Exemplo 1

O processo...

O controle...

temperatura

3 a 15 psi

3 a 15 psi

calor

Encontrando a funo de transferncia da malha de aquecimento: Temperatura da estufa (C)

K P U s GP s ! ! e MV s X P s  1
Sinal enviado para o aquecedor (% de 0 a 100)

PV s

Encontrando a funo de transferncia da malha de aquecimento:

http://www.controlguru.com/2007/031107.ht ml

Encontrando a funo de transferncia da malha de aquecimento:

K P U s GP s ! ! e MV s X P s  1

PV s

Encontrando a funo de transferncia do aquecedor:

G A ! K A ! 6.67

Aquecedor:
100%
Linguagem de engenharia

0% 0 psi
Linguagem de controle

15 psi

Encontrando a funo de transferncia do sensor:

Gm ! K m ! 0.075 psi / rC

Sensor:
200C
Linguagem de engenharia

0 C 0 psi
Linguagem de mquina

15 psi

Malha Simulink:

Malha Simulink:

Malha Simulink:

Malha Simulink:

Exemplo 3 Controlando o tanque de nvel

Malha Simulink:
Set-point Erro: (sp - valor medido)

Valor medido

Aquecedor Controlador Processo

Medidor

Exemplo 3 Controlando o tanque de nvel Ajuste de Controladores:

Na prtica o melhor ajuste para um controlador obtido pela combinao da ao P (proporcional), I (integral), e D (derivativa). Podemos usar o Simulink para obter uma estimativa inicial desse ajuste.

D I C A

Nem todas as combinaes de valores para P, I e D so possveis. As vezes o processamento numrico trava.

Exemplo 3 Controlando o tanque de nvel Ajuste de Controladores:

Na prtica o melhor ajuste para um controlador obtido pela combinao da ao P (proporcional), I (integral), e D (derivativa). Podemos usar o Simulink para obter uma estimativa inicial desse ajuste.

D I C A

Nem todas as combinaes de valores para P, I e D so possveis. As vezes o processamento numrico trava.

Exemplo 2a

Reviso de fminsearch

Exemplo 2b

A seguinte malha de controle foi elaborada no Simulink. Usar o Matlab para ajustar o controlador.

degrau unitrio no instante 10

P I D

Programa principal:
clear all close all warning off options = optimset('display','iter'); global P I D erro Pmin = fminsearch('custo', [2 1 0],options)

Funo custo:
function [erro] = custo(x) global P I D erro P=x(1); I=x(2); D=x(3); [T]=sim('malha1',[0 1000]); erro=sum(erro.^2);

Exemplo 3

Exemplo 3 Controlando o tanque de nvel

Considerando um sistema de controle de nvel mostrado abaixo. O nvel de lquido medido e a sada do transmissor de nvel (LT) enviada para um controlador feedback (LC) que controla o nvel pelo ajuste da vazo volumtrica q2. A segunda vazo de fluido, q1, corresponde varivel perturbao (corrente chegando de outra unidade, no posso controlar essa corrente).

q1

q2

hm LT LC

h q3

Encontrando a funo de transferncia do tanque de nvel:

Assumindo que: - a densidade do lquido e a rea da seo transversal do tanque A so constantes. - a relao entre a vazo e a carga linear:

q3 ! h / R

Encontrando a funo de transferncia do tanque de nvel:

O modelo descrito por uma equao de balano transiente de massa no tanque:

dh VA ! Vq1  Vq 2  q 3 dt

Substituindo a hiptese ii na equao anterior ficamos com:

dh h VA ! Vq1  Vq 2  V dt R

Encontrando a funo de transferncia do tanque de nvel:

Introduzindo as variveis-desvio e aplicando a Transformada de Laplace, chegamos as funes de transferncia:

Kp h (s) ! G1 ( s ) ! X s 1 q1 ( s )

Kp h ( s) ! G2 ( s) ! X s 1 q2 (s)
onde:

Kp ! R X ! AR

Encontrando a funo de transferncia do tanque de nvel:

Para o exemplo em questo considere um tanque de 1 m de dimetro e uma vlvula na sada na linha atuando sob uma resistncia linear (R) de 6.37 min/m2. A = 3.1415 * (1/2)^2 A = 0.785 R = 6.37

K p ! R ! 6.37 X ! AR ! 5

Kp h ( s) 6.37 ! G2 ( s ) ! ! q2 ( s ) X s  1 5s  1

Encontrando a funo de transferncia da vlvula:

Considerando uma vlvula com a seguinte funo de transferncia:

G v ! K v ! 0.0103 m 3 / min psi

Vlvula:
0.1545 m3/min
Linguagem de engenharia

0 m3/min 0 psi
Linguagem de mquina

15 psi

Encontrando a funo de transferncia do sensor

Considerando um medidor com a seguinte funo de transferncia:

Gm ! K m ! 5 psi / m

Sensor:
3m
Linguagem de engenharia

0m 0 psi
Linguagem de mquina

15 psi

Exemplo 3 Controlando o tanque de nvel

Set-point

Erro: (sp - valor medido)

Valor medido

Vlvula Controlador Processo

Medidor

degrau unitrio no instante 10

P I D

Programa principal:
clear all close all warning off options = optimset('display','iter'); global P I D erro Pmin = fminsearch('custo', [2 1 0],options)

Funo custo:
function [erro] = custo(x) global P I D erro P=x(1); I=x(2); D=x(3); [T]=sim('modelo',[0 100]); erro=sum(erro.^2);

Estimativa inicial: P = 2 I = 1 D = 0

Valor final encontrado: P = 6.3820 I = 2.9076 D = 0