mesma comparando-se com o caso trifsico. Alguns inversores de baixa potncia utilizam retificador monofsico na entrada, disponibilizando sada trifsica.

Figura 7 - Retificador trifsico no-controlado.

O diagrama de blocos de um inversor de freqncia trifsico pode ser visualizado na Figura 8. Onde a unidade de controle microprocessada responsvel pelo disparo das chaves semicondutoras do inversor, bem como o monitoramente das tenses e correntes do inversor. Esta unidade proporciona ainda interface com o meio externo, permitindo a parametrizao, envio e recebimento de sinais analgicos e digitais.

Figura 8 - Diagrama de blocos do inversor de freqncia

O circuito de potncia completo do inversor de freqncia est apresentado na Figura 9.

Figura 9 - Circuito de potncia do inversor de freqncia

4.5

Carga do capacitor de filtro

Geralmente os inversores de freqncia contm um circuito de pr-carga do capacitor de filtro (ver Figura 10), na sada do retificador, pois trata-se de uma capacitncia elevada submetida a uma tenso tambm elevada. Este circuito possibilita a carga suave do capacitor, utilizando um resistor srie que curto-circuitado quando a tenso do barramento DC estiver prxima de sua tenso nominal. K1

R C

Figura 10 - Filtro do barramento DC com circuito de pr-carga.

4.6

Controle Escalar

O controle escalar de um motor de induo pode ser analisado a partir de seu modelo, mostrado na Figura 11.

Figura 11 - Modelo do motor de induo.

Onde a resistncia srie e a reatncia de disperso do estator so R1 e X1, respectivamente. A resistncia srie e a reatncia de disperso do rotor referidas ao estator so R2 e X2, respectivamente. A reatncia de magnetizao Xm. As perdas no ncleo so representadas por Rc. A velocidade do motor dada pela equao

Onde f a freqncia da entrada de alimentao, p o nmero de plos do motor e s o escorregamento do motor que dado por

Onde e a velocidade angular sncrona do campo girante e ambas em rad/s. A potncia no eixo do motor expressa por

a velocidade angular do rotor,

Considerando que

Portanto,

Onde o fator 3 foi inserido para considerar o torque gerado pelas trs fases. Esta expresso mostra que o torque do motor de induo possvel variando-se o valor tenso aplicada no estator. A Figura 12 mostra o comportamento do torque em ralao velocidade para diferentes tenses.

10

Figura 12 - Caracterstica torque-velocidade com variao da tenso, mantendo a freqncia fixa.

O controle de velocidade realizado pelo ajuste da tenso de entrada, mantendo-se a freqncia fixa. Se a tenso for reduzida, o escorregamento aumenta mantendo o torque. A equao torque mostra sua proporcionalidade como quadrado da tenso. possvel verificar, na figura acima, que a faixa de variao de velocidade pequena. Este mtodo de controle de velocidade implica em perda da eficincia, aumento nas perdas do rotor podendo sobreaquecer e reduzir o torque mximo do motor, devido ao aumento do escorregamento com a reduo da tenso. Este mtodo indicado para bombas e ventiladores, pois o torque varia quadraticamente com a velocidade. Simplificando a expresso do torque, tem-se:

A reatncia de magnetizao varia linearmente com a freqncia. Conseqentemente, com a tenso de entrada constante, a corrente de entrada aumenta com a diminuio da freqncia, aumentando o fluxo magntico, podendo saturar a mquina. Para evitar isto a tenso de entrada deve variar de forma proporcional a freqncia, uma vez que em qualquer circuito magntico a tenso induzida proporcional ao nvel de fluxo e freqncia (a partir de v = d/dt). Podemos deduzir assim que o controle escalar em inversores de freqncia utilizado em aplicaes normais que no requerem elevada dinmica (grandes aceleraes e frenagens), nem elevada preciso e nem controle de torque. Um inversor com controle escalar pode controlar a velocidade de rotao do motor com uma preciso de at 0,5 % da rotao nominal para sistemas sem variao de carga, e de 3 % a 5 % com variao de carga de 0 a 100 % do torque nominal. Pelo princpio de funcionamento e aplicao, so utilizados na maioria das vezes motores de induo convencionais sem nenhum sistema de realimentao de velocidade (tacogerador de pulsos acoplado ao motor) em malha fechada. A faixa de variao de velocidade pequena e da ordem de 1:10 (Ex: 6 a 60Hz). Com estas caractersticas, o inversor de freqncia escalar a mais utilizado em sistemas que no requerem alto desempenho. Este apresenta tambm um custo relativo menor quando comparado com outros tipos de inversores mais sofisticados, como por exemplo o inversor com controle vetorial.

