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Posicionamento GPS

Tipos de Posicionamento: Absoluto (1 receptor)


SV2 SV3 SV4 ?2 k ?1 k ?4 k ?3 k

Relativo (2 ou mais receptores)


p

SV1

Vector

Estao K

Estao k

Estao m

(Xk , Yk , Zk , dtk )

( Xm, Ym , Zm) = ( Xk , Yk , Zk ) + ( X, Y, Z)
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Posicionamento Absoluto
As coordenadas de um ponto na Terra so obtidas atravs de medio de distncias desse ponto a vrios satlites (mnimo 3). Essas distncias correspondem aos raios de esferas centradas na posio instantnea dos satlites e que se intersectam no ponto ocupado pelo receptor.

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Observ Observveis do GPS


Pseudo-distncia tempo de percurso do sinal, desde o satlite at ao
receptor, medida a partir do desfazamento do cdigo PRN e convertida em distncia.
SATLITE Cdigo emitido pelo Satlito

RECEPTOR t

Cdigo gerado no Receptor Desfasamento dos Relgios

t = tp + ts + Psr = C t

tr

+ at

Fase de batimento da onda portadora diferena de fase entre a fase


do sinal gerado no receptor e a fase do sinal proveniente do satlite.
s ( t ) = s ( t ) r ( t) + N s (1) + ruido r r s ( t) + ruido = s (t ) r r
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Receptores GPS
Cdigo (navegao, posicionamento absoluto e diferencial) Cdigo e fase (navegao e posicionamento relativo de preciso) Fase (apenas para posicionamento relativo) Antena: - mono frequncia (CA e L1) - dupla frequncia (L1 e L2) - shock ring ou com prato (geodsicas) Canais vias de comunicao que conduz o sinal da antena ao receptor mono frequncia 8 a 12 canais dupla frequncia 18 canais 2 sinais x 9 satlites
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Preciso de Posicionamento GPS


Absoluto: 50 m c/ AS e 5 m s/ AS Diferencial (DGPS): 0.8 a 1.5 m 50ppm Relativo mono frequncia: 2 a 15 cm Cinemtico em Tempo Real (RTK): 2 a 5cm Relativo dupla frequncia: 1mm a 1 cm 1ppm Intervalo mnimo de registo: 0.1 ou 1 seg Intervalo padro: c/ cdigo 1 ou 5 seg c/ fase 5, 15 ou 30 seg Perodo de observao: c/ cdigo 5 seg a 1 min c/ fase 10 min a 24 h
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Posicionamento Absoluto
Pseudo-distncia dada por :

[t

p Pk = t p C k k

p dt k ( t p dt p ) C = p + I p + Tk k k

Considerando:

p = (Xp Xk )2 + (Yp Yk )2 + (Zp Zk )2 k Ip , Tkp e dt p insignific antes k

Para p=1,4 satlites temos um sistema de 4 equaes a 4 incgnitas:


P1 = ( X1 X k ) 2 + ( Y1 Yk ) 2 + ( Z1 Zk ) 2 + Cdtk k Pk2 = ( X2 X k ) 2 + (Y 2 Yk )2 + ( Z2 Zk ) 2 + Cdtk P = ( X X k ) + ( Y Yk ) + ( Z Z k ) + Cdt k
3 k 3 2 3 2 3 2

Pk4 = ( X4 X k ) 2 + (Y 4 Yk )2 + ( Z4 Zk ) 2 + Cdtk

A resoluo deste sistema na sua forma linear AX=L permite-nos determinar as coordenadas da estao k.

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Factores DOP
Factor de degradao de preciso (DOP - Dilution of Precision)
DOP = 0

H / 0 HDOP factor de preciso horizontal 2 + 2 / 0 M P VDOP factor de preciso vertival PDOP factor de preciso da posio 2 + 2 + 2 / 0 M P H TDOP factor de preciso do tempo t / 0 GDOP factor de preciso global
2 + 2 + 2 + 2t / 0 M P H

As varincias dos parmetros so retiradas da diagonal 1 da matriz das covarincias do sistema anterior, Q x = (A TQ lA ) DOPSs pequenos boa interseco, boa preciso de posicionamento Muitos satlites baixos DOPs boa preciso
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Mtodo Diferencial
Sejam duas estaes, k (fixa) e m (livre), donde para um satlite p qualquer se tem p p
k = Pk Cdt k
p p = Pm Cdt m m

Sendo conhecidas as coordenadas da estao k, podemos calcular a distncia verdadeira ao satlite p, e fazendo a diferena com a distncia observada determina-se a chamada correco diferencial:
Aplicada esta correco distncia da estao m, obtm-se a respectiva distncia corrigida.
p = p D p m m k
p p Dp = p k = Pkp Cdt k k k k

1 = (X 1 X m ) 2 + (Y 1 Ym ) 2 + (Z 1 Z m ) 2 m
2 m = (X 2 X m ) 2 + (Y 2 Ym ) 2 + ( Z 2 Z m ) 2

