WEG Plc300 Comunicacao Canopen 10000849433 Manual Portugues BR

Motores I Automao I Energia I Transmisso & Distribuio I Tintas
CANopen PLC300
Manual do Usurio
Manual do Usurio CANopen

Srie: PLC300 Idioma: Portugus N do Documento: 10000849433 / 01
Data da Publicao: 11/2010
Sumrio
SUMRIO
SUMRIO............................................................................................................................3 SOBRE O MANUAL............................................................................................................5
ABREVIAES E DEFINIES................................................................................................................... 5 REPRESENTAO NUMRICA .................................................................................................................. 5 DOCUMENTOS............................................................................................................................................. 5
INTRODUO COMUNICAO CANOPEN ...........................................................6

1.1 CAN..................................................................................................................................................... 6 1.1.1 Frame de Dados......................................................................................................................... 6 1.1.2 Frame Remoto............................................................................................................................ 6 1.1.3 Acesso Rede ........................................................................................................................... 6 1.1.4 Controle de Erros....................................................................................................................... 6 1.1.5 CAN e CANopen......................................................................................................................... 7 1.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN...................................................................................... 7 1.3 MEIO FSICO...................................................................................................................................... 7 1.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN.................................................................................................... 7 1.5 ACESSO AOS DADOS....................................................................................................................... 7 1.6 TRANSMISSO DE DADOS.............................................................................................................. 7 1.7 OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS ........................................................ 8 1.8 COB-ID ............................................................................................................................................... 8 1.9 ARQUIVO EDS ................................................................................................................................... 9
INTERFACE DE COMUNICAO CANOPEN...........................................................10

2.1 CARACTERSTICAS DA INTERFACE CAN.................................................................................... 10 2.2 PINAGEM DO CONECTOR ............................................................................................................. 10 2.3 FONTE DE ALIMENTAO............................................................................................................. 10 2.4 INDICAES.................................................................................................................................... 11 2.4.1 Tipos de indicao................................................................................................................... 11 2.4.2 Error LED (vermelho) ............................................................................................................... 11 2.4.3 Run LED (verde) ....................................................................................................................... 11
INSTALAO DA REDE CANOPEN..........................................................................12

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 TAXA DE COMUNICAO ............................................................................................................. 12 ENDEREO NA REDE CANOPEN.................................................................................................. 12 RESISTORES DE TERMINAO.................................................................................................... 12 CABO ................................................................................................................................................ 13 LIGAO NA REDE......................................................................................................................... 13
CONFIGURAO DA INTERFACE CAN ...................................................................14

BAUD RATE ................................................................................................................................................ 14 ENDEREO................................................................................................................................................. 14
DICIONRIO DE OBJETOS .......................................................................................15

5.1 5.2 5.3 5.4 ESTRUTURA DO DICIONRIO....................................................................................................... 15 TIPOS DE DADOS............................................................................................................................ 15 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO ............................................ 15 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTE............................. 16
DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO..................................................18

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Sumrio
6.1 OBJETOS DE IDENTIFICAO...................................................................................................... 18 6.1.1 Objeto 1000h Device Type ................................................................................................... 18 6.1.2 Objeto 1001h Error Register ................................................................................................ 18 6.1.3 Objeto 1018h Identity Object ............................................................................................... 19 6.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS................................................................................................ 19 6.2.1 Objeto 1200h Servidor SDO ................................................................................................. 20 6.2.2 Funcionamento dos SDOs ...................................................................................................... 20 6.3 PROCESS DATA OBJECTS PDOS .............................................................................................. 21 6.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOs ......................................................................................... 22 6.3.2 PDOs de Recepo.................................................................................................................. 22 6.3.3 PDOs de Transmisso............................................................................................................. 24 6.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC ......................................................................................... 27 6.5 NETWORK MANAGEMENT NMT ................................................................................................ 27 6.5.1 Controle dos Estados do Escravo ......................................................................................... 28 6.5.2 Controle de Erros Node Guarding....................................................................................... 29 6.5.3 Controle de Erros Heartbeat................................................................................................ 30 6.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO .......................................................................................... 32
OPERAO NA REDE CANOPEN MODO MESTRE .............................................33

7.1 HABILITAO DA FUNO CANOPEN MESTRE........................................................................ 33 7.2 CARACTERSTICAS DO MESTRE CANOPEN .............................................................................. 33 7.3 OPERAO DO MESTRE ............................................................................................................... 33 7.4 BLOCOS PARA O MESTRE CANOPEN ......................................................................................... 34 7.4.1 CANopen SDO Read Leitura de Dados via SDO................................................................ 34 7.4.2 CANopen SDO Write Escrita de Dados via SDO................................................................ 35 7.4.3 CANopen Master Control/Status Controle e Estado do Mestre CANopen .................... 37 7.4.4 CANopen Slave Status Estado do Escravo CANopen ....................................................... 38
MARCADORES DE SISTEMA PARA CAN/CANOPEN .............................................41

8.1 8.2 MARCADORES DE SISTEMA DE LEITURA .................................................................................. 41 MARCADORES DE SISTEMA DE ESCRITA .................................................................................. 42
FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN ......43

SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN ............................................................................................. 43 BUS OFF...................................................................................................................................................... 43 NODE GUARDING/HEARTBEAT............................................................................................................... 43
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Sobre o Manual
SOBRE O MANUAL
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do controlador programvel PLC300 utilizando o protocolo CANopen. Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usurio do PLC300. ABREVIAES E DEFINIES CAN CiA COB COB-ID SDO PDO RPDO TPDO NMT ro rw Controller Area Network CAN in Automation Communication Object Communication Object Identifier Service Data Object Process Data Object Receive PDO Transmit PDO Network Management Object Read only (somente leitura) Read/write (leitura e escrita)
REPRESENTAO NUMRICA Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do nmero. DOCUMENTOS O protocolo CANopen foi desenvolvido baseado nas seguintes especificaes e documentos:
Documento CAN Specification CiA DS 301 CANopen Application Layer and Communication Profile CiA DRP 303-1 Cabling and Connector Pin Assignment CiA DSP 306 Electronic Data Sheet Specification for CANopen CiA DSP 402 Device Profile Drives and Motion Control Verso 2.0 4.02 1.1.1 1.1 2.0 Fonte CiA CiA CiA CiA CiA
Para obter esta documentao, deve-se consultar a CiA, que atualmente a organizao que mantm, divulga e atualiza as informaes relativas rede CANopen.
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Introduo Comunicao CANopen
1 INTRODUO COMUNICAO CANOPEN