11

4.7

Controle Vetorial

No motor de induo o fluxo magntico e a corrente no so independentes um do outro, sendo ambos estabelecidos pela, e relacionados , corrente no enrolamento do estator. Idealmente, o fluxo do rotor estabelecido pela corrente do rotor est em quadratura com o fluxo do estator, gerando torque. Utilizando um modelo simplificado ilustrado na Figura 13, com o diagrama fasorial associado.

Figura 13 Controle vetorial. (a) Modelo simplificado do motor de induo. (b) Diagrama fasorial do motor de induo.

O torque desenvolvido relacionado componente em fase de I2 mostrada como Iq e o fluxo relacionado corrente Im modificado pela componente reativa de I2 para dar a componente mostrada com Iq. O objetivo do controle vetorial, s vezes referido como controle de orientao de campo, controlar separadamente o mdulo das duas componentes Id e Iq, de tal forma que o fluxo seja proporcional a Id e o torque, proporcional a Iq. Controlando independentemente cada componente, temos um sistema que se iguala ao do motor DC em ambas as respostas, a de regime permanente e a transitria. Para implementar o controle vetorial, os parmetros do motor tm de ser conhecidos e os valores colocados em um conjunto de equaes desenvolvido a partir da teoria generalizada da mquina. Dessa maneira, os valores desejados das duas componentes da corrente do estator podem ser traduzidos para determinar os valores instantneos das correntes dos trs enrolamentos do estator. O controle vetorial representa, sem dvida, um avano tecnolgico significativo, aliando as performances dinmicas de um acionamento DC e as vantagens de um motor AC. Porm, em alguns sistemas que utilizam controle vetorial necessrio o uso de um encoder (tacogerador de pulsos) acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinmica, o que torna o motor especial. Sendo assim pode-se dizer que existem dois tipos de implementao de inversores vetoriais: o inversor sensorless (sem sensores) e o inversor com realimentao por encoder (controle orientado pelo campo). O inversor com realimentao por encoder capaz de controlar a velocidade e o torque no motor, pois calcula as duas componentes da corrente do motor. Estes tipos de inversores conseguem excelentes caractersticas de regulao e resposta dinmica, como por exemplo: Regulao de velocidade: 0,01 % Regulao de torque: 5 % Faixa de variao de velocidade: 1:1000 Torque de partida: 200 % mx. Torque mximo (no contnuo): 200 % 12

O inversor sensorless tem um grau de desempenho menor que o anterior, mas superior ao inversor escalar (V/Hz). A seguir alguns valores tpicos para estes inversores: Regulao de velocidade: 0,3 % Regulao de torque: 5 % (somente para freqncia acima de 3 Hz) Faixa de variao de velocidade: 1:100 Torque de partida: 150 % Torque mximo (no contnuo): 150 %

5
5.1

Frenagem
Frenagem dinmica (ou reosttica) e regenerativa

Durante a frenagem do motor a polaridade da tenso do barramento DC no alterada. Entretanto, o sentido da corrente invertido, ou seja, do motor em direo ao capacitor de filtragem do barramento DC. Como esta corrente no pode circular pelos diodos do retificador de entrada, em direo fonte de alimentao, alguma estratgia deve ser utilizada para evitar o aumento indevido da tenso do barramento DC, devido carga do capacitor de filtragem, podendo atingir nveis crticos danificando o circuito. Uma possibilidade utilizar um banco de resistores instalado em paralelo com o capacitor de filtragem atravs de um chopper que permitir o controle da energia dissipada, e da tenso do barramento DC, de acordo com a energia devolvida pelo motor durante a frenagem. A Figura 14 mostra o barramento DC com filtro e mdulo de frenagem.

R C

Figura 14 - Mdulo de frenagem dinmica.

Outra possibilidade utilizar um conversor regenerativo na entrada do inversor (ver Figura 15), direcionando o fluxo de energia do barramento DC fonte de alimentao, regenerando a energia armazenada no motor e em sua carga, principalmente naquelas com grande inrcia. Alguns fabricantes permitem que os barramentos DC de vrios inversores sejam interligados, possibilitando a troca de energia entre eles, desde que seus ciclos de trabalho sejam distintos, para que as frenagens no sejam simultneas.

