INGENIERA MECATRNICA

MAQUINAS ELECTRICAS

REPORTE SERVOMOTOR BALDOR.

ALUMNO: MARIANO HERNANDEZ BECERRIL

PROF. J. LUIS ACOSTA

CELAYA GUANAJUATO, VIERNES 4 DE JUNIO DEL 2010

INTRODUCCION EN ESTE REPORTE DESCRIBIREMOS Y ANALIZAREMOS EL CONTROL DE POSICIN, VELOCIDAD Y GIRO DEL SERVO-MOTOR BSM80C-375AF. EL CONTROL UTILIZADO FUE EL FLEX DRIVE II MEDIANTE LA INTERFAZ CON LA PC POR MEDIO DE WORKBENCH V5. COMENZAREMOS DESCRIBIENDO LAS PRINCIPALES CARACTERSTICAS DEL SEVOMOTOR Y DE SU CONTROL, ANALIZAREMOS LAS DISTINTAS CONEXIONES DE ARRANQUE DEL MOTOR Y TERMINAREMOS CON LAS PRUEBAS DE CONTROL REALIZADAS.

SERVO-MOTOR BSM80C-375AF.

CONTROL FLEX DRIVE II

PLANO DEL MOTOR

CARACTERISTICAS GENERALES DEL SERVOMOTOR

ESPECIFICACIONES TCNICAS NUMERO DE ESPECIFICACIN: PARMETROS GENERALES TORQUE LB-IN (N-M): CORRIENTE TORQUE PICO LB-IN (N-M): CORRIENTE PICO PARMETROS ELCTRICOS TORQUE CONSTANTE LB-IN/AMP (N-M/AMP): VOLTAJE CONSTANTE VPK/KRPM (VRMS/KRPM): RESISTENCIA INDUCTANCIA (MHY): PARMETROS MECNICOS INERTIA LB-IN-S2 (KG-CM2): VELOCIDAD A 300 BUS VOLTS (RPM): VELOCIDAD MXIMA (RPM): NO. DE POLOS DEL MOTOR: ACCESORIOS DE REALIMENTACIN ENCODER LINE COUNT

S2P196W058

31.90 (3.60) 6.29 95.6 (10.8) 16.00

6.00 (0.67) 57.5 (40.7) 2.2 8.2

0.0049 (5.53) 4000 10000 4

2500PPR

CARACTERISTICAS GENERALES DEL FLEX DRIVE II NICO EJE DE ACCIONAMIENTO DE CA SIN ESCOBILLAS AMPLIA GAMA DE MODELOS CON GRADOS ACTUALES DE CORRIENTE CONTINUA: 2.5A A 27.5 CONEXIN DIRECTA A 115VAC O 230VAC MONOFSICA O 230-460VAC TRIFSICA. CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICIN. AUTO-TUNING ASISTENTE (INCLUIDA LA POSICIN DEL BUCLE) Y LAS INSTALACIONES OSCILOSCOPIO DE SOFTWARE. 8 ENTRADAS DIGITALES CON AISLAMIENTO PTICO. 3 SALIDAS DIGITALES CON AISLAMIENTO PTICO. 1 ENTRADA GENERAL ANALGICA (PUEDE SER USADO COMO UNA REFERENCIA DE VELOCIDAD O EL PAR DE LA DEMANDA). 1 CONTROL DE REL. SELECCIONABLE RS232 O RS485 DE COMUNICACIONES.

NOMENCLATURA DEL MOTOR

CONDICIONES DE CONEXIN FAMILIA DE CONTROL: FLEXDRIVE II VOLTAJE EN EL BUS DE ENTRADA: 230VAC/300VDC CORRIENTE CONTINUA: 7.5 AMPS. TIPO DE CHASIS: MONTAJE EN PANEL CON FUENTE DE SUMINISTRO INTERNA CAPACIDAD DE FRENADO: REQUIERE RESISTENCIA EXTERNA OPCIONES DE RETROALIMENTACIN: ENCODER OPCIONES DE BUS: NINGUNO OPCIONES DE PUERTO SERIAL: RS232 OPCIONES DE VOLTAJE DE SUMINISTRO LGICO: GENERADO INTERNAMENTE.

TERMINALES DEL EQUIPO DE CONTROL

CONFIGURACIN DE PINES. CONEXIN CONTROL-MOTOR

CONEXIN ELECTRNICA Y DE CONTROL. SE UTILIZA LA CONFIGURACIN DE UNA SOLA FASE 120 V SIENDO LA SIGUIENTE:
9

TIPOS DE CONFIGURACIN FRENO EXTERNO SWITCH TRMICO CONEXIN PARA EL MODO FRENO EXTERNO

CONEXIN PARA EL MODO SWITCH TRMICO

10

SE UTILIZA UN ENCODER COMO DISPOSITIVO DE CONTROL.

11

ALIMENTAMOS EL CONTROLADOR CON 24 V

DIP SWITCH

CONFIGURACIN UTILIZADA

12

ENSEGUIDA PRESENTAMOS LAS CONFIGURACIONES ENTRE LOS PRIMEROS 4 SWITCH PARA SELECCIONAR LA DIRECCIN DE NUESTRO NODO.

NOSOTROS UTILIZAMOS EL NODO 1.

LA CONEXIN FINAL ES LA SIGUIENTE.

