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Kalid apostila de Estratégias de Controle

Kalid apostila de Estratégias de Controle

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  • 1 Ementa e cronograma da disciplina
  • 1.1 Sugestão de temas (processos) para o trabalho da disciplina
  • 3 Sistemas em Malhas Fechadas
  • 3.1 Definições
  • 3.2 EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE : TANQUE DE AQUECIMENTO
  • 3.3 TERMINOLOGIA
  • 3.4 DIAGRAMA DE BLOCOS
  • 3.11.1 Válvula Normal-Aberta e Válvula Normal-Fechada
  • 3.12 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE FEEDBACK
  • 3.12.2 Escolha da Estrutura de Controle e do Algoritmo do Controlador
  • 3.12.3 Escolha do Modo do Controlador: P, PI ou PID
  • 3.12.4 Ação Apropriada para o Controlador
  • 3.12.5 Sintonia do Controlador
  • 4. ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
  • 4.1 CONTROLE EM CASCATA
  • 4.2 Controle por Relação
  • 4.3. COMBINAÇÃO DE CONTROLE EM CASCATA E POR RELAÇÃO
  • 4.5. Combinação de Controle por Realimentação e Antecipatório
  • 4.6 CONTROLE POR INTERVALO DIVIDIDO (SPLIT-RANGE)
  • 4.7 CONTROLE SELETIVO
  • 4.8 Controle com Banda Morta e Ganho não-Linear
  • 4.9. Compensação do Tempo Morto
  • 4.10. Desacoplamento
  • 4.11. CONTROLE ADAPTATIVO
  • 4.12. Ganho Programado
  • 4.13. Controle Inferencial

CICOP CURSO DE ESPECIALIZAÇÃO EM INSRUMENTAÇÃO, AUTOMAÇÃO, CONTROLE E OTIMIZAÇÃO

ESTRATÉGIAS DE CONTROLE DE PROCESSOS: CASCTA, FEEDFORWARD, INFERENCIAL, SPLIT-RANGE, SELETIVO, GANHO NÃO-LINEAR

Prof. Dr. Ricardo de Araújo Kalid
Departamento de Engenharia Química da UFBA

Escola Politécnica da UFBA

UFBA

2

ESTARATÉGIAS DE CONTROLE DE PROCESSOS
ÍNDICE
Currículo do Instrutor 1. 1.1. 2. 3. 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.6.1. 3.7. 3.7.1. 3.7.2. 3.7.3. 3.7.4. 3.7.5. 3.8. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 4.9. 4.10. 4.11. 4.12. 4.13. 4.14. Ementa e cronograma da disciplina Sugestão de temas (processos) para o trabalho da disciplina Introdução Sistema em malha fechada Definições Exemplo de um sistema de controle: tanque de aquecimento Terminologia Diagrama de blocos Equações de controladores industriais Ação direta e ação reversa do controlador Válvula normal-aberta e válvula normal-fechada Projeto de sistemas de controle feedback Graus de liberdade de um sistema de controle Escolha da estrutura de controle e do algoritmo do controlador Escolha do modo do controlador: P, PI ou PID Ação apropriada para o controlador Sintonia do controlador Exercícios Estratégias de controle Controle em cascata Controle por relação Combinação de controle em cascata e por relação Controle antecipatório Combinação de controle por realimentação e antecipatório Controle por intervalo dividido (split-range) Controle seletivo Controle com banda morta e ganho não-linear Compensação do tempo morto Desacoplamento Controle adaptativo Ganho programado Controle inferencial Exercícios
Controle de processos - Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br

03 06 06 07 18 19 21 22 23 27 30 32 35 36 40 45 46 47 52 64 64 65 67 69 69 72 73 75 78 79 81 84 85 89

3

CURRÍCULO DO INSTRUTOR
Ricardo de Araújo Kalid, D. Sc. kalid@ufba.br (0xx71) 247.5123 / 9984.3316 Prof. Dept Engenharia Química da UFBA Graduação em Engenharia Química – UFBA (88) Mestrado em Engenharia Química - UFBA (91) Doutorado em Engenharia Química – USP (99)
o

04/09/64

ÁREAS DE ATUAÇÃO E LINHAS DE PESQUISA Simulação em Regime Estacionário e Transiente de Processos Identificação de Processos Controle de Processos Otimização de Processos Simulação, Controle e Otimização de Reatores e Colunas de Destilação OUTROS Professor do Mestrado em Engenharia Química da UFBA Professor (anos 92 e 93) do Curso de Especialização em Instrumentação e Controle (CEINST) promovido pelo Departamento de Engenharia Mecânica da UFBA Professor de Cursos de Educação Continuada (Controle Avançado, Controle Preditivo Multivariável, Identificação de Processos, Otimização de Processos Químicos, Controle de Colunas de Destilação) para DOW, PETROBRAS, GRIFFIN, EDN, CIQUINE, OXITENO, COPENE. Professor (98) do Curso de Especialização em Automação de Sistemas Industriais (CEASI) promovido pelo o Dept de Engenharia Elétrica da UFBA Professor e Coordenador (99) do Curso de Especialização em Controle e Automação de Processos Industriais o (CECAPI) promovido pelos Dept de Engenharia Química e Elétrica da UFBA Professor e Coordenador (2000 a 2002) do Curso de Especialização em Instrumentação, Automação, o Controle e Otimização de Processos Contínuos (CICOP 1ª e 2ª turmas) promovido pelo Dept de Engenharia Química e UFBA e AINST. Coordenador do II Seminário Nacional de Controle e Automação (II SNCA), 2001 PROJETOS COOPERATIVOS E/OU CONSULTORIAS PARA INDÚSTRIAS DETEN: simulação do reator radial para desidrogenação de parafinas EDN: participou da equipe de desenvolvimento do plano diretor de automação COPENE: identificação de processos, sintonia de controladores industriais, simulação, controle e otimização do conversor de acetileno da ETENO II (em andamento) PDAI-BA - Programa de Desenvolvimento da Automação Industrial, participantes: UFBA, UNIFACS, CEFET-BA, CETIND-SENAI, FIEB, SEPLANTEC, PETROBRAS, NITROCARBONO, DETEN, OXITENO, OPP, POLIBRASIL, POLITENO, COPENE GRIFFIN: Sistema de controle de pH. Modelagem e Otimização do Reator de DCA COPENE-POLITENO-UFBA: Diagnóstico de Malhas de Controle Preditivo Multivariável (MPC) COPENE-UFBA: projeto de produção + limpa para minimização/reuso de águas industriais INDICADORES DE PRODUÇÃO CIENTÍFICA Trabalhos Apresentados em Congressos: 12 Trabalhos Publicados em Periódicos: 2 Dissertação de Mestrado (1) e 2 Tese de Doutorado (1) Defendidas e Aprovadas: Participação de Bancas de Mestrado (5) e de Doutorado (1): 6 Orientação de Iniciação Científica: 15 (concluídas) e 3 em andamento Orientação de Dissertações de Mestrado: 6 (em andamento), 3 concluídas

Controle de processos - Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br

simulação. Márcia Cunha Diagnóstico de malhas de controle preditivo Lúcio Estrella multivariavel – MPC Ricardo Muller Marcelo Embiruçu Ricardo Kalid Moisés Augusto João Severiano Minimização/reuso de águas industriais Asher Kiperstok COPENE-AGUA José Geraldo Pacheco Filho Ricardo Kalid Instituição DETEN UFBA UFBA COPENE UFBA COPENE UFBA UFBA TRIKEM TRIKEM UFBA SENAI-CETIND SENAI-CETIND SENAI-CETIND UFBA UFBA UFBA COPENE COPENE UFBA UFBA COPENE UFBA COPENE COPENE UFBA COPENE COPENE UFBA GRIFFIN UFBA GRIFFIN GRIFFIN UFBA GRIFFIN UFBA COPENE POLITENO UFBA COPENE UFBA 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 Controle de processos . Apenburg Simulação e controle de colunas de Williane Carneiro destilação de sulfolane da COPENE Ricardo Kalid Nelson Siem Velarde Sistema de controle de pH dos efluentes da GRIFFIN Ricardo Kalid Klauss Villalva Serra Sintonia do controlador de topo da coluna de Almir Viana Cotias Filho destilação de 3. simulação e otimização do reator de 3.4 DCA da GRIFFIN Ricardo Kalid Nadja Fontes. do Vale Simulação e controle de colunas de Mark Langerhost destilação de BTX da COPENE Ricardo Kalid Fábio Carrilho "Plantwide control" de um trem de separação de xilenos (3 colunas de destilação em Mauricio Moreno série/paralelo) da COPENE Ricardo Kalid Cathia R. de Amorim Estimativa do tempo de campanha de fornos de Eliane Santanta pirólise da COPENE Ricardo Kalid José Milton Estimativa do tempo de campanha de fornos de Milton Thadeu pirólise da TRIKEM Ricardo Kalid Gustavo Gadelha Jadson Aragão Módulo multimídia para treinamento em controle de processos contínuos Admilson Casé Ricardo Kalid Fabrício Brito Tatiana Marucci Modelagem.br .4 Trabalhos em parceria com indústrias: N 01 02 Tema Modelagem. simulação do reator de desidrogenação de n-parafinas da DETEN Participantes Gian Carlo Gangemi Ricardo Kalid Tatiana Freitas Modelagem por redes neurais híbridas e Luiz Alberto Falcon otimização de reatores de CPD Ricardo Kalid Murilo F. Frederico Epstein. controle e otimização Mauricio Moreno de conversores de acetileno da COPENE Paulo Freitas Ricardo Kalid Lueci V.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.4 DCA da GRIFFIN Ricardo Kalid Nelson Siem Modelagem.

