Você está na página 1de 72

GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM)

DEFINIO E OBJETIVO um sistema de radio navegao , Desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos EUA, por meio de projetos da Marinha e da Fora Area, Com o objetivo de ser o principal sistema de navegao das foras armadas norte americanas.

Esse sistema permite a determinao da posio, velocidade e tempo de qualquer ponto na superfcie da Terra ou em proximidades, em relao a um sistema de referncia apropriado Centro de Massa da Terra.

METODOLOGIA

O objetivo do posicionamento GPS determinar as Coordenadas (Xr,Yr,Zr) de um receptor localizado na superfcie da Terra. Para isso:

1) Satlites artificiais em rbita na Terra emitem sinais de rdio continuamente em frequncias especficas (L1 e L2). Nesses sinais, esto contidas as mensagens de navegao, chamadas de efemrides, que contm os parmetros do sistema, entre eles, as coordenadas dos satlites (Xs,Ys,Zs).

METODOLOGIA

2) O receptor terrestre rastreia simultaneamente os sinais de todos os satlites visveis e, a partir dos parmetros contidos na mensagem de navegao, calcula as distncias entre o receptor e cada satlite (d1,d2,d3,d4,...).

METODOLOGIA

3) conhecendo as coordenadas dos satlites em um sistema de coordenadas especfico (Xs, Ys, Zs), e a distncia entre cada satlite e o receptor terrestre (d1,d2,d3...), pode-se determinar as coordenadas do receptor (Xr,Yr,Zr), no mesmo sistema de coordenadas dos satlites, pelo Princpio da Trilaterao.

METODOLOGIA O Princpio da Trilaterao consiste na resoluo de um Sistema de Equaes de Distncias Euclidianas entre o receptor e os satlites. Temos as seguintes variveis no sistema de equaes: Variveis a determinar (Incgnitas): (Xr,Yr,Zr) Variveis do sistema: (XS1, YS1, ZS1), (XS1, YS1, ZS1), (XS1, YS1, ZS1) Variveis medidas: distncias d1,d2,d3 Assim, para resolver um sistema com 3 incgnitas, faz-se necessrio trs equaes de observaes, ou seja, trs distncias medidas (trs satlites).

METODOLOGIA

Assim, em resumo: Coordenadas dos satlites: enviadas nas mensagens de navegao. Distncias satlite-receptor: calculadas a partir dos parmetros enviados na mensagem de navegao. A distncia medida indiretamente, por dois mtodos: a partir do tempo de percurso do sinal desde o satlite at o receptor, ou pela diferena de fase entre a fase gerada no receptor e a observada dos satlites. Coordenadas do receptor: determinadas pela trilaterao, com o resoluo do sistema de equaes de distncias satlite-receptor.

NMERO DE SATLITES NECESSRIOS

Do ponto de vista geomtrico, seria necessrio determinar as distncias do receptor a apenas 3 satlites. Porm, os relgios dos satlites so mais precisos do que os do receptor, no havendo sincronizao dos dois relgios. Isso gera um erro no clculo do tempo de percurso do sinal e, consequentemente um erro no clculo da distncia, sendo chamada de pseudodistncia. Por exemplo, para um erro de 1 nanosegundo (10-9s) no tempo, ocorre um erro de 30cm na distncia.

NMERO DE SATLITES NECESSRIOS Para sincronizar os relgios do satlite e do receptor, uma nova incgnita adicionada ao modelo matemtico, chamada de erro do relgio do receptor (er), exigindo o acrscimo de um quarto satlite no posicionamento. NMERO DE SATLITES PARA O POSICIONAMENTO N incgnitas = (Xr,Yr,Zr) + er = 4 INCGNITA ADICIONAL AO POSICIONAMENTO: Erro do relgio do receptor (er) PROBLEMA: Falta de sincronismo entre os relgios dos Satlites e do Receptor OBJETIVO: sincronizar os relgios dos satlites e do receptor

RESUMO DA METODOLOGIA O GPS foi projetado de forma que em qualquer lugar do planeta e a qualquer instante existam pelo menos quatro satlites GPS acima do horizonte do observador. Esta situao garante a condio geomtrica mnima necessria a navegao em tempo real. As coordenadas dos satlites so enviadas nas mensagens de navegao, e obtidas instantaneamente no momento do rastreio. As distncias entre o receptor e os 4 satlites so calculadas principalmente atravs do tempo de propagao da onda eletromagntica entre o satlite e o receptor. As coordenadas do receptor so ento calculadas pela trilaterao, com a resoluo do sistema de equaes de distncias satlite-receptor. A necessidade de um quarto satlite devido ao acrscimo de uma nova varivel ao modelo matemtico, o erro de sincronismo entre os relgios do receptor e dos satlites.

