Disciplina Controle Automtico I

Professora Mara del Carmen Hernndez Cars (Cuba) Professor Nunes

Distribuio da disciplina

Sem 1 2 3 4 5 6 7 8

Act1 AT1 AP1 AP2 AP3 L1 AP4 L2 AT8

Act2 AT2 AT3 AT4 AT5L AT6 AT7 T1 L3

9 10 11 12 13 14 15

AT9 AT10 L(tpc) AT12 Prep AT13 (L) L6

L4 L5 AT11 AP5 T2 AT14 L7

Os laboratrios so aulas prticas com computador Professora recolhe TPC resolvido

Professora entrega TPC para resolver

Todas as atividades docentes so de carter obrigatrio A mdia de freqncia para as atividades evaluativas

Mf ! 0.3 * T1  0.3 * T2  0.2 * TPC1  0.2 * TPC 2

Aula Terica 1 Contedos Introduo anlise de sistemas de controle Conceitos e definies fundamentais

Que um sistema de Controle?

Para responder

Exemplos de objetivos que quisemos cumprir em nossa vida diria

No mbito domstico para ter maior comodidade

Para a transportao requer-se que o automvel se mova de forma segura

Na Indstria de processos requer-se que muitos parmetros tenham valores precisos para ter produtos de qualidade Refinaria moderna

Componentes bsicos para descrever um sistema de controle

Objetivos de controle Componentes Resultados

Entradas ou sinais actuantes

Sadas ou variveis controladas

Em geral, o objetivo de um sistema de Controle controlar as sadas em alguma forma prescrita mediante as entradas atravs dos elementos de controle

Exemplo 1 Controle de direo de um automvel

Entradas ou sinais actuantes

Sadas ou variveis controladas

Controle da velocidade de um automvel

Exemplo 2 Controle de seguimento do Sol de coletores solar (Necessitam alta eficincia) Durante o dia o coletor solar produz eletricidade para bombear gua dos mantos subterrneos at uma colina

O disco coletor deve seguir o sol de forma exata

complexo sistema de controle de seguimento

Uma classificao muito usada para Sistema de Controle

Lao aberto ( no realimentado)

Lao fechado ( realimentado)

A varivel que se controla no se est medindo para corrigi-la

A varivel que se controla se est medindo, realimentando, comparando com uma referncia para corrigi-la

menos exato

mais exato

Vejamos um exemplo

OBJETIVO Manter a velocidade em ralent do motor em um valor baixo (para economizar combustvel) MAS sem importar as cargas aplicadas ao motor (ex. ar condicionado)

O ralent o regime mnimo de revolues por minuto s que se ajusta um motor de combusto interna para permanecer aceso de forma estvel sem a necessidade de subministrar energia externa a ele, por exemplo, em um automvel, sem necessidade de pressionar o pedal do acelerador

O ralent pode ser modificado segundo os consumidores de energia que estejam conectados como o ar condicionado, o electroventilador, as luzes, entre outros.

Este regime, em mveis terrestres, est acostumado a estar compreendido entre as 700 e as 1.100 rpm O ralent ideal est em 900 rpm

Os objetivos de controle podem expor-se

Minimizar ou eliminar as quedas de velocidade quando se aplica carga ao motor

Manter a velocidade em ralent em um valor desejado

Que acontecer lao aberto e que em lao fechado?

Em lao aberto
Qualquer perturbao

Entradas ou sinais actuantes

Sada ou Varivel controlada

Mando

Se o ngulo do acelerador se fixa em um valor que corresponde com uma velocidade determinada da mquina Quando se aplica o par de carga , no h forma de prevenir uma queda na velocidade do motor

Em lao fechado

A entrada de referncia proporciona a velocidade desejada Qualquer diferencia entre a varivel controlada e a referncia tal como a que pode produzir o par de carga Detecta-se pelo transductor de velocidade e o detector de erro O controlador operar sobre a diferena e produzir um sinal para ajustar o ngulo do acelerador para corrigir o erro