Métodos Numéricos e Simulação de Processos. 9. 10. Controle Preditivo Multivariável: DMC .Controle por Matriz Dinâmica. 4. CONTROLE DE PROCESSOS 5. SIMULAÇÃO DE PROCESSOS 3. 11. Sintonia Ótima de Controladores Industriais OTIMIZAÇÃO DE PROCESSOS 12. 6. Programação em MATLAB com Aplicação em Reatores Químicos.kalid@ufba.5 INSTRUTOR: RICARDO KALID . 7.br Cursos e apostilas sobre MODELAGEM DE PROCESSOS 1. Otimização de Processos Químicos Controle de processos . Energia e Momentum Aplicados a Processos Químicos. Identificação de Processos Químicos. Controle de Processos Químicos.br . 8. Definição da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos Multivariáveis. Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indústria de Processos Químicos e Petroquímicos. Controle Avançado de Processos – Estratégias Clássicas de Controle.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Operações Unitárias em Regime Transiente – Balanços de Massa. Controle de Coluna de Destilação. 2.

segunda-feira. Dispomos de simuladores comerciais em estado estacionário e transiente (HYSYS) que você pode utilizar para o desenvolvimento dos seus trabalhos. split range. Controle split range.br . antes do início da aula de Análise Frequência 1. além da plataforma MATLAB/SIMULINK. Controle com override.5 horas) 1 4/mar Desempenho de malhas de controle e visão geral de estratégias de segunda controle: cascata.6 1 Ementa e cronograma da disciplina Ementa: Definições e estruturas típicas. feedforward. Trocadores de calor. compensação tempo morto Não haverá aula 2 3 4 5 6 7 8 9 10 7/mar 11/mar 12/mar 14/mar 18/mar 19/mar 21/mar 25/mar 26/mar quinta segunda terça quinta segunda terça quinta segunda terça Controle em cascata Controle feedforward Controle inferencial Compensação do tempo morto Prática de sintonia em cascata Prática de sintonia de controlador feedforward Prática de sintonia de controle inferencial Prática de controle com compensação do tempo morto Aula expositiva: controle seletivo. inferencial. que serão assim distribuídas: Aula Data Dia da semana Assunto Aula Expositiva (1. Reatores. Controle seletivo. Caldeiras. Diagramas de blocos. seletivo. Controle de processos . Também muito interessante é escolher um processo da empresa em que você trabalha.1 Sugestão de temas (processos) para o trabalho da disciplina A avaliação desta disciplina se dará através da realização de um trabalho. override Desenvolvimento do projeto de cada equipe Desenvolvimento do projeto de cada equipe Desenvolvimento do projeto de cada equipe Desenvolvimento do projeto de cada equipe Entrega do trabalho escrito: dia 01 de abril. Controle inferencial. Aplicações práticas Esta disciplina terá 30 horas de duração. Fornos e fornalhas. Controle feedforward. Compensação do tempo morto. razão. split range. override. Compressores. Controle de relação. Controle em cascata.5 horas) Aula Prática (1. Aplicações e recomendações: Colunas de destilação.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

Variáveis de Processo: Propriedades intensivas ou extensivas de corrente ou de uma substância.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.7 2 INTRODUÇÃO Finalidade do Controle de Processos: Manter as variáveis de processo nas condições desejadas com um mínimo custo operacional. Exemplo de variáveis de processo: · · · · · · · · · · · · · temperatura pressão vazão composição viscosidade granulometria radioatividade condutividade dureza maleabilidade cor aroma sabor Controle de processos .br .

a qualidade do produto e 3. a segurança dos equipamentos e dos trabalhadores.br . Controle de processos . 2.8 Motivação para implantar um Sistema da Controle: · Mudança nas condições de alimentação do processo e no ambiente (perturbações) estão sempre acontecendo e se nenhuma ação for tomada importantes variáveis do processo não alcançam as condições desejadas. Porém esta ação deve ser estabelecida de modo que: 1. a produção.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. sejam asseguradas com um mínimo custo de investimento e/ou operacional.

O objetivo deste processo é aquecer uma corrente de vazão W e temperatura T1 até alcançar a temperatura T2. W condensado vapor Figura 2-1: Tanque de aquecimento com agitação Vamos considerar duas perguntas: Pergunta 1: Quanto de calor deve ser fornecido ao líquido no interior do tanque para que atinja a temperatura desejada T2? Considerando o tanque bem agitado não existem gradientes internos de temperatura e as propriedades do fluido na saída do tanque são as mesmas do interior do tanque (tanque perfeitamente agitado). W T2(t). aquecido pela condensação do vapor d’água. T1(t).9 Exemplo 01: Seja um tanque agitado.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. conforme mostra a Figura 1.br . O balanço de energia em estado estacionário no tanque indica qual a quantidade de calor que deve ser transferida é: Controle de processos .1.

ou se desejarmos uma temperatura na saída maior ou menor que a estabelecida no projeto). a temperatura da alimentação oscilar.Kg) temperatura da corrente de entrada [=] oC temperatura da corrente de saída [=] oC mas nas condições de projeto T2 é a temperatura de referência Tr ou temperatura desejada (set-point). (Tz. (TSP . Cp .ss .02) Pergunta 2: Mas se as condições mudarem (a vazão de líquido aumentar ou diminuir.T1.ss ) (02. como iremos atuar sobre o sistema para que a temperatura na saída do tanque seja a temperatura desejada (T2 = Tr = TSP) ? Controle de processos .10 Qss = Wss .01) onde o subscrito ss nas variáveis indica que os valores das mesmas no estado estacionário. e Q W Cp T1 T2 quantidade de calor que deve ser fornecida ao líquido [=] J/s vazão mássica de líquido [=] Kg/s calor específico do líquido [=] J/(oC.T1.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.ss ) (02. então podemos escrever a equação de projeto para o aquecedor: Qss = Wss . Cp .

Na Tabela 1.2 – Tanque de aquecimento agitado com controle feedback.2). incrementando ou não a transferência de energia para o fluído no tanque (veja Figura 2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . W2 condensado TC vapor Figura 2.1 vemos outras alternativas de estratégias de controle para este processo. T1 ( t ). W1 TT T2 ( t ).11 Existem algumas possibilidades. Esta estratégia denomina-se controle a retroalimentação (feedback control). Controle de processos . uma delas é medir a temperatura no interior do tanque (T). comparar esta com a temperatura desejada (TSP) e atuar sobre a válvula de controle para que esta aumente ou diminua o fluxo de vapor para a serpentina.

12

Tabela 1.1 – Estratégias para o controle de temperatura de um tanque de aquecimento agitado.

Método 01 02 03 04 05 06

Variável Medida

Variável manipulada Q Q W W Q W

Classificação feedback feedforward feedback feedforward feedback / feedforward feedback / feedforward

T
T1 T T1 T1 e T T1 e T

Podemos ainda instalar um trocador de calor a montante do tanque de aquecimento para diminuir ou eliminar a oscilação na temperatura T1, ou utilizar um tanque com um volume maior de modo a diminuir a oscilação na temperatura de saída T. Uma vez estabelecida a estratégia de controle é necessário determinar qual a lei ou algoritmo de controle para o controlador. Uma possibilidade é utilizar o controlador proporcional, no qual a mudança no fluxo de calor é proporcional à diferença entre a temperatura desejada (TSP(t)) e a temperatura medida (T(t)):
Q ( t ) = Qss + Kc . [TSP ( t ) - T( t )]

(02.03)

onde Kc é denominado ganho do controlador, este parâmetro é ajustável e define a intensidade da correção a ser realizada sobre o processo.

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Do discutido anteriormente deduz-se que para definir um SISTEMA DE CONTROLE é necessário: (1) conhecer o comportamento no estado estacionário do processo que desejamos controlar; (2) conhecer o comportamento dinâmico do processo que desejamos controlar; (3) estabelecer quais as variáveis de processo que devem ser mantidas o mais próximo possível dos valores desejados (set-point), denomina-se de variáveis controladas; (4) estabelecer quais as variáveis de processo que devem ser monitoradas (variáveis medidas) a fim de conhecer ou inferir os valores das variáveis controladas ou das variáveis de processo que podem interferir no mesmo (perturbações). (5) estabelecer quais os fluxos de massa e energia que deverão ser modificados (variáveis manipuladas) controladas nos seus set-points. (6) escolher e dimensionar os instrumentos necessários para o para manterem as variáveis

funcionamento do sistema de controle: (a) sensores das variáveis de processo envolvidas ou elementos primários de medição, (b) transmissores e / ou conversores de sinais, (c) indicadores e / ou registradores de sinais, (d) controladores, (e) elementos finais de controle (válvulas).

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NORMAS UTILIZADAS EM INSTRUMENTAÇÃO
A Instrument Society of America (ISA) estabelece normas e procedimentos para especificação e instalação de instrumentos para controle de processos, bem como a simbologia a ser adotada nos fluxogramas e documentos (veja “Standards and Recommended Pratices for Instrumentation and Control” editado pela ISA).

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3 a 15 psig # a. sinal elétrico ou eletrônico 0 a 10 V c..Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. binário elétrico 1a5V representado por . ----\----\------.2 – Sinais padrão de transmissão de informações. sinal pneumático 6 a 30 psig 3 a 27 psig 4 a 20 mA # b.br ..15 SINAIS DE TRANSMISSÃO Existem alguns tipos e faixas padronizadas para transmissão de sinais em sistemas de controle: Tabela 1. binário pneumático As próximas três páginas têm um pequeno resumo da simbologia empregada na confecção de fluxogramas para instrumentação e controle de processos. sinal digital ou discreto ou binário ....representado por Controle de processos .

br . 1 GRUPO DE LETRAS LETRA VARIÁVEL MÉDIA OU INICIADORA 1o LETRA A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X NÃO CLASSIFICADA ESTADO. PRESENÇA OU SEQÜÊNCIA DE EVENTOS POSIÇÃO OU DIMENSÃO EIXO DOS Y VÁLVULA OU DEFLETOR (DAMPER OU LOUVER) NÃO CLASSIFICADA PELÉ.16 Tabela 1. PRIMÁRIO) CONTROLADOR MODIFICADORA PASSIVA OU DE INFORMAÇÃO ALARME o 2 GRUPO DE LETRAS FUNÇÃO ATIVA OU DE SAÍDA MODIFICADORA o Y Z EIXO DOS Z Controle de processos . MANUAL TAXA DE VARIAÇÃO COM O TEMPO LÂMPADA PILOTO ESTAÇÃO DE CONTROLE BAIXO MÉDIO OU INTERMEDIÁRIO INDICADOR ALTO ANÁLISE CHAMA CONDUTIVIDADE ELÉTRICA DENSIDADE TENSÃO VAZÃO RAZÃO DIFERENCIAL SENSOR (ELEM. ACIONADOR OU ATUADOR P/ ELEMENTO FINAL DE CONTROLE NÃO CLASSIFICADO NÃO CLASSIFICADA PRESSÃO QUANTIDADE MANUAL CORRENTE ELÉTRICA POTÊNCIA TEMPO OU TEMPORIZAÇÃO NÍVEL UMIDADE INSTANTÂNEO VARREDURA OU SEL.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.3 – Letras de identificação de instrumento ou função programada. RELÉ DE COMPUTAÇÃO OU CONVERSOR SOLENÓIDES.

O SEQUÊNCIAL DA MALHA VARIÁVEL FUNÇÃO SUFIXO IDENTIFICAÇÃO FUNCIONAL IDENTIFICAÇÃO DA MALHA IDENTIFICAÇÃO DO INSTRUMENTO Figura 2 .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.17 TRC-210.Exemplo de identificação de instrumento. onde o instrumento ou função programada atua. área de atividades. sufixo. onde: T R C variável medida ou iniciadora: temperatura.br . função passiva ou de informação: registrador. 210 O2 A - Controle de processos . função ativa ou de saída: controlador. número seqüencial da malha.02-A ÁREA DE ATIVIDADES N.

