Projeto de controladores PID

Controladores PID
Ziegler-Nichols Analtico baseado na resposta em freqncia Analtico baseado no lugar das razes

Controle de Sistemas Mecnicos

Mtodos Analticos
So mtodos com justificativa terica, porm como os modelos refletem a linearizao e a simplificao das plantas, na prtica so necessrios reajustes no projeto inicial So possveis resultados mais consistentes em relao s especificaes do que usando o mtodo Ziegler-Nichols

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Mtodo analtico
H dois mtodos analticos
Com base na resposta em freqncia, onde a referncia para o projeto do controlador a margem de fase desejada Com base no lugar das razes, onde a referncia para o projeto do controlador um par de plos complexos desejado

Para o primeiro caso:

Na freqncia de cruz de ganho futura tm-se a margem de fase desejada, portanto amplitude de 0 dB e margem de fase mf

Para o segundo caso:

No plo desejado corresponde ao ponto 1, portanto tmse amplitude de 0 dB com fase -180
Controle de Sistemas Mecnicos

Mtodo analtico Resposta em freqncia O mtodo que ser visto agora tem base na resposta em freqncia, onde se deseja projetar um controlador para um determinado valor da margem de fase O objetivo assim projetar um controlador de modo a que o sistema de malha fechada apresente a margem de fase especificada os quais asseguram o desempenho desejado Na freqncia de cruz de ganho futura tm-se a margem de fase desejada, portanto amplitude de 0 dB e margem de fase mf
Controle de Sistemas Mecnicos

Base metodolgica
O ganho de malha, incluindo o controlador e a planta, dado por

L( s ) = P( s ) K ( s ) = P ( s )( K p + K d s +

Ki ) s

Para uma dada freqncia D sobre o eixo imaginrio, pode-se escrever para a planta

P ( j D ) = m P e j P
que corresponde resposta em freqncia

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Continuando
Para a mesma freqncia D, pode-se escrever para o controlador

Ki Ki K ( j D ) = K p + K d j D + = K p + j( K dD ) = m K e j K D j D
Considerando D =cg a freqncia de cruzamento de ganho

L( s ) = P ( s ) K ( s )
e portanto

L( j D ) = 1( + mf ) = P( j D ) K ( j D )

1( + mf ) = mP e j P mK e j K = mP mK e j ( P + K )

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Formulao
Chega-se assim s duas frmulas bsicas para a amplitude e a fase do controlador
mk m p = 1

k + p = + mf

ou ainda,
mk = 1 mp

k = + mf p

Controle de Sistemas Mecnicos

Concluindo
Uma vez encontrada a amplitude e a fase necessrias ao controlador para atender especificao da margem de fase, pode-se escrever,
K p + j (cg K d

cg

Ki

) = mk e jk = mk (cos k + j sin k )

e finalmente

K p = mk cos k

cg K d

cg

Ki

= mk sin k

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Comentrios
So duas equaes e trs incgnitas, o que pode ser resolvido por iterao No entanto, o ganho integral em geral encontrado a partir da especificao do erro estacionrio Fazendo-se uso de
G ( s) = ( K d s 2 + K p s + Ki s ) P( s)
e da tabela de erro 1 1 = estacionrio e das n > 0 eest = K n +1 lim s n K i P ( s ) constantes de erro s 0

chega-se s expresses
K p = mk cos k
Kd = mk sin k + Ki

cg

cg

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Exemplo
Aplicar a metodologia analtica para projetar um controlador PID com margem de fase de 45, na freqncia de cruzamento de ganho de 5 rad/s e erro estacionrio a parbola de 0,1.

Y ( s) 1 = U ( s ) s ( s + 1)( s + 5)

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Soluo
Valores na futura freqncia de cruzamento de ganho
clear all close all, clc s=tf('s'); P=1/(s*(s+1)*(s+5)); figure(1), bode(P)

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Calculo do Ki
Determina-se inicialmente o ganho Ki do PID
K ( s) = K d s 2 + K p s + Ki s

1 P( s) = s ( s + 1)( s + 5)
K a = lim s 2 K ( s ) P( s )
s 0

G(s)=K(s)P(s) tipo 2
2

K d s 2 + K p s + Ki = lim K i = 1 K a = lim s s 2 ( s + 1)( s + 5) s 0 5 e s 0 est

