Viso baseada em reconhecimento de pista

Resumo Para atender o pedido de reconhecimento da pista de forma sncrona e precisamente para o UAV durante a aterragem autnoma, a artigo apresenta um mtodo para o aeroporto de reconhecimento automtico pista a partir do conhecimento da viso. Fazendo pleno uso da caractersticas da regio de pista e de fronteira, este mtodo chega pela primeira vez a regio aproximada pela projeo, em seguida, obtm o fronteira pela linha de montagem para reconhecer a pista com um algoritmo combinado transformada de Hough, pelo menos com um quadrado acordo com a caracterstica de contorno da pista. O teste resultados provam que este mtodo pode reconhecer a pista rapidamente e preciso.

1. Introduo No campo da aviao militar, a importncia da UAV aterragem autnoma tem atrado muita ateno. H mais rigorosas pedido de preciso de navegao e confiabilidade para o desembarque UAV autnomo. O mtodo com base na viso de navegao pode reduzir a dependncia o meio ambiente e realizar o pouso sem a interveno do ser humano. Portanto, a estimativa do estado e controle de vo da viso baseada em aterragem autnoma para o UAV esto gradualmente se tornando um ponto de acesso dentro e fora pases[1-3]. Actualmente, existe muita pesquisa sobre autnomos de navegao para o UAV rotor, e resultados precisos poderiam ser adquiridos a partir de testes de campo 1-2. No entanto, ainda difcil para o UAV de asa fixa para realizar autnomas navegao [3]. H muitas vantagens para a UAV aterrissar na pista, como menor sobrecarga, menos danos, menor tempo para decolar de novo e mais trabalho vida[4]. Como resultado da pesquisa, em tecnologia de visualizao baseada para o desembarque UAV fixo autnoma est se tornando um dos os principais problemas a ser resolvidos com urgncia. O problema essencial para UAV para realizar autnomas desembarque reconhecer a pista e adquirir o informaes correspondentes. Literatura [5] pode obter preciso resultados pelo mtodo de casamento de modelos para reconhecer a pista, embora este mtodo tem a limitao de ajustar o tamanho do modelo contnuo de acordo com a mudana de pista. Literatura [6] afirma que o seu mtodo pode reconhecer a pista, definindo o marcador vermelho no canto, que simples, mas no prtico. Este trabalho apresenta uma algoritmo de dois andares para o aeroporto de identificao automtica pista. A posio de pista do primeiro andar detecta aproximadamente, pelo mtodo projetado e fica original orientao, eo segundo faz uso da combinao mtodo de transformada de Hough e pelo quadrado para chegar pista fronteira e obter informaes de pista. Os resultados indicam o algoritmo de dois andares pode reconhecer pista rpida e preciso.

2. Pista de Deteco Antes de identificar pista, importante analisar caractersticas da pista. Quando o UAV a aterrissagem, os cmera se fixa no nariz e os paralelos de luz eixo para o eixo do corpo. As caractersticas das imagens da pista to seguinte maneira: Primeiro, em comparao com o cenrio ao redor, cinza valor superior e as mudanas reposefully, em segundo lugar, aps projeo de transformao aberrance, ocorreu em pista rea que borderlines paralela original torna-se dois linhas se cruzam na imagem, em terceiro lugar, a rea acima do horizonte cu e est abaixo do solo.

2.1 Preprocessing A srie de imagens adquiridas inevitavelmente contm muito rudo que influencia a preciso do

reconhecimento de ponta. Portanto filtro adequado deve ser utilizado para restringir e eliminar o efeito do rudo. Considerando a reduo da franja admissibilidade ao eliminar o rudo e em tempo real satisfazendo pedido para o sistema, um cruzamento 3 3 mediana-filtro aplicada.

3. Pista de Extrao de Fronteira e da pista de decolagem Reconhecimento Aps a deteco de contorno da pista, o parmetro da linha de dois limites verticais podem ser obtidos a partir de pista, consequentemente, a aquisio da posio relativa pista e a pose de UAV. A extrao dos limites da pista contm principalmente identificar os parmetros da linha de limites da pista. Em Actualmente, existem muitos mtodos para obter os parmetros da linha, Embora estes mtodos tm algumas falhas. Por exemplo, obteno de parmetro da linha com o mnimo de quadrados, se existem pontos de perturbao nos dados obtidos, trar grande erro. Transformada de Hough [7] pode controlar o distrbio e yawp louvvel, mas o mtodo tem algumas desvantagens que a quantidade de clculo grande, o tempo real desempenho ruim e no fcil controlar a preciso. Quando uma preciso maior linha necessria, Hough transformao no pode satisfazer o pedido. Aps a anlise dos dois mtodos acima, este trabalho apresenta um desenvolvimento. Em primeiro lugar, a rea de controlo da pista reduzida, o que garante a rapidez de Hough transformar e melhorar a
eficincia em tempo real e eliminar perturbao. Ento, pelo mtodo dos quadrados usado para obter parmetros da linha de limites da pista. Tal mtodo no s resolver os problemas, pelo menos aquele quadrado influenciada facilmente perturbado por pontos e os pontos de dados em torno de vrios linhas no podem estar em forma, mas tambm resultam em linha melhorada preciso e desempenho em tempo real. O pensamento fundamental da transformada de Hough a dualidade de o ponto ea linha. O plo coordenar equao em avio Coordenar preenche a seguinte equao: