PMR 2400 -P2-30f06f2010

1J!Questao: Dado 0 sistema dinfunico representado pela funC;;ilo transferencia: de

Onde, Tj= 0,2 seT .F0,4 s. a) (3 pts). Queremos projetar urn controlador PI de 2 graus de liberdade com ponderac;;ilono sinal de referencia. Represente 0 diagrama de blocos deste sistema. De modo a reduzir 0 sobressinal, deve-se impor 0 cancelamento entre 0 zero e 0 polo real da funC;;ilo transferencia de terceira ordem que de relaciona 0 sinal de saida com 0 sinal de referencia. 0 sistema resultante deve ter urn tempo de acomodac;;ilo de 1,15 s (criterio de 2%) e 5% de sobressinal. Calcule os parfunetros deste sistema de controle. b) (3 pts). Discretize 0 sistema. Para tal, suponha urn conversor Df A , entre 0 sinal de controle discreto e a planta, e urn conversor AID entre a saida e sua realimentac;;ilo. 0 algoritmo de controle sera implementado nurn microprocessador, supondo-se a aproximac;;ilo por integrac;;ilo para tras. Determine 0 intervalo de amostragem mais conveniente de acordo com os dados do problema. Calcule as func;;5esde transferencia em "z" e represente 0 novo diagrama de blocos. c) (1 pt) Escreva 0 algoritmo que representa 0 programa de computador responsavel pela implementac;;ilo do sistema de controle, levando em conta algurna estrategia anti-wind up.

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Questao. Seja 0 sistema dinfunico descrito abaixo:

y=

[2500 0G~]

a) Verificar a controlabilidade e observabilidade completa de estados b) Seja u = YR -KX, onde YR e 0 valor de referencia e K = [kj k21 Calcule a funC;;ilo transferencia que relaciona a saida Y com 0 sinal de referencia, YR. de Determine a matriz de ganhos de modo que 0 sistema tenha erro nulo em regime estacionano, para urna entrada em degrau no sinal de referencia, e que proporcione a resposta mais rapida sem sobre-sinal. c) Levando em conta a dinfunica da funC;;ilode transferencia, escolha 0 intervalo de amostragem e discretize a equac;;ilode estados X = AX + Bu , dada acima.