SEGMENTOS DO GPS

O sistema GPS organizado em setores, denominados segmentos: Segmento Espacial Segmento Controle Segmento Usurio

SEGMENTO ESPACIAL

SEGMENTO ESPACIAL: Composto pelos satlites que emitem os sinais;

CONFIGURAO BSICA Constelao bsica: Mnimo de 24 satlites em rbita elptica em torno da Terra Altitude: 20.200 km

CONFIGURAO BSICA Perodo orbital : 11 h 57 minutos 58,3 segundos, Planos orbitais: 6 Planos orbitais com inclinao de 55 em relao ao plano do equador.

CONFIGURAO BSICA

Obs.: Esta configurao permite a disponibilidade de no mnimo 4 satlites visveis em qualquer ponto da superfcie da Terra.

A funo do segmento espacial gerar e transmitir os Sinais GPS, que apresentam a seguinte estrutura: Ondas portadoras:
L1 = 154 f 0 = 1575 ,42 MHz L 2 = 120 f 0 = 1227 ,60 MHz

( 19 ,0 ( 24 ,4

cm) cm)

As freqncias so moduladas com dois tipos de cdigos:


Cdigo C/A : f 0 / 10 = 1,023 Mhz Cdigo P : f 0 = 10,23 Mhz

( 293,1
cm)

cm)

( 29,3

e com as mensagens de navegao (efemrides).

SEGMENTO USURIO

SEGMENTO USURIO: O Segmento Usurio refere-se a tudo que se relaciona com a comunidade usuria, com o objetivo de determinar a posio, a velocidade e/ou o tempo (receptores, algoritmos, software, etc.)

CLASSIFICAO DOS RECEPTORES Classificao dos receptores quanto ao sinal que rastreiam: GPS Geodsico Fase da portadora L1 ou da L1/L2 GPS de Navegao Cdigo C/A

O tipo de sinal define a preciso, o preo e as aplicaes do receptor

CLASSIFICAO DOS RECEPTORES

Classificao dos receptores quanto preciso e aplicao (classificao menos tcnica):

Receptores Topogrficos, de Cadastro e de Navegao Cadastro de feies topogrficas, Definio de mapa de fundo para navegao, Definio de pontos, alinhamentos e reas fechadas, Definio de diferentes padres, descries e atributos de pontos. Receptores GPS Geodsicos So mais robustos, geralmente sem muita interao com o usurio.

Tipos de Receptores Navegao

Topogrfico

Topogrfico - SIG Geodsico

Exemplos de receptores de Navegao (Cdigo C/A)

Exemplos de receptores Geodsicos L1

Exemplos de receptores Geodsicos L1/L2

INTERFACE DOS RECEPTORES GEODSICOS Em funo do Dispositivo de Registro

Registro no Receptor (sem controladora) GPS TRIMBLE 5700 GPS TOPCON HIPER Registro na Controladora GPS TRIMBLE R3 GPS LEICA 900

Receptores sem Controladoras (Robustos) Ex.: Trimble 5700 Com interface robusta, com a antena e o coletor conectados atravs de um cabo. A comunicao com o usurio feita atravs de apenas 2 botes de cores diferentes. O primeiro utilizado para ligar/desligar o aparelho, e o segundo serve para abrir/fechar o arquivo de dados.

Receptores com controladoras (Interface Amigvel) Ex.: Trimble R3 Com interface amigvel, possuem a antena e o coletor conectados atravs de um cabo. A comunicao com o usurio feita atravs do software contido na coletora de dados. A interface do software contm a funcionalidade padro do Microsoft Windows, organizado pelos menus, barras de ferramenta, cones e outras caractersticas.