Desempenho da velocidade em ralent, em lao aberto e lao fechado

Perturbao lao aberto

lao fechado Leste se Recupera mais rpido

Outras classificaes dos sistemas de Controle

H muitas formas de classific-los em dependncia da caracterstica a ter em conta nesta classificao Na prtica nenhum sistema estritamente linear Mas Se as magnitudes dos sinais em um sistema de controle se limitam em intervalos nos quais os componentes do sistema exibam uma caracterstica linear (Princpio de superposio)

De acordo com os mtodos de anlise e desenho

Lineares No Lineares

Exemplos de sistemas que apresentam no linealidades

Os amplificadores usados em controle freqentemente se saturam Nos sistemas acoplados por engrene existe o jogo livre Molas no lineares. Sistemas de Controle preso-apagado que tm muitas equipes eletrodomsticos

Invariantes com o tempo De acordo variao ou no de seus parmetros com o tempo

parmetros estacionrios com o tempo

Variantes com o tempo Na prtica a maioria dos sistemas fsicos tm elementos cujos indicadores variam com o tempo Em tempo contnuo

Em funo do tempo Em tempo discreto

pulso

dados muestreados controle digital

cdigo digital

Elementos que formam parte de um lao de controle tpico

muito importante saber quem cada um dos elementos que ali se apresenta

Definamo-los

 o sinal que ter que seguir, o valor que desejamos que tenha a varivel controlada o sinal apesar da qual o sistema de controle deve funcionar bem, mantendo-a varivel controlada no valor desejado ou prximo a ele Varivel que desejamos manter em uma fila de valores definidos objeto do controle Sensor que mede o valor da varivel controlada para que seja comparada com o valor que se deseja Elemento que compara e corrige a diferena entre a referncia e a sada atravs de um mando Executa a ao de controle para corrigir a diferena

Usualmente quando a entrada de referncia varivel, diz-se que estivemos diante de um problema de controle (Prprio dos servomecanismo) Usualmente quando a entrada de referncia constante, diz-se que estivemos diante de um problema de regulao (Prprio da indstria de processos ) Em qualquer caso o objetivo unico que a varivel chamada de sada se mantenha nos nveis permissveis Para isso Desenhamos Mas Para desenhar Precisamos conhecer a planta objeto de controle MODELAR OU AO MENOS CONHECER O MODELO

MOTOR Velocidade do rotor Voltagem aplicada Par desenvolvido no eixo Corrente na bobina Deslocamento angular

Variveis que se relacionam atravs de leis fsicas

pode nos levar

Modelo matemtico apropriado

O modelo matemtico mais usado em controle de sistemas lineares a

Funo de Transferncia

Na vida real nenhum sistema totalmente linear

Mas Justifica-se a aproximao se: O sistema se opera em uma regio onde seu comportamento linear El sistema es no lineal pero se utilizan tcnicas de linealizacin alrededor del punto de operacin

A Funo de Transferncia a relao por quociente entre a sada e a entrada de um sistema, transformadas pelo Laplace e considerando condicione iniciais nulas sada

Funo de Transferncia

Y (s) G(s) ! U (s)

entrada

operador do Laplace

Conselho da professora aos estudantes Ter que refrescar os conhecimentos de matemtica relacionados com a transformada direta e inversa do Laplace

Suponha Que pode conhecer as leis fsicas que regem as relaes entre as variveis de um sistema Que quando utiliza esse conhecimento lhe resulta uma equao diferencial como a seguinte

Que os coeficientes a e b so constantes

Se toma transformada do Laplace em ambos os membros da equao e supe condies iniciais zero como se expe no conceito de funo de transferncia Ento ter

Reorganizando fica

Propriedades importantes da Funo de Transferncia S est definida para um sistema linear invariante com o tempo. nunca para sistemas no lineares independente da entrada S se expressa em funo da varivel complexa S, nunca em funo do tempo ou de outra varivel independente Se chamarmos O grau do polinmio do numerador m O grau do polinmio do denominador n Funo de Transferncia Estritamente Prpria Prpria Imprpria Nenhum sistema fsico real cumpre com isto

n m

n!m

n m

Funo de transferncia

+
Diagrama de blocos

maior facilidade para analisar e desenhar sistemas de controle

Na prxima aula estaremos estudando ambas as coisas

Bibliografia Notas do professor Sistemas de Controle Automtico. Benjamin C. Kuo