13

SOFTWARE DE COMUNICACIN DESPUS DE REALIZAR TODAS LAS CONEXIONES EL SIGUIENTE PASO FUE INSTALAR EL SOFTWARE EN LA CPU UTILIZADA, ESTE ES EL WORKBENCH V5.
14

MEDIANTE EL CABLE RS232 REALIZAMOS LA CONEXIN AL CPU.

AL INICIAR EL PROGRAMA APARECE LA SIGUIENTE VENTANA

DAMOS CLICK EN COMENZAR NUEVO PROYECTO

15

CONTINUAMOS CON LA SIGUIENTE VENTANA EN LA CUAL PODREMOS ELEGIR EL PUERTO QUE ANTERIORMENTE ELEGIMOS, EL COM 1. CONSECUENTEMENTE SCANEAMOS PARA QUE EL SOFTWARE LOCALIZE NUESTRO CONTROLADOR.

ENSEGUIDA ENTRAMOS AL ASISTENTE DE WISARD EN EL CUAL NOS SOLICITAR EL CAT DEL MOTOR SIENDO ESTE UN CODIGO DE IDENTIFICACIN DE MOTOR.
16

FIGURA 21. PLACA DE DATOS DEL SERVO MOTOR

EN SEGUIDA APARECE LA OPCIN DE CONTROLAR POSICIN, VELOCIDAD O CORRIENTE. ELEGIMOS POSICIN. ENSEGUIDA NOS SOLICITARA DATOS COMO REVOLUCIONES MXIMAS Y MNIMAS, PORCENTAJE DE ACELERACIN Y DESACELERACIN ETC. TERMINANDO DE INTRODUCIR TODOS ESOS DATOS REALIZAMOS UNA PRUEBA LLAMADA AUTOTUNING ESTO SE REALIZA PARA QUE EL SOFTWARE COMPRUEBE QUE NO EXISTE NINGN INCONVENIENTE PARA COMENZAR A MANIPULAR EL MOTOR. CUANDO PASAMOS EL AUTOTUNNING NOS VAMOS AL MEN TOOLBOX, ELEJIMOS APPLICATION Y POR ULTIMO LA OPCIN JOG.

APARECER LA SIGUIENTE VENTANA

17

MODO JOG MODO DE LANZADERA LA UTILIZAMOS PARA CONTROLAR MOVIMIENTOS DE DESPLAZAMIENTO. UN MOVIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO ES CUANDO EL MOTOR FUNCIONA A UNA VELOCIDAD CONSTANTE HASTA QUE SE DETUVO, SIN CONTROL DE POSICIN. ESTO PUEDE SER TIL PARA FINES DE COMPROBACIN SIMPLE. LA PANTALLA JOG CONTIENE TODOS LOS CONTROLES NECESARIOS PARA REALIZAR MOVIMIENTOS DE DESPLAZAMIENTO, AUNQUE ALGUNOS CONTROLES PUEDEN NO ESTAR DISPONIBLES EN LOS CONTROLADORES DE CIERTOS: ACELERACIN Y DESACELERACIN LA ACELERACIN Y DECELERACIN PARA EL MOVIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO PODEMOS O NO SELECCIONAR. AL REALIZAR UN DESPLAZAMIENTO CONTINUO O PASO CRONOMETRADO, LA ACELERACIN Y DECELERACIN SE ESPECIFICAN COMO UNA TASA, EXPRESADA EN UU/UTU2. AL REALIZAR UN DESPLAZAMIENTO DE ONDA CUADRADA, LA ACELERACIN Y DECELERACIN SE ESPECIFICAN COMO UN PERODO, EXPRESADO EN MILISEGUNDOS. SELECCIN DE JOG VELOCIDAD LA VELOCIDAD DE DESPLAZAMIENTO SIEMPRE DEBE ESTAR SELECCIONADA. ARRASTRAMOS EL REGULADOR DE VELOCIDAD EN LA PARTE SUPERIOR DE LA PANTALLA. TIME STEP ESTA OPCIN LE PERMITE INGRESAR UNA DURACIN PREESTABLECIDA PARA EL MOVIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO. EL MOVIMIENTO DE DESPLAZAMIENTO PROCEDER DURANTE EL PLAZO Y LUEGO SE MANTENDR AUTOMTICAMENTE.
18

ONDA CUADRADA. CAMBIO DE GIRO. ESTA OPCIN HACE QUE EL MOTOR PARA CAMBIAR CONTINUAMENTE DE DIRECCIN, A UNA TASA ESPECIFICADA POR EL CONTROL DESLIZANTE DE DURACIN. EL MOTOR DE DESPLAZAMIENTO HACIA ADELANTE DE LA DURACIN ESPECIFICADA, A CONTINUACIN, CORRER HACIA ATRS PARA LA DURACIN ESPECIFICADA. ESTE COMPORTAMIENTO SE CONTINUAR HASTA QUE SEA DETENIDO POR EL USUARIO REGULADOR DE TIEMPO EN SEGUNDOS CON ESAS OPCIONES NOSOTROS PODREMOS CONTROLAR LA POSICIN, VELOCIDAD, ACELERACIN, CAMBIO DE GIRO, INCLUSO EL TIEMPO, LO QUE VUELVE MUY VERSATI, FCIL, UTIL Y PRECISO NUESTRO CONTROL.

19