Bode

ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 10 Resposta em Freqncia de Sistemas Lineares
Diagramas de Bode
Introduo

Diagramas de Bode

Escala Logartmica de Amplitude

Escala Logartmica de Freqncia

Anlise dos Termos das Funes de Transferncia

Composio do Diagrama de Bode

Sistemas Lineares de Fase No Mnima

Problemas Propostos

Introduo

O uso de diagramas de Bode na anlise da resposta em freqncia de sistemas lineares foi
desenvolvido por H.W. Bode e introduzido em 1940 no estudo das caractersticas em freqncia de
amplificadores eletrnicos. A tcnica desenvolvida por Bode foi, posteriormente, largamente
disseminada para anlise e projeto de sistemas de controle. Em linhas gerais, diagramas de Bode
possibilitam uma aproximao efetiva da resposta em freqncia de sistemas complexos pela
combinao da resposta de fatores de primeira e segunda ordem.
Embora atualmente os engenheiros responsveis pelo desenvolvimento de projetos de sistemas
de controle tenham a sua disposio poderosas ferramentas computacionais que diminuem
sobremaneira a necessidade do traado manual dos grficos de mdulo e fase que compe os diagramas
de Bode, tal tcnica ainda bastante utilizada pela sua facilidade, rapidez e quantidade de informaes
que se pode obter de um dado sistema sob anlise de forma bastante simplificada.

Diagramas de Bode

O mtodo proposto por Bode, constitudo por dois grficos. O primeiro grfico, relacionado
a magnitude da funo de transferncia ) j ( G traado em funo da freqncia em escala log-log.
O segundo grfico, relacionado a fase de G(j), tambm traado em funo da freqncia, porm em
escala linear-log. Esta estratgia permite-nos traar diagramas de resposta em freqncia sistemas de
ordem elevada, adicionando-se separadamente os grficos relativos a cada um termos de primeira e
segunda ordem que compe G(j). Como exemplo, consideremos a seguinte funo de transferncia:
( )
( )
( ) p s
z s
s G
1
+
+
= (10.1)
Admitindo s=j, pode-se rescrever (10.1) na seguinte forma
1 1 1 1 1
sen ) j ( G j cos ) j ( G ) j ( G + = (10.2)
com a magnitude dada por
2 2
2 2
1
p
z
) j ( G
+
+
= (10.3)
Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 1


e com a fase dada por
p
tan arc
z
tan arc
1

= (10.4)
No caso geral de uma funo de transferncia com n plos e m zeros, o mdulo ser
calculado
de acordo com (10.4), isto

) p (
) z (
K ) j ( G
n
1 j
2 2
j
m
1 i
2 2
i
=
=
+
+
= (10.5)
sendo a fase, dada pela diferena das somatrias das contribuies de fase cada um dos m zeros e n
plos da G(j), ou seja
( )

= =
=
n
1 i
i
m
1 i
i
p
tan arc
z
tan arc ) j ( G (10.6)
Pela anlise da equao (10.5) direto concluir-se a seguinte relao
( ) ( )

= =
+ + + =
n
1 j
2 2
i 10
m
1 i
2 2
i 10 10 10
p log z log K log ) j ( G log (10.7)
justificando-se a idia de representar o grfico de magnitude de G(j) em escala log-log. Atravs das
equaes (10.7) e (10.6) pode-se ento concluir que a resposta em freqncia completa de uma funo
de transferncia genrica G(j) pode ser obtida atravs da somatria da resposta em freqncia de cada
dos fatores que a compe.