Ki =

5 = 50 0.1

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Projeto do controlador PID

wcgf=5; MF=45*pi/180; Ki=50 rp=freqresp(P,j*wcgf); mp=abs(rp); tetap=angle(rp) tetak=(-pi+MF-tetap); mk=1/mp kp=mk*cos(tetak); kd=(mk*sin(tetak)+ki/wcgf) / wcgf; nk=[kd kp ki]; K=tf(nk,[1 0]); L=P*K; figure(2), margin(L)

K p = mk cos k Ki

Kd =

mk sin k +

cg

cg

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Projeto do controlador PD
wcgf=5; MF=45*pi/180; Ki=0 rp=freqresp(P,j*wcgf); mp=abs(rp); tetap=angle(rp) tetak=(-pi+MF-tetap); mk=1/mp kp=mk*cos(tetak); kd=(mk*sin(tetak)+ki/wcgf) / wcgf; nk=[kd kp]; K=tf(nk,1); L=P*K; figure(2), margin(L)

K p = mk cos k Ki

Kd =

mk sin k +

cg

cg

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Resultado

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Mtodo analtico Lugar das Razes

O mtodo que ser visto agora tem base no lugar das razes, com o seu desempenho determinado pela posio dos plos de malha fechada O objetivo assim projetar um controlador de modo a que o sistema de malha fechada apresente os plos especificados os quais asseguram o desempenho desejado O plo desejado em malha fechada corresponde ao ponto 1, portanto tm-se amplitude de 0 dB com fase -180

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Base metodolgica
Considerando um sistema de malha fechada, onde a malha aberta formada por um controlador em srie com a planta segundo

L( s ) = P ( s ) K ( s )

T (s) =

Y ( s) L( s ) = R ( s ) 1 + L( s )

Assim um plo sD de malha fechada corresponde a uma raiz do denominador, ou seja

1 + L( sD ) = 0 L( sD ) = 1 = 1 180

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Mtodo baseado no lugar das razes

O ganho de malha, incluindo o controlador e a planta, dado por

L( s ) = P( s ) K ( s ) = P ( s )( K p + K d s +

Ki ) s

Para um polo sD qualquer no plano s, sD=D+jD , podese escrever para a planta

P ( s D ) = m P e j P

Controle de Sistemas Mecnicos

Continuando
Para esse ponto sD=D+jD , pode-se escrever para o controlador

Ki = m K e j K K ( s D ) = K d ( D + j D ) + K p + D + j D
Considerando sD=D+jD o plo desejado

L( sD ) = 1 = P( D + j D )( K p + K d ( D + j D ) +
e portanto

Ki ) D + j D

1 = mP e j P mK e j K = mP mK e j ( P + K )

Controle de Sistemas Mecnicos

Formulao
Chega-se assim s duas frmulas bsicas para a amplitude e a fase do controlador
mP mK = 1

P + K =

ou ainda,
mP = 1 mK

K = P

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Para o plo desejado

Uma vez encontrada a amplitude e a fase necessrias ao controlador para sD corresponder ao plo, pode-se escrever
K ( sD ) = K d ( D + j D ) 2 + K p ( D + j D ) + K i

D + j D

= mK e j K = mK (cos K + j sin K )

K d ( D + j D ) 2 + K p ( D + j D ) + K i = ( D + j D )mK (cos K + j sin K )

2 2 K d ( D D ) + K p D + K i + j (2 K d D D + K p D ) =

= D mK cos K D mK sin K + j ( D mK cos K + D mK sin K )

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Comparando
Igualando os termos reais e imaginrios, obtm-se duas equaes
2 2 K d ( D D ) + K p D + K i = D mK cos K D mK sin K

2 K d D D + K p D = D mK cos K + D mK sin K

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Simplificando
As equaes podem ser simplificadas como
2 2 K d ( D D ) + K p D + K i = D mK cos K D mK sin K

aK d + bK p + K i =
cK d + dK p =

2 K d D D + K p D = D mK cos K + D mK sin K

onde
2 2 a = D D

c = 2 D D d = D

b =D

= D mK cos K D mK sin K

= D mK cos K + D mK sin K

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Comentrios
Novamente, so duas equaes e trs incgnitas, o que pode ser resolvido por iterao O procedimento o seguinte:
Admite-se um valor de Ki Efetua-se o projeto e avalia-se o resultado Se no for satisfatrio repetir at chegar a um bom termo