Com 4 sat lite, obtm-se um sistema do qual resultam coordenadas mais precisas (0.8 a 1.5m) para a estao m.
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3 = (X 3 X m ) 2 + ( Y 3 Ym ) 2 + (Z 3 Z m ) 2 m 4 = (X 4 X m ) 2 + (Y 4 Ym ) 2 + ( Z 4 Z m ) 2 m
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Posicionamento Relativo
Diferena de fase:
p ( t ) = p ( t ) k ( t ) + N p (1) + ruido k k

p (t ) k p ( t)
k ( t)
N (t )
ruido
p k

- diferena de fase observada em unidades de ciclo, uma funo acumulativa dos ciclos inteiros da onda produzida; - fase do sinal do satlite no instante de recepo; - fase do sinal do receptor no instante de recepo; - ambiguidade inteira, que representa o nmero de ciclos (comprimentos de onda) correspondentes ao percurso do sinal, desde o satlite at ao receptor no instante relativo poca inicial; - termo relativo aos erros dos relgios, erros da atmosfera e outros.

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Posicionamento Relativo
Fase observada
k ( t ) = T ( t)
p p

f k ( t ) p k ( t ) + N k (1) C
p

Diferenas simples da fase observada


pkm = p (t ) p ( t ) = k m f p k ( t ) p (t ) [ k ( t ) m (t )] + N p m km C
p

Diferenas duplas da fase observada


pq = pkm qkm = km f p ( t ) p (t ) q (t ) q ( t ) + N pq k m k m km C
Vector Esta o k Esta o m

{[

] [

]}

Diferenas triplas da fase observada

pq = pq ( t + 1) pq ( t) km km km
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Posicionamento Relativo
Combinaes de observveis a partir de L1 e L2: L3 = L1 + L2 combinao ionosfrica L4 = L1 L2 combinao de banda larga (wide lane) L5 = L1 + L2 combinao de banda estreita (narrow lane) Para bases longa (> 20 Km) deve-se usar sempre a L3 Para bases curtas (< 20 Km) pode usar mono frequncia (L1) Standard: Tempo de observao > 30 min (dependendo do comprimento da base), c/ intervalos de registo de 15 seg
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Processamento de uma base


Um possvel algortmo:
1 - Processamento de diferenas triplas de fase: a) determinao de uma soluo aproximada das coordenadas b) eliminao de saltos de ciclo com anlise dos resduos 2 - Processamento de diferenas duplas de fase: a) determinao de uma soluo aproximada (float), com valores reais para as ambiguidades b) fixao das ambiguidades iniciais a valores inteiros c) determinao da soluo ptima final (fixed), em L1 e/ou L3
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Efeitos Atmosfricos Atmosf


Toposfra camada atmosfrica at aos 40 50 Km meio dispersivo provoca atraso no sinal modelvel (Hopfield; Saastamoinen, etc.) Ionosfra camada atmosfrica dos 100 aos 1000 Km meio no dispersivo constitudo por particulas ionizadas 40 .3 provoca atraso no sinal = TEC Cf 2 difcil de modelar efeito atenuado com a combinao ionosfrica (L3) efeito reduzido ou nulo para bases < 20 Km

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Fontes de Erro
Origem: - satlites; - antenas e receptor; - meio de propagao

Satlites: efemrides, relgio e acesso selectivo (AS); Antena: multitrajecto e variao do centro de fase; Receptor : relgio, rudo electrnido (circuitos internos); Meio de propagao: ionosfera e troposfera

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Mtodos de Observao Observa


Modos de operao: - esttico - cinemtico

Modo esttico:

- esttico (fase ou cdigo) - rpido-esttico (fases L1 e L2 + cdigo)

Modo cinemtico:

- Diferencial (cdigo) - RTK (fases L1 e L2 + cdigo)

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Mtodos de Observao Observa


Esttico: - c/ cdigo de 1 a 5 min (at 120 registos), n Sat 4 - c/ fase > 30 min, n Sat 3

Rpido-esttico: - s com dupla frequncia - 8 a 20 min, n Sat 4 Cinemtico: - Diferencial c/ cdigo - RTK cinemtico em tempo real c/ fase, usa a tcnica OTF (On The Fly) para fixar ambiguidades Pr a-arranca: - c/ fase, no pode haver perda de sinal - estacionamento da estao mvel de 2 a 5 seg Pseudo-cinemtico: - requer estacionamento repetido de 10 min
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Observa Observa o GPS em Topografia

CASC
Estao GPS permanente

Site de dados GPS do IGP ftp://ftp.ipcc.pt/pub/gpsdata/ ftp://ns1.mat.fc.pt/gpsdata/

Estao fixa durante 10h/dia a 15 seg Receptores mveis observam 15-30min por estao em modo esttico ou <1min em RTK A medio da alturas de todas as antenas serve para reduzir as coordenadas do centro de fase da antena ao ponto no solo
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BEJA
Estao GPS permanente

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