SEGURANÇA P/ EQUIP. E PESSOAS .18 3 Sistemas em Malhas Fechadas PROCESSOS FÍSICOS E / OU QUÍMICOS ESTÃO SUJEITOS A INFLUÊNCIAS AS MAIS DIVERSAS E IMPREVISÍVEIS.: TORRE DE DESTILAÇÃO MUDANÇA DA VAZÃO.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.LUCRO OU à CONTROLE DE PROCESSOS à PRODUTOS + UNIFORMES CONTROLE DE PROCESSOS MANUAL AUTOMÁTICO PROCESSOS SIMPLES PROCESSOS MUITO RÁPIDOS OU COMPLEXOS REGIÕES REMOTAS OPERAÇÕES PERIGOSAS MAIS EFICIENTE MAIOR INVESTIMENTO INICIAL Controle de processos .CONSUMO DE ENERGIA . EX. TEMPERATURA COMPOSIÇÃO DA ALIMENTAÇÃO .: REATOR QUÍMICO MUDANÇA DA COMPOSIÇÃO DA ALIMENTAÇÃO DESATIVAÇÃO DO CATALISADOR LOTE DE CATALISADOR DIFERENTE EX.QUALIDADE DOS PRODUTOS .br .

ENTRADA ESTÍMULO SAÍDA PROCESSO RESPOSTA SISTEMA SUBSISTEMA 1 Controle de processos .19 3. EX. ENTRE AS QUAIS EXISTEM RELAÇÕES” UM SISTEMA É CONSTITUÍDO DE PARTES QUE FORMAM UM TODO COMPLEXO. PROCESSO: SÉRIE DE OPERAÇÕES OU TRANSFORMAÇÕES EFETUADAS NO INTERIOR DO SISTEMA SOBRE AS ENTRADAS. É O APORTE DO PROCESSO PARA O MEIO. SAÍDA OU “OUTPUT”: RESULTADO DA AÇÃO DO SISTEMA SOBRE AS ENTRADAS.1 Definições SISTEMA “QUALQUER CONJUNTO DE UNIDADES.: SISTEMA DO MUNDO FÍSICO: SISTEMA DO MUNDO SOCIAL: SISTEMAS DO MUNDO TECNOLÓGICO: sistema solar sistema político de um país sistema de trânsito de uma cidade sistema de computação eletrônica sistema de produção de amônia sistema de controle de processos PARTES DE UM SISTEMA: 1.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. 3.br SUBSISTEMA 2 SUBSISTEMA 3 . ENTRADA OU “INPUT”: APORTE DO MEIO EXTERNO PARA O SISTEMA 2. DIFERENTE DA SIMPLES SOMA DAS CARACTERÍSTICAS DE SUAS PARTES. MAS ORGANIZADO E QUE SE INTER-RELACIONAM DE TAL MANEIRA QUE O TODO ADQUIRE CARACTERÍSTICAS PRÓPRIAS.

DE ALGUM MODO.br .” FEEDFORWARD: A AÇÃO DE CONTROLE É INDEPENDENTE DA SAÍDA (CONTROLE ANTECIPATÓRIO) SISTEMAS DE CONTROLE FEEDBACK: A AÇÃO DE CONTROLE DEPENDE.20 SISTEMA DE CONTROLE: “DISPOSIÇÃO DE COMPONENTES FÍSICOS. CONECTADOS OU RELACIONADOS DE MANEIRA A COMANDAR. DIRIGIR OU REGULAR A SI MESMOS OU A OUTROS SISTEMAS.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. DA SAÍDA (REALIMENTAÇÃO) CASCATA: RELAÇÃO TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE ADAPTATIVO SUPERVISÓRIO DESACOPLAMENTO SPLIT-RANGE SELETIVO à ANTECIPATÓRIO REALIMENTAÇÃO Controle de processos .

W2 (t ) TC Condensado Wst (t ) (vapor ) Controle de processos . W1 (t ) TT T2 (t ).br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. COMPARAR T COM O VALOR DESEJADO (TSP) 3. LIGAR OU DESLIGAR O AQUECEDOR A DEPENDER DA DIFERENÇA TSP(t) – T(t) T1 (t ).2 EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE : TANQUE DE AQUECIMENTO PROCEDIMENTO POSSÍVEL: 1. MEDIR A VARIÁVEL A SER CONTROLADA (T) 2.21 3.

: válvula de controle ou resistência elétrica.br . ex. ELEMENTO PRIMÁRIO DE dispositivo físico que mensura as variáveis de processo.: temperatura dentro ou na saída do tanque. variável que se modifica pela ação do elemento final de controle. por exemplo: temperatura T(t) VARIÁVEL MANIPULADA variável que recebe a ação do controlador. ou vazão da água aquecida W 2(t) – demanda do processo.22 3.: vazão de vapor W st(t) DISTÚRBIO variável que interfere na variável controlada. ex. ou vazão de vapor Wst(t). ex. ou temperatura T1(t) da água fria.3 TERMINOLOGIA VARIÁVEL CONTROLADA variável a ser mantida no valor de referência. VARIÁVEL MEDIDA variável que é medida e serve como fonte de informação para malha de controle.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. ELEMENTO FINAL DE CONTROLE dispositivo físico que executa a ação de controle. MEDIÇÃO Controle de processos . ex.: vazão W1(t).

23 3.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.4 DIAGRAMA DE BLOCOS APRESENTA VISÃO GLOBAL DAS RELAÇÕES ENTRE AS VARIÁVEIS O SENTIDO DO FLUXO DE INFORMAÇÕES FUNÇÃO DE CADA UMA DAS PARTES DIAGRAMA DE BLOCOS: T i (S ) TSP Erro CONTROLADOR + - Tm (S) Saída do Controlador AQUECEDOR Fluxo Térmico TANQUE T(s) T (S) TERMOPAR Controle de processos .

TRANSF. QUE PODEM SER FLUXOS DE INFORMAÇÕES. A A RETÂNGULOS: REPRESENTAM UMA MODIFICAÇÃO DOS SINAIS A EFLUENTES E SÃO USADOS PARA SIMBOLIZAR OS ELEMENTOS DO SISTEMA NORMALMENTE CONTÊM AS NOTAÇÕES QUE DESCREVEM AS CARACTERÍSTICAS DINÂMICAS DO SISTEMA: EQ. FUNC. ® JUNÇÃO CIRCULAR: SOMA ALGÉBRICA DOS SINAIS AFLUENTES À JUNÇÃO (+ ou -) A +A + B + B PONTO DE RAMIFICAÇÃO: RETA QUE SE RAMIFICA EM OUTRA: DIVISÃO DE UM SINAL EM MAIS DE UM CANAL SEM SOFRER MODIFICAÇÃO.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. A PROCESSO B Controle de processos .24 CONVENÇÕES: SEGMENTOS DE RETA: REPRESENTAM SINAIS. DE MASSA OU DE ENERGIA.. DIF.

25 Exemplo: Diagrama de Blocos do tanque de Aquecimento com Agitação T1 (t ).br . q1 (t ) T1(S ) Gp1 (S ) T(S ) * Tm (t ) TT TE h (t) T2 (t ). W2 (t ) OUT (t ) TC TY OUT * (t ) Condensado Vapor q s t (t ) ou W s t P s t (t ) Diagrama de Blocos para o Sistema de Controle T1 (S GP1 (S) T sp (S) E (S ) Gc (S) OUT (S ) GTY (S) OUT (S) * GV (S) W st (S ) + GP2 (S) + Tm (S ) GTT (S) + T m (S ) * T (S ) GTE (S) T Controle de processos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

S û ë (03. êE (t ) + .tempo integral [=] min é ù 1 t OUT(t ) = K c .26 Controle Liga-desliga (on-off) Controlador proporcional com um ganho muito elevado (Kc muito grande).26) Onde t1 .32) Controle de processos . [min] (03.29) d E (t ) ù é OUT (t ) = K c . S E (S ) (03. + BIAS dt ú ë û Onde tD .br . êE (t ) + .31) Controle Modo Proporcional + Integral + Derivativo t d E (t ) ù é OUT (t ) = K c .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. êE (t ) + tD . Controle Modo Proporcional + Integral (PI) é ù 1 t OUT (t ) = K c . ò E (t ) dt ú + BIAS tI o ë û (03. dt ú ë û Função de transferência: Gc (S ) = OUT (S ) = K c . 1 + tD .28) Controle Modo Proporcional + Derivativo (PD) d E (t ) ù é OUT (t ) = K c . + BIAS o dt ú ë û (03.30) [ ] (03.tempo derivativo. ê1 + ú E (S ) tI . êE (t ) + tD . êE (t ) + ò E (t ) dt + tD . ò E (t ) dt ú c tI ë û Função de transferência: Gc (S ) = é OUT (S ) 1 ù = K c .27) (03.

a ação derivativa nunca incide dobre o erro E (t) . o que torna inconveniente aplicar as equações de controladores ideais em sistemas de controle reais.34) A equação (04.27 3. Para tanto. obtemos a função de transferência do controlador ideal PID.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. ê1 + ú. Outro procedimento que visa suavizar a ação de controle é fazer que a ação proporcional incida somente sobre a variação da variável de estado .9 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE CONTROLADORES INDUSTRIAIS A prática determina que variações bruscas devem ser evitadas.br .34) é exata quando as perturbações acontecem na carga. S + 1û (03. Por outro lado em sistemas digitais os sinais são discretos e as operações de integração e derivação devem ser aproximadas. Existem basicamente dois algoritmos de controladores digitais: Controle de processos . S + 1 ù ê ú ë a . S û ë é tD . isto é.05 < a < 0. mas sobre a própria variável de processo (process variable) medida: d E (t ) dSP (t ) .1 e no limite para a ® 0 . tD .e não sobre a função erro: é 1 ù Gc = K c . tI .PV (t ) dPV (t ) = @ dt dt dt (03.36) Onde 0. o set-point é constante.