COMPONENTES E ACESSRIOS DE UM RECEPTOR GPS

1) 2) 3) 4) 5)

Antena Prumo tico Nvel de Bolha Base Nivelante Parafusos Calantes

APLICAES DO SISTEMA GPS

Navegao; Topografia; Geodsia; Implantao de Redes Geodsicas; Controle de Deformaes.

SEGMENTO CONTROLE

SEGMENTO CONTROLE: Composto pelas estaes de rastreamento terrestres;

Objetivo: Responsvel pela operao do sistema GPS Funo principal: Atualizar a mensagem de navegao transmitida pelos satlites. Estrutura: 4 Estaes de Monitoramento (Monitor Stations), 1 Estao de Controle Principal (Master Control Station)

ETAPAS OPERACIONAIS 1) As EM rastreiam continuamente os satlites visveis e transmitem os dados para a ECP; 2) na ECP, os dados so processados com o objetivo de determinar as efemrides e as correes dos relgios dos satlites.

ETAPAS OPERACIONAIS 3) A mensagem atualizada ento transmitida para uma das estaes de monitoramento, que a transmite para os satlites, atravs de sinais de rdio; 4) A mensagem retransmitida aos usurios. Esta transferncia pode ocorrer duas a trs.

OBSERVAES GPS

OBSERVAES UTILIZADAS NO GPS O que os receptores GPS Medem? Medem Distncias indiretamente, com o objetivo de determinar as Coordenadas Geodsicas Para isso, so usadas duas observaes: Fase do Cdigo A Pseudodistncia calculada a partir do tempo de propagao da onda portadora; e Fase da onda portadora - a distncia calculada a partir da diferena de fase entre a fase gerada e a recebida no receptor.

OBSERVAES UTILIZADAS Fase do Cdigo = Pseudodistncia a partir do cdigo Fase da Onda Portadora = Diferena de Fase da onda portadora

Levantamentos de alta preciso - fase da portadora L1 ou L1/L2 Levantamentos de baixa preciso fase do cdigo C/A

FASE DO CDIGO A observao bsica do sistema GPS o tempo que o sinal leva para se propagar do satlite ao centro de fase da antena do receptor. O tempo de propagao observado, multiplicado pela velocidade da luz no vcuo, fornece a observao conhecida como pseudodistncia. (d=V.T)

FASE DO CDIGO

Esta observao denominada pseudodistncia em razo de no haver um perfeito sincronismo entre os relgios do satlite e do receptor. A medio de tempo realizada usando-se os cdigos P e/ou C/A.

FASE DO CDIGO A equao da pseudodistncia a partir do cdigo e definida por: (1)


s s s s PDr = r + c dt r dt s + I r + Trs + dmr + s PD

Os termos da equao so os seguintes: Distncia geomtrica entre as antenas do receptor e do satlite; Velocidade da luz no vcuo; Erro do relgio do receptor no instante de tempo GPS; Erro do relgio do satlite no instante de tempo GPS; Erro causado pela refrao ionosfrica; Erro causado pela refrao troposfrica; Erro causado pelo multicaminhamento; Resduo da pseudodistncia contendo os erros modelados.

r Erro do Relgio do Receptor O processamento calcula as coordenadas cartesianas do receptor e o erro de sincronismo do relgio do receptor.

s s s s PDr = r + c dt r dt s + I r + Trs + dmr + s PD

FASE DO CDIGO

Erros dos relgios dos satlites Os dados transmitidos pelos satlites nas mensagens de navegao permitem o clculo das coordenadas cartesianas dos mesmos e os parmetros de correo dos relgios dos satlites. Erros da Ionosfera e Troposfera Os erros devidos ionosfera e troposfera so calculados a partir de modelos matemticos de correo. Erro de Multicaminho O multicaminho pode ser evitado instalando o GPS em locais sem obstruo de prdios ou vegetao.

FASE DA PORTADORA

A observao da fase da onda portadora, analogamente quelas obtidas a partir do cdigo, tambm fornece indiretamente a medida da distncia satlite-receptor.