13

Figura 15 - Conversor regenerativo

5.2

Rampa de desacelerao

possvel uma frenagem controlada atravs de uma rampa de desacelerao quando a freqncia aplicada ao motor reduzida de uma forma controlada, necessitando-se para isso de um inversor de freqncia, sendo que dessa forma o motor se comporta como um gerador assncrono e fornece um torque de frenagem. Em outras palavras, quando o escorregamento torna-se negativo, isto , quando a velocidade sncrona (ou freqncia estatrica aplicada pelo inversor) torna-se menor do que a velocidade do motor (velocidade rotrica), o torque gerado pelo motor torna-se negativo e este frenado. Neste estado o motor opera como gerador com a energia cintica (do motor e da carga) convertida em energia eltrica que transmitida ao circuito intermedirio (DC), atravs da ponte de transistores, como energia que consumida atravs de um mdulo de frenagem reosttica. A potncia da frenagem funo do tempo de desacelerao, da inrcia das massas em movimento e do torque resistente. Uma parte da energia de frenagem dissipada em perdas no motor, e o restante dever ser dissipada de alguma forma. Os inversores de freqncia apresentam a opo de utilizao de mdulos de frenagem reosttica, que so bancos de resistores controlados eletronicamente e conectados ao circuito intermedirio (DC) que permite se obter at um torque de frenagem prximo ao torque nominal do motor, assegurando a dissipao da energia de frenagem nestas resistncias externas.

5.3

Frenagem por injeo de corrente contnua

Este tipo de frenagem do motor conseguida aplicando-se no seu estator uma tenso contnua. Esta obtida pelo disparo dos transistores do inversor, no necessitando nenhum dispositivo adicional. Este tipo de frenagem til quando se deseja a parada do motor (freio) apenas, diferentemente da frenagem reosttica que pode ser utilizada para reduzir a velocidade, mas mantendo-se o motor girando. O torque de frenagem pode ser ajustado de acordo com a aplicao, atravs do tempo de injeo de corrente contnua e do nvel de tenso DC aplicada no motor. Na prtica, a frenagem DC tem sua aplicao limitada devido ao fato de que toda a energia de frenagem dissipada no prprio motor, podendo causar sobreaquecimento excessivo no mesmo. Assim, para no comprometer a vida til do motor, utiliza-se a frenagem DC com tenses contnuas limitadas a aproximadamente 20% da tenso nominal AC do motor.

Harmnicas

14

O matemtico Fourier mostrou que possvel representar uma forma de onda peridica por uma srie de componentes harmnicas. Desta forma, qualquer tenso ou corrente peridica em um sistema de potncia pode ser representada pela srie de Fourier. Alm disso, ele mostrou que a srie pode ser encontrada, supondo que a forma de onda pode ser expressa por uma funo matemtica. Se a forma de onda f(t) peridica, com perodo T, ento ela pode ser aproximada como

Onde a0 representa o valor DC da forma de onda, a1 a an so coeficientes de amplitude e 1 a n so coeficientes de fase da srie de Fourier. Quanto maior o valor de n melhor ser a aproximao.

Alguns efeitos provocados pelas correntes harmnicas so: Aumento da corrente eficaz; Maior aquecimento dos cabos e alimentao do inversor; Aumento do aquecimento de transformadores e reduo de sua vida til; Risco de ressonncia com banco de capacitores; Ruptura de dieltricos; Aumento da queda de tenso na instalao; Piora do fator de potncia; Distoro da tenso que alimenta outras cargas; Disparo indevido de fusveis e disjuntores ; Maior perda de energia nos cabos de alimentao (devido ao efeito skin); Aumento de perda e torques pulsantes no motor; Aumento da corrente do neutro.

Algumas solues possveis para reduo de harmnicos: Reator na entrada AC; Reator no barramento DC do inversor; Filtro passivo (passa-baixa ou sintonizado).

Compatibilidade eletromagntica

A radiao eletromagntica que afeta adversamente o desempenho de equipamentos eletroeletrnicos conhecida geralmente por EMI, ou Interferncia Eletromagntica. Muitos tipos de circuitos eletrnicos so suscetveis a EMI e devem ser protegidos para assegurar seu correto funcionamento. Da mesma forma, emisses irradiadas desde dentro dos equipamentos eletrnicos podem prejudicar o funcionamento dos mesmos ou de outros equipamentos que se encontrem perto destes. Para assegurar o correto funcionamento de equipamentos eletrnicos, as emisses eletromagnticas produzidas por equipamentos comerciais no devem exceder nveis fixados por organizaes que regulamentam este tipo de produtos. A radiao eletromagntica so ondas eletromagnticas formadas por dois campos: um campo eltrico (E) e um campo magntico (H) que oscilam um a 90 graus do outro. A relao de E para H chamada a impedncia de onda. Um dispositivo que opera com alta tenso e baixa corrente gera ondas de alta impedncia (campos E). Reciprocamente, se um dispositivo opera com correntes elevadas comparado a sua voltagem, gera campos de baixa impedncia (campo H). 15