Escala Logartmica de Amplitude

Os grficos de magnitude nos diagramas de Bode so freqentemente apresentados utilizando
no eixo das ordenadas a escala em decibel. O bel, unidade estabelecida por pesquisadores dos
Laboratrios Bell em homenagem a Alexander Graham Bell, definido como logaritmo na base 10 do
quociente de dois nveis de potncia. Como na prtica esta unidade era muito grande, definiu-se por
convenincia o decibel,
10
1
bel como sendo a unidade padro para expressar o logaritmo da razo entre
dois nveis de potncia. Uma vez que elementos dissipativos possuem relao quadrtica entre a
amplitude das variveis aplicadas a eles e a potncia por eles dissipadas, a magnitude da resposta em
freqncia da funo de transferncia G(j) definida pela razo entre as amplitudes da varivel
senoidal de sada Y(j) e de entrada do sistema U(j), i.e.
decibeis
) j ( U
) j ( Y
log 20 ) j ( G log 20
10 10
= (10.8)
Por definio o bel uma unidade adimensional e a sua utilizao conforme (10.8), embora
bastante usual, no estritamente correta pois |G(j)| pode ser expressa unidades fsicas.

Escala Logartmica de Freqncia

Em diagramas de Bode o eixo das abcissas, que representa a freqncia em radianos por
segundo, apresentado em escala logartmica. Duas unidades logartmicas que estabelecem a razo
entre freqncias so comumente utilizadas: a oitava definida como sendo a razo de freqncia de
2:1, e a dcada como a razo de freqncia de 10:1. Dadas duas freqncias
1
e
2
, a razo destas
freqncias
2 1
/ W = pode ser expressa logaritmicamente em unidades de oitavas


oitavas log W
2
1
2
|
|
.
|
\
|
= (10.9)
ou em unidades de dcadas, i.e.,
dcadas log W
2
1
10
|
|
.
|
\
|
= (10.10)
Os termos acima e abaixo so muito empregados para expressar valores positivos e negativos
de W respectivamente. Por exemplo, a freqncia de 100 rad/s dita estar duas oitavas (um fator de 2
2
)
acima da freqncia de 25 rad/s, enquanto esta mesma a freqncia de 100 rad/s pode ser dita tambm
estar 3 dcadas (um fator de 10
-3
) abaixo da freqncia de 100.000 rad/s.

Anlise dos Termos das Funes de Transferncia

Consideremos aqui, uma funo de transferncia genrica G(s), apresentada a seguir:
m n
b s b s b s
a s a s a s
K ) s ( G
m 1 m
1 n
1
n
m 1 m
1 m
1
m
+ + + +
+ + + +
=
L
L
(10.11)
Para construo do diagrama de Bode, mais conveniente rescrever (10.11) na forma fatorada e,
adicionalmente, substituir s por j, ou seja
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
K ) j ( G
n 2 22 21
m 1 12 11
o
+ + +
+ + +
=
L
L
(10.12)
Observa-se que em (10.12), no caso de no existirem plos ou zeros na origem, K
o
representa
diretamente o ganho DC da funo de transferncia. Uma vez que a metodologia estabelecida para o
traado do diagrama de Bode baseia-se na respostas em freqncia de cada um dos termos que compe
(10.12), interessa-nos analisar o comportamento em freqncia das trs classes de termos dadas a
seguir:
1.
(10.13)
( )
j K
o
2.
(10.14)
(
1
1 j

+ )
3.
1
r
2
r
1
j
2
j

+
|
|
.
|
\
|

(10.15)
A primeira classe, descrita por (10.13), generaliza a existncia de mltiplos zeros ou plos na
origem. De acordo com a equao (10.7) pode-se escrever a seguinte relao para esta classe:
( ) + =

j log 20 K log 20 j K log 20
10 o 10 o 10
(10.16)
fcil observar a partir de (10.16), que a curva de magnitude para a primeira classe de termos
considerada uma reta com declividade de 20 dB/dcada cujo valor na freqncia de 1.0 rad/s
depende somente do valor da constante K
o
. A Figura 10.1 mostra trs diferentes casos em que =-1,1,2
considerando para todos eles K
o
=1.0.
O grfico de fase para esta primeira classe de termos tal que isto , independente
da freqncia tem-se no grfico de fase um linha paralela ao eixo das abcissas em -90
o
90 x =
o
para =-1, -180
o

para =-2, 90
o
para =1 e assim por diante.



Fig. 10.1: Curvas de magnitude para a classe de termos descritas por (10.13).