Para a operao de um equipamento em rede CANopen, necessrio conhecer a forma como a comunicao feita. Este item traz uma descrio geral do funcionamento do protocolo CANopen, contendo as funes utilizadas pelo PLC300. Para uma descrio mais detalhada pode-se consultar a especificao do protocolo. 1.1 CAN
A rede CANopen uma rede baseada em CAN, o que significa dizer que ela utiliza telegramas CAN para troca de dados na rede. O protocolo CAN um protocolo de comunicao serial que descreve os servios da camada 2 do modelo ISO/OSI (camada de enlace de dados)1. Nesta camada, so definidos os diferentes tipos de telegramas (frames), a forma de deteco de erros, validao e arbitrao de mensagens. 1.1.1 Frame de Dados
Os dados em uma rede CAN so transmitidos atravs de um frame de dados. Este tipo de frame composto principalmente por um campo identificador de 11 bits2 (arbitration field), e um campo de dados (data field), que pode conter at 8 bytes de dados.
Identificador 11 bits 8 bytes de dados byte 3 byte 4 byte 5
byte 0
byte 1
byte 2
byte 6
byte 7
1.1.2
Frame Remoto
Alm do frame de dados, existe tambm o frame remoto (RTR frame). Este tipo de frame no possui campo de dados, apenas o identificador. Ele funciona como uma requisio para que outro dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado. 1.1.3 Acesso Rede
Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para a rede em um determinado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao mesmo tempo, conseguir transmitir aquele que enviar a mensagem mais prioritria. A prioridade da mensagem definida pelo identificador do frame CAN, quanto menor o valor deste identificador, maior a prioridade da mensagem. O telegrama com o identificador 0 (zero) corresponde ao telegrama mais prioritrio. 1.1.4 Controle de Erros
A especificao CAN define diversos mecanismos para controle de erros, o que a torna uma rede muito confivel e com um ndice muito baixo de erros de transmisso que no so detectados. Cada dispositivo da rede deve ser capaz de identificar a ocorrncia destes erros, e informar aos demais elementos que um erro foi detectado. Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que so incrementados toda vez que um erro de transmisso ou recepo detectado, e decrementado quando um telegrama enviado ou recebido com sucesso. Cada dispositivo na rede CAN pode ser levado para os seguintes estados, de acordo com a quantidade de erros de transmisso ou recepo detectados:
Error Active: os contadores internos de erro esto em um nvel baixo e o dispositivo opera normalmente na rede CAN. Pode enviar e receber telegramas e atuar na rede CAN caso detecte algum erro na transmisso de telegramas. Warning: quando algum destes contadores passa de um determinado limite, o dispositivo entra no estado de warning, significando a ocorrncia de uma elevada taxa de erros de comunicao. Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de error passive, onde ele para de atuar na rede ao detectar que outro dispositivo enviou um telegrama com erro.
Na especificao do protocolo CAN, referenciada a norma ISO 11898 como definio da camada 1 deste modelo (camada fsica). A especificao CAN 2.0 define dois tipos de frames de dados: standard (11 bits) e extended (29 bits). Para esta implementao, somente frames standard so aceitos.
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Bus Off: por ltimo, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo no ir mais enviar ou receber telegramas. O dispositivo opera como se estivesse desconectado da rede.
1.1.5 CAN e CANopen
Somente a definio de como detectar erros, criar e transmitir um frame no so suficientes para definir um significado para os dados que so enviados via rede. necessrio que haja uma especificao que indique como o identificador e os dados devem ser montados e como as informaes devem ser trocadas. Desta forma os elementos da rede podem interpretar corretamente os dados que so transmitidos. Neste sentido, a especificao CANopen define justamente como trocar dados entre os equipamentos e como cada dispositivo deve interpretar estes dados. Existem diversos protocolos baseados em CAN, como DeviceNet, CANopen, J1939, etc., que utilizam frames CAN para a comunicao. Porm estes protocolos no podem operar em conjunto na mesma rede. 1.2 CARACTERSTICAS DA REDE CANOPEN
Por utilizar um barramento CAN como forma de transmisso de telegramas, todos os dispositivos da rede CANopen tm os mesmos direitos de acesso rede, onde a prioridade do identificador responsvel por resolver problemas de conflito quando acessos simultneos ocorrem. Isto traz o benefcio de possibilitar a comunicao direta entre escravos da rede, alm do fato de que os dados podem ser disponibilizados de maneira mais otimizada, sem a necessidade de um mestre que controle toda a comunicao fazendo acesso cclico a todos os dispositivos da rede para atualizao dos dados. Outra caracterstica importante a utilizao do modelo produtor / consumidor para a transmisso de dados. Isto significa dizer que uma mensagem que trafega na rede no possui um endereo fixo na rede como destino. Esta mensagem possui um identificador que indica qual o dado que ela est transportando. Qualquer elemento da rede que necessite utilizar desta informao para a sua lgica de operao, poder consumi-la e, portanto, uma mesma mensagem pode ser utilizada por vrios elementos da rede ao mesmo tempo. 1.3 MEIO FSICO
O meio fsico para a transmisso de sinais em uma rede CANopen especificado pela norma ISO 11898. Ela define como barramento de transmisso um par tranado com sinal eltrico diferencial. 1.4 ENDEREO NA REDE CANOPEN
Toda a rede CANopen deve possuir um mestre, responsvel por servios de gerenciamento da rede, e tambm pode possuir um conjunto de at 127 escravos. Cada dispositivo da rede tambm pode ser chamado de n. Todo escravo em uma rede CANopen identificado na rede atravs de seu endereo, ou Node-ID, que deve ser nico para cada escravo da rede, e pode variar de 1 at 127. Para o controlador programvel PLC300, o endereo do escravo programado atravs do menu Setup. 1.5 ACESSO AOS DADOS
Cada escravo da rede CANopen possui uma lista, denominada dicionrio de objetos, que contm todos os dados que so acessveis via rede. Cada objeto desta lista identificado atravs de um ndice, e durante a configurao do equipamento e troca de mensagens, este ndice utilizado para identificar o que est sendo transmitido. 1.6 TRANSMISSO DE DADOS
A transmisso de dados numricos atravs de telegramas CANopen feita utilizando a representao hexadecimal do nmero, e enviando o byte menos significativo do dado primeiro. Exemplo: transmisso de um inteiro com sinal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), mais um inteiro com sinal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), em um frame CAN.
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Identificador 11 bits byte 0 78h
6 bytes de dados Inteiro 32 bits Inteiro 16 bits byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 56h 34h 12h 00h FFh
1.7
OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS
Existe um determinado conjunto de objetos que so responsveis pela comunicao entre os dispositivos da rede. Estes objetos esto divididos de acordo com os tipos de dados e a forma como so enviados ou recebidos por um dispositivo. Os seguintes objetos de comunicao (COBs) so descritos pela especificao:
Tabela 1.1: Tipos de Objetos de Comunicao (COBs) Tipo de Objeto Service Data Object (SDO) Descrio Os SDOs so objetos responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um dispositivo. Atravs de mensagens utilizando os SDOs, possvel indicar explicitamente (atravs do ndice do objeto), qual o dado que est sendo manipulado. Existem dois tipos de SDOs: Cliente SDO, responsvel por fazer uma requisio leitura ou escrita para um dispositivo da rede, e o Servidor SDO, responsvel por atender esta requisio. Como os SDOs so utilizados geralmente para configurao de um n da rede, so menos prioritrios que outros tipos de mensagens. Os PDOs so utilizados para acessar dados do equipamento sem a necessidade de indicar explicitamente qual o objeto do dicionrio est sendo acessado. Para isso, necessrio configurar previamente quais os dados que o PDO estar transmitindo (mapeamento dos dados). Tambm existem dois tipos de PDOs: PDO de recepo e PDO de transmisso. PDOs usualmente so utilizados para transmisso e recepo de dados utilizados durante a operao do dispositivo, e por isso so mais prioritrios que os SDOs. Este objeto responsvel pelo envio de mensagens para indicar a ocorrncia de erros no dispositivo. Quando um erro ocorre em um determinado dispositivo (Produtor EMCY), este pode enviar uma mensagem para a rede. Caso algum dispositivo da rede esteja monitorando esta mensagem (Consumidor EMCY), possvel programar para que uma ao seja tomada (desabilitar demais dispositivos da rede, reset de erros, etc.). Na rede CANopen possvel programar um dispositivo (Produtor SYNC) para enviar, periodicamente, uma mensagem de sincronizao para todos os dispositivos da rede. Estes dispositivos (Consumidores SYNC) podem ento, por exemplo, enviar um determinado dado que necessita ser disponibilizado periodicamente. Toda a rede CANopen precisa ter um mestre que controle os demais dispositivos da rede (escravos). Este mestre ser responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao dos escravos e seu estado na rede CANopen. Os escravos so responsveis por receber os comandos enviados pelo mestre e executar as aes solicitadas. Dentre os servios descritos pelo protocolo esto: servios de controle do dispositivo, onde o mestre controla o estado de cada escravo na rede, e servios de controle de erros (Node Guarding e Heartbeat), onde o dispositivo envia mensagens peridicas para informar que a conexo est ativa.
Process Data Object (PDO)
Emergency Object (EMCY)
Synchronization Object (SYNC) Network Management (NMT)
Toda a comunicao do escravo com a rede feita utilizando estes objetos, e os dados que podem ser acessados so os existentes no dicionrio de objetos do dispositivo. 1.8 COB-ID
Um telegrama da rede CANopen sempre transmitido por um objeto de comunicao (COB). Todo COB possui um identificador que indica o tipo de dado que est sendo transportado. Este identificador, chamado de COB-ID, possui um tamanho de 11 bits, e transmitido no campo identificador de um telegrama CAN. Ele pode ser subdividido em duas partes:
Cdigo da Funo bit 10 bit 9 bit 8 bit 7 Endereo do n bit 4 bit 3 bit 2
bit 6
bit 5
bit 1
bit 0
Cdigo da funo: indica o tipo de objeto que est sendo transmitido. Endereo do n: indica com qual dispositivo da rede o telegrama est vinculado. A seguir apresentada uma tabela com os valores padro para os diferentes objetos de comunicao descritos no protocolo. necessrio observar que o valor padro do objeto depende do endereo do escravo, com exceo dos COB-IDs para NMT e SYNC, que so comuns para todos os elementos da rede. Estes valores tambm podem ser alterados durante a etapa de configurao do dispositivo.
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Tabela 1.2: COB-ID para os diferentes objetos COB NMT SYNC EMCY PDO1 (tx) PDO1 (rx) PDO2 (tx) PDO2 (rx) PDO3 (tx) PDO3 (rx) PDO4 (tx) PDO4 (rx) SDO (tx) SDO (rx) Node Guarding/ Heartbeat Cdigo da Funo (bits 10 7) 0000 0001 0001 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1110 COB-ID Resultante (funo + endereo) 0 128 (80h) 129 255 (81h FFh) 385 511 (181h 1FFh) 513 639 (201h 27Fh) 641 767 (281h 2FFh) 769 895 (301h 37Fh) 897 1023 (381h 3FFh) 1025 1151 (401h 47Fh) 1153 1279 (481h 4FFh) 1281 1407 (501h 57Fh) 1409 1535 (581h 5FFh) 1537 1663 (601h 67Fh) 1793 1919 (701h 77Fh)
1.9
ARQUIVO EDS
Cada dispositivo em uma rede CANopen possui um arquivo de configurao EDS, que contm informaes sobre o funcionamento do dispositivo na rede CANopen, bem como a descrio de todos os objetos existentes para comunicao. Em geral este arquivo utilizado por um mestre ou software de configurao, para programao dos dispositivos presentes na rede CANopen. O arquivo de configurao EDS fornecido em um CD juntamente com o produto, e tambm pode ser obtido atravs do site http://www.weg.net. necessrio observar a verso de software do equipamento, para utilizar um arquivo EDS que seja compatvel com esta verso.
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Interface de Comunicao CANopen
2 INTERFACE DE COMUNICAO CANOPEN

O controlador programvel PLC300 possui por padro no produto uma interface CAN. Ela pode ser utilizada para comunicao no protocolo CANopen como mestre ou escravo da rede. Caractersticas desta interface so descritas a seguir. 2.1 CARACTERSTICAS DA INTERFACE CAN
Figura 2.1: Detalhe do conector CAN na parte inferior do produto
Interface isolada galvanicamente e com sinal diferencial, conferindo maior robustez contra interferncia eletromagntica. Alimentao externa de 24V. Permite a conexo de at 64 dispositivos no mesmo segmento. Uma quantidade maior de dispositivos pode ser conectada e com o uso de repetidores3. Comprimento mximo do barramento de 1000 metros. 2.2 PINAGEM DO CONECTOR
A interface CAN possui um conector plug-in de 5 vias (XC6) com a seguinte pinagem:
Tabela 2.1: Pinagem do conector XC5 para interface CAN Pino 1 2 3 4 5 Nome VCAN_L Shield CAN_H V+ Funo Plo negativo da fonte de alimentao Sinal de comunicao CAN_L Blindagem do cabo Sinal de comunicao CAN_H Plo positivo da fonte de alimentao
2.3
FONTE DE ALIMENTAO
As interfaces CAN necessitam de uma tenso de alimentao externa entre os pinos 1 e 5 do conector da rede. Os dados para consumo individual e tenso de entrada so apresentados na tabela a seguir.
Tabela 2.2: Caractersticas da alimentao para interface CAN Tenso de alimentao (VCC) Mnimo Mximo Recomendado 11 30 24 Corrente (mA) Tpico Mximo 30 50
O nmero limite de equipamentos que podem ser conectados na rede tambm depende do protocolo utilizado.
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Interface de Comunicao CANopen
2.4
INDICAES
Alm dos marcadores de sistema, que fornecem diversas informaes sobre a interface, o controlador programvel PLC300 possui um LED bicolor verde e vermelho na parte frontal do produto utilizado para indicao da interface CAN.
Figura 2.2: LED de indicao da interface CAN
Durante a inicializao do equipamento, ambos os LEDs so acesos para teste por um perodo de aproximadamente 500 ms alternadamente. Aps este perodo, para o protocolo CANopen, eles faro indicaes conforme mostrado a seguir. 2.4.1 Tipos de indicao
Alm dos estados aceso e apagado, os seguintes comportamentos tambm podem ser visualizados: Intermitente: o LED fica um perodo de 200 ms aceso, seguido de um perodo de 200 ms apagado. Uma piscada: o LED fica um perodo de 200 ms aceso, seguido de um perodo de 1 segundo apagado. Duas piscadas: o LED acende duas vezes por um perodo de 200 ms (com um perodo de 200 ms apagado entre estas indicaes), seguido de um perodo de 1 segundo apagado. 2.4.2 Error LED (vermelho)
O LED vermelho indica erros da camada fsica do barramento CAN, alm de erros da comunicao CANopen.
Tabela 2.3: Indicaes do LED de erro (vermelho) Indicao Apagado Uma piscada Estado Sem erro Atingido o estado de warning Falha no servio de controle de erros Node Guarding ou Heartbeat Bus off Descrio O equipamento est operando normalmente, desligado ou sem alimentao na interface CAN. Os contadores internos de erro do controlador CAN atingiram o estado de warning, devido a erros da comunicao CAN. Esta indicao tambm vlida caso o equipamento esteja no estado error passive. Aps o servio de Node Guarding ou Heartbeat ter sido inicializa-do pelo mestre, ocorreu timeout na troca de telegra-mas entre o mestre e o escravo, ocasionando este erro. O controlador CAN atingiu o estado de bus off.
Duas piscadas
Aceso
2.4.3
Run LED (verde)
O LED verde indica o estado do escravo na comunicao CANopen.

Tabela 2.4: Indicaes do LED run (verde) Indicao Uma piscada Intermitente Aceso Estado Estado parado (STOPPED) Pr-operacional (PREOPERATIONAL) Operacional (OPERATIONAL) Descrio O equipamento encontra-se no estado parado. O equipamento encontra-se no estado pr-operacional. O equipamento encontra-se no estado operacional.
NOTA! Caso o estado da interface CAN e comunicao CANopen seja tal que ambos os LEDs devam fazer indicaes simultneas, o LED vermelho ter precedncia sobre o LED verde, este ltimo permanecendo apagado. PLC300 | 11
Instalao da Rede CANopen
3 INSTALAO DA REDE CANOPEN

A rede CANopen, como vrias redes de comunicao industriais, pelo fato de ser aplicada muitas vezes em ambientes agressivos e com alta exposio a interferncia eletromagntica, exige certos cuidados que devem ser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunicao durante a sua operao. A seguir so apresentadas recomendaes para realizar a instalao do produto na rede. 3.1 TAXA DE COMUNICAO
Equipamentos com interface CANopen em geral permitem configurar a taxa de comunicao desejada, podendo variar de 10Kbit/s at 1Mbit/s. A taxa de comunicao (baud rate) que pode ser utilizada por um equipamento tambm depende do comprimento do cabo utilizado na instalao. A tabela a seguir apresenta a relao entre as taxas de comunicao e o comprimento mximo de cabo que pode ser utilizado na instalao, de acordo com o recomendado pela CiA4.
Tabela 3.1: Taxas de comunicao suportadas e comprimento do cabo Taxa de comunicao 1 Mbit/s 800 Kbit/s 500 Kbit/s 250 Kbit/s 125 Kbit/s 100 Kbit/s 50 Kbit/s 20 Kbit/s 10 Kbit/s Comprimento do cabo 25 m 50 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m 1000 m 1000 m
Todos os equipamentos da rede devem ser programados para utilizar a mesma taxa de comunicao. Para o controlador programvel PLC300, a taxa de comunicao CAN programada atravs do menu Setup. 3.2 ENDEREO NA REDE CANOPEN
Todo dispositivo na rede CANopen deve possuir um endereo, ou Node ID, entre 1 e 127. Este endereo precisa ser diferente para cada equipamento. Para o controlador programvel PLC300, o endereo do equipamento programado atravs do menu Setup. 3.3 RESISTORES DE TERMINAO
A utilizao de resistores de terminao nas extremidades do barramento CAN fundamental para evitar reflexo de linha, que pode prejudicar o sinal transmitido e ocasionar erros na comunicao. Resistores de terminao no valor de 120 / 0.25W devem ser conectados entre os sinais CAN_H e CAN_L nas extremidades do barramento principal.
Figura 3.1: Exemplo de instalao do resistor de terminao
Diferentes produtos podem apresentar variaes no comprimento mximo do cabo suportado para a instalao.
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Instalao da Rede CANopen
3.4
CABO
Para a ligao dos sinais CAN_L e CAN_H deve-se utilizar par tranado com blindagem. A tabela a seguir apresenta as caractersticas recomendadas para o cabo.
Tabela 3.2: Caractersticas do cabo para rede CANopen Comprimento do cabo (m) 0 ... 40 40 ... 300 300 ... 600 600 ... 1000 Resistncia por metro (mOhm/m) 70 <60 <40 <26 rea do condutor (mm2) 0.25 ... 0.34 0.34 ... 0.60 0.50 ... 0.60 0.75 ... 0.80
A utilizao de um par tranado adicional para levar a alimentao de 24Vcc para os equipamentos que necessitam deste sinal tambm recomendada. 3.5 LIGAO NA REDE
Para interligar os diversos ns da rede, recomenda-se a conexo do equipamento diretamente a partir da linha principal, sem a utilizao de derivaes. Durante a instalao dos cabos, deve-se evitar sua passagem prxima a cabos de potncia, pois isto facilita a ocorrncia de erros durante a transmisso devido interferncia eletromagntica. Para evitar problemas de circulao de corrente por diferena de potencial entre diferentes aterramentos, necessrio que todos os dispositivos estejam conectados no mesmo ponto de terra.
Figura 3.2: Exemplo de instalao em rede CANopen
Para evitar problemas de diferena de tenso na alimentao entre os dispositivos da rede, recomendado que a rede seja alimentada em apenas um ponto, e o sinal de alimentao seja levado a todos os dispositivos atravs do cabo. Caso seja necessria mais de uma fonte de alimentao, estas devem estar referenciadas ao mesmo ponto. O nmero mximo de dispositivos conectados em um nico segmento da rede limitado em 64. Repetidores podem ser utilizados para conectar um nmero maior de dispositivos.
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Configurao da Interface CAN
4 CONFIGURAO DA INTERFACE CAN