Entretanto, o que se mede a diferena de fase entre o sinal que chega do satlite e o gerado pelo oscilador do receptor, no instante da recepo.

FASE DA PORTADORA A equao de observao que define a diferena de fase da onda portadora, em ciclos, :
s r (t ) = s s r I r + Trs + dm + f dt dt s + s (t ) (t ) + N s + s f r 0 r 0 r r c
s f , s (t 0 ), r (t 0 ), N rs , r

)(

Freqncia da onda portadora; Fase transmitida pelo satlite na poca de referncia; Fase gerada no receptor na poca de referncia; Ambigidade; Resduos no modelados na fase da onda portadora.

FASE DA PORTADORA

O valor obtido corresponde a parte fracionaria do ciclo da onda portadora. O nmero inteiro de ciclos entre as antenas do satlite e do receptor, chamado de ambigidade de fase da portadora, no conhecido e deve ser estimado no ajustamento das observaes, sendo uma incgnita adicional na observao da distncia.

AMBIGUIDADE

A ambigidade o nmero inteiro de ciclos entre o receptor e o satlite, no momento em que o receptor realiza a primeira observao. O tempo de resoluo das ambigidades um fator que limita a produtividade e est relacionado principalmente ao comprimento da base As tcnicas que empregam a medio da fase da portadora geralmente diferem na forma com que abordam o problema da ambigidade.

PRECISO DAS OBSERVAES Para a fase da portadora, a preciso corresponde a 0,01 do comprimento da onda, que, nos casos de L1, com comprimentos de onda de 19,03 cm e L2 de 24,45 cm, a preciso de aproximadamente de 2 mm e 3 mm, respectivamente; Para os cdigos C/A, com comprimento de onda de 293,1 m e P com 29,3 m, obtm-se, considerando a mesma porcentagem, 3 m e 0,3 m, respectivamente para suas precises. Porm, com a tecnologia digital, tem-se conseguido melhor preciso para a fase e cdigo.

FONTES DE ERROS

FONTES DE ERROS DO SISTEMA O posicionamento GPS est sujeito a diversas fontes de erros, as quais devem ser minimizadas ou reduzidas atravs de tcnicas adequadas. Fontes de Erros Satlites Propagao do sinal Receptor/antena Estao

Erro da rbita Erro do relgio Satlite Relatividade Atraso entre as duas portadoras no hardware do satlite Refrao Troposfrica REFRAO IONOSFRICA Propagao do Sinal Perdas de ciclos Multicaminho Rotao da Terra Erro do relgio Receptor/Antena Erro entre os canais Centro de fase da antena Erro nas coordenadas Multicaminho Mars Terrestres Estao Movimento do Plo Carga dos oceanos Presso da atmosfera

FONTES DE ERROS:

M geometria dos satlites Troposfera Ionosfera Multicaminhamento

M GEOMETRIA DOS SATLITES Dependendo do momento da observao, a geometria dos satlites pode no ser a mais adequada para a realizao do posicionamento. Quanto mais espalhados os satlites estiverem no cu, mais adequada a geometria dos satlites e melhor a preciso das observaes. Assim, se um receptor GPS estiver rastreando 4 satlites posicionados na mesma regio do cu, sua geometria inadequada para o posicionamento.

M GEOMETRIA DOS SATLITES Apesar do sistema GPS no conseguir evitar o efeito da impreciso causada pela geometria inadequada dos satlites, h tcnicas disponveis que conseguem reduzir seu efeito. Uma estratgia utilizada fazer um planejamento das observaes e realiz-las em um horrio em que o DOP (dilution of precision) estiver baixo. O fator PDOP um escalar que descreve o efeito da distribuio geomtrica dos satlites na preciso obtida no posicionamento. Ele pode ser interpretado geometricamente como o inverso do volume V de um tetraedro formado pelas posies da antena do receptor e dos satlites . A melhor configurao geomtrica ocorre quando o volume maximizado, implicando em um PDOP mnimo, ou seja, quanto menor o PDOP, melhor a geometria dos satlites.