Para segunda classe de termos apresentada em (10.14), considera-se o comportamento
assinttico em freqncias muito baixas e muito elevadas, ou seja os dois casos apresentados a seguir:
a)
(10.17)
1 1 j , 1 + <<
b)
(10.18)
+ >> j 1 j , 1
Definindo-se = /
G
1 como o ponto de quebra, observa-se que abaixo deste ponto a curva de
magnitude aproximadamente constante (=1), enquanto acima deste ponto a curva de magnitude
comporta-se como aquelas descritas para a primeira classe de sistemas K . O exemplo
apresentado na figura (10.2),
) j (
o
1 s 10 ) s ( + = ilustra como as duas assntotas cruzam o ponto de quebra.

Fig. 10.2: Curvas de magnitude assinttica e real considerando 1 s 10 ) s ( G + = .
A curva de fase tambm facilmente determinada utilizando a mesma idia de anlise de
comportamento de termo em questo em baixas e altas freqncias. Para o traado da curva assinttica
de fase considera-se os trs casos apresentados a seguir:

a) ;
(10.19)
o
0 1 tan arc , 1 = <<
b) ;
(10.20)
o
90 tan arc , 1 = >>


c) .
(10.21)
o
45 1) ( tan arc , 1 = + =
A Figura 10.3 mostra a curva assinttica e real do comportamento da fase G em
funo da freqncia. Observe que no traado assinttico da curva de fase em
1 s 10 ) s ( + =
1 tangente a curva
real.

Fig. 10.3: Curva de fase assinttica e real em funo da freqncia, considerando . 1 s 10 ) s ( G + =

i. Mostrar que para classe de termos (10.14), no ponto de interseo das assntotas de baixa
e alta freqncias, as assntotas diferem da curva real de magnitude em 3.0 dB, para o
caso de zeros de (10.12), e em 3.0 dB para o caso de plos.
ii. Mostrar para classe de termos (10.14), que a curva assinttica tem fase de 45
o
para
1 =
5
, e que as curvas real e assinttica diferem de +11
o
e 11
o
para e 2 . 0 =
= respectivamente.
iii. Verificar que para esta classe de termos, freqncias uma dcada abaixo do ponto de
quebra praticamente no exercem influncia nas curvas de magnitude e fase.

A terceira classe de termos representa as parcelas da funo de transferncia compostas por
razes complexas. Para anlise destes termos, algumas informaes sero obtidas da famlia de curvas
apresentadas na Figura 10.4, obtidas a partir da seguinte funo de transferncia de segunda ordem:
2
r r
2
2
r
s 2 s
) s ( G
+ +

= (10.22)
que pode ser convenientemente rescrita na forma
( ) ( ) 1 / s 2 / s
1
) s ( G
r
2
r
+ +
= (10.23)
O procedimento empregado para a anlise desta classe de termos muito similar aquele
utilizado para anlise da classe anterior. Neste caso o ponto de quebra ser em . O grfico
assinttico de magnitude mudar de inclinao por um fator de 2, no caso de (10.23) por se tratar de
termos de segunda ordem no denominador da funo de transferncia a inclinao da curva ser
alterada em 40 dB/dcada. O grfico assinttico de fase, ainda para o caso de (10.23), ser alterado
em 180
r
=
o
. Ocorre no entanto que a curva real difere mais ou menos da assinttica em funo do
coeficiente de amortecimento .


Fig. 10.4: Famlia de curvas de magnitude e fase de (10.23) variando o coeficiente de amortecimento

i. Verifique que em (10.23), na freqncia
r
= ,
=
2
1
) j ( G .
ii. Determinar a faixa de valores de coeficiente de amortecimento em que um sinal de
entrada do tipo t sen A ) t ( u
r 1
= , aplicado a (10.23), resultar em um sinal de sada em
regime permanente do tipo ) t sen( A
r 2
) t ( y + = com . 1 A / A
1 2

iii. Com base na Figura (10.4), obtenha as curvas de magnitude e fase admitindo apenas o
efeito do termo de segunda ordem no numerador da funo de transferncia, isto
( ) ( ) 1 / s 2 / s ) s ( G
r
2
r
+ + = . Para este caso, explique o procedimento para obteno
do traado das curvas assintticas de magnitude e fase.

