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Sistemas Fluídicos

, Sistema de nível de reservatório


, Sistema de dois níveis independentes
, Sistema de dois níveis dependentes

Controle de Sistemas Mecânicos


Sistema simples

, Primeira ordem: controle de nível de líquido


em reservatório
u(t)

qe
d(t)

qs
p

Controle de Sistemas Mecânicos


Controle de nível de líquido em tanque

Pode-se notar:
, o reservatório
, uma tubulação de
entrada do fluido
, uma tubulação de
saída u(t)
, duas válvulas que
controlam as duas
vazões qe
d(t)
, três instrumentos para
medição das vazões e
da pressão diferencial
qs
na base do reservatório
p
, dois sinais de controle

Controle de Sistemas Mecânicos


Controle de nível

, Alguns
Parâmetro Valor Unidade Variável
dados
Altura do tanque 4 m H
técnicos
Nível máximo 3 m Hmax
do
sistema Área da base 4*pi m2 A

Volume 37,68 m3 V

Curso das válvulas 0-25 mm d

Pressão 0-6 Bar p

Resistência 140 s/m2 R

Controle de Sistemas Mecânicos


Representação em blocos

, O sistema pode ser representado na forma


entradas - saídas

Vazão de entrada - Vazão de saída Nível do tanque


(m3 /s) (m)
Processo

Controle de Sistemas Mecânicos


Funcionamento básico

, A variação do volume do líquido no reservatório é


a diferença entre as vazões de entrada e a de
saída
, Pode ser representada pela equação diferencial
ordinária de primeira ordem

dV (t )
= qe (t ) − qs (t )
dt

Controle de Sistemas Mecânicos


Vazão de saída e altura da coluna

, A vazão de saída depende diretamente da altura


da coluna do líquido, para uma dada posição da
válvula de saída.
, Adota-se então o coeficiente de resistência dado
na tabela para relacionar a altura da coluna e a
vazão de saída respectiva

1 1
qs (t ) = h(t ) qs (t ) = h(t )
R R
Escoamento laminar Escoamento turbulento

Controle de Sistemas Mecânicos


Equação diferencial respectiva

, Considerando escoamento laminar na


restrição de saída e o volume como
V (t ) = Ah(t ) dV (t ) 1
= qe (t ) − qs (t ) qs (t ) = h(t )
dt R

dh(t ) 1
A = qe (t ) − h(t )
dt R
dh(t )
RA + h(t ) = Rqe (t )
dt

Controle de Sistemas Mecânicos


Mudança de variável

, Introduzindo as variáveis de perturbação

h = h + hˆ
qe = qe + qˆe

, Substituindo na equação diferencial temos

dhˆ(t )
RA + h (t ) + hˆ(t ) = Rqe (t ) + Rqˆe (t )
dt

Controle de Sistemas Mecânicos


E.D. em torno do equilíbrio

, No regime estacionário temos

h=h dhˆ(t )
RA + h (t ) + hˆ(t ) = Rqe (t ) + Rqˆe (t )
qe = q e dt

, Portanto h (t ) = Rqe (t )

, Logo a E.D. em torno do equilíbrio fica


dhˆ(t ) ˆ
RA + h(t ) = Rqˆe (t )
dt

Controle de Sistemas Mecânicos


FTO para a planta em questão

, Usando os dados da tabela encontram-se


RA = 140 * 4 * pi = 1759 e R = 140
dhˆ(t ) ˆ
RA + h(t ) = Rqˆe (t )
dt
dhˆ(t ) ˆ
, e portanto 1759 + h(t ) = 140qˆe (t )
dt

ou ainda 140
,
hˆ(t ) = qˆe (t )
1759 p + 1

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Generalizando a E.D. do SPO

, Equação diferencial ordinária de primeira


ordem genérica

dhˆ(t ) ˆ
RA + h(t ) = Rqˆe (t )
dt
τ = RA K0 = R
dy (t )
τ + y (t ) = K 0u (t )
dt
onde τ é chamado de constante de tempo e K0
de ganho estático

Controle de Sistemas Mecânicos


Parâmetros SPO

, A constante de tempo τ está associada à


velocidade com que o sistema responde
• menor constante de tempo o sistema é mais rápido
• maior constante de tempo o sistema é mais lento
• maior constante de tempo, mais tempo para atingir o
regime permanente.
, O ganho estático K0 está diretamente associado a
resposta estática equivalente para uma entrada
unitária