28

Controlador de Posição Aproximando a integral e derivada por:
n

òo

t

E (t ) dt @

K =1

å En . Dt

(03.37)

d E (t ) E n .E n -1 = dt Dt

(03.38)

então

n é ù tp Dt OUTn = BIAS + K c . êE + . å E + . E - E -1 ú n n n n tI K = 1 Dt ê ú ë û

(

)

(03.39)

Controlador de Velocidade De
OUT (t ) = OUT (t ) - BIAS OUTn = OUTn - BIAS
OUTn - 1 = OUTn -1 - BIAS

(03.40)

Então

(03.41)

E

(03.42)

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DOUTn = OUTn - OUTn - 1 = OUTn - OUTn - 1 = DOUTn

(03.43)

Então

OUTn = DOUTn + OUTn - 1

(03.44)

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29

Onde

tp é ù Dt DOUTn = K c . ê E - E - 1 + .E + . E - 2 . E -1 + E - 2 ú n n n n n n tI Dt ë û

(

)

(

)

(03.45)

Efeitos do Controlador P 1. A ORDEM DO SISTEMA PERMANECE A MESMA 2. DEIXA offset 3. COM AUMENTO DE K C A RESPOSTA DO SISTEMA TORNA-SE MAIS RÁPIDA E PARA SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR A 2 MAIS

OSCILATÓRIA 4. SE K C MUITO GRANDE O SISTEMA TORNA-SE on-off Efeitos do Controlador PI 1. A ORDEM DO SISTEMA CRESCE (devido a ação integral); 2. O offset É ELIMINADO (devido a ação integral); 3. COM O AUMENTO DE K C A RESPOSTA DO SISTEMA TORNA-SE MAIS RÁPIDA E MAIS OSCILATÓRIA (efeito da ação proporcional e da ação integral); 4. SE K C É MUITO GRANDE, O SISTEMA TORNA-SE INSTÁVEL; 5. PARA K C CONSTANTE, A DIMINUIÇÃO DE tI TORNA A RESPOSTA MAIS RÁPIDA E MAIS OSCILATÓRIA (efeito da ação integral).

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30

3.11 AÇÃO DIRETA E AÇÃO REVERSA DO CONTROLADOR Quando o valor da variável de processo PV (t) está maior que o valor da set-point SP(t) e isto provocar o aumento do sinal de saída do controlador OUT (t), então dizemos que o controlador tem ação direta. Do mesmo modo, se a variável de processo PV(t) está menor que o valor do set-point SP(t) e isto provocar a

diminuição do sinal de saída do controlador OUT (t), então o controlador tem também ação direta. Veja Tabela 3.02.
Tabela 3.02: Ação Direta do Controlador

Ação Direta do Controlador SP (t) Menor PV (t) Maior OUT (t) Aumenta Controlador Proporcional

OUT (t) = BIAS - K c .E (t ) Maior Menor diminui

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é necessário antes de estabelecer se a válvula será normal aberta (ar-para-fechar) ou normal-fechada (ar-para-abrir). para definir a ação do controlador. quando o valor da variável de processo PV (t) está maior que o valor do set-point SP (t) e isto provocar a diminuição do sinal de saída do controlador OUT (t). Tabela 3. se a variável de processo PV (t) está menor que o valor do setpoint SP (t) e isto provocar o aumento do sinal de saída do controlador OUT (t).03.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Veja Tabela 3. Porém.E (t ) Maior Menor Aumenta Controle de processos . então o controlador tem ação reversa.br .03: Ação Reversa do Controlador Ação Reversa do Controlador SP (t) Menor PV (t) Maior OUT (t) Diminui Controlador Proporcional OUT (t) = BIAS + K c . Do mesmo modo. então dizemos que o controlador tem ação reversa.31 Por outro lado.

Neste caso.11. no qual acontecem reações exotérmicas.32 3. Existem duas possibilidades para a posição de repouso de válvulas de controle: NA ou FO ou AC Normal-Aberta (Ar-para-fechar ou Fail-Open ou Air-to-close). Isto pode ser conseguido. pois Controle de processos .1 Válvula Normal-Aberta e Válvula Normal-Fechada Foi dito anteriormente que uma das finalidades do sistema de controle é operar a planta em condições seguras. Porém em certas situações (por exemplo. apesar de todos os problemas. falha no fornecimento de energia elétrica ou parada de um compressor de ar de instrumento) fica impossível o controle do processo. escolhendo adequadamente a posição em que as válvulas de controle vão estar em caso de pane no sistema de fornecimento de de energia para o atuador da mesma. a planta por si só deve parar a condição a mais segura possível. Falta de ar de instrumento provoca fechamento total da válvula). Falta de ar de instrumento provoca abertura total da válvula. A escolha da posição de repouso da válvula depende de qual a condição mais segura para a planta. Por exemplo: (a) a vazão da alimentação de um reator.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. deve ser modulada por uma válvula de controle NF. NF ou FC ou AO Normal-Fechada (Ar-para-Abrir ou Fail-Close ou Air-to-Open.br .

a válvula de controle que modula a vazão do fluido refrigerante deve ser NA.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. se este reator possui um sistema de refrigeração. permitindo a continua refrigeração do reator.br . Exemplo 01: ação do controlador de temperatura de aquecedores de correntes através da manipulação da vazão de vapor para o trocador. Vapor TC NF AO TT 1 SP Ação PV OUT T1 (t ) T2 (t ) Condensado Controle de processos .33 em caso de falha do ar de instrumento a condição mais segura é cortar a alimentação do reator. (b) do mesmo modo.

34 Exemplo 2: Ação do controlador de temperatura dos reatores (reação exotérmica) através da manipulação da vazão de fluido refrigerante. Fluido refrigerante TC NA AC TT 2 SP Ação PV OUT reator T (t ) Fluido refrigerante aquecido Exemplo 3: Controle de vazão de um corrente cujo elemento final de controle seja uma válvula NA.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . 3 TT TC Ação PV OUT SP NA Controle de processos .

quais os principais distúrbios? (03) Qual o modo de controle mais apropriado (P. 3. manipuladas. PI ou PID)? (04) Qual a ação do controlador (ação direta ou ação reversa) e qual a posição de repouso das válvulas de controle (NA ou NF ou falha na posição corrente)? Controle de processos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . a depender da necessidade do processo. é estabelecida a ação do controlador. (01) Quantos controladores um equipamento pode ter? (02) Quais as variáveis controladas.35 Portanto para determinação da ação do controlador (ação direta ou ação reversa) deve-se primeiro estabelecer a posição de repouso da válvula de controle (normalmente fechada ou normalmente aberta) em seguida.12 PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE FEEDBACK A definição do sistema de controle requer que algumas perguntas sejam respondidas:.

Para nós graus de liberdade f pode ser definido como F = (nº de variáveis V) – (nº de equações E) .12.br .(nº de parâmetros conhecidos P) . Controle de processos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.(nº de distúrbios externos D) – (nº de controladores C) ou f = V – (E + P + D + C) Se f for maior que 0 (zero) então o processo (ou pelo menos alguma variável de processo) não estará sobre controle.1 Graus de Liberdade de um Processo de Controle Para os propósitos do controle de processos a definição de graus de liberdade de um sistema tem uma pequena diferença em relação a definição utilizada num projeto de um processo.36 (05) Qual a melhor sintonia do controlador (qual o valor do ganho proporcional K c¢ do tempo integral tI e do tempo derivativo tD )? 3.

um tentando suplantar o outro. Portanto.37 Se f for menor que 0 (zero) então existem controladores em excesso e eles estarão “brigando” entre si. Controle de processos .q2 (t ) dt a.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. q2 (t ) Condensado Vapor Balanço de massa dh (t ) = q1(t ) . q1 (t ) T2 (t ). para um processo estar sobre controle o número de controladores deve ser igual a: C = V – (E + P + D) Exemplo: Tanque de aquecimento com Agitação T1 (t ).br .

Cp.T (t )] + . Hfg ) Nº de distúrbios D: 02 (q1 (t ). r. h (t ). podemos imaginar o seguinte sistema de controle para este processo: Controle de processos . um para o controle de nível e um para o controle de temperatura. Cp A . Wst (t ) dt r . q2 (t ). q1 (t ).38 Balanço de energia Hfg dT (t ) = q1 (t ) . T1 (t ). Wst (t ).Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Hfg ) (um balanço de massa e um balanço de energia) Nº de equações E: 02 Nº de parâmetros P: 04 (A.br . h (t ) . T(t ). [T1 (t ) . r. Portanto: Nº de variáveis V: 10 (A. T1(t )) (nº de controladores C) Sub-total: 02 Logo podemos e devemos instalar dois controladores neste processo. Por exemplo. Cp .

Veja a Figura a seguir. Portanto para que este processo opere de acordo com o desejado. Por exemplo seja um reator de mistura (CSTR) no qual ocorrem reações exotérmicas. diferentes estados estacionários podem ser alcançados.39 T1 (t ). Este reator tem uma camisa de resfriamento cujo objetivo é controlar a temperatura no interior do reator. É sabido que este sistema pode apresentar multiplicidade de estados estacionários. de modo que mesmo instalando o número correto de controladores. a depender do procedimento de partida da planta.br . além de definir corretamente o sistema de controle. q1 (t ) LT LC TT T2 (t ). Controle de processos . q2 (t ) TC Condensado Vapor Um fato importante deve ser lembrado: existem processos que apresentam multiplicidade de estados estacionários.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. o procedimento de partida do reator deve ser estabelecido de modo que o estado estacionário alcançado seja o desejado.

pois facilita o entendimento sobre o comportamento dinâmico do processo. (2) Selecione a(s) variáveis(s) manipulada(s) para cada variável controlada. De maneira geral podemos aplicar a seguinte metodologia na elaboração da estrutura (escolha dos pares de variáveis controladas PV e manipuladas MV) de um sistema de controle: (a) mantenha sob controle o inventário de massa do processo. (c) Mantenha sob controle a qualidade do processo. dando boas pistas sobre a estrutura de controle a ser implementada. Porém uma abordagem qualitativa é possível. (b) Mantenha sob controle o inventário de energia do processo.br . quer requer um profundo conhecimento do processo e de teoria de controle. (4) Reduza as interações através da troca dos pares PV-MV.40 3. Para cada etapa defina as estruturas segundo a seqüência abaixo: (1) Selecione as variáveis controladas.12.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Controle de processos . (3) Verifique as interações entre as variáveis manipuladas e controladas e destas entre si.2 Escolha da Estrutura de Controle e do Algoritmo do Controlador A definição da qual a estrutura de controle a ser adotada é uma tarefa complexa. e deve ser aplicada.