Composio do Diagrama de Bode

Quando se trata de uma funo de transferncia com vrios plos e zeros, como aquela
generalizada em (10.12), o traado das curvas de magnitude e de fase que compe o diagrama de Bode
realizado pela combinao das curvas de magnitude e fase de cada um dos termos que a compe.
Desta forma, a declividade das assntotas da curva de magnitude da funo de transferncia dada pela
somatria das declividades das assntotas para cada um dos termos individuais. Portanto na composio
da curva assinttica de magnitude as declividades mudam nas freqncias em que existem pontos de
quebra: +20 dB/dcada se o ponto de quebra for relativo a um termo de primeira ordem do numerador,
-20 dB/dcada se for relativo a um termo de primeira ordem no denominador e, dB/dcada se o
ponto de quebra for associado a um termo de segunda ordem no numerador ou no denominador
respectivamente. Para baixas freqncias, as assntotas so determinadas pelo valor de dos termos
determinando-se K
40
o
K
o
na freqncia =1.0 rad/s. Desta forma, o traado completo da curva de
magnitude do diagrama de Bode realizado comeando-se pelo traado das assntotas em baixas
freqncias, alterando-se as declividades seqencialmente a cada ponto de quebra de forma a cobrir
toda a faixa de freqncias de interesse.


A composio do diagrama de Bode de fase feita adicionando-se as curvas individuais de
fase. Uma forma rpida bastante utilizada para o traado da curva assinttica de fase consiste em cada
um dos termos de primeira ordem no numerador adicionar-se +90
o
na freqncia em que existem ponto
de quebra e, da mesma forma, adicionar-se 90
o
se o termos de primeira ordem estiverem no
denominador. Se o ponto de quebra relacionar-se com fatores de segunda ordem, descrito
anteriormente como sendo a terceira classe de termos, os incrementos de fase sero de se o
ponto de quebra for associado a um termo de segunda ordem no numerador ou no denominador
respectivamente.
o
180
Uma vez obtidas as curvas assintticas de magnitude e fase, refina-se o traado das mesmas
empregando as regras de transio apresentadas anteriormente.

Traar o diagrama de Bode de mdulo e fase das seguintes funes de transferncia:

1.
| | ) 50 s )( 10 s ( s
) 5 . 0 s ( 2000
) s ( G
+ +
+
= Caso de zeros e plos reais

2.
( ) 4 s 4 . 0 s s
10
) s ( G
2
+ +
= Caso de plos reais e complexos
3.
( )
| | 1 ) 2 / s ( 02 . 0 ) 4 / s ( s
1 s 01 . 0 s 01 . 0
) s ( G
2 2
2
+ +
+ +
= Caso de zeros e plos reais e complexos

Construo de Diagramas de Bode

O procedimento empregado para construo do diagrama de bode pode ser resumido em oito
passos descritos a seguir.

Passo 1: Considera-se a seguinte funo de transferncia a qual deseja-se obter o Diagrama de Bode:

m n
b s b s b s
a s a s a s
K ) s ( G
m 1 m
1 n
1
n
m 1 m
1 m
1
m
+ + + +
+ + + +
=
L
L
(10.24)

A funo de transferncia (10.24) deve ser manipulada de forma a aparecer as trs classes de
termos possveis encontrados na composio de (10.24), i.e.
( )
( )
( )

= =
= =
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
2 / p
1 k
k
k
2
k
p
1 k
k
2 / z
1 i
i
i
2
i
z
1 i
i
o
c R
c R
1
j
2
j
1 j
1
j
2
j
1 j
j K ) j ( G (10.25)
ou seja, zeros ou plos na origem que representam a primeira classe termos previamente
apresentadas, z
R
zeros ou p
R
plos reais representando a segunda classe de termos e z
c
/2 pares de
zeros ou p
c
/2 pares de plos complexos conjugados que representam a terceira e ltima classe de
termos.