Para realizar configurao da interface CAN, atravs do Setup do controlador programvel PLC300 so disponibilizados seguintes menus:
BAUD RATE Faixa de Valores: 0 = 1 Mbit/s 1 = Reservado 2 = 500 Kbit/s 3 = 250 Kbit/s 4 = 125 Kbit/s 5 = 100 Kbit/s 6 = 50 Kbit/s 7 = 20 Kbit/s Padro: 0
Descrio: Permite programar o valor desejado para a taxa de comunicao da interface CAN, em bits por segundo. Esta taxa deve ser a mesma para todos os equipamentos conectados na rede. Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao ou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.
ENDEREO Faixa de Valores: 1 a 127 Padro: 1
Descrio: Permite programar o endereo utilizado para comunicao CAN do dispositivo. necessrio que cada equipamento da rede possua um endereo diferente dos demais. Caso este parmetro seja alterado, a alterao ter efeito somente se a interface CAN estiver sem alimentao ou aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.
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Dicionrio de Objetos
5 DICIONRIO DE OBJETOS
O dicionrio de objetos uma lista com os diversos dados do equipamento que so acessveis atravs da rede CANopen. Um objeto desta lista identificado atravs de um ndice de 16 bits, e baseado nesta lista que toda a troca de dados entre os dispositivos efetuada. O documento CiA DS 301 define um conjunto mnimo de objetos que todo o escravo da rede CANopen deve possuir. Os objetos disponveis nesta lista so agrupados de acordo com o tipo de funo que ele executa. Os objetos so dispostos no dicionrio da seguinte maneira:
Tabela 5.1: Agrupamentos do dicionrio de objetos ndice 0001h 025Fh 1000h 1FFFh 2000h 5FFFh 6000h 9FFFh Objetos Definio dos tipos de dados Objetos de comunicao Objetos especficos do fabricante Objetos padronizados para dispositivos Descrio Utilizado como referncia para os tipos de dados suportados pelo sistema. So objetos comuns a todos os dispositivos CANopen. Contm informaes gerais sobre o equipamento e tambm dados para a configurao da comunicao. Nesta faixa, cada fabricante de equipamentos CANopen livre para definir quais dados estes objetos representaro. Esta faixa reservada para objetos que descrevem o comportamento de equipamentos similares, independente do fabricante.
Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados. 5.1 ESTRUTURA DO DICIONRIO
A estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato:

ndice Objeto Nome Tipo Acesso
ndice: indica diretamente o ndice do objeto no dicionrio. Objeto: descreve que informao o ndice armazena (varivel simples, array, record, etc.) Nome: contm o nome do objeto para facilitar sua identificao. Tipo: indica diretamente o tipo de dado armazenado. Para variveis simples, este tipo pode ser um inteiro,
um float, etc. Para arrays, ele indica o tipo do dado contido no array. Para records, ele indica o formato do record, de acordo com os tipos descritos na primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh). Acesso: informa se o objeto em questo est acessvel somente para leitura (ro), para leitura e escrita (rw), ou uma constante (const). Para objetos do tipo array ou records, ainda necessrio um sub-ndice, que no descrito na estrutura do dicionrio. 5.2 TIPOS DE DADOS
A primeira parte do dicionrio de objetos (ndices 0001h 025Fh) descreve os tipos de dados que podem ser acessados em um dispositivo na rede CANopen. Estes podem ser tipos bsicos, como inteiros e floats, ou tipos compostos, formados por um conjunto de entradas, como records e arrays. 5.3 COMMUNICATION PROFILE OBJETOS PARA COMUNICAO
Os ndices de 1000h at 1FFFh correspondem, no dicionrio de objetos, parte responsvel pelas configuraes da comunicao na rede CANopen. Estes objetos so comuns a todos os dispositivos, mas somente alguns so obrigatrios. A seguir apresentada uma lista com alguns dos objetos desta faixa suportados pelo controlador programvel PLC300, operando no modo escravo.
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Tabela 5.2: Lista de objetos Communication Profile ndice 1000h 1001h 1005h 100Ch 100Dh 1016h 1017h 1018h 1200h 1400h 1401h ... 1407h 1600h 1601h ... 1607h 1800h 1801h ... 1807h 1A00h 1A01h ... 1A07h Objeto VAR VAR VAR VAR VAR ARRAY VAR RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD RECORD Nome Tipo device type UNSIGNED32 error register UNSIGNED8 COB-ID SYNC UNSIGNED32 guard time UNSIGNED16 life time factor UNSIGNED8 Consumer heartbeat time UNSIGNED32 Producer heartbeat time UNSIGNED16 Identity Object Identity Server SDO Parameter 1st Server SDO parameter SDO Parameter Receive PDO Communication Parameter 1st receive PDO Parameter PDO CommPar 2nd receive PDO Parameter PDO CommPar 8th receive PDO Parameter PDO CommPar Receive PDO Mapping Parameter 1st receive PDO mapping PDO Mapping 2nd receive PDO mapping PDO Mapping 8th receive PDO mapping PDO Mapping Transmit PDO Communication Parameter 1st transmit PDO Parameter PDO CommPar 2nd transmit PDO Parameter PDO CommPar 8th transmit PDO Parameter PDO CommPar Transmit PDO Mapping Parameter 1st transmit PDO mapping PDO Mapping 2nd transmit PDO mapping PDO Mapping 8th transmit PDO mapping PDO Mapping Acesso ro ro rw rw rw rw rw ro ro rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw rw
Estes objetos somente podem ser lidos e escritos atravs da rede CANopen, no esto disponveis via HMI ou outra interface de rede. O mestre da rede, em geral, o equipamento responsvel pela configurao do equipamento antes de iniciar a operao. O arquivo de configurao EDS traz a lista de todos os objetos de comunicao suportados. Para uma descrio detalhada de quais objetos esto disponveis nesta faixa do dicionrio de objetos, consulte o item 6. 5.4 MANUFACTURER SPECIFIC OBJETOS ESPECFICOS DO FABRICANTE
Nos ndices de 2000h at 5FFFh, cada fabricante livre para definir quais objetos estaro presentes, o tipo e a funo de cada objeto. Para o controlador programvel PLC300, nesta faixa de objetos foram disponibilizados os marcadores de rede. Estes marcadores comunicados atravs da interface CANopen podem ser utilizados no software de programao do controlador para elaborao da lgica de operao do equipamento. A tabela a seguir ilustra como esto distribudos os marcadores no dicionrio de objetos.
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Tabela 5.3: Lista de objetos Manufacturer Specific ndice 3000h 3001h 3002h ... 31FFh 3400h 3402h 3404h ... 35FEh 3800h 3804h 3808h ... 39FCh 4000h 4001h 4002h ... 41FFh 4400h 4402h 4404h ... 45FEh 4800h 4804h 4808h ... 49FCh Objeto VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR VAR Nome Network Input Data Byte Access Network Input Byte 2000 %IB2000 Network Input Byte 2001 %IB2001 Network Input Byte 2002 %IB2002 Network Input Byte 2511 %IB2511 Network Input Data Word Access Network Input Word 2000 %IW2000 Network Input Word 2002 %IW2002 Network Input Word 2004 %IW2004 Network Input Word 2510 %IW2510 Network Input Data Double Word Access Network Input Double Word 2000 %ID2000 Network Input Double Word 2004 %ID2004 Network Input Double Word 2008 %ID2008 Network Input Double Word 2508 %ID2508 Network Output Data Byte Access Network Output Byte 2000 %QB2000 Network Output Byte 2001 %QB2001 Network Output Byte 2002 %QB2002 Network Output Byte 2511 %QB2511 Network Output Data Word Access Network Output Word 2000 %QW2000 Network Output Word 2002 %QW2002 Network Output Word 2004 %QW2004 Network Output Word 2510 % QW2510 Network Output Data Double Word Access Network Output Double Word 2000 %QD2000 Network Output Double Word 2004 %QD2004 Network Output Double Word 2008 %QD2008 Network Output Double Word 2508 %QD2508 Tipo UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 ... UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 ... UNSIGNED16 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 ... UNSIGNED32 UNSIGNED8 UNSIGNED8 UNSIGNED8 ... UNSIGNED8 UNSIGNED16 UNSIGNED16 UNSIGNED16 ... UNSIGNED16 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 ... UNSIGNED32 Acesso rw rw rw ... rw rw rw rw ... rw rw rw rw ... rw rw rw rw ... rw rw rw rw ... rw rw rw rw ... rw
NOTA! Os marcadores de entrada (input) de Byte, Word e Double Word compartilham a mesma rea de memria interna no produto. Desta forma, por exemplo, os marcadores %IB2000 e %IB2001 ocupam a mesma rea de memria que o marcador %IW2000. Diferentes objetos foram criados apenas para disponibilizar para mapeamento dos dados via CANopen objetos de diferentes tamanhos. O mesmo vale para a rea de sada (output). Os tipos de dados utilizados nestes objetos so definidos como inteiro de 8, 16 ou 32 bits sem sinal. Este tipo utilizado para definir o tamanho dos dados utilizados na comunicao CANopen apenas. O tipo real que o marcador representa, no entanto, depende do tipo declarado no software de programao do controlador. O marcador %QD2000, por exemplo, pode representar um dado do tipo float, dependendo do que foi declarado no software de programao do produto. Os marcadores de rede de entrada (input) podem ser mapeados nos PDOs de recepo, enquanto que os marcadores de rede de sada (output) podem ser mapeados nos PDOs de transmisso.
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Descrio dos Objetos de Comunicao
6 DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO

Neste item so descritos detalhadamente cada um dos objetos de comunicao disponveis para o controlador programvel PLC300 operando no modo escravo. necessrio conhecer como estes objetos so operados para utilizar as funes disponveis para a comunicao do drive. NOTA! O controlador programvel PLC300 pode operar como mestre ou escravo da rede CANopen. Os objetos descritos a seguir descrevem a operao do equipamento como escravo da rede CANopen. Para a descrio das caractersticas do produto operando como mestre da rede CANopen, consulte o item 7 juntamente com o software de configurao da rede CANopen WSCAN.
6.1
OBJETOS DE IDENTIFICAO
Existe um conjunto de objetos no dicionrio utilizados para identificao do equipamento, porm no possuem influncia no seu comportamento na rede CANopen. 6.1.1 Objeto 1000h Device Type
Este objeto fornece um cdigo em 32 bits que descreve o tipo de objeto e sua funcionalidade.
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1000h Device type VAR UNSIGNED32 ro No UNSIGNED32 0000.0000h
Este cdigo pode ser dividido em duas partes: 16 bits inferiores, descrevendo o tipo de perfil (profile) que o dispositivo utiliza, e 16 bits superiores, indicando uma funo especfica, de acordo com o perfil especificado. 6.1.2 Objeto 1001h Error Register
Este objeto indica a ocorrncia ou no de erro no dispositivo. O tipo de erro registrado para o equipamento segue o descrito pela tabela a seguir.
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1001h Error register VAR UNSIGNED8 ro Sim UNSIGNED8 0
Tabela 6.1: Estrutura do objeto Error Register Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Significado Erro genrico Corrente Tenso Temperatura Comunicao Reservado (sempre 0) Reservado (sempre 0) Especfico do fabricante
Caso o dispositivo apresente algum erro, o bit equivalente deve ser ativado. O primeiro bit (erro genrico) dever ser ativado em qualquer situao de erro. PLC300 | 18
6.1.3
Objeto 1018h Identity Object
Traz informaes gerais sobre o dispositivo.

ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1018h Identity objetct Record Identity 0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No UNSIGNED8 4 1 Vendor ID RO No UNSIGNED32 0000.0123h 2 Cdigo do produto RO No UNSIGNED32 0000.0220h 3 Nmero da reviso RO No UNSIGNED32 De acordo com a verso de firmware do equipamento 4 Nmero serial RO No UNSIGNED32 Diferente para cada PLC300
Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
O Vendor ID um nmero que identifica o fabricante junto CiA. O cdigo do produto definido pelo fabricante de acordo com o tipo de produto. O nmero da reviso representa a verso de firmware do equipamento. O sub-ndice 4 um nmero serial nico para cada controlador programvel PLC300 em rede CANopen. 6.2 SERVICE DATA OBJECTS SDOS
Os SDOs so responsveis pelo acesso direto ao dicionrio de objetos de um determinado dispositivo na rede. Eles so utilizados para a configurao e, portanto, possuem baixa prioridade, j que no devem ser utilizados para comunicar dados necessrios para a operao do dispositivo. Existem dois tipos de SDOs: cliente e servidor. Basicamente, a comunicao inicia com o cliente (usualmente o mestre da rede) fazendo uma requisio de leitura (upload) ou escrita (download) para um servidor, e este responde ao que foi requisitado.
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Figura 6.1: Comunicao entre cliente e servidor SDO
6.2.1
Objeto 1200h Servidor SDO
O controlador programvel PLC300 operando no modo escravo possui um nico SDO do tipo servidor, que possibilita o acesso a todo o seu dicionrio de objetos. Atravs dele, um cliente SDO pode configurar a comunicao, parmetros e modos de operao do drive. Todo o servidor SDO possui um objeto, do tipo SDO_PARAMETER, para a sua configurao, possuindo a seguinte estrutura:
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1200h Server SDO Parameter Record SDO Parameter 0 Nmero do ltimo sub-ndice RO No UNSIGNED8 2 1 COB-ID Cliente - Servidor (rx) RO No UNSIGNED32 600h + Node-ID 2 COB-ID Servidor - Cliente (tx) RO No UNSIGNED32 580h + Node-ID
6.2.2
Funcionamento dos SDOs
Um telegrama enviado por um SDO possui 8 bytes de tamanho, com a seguinte estrutura:
Identificador 11 bits Comando byte 0 ndice byte 1 byte 2 8 bytes de dados Sub-ndice byte 3 byte 4 Dados do objeto byte 5 byte 6
byte 7
O identificador depende do sentido da transmisso (rx ou tx) e do endereo (ou Node-ID) do servidor destino. Por exemplo, um cliente que faz uma requisio para um servidor cujo Node-ID 1, deve enviar uma mensagem com o identificador igual a 601h. O servidor ir receber esta mensagem e responder com um telegrama cujo COB-ID igual a 581h. O cdigo do comando depende do tipo de funo utilizada. Para as transmisses de um cliente para um servidor, podem ser utilizados os seguintes comandos:
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Tabela 6.2: Cdigo dos comandos para cliente SDO Comando 22h 23h 2Bh 2Fh 40h 60h ou 70h Funo
Download Download Download Download Upload Upload segment
Descrio Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Escrita em objeto Leitura de objeto Leitura segmentada
Dados do objeto Indefinido 4 bytes 2 bytes 1 byte No utilizado No utilizado
Ao fazer a requisio, o cliente indicar atravs de seu COB-ID, qual o endereo do escravo para o qual esta requisio se destina. Somente um escravo (usando seu respectivo servidor SDO) poder responder para o cliente o telegrama recebido. O telegrama de resposta possuir tambm a mesma estrutura do telegrama de requisio, mas os comandos sero diferentes:
Tabela 6.3: Cdigo dos comandos para servidor SDO Comando 60h 43h 4Bh 4Fh 41h 01h ... 0Dh Funo
Download Upload Upload Upload Upload segment Upload segment
Descrio Resposta para escrita em objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Resposta para leitura de objeto Inicia resposta segmentada para leitura ltimo segmento de dados para leitura
Dados do objeto No utilizado 4 bytes 2 bytes 1 byte 4 bytes 8 ... 2 bytes
Para leituras que envolvem at quatro bytes de dados, uma nica mensagem pode ser transmitida pelo servidor; para leitura de uma quantidade maior de bytes, necessrio que cliente e servidor troquem mltiplos telegramas. Um telegrama somente completo aps a confirmao do servidor para a requisio feita pelo cliente. Caso algum erro seja detectado durante a troca de telegramas (por exemplo, no h resposta do servidor), o cliente poder abortar o processo com uma mensagem de aviso com o cdigo do comando igual a 80h. NOTA! Os valores recebidos atravs destes objetos no so salvos na memria no voltil. Desta forma, aps um desligamento ou reset do equipamento, os objetos modificados pelo SDO voltam para o seu valor padro. Exemplo: um cliente SDO solicita para um escravo no endereo 1, a leitura do objeto identificado pelo ndice 3000h, sub-ndice 0 (zero), que representa um inteiro de 16 bits. O telegrama do mestre possui a seguinte forma:
Identificador 601h Comando 40h ndice 00h 30h Sub-ndice 00h 00h Dados 00h 00h 00h
O escravo responde requisio, indicando que o valor para o referido objeto igual a 9995:
Identificador 581h Comando 4Bh ndice 00h 30h Sub-ndice 00h E7 03h Dados 00h 00h
6.3
PROCESS DATA OBJECTS PDOS
Os PDOs so utilizados para enviar e receber dados utilizados durante a operao do dispositivo, que muitas vezes precisam ser transmitidos de forma rpida e eficiente. Por isso, eles possuem uma prioridade maior do que os SDOs. Nos PDOs, apenas os dados so transmitidos no telegrama (ndices e sub-ndices so omitidos), e desta forma possvel fazer uma transmisso mais eficiente, com maior volume de dados em um nico telegrama. necessrio, porm, configurar previamente o que est sendo transmitido pelo PDO, de forma que, mesmo sem a indicao do ndice e sub-ndice, seja possvel saber o contedo do telegrama.
No esquecer que qualquer dado do tipo inteiro, a ordem de transferncia dos bytes vai do menos significativo at o mais significativo.
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Existem dois tipos de PDOs, os PDOs de recepo e os PDOs de transmisso. Os PDOs de transmisso so responsveis por enviar dados para a rede, enquanto que os PDOs de recepo ficam responsveis por receber e tratar estes dados. Desta forma possvel que haja comunicao entre escravos da rede CANopen, basta configurar um escravo para transmitir uma informao, e um ou mais escravos para receber esta informao.
Figura 6.2: Comunicao utilizando PDOs
NOTA! PDOs somente podem ser transmitidos ou recebidos quando o dispositivo est no estado operacional. 6.3.1 Objetos Mapeveis para os PDOs
Para um objeto poder ser transmitido atravs de um PDO, necessrio que ele seja mapevel para o contedo do PDO. Na descrio dos objetos de comunicao (1000h 1FFFh), o campo Mapevel informa esta condio. Usualmente, apenas informaes necessrias para a operao do dispositivo so mapeveis, como comandos para habilitao, status do dispositivo, referncias, etc. Informaes para configurao do dispositivo no so acessveis atravs de PDOs, e caso seja necessrio acess-las via rede deve-se utilizar os SDOs. Para os objetos especficos do fabricante (2000h 5FFFh), os marcadores de rede de entrada (input) podem ser mapeados nos PDOs de recepo, enquanto que os marcadores de rede de sada (output) podem ser mapeados nos PDOs de transmisso. O item 5.4 descreve os objetos mapeveis para os PDOs. O arquivo EDS do equipamento traz a lista de todos os objetos disponveis, informando se o objeto mapevel ou no. 6.3.2 PDOs de Recepo
Os PDOs de recepo, ou RPDOs, so responsveis por receber dados que outros dispositivos enviam para a rede CANopen. O controlador programvel PLC300 operando no modo escravo possui 8 PDOs de recepo, cada um podendo receber at 8 bytes de dados. Cada RPDO possui dois parmetros para sua configurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir. PDO_COMM_PARAMETER
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1400h at 1407h Receive PDO communication parameter Record PDO COMM PARAMETER 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 2
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1 COB-ID usado pelo PDO rw No UNSIGNED32 1400h: 200h + Node-ID 1401h: 300h + Node-ID 1402h: 400h + Node-ID 1403h: 500h + Node-ID 1404h 1407h: 0 2 Tipo de transmisso rw No UNSIGNED8 254
O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de recepo. Sempre que uma mensagem for enviada para a rede, este objeto ir ler qual o COB-ID desta mensagem, e caso ele seja igual ao valor deste campo, a mensagem ser recebida pelo dispositivo. Este campo formado por um UNSIGNED32 com a seguinte estrutura:
Tabela 6.4: Descrio do COB-ID Bit 31 (MSB) 30 29 28 11 10 0 (LSB) Valor 0 1 0 0 0 X Descrio PDO est habilitado PDO est desabilitado RTR permitido Tamanho do identificador = 11 bits No utilizado, sempre 0 COB-ID de 11 bits
O bit 31 permite habilitar ou desabilitar o PDO. Os bits 30 e 29, que devem ser mantidos em 0 (zero), indicam respectivamente que o PDO aceita frames remotos (RTR frames) e que utiliza identificador de 11 bits. Como o drive no utiliza identificadores de 29 bits, os bits de 28 at 11 devem ser mantidos em 0 (zero), enquanto que os bits de 10 at 0 (zero) so usados para configurar o COB-ID para o PDO. O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, de acordo com a tabela a seguir.
Tabela 6.5: Descrio do tipo de transmisso Tipo de transmisso Transmisso de PDOs
Cclico
0 1 240 241 251 252 253 254 255
Acclico
Sncrono
Reservado
Assncrono
RTR
Valores 0 240: qualquer RPDOs programado nesta faixa possui o mesmo funcionamento. Ao detectar