M GEOMETRIA DOS SATLITES Grfico de PDOP e N. de Satlites

CAMADA DA TROPOSFERA A troposfera uma regio gasosa da atmosfera que se estende da superfcie terrestre at aproximadamente 40 km de altitude, constituda por uma mistura de gases seca e mida. Nessa camada da atmosfera ocorre refrao troposfrica nas ondas eletromagnticas emitidas pelos satlites, ocasionando um atraso na propagao.

CAMADA DA TROPOSFERA Devido a presena de vapor dgua, o efeito da troposfera depende das condies climticas, tais como a temperatura, a umidade e a presso, as quais podem alterar-se rapidamente e variam com a altitude do local. Alguns modelos podem ser utilizados para minimizar os efeitos causados pela troposfera, como o de Hopfield e o de Andrade.

CAMADA DA IONOSFERA

A ionosfera uma regio situada aproximadamente entre 100 e 1000 km acima da superfcie terrestre, sendo caracterizada pela presena de eltrons livres, cujo volume modelado e quantificado pela unidade TEC (Total Eletron Content).

CAMADA DA IONOSFERA

Quando as ondas eletromagnticas encontram eltrons livres na atmosfera terrestre, h um atraso na modulao da portadora, conhecido como atraso da ionosfera. Este fenmeno aparentemente aumenta o caminho a ser percorrido pelo sinal emitido.

MULTICAMINHO

O multicaminho ocorre quando o sinal emitido pelo satlite atinge um corpo qualquer e sofre reflexo antes de atingir a antena do receptor. O multicaminho acontece principalmente devido a objetos localizados nas proximidades do ponto de coleta, como cobertura de rvores e edificaes.

MULTICAMINHO

O registro no receptor do tempo de propagao do sinal refletido maior do que o registro do sinal direto, resultando em medidas de pseudodistncias maiores do que as verdadeiras. Alguns procedimentos podem ser usados com o objetivo de evitar ou reduzir o multicaminho, como por exemplo, realizar o posicionamento em locais livres de obstrues e usar antena especial, capaz de minimizar tal efeito (a antena Choke Ring, por exemplo).

MTODOS DE POSICIONAMENTO GPS


ABSOLUTO (GPS de Navegao) RELATIVO (GPS Geodsico)

MTODO ABSOLUTO

CARACTERSTICAS Utiliza-se apenas um receptor; O ponto determinada em relao a um referencial geocntrico; Rastreio simultneo de no mnimo quatro satlites;

CARACTERSTICAS As coordenadas so determinadas no sistema do GPS (WGS 84); Usa a pseudodistncia derivada do cdigo C/A presente na portadora L1; Utilizado em navegao de baixa preciso e em levantamentos expeditos;

CARACTERSTICAS Apresenta acurcia de cerca de 15 m; O aumento da sesso no aumenta a acurcia do posicionamento.

AQUISIO DE DADOS 1) Ligar o Receptor e aguardar o rastreio dos satlites (n>4); 2) Selecionar o Sistema de Coordenadas e de Referncia; 3) Marcar Armazenar os pontos de interesse. PROCESSAMENTO DE DADOS As coordenadas so calculadas em tempo real, e visualizadas no visor do receptor, no sistema de referncia selecionado pelo usurio. TRASNFERNCIA DE DADOS As coordenadas armazenadas na memria do receptor podem ser transferidas para o computador atravs de um cabo serial ou USB

MTODO RELATIVO

CARACTERSTICAS Se utiliza no mnimo dois receptores A posio do ponto determinada em relao a uma estao de referncia, pelo menos, cujas coordenadas so conhecidas. Neste posicionamento, um receptor instalado na estao de referncia e outro no ponto a ser posicionado .

CARACTERSTICAS No processamento, so determinadas coordenadas entre os receptores. as diferenas de

Adicionando-se as diferenas de coordenadas da estao de referncia, obtm-se as coordenadas do ponto de interesse.

CARACTERSTICAS

O posicionamento relativo possui acurcia melhor do que o absoluto por reduzir os efeitos de erros sistemticos. Quanto menor a distncia entre as estaes, maior a preciso dos resultados. Em levantamento geodsico de alta preciso, utilizado o posicionamento relativo com observaes da fase da onda portadora, por ser mais precisa do que a pseudodistncia a partir do cdigo.

TIPOS DE MTODOS RELATIVOS