A importncia da impedncia de onda posta em evidncia quando uma onda de EMI encontra um obstculo tal como uma proteo de metal. Se a impedncia da onda muito diferente da impedncia natural da proteo, a maior parte da energia refletida e a energia restante transmitida e absorvida atravs da superfcie. As emisses eletromagnticas (EMI) da maioria dos equipamentos comerciais so tipicamente de alta freqncia e alta impedncia. A maior parte do campo emitido do tipo E. Os metais possuem baixa impedncia por causa de sua alta condutividade. assim que as ondas eletromagnticas produzidas por campos E so refletidas por protees de metal. Contrariamente, ondas de baixa impedncia (campo H dominante) so absorvidas por uma proteo de metal. Para proteger os equipamentos necessrio fazer uma blindagem. Entende-se por blindagem a utilizao de materiais condutivos para absorver e/ou refletir a radiao eletromagntica, causando uma abrupta descontinuidade no caminho das ondas. Como j foi comentado para ondas de baixa freqncia a maior parte da energia refletida pela superfcie da blindagem, enquanto que a menor parte absorvida. Para ondas de alta freqncia geralmente predomina a absoro. O desempenho da blindagem uma funo das propriedades e configurao do material empregado (condutividade, permeabilidade e espessura), da freqncia, e da distncia da fonte de radiao proteo (blindagem).

Aterramento e Blindagem

O aterramento de um equipamento de extrema importncia para o seu correto funcionamento, devido a segurana e a blindagem eletromagntica. Todas as partes condutoras de um equipamento eltrico que podem entrar em contato com o usurio, devem ser aterradas para proteger os mesmos de possveis descargas eltricas. Quando um equipamento est corretamente aterrado, todas as partes condutoras que podem entrar em contato com o usurio tem que ter uma diferena de potencial de zero volts a respeito do aterramento. A blindagem dos equipamentos realizada normalmente com placas metlicas formando um gabinete ou caixa. Estas devem estar ligadas umas as outras atravs de materiais condutores e todas corretamente aterradas. Todo equipamento que gera ondas EMI (exemplo: transistores chaveando cargas a alta freqncia e com altas correntes inversores) devem possuir blindagem eletromagntica e esta deve estar corretamente aterrada. Principalmente quando so utilizados em conjunto com outros equipamentos eletrnicos.

Blindagens eletromagnticas tpicas: Gabinetes metlicos utilizados em equipamentos eletrnicos provem bons nveis de blindagem eletromagntica, a qualidade desta blindagem depende do tipo de metal e espessura utilizada na fabricao dos gabinetes. Plstico e outros materiais no condutores, quando utilizados como gabinetes, podem ser metalizados com pinturas condutivas, camadas de filme metlico, etc. Portas, aberturas, janelas, painis de acesso, e outras aberturas em gabinetes so um caminho de entrada e sada das EMIs. Sendo assim necessrio projetar adequadamente este tipo de aberturas para minimizar a radiao emitida e absorvida.

9
9.1

Caractersticas do inversor de freqncia

Compensao de escorregamento 16

cada motor tem seu escorregamento especfico dependendo da carga e da temperatura de trabalho. Atravs desta funo, as variaes de velocidade de giro do motor, causadas por variaes de carga, podero ser reduzidas, porm esta compensao no elimina completamente o efeito do escorregamento, pois funciona em malha aberta. A compensao do escorregamento empregada para manter a velocidade constante independente de mudanas na carga, atuando como um controle de velocidade em malha aberta. Assim, a freqncia de sada do inversor aumenta ou diminui conforme a corrente do motor varia em funo do aumento ou diminuio da carga.

9.2

Partida por rampa de acelerao

O acionamento acelerar seguindo o tempo de acelerao ajustado para a rampa desde que a corrente do motor no ultrapasse os limites parametrizados no conversor.

9.3

Partida boost

Em caso de partida com carga elevada ou para motores com alto torque de partida (categoria H) esta funo poder ser utilizada. A tenso aplicada no motor inicialmente elevada at que a carga aumente a velocidade, vencendo a inrcia na partida.

9.4

Partida com motor girando (flying start)

Possibilita a partida do motor de forma suave quando este estiver rodando. A captura da freqncia de giro do motor evita picos de corrente e impactos mecnicos na carga. Este recurso se utiliza para quando necessrio o religamento do motor com o inversor de freqncia mesmo que o motor (ou mquina) ainda esteja em movimento. Para os inversores comuns sem este recurso, o religamento no possvel devido ao fato de que quando o motor ainda encontra-se girando, existe uma magnetizao residual que faz com que seja gerada uma tenso nos seus terminais. Com o religamento do inversor, surgem ento picos de corrente transitrias que faz com que a proteo contra curto-circuito do inversor atue, bloqueando-o.