uma mensagem, ele ir receber os dados, porm no atualizar os valores recebidos at detectar o prximo telegrama SYNC. Valores 252 e 253: no permitido para PDOs de recepo. Valores 254 e 255: indica que no possui relao com o objeto de sincronizao. Ao receber uma mensagem, seus valores sero atualizados imediatamente. PDO_MAPPING
ndice Nome Objeto Tipo 1600h at 1607h Receive PDO mapping Record PDO MAPPING
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Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
0 Nmero de objetos mapeados RO No 0 = desabilitado 1 ... 8= nmero de objetos mapeados 0 1 at 8 1 at 8 objeto mapeado no PDO Rw No UNSIGNED32 Indicado no arquivo EDS
Este parmetro indica os objetos mapeados nos PDOs de recepo do controlador programvel PLC300. O valor padro destes objetos indicado no arquivo EDS do produto. Para cada RPDO, possvel mapear at 8 objetos diferentes, desde que o tamanho total no ultrapasse oito bytes. O mapeamento de um objeto feito indicando o seu ndice, sub-ndice6 e tamanho (em bits) em um campo UNSIGNED32, com o seguinte formato:
ndice (16 bits) UNSIGNED32 Sub-ndice Tamanho do objeto (8 bits) (8 bits)
Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados, temos:
Sub-ndice 0 = 2: o RPDO possui dois objetos mapeados. Sub-ndice 1 = 3400.0010h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 3400h, sub-ndice 0 (zero), e
tamanho igual a 16 bits. Este objeto corresponde ao marcador de entrada %IW2000. Sub-ndice 2 = 3804.0020h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 3804h, sub-ndice 0 (zero), e tamanho igual a 32 bits. Este objeto corresponde ao marcador de entrada %ID2004. possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos objetos mapeados. Lembrar que no mximo podem ser mapeados 8 objetos ou 8 bytes. NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 8podem ser alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO. Os valores recebidos atravs destes objetos no so salvos na memria no voltil. Desta forma, aps um desligamento ou reset do equipamento, os objetos modificados por um RPDO voltam para o seu valor padro. No esquecer que os PDOs somente podem ser recebidos caso o dispositivo esteja no estado operacional. 6.3.3 PDOs de Transmisso
Os PDOs de transmisso, ou TPDOs, como o nome diz, so responsveis por transmitir dados para a rede CANopen. O controlador programvel PLC300 possui 8 PDOs de transmisso, cada um podendo transmitir at 8 bytes de dados. De forma semelhante aos RPDOs, cada TPDO possui dois parmetros para sua configurao, um PDO_COMM_PARAMETER e um PDO_MAPPING, conforme descrito a seguir. PDO_COMM_PARAMETER
ndice Nome Objeto Tipo 1800h at 1807h Transmit PDO Parameter Record PDO COMM PARAMETER
Caso o objeto seja do tipo VAR e no possua sub-ndice, deve ser indicado o valor 0 (zero) para o sub-ndice.
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Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No UNSIGNED8 5 1 COB-ID usado pelo PDO rw No UNSIGNED32 1800h: 180h + Node-ID 1801h: 280h + Node-ID 1802h: 380h + Node-ID 1803h: 480h + Node-ID 1804h 1807h: 0 2 Tipo de transmisso rw No UNSIGNED8 254 3 Tempo entre transmisses rw No UNSIGNED16 4 Reservado rw No UNSIGNED8 5 Temporizador de eventos rw No 0 = desabilitado UNSIGNED16 0
Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
O sub-ndice 1 contm o COB-ID do PDO de transmisso. Sempre que este PDO enviar uma mensagem para a rede, o identificador desta mensagem ser este COB-ID. A estrutura deste campo descrita na tabela 6.4. O sub-ndice 2 indica o tipo de transmisso deste objeto, que segue o descrito pela tabela 6.5. Porm seu funcionamento diferente para PDOs de transmisso:
Valor 0: indica que a transmisso deve ocorrer imediatamente aps a recepo de um telegrama SYNC, mas no periodicamente. Valores 1 240: o PDO deve ser transmitido a cada telegrama SYNC detectado (ou ocorrncias mltiplas de SYNC, de acordo com o nmero escolhido entre 1 e 240). Valor 252: indica que o contedo da mensagem deve ser atualizado (mas no enviado), aps a recepo de um telegrama SYNC. O envio da mensagem deve ser feito aps a recepo de um frame remoto (RTR frame). Valor 253: o PDO deve atualizar e enviar uma mensagem assim que receber um frame remoto. Valores 254: o objeto deve ser transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5. Valores 255: o objeto transmitido automaticamente quando o valor de algum dos objetos mapeados neste PDO for alterado. Funciona por alterao de estado (Change Of State). Este tipo tambm permite que o PDO seja transmitido de acordo com o timer programado no sub-ndice 5.
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No sub-ndice 3 possvel programar um tempo mnimo (em mltiplos de 100us) que deve transcorrer para que, depois de transmitido um telegrama, um novo telegrama possa ser enviado por este PDO. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. O sub-ndice 5 contm um valor para habilitar um temporizador para o envio automtico de um PDO. Desta forma, sempre que um PDO for configurado para o tipo assncrono, possvel programar o valor deste temporizador (em mltiplos de 1ms), para que o PDO seja transmitido periodicamente no tempo programado. NOTA! Deve-se observar o tempo programado neste temporizador, de acordo com a taxa de transmisso utilizada. Tempos muito pequenos (prximos ao tempo de transmisso do telegrama) podem monopolizar o barramento, causando a retransmisso indefinida do PDO e impedindo que outros objetos menos prioritrios possam transmitir seus dados. O tempo mnimo permitido para esta funo no controlador programvel PLC300 1ms. importante observar o tempo entre transmisses programado no sub-ndice 3 principalmente quando o PDO for programado com o valor 255 no sub-ndice 2 (Change Of State). No esquecer que os PDOs somente podem ser transmitidos caso o escravo esteja no estado operacional. PDO_MAPPING
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1A00h at 1A07h Transmit PDO mapping Record PDO MAPPING 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 0 = desabilitado 1 ... 8= nmero de objetos mapeados 0 1 at 8 1 at 8 objeto mapeado no PDO rw No UNSIGNED32 0
O PDO MAPPING para a transmisso funciona de forma semelhante ao de recepo, porm neste caso so definidos os dados a serem transmitidos pelo PDO. Cada objeto mapeado deve ser colocado na lista de acordo com o descrito a seguir:
ndice (16 bits) UNSIGNED32 Sub-ndice Tamanho do objeto (8 bits) (8 bits)
Por exemplo, supondo um mapeamento para um PDO de recepo com os seguintes valores configurados, temos:
Sub-ndice 0 = 2: o RPDO possui dois objetos mapeados. Sub-ndice 1 = 3000.0008h: o primeiro objeto mapeado possui ndice igual a 3000h, sub-ndice 0 (zero), e
tamanho igual a 8 bits. Este objeto corresponde ao marcador de entrada %QB2000. Sub-ndice 2 = 4804.0020h: o segundo objeto mapeado possui ndice igual a 4804h, sub-ndice 0 (zero), e tamanho igual a 32 bits. Este objeto corresponde ao marcador de entrada %QD2004. possvel modificar este mapeamento, alterando a quantidade ou o nmero dos parmetros mapeados. Lembrar que no mximo podem ser mapeados 8 objetos ou 8 bytes.
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NOTA! Para poder alterar os objetos mapeados em um PDO, primeiro necessrio escrever o valor 0 (zero) no sub-ndice 0 (zero). Desta forma, os valores dos sub-ndices 1 at 8 podem ser alterados. Depois de feito o mapeamento desejado, deve-se escrever novamente no sub-ndice 0 (zero) o nmero de objetos que foram mapeados, habilitando novamente o PDO. 6.4 SYNCHRONIZATION OBJECT SYNC
Este objeto transmitido com o objetivo de permitir a sincronizao de eventos entre os dispositivos da rede CANopen. Ele transmitido por um produtor SYNC, e os dispositivos que detectam a sua transmisso so denominados consumidores SYNC. O controlador programvel PLC300 operando no modo escravo possui a funo de consumidor SYNC e, portanto, pode programar seus PDOs para serem sncronos. PDOs sncronos so aqueles relacionados com o objeto de sincronizao e, portanto, podem ser programados para serem transmitidos ou atualizados com base neste objeto.
Figura 6.3: SYNC
A mensagem SYNC transmitida pelo produtor no possui dado algum em seu campo de dados, pois seu objetivo fornecer um evento sincronizado entre os dispositivos da rede. O seguinte objeto est disponvel para configurao do consumidor SYNC:
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1015h COB-ID SYNC VAR UNSIGNED32 rw No UNSIGNED32 80h
NOTA! Deve-se observar o tempo programado no produtor para o perodo dos telegramas SYNC, de acordo com a taxa de transmisso utilizada e o nmero de PDOs sncronos a serem transmitidos. necessrio que haja tempo suficiente para a transmisso destes objetos, e tambm recomendado que haja folga para possibilitar o envio de mensagens assncronas, como EMCY, PDOs assncronos e SDOs. 6.5 NETWORK MANAGEMENT NMT
O objeto de gerenciamento da rede responsvel por um conjunto de servios que controlam a comunicao do dispositivo na rede CANopen. Para este objeto esto disponveis os servios de controle do n e de controle de erros (utilizando Node Guarding ou Heartbeat).
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6.5.1
Controle dos Estados do Escravo
Com relao comunicao, um dispositivo da rede CANopen pode ser descrito pela seguinte mquina de estados:
Figura 6.4: Diagrama de estados do n CANopen