Passo 2: Determinar o valor de para classe de termos ( )
j
o
K . Traar a assntota de baixa
freqncia a partir do ponto K
o
determinado na freqncia =1 rad/s. A assntota ter declividade de
20 dB/dcada.



Passo 3: Estender a assntota de baixa freqncia at o primeiro ponto de quebra. Neste ponto, alterar a
declividade da curva assinttica de dB/dcada ou 20 40 dB/dcada dependendo se o ponto de quebra
est associado a um termo de primeira ou segunda ordem no numerador ou denominador da funo de
transferncia. Este procedimento deve ser repetido em toda faixa de freqncias at que seja alcanado
o ltimo ponto de quebra.

Passo 4: Com base na curva assinttica de magnitude incrementa-la nos pontos de quebra associados a
termos de primeira de 3.0 dB se for um termo do numerador e 3 dB se for do denomimador. Se o
ponto de quebra for associado a termos de segunda ordem, representar os vales ou picos empregando a
relao = 2 ) j ( G ou = 2 / 1 ) j ( G no ponto de quebra.

Passo 5: Traar a curva assinttica de fase para baixas freqncias, isto , .
o
90 x =

Passo 6: Da mesma forma que na curva de magnitude, estender a assntota de baixa freqncia at o
primeiro ponto de quebra, alterando a fase em ou . Se o ponto de quebra estiver
relacionado a termos de primeira ordem no numerador a curva assinttica de fase ser alterada em +90
o
90
o
180
o

se estiver relacionado ao denominador a curva assinttica de fase ser alterada em 90
o
. Para termos de
segunda ordem a alterao da curva assinttica de fase sofrer uma alterao de .
o
180

Passo 7: Traar nas curvas assintticas de fase individuais as transies para os termos de primeira e de
segunda ordem.

Passo 8: Adicionar graficamente cada uma das curvas individuais, comeando pela assntota de baixa
freqncia e finalizando pela assntota de alta freqncia. Quanto mais distantes estiverem os pontos de
quebra sucessivos mais prximas as curvas de magnitude e fase assintticas sero das curvas reais.

A Tabela 10.1 mostra as curvas assintticas de magnitude e fase associadas a cada uma das
classes de termos bsicos que compe as funes de transferncia.

Termo Magnitude 20 log |G(j)| em decibeis Fase G(j) em graus

90
o
-90
o
-45
o
45
o
40
-40
-20
20
1. Ganho
G(j)=K

90
o
-90
o
-45
o
45
o
40
-40
-20
20
2. Zero
G(j)= (1+j/
1
)

0.1
1
10
1
0.1
1
10
1
1



Termo Magnitude 20 log |G(j)| em decibeis Fase G(j) em graus

-45
o
-90
o
90
o
45
o
40
-40
-20
20
3. Plo
G(j)= (1+j/
1
)
-1

0.1
1
10
1
0.1
1
10
1
1

4. Zero na origem
G(j)= j

5. Plo na Origem
G(j)= (1/j)

6. Zeros Complexos
0.1<<1, G(j)=
1
j
2
j
n
2
n
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

7. Plos Complexos
0.1<<1, G(j)=
1
n
2
n
1
j
2
j

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|

20
-20
-40
40

1 10 0.1 100
45
o
-45
o
-90
o
90
o

1 10 0.1 100
100
45
o
-45
o
-90
o
90
o

1 10 0.1 100
20
-20
-40
40

1 10 0.1
20
-20
-40
40
/
n
1 10 0.1
90
o
-90
o
-180
o
180
o
/
n
1 10 0.1 100
100
90
o
-90
o
-180
o
180
o
/
n
1 10 0.1
20
-20
-40
40
/
n
1 10 0.1
Tab. 10.1- Curvas assintticas dos termos bsicos de uma funo de transferncia.