Havendo uma especificao do erro estacionrio, a constante Ki pode ser encontrada atravs de
G ( s) = ( K d s 2 + K p s + Ki s ) P( s)
eest = 1 1 = n K n +1 lim s K i P ( s )
s 0

K n +1 = s n K i P ( s ) s = 0 =

1 eest
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Caso particular
Uma vez conhecido o Ki obtm-se

Kp =

a c + cK i ad bc

Kd =

b d + dK i ad bc

Quando adota-se um fator de amortecimento de 0,707, implicando em que a parte real e a parte imaginria do plo so iguais (a=0), obtm-se

Kp =

Ki
b

Kd =

dK p
c

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Exemplo
Para a planta abaixo, aplicar a metodologia analtica para projetar um controlador PID que assegure um PSS de 5%, um tempo de estabilizao a 2% de 4 segundos e um erro estacionrio a parbola de 0.1.

Y ( s) 1 = U ( s ) s ( s + 1)( s + 5)

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo
Dado o PSS encontra-se o fator de amortecimento desejado usando
100 ) PSS = 100 2 + ln 2 ( ) PSS ln(

Encontra-se a freqncia natural usando

Te = 4

n =

4 Te

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Calculo do Ki
Determina-se inicialmente o ganho Ki do PID
K ( s) = K d s 2 + K p s + Ki s 1 P( s) = s ( s + 1)( s + 5)
K a = lim s 2 K ( s ) P ( s )
s 0

G(s)=K(s)P(s) tipo 2
2

K d s 2 + K p s + Ki = lim K i = 1 K a = lim s s 2 ( s + 1)( s + 5) s 0 5 e s 0 est

Ki =

5 = 50 0.1

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Programa
sigmad=-zeta*wn; wd=wn*sqrt(1-zeta^2); sd=sigmad+j*wd rp=freqresp(P,sd); mp=abs(rp); tetap=angle(rp); mk=1/mp; tetak=-pi-tetap; a=sigmad^2-wd^2;b=sigmad; c=2*sigmad*wd;d=wd; alpha=(sigmad*cos(tetak)-wd*sin(tetak))*mk; beta=(wd*cos(tetak)+sigmad*sin(tetak))*mk; aK d + bK p + K i = kp=(a*beta+c*ki-c*alpha)/(-c*b+a*d) kd=-(d*ki-d*alpha+beta*b)/(-c*b+a*d) cK d + dK p = nk=[kd kp ki]; dk=[1 0]; K=tf(nk,dk); L=P*K; T=feedback(L,1); figure(1), step(T) figure(2), pzmap(T)
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Resposta ao degrau
Step Res pons e 1.5

Amplitude 0.5 0 0

0.5

1.5 Time (s e c )

2.5

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Posio dos plos

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Finalizando
Uma vez projetado checar os requisitos. Caso no satisfaa, analisar e fazer as devidas correes
Step Res pons e 1.4

1.2

PSS = 2%
Amplitude

Te = 4s

0.8

Sys te m: H Peak a mplitude: 1.05 Overs hoot (%): 4.63 At time (s e c): 2.87

0.6

0.4

0.2

3 Time (s e c)

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Exerccio
Considerando o motor CC controlado por armadura abaixo, aplique a metodologia analtica para encontrar um controlador PID de posio que apresente a um PSS de 4% e um tempo de estabilizao a 2% de 2 s.

Ra = 2 La = 0.2 Hy KT = 0.2 N m / A K b = 0.2V / rad / seg J = 0.1N m / rad / seg 2 C = 0.1N m / rad / seg
Va Ia

Ra

La

KT

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Diagrama de blocos
Motor CC controlado por armadura

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Soluo
Substituindo os valores respectivos o DB fica

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FT de malha aberta
Funo de transferncia da planta
dp=poly([ -1 -10]); np=10 p1=tf(np,dp); p2=feedback(p1,0.2); p3=tf(1,[1 0]); P=p3*p2;

( s ) 10 = Vr ( s ) s ( s 2 + 11s + 12)
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DB+PID
O diagrama de blocos que corresponde ao sistema de malha fechada com controlador PID

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