9.5

Parada por inrcia

Neste tipo de parada o conversor retira a alimentao do motor que pra por inrcia, portanto o tempo de parada ser diferente para velocidades e cargas diferentes.

9.6

Parada por injeo de corrente contnua

A injeo de corrente contnua permitir uma frenagem do motor de forma intensa. Geralmente ajustam-se a tenso contnua e seu tempo de aplicao no motor, para proporcionar a frenagem desejada sem aquecer excessivamente o motor.

9.7

Parada por rampa de desacelerao

O acionamento desacelerar seguindo o tempo de desacelerao ajustado para a rampa desde que a corrente regenerativa no ultrapasse a capacidade limite de absoro do conversor.

17

9.8

Rampa "S"

A acelerao/desacelerao por rampa "S" um recurso no qual se permite obter a acelerao/desacelerao de cargas onde se necessita de uma partida/parada de forma mais suave, no ocorrendo choques mecnicos no sistema. A rampa "S" pode ser ajustada em funo da aplicao atravs do software do conversor (parmetros de programao), onde se define os tempos de acelerao e desacelerao e tambm o percentual de distoro "S" da curva, conforme descrito na Figura 16.

Figura 16 - Acelerao e desacelerao por rampa "S".

9.9

Rejeio de freqncias crticas

Este recurso se utiliza quando o sistema a ser acionado possui faixas de operao com rotaes crticas e que no podem ser utilizadas. Como exemplo, problemas de ressonncia mecnica em ventiladores, que causam a vibrao excessiva do mesmo, podem causar a destruio de rolamentos e eixos. A rejeio de freqncias crticas feita atravs do ajuste da freqncia central e de uma banda em torno desta freqncia a qual o inversor no permitir acionar o motor, conforme mostra a Figura 17.

Figura 17 - Rejeio de freqncias crticas.

Quando da acelerao ou desacelerao do motor, o inversor atua atravs das rampas ajustadas, passando pelas freqncias crticas, chegando aos valores desejados. Caso o valor ajustado seja uma freqncia crtica, o inversor ir operar na freqncia imediatamente acima ou abaixo do limite imposto.

9.10 Enfraquecimento de campo 18

Um motor padro para operar em rede de freqncia de 50 ou 60 Hz pode girar a freqncias mais altas quando alimentado por um conversor de freqncia. A velocidade mxima depende do seu balanceamento mecnico e dos rolamentos. Neste caso, como o motor funcionar com enfraquecimento de campo, mostrada graficamente na Figura 18, a mxima velocidade estar limitada pelo torque disponvel do motor e pela mxima velocidade perifrica das partes girantes do motor (ventilador, rotor, mancais).

Figura 18 - Diminuio do torque em funo do aumento da velocidade.

9.11 Regulador PID Um regulador pode ser descrito como um sistema que l do processo a varivel que se deseja controlar e a compara com o valor de referncia desejado, produzindo um sinal de sada que atuar sobre o processo no sentido de diminuir a diferena entre o valor lido e o desejado. O algoritmo de um regulador PID consegue obter erro nulo em regime. Este regulador pode ser utilizado para controlar diversas variveis do sistema, como vazo, nvel, temperatura, ou presso, superpondo seu sinal de controle ao controle normal de velocidade do inversor (U/F). Exemplos de aplicao Controle de vazo em uma tubulao, com realimentao da vazo e com o inversor acionando a motobomba que faz o fluido circular; controle de nvel, controle de presso; controle de temperatura, etc. Atualmente muitos fabricantes incorporam o regulador PID no inversor de freqncia, possibilitando realimentao com sinal de um transmissor (sinal de 4 a 20 mA, por exemplo) ou com encoder.

9.12 Operao em rede Devicenet, controlnet, Ethernet, DF1, RS-485 so alguns tipos de comunicao serial que podem ser utilizadas para interligar o inversor de freqncia em uma rede. Uma vez que ele cada vez mais faz parte de um sistema de automao e o uso de redes digitais de comunicao se tornou necessrio. Deve-se verificar entre as opes do mercado quais atendem melhor as necessidades da aplicao. Caso a rede j exista deve-se verificar a compatibilidade do produto com esta rede. Alguns aspectos devem ser levados em considerao para definir a rede de comunicao: Rede existente; Maior comprimento possvel dos cabos; Tipo de cabo usado; Alimentao da rede; Tempo de resposta; Mximo nmero de dispositivos em rede; 19

Redundncia; Implementao da comunicao: softwares especiais, programao dentro de um PLC, envio de dados necessrios dentro das regras do protocolo escolhido, manual detalhado, servios complementares da rede (comunicao mestre-escravo ou produtor-consumidor), protocolo aberto ou fechado, substituio de um inversor defeituoso por outro na rede.

