Erro em regime permanente a diferena entre o sinal de referencia de entrada e o sinal de sada real Depende de: Do sistema determinado

do pela sua funo transferncia. Da entrada. O erro em regime permanente um valor em funo do tempo quando o transitrio termina ( t ) SISTEMAS DE MALHA ABERTA

i (S )
Go(S)

o (S )

Calculo do erro

E(S ) = i (S) o (S) G o (S ) = o (S ) i (S )

E(S ) = i (S) i (S) G o (S ) E(S ) = [1 G o (S )] i (S )

Para calcular o valor do erro aplicamos o teorema do valor final

e ss = lim t e (t ) = lim s 0 s E(S) e ss = lim s 0 s [ 1 G o (S)] i (S )

SISTEMAS DE MALHA FECHADA COM RELIMENTAO UNITARIA

i (S )
Go(S) + -

o (S )

Calculo do erro

E(S) = i (S) o (S ) o (S ) G o (S ) = i (S ) 1 + G o (S ) E(S) = i (S) i (S ) G o (S ) 1 + G o (S )

1 + G o (S ) G o (S ) E(S) = i (S ) 1 + G o (S ) 1 E(S) = i (S) 1 + G o (S)

Para calcular o valor do erro aplicamos o teorema do valor final

e ss = lim t e (t ) = lim s 0 s E(S ) 1 e ss = lim s 0 s i (S ) 1 + G o (S )

Quando a realimentao no unitria se aplica o seguinte procedimento:

i (S )
G(S) + H(S)

o (S )

 i (S )
G(S) + + H(S)-1

o (S )

i (S )
+ -

G (S ) 1 + G(S ) [ H(S) 1]

o (S )

Daqui, a funo transferncia de malha aberta ser:

G o (S ) =

G (S ) 1 + G (S ) [ H(S ) 1]

s q (s n + b n 1 s n 1 + ... + b 1 s + b 0 ) q um numero inteiro chamado classe ou tipo do sistema q = 0 sistema tipo 0 q = 1 sistema tipo 1 q = 2 sistema tipo 2
Estudo do erro em funo da entrada 1) Erro para uma entrada degrau unitrio. 1 e ss = lim s 0 s i (S ) 1 + G o (S )

G (S ) =

Classificao dos sistemas de controle K (s + a m 1 s m 1 + ... + a 1 s + a 0 )

m

i (S ) = e ss =

1 s 1

1 + lim s 0 G o (S) definindo lim s 0 G o (S ) = K p erro esttico de posio, o erro ser:

e ss =

1 1+ Kp K (s m + a m 1 s m 1 + ... + a 1 s + a 0 ) =Kp

s q (s n + b n 1 s n 1 + ... + b 1 s + b 0 ) a 1 sistema tipo 0 K p = K 0 e ss = a b0 1+ K 0 b0 sistema tipo 1 K p = e ss = 0

lim s 0 G o (S ) = lim s 0

entrada

entrada

1 e ss = 1+ Kp
sada

e ss = 0

sada

Tipo 0

Tipo 1, 2

2) Erro para uma entrada rampa unitria. 1 e ss = lim s 0 s i (S ) 1 + G o (S )

i (S ) = e ss =

1 s2

1 lim s 0 s G o (S ) definindo lim s 0 s G o (S ) = K v erro esttico de velocidade, o erro ser:

e ss =

1 Kv
K (s m + a m 1 s m 1 + ... + a 1 s + a 0 ) s q (s n + b n 1 s n 1 + ... + b 1 s + b 0 )
a0 e ss = b0 1 a K 0 b0

lim s 0 s G o (S ) = lim s 0 s

=Kv

sistema tipo 0 K v = 0 e ss = sistema tipo 1 K v = K

sistema tipo 2 K v = e ss = 0

entrada

entrada

e ss =
sada

e ss =
sada

1 Kv

Tipo 0

Tipo 1

entrada

e ss = 0
sada

Tipo 2
5

3) Erro para uma entrada parbola unitria. 1 e ss = lim s 0 s i (S ) 1 + G o (S )

i (S ) = e ss =

1 s3 1

lim s 0 s 2 G o (S)

definindo lim s 0 s 2 G o (S ) = K a erro esttico de acelerao, o erro ser:

e ss =

1 Ka
2 2

lim s 0 s G o (S ) = lim s 0 s

K (s m + a m 1 s m 1 + ... + a 1 s + a 0 ) s (s + b n 1 s
q n n 1

+ ... + b 1 s + b 0 )

=Ka

sistema tipo 0 K a = 0 e ss = sistema tipo 1 K a = 0 e ss = sistema tipo 2 K a = K a0 e ss = b0 1 a K 0 b0

sistema tipo q K v = e ss = 0
entrada

e ss =
entrada

e ss =
sada

1 Ka

sada

Tipo 0, 1

Tipo 2

entrada

e ss = 0
sada

Tipo 3

ERRO EM REGIME PERMANENTE

1 e ss = lim s 0 s i (S ) 1 + G o (S )
TIPO DE SISTEMA 0 ENTRADA DEGRAU ERRO ENTRADA RAMPA ENT. PARABOLA CONSTANTES DE ERRO

e ss =

1 1 + Kp
0

K p = lim s 0 G o (S)

e ss =
0

1 Kv

K v = lim s 0 s G o (S)

e ss =
0

1 Ka

K a = lim s 0 s 2 G o (S)