Controle de Sistemas Mecânicos


Raiz do PC de um SPO

, Dado o SPO na forma padronizada

dy (t )
τ + y (t ) = K 0u (t )
dt
, O PC da equação geral de um SPO

PC ( p ) = τ p + 1
, A raiz do PC pode ser encontrada facilmente através da
equação algébrica
1
τ p +1 = 0 α =− Raiz real
τ

Controle de Sistemas Mecânicos


Posição geométrica da raiz


1

τ

Controle de Sistemas Mecânicos


Diagrama de blocos de SPO

, Isolando o termo de maior ordem temos

dy (t ) K0 1
τ + y (t ) = K 0u (t ) y& (t ) = u (t ) − y (t )
dt τ τ

u (t ) K0 y& (t ) y (t )
τ ∫
-

1
τ

Controle de Sistemas Mecânicos


Sistema simples

, Primeira ordem: controle de nível de líquido


em reservatório com escoamento turbulento
u(t)

qe
d(t)

qs
p

Controle de Sistemas Mecânicos


Equação diferencial respectiva

, Considerando escoamento laminar na


restrição de saída e o volume como
V (t ) = Ah(t ) dV (t ) 1
= qe (t ) − qs (t ) qs (t ) = h(t )
dt R

dh(t ) 1
A = qe (t ) − h(t )
dt R
dh(t )
RA + h(t ) = Rqe (t )
dt

Controle de Sistemas Mecânicos


Expandindo em serie de Taylor

, Linearizando o termo não linear da E.D. temos


1
h(t ) = h (t ) + (h(t ) − h (t ))
2 h (t )

, Substituindo na equação temos

dh(t ) 1
RA + h (t ) + (h(t ) − h (t )) = Rqe (t )
dt 2 h (t )

Controle de Sistemas Mecânicos


Mudança de variável

, Introduzindo as variáveis de perturbação

h = h + hˆ
qe = qe + qˆe

, Substituindo na equação já linearizada temos

dhˆ(t ) 1
RA + h (t ) + hˆ(t ) = Rqe (t ) + Rqˆe (t )
dt 2 h (t )

Controle de Sistemas Mecânicos


E.D. em torno do equilíbrio

, No regime estacionário temos

h=h dhˆ(t ) 1
RA + h (t ) + hˆ(t ) = Rqe (t ) + Rqˆe (t )
qe = q e dt 2 h (t )

, Portanto h (t ) = Rqe (t )

, Logo a E.D. em torno do equilíbrio fica


dhˆ(t ) 1
RA + hˆ(t ) = Rqˆe (t )
dt 2 h (t )

Controle de Sistemas Mecânicos


Dois tanques independentes

, Considerar a planta abaixo, onde o nível do segundo


tanque não interfere com a vazão do primeiro

u(t)

qe
d1(t)

q2
p1
d2(t)

qs
p2

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Diagrama de blocos

, Podem ser considerados dois blocos em cascata


dy1 (t ) dy2 (t )
τ1 + y1 (t ) = K 01 u1 (t ) τ2 + y2 (t ) = K 02 u 2 (t )
dt dt
E.D. nível de um tanque Vazão de
entrada
Nível 1 Nível 2

dh(t )
RA + h(t ) = Rqe (t ) P1 P2
dt qe(t) y1(t) y2(t)

u1(t(t)) K 01 y1 (t ) 1 u2 (t ) K 02 y 2 (t )
τ1 ∫ K 01 τ2 ∫
- -

1 1
τ1 τ2

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Função de transferência global

, Encontra-se facilmente e EDG correspondente


y 2 ( t ) h2 ( t ) K 01 1 K 02 K 02
= = =
u1 (t ) q e (t ) τ 1 p + 1 K 01 τ 2 p + 1 (τ 1 p + 1)(τ 2 p + 1)

K 02
y 2 (t ) = u1 (t )
(τ 1τ 2 p + (τ 1 + τ 2 ) p + 1)
2

d 2 y 2 (t ) dy 2 (t )
τ 1τ 2 2
+ (τ 1 + τ 2 ) + y 2 (t ) = K 02 u1 (t )
dt dt

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Dois tanques interligados

, Os dois tanques abaixo não são independentes

u(t)
y (t ) = 4u (t ) − d (t )
qe

d1(t) p
h 22
d2(t)

q2 qs
p
h 11

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Modelagem matemática

, Podem-se escrever as seguintes equações:


• Tanque 1:

dh1 
A1 = qe − q 2 
dt  dh1 1 1
1 ⇒ = qe − ( h1 − h2 )
q2 = ( h1 − h2 )  dt A1 A1 R1
R1 

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Modelagem matemática

, Podem-se escrever as seguintes equações:


• Tanque 2:

dh 2 
A2 = q2 − q s 
dt  dh 2 1 1
1  ⇒ = ( h1 − h2 ) − h2
qs = h2  dt A2 R1 A2 R2
R2 

Controle de Sistemas Mecânicos


Diagrama de blocos

, Observe o acoplamento entre os dois níveis

1
A1R1

u (t ) 1 y1 (t ) 1 y 2 (t )
A1 ∫ A2 R1 ∫
- -

1 1 1
+
A1R1 A2 R1 A2 R2

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Equação diferencial de 2a ordem

, Pode-se mostrar que a FTO e a EDG de 2a


ordem respectivas são

y 2 (t ) R2
=
u1 (t ) ( A1 R1 A2 R2 ) p 2 + ( A1 R1 + A2 R2 + A1 R2 ) p + 1

d 2 y 2 (t ) dy 2 (t )
(τ 1τ 2 ) 2
+ (τ 1 + τ 2 + A1 R2 ) + y 2 (t ) = R2 u1 (t )
dt dt

Notar a similaridade com a EDG anterior

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Exercício

, Encontrar a função de transferência


operacional dos dois tanques interligados,
saída h2 e entrada qe

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Função de transferência

, Aplicar operador p para obter FT h2/qe


dh1 1 1
= qe − ( h1 − h2 ) τ 1 = A1 R1
dt A1 A1 R1
τ 2 = A2 R2
1 1 τ 21 = A2 R1
ph1 = q e − ( h1 − h2 )
A1 τ1

 1 1 1
 p +  h1 = q e + h2  τ1 p + 1  1 1
τ1  A1 τ1   h1 = q e + h2

 τ1  A1 τ1

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Continuação

dh 2 1 1
= ( h1 − h2 ) − h2
dt A2 R1 A2 R2

τ 1 = A1 R1 1 1
τ 2 = A2 R2 ph 2 = ( h1 − h2 ) − h2
τ 21 τ2
τ 21 = A2 R1
 1 1  1
 p + +  h2 = h1
 τ 21 τ 2  τ 21

Controle de Sistemas Mecânicos


Continuação

 1 1  1  τ1 p + 1  1 1
 p + +  h2 = h1   h1 = q e + h2
 τ 21 τ 2  τ 21  τ1  A1 τ1
 1 1  1 1  1 1 
 p + +  h2 =  q e + h2 
 τ 21 τ 2  τ 21  τ 1 p + 1   A1 τ1 
 
 τ1 
 1 1  τ 1 p + 1  1  1 1 
 p + +    
 h2 =  q e + h2 
 τ 21 τ 2  τ 1  τ 21  A1 τ1 

Controle de Sistemas Mecânicos


Continuação

 1 1  τ 1 p + 1  1  1 1 
 p + +    
 h2 =  q e + h2 
 τ 21 τ 2  τ 1  τ 21  A1 τ1 

 1 1  τ1  1 1 
 p + +  (τ 1 p + 1)h2 =  q e + h2 
 τ 21 τ 2  τ 21  A1 τ1 

 τ τ 1 1  τ  1 1 
 τ 1 p 2 + 1 p + 1 p + p + +  h 2 = 1  qe + h 2 
 τ 21 τ2 τ 21 τ 2  τ 21  A1 τ1 

Controle de Sistemas Mecânicos


Continuação

 τ τ 1 1  τ  1 1 
 τ 1 p 2 + 1 p + 1 p + p + +  h 2 = 1  qe + h 2 
 τ 21 τ2 τ 21 τ2  τ 21  A1 τ1 

 τ 1τ 2τ 21 p 2 + (τ 1τ 2 + τ 1τ 21 + τ 2τ 21 ) p + τ 2 + τ 21  τ  1 1 
  h 2 = 1  qe + h 2 
 τ 2τ 21  τ 21  A1 τ1 

τ 1τ 2 τ  1 1 
( τ 1τ 2 τ p 2
+ ( τ 1τ + τ 1τ + τ 2τ )p +τ +τ )h2 = 21
 qe + h 2 
τ 21 τ1
21 2 21 21 2 21
 A1 