10 Dimensionamento do inversor
Para dimensionar o inversor necessrio saber: Aplicao; Dados do motor; Tenso de alimentao; Caractersticas dinmicas (acelerao e frenagem); Faixa de velocidade de operao; Sistema de acoplamento entre motor e carga (redutor); Sobrecargas (na partida ou em operao); Ambiente (temperatura, altitude, atmosfera).

10.1 Motores autoventilados Para a operao com motores autoventilados padres, aconselhvel a utilizao de operao na faixa entre 50% a 100% da rotao nominal, faixa em que o ventilador acoplado ao prprio eixo do motor ainda possui eficincia na refrigerao. Para rotaes abaixo de 50%, em caso de cargas com conjugado constante, necessrio o sobredimensionamento da carcaa do motor, ou atravs do simples aumento da potncia nominal do motor, ou ento atravs da fabricao de um motor especial com a carcaa sobredimensionada, a fim de prover a devida refrigerao do motor. Para o clculo da carcaa a ser utilizada, deve-se levar em considerao o torque necessrio pela carga a ser acionada e a faixa de variao de velocidade. Definindo-se a velocidade mnima de operao, utiliza-se o grfico mostrado na Figura 19.

Figura 19 Torque x freqncia.

Pelo valor da freqncia mnima (rotao mnima) necessria aplicao, utilizando o grfico, definise o valor do conjugado mximo disponvel (em p.u.) no motor sem ocorrer sobreaquecimento, utilizando a potncia necessria ao acionamento. Com este valor, defini-se ento o novo conjugado do motor (sobredimensionado) que deveria ser utilizado sem sobreaquecimento necessrio para acionar a carga. 20

Com o conjugado sobredimensionado obtido, define-se atravs de uma tabela de caractersticas de motores padres, qual o motor que possui este conjugado. Este motor portanto ter a carcaa que permitir a utilizao na faixa de rotaes necessria sem o problema de sobreaquecimento, fornecendo o conjugado necessrio para acionar a carga. Pode-se ento utilizar este motor diretamente, que estar sobredimensionado em carcaa e tambm em potncia, ou ento utilizar um motor que possua esta carcaa sobredimensionada, mas com a potncia ajustada ao acionamento, atravs da bobinagem de enrolamentos em carcaa maior (motor especial).

10.2 Motores com ventilao independente Com a utilizao de motores com ventilao independente, no existir mais o problema de sobreaquecimento do motor por reduo de refrigerao, podendo o mesmo ser dimensionado com a carcaa normal e potncia necessria ao acionamento. Para motores com ventilao independente, o ventilador que era acoplado ao prprio eixo do motor agora acoplado um outro motor independente, que geralmente acoplado ao motor principal por intermdio de uma flange defletora especial (reforada) que permite o suporte mecnico do motor da ventilao.

10.3 Altitude e temperatura ambiente A potncia admissvel de um inversor de freqncia determinada levando-se em considerao, principalmente, dois fatores: Altitude em que o inversor ser instalado; Temperatura do meio refrigerante;

Conforme a NBR-7094, as condies usuais de servio, so: a) Altitude no superior a 1000 m acima do nvel do mar; b) Meio refrigerante (ar ambiente) com temperatura no superior a 40 oC;

Nos casos em que o inversor deva trabalhar com temperatura do ar de refrigerao na potncia nominal, maior do que 40 oC e/ou em altitude maior do que 1000m acima do nvel do mar, deve-se considerar os seguintes fatores de reduo:

EFEITO DA TEMPERATURA AMBIENTE A reduo da potncia (corrente) nominal do inversor de freqncia, devido elevao da temperatura ambiente, acima de 40 oC e limitada a 50 oC, dada pela relao a seguir e grfico mostrado na Figura 20. Fator de reduo = 2 % / oC

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Figura 20 - Curva de reduo de potncia nominal em funo do aumento da temperatura.

