Aula 10

Anlise no domnio
da frequncia

Anlise no domnio da frequncia

A resposta em frequncia a resposta do sistema em estado
estacionrio (ou em regime permanente) quando a entrada do
sistema sinusoidal.

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Mtodos de anlise de sistemas atravs da resposta em

frequncia , como os Diagramas de Bode ou o Grfico de
Nyquist, so as tcnicas mais convencionais usadas em
Engenharia para anlise e projecto de Sistemas de Controlo.
A vantagem destes mtodos de anlise de sistemas atravs da
resposta em frequncia que eles permitem-nos investigar ambas
as estabilidades absolutas e relativas de sistemas lineares em malha
fechada apenas com o conhecimento da resposta em frequncia em
malha aberta, que pode ser obtido experimentalmente com
geradores de sinais (sinusoidais) e instrumentos de medida de
preciso (ambos facilmente disponveis em laboratrios).

G(s)

Anlise no domnio da frequncia

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Portanto a anlise de sistemas complicados pode ser feita atravs de

testes de resposta em frequncia sem ser necessrio determinar as
razes da equao caracterstica.
Sistema linear, invariante no
tempo, condies iniciais nulas

A sada y(t) ter a mesma frequncia da entrada x(t), mas a

amplitude Y e o ngulo de fase , em geral so diferentes.

Anlise no domnio da frequncia

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Na realidade,

e fazendo-se s = 0 + j, temos que:

Anlise no domnio da frequncia

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G ( j) = G ( j) e
= G ( j) e

jG ( j)

Im G ( j)
= G ( j) = arctg
Re G ( j)

Anlise no domnio da frequncia

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y ss = G ( j) sen (t + G ( j))

Y
y ss = X G ( j) sen (t + G ( j) + )

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Y( j)

Y
G ( j) =
=
X( j) X

= G ( j) = Y( j) X( j)
Logo, as caractersticas de um sistema sujeito a uma entrada
sinusoidal podem ser obtidas directamente de

Y( j)
j
G ( j) =
= G ( j) e
X( j)

Anlise no domnio da frequncia

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Y( j)
j
G ( j) =
= G ( j) e
X( j)
onde

< 0

= G ( j) = = 0

> 0
sendo

atraso de fase
em fase
avano de fase

< <

Se =

sen (t ) = sen (t )

Anlise no domnio da frequncia

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Grfico de Nyquist
Obtido desenhando-se no plano complexo os valores de G(j)
quando varia de a + .

Im {G(j)}

Re {G(j)}

Anlise no domnio da frequncia

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Diagramas de Bode
|G(j)|dB

Obtido desenhando-se
uma curva para o mdulo
de G(j) e outra para a
fase, ou ngulo de G(j).

G(j)

|G(j)|dB medido
em dBs

Os eixos so desenhados
na escala logartmica.

G(j) medido
em graus

Obrigado!
Felippe de Souza
felippe@ubi.pt