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del sistema fijo x y z y rotando juntos como un cuerpo rgido con una velocidad angular absoluta .
De la ecuacin (2.2), vemos que la velocidad de las puntas de los vectores unitarios, esto es, sus derivadas con respecto al tiempo son:
e1 = e1 ;
e2 = e2 ;
e3 = e3 -----------------(2.5)
*La derivada de un vector puede ser interpretada como la velocidad de la punta del vector cuando el otro extremo esta fijo. Si e1 , e2, e3 forman un conjunto de vectores unitarios ortogonales
= 1e1 + 2 e2 + 3 e3
e1 = 1 2 1 0
e1
e2
e3
3 = 3 e2 2 e3 ------------- (2.6)
0
e2 = 1 2 0 1 e1 e2
e1
e2
e3
e3 = 1 2 0 0
e1 = i ;
e2 = ; j
e3 = k
= x i + y + z k j
As
i = z y k j
= x k zi j
k = yi x j
En cada caso las derivadas de los vectores unitarios se hallan en un plano perpendicular a el vector, en acuerdo con la definicin de producto vectorial. Los trminos relativo a/o con respecto a un sistema dado significan como son vistos por un observador fijo en ese sistema y movindose con l.
DERIVADA DE UN VECTOR El cambio A en el vector corresponde al cambio u en el escalar, as la derivada del vector A con respecto a el escalar u es definida por el lmite.
dA A = lim du u 0 u
( A + B ) = A + B
d ( A + B ) dA dB = + du du du d dg dA A+ g ( gA) = du du du d dA dB ( A B) = B + A du du du d dA dB ( A B) = B + A du du du
A = A1e1 + A2 e2 + A3 e3
A = A1 e1 + A 2 e2 + A3 e3 + A1 e1 + A2 e 2 + A3 e 3
por un observador sobre un sistema rotativo, definido por la triada e1 , e2, e3 , el cual rota con una velocidad angular , relativa a x y z donde O es el origen a ambos sistemas.
El cambio absoluto de A , escrito en trminos de los vectores unitarios del sistema rotativo es:
A = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 + A1 e1 + A2 e2 + A3 e3
---------------------- (1)
Donde la razn del cambio de A, visto por un observador en el sistema rotativo es:
A = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 ------------ (2) r
Ya que los vectores unitarios estn fijos al sistema rotativo. Los otros tres trminos de la ecuacin (1) son:
A = A + A ------------------ (4) r
(11)
A B = B A
MOVIMIENTO DE UNA PARTICULA EN UN SISTEMA DE COORDENADAS MOVILES Ahora usaremos el resultado general de la ecuacin (4) para obtener las ecuaciones para la velocidad y aceleracin absoluta de una partcula P que est en movimiento relativo a un sistema de coordenadas mviles.
Condiciones: P: partcula
r = R + ------------- (2.9.1)
v = r = R + ------------------ (2.9.2)
Ambas derivadas de la derecha de la ecuacin (2.9.2) son calculadas desde el punto de vista del observador fijo.
Se tiene que:
NO
Entonces:
d R = R --------------- (2.9.5) dt
De la ecuacin (4)
d = + ------------------- (2.9.6) dt r r r
d [ ] = + dt ----------------------- (2.9.7) = + + r = + + ( ) r
a = R + + ( ) + + 2 ----------------- (2.9.8) r r
R es la aceleracin absoluta de O.
es la aceleracin del punto P relativo al sistema x y z , visto r por un observador mvil. (rotante)
2 es la ACELERACIN DE CORIOLIS y es debida a dos r fuentes. En la ecuacin (2.9.6) es debida al cambio en la direccin de la velocidad de P en el sistema mvil y en la ecuacin (2.9.7) el trmino representa la razn de cambio de la velocidad , debido al cambio de la
a A = a B + + ( ) + 2 v rel + a rel
(MERIAM)