EFEITO DA ALTITUDE Inversores funcionando em altitudes acima de 1000 m, apresentam problemas de aquecimento causado pela rarefao do ar e, conseqentemente, diminuio do seu poder de arrefecimento. A insuficiente troca de calor entre o inversor e o ar circundante, leva a exigncia de reduo de perdas, o que significa, tambm reduo de potncia. Os inversores tem aquecimento diretamente proporcional s perdas e estas variam, aproximadamente, numa razo quadrtica com a potncia. Segundo a norma NBR-7094, os limites de elevao de temperatura devero ser reduzidos de 1% para cada 100m de altitude acima de 1000 m. A reduo da potncia (corrente) nominal do conversor de freqncia, devido elevao da altitude acima de 1000 m e limitada a 4000 m, dada pela relao a seguir e grfico mostrado na Figura 21.

Fator de reduo = 1 % / 100m

Figura 21 - Curva de reduo de potncia nominal em funo do aumento da altitude.

11 Instalao
11.1 Rede de alimentao eltrica Os inversores so projetados para operar em redes de alimentao simtricas. A tenso entre fase e terra deve ser constante, se por algum motivo esta tenso varia, por exemplo pela influncia de algum outro equipamento ligado a rede, ser necessrio colocar um transformador de isolao.

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11.2 Fusveis Os inversores geralmente no possuem proteo contra curto-circuito na entrada, sendo assim, responsabilidade do usurio colocar fusveis para proteo. Estes so normalmente especificados na documentao tcnica.

11.3 Condicionamento da rede de alimentao Geralmente os inversores podem ser ligados diretamente a rede de alimentao. Existem, no entanto, certas condies que devem ser levadas em conta na instalao de um inversor, sendo necessria a utilizao de transformadores isoladores e/ou reatncias de rede.

Exemplos: A rede eltrica experimenta freqentes flutuaes de tenso ou cortes de energia eltrica (transformador isolador / reatncia); A rede eltrica no tem neutro referenciado ao terra (transformador isolador); A rede tem capacitores para correo de fator de potncia no conectados permanentemente. Isto significa que o banco de capacitores estar sendo conectado e desconectado da rede permanentemente (reatncia de rede). Deve-se levar em conta que a colocao de uma reatncia de rede reduz a tenso de alimentao em aproximadamente 2 a 3%.

As reatncias de rede so utilizadas tambm para: Minimizar falhas no inversor provocadas por sobretenses transitrias na rede de alimentao; Reduzir harmnicas; Melhorar o fator de potncia; Aumentar a impedncia da rede vista pelo inversor.

11.4 Filtro de rdio-freqncia Os filtros de rdio freqncia so utilizados na entrada dos inversores para filtrar sinais de interferncia (rudo eltrico) gerado pelo prprio inversor, que sero transmitidas pela rede e poderiam causar problemas em outros equipamentos eletrnicos. Na grande maioria dos casos no so necessrios pois os inversores WEG j possuem internamente um filtro na entrada que evita problemas causados por Interferncia Eletromagntica (EMI). Caso seja necessrio, devem ser montados prximos a alimentao do inversor, estando tanto o inversor como o filtro mecanicamente sobre uma placa de montagem metlica aterrada, havendo bom contato eltrico entre a chapa e os gabinetes do filtro e inversor (ver Figura 22).

11.5 Contatores Com a finalidade de prevenir a partida automtica do motor depois de uma interrupo de energia, necessrio colocar um contator na alimentao do inversor ou realizar algum intertravamento no

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comando do mesmo. O contador tambm permite um seccionamento remoto da rede eltrica que alimenta o inversor.

11.6 Cabos Os sinais eltricos transmitidos pelos cabos podem emitir radiao eletromagntica e tambm podem absorver radiao (se comportam como antenas) provocando falsos sinais que prejudicaro o funcionamento do equipamento. assim que existem cabos especiais com blindagem para minimizar este tipo de interferncias. Se perto do equipamento houver contatores, ser necessrio instalar supressores de transientes nas bobinas dos contadores. O cabo de conexo do inversor com o motor uma das fontes mais importantes de emisso de radiao eletromagntica. Sendo assim necessrio seguir os seguintes procedimentos de instalao: Cabo com blindagem e fio-terra, como alternativa pode ser usado eletroduto metlico com fiao comum interna; Blindagem ou eletroduto metlico deve ser aterrado conforme Figura 22; Separar dos cabos de sinal, controle e cabos de alimentao de equipamentos sensveis; Manter sempre continuidade eltrica de blindagem, mesmo que contatores ou rels trmicos sejam instalados entre conversor e o motor.

Figura 22 - Detalhamento da montagem do inversor de freqncia.

Cabos de Sinal e Controle: 24

Cabo blindado aterrado ou eletroduto metlico aterrado; Separao da fiao de potncia; Caso necessrio, cruzamento de cabos, faz-lo a 90o; Caso necessrio seguirem na mesma canaleta, usar separador metlico aterrado.

