DERIVADA DE UN VECTOR UNITARIO Cada vector unitario de longitud constante, se calcular la velocidad de los vectores unitarios e1 , e2, e3 dibujados

del sistema fijo x y z y rotando juntos como un cuerpo rgido con una velocidad angular absoluta .

De la ecuacin (2.2), vemos que la velocidad de las puntas de los vectores unitarios, esto es, sus derivadas con respecto al tiempo son:
e1 = e1 ;

e2 = e2 ;

e3 = e3 -----------------(2.5)

*La derivada de un vector puede ser interpretada como la velocidad de la punta del vector cuando el otro extremo esta fijo. Si e1 , e2, e3 forman un conjunto de vectores unitarios ortogonales

= 1e1 + 2 e2 + 3 e3

e1 = 1 2 1 0

e1

e2

e3

3 = 3 e2 2 e3 ------------- (2.6)
0

e2 = 1 2 0 1 e1 e2

e1

e2

3 = [3 e1 1e3 ] = 1e3 3 e1 -------------------- (2.7)

0 e3

e3

e3 = 1 2 0 0

3 = 2 e1 1e2 ---------------------- (2.8)

1

j Para el caso particular de vectores unitarios cartesianos i , , k

e1 = i ;

e2 = ; j

e3 = k

= x i + y + z k j

As

i = z y k j

= x k zi j

k = yi x j
En cada caso las derivadas de los vectores unitarios se hallan en un plano perpendicular a el vector, en acuerdo con la definicin de producto vectorial. Los trminos relativo a/o con respecto a un sistema dado significan como son vistos por un observador fijo en ese sistema y movindose con l.

DERIVADA DE UN VECTOR El cambio A en el vector corresponde al cambio u en el escalar, as la derivada del vector A con respecto a el escalar u es definida por el lmite.
dA A = lim du u 0 u

Fig.: derivada de un vector.

( A + B ) = A + B

d ( A + B ) dA dB = + du du du d dg dA A+ g ( gA) = du du du d dA dB ( A B) = B + A du du du d dA dB ( A B) = B + A du du du

A = A1e1 + A2 e2 + A3 e3
A = A1 e1 + A 2 e2 + A3 e3 + A1 e1 + A2 e 2 + A3 e 3

La razn de cambio de un vector unitario es siempre perpendicular a ese vector unitario.

DERIVADAS DE UN VECTOR EN SISTEMAS ROTATORIOS

A es un vector visto por un observador fijo en el sistema x y z y tambin

por un observador sobre un sistema rotativo, definido por la triada e1 , e2, e3 , el cual rota con una velocidad angular , relativa a x y z donde O es el origen a ambos sistemas.

Fig.: vector a relativo a marcos de referencia fijos y rotativos.

El cambio absoluto de A , escrito en trminos de los vectores unitarios del sistema rotativo es:

A = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 + A1 e1 + A2 e2 + A3 e3

---------------------- (1)

Donde la razn del cambio de A, visto por un observador en el sistema rotativo es:
A = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 ------------ (2) r

Ya que los vectores unitarios estn fijos al sistema rotativo. Los otros tres trminos de la ecuacin (1) son:

A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 --------------- (3) = ( A1e1 + A2 e2 + A3e3 ) = A

De las ecuaciones (1), (2) y (3), se tiene que el cambio absoluto de A, puede expresarse en trminos de sus valores relativos a un sistema rotativo.

 A = A + A ------------------ (4) r

A es la razn de cambio de A vista desde el sistema rotativo. r

es la velocidad angular absoluta del sistema rotativo.

Generalizando (4) a cualquier sistema

A = A + B A A A B

B A es la razn de cambio de rotacin del sistema B visto desde A.

A = A + A B A A

(11)

A B = B A

MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA EN UN SISTEMA DE COORDENADAS MOVILES Ahora usaremos el resultado general de la ecuacin (4) para obtener las ecuaciones para la velocidad y aceleracin absoluta de una partcula P que est en movimiento relativo a un sistema de coordenadas mviles.

Fig.: vector de posicin de un punto P relativo a un sistema fijo y a un sistema mvil.

Condiciones: P: partcula

X Y Z sistema fijo en un marco de referencia inercial.

x y z sistema mvil (trasladndose y rotando con respecto al
sistema fijo)
r : vector de posicin de P R : vector de posicin de O'

Relativas a O en el sistema fijo

De la figura, el vector de posicin absoluto es:

r = R + ------------- (2.9.1)

es el vector de posicin de P, relativo a O.

La velocidad absoluta es:

v = r = R + ------------------ (2.9.2)
Ambas derivadas de la derecha de la ecuacin (2.9.2) son calculadas desde el punto de vista del observador fijo.

es funcin de sus valores relativos al sistema mvil x y z es:

= + ------------- (2.9.3)
Donde:

es la velocidad absoluta de rotacin del sistema mvil.

Sustituyendo (2.9.3) en (2.9.2)
v = R + + ----------------- (2.9.4) r

Considrese el punto P coincidente con P en un instante de tiempo, pero fijo en el sistema x y z .

Se tiene que:

R es la velocidad absoluta de O. es la velocidad de P relativa a O vista por un observador

ROTATIVO.

NO

Entonces:

R + representa la velocidad absoluta de P, y

es la velocidad de P relativa a O, vista por un observador rotando r con el sistema x y z . Tambin se puede interpretar como la velocidad de P

relativa a P, vista por un observador NO ROTANTE.

ACELERACIN ABSOLUTA DE P Se tiene:

d R = R --------------- (2.9.5) dt

De la ecuacin (4)

d = + ------------------- (2.9.6) dt r r r
d [ ] = + dt ----------------------- (2.9.7) = + + r = + + ( ) r

Sumando las ecuaciones (2.9.5), (2.9.6) y (2.9.7) se obtiene la aceleracin absoluta.

a = R + + + + + ( ) r r r

a = R + + ( ) + + 2 ----------------- (2.9.8) r r

R es la aceleracin absoluta de O.

+ ( ) representa la aceleracin de P relativa a O vista

por un observador fijo.

es la aceleracin del punto P relativo al sistema x y z , visto r por un observador mvil. (rotante)
2 es la ACELERACIN DE CORIOLIS y es debida a dos r fuentes. En la ecuacin (2.9.6) es debida al cambio en la direccin de la velocidad de P en el sistema mvil y en la ecuacin (2.9.7) el trmino representa la razn de cambio de la velocidad , debido al cambio de la

magnitud o direccin del vector de posicin relativo al sistema en movimiento.

a A = a B + + ( ) + 2 v rel + a rel

(MERIAM)