τ τ τ τ 
( τ 1τ 2 τ p 2
+ ( τ 1τ + τ 1τ + τ 2τ ) p + τ + τ ) h 2 =  1 2 q e + 1 2 h 2 
τ1
21 2 21 21 2 21
 A1 

 τ τ 
( τ 1τ 2 τ 21 p 2
+ ( τ 1τ 2 + τ 1τ 21 + τ 2 τ 21 ) p + τ 2 + τ 21 )h 2 =  1 2 q e + τ 2 h 2

 A1 

Controle de Sistemas Mecânicos


Continuação

τ τ 
(τ 1τ 2τ 21 p 2 + (τ 1τ 2 + τ 1τ 21 + τ 2τ 21 ) p + τ 2 + τ 21 ) h 2 =  1 2 q e + τ 2 h 2 
 A1 

τ 1τ 2
(τ 1τ 2τ 21 p + (τ 1τ 2 + τ 1τ 21 + τ 2τ 21 ) p + τ 21 ) h2 =
2
qe
A1

τ 1τ 2 τ 1τ 2
(τ 1τ 2 p + (
2
+ τ 1 + τ 2 ) p + 1) h2 = qe
τ 21 τ 21 A1

Controle de Sistemas Mecânicos


Continuação

τ 1τ 2 τ 1τ 2
(τ 1τ 2 p + (
2
+ τ 1 + τ 2 ) p + 1) h2 = qe
τ 21 τ 21 A1

τ 1 = A1 R1
τ 2 = A2 R2 (τ 1τ 2 p 2 + ( A1 R2 + τ 1 + τ 2 ) p + 1) h2 = R2 q e
τ 21 = A2 R1
h2 ( t ) R2
=
q e (t ) (τ 1τ 2 ) p 2 + (τ 1 + τ 2 + A1 R2 ) p + 1

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Generalizando a E.D. do SSO

, Para um SSO, a EDG é

d 2 y (t ) dy (t )
a2 2
+ a1 + a 0 y (t ) = b0 u (t )
dt dt
, Fazendo uso do operador derivativo,

(a 2 p 2
)
+ a1 p + a 0 y (t ) = b0 u (t )
, FTO e o PC

y (t ) b0
FTO = = PC ( p ) = a 2 p 2 + a1 p + a 0
(
u (t ) a2 p 2 + a1 p + a0 )

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Definindo os parâmetros padronizados

, Parâmetros padronizados
a0
ωn = Freqüência natural não amortecida
a2

a1
ζ =
2 a0 a2 Fator de amortecimento
b0
K0 =
a0 Ganho estático
1
τ= Constante de tempo
ζωn

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ED e FTO padronizada do SSO

, Substituindo os parâmetros na EDG


a1 b
a
ωn = 0 ζ = K0 = 0 d 2 y(t) dy(t)
a2 2 a0a2 a0 a2 2
+ a1 + a0 y(t) = b0u(t)
dt dt

, temos a equação diferencial padronizada (EDP) SSO

( p 2 + 2ζω n p + ωn2 ) y (t ) = K 0ωn2u (t )


, e a FTO
K 0ωn2
P( p) = 2
( p + 2ζω n p + ωn2 )

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Raízes do PC de um SSO

, O PC da equação geral de um SSO

PC ( p ) = p 2 + 2ζω n p + ω n2
, As raízes do PC podem ser encontradas facilmente através da
equação algébrica

p 2 + 2ζω n p + ω n2 = 0

, As duas raízes podem ser:


–Reais diferentes

α1,2 = −ζω n ± ωn ζ 2 − 1 –Reais iguais


–Um par complexo conjugado

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Variação do fator de amortecimento

α1,2 = −ζω n ± ωn ζ 2 − 1
, ζ > 1: as raízes são reais simples

α1,2 = −ζωn ± ωn ζ 2 −1
, ζ = 1: raízes reais duplas
α1,2 = −ωn
, ζ < 1: raízes complexas conjugadas

α1, 2 = −ζω n ± jωn 1 − ζ 2

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Relações geométricas das raízes

ζ = const. ℑ
ω d = ω n 1− ζ2
λ = σ + iω • ωn 1 − ζ2 cos(α ) = ζ
ωn
ω n = const . cos α = ζ
θ
α
− ζω n ℜ

λ = σ − iω − ωn 1 − ζ 2

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Referência

, Tanques interligados
, Ogata pg 79,100-101

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