O procedimento para estabelecer os pares PV-MV é o seguinte: (a) estabelecer quais as válvulas que serão utilizadas no controle do inventário. (b) desempenho dinâmico apropriado. Controle de processos . (e) verificar através de simulações (em computador ou na planta) da validade da estrutura de controle estabelecida. Na definição dos pares PV-MV. essa análise quantitativa requer o emprego da Matriz de Ganhos Relativos e/ou da Decomposição por Valores Singulares (SVD). tem que ser considerada os seguintes aspectos: (a) satisfazer aos estados estacionários desejados (satisfazer os setpoin’s). ou seja na definição da estrutura do sistema de controle.41 (5) Retorne ao passo (1) sempre que o desempenho do sistema não for satisfatório.br . (d) a partir da análise quantitativa definir os pares PV-MV. (c) a partir de uma análise qualitativa escolher possíveis pares de variáveis manipuladas-controladas (PV-MV). (b) estabelecer quais as válvulas que serão utilizadas no controle da qualidade.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

A escolha dos pares de variáveis manipuladas e controladas é uma tarefa complexa. escolher entre os modos P. Contudo encontrar o par “ótimo” requer a análise quantitativa das funções de transferência.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. isto é. Após definir a estrutura temos que especificar o algoritmo que o controlador deve seguir. embora sejam auto-reguladas. Neste capítulo discutiremos qualitativamente alguns aspectos a esse respeito. podem exceder um limite operacional do equipamento ou processo.42 (c) satisfazer a operação global da planta/unidade. por exemplo nível em tanques com vazão de descarga sugada por uma bomba. (b) Sempre escolha as variáveis que. Após decidir quais as variáveis a serem controladas devem ser estabelecidas as variáveis manipuladas. PID ou mesmo uma outra função de controle. Regras Práticas para Seleção das Variáveis Controladas A escolha da variável controlada depende das características do processo e da disponibilidade de instrumentação adequada para efetuar sua medição. (c) Sempre selecione as variáveis que.br . PI. Controle de processos . embora auto-reguladas interagem fortemente com outros inventários do processo. Porém existem as seguintes regras gerais: (a) Sempre escolha as variáveis que não são auto-reguladas.

. Essas regras são gerais e o engenheiro deve adaptá-las para seu problema. deve ser escolhida a corrente com menor vazão. apenas as regras (b) e (c) devem ser reconsideradas. Instrument Engineers Handbook. quando for conveniente.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.43 (d) Se o número de variáveis controladas por maior que o número de variáveis manipuladas. Mas. como guia geral. Applied Process Control. Regras Práticas para Seleção das variáveis Manipuladas. (c) a variável manipulada deve ter a maior relação linear com a variável controlada. Após definir as variáveis controladas devem ser estabelecidas as variáveis manipuladas. pg 131 a 141 Controle de processos . (b) se duas correntes têm a mesma influência sobre a variável controlada. B. 1 Lipták. pg 1233 e Newell e Lee. temos as seguintes regra1: (a) a variável manipulada deve ser a que tem maior influência sobre a variável controlada associada. G. 1ª edição. esta seleção não é uma tarefa simples e para sua definição é necessário uma análise quantitativa da influência das variáveis manipuladas sobre as controladas.

(g) escolha sempre que possível uma corrente de utilidades para ser a variável manipulada. É praticamente impossível encontrar uma variável manipulada que satisfaça todas essas observações. (e) a variável manipulada deve ser a que causa menor interação com as demais malhas de controle. isto não sendo viável selecione por uma corrente de descarga do processo. (f) qualquer atraso (constante de tempo e tempo morto) associado a variável manipulada deve ser pequeno quando comparado com a constante de tempo do processo.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Controle de processos .br . e somente em último caso opte por uma corrente de alimentação (“passe seus distúrbios para frente”). portanto a relativa importância de cada uma delas deve ser considerada para cada processo. A definição da PV depende da MV escolhida e vice-versa.44 (d) a variável manipulada deve ser pouco sensível as condições ambientais.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. exigindo a atuação da ação integral.45 3. Com isso queremos dizer que o modo de controle apropriado para a variável temperatura via de regra inclui a ação derivativa. PI ou PID As variáveis de processo têm dinâmicas diferentes: a variável temperatura é muito mais lenta que a variável vazão. evitando assim que tais distúrbios atinjam equipamentos críticos a jusante do tanque ou vaso. e muitas vezes desejado. Freqüentemente no controle de nível em tanques e de pressão em vasos é permitido.3 Escolha do Modo do Controlador: P. Controle de processos . Por outro lado o controle de temperatura quase sempre não permite a presença de offset.04 vemos um resumo das características dinâmicas das principais variáveis de processos químicos.br . que aconteça o offset no intuito de absorver perturbações transitórias do processo. Outra característica que diferencia as variáveis de processo é a necessidade de eliminar o offset.12. o que nunca deve acontecer com a variável vazão (devido ao elevado nível de ruído que a medição dessa variável possui). Na Tabela 3.

Na verdade outros elementos da malha de controle podem inverter a ação do controlador (posicionadores de válvulas de controle ou mesmo os conversores I/P). TIPO DE VARIÁVEL TEMPO DE RESPOSTA DOS ELEMENTOS SENSORES ELIMINAR OFFSET MODO CONTROLADOR concentração temperatura nível pressão vazão SIM SIM ÀS VEZES ÀS VEZES SIM PID PI ou PID P ou PI ou PID P ou PI ou PID PI 3. pode ser padronizada a ação dos controladores.12. se for conveniente. de forma que. Controle de processos .4 Ação Apropriada para o Controlador Conforme discutido na seção 3.br .46 Tabela 3.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.04 – Características dinâmicas de variáveis de processo.11 quem determina se ação do controlador será direta ou reversa é a condição mais segura para operação da planta.

12.br . cada um adequado para um propósito. Por exemplo.4) a escolha dos valores dos parâmetros do controlador (KC. Existem inúmeros critérios de sintonia.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Alguns dos critérios utilizados para sintonia de controladores estão citados a seguir.1 a 3. tI e tD) deve ser feita de forma criteriosa. não é possível obter simultaneamente mínimo tempo de ascensão e mínima sobre-elevação. ITAE e ITSE (g) margem de ganho e margem de fase Controle de processos . (a) mínima sobre-elevação (overshoot) (b) mínimo tempo de resposta (c) razão de decaimento de ¼ (d) critério de Ziegler-Nichols (e) critério de Cohen & Coon (f) critérios integrais: IAE. A essa escolha criteriosa denomina-se sintonia do controlador. ISE.12. O primeiro problema que surge é qual o critério de sintonia a ser utilizado. No capítulo 10 discutiremos este tema com maior profundidade.5 Sintonia do Controlador Para o perfeito funcionamento de um sistema de controle além de responder corretamente às 4 perguntas anteriores (itens 3.47 3. pois certas opções são contraditórias com outras.12.

br . Controle de processos . se baseia nos parâmetros que caracterizam um processo de 1a ordem com tempo morto (Kp. tp e tm) e determina o ajuste do controlador.05 temos os valores dos parâmetros do controlador sugerido por Cohen & Coon. tp e tm é necessário utilizar algum procedimento de identificação de processos (veja Capítulo 05). Para encontrar Kp.48 O critério de Cohen & Coon. Na Tabela 3. por exemplo.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

32 + 6. tp ú ë û tI = tm . ê + m ú K p tm ê 3 4 . tp ú ë û tI = tm . tm tp tD = tm . tm tp 9 + 20 .9 + m ú K p tm ê 12 . tm tp Proporcional + Integral + Kc = 1 tp é 4 t ù .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . ê1 + m ú K p tm ê 3 . tm tp 13 + 8 .05 – Critério de Sintonia de Cohen & Coon Modo do Controlador Proporcional Sintonia do Controlador Kc = 1 tp é t ù . ê0. 30 + 3. tm tp A literatura contem os procedimentos utilizados na sintonia de controladores para os diferentes critérios.49 Tabela 3. Derivativo 4 11 + 2 . tp ú ë û Proporcional + Integral Kc = 1 tp é t ù . Como fonte inicial de pesquisa deste assunto recomendo a Controle de processos .

TIPO DE VARIÁVEL FAIXA PROPORCIONAL FP % 150.0 – 6.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.05 – 0.quando o controle de pressão envolve a variável temperatura a resposta é lenta. Bolsa de Iniciação Científica fornecida pela COPENE.06. Pressão .2 ¼ tI Nível @ vazão @ temperatura .vasos para controle de pressão por alívio ou compressão têm resposta é rápida.67 0.1. por exemplo: controle de pressão do topo de colunas.01 – 0. Sintonia de Controladores Industriais. Obs.4 – 0.: FP = 100/Kc 2 FREITAS. Valores típicos dos parâmetros do controlador podem ser visto na Tabela 3. Gustavo de.50 monografia elaborada por FREITAS2 no qual ele faz uma breve revisão dos vários métodos de sintonia e utiliza o critério integral ITAE para sintonizar diferentes processos (representados pelas suas funções de transferência).250 GANHO PROPORCION AL KC TEMPO INTEGRAL TEMPO DERIVATIVO tP tI (MIN) (MIN) Vazão 0.06 – Valores típicos dos parâmetros de controladores.70 0. Orientadores Maurício Moreno (COPENE) e Ricardo Kalid (UFBA) Controle de processos . Tabela 3.100 1.5 nunca Temperatura 15 .

Controle de processos . portanto o inverso multiplicativo do tempo integral utilizado neste texto.br .2.: alguns fabricantes de instrumentos trabalham com o tempo integral dado em repetições por minuto.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.51 Obs.

Controle de processos .01 Considere um reator de mistura perfeita. Projete um sistema de controle feedback para esse processo. temperatura da corrente de entrada = 70oC.13 Exercícios 3.52 3. (a)Faça um desenho simplificado do sistema de controle feedback identificando: elemento(s) primário(s) de medição. no qual ocorrerá uma reação homogênea endotérmica. distúrbio(s). temperatura da corrente de saída = 50oC. fluído de aquecimento é vapor saturado. malha de controle. variável(is) controlada(s).Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . Dados vazão e concentrações na alimentação são constantes. há necessidade de aquecimento do reator. elemento(s) final(is) de controle. variável(is) manipulada(s).

(c) Identifique e justifique o tipo de controlador mais indicado para esse sistema (ação direta ou reversa. o que mudaria no controlador.02 O sistema aquecedor-tanque com agitação. mostrando na figura a seguir. não há atraso na medição Controle de processos . vazão do líquido (cte) através do tanque [=] Kg/min V. densidade do líquido [=] Kg/l Cp. capacidade calorífica [=] Kcal/(Kg. 3.oC) elemento final de controle: uma variação de DP atm do controlador faz variar o fluxo de energia DQ Kcal/min. é controlado por um controlador P. - - elemento final de controle é linear. modo P. Justifique.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . volume de retenção do tanque [=] l - - r. PI ou PID). (d) Se a reação fosse exotérmica.53 (b) Faça o diagrama de blocos associado. Os seguintes dados são pertinentes ao problema: ¦.

f TT T0 (t ). Controle de processos .br .54 Ti (t ).Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. f TC Condensado Vapor Obtenha: (a) O diagrama de blocos deste sistema indicando as funções de transferências (expressões e unidades das constantes). (b) Qual o valor máximo permitido para o ganho do controlador.