Sistemas Lineares de Fase No Mnima

A definio de sistemas lineares de fase no mnima est associada diretamente com o
posicionamento dos plos e zeros finitos da funo de transferncia do sistema em questo. Funes de
transferncia que apresentam todos os seus plos e zeros localizados no semiplano esquerdo do plano s
so denominadas funes de transferncia de fase mnima. Em contrapartida, se na funo de
transferncia em questo existir pelo menos um plo ou zero no semiplano direito do plano s, o sistema
ser denominado de fase no mnima. De forma a justificar tal denominao, considera-se dois sistemas
lineares de primeira ordem descritos pelas funes de transferncia (10.26) e (10.27), apresentadas a
seguir:
10 s
1 s
) s ( G
1
+
+
= (10.26)

10 s
1 s
) s ( G
2
+
= (10.27)
A Figura 10.5 apresenta os diagramas de plos e zeros das funes de transferncia (10.26) e
(10.27).

(a)
Plano s

j
-10 -1
1
*
1
(b)
Plano s

j
1
-10
2

Fig. 10.5: (a) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia (10.3).
(b) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia (10.4).

Pela anlise das Figuras 10.5 (a) e (b) pode-se constatar que |G
1
(j)|=|G
2
(j)| independente do
valor da freqncia . Desta forma, os diagramas de Bode de magnitude destes dois sistemas sero
idnticos. No entanto, o mesmo no ocorrer com o diagrama de Bode de fase destes sistemas. Tal fato
explica-se mediante a anlise das equaes de fase de cada um destes sistemas, ou seja:
|
.
|
\
|
=
10
tan arc - tan arc ) j ( G fase
1
(10.28)
|
.
|
\
|
=
10
tan arc - tan arc - 180 ) j ( G fase
o
2
(10.29)
Na equao (10.28), para valores de freqncia muito pequenos, a fase de G
1
(j)
aproximadamente zero, ocorrendo o mesmo para valores muito elevados de freqncia. Para a funo
de transferncia (10.27) a fase G
2
(j) para valores de freqncia pequenos praticamente 180
o
. O
diagrama de Bode de magnitude e fase de cada um destes sistemas apresentado nas Figuras 10.6 e
10.7.



Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-20
-15
-10
-5
0
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
30
60

Fig. 10.6: Diagrama de Bode do sistema descrito pela funo de transferncia (10.26).
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-20
-15
-10
-5
0
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180

Fig. 10.7: Diagrama de Bode do sistema descrito pela funo de transferncia (10.27).

1. Identificar e analisar as diferenas existentes nas respostas temporais dos sistemas
representados pela funes de transferncia dadas por (10.26) e por (10.27), quando o sinal
de entrada do tipo degrau.
2. Quais so as caractersticas existentes em sistemas de fase no mnima na resposta em
freqncia e na resposta temporal?
3. Por que os sistemas de fase no mnima com plos no semi-plano direito apresentam
respostas temporais instveis?



Problemas Propostos

4. Relacionar as respostas temporais de cinco diferentes processos excitados com um sinal de
entrada do tipo degrau de amplitude unitria, com suas respetivas respostas em freqncia
representadas pelos seus diagramas de Bode.

(1) (A)

(2)

(3)

(B)

(C)



(4) (D)

(5)

(E)

5. Considerando o diagrama de Bode apresentado na Figura 10.8 determinar:

i. A funo de transferncia do processo:
ii. O sinal de sada do processo considerando como sinal entrada r(t) = 10 sen 40t;
iii. O sinal de sada do processo considerando como sinal entrada r(t) = 10 sen 20000t;
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-100
-50
0

10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
50
100
150
200

Fig. 10.8: Diagrama de Bode do processo a ser identificado.



3. Baseado no diagrama de Bode apresentado na Figura 10.9, identifique a funo de
transferncia do sistema. Determinada a funo de transferncia do sistema determine os erros em
regime permanente quando o mesmo sujeito a um sinal de entrada do tipo degrau unitrio e
rampa unitria.
2

4. O diagrama de Bode apresentado na Figura 10.10 de um sistema de 2 ordem. A funo de
transferncia deste sistema definido pela equao abaixo.
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
K
s G
+ +

=

Determinar: O valor da freqncia natural
n
,. o fator de amortecimento e o ganho K. O que
acontece com este sistema se for imposto que 0 = .


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