11.7 Aterramento Aterramento em um nico Ponto Filtro + conversor + motor; O motor pode tambm ser aterrado na estrutura da mquina (segurana); Nunca utilizar neutro como aterramento; No compartilhe a fiao de aterramento com outros equipamentos que operem altas correntes (motores de alta potncia, mquina de solda, etc.); A malha de aterramento deve ter uma resistncia menor que 10 ohms.

Recomenda-se usar filtros RC em bobinas de contatores, solenides ou outros dispositivos similares em alimentao AC. Em alimentao DC usar diodo de roda livre.

Conexo de Resistores de Frenagem Reosttica Cabo com blindagem aterrada ou eletroduto metlico aterrado; Separado dos demais.

A rede eltrica deve estar referenciada ao terra (neutro aterrado na subestao).

11.8 Rels trmicos Os inversores possuem normalmente proteo contra sobrecorrentes que tem como finalidade proteger o motor. Quando mais de um motor acionado pelo mesmo inversor ser necessrio colocar um rel trmico de proteo em cada motor. Como o sinal de sada do inversor chaveado a altas freqncias, podem acontecer disparos nos rels, mesmo sem estes terem atingido a corrente nominal de disparo. Para isto no acontecer necessrio aumentar a corrente de disparo do rel em aproximadamente 10% da corrente nominal do motor.

11.9 Reatncia de sada Quando a distncia entre motor e inversor grande (valor dependente do tipo de motor utilizado) podem ocorrer: A - Sobretenses no motor produzidas por um fenmeno chamado de onda refletida. B - Gerao de capacitncias entre os cabos de potncia que retornam para o inversor produzindo o efeito de fuga a terra, bloqueando o inversor. Este tipo de problemas pode ser solucionado utilizando uma reatncia entre o motor e o inversor. Esta reatncia deve ser projetada especialmente para altas freqncias, pois os sinais de sada do inversor possuem freqncias de at 20 kHz.

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11.10 Instalao em painis - princpios bsicos As fiaes blindadas nos painis devem ser separadas das fiaes de potncia e comando. Os sinais analgicos de controle devem estar em cabos blindados com blindagem aterrada em apenas um lado, sendo efetuado sempre do lado que o sinal gerado. Os sinais de encoder e comunicao serial devem ser aterrados conforme orientao especfica no manual do equipamento, o qual estar representado no projeto. Os cabos de aterramento de barras de (0V e malhas) devem ser maior ou igual a 4 mm2. Os cabos de sada de potncia dos conversores devem ser separados das demais fiaes dentro do painel. Quando no possvel, devem cruzar-se a noventa graus. Os cabos de entrada de sinais de transdutores tipo isoladores galvnicos devem ser separados dos cabos de sada de sinal dos mesmos. Os aterramentos dos equipamentos devem ser efetuados rigorosamente conforme tabela de fiao que, por sua vez, deve estar rigorosamente conforme projeto, ou seja, somente devem ser efetuados os aterramentos indicados no projeto, exceto os aterramentos de estrutura, placas, suporte e portas do painel. Conecte diferentes partes do sistema de aterramento, usando conexes de baixa impedncia. Uma cordoalha uma conexo de baixa impedncia para altas freqncias. Mantenha as conexes de aterramento as mais curtas possveis.

12 Referncias
[1] SKVARENINA, Timothy L. The power electronics handbook. Nova Iorque: CRC Press, 2002. [2] RASHID, Muhammad H. Eletrnica de Potncia: Circuitos, dispositivos e aplicaes. So Paulo: Makron Books, 1999. 828 p. [3] LANDER, Cyril W. Eletrnica Industrial: Teoria e aplicaes. 2. ed. So Paulo: Makron Books, 1996. 647 p. [4] MOHAN, N.; UNDELAND, T. M. e ROBBINS, W. P. Power Electronics: Converters, applications and design. Nova Iorque: John Wiley & Sons, Inc., 1989. 667 p. [5] WEG. Guia de aplicao de Inversores de freqncia. 3. ed. Jaragu do Sul: Weg, [200-]. 264 p. [6] WEG. Mdulo 2: Variao de velocidade. Jaragu do Sul: Weg, [200-]. 277 p. [7] WEG. Manual do inversor de freqncia CFW-09. Jaragu do Sul: Weg, 2006. 361 p. [8] MAGALHES, R. C. Inversores: tecnologia, aplicaes e uso em controle de processos. InTech Amrica do Sul. So Paulo, n. 101, p. 31-33, 2008. [9] CASTRO, G. Como especificar um inversor de freqncia? Mecatrnica Atual. So Paulo, ano 4, n. 31, p.13-20, dez. - jan. 2006 - 2007.

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