03 O sistema aquecedor-tanque com agitação. não há atraso na medição T i (t ). é controlado por um controlador PI. - - elemento final de controle é linear. mostrado na figura abaixo. Os seguintes dados são pertinentes ao problema: ¦.55 3.oC) elemento final de controle: uma variação de 1 atm do controlador faz variar o fluxo de energia Q de 1. f TC Condensado Vapor T 2 (t ). vazão do líquido (cte) através dos tanques: 113. capacidade calorífica: 1 Kcal/(Kg. volume de retenção de cada tanque: 283.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. f T 1 (t ). f TT Controle de processos .br .2 l - r.76 Kcal/min.481. densidade do líquido: 800 g/l Cp.5 Kg/min - V.

quais os valores da constante proporcional para que o sistema seja super.04 Um tanque pulmão de produtos intermediários. criti e sub-amortecido. Assuma perturbação degrau unitário no setpoint. Controle de processos . (c) para controlador PI. há necessidade de trocar o tanque? Faça para R1 e R2. (c) para o controlador proporcional puro. (b) a partir do resultado anterior. Pede-se: (a) qual o ponto de operação (nível no estado estacionário) do tanque quando qs = 0.br . (b) para qs = 0. discuta os resultados.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. para R1 e R2. Identifique a ação do controlador (direta ou reversa). Acontecerá a ampliação da planta de modo que a vazão deste produto intermediário duplicará.56 Pede-se: (a) obtenha o modelo matemático do sistema. 3. qual os valores do ganho proporcional (Kc) que tornam o sistema instável? (faça para R1 e R2).2 m3/min.4 m3/min. obtenha o diagrama de blocos do sistema de controle. Mostrar em detalhes as unidades e os valores numéricos dos parâmetros. conforme figura a seguir está instalado num processo.

8 m2 hmax – altura máxima do tanque = 1.5 m/(m3/min) q01(t) – fluxo de saída = h(t) R1 Controle de processos . A – área da seção transversal do tanque = 0.br .57 LC LT q i (t ) h (t ) R q 0 (t ) Dados: qs – vazão em estado estacionário antes da duplicação qs = 0.2 m3/min.25 m/(m3/min) R2 – resistência ao fluxo de saída = 2.25 m R1 – resistência ao fluxo de saída = 1.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.08 Considere o processo mostrado na figura abaixo.58 q02(t) – fluxo de saída = [h(t)]1/2 R2 tI – tempo integral = 5 min Kv – ganho da válvula unitário Não há atraso na resposta da válvula Km – ganho do elemento de medição = 1 tm – constante de tempo do elemento de medição = 0.2 min 3.br . LV1 LY LC q 1 (t ) q 2 (t ) LV2 h1 (t ) q 3 (t ) q 4 (t ) q 0 (t ) LT ¬ LV3 h2 (t ) q 3 (t ) m (t ) Controle de processos .

VPi . .A válvula de controle pode ser representado por um sistema de 1a (primeira) ordem de ganho Kv e constante de tempo tv.O transdutor de sinal I/P (LY1) e o transmissor (LT1) não têm atraso e apresentam ganhos KLY e KLT. respectivamente.A vazão de descarga dos tanques é dado por qi (t) = Cv i .Os diâmetros dos tanques são D1 e D2.Os distúrbios são q1(t) e m(t). .4][ =] m 3 /h onde M(t) – energia fornecida à bomba .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.[m(t) . .br . hi (t) [ =] m 3 / h onde Cvi – coeficiente de vazão da válvula.A densidade do líquido é constante. Controle de processos . constante VPi – posição da válvula. . constante - A vazão através da bomba é dada por q3 (t) = K b .Controlador proporcional + integral. .59 As seguintes informações são fornecidas: .

Q2(s).Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . e as seguintes variáveis desvio no domínio de Laplace Q1(s). ganhos. outro da temperatura de saída do produto.10 Seja o tanque de aquecimento com agitação conforme a figura a seguir. O nível é controlado manipulando a vazão de descarga do tanque. 3. M(s). enquanto a temperatura pela vazão de vapor saturado. indicando as funções de transferência com suas constantes de tempo.60 Obtenha o diagrama de blocos. A temperatura e a vazão da alimentação podem variar com o tempo. H2(s). f0 (t ) LT LC TT T1 (t ). Para manter este processo nas condições desejadas são necessários dois controladores: um do nível do tanque. T0 (t ). f1 (t ) TC Condensado Vapor Controle de processos .

- Controle de processos . constante de tempo da válvula de vazão de vapor tv1.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. constante de tempo da válvula do produto tv2. os transdutores/transmissores tem ganhos KTT e KLT para malha de temperatura e nível. indicando as expressões de todas as funções de transferências. ganho da válvula de vazão do produto Kv2. existe um tempo morto na medida de temperatura dado por tm. ganho da válvula de vazão de vapor Kv1.br .61 Dados complementares: controlador PID para temperatura de PI para nível. Obtenha o diagrama de blocos correspondente ao sistema de controle deste processo. respectivamente.

Seja também ¦1 e ¦2 as vazões volumétricas e T1 e T2 suas temperaturas.12 Duas correntes 1 e 2 são misturadas em tanque de mistura bem agitado. respectivamente.62 3.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. com concentrações molares CA1. conforme a figura a seguir. CB1 e CAZ. Dados: r1 = r2 = r3 = r constante Cp1 = Cp2 = Cp3 = Cp = constante CA! >> CA2 ¦1 << ¦2 Controle de processos . originando a corrente 3. Cada corrente é composta de duas substâncias A e B. CBZ.br . Uma serpentina está submersa no líquido o tanque com a finalidade de aquecer a mistura.

CB1 f1.br . CB2 f2 . suas constantes de tempo e ganhos (expressões matemáticas). Identifique a ordem das funções de transferências. para sistema isotérmico. T2 CA 3 . CB3 f3 . justifique sua resposta (c) o diagrama de bloco do sistema de controle deste processo.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.63 Pede-se: (a) o modelo matemático deste processo (b) identifique as variáveis manipuladas e controladas. T3 Controle de processos . CA1. T1 CA 2 .

porém pode acontecer. é aconselhável acrescentar um controlador de vazão de líquido refrigerante.1 CONTROLE EM CASCATA Uma das aplicações do controle em cascata é evitar que aconteçam perturbações não desejadas na variável manipulada.01: Sistema de Controle em Cascata Controle de processos .br . devido a mudança na pressão a montante ou a jusante da válvula de controle que esta vazão se modifique. FC 1 TC 1 FT 1 FY 1 TT 1 Fluido refrigerante C + D reagente TI FT 2 2 FY 2 TI 1 AI 1 FC 2 Reagente AC 1 FY 4 FT 3 FY 3 FC 4 Controlador primário TI 3 FT 4 Controlador secundário FC 3 Catalisador Figura 04. apesar da saída do controlador se manter constante. ESTRATÉGIAS DE CONTROLE 4.01).Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Por exemplo.64 4. Neste caso. no sistema de resfriamento de um reator a vazão para a camisa é a variável manipulada. sendo que o set point deste controlador é a saída do controlador de temperatura do reator (Veja Figura 04.

modula-se a vazão de uma Segunda corrente: q1 (t ).02: Controle por Relação Controle de processos .variável controlada q2 . CA 3 (t ). CB3 (t ) Figura 04.variável manipulada q3 (t ). deseja-se manter constante a composição de uma determinada corrente. para tanto.br .65 4. CB1 (t ) FT 2 FFC 1 Estação de razão FC 1 FT 1 FY 1 q2 (t ). C A1 (t ). CB2 (t ) C A 3 .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Por exemplo. CA 2 (t ).2 Controle por Relação Quando se deseja manter a razão entre duas vazões constantes é interessante utilizar o controle por relação.

manipulando a razão q1 q2 controla-se a composição na saída do processo.br . q2 FC 1 TC 1 FT 1 FY 1 TT 1 Fluido refrigerante C + D reagente TI 2 FT 2 FY 2 TI 1 AI 1 FC 2 Reagente FFC 2 FY 4 FT 3 FY 3 FC 4 TI 3 FT 4 FC 3 Catalisador Figura 04.03: Sistema de Controle por Relação Controle de processos . Portanto se a vazão q1 (t ) mudar a estação de razão.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. modificará a vazão q2 (t ) .66 Então para CA1 constante. que tem a incumbência de atender a relação q1 .

Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br . por exemplo. FB + (1 . a combinação de diversas estratégias de controle. combinação de controle em cascata com controle por relação. OUT = Â .09) Þ Controle por relação Se Þ Þ Controle em cascata Se Combinação cascata/relação Controle de processos . FF Se Â=0 Â =1 0< Â < 1 (04. por exemplo.67 4. COMBINAÇÃO DE CONTROLE EM CASCATA E POR RELAÇÃO O sistema de controle dos processos industriais são. pode ser uma média ponderada (OUT) de sinais vindo da malha feedback (FB) e da malha por relação (FF).3. Esta combinação de sinais podem ser de diversas maneiras.Â) . freqüentemente.

br .04: Combinação de controle em cascata c/ controle Controle de processos .68 FC 1 TC 1 FT 1 FY 1 TT 1 Fluido refrigerante C + D reagente A TI 2 FT 2 FY 2 FC 2 FX 1 OUT FY 4 FT 3 FY 3 FC 4 TI 1 AI 1 FFC 2 FF FB AC 1 Reagente Controlador primário TI 3 FT 4 FC 3 Catalisador Figura 04.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

05 vemos a representação em diagramas de blocos do controle feedforward. U GFF FF G p3 + OU T + R + E Gc F B + GV Q G p1 + Gp2 C Gm Figura 04.05: Controle feedback/feedforward 4. Por exemplo na Figura 04.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.4 CONTROLE ANTECIPATÓRIO Quando o processo está submetido à grandes perturbações na carga ou quando não permite muitas oscilações o emprego do controle antecipatório pode melhorar o desempenho do processo.5. Combinação de Controle por Realimentação e Antecipatório Semelhante a combinação cascata/relação podemos combinar o feedforward com o feedback ou com o controle em cascata.69 4.05 o sinal que vai para a válvula de controle é a soma do sinal feedback (FB) com feedforward (FF): OUT = FB + FF Controle de processos . Na figura 04.

06: Combinação de controle feedback/feedforward Cálculo da carga de processo Controle de processos .01: FC 1 TC 2 TC 1 FT 1 F Y TT 1 Fluido refrigerante C + D reagente A TT 2 FT 2 FY 2 TT 4 OUT FY 4 TT 3 FT 3 FY 3 FC 4 FX 1 FB AC 1 AT 1 FC 2 Reagente B FT 4 FC 3 Catalisador FF Cálculo da quantidade de catalisador Figura 04.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.70 Podemos implementar o controle (S) feedforward em combinação com feedback no sistema de controle da figura 04.

Â) . FF Se Â=0 Â =1 (04.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. FB + (1 .71 Novamente o sinal combinado do feedback com o feedforward pode ser uma média ponderada: OUT = Â .09) Þ Controle antecipatório Se Þ Þ Controle por realimentação Se 0< Â < 1 Combinação feedback/feedforward Controle de processos .br .

72 4.07: Controle split-range Controle de processos . TC Vapor Vapor Ação Reversa Posicionador SP PV OUT NF NF TT Condensado Condensado Figura 04.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Nestes casos podemos reduzir o custo ou simplificar a implantação da estratégia utilizando uma técnica denominada controle por intervalo dividido (split-range).br . Exemplo: Dois trocadores de calor em série.6 CONTROLE POR INTERVALO DIVIDIDO (SPLIT-RANGE) Algumas vezes se faz necessário o emprego de duas válvulas de controle para uma mesma malha.

73 Exemplo: Controle de pressão em um vaso PC N2 NA 3 – 9 psi NF 9 – 15 psi PT Ação SP Reversa PV OUT Figura 04.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.08: Controle split-range 4.br .09). Controle de processos . em reatores catalíticos de tubulares submetidos a reações exotérmicas o ponto onde a temperatura mais alta acontece muda de lugar a depender da atividade/estabilidade do catalisador.7 CONTROLE SELETIVO As vezes é conveniente selecionar entre vários sinais disponíveis qual o melhor ou qual o mais crítico para a segurança do planeta. Por exemplo. Neste caso é conveniente espalhar alguns elementos primários de medição e escolher a temperatura mais crítica (mais alta) como sinal de controle (veja Figura 04.

74 FC 1 TC 2 TC 1 HS 1 FT 1 FY 1 TT 1A TT 1B TT 1C Fluido refrigerante C + D reagente A TT 2 FT 2 FY 2 TT 4 AT 1 FC 2 Reagente B TT 3 FT 3 FY 3 FY 4 FC 4 FX 1 AC 1 FT 4 FC 3 Catalisador Cálculo da quantidade de catalisador Cálculo da carga de processo Figura 04.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.09: Sistema de Controle de um Processo Controle de processos .br .

A implementação de uma função de controle que comporte essa característica pode ser feita de várias maneiras.02) define a relação entre esses conceitos. aliás.75 4.8 Controle com Banda Morta e Ganho não-Linear Freqüentemente o controle de nível de tanques não é rígido. [SP (t ) .08. mas elimina-o para perturbações no set-point.01) Onde OUT (t) BIAS (t) Kc - Saída do controlador Saída do controlador no estado estacionário Ganho do controlador SP(t) PV (t) - Valor desejado (set-poin) Variável de processo (process variable) Alguns fabricantes preferem trabalhar com o conceito de Banda Proporcional (PB – proporcional Band) em lugar de ganho do controlador. também denominado erro estacionário ou offset. (a) CONTROLADOR FEEDBACK PROPORCIONAL PURO: Este controlador.PV (t )] (4. é até recomendado esse comportamento pois o tanque funciona como amortecedor de perturbações (filtro passa baixa). equação (4.01) permite o off-set para distúrbios na carga.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Controle de processos . OUT (t ) = BIAS (t ) + K c .8.8. permite-se a existência de desvio permanente. a equação (4. isto é.

proporcional mais integral com o intuito de forçar o nível a atingir valores mais próximos do valor desejado. ò E (t ) dt ú tI ë û Onde E (t) Erro.03) Fora da banda morta: é ù 1 OUT (t ) = BIAS (t ) + K c . E (t ) = SP (t ) .PV (t )] (4.8. A função de controle será: Dentro da banda morta: OUT (t ) = BIAS (t ) + K c .04) tI - Tempo integral [=] minutos ou segundos Controle de processos . [SP (t ) .76 PB = 100 K c (4.8.8. controle apenas proporcional. fora dessa faixa.PV (t ) (4. dentro da faixa mais interna o nível é deixado.br . por exemplo.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.02) onde PB - Banda proporcional (b) CONTROLADOR COM BANDA-MORTA: Neste caso divide-se o nível em duas regiões. por exemplo. muda-se a função de controle para. êE (t ) + .

etc.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. ou seja. KNL .8.8.06). Neste caso. banda-morta.KNL . o controlador deve ser sintonizado. E (t ) ]. Os valores dos controladores ( K c . ainda combinar essas possibilidades ou modificá-las de forma a atender exigências específicas de uma planta. equação (4. o ganho é modificado continuamente de forma a ser proporcional à magnitude do erro. Controlador com ganho não-linear: OUT (t ) = BIAS (t ) + [K c + K c .06) Onde KNL E (t ) - Ganho não-linear - Módulo do erro Podemos. Controle de processos .br .E (t ) (4.) devem ser de forma a satisfazer um determinado critério.77 (c) CONTROLADOR COM GANHO NÃO LINEAR: Outra possibilidade para tornar variável a função de controle com o erro é o controlador com ganho não-linear.

particularmente um grande tempo morto pode instabilizar um processo.9. às vezes é impossível removê-lo do processo. compensando.78 4. Controle de processos . o projeto do processo deve procurar eliminar ou pelo menos diminuir o tempo morto. Uma alternativa que pode melhorar o desempenho do sistema é considerar o tempo morto na função de controle.9. por isso. A idéia básica do compensador de tempo morto calculado na implementação do sistema de controle. portanto. o seu efeito.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.01: Diagrama esquemático do compensador de tempo morto. assim. nesses casos temos que conviver com ele. Compensação do Tempo Morto A presença de tempo morto é um fator que prejudica o desempenho dos sistemas de controle. conforme pode ser visualizado na Figura 4.br .4.01 O COMPENSADOR TEMPO MORTO R + E + E’ CONTROLADOR M PROCESSO C B SENSOR Figura 4. contudo.

S ) E’ GC ( S ) M + G(S) + C Figura 4.tm .04) e (4.e .9.05) verificamos que o tempo morto não foi eliminado da equação característica. consequentemente o sistema torna-se mais estável.9. Observando as equações (4. Desacoplamento Os processos químicos são sistemas multivariáveis. Separe de G (S) a parte sem tempo morto G*(S).02: Diagrama de blocos para o preditor de Smith 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Seja G (S) a função de transferência do processo que relaciona a variável controlada C com a variável manipulada M.br .79 Ao implementar o compensador de Smith a estabilidade do sistema é melhorada pois elimina-se da equação característica o tempo morto. Devido à interferência de uma variável manipulada em mais de uma variável controlada. U(S) GU ( S ) R + - E + G * ( 1 . consequentemente é necessário implementar várias malhas de controle num mesmo equipamento. as malhas de controle interagem entre si.9.10. resultando em um controle Controle de processos .

10.09) é denominado MATRIZ DAS FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA. por exemplo.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.10. as malhas de controle de pressão e de composição interferem uma na outra. O sistema de equações (4.80 de baixo desempenho. No evaporador. Em diagrama de blocos: X1 (S ) G11 (S) + + Y1 (S ) G21 (S ) G12 (S ) X 2 (S ) + + Figura 4. Outro exemplo típico de interação entre malhas é o controle simultâneo das composições de topo e fundo de colunas de destilação.01: Função de transferência em S de um sistema MIMO 2x2 G22 (S ) Y2 (S ) Controle de processos .br .

a sintonia dos controladores PID só são válidas quando o processo encontra-se próximo do estado no qual foi realizado o ajuste dos parâmetros do controlador. Nas duas situações. Portanto.10. Esse controlador é denominado de adaptativo pois se modifica. conforme a Figura 4. adequando-se às novas condições de processo. Controle de processos .81 O desacoplamento é implementado.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. e mais ainda na última.02 Sistema MIMO 2x2 com desacoplamento no domínio S 4. neste caso é recomendado que seja implementado um procedimento automático para sintonia/adaptação automática dos controladores. a menos que seja ajustada uma nova função de controle.02: U11(S ) + + X1(S ) U12 (S ) G11 (S ) G21 (S ) Y1(S ) D21 (S ) D12 (S ) U22 (S ) + + U1(S ) X2 (S ) G12 (S ) G22 (S ) + + Y2 (S ) Figura 4. CONTROLE ADAPTATIVO Os processos químicos são não-lineares e alguns são também não-variantes com o tempo.10. o desempenho do controlador fica comprometido.br .11. quando o processo sofre uma grande perturbação.

ALGORITMO DE SINTONIA Novos parâmetros ALGORITIMO ESTIMADOR SP + E CONTROLADOR PROCESSO C Figura 4.11. (c) Comparação das saídas calculadas com as medidas. o esquema de um controlador adaptativo. (d) Adaptação do modelo às novas condições de processo. em diagramas de blocos. editado pela Addison-Wesley Publisng Company.82 O livro de Karl Johan Astrom e Bjorn Wittenmark.01 vemos.01 Controlador Adaptativo Controle de processos . Um controlador adaptativo segue as seguintes etapas de atuação: (a) Monitoramento das entradas e saídas do processo (b) Estimativa das saídas a partir de um modelo de referência.11.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Na Figura 4. (e) Sintonia do controlador a partir do modelo adaptado. é uma excelente referência para iniciar os estudos sobre controladores adaptativos. Adaptativr Control.

Neste curso apresentaremos controlador de ganho programado. Controle de processos . Os demais algoritmos requerem um aprofundamento maior em teoria de controle que foge ao escopo e ao tempo disponível para este curso.83 Existem basicamente 5 tipos de controladores adaptativos: (1) Ganho programado Em Inglês: Gain Scheduling (2) Controlador Robusto de Ganho Constante e Elevado Em Inglês: Robust High-gain Control (3) Sistema Adaptativo Auto Oscilante Em Inglês: SOAS – Self Oscillating Adaptative Systems (4) Controle Adaptativo por Modelo de Referência Em Inglês: MRAC – Model Reference Adaptative Control ou MRAS – Model-Reference Adaptative Systems (5) Controladores Auto Sintonizados Em Inglês: STR – Self-Tuning Regulators A diferença entre estes algoritmos reside nos procedimentos utilizados na implementação das diversas etapas do controlador adaptativo.br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

01) Onde Kc Kp Kg - Ganho do controlador - Ganho do processo - Ganho global da malha de controle.12.01: Controle adaptativo por ganho programado O ganho do controlador ( K c ) pode ser alterado continuamente de forma que seu produto com o ganho do processo ( K p ) seja constante ( K g ): K c . Ganho Programado Em Inglês: Gain Scheduling Neste tipo de controlador o ganho do controlador é modificado conforme for o valor de alguma variável de processo. constante Assim.01 Novo TABELA DE GANHOS Condição S P + _ E CONTROLADOR C PROCESS O Figura 4. de acordo com a equação (4.84 4. Kp = K g (4. Figura 4.01) se o ganho do processo se modifica.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. o ganho do controlador deve ser alterado para manter o ganho global constante.1.br .12.12.12. Controle de processos .

ou quando o modelo disponível não for adequado. Se os distúrbios que perturbem o processo forem mensurados. a única alternativa é inferir o valor da variável controlada a partir de outras medições e utilizar esta informação para realimentar a malha de controle. podemos instalar controladores feedforward para manter a saída do sistema próxima do valor desejado.85 Um procedimento para implementar um controlador programado é visto abaixo: (a) Determine o ganho em malha aberta do processo no ponto de operação desejado à sua volta. Controle de processos . (c) Obtenha uma função que defina a variação do ganho do controlador com alguma variável do processo. 4. Controle Inferencial Freqüentemente a variável que se deseja controlar não pode ser medida diretamente.br . (b) Obtenha o valor apropriado do ganho do controlador para o ponto de operação desejado. consequentemente não é possível implementar um sistema de controle feedback ou qualquer outra estratégia de controle que necessite a medição da variável controlada.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Porém. Calcule neste ponto o ganho global da malha. quando não for possível medir as perturbações. A esta técnica dá-se o nome de CONTROLE INFERENCIAL.13.

br . U Gd1 + M Gd 2 C Gp1 + + Gp 2 Y + Legenda:M – Variável manipulada U – Perturbação na carga C – Variável de saída – controlada – não medida Y – Variável de saída – Medida Figura 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.86 Considere o diagrama de blocos de um sistema em malha aberta conforme a Figura 4.13.01: Diagrama de blocos de sistema 2x2 em malha aberta Controle de processos .01.13.

13.87 U Gd1 Csp Gd2 GC M m + Gp1 + + Gp 2 C m Y m + Gp1 - Gd1 . o que raramente está disponível. Gp2 Gd2 Gd1 Gd2 2. mantendo seu bom desempenho.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. deve-se implementar algum procedimento para ajuste do inferenciador. no controle inferencial de malhas de composição. Por exemplo.02: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial Como o controle inferencial requer um bom modelo matemático. o modelo matemático pode ser corrigido a partir das análises realizadas off-line.br . Na Figura Controle de processos . assim o sistema de controle estaria periodicamente sendo “adaptado” às novas condições operacionais do processo. E + + Figura 4.

13.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. U Gd1 Csp M m Gd2 + GC Gp1 + + C m Y m Gp2 + Gp1 - Gd1 .03: Diagrama de blocos de sistema de controle inferencial com atualização do modelo Controle de processos . + _ CORREÇÃO DO GANHO DE G p1 C + Figura 4. Gp2 Gd2 Gd1 Gd2 + 3.88 4.br .13.03 observamos a forma como o modelo do inferenciador é atualizado.

10. AC 1 FC 3 FY 3 AT 1 AC 1 TI 1 TE 1 TT 1 TC 1 FT 3 produto FFC 1 FY 1 FT 1 FE 1 FE 2 FY 2 FT 2 FC 2 ar gás natural Figura 4. A pressão da corrente de gás natural é constante.89 4.1 Seja um forno e seu sistema de controle.1 Controle de processos . sendo fornecido por um sistema de sopradores.br . O combustível é o ar atmosférico. O objetivo deste processo é pré-aquecer a corrente de petróleo bruto que alimentará a seção de fracionamento de uma refinaria. conforme o fluxograma da figura 4. O combustível é um sub-produto dessa unidade (gás-natural). 14 EXERCÍCIOS 4.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. estando disponível em grande quantidade.10: Fluxograma para exercício 4.

Todas as reações que ocorrem são altamente exotérmicas.2 Seja um sistema reacional e seu sistema de controle. restando apenas um esboço do fluxograma de engenharia deste processo. se maximiza a obtenção de C ou de D. que deve ser a menor possível para evitar a ocorrência de reações indesejadas. a descrição do sistema de controle deste forno foi perdida. havendo necessidade de reconstituir este documento. Controle de processos . Não há limitações quanto à quantidade de matérias-primas e utilidades necessárias a este processo (fluido refrigerante).90 Devido a negligência do setor de documentação.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. A conversão dos reagentes é determinada pela quantidade de catalisador admitida no sistema. Devido à negligência do setor de documentação. conforme a Figura 4. A depender das condições mercadológicas. alterando a vazão de A e B na alimentação.12. O objetivo deste processo é produzir os compostos C e D a partir da reação de A com B.br . Pede-se que engenheiro de controle (vossa senhoria) elabore tal documentação. a descrição dos sistemas de controle deste processo foi perdida. 4.

(b) Localize. Controle de processos . os controles tipo split-range e seletivo. descrevendo quais os cálculos que realizam.91 Havendo necessidade de descrição do sistema de controle. manipuladas e controladas. se existirem.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. descrevendo seu modo de funcionamento. Descreva o sistema de controle indicando e justificando para cada malha: (a) Variáveis medidas. pede-se que o engenheiro de controle elabore tal documentação. se existirem. etc. (c) Localize. o controlador secundário. (d) Localize.br . se existirem. os controladores em cascata indicando o controlador primário. o terciário. indique os computadores existentes. os controles de razão e feedforward presentes.

12: fluxograma para exercício 4.br .92 FC 1 TC 2 TC 1 HS 1 FT 1 FY 1 TT 1A TT 1B TT 1C Fluido refrigerante reagente A TT 2 FT 2 FY 2 TT 4 C + D AT 1 FC 2 Reagente B TT 3 FT 3 FY 3 FY 4 FC 4 FX 1 AC 1 FT 4 FC 3 Catalisador Cálculo da quantidade de catalisador Cálculo da carga de processo Figura 04.3 Controle de processos .8.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

é o controle feedback simples (quando empregada!) Controle de processos .93 5.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. CONTROLE AVANÇADO Principais problemas dos sistemas de controle de processos industriais: Ø Substanciais capacitâncias (atrasos de 1a ordem) e tempo morto na resposta dinâmica dos processos. que são variáveis com o tempo e/ou porto de operação do processo.br . Ø Não medição em linha das variáveis controladas Ø Resposta dinâmica não linear Ø Modelos dinâmicos empíricos e aproximados Ø Variáveis controladas e manipuladas sujeitas a restrições Ø Significativa interação entre as malhas de controle Ø Substanciais distúrbios externos não estacionários Contudo a solução mais empregada.

1.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.94 5. OBJETIVOS DO CONTROLE AVANÇADO OPERACIONAIS Ø Aumento da segurança Ø Incrementar a flexibilidade Ø Atender as especificações de qualidade Ø Operar em estado estacuinário Ø Atender às restrições anbientais COMERCIAIS Ø Maximizar o rendimento Ø Maximizar a produção Ø Incrementar os tempos de campanha Ø Reduzir consumo energia Ø Reduzir estoques de produtos intermediários Ø Reduzir custos variáveis Controle de processos .br .

95 SEGURANÇA CONTROLE FEEDBACK CONTROLE AVANÇADO QUALIDADE ECONOMIA ATRATIVOS PARA IMPLEMENTAÇÃO DE CONTROLE AVANÇADO Ø Mudanças frequentes: Ø Vazão de alimentação Ø Composição da alimentação Ø Demanda de produção Ø Abastecimento de energia Ø Grande consumo de energia por unidade de produção Ø Larga diferença entre os valores dos produtos Controle de processos .br .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

br .96 Ø Projeto altamente integrado ATRATIVOS PARA IMPLEMENTAÇÃO DE CONTROLE AVANÇADO Ø Muitos controladores em manual Ø Longos períodos entre a análise das correntes Ø Resposta dinâmica lenta Controle de processos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.

de operação p/ + perto do limite Controle de processos .Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.br .97 BENEFÍCIOS TRAZIDOS PELO CONTROLE AVANÇADO Variável controlada Especificação limite Nova média Média antiga D média controle feedback controle avançado tempo Operação atual Redução das variações Mudança do pto.

mas estamos nos referindo ao controle antecipatório baseado nos modelos fenomenológicos dos processos.br . Controle de processos . ESTRATÉGIAS AVANÇADAS DE CONTROLE PROBLEMA Mudanças na alimentação à à SOLUÇÃO Controle feedforward3 Controle preditivo multivariável Elevado tempo morto Ruído na medição Variáveis não medidas Interação Não linearidades Dinâmica difícil Restrições Distúrbios de baixa freqüência Conseqüência econômica Modificação controle nas estratégias de à à à Controle preditivo multivariável à à à à Controle preditivo multivariável à à à Controle estatístico Otimização on-line Sistemas especialistas Controle preditivo multivariável Controle adaptativo Controle preditivo multivariável Controle preditivo multivariável Controle com restrição Compensação do tempo morto Controle preditivo multivariável Filtros passa-baixa Controle inferencial 3 Alguns autores não classificam o feedforward como controle avançado.2.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba.98 5.

Controle Clássico Sistemas lineares Controle Moderno Sistemas lineares ou não lineares SISO ou MIMO linear SISO ou MIMO não linear Transformada de Laplace Equações diferenciais Transformada Z Equações de diferenças finitas Critério de Routh. Critério de Bode e de Nyquist Autovalores e autovetores Planos de fases Funções e critério de Liapunov Multiplicidade de estados estacionários não Multiplicidade de estados estacionários é é observada observada Controle de processos .br .3.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. Lugar das raízes. TEORIA DE CONTROLE MODERNO: ABORDAGEM POR ESPAÇO DE ESTADOS Neste momento faremos uma breve comparação entre a Teoria Clássica de Controle (o que acabamos de estudar) e a denominada Teoria Moderna de Controle.99 5.

Controle por Matriz Dinâmica.Ricardo de Araújo Kalid – kalid@ufba. 6.100 INSTRUTOR: RICARDO KALID . 8. Controle de Processos Químicos. 4. 2. Controle Preditivo Multivariável: DMC .kalid@ufba. 10. SIMULAÇÃO DE PROCESSOS 3. Definição da Estrutura do Sistema de Controle Multimalha de Processos Multivariáveis. Controle de Coluna de Destilação. Controle Avançado de Processos – Estratégias Clássicas de Controle. Otimização de Processos Químicos Controle de processos . Sintonia Ótima de Controladores Industriais OTIMIZAÇÃO DE PROCESSOS 12. CONTROLE DE PROCESSOS 5. Sistemas de Controle dos Principais Equipamentos da Indústria de Processos Químicos e Petroquímicos.br . 7. Programação em MATLAB com Aplicação em Reatores Químicos. Identificação de Processos Químicos.br Cursos e apostilas sobre MODELAGEM DE PROCESSOS 1. 9. Métodos Numéricos e Simulação de Processos. Operações Unitárias em Regime Transiente – Balanços de Massa. 11. Energia e Momentum Aplicados a Processos Químicos.

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