Tabela 6.6: Descrio das transies Transio 1 2 3 4 5 6 7 Descrio Dispositivo ligado e comea a inicializao (automtico) Inicializao concluda, vai para o estado pr-operacional (automtico) Recebe comando Start Node para entrar no estado operacional Recebe comando Enter Pre-Operational, e vai para o estado pr-operacional Recebe comando Stop Node para entrar no estado parado Recebe comando Reset Node, onde executa o reset completo do dispositivo Recebo comando Reset Communication, onde reinicializa o valor dos objetos e a comunicao CANopen do dispositivo
Durante a inicializao, definido o Node-ID, criados os objetos e configurada a interface com a rede CAN. No possvel comunicar-se com o dispositivo nesta etapa, que concluda automaticamente. No final desta etapa, o escravo envia para rede um telegrama do objeto Boot-up, utilizado apenas para indicar que a inicializao foi concluda e que o escravo entrou no estado pr-operacional. Este telegrama possui identificador 700h + Node-ID, e apenas um byte de dados com valor igual a 0 (zero). No estado pr-operacional, j possvel comunicar-se com o escravo. Os PDOs, porm, ainda no esto disponveis para operao. No estado operacional, todos os objetos esto disponveis, enquanto que no estado parado, apenas o objeto NMT pode receber ou transmitir telegramas para a rede. A tabela a seguir mostra os objetos disponveis para cada estado.
Tabela 6.7: Objetos acessveis em cada estado Inicializao PDO SDO SYNC EMCY Boot-up NMT Pr-operacional Operacional Parado
Esta mquina de estados controlada pelo mestre da rede, que envia, para cada escravo, comandos para que seja executada a transio de estados desejada. Estes telegramas no possuem confirmao, o que significa que o escravo apenas recebe o telegrama sem retornar resposta para o mestre. Os telegramas recebidos possuem a seguinte estrutura: PLC300 | 28
Identificador 00h
byte 1 Cdigo do comando
byte 2 Node-ID destino
Tabela 6.8: Comandos para a transio de estados Cdigo do comando 1 = START node (transio 3) 2 = STOP node (transio 4) 128 = Enter pre-operational (transio 5) 129 = Reset node (transio 6) 130 = Reset comunication (transio 7) Node-ID destino 0 = Todos os escravos 1 ... 127 = Escravo especfico
As transies indicadas no cdigo do comando equivalem s transies de estado executadas pelo n aps receber o comando (conforme figura 6.4). O comando Reset node faz com que o escravo execute um reset completo do dispositivo, enquanto que o comando Reset communication faz com que o escravo reinicialize apenas os objetos relativos comunicao CANopen. 6.5.2 Controle de Erros Node Guarding
Este servio utilizado para possibilitar a monitorao da comunicao com a rede CANopen, tanto pelo mestre quanto pelo escravo. Neste tipo de servio, o mestre envia telegramas peridicos para o escravo, que responde o telegrama recebido. Caso ocorra algum erro que interrompa a comunicao, ser possvel identificar este erro, pois tanto o mestre quanto o escravo sero notificados pelo timeout na execuo deste servio. Os eventos de erro so chamados de Node Guarding para o mestre, e de Life Guarding para o escravo.
Figura 6.5: Servio de controle de erros Node Guarding
Para o servio de Node Guarging, existem dois objetos do dicionrio para configurao dos tempos para deteco de erros de comunicao:
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 100Ch Guard Time VAR UNSIGNED16 rw No UNSIGNED16 0
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ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
100Dh Life Time Factor VAR UNSIGNED8 rw No UNSIGNED8 0
O objeto 100Ch permite programar o tempo necessrio (em milisegundos) para que uma ocorrncia de falha seja detectada, caso o escravo no receba nenhum telegrama do mestre. O objeto 100Dh indica quantas falhas em sequncia so necessrias at que se considere que houve realmente perda da comunicao. Portanto, a multiplicao destes dois valores fornecer o tempo total necessrio para deteco de erros de comunicao utilizando este objeto. O valor 0 (zero) desabilita esta funo. Uma vez configurado, o escravo comea a contar estes tempos a partir do primeiro telegrama Node Guarding recebido do mestre da rede. O telegrama do mestre do tipo remoto, no possuindo bytes de dados. O identificador igual a 700h + Node-ID do escravo destino. J o telegrama de resposta do escravo possui 1 byte de dados com a seguinte estrutura:
Identificador 700h + Node-ID bit 7 Toggle byte 1 bit 6 ... bit 0 Estado do escravo
Este telegrama possui um nico byte dados. Este byte contm, nos sete bits menos significativos, um valor para indicar o estado do escravo (4 = Parado, 5 = Operacional e 127 = Pr-operacional), e no oitavo bit, um valor que deve ser alterado a cada telegrama de enviado pelo escravo (toggle bit). Caso o controlador programvel PLC300 operando no modo escravo detecte um erro utilizando este mecanismo, ele ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar esta condio no LED CAN. NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.7). O valor 0 (zero) em um dos dois objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro retirada da HMI. O valor mnimo aceito para o controlador programvel PLC300 de 1ms. Mas levando-se em conta a taxa de transmisso e o nmero de pontos na rede, os tempos programados para essa funo devem ser coerentes, de maneira que haja tempo suficiente para transmisso dos telegramas e tambm para que o resto da comunicao possa ser processada. Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado. 6.5.3 Controle de Erros Heartbeat
A deteco de erros atravs do mecanismo de heartbeat feita utilizando dois tipos de objetos: o produtor heartbeat e o consumidor heartbeat. O produtor responsvel por enviar telegramas peridicos para a rede, simulando uma batida do corao, indicando que a comunicao est ativa e sem erros. Um ou mais consumidores podem monitorar estes telegramas peridicos e, caso estes telegramas deixem de ocorrer, significa que algum problema de comunicao ocorreu.
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Figura 6.6: Servio de controle de erros Heartbeat
Um mesmo dispositivo da rede pode ser produtor e consumidor de mensagens heartbeat. Por exemplo, o mestre da rede pode consumir mensagens enviadas por um escravo, permitindo detectar problemas de comunicao com o escravo, e ao mesmo tempo o escravo pode consumir mensagens heartbeat enviadas pelo mestre, tambm possibilitando ao escravo detectar falhas na comunicao com o mestre. O controlador programvel PLC300 possui os servios de produtor e consumidor heartbeat. Como consumidor, possvel programar diferentes produtores para serem monitorados pelo equipamento:
ndice Nome Objeto Tipo Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro Sub-ndices Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro 1016h Consumer Heartbeat Time ARRAY UNSIGNED32 0 Nmero do ltimo sub-ndice ro No 63 1 63 Consumer Heartbeat Time 1 63 rw No UNSIGNED32 0
Nos sub-ndices de 1 at 63, possvel programar o consumidor escrevendo um valor no seguinte formato:
UNSIGNED32 Reservado (8 bits) Node-ID (8 bits) Heartbeat time (16 bits)
Node-ID: permite programar o Node-ID do produtor heartbeat o qual se deseja monitorar. Heartbeat time: permite programar o tempo, em mltiplos de 1 milisegundo, at a deteco de erro, caso
nenhuma mensagem do produtor seja recebida. O valor 0 (zero) neste campo desabilita o consumidor. Depois de configurado, o consumidor heartbeat inicia a monitorao aps o primeiro telegrama enviado pelo produtor. Caso seja detectado erro pelo fato do consumidor deixar de receber mensagens do produtor heartbeat, este ir automaticamente para o estado pr-operacional e indicar esta condio no LED CAN. Como produtor, o controlador programvel PLC300 possui um objeto para configurao deste servio: PLC300 | 31
ndice Nome Objeto Tipo Acesso Mapevel Faixa Valor Padro
1017h Producer Heartbeat Time VAR UNSIGNED16 rw No UNSIGNED8 0
O objeto 1017h permite programar o tempo em milissegundos no qual o produtor envie um telegrama heartbeat para a rede. Uma vez programado, o dispositivo inicia a transmisso de mensagens com o seguinte formato:
Identificador 700h + Node-ID bit 7 Sempre 0 byte 1 bit 6 ... bit 0 Estado do escravo
NOTA! Este objeto est ativo mesmo no estado parado (consulte a tabela 6.7). O valor 0 (zero) em um dos objetos desabilita esta funo. Depois de detectado o erro, caso o servio seja habilitado mais uma vez, a indicao do erro retirada da HMI. O valor de tempo programado para o consumidor deve ser maior do que o programado para o respectivo produtor. Recomenda-se programar o consumidor com valores mltiplos do utilizado para o produtor. Para cada escravo, somente um dos servios Heartbeat ou Node Guarding pode ser habilitado. 6.6 PROCEDIMENTO DE INICIALIZAO
Uma vez conhecido o funcionamento dos objetos disponveis para o controlador programvel PLC300 operando no modo escravo, necessrio agora programar os diferentes objetos para operarem em conjunto na rede. De forma geral, o procedimento para inicializao dos objetos em uma rede CANopen segue o descrito pelo fluxograma a seguir:
Figura 6.7: Fluxograma do processo de inicializao
necessrio observar que os objetos do controlador programvel PLC300 no so armazenados na memria no voltil. Desta forma, sempre que for feito o reset ou desligado o equipamento, necessrio refazer a parametrizao dos objetos de comunicao.
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Operao na Rede CANopen Modo Mestre
7 OPERAO NA REDE CANOPEN MODO MESTRE

Alm da operao como escravo, o controlador programvel PLC300 tambm permite a operao como mestre da rede CANopen. A seguir sero descritas caractersticas e funes do PLC300 como mestre da rede CANopen. 7.1 HABILITAO DA FUNO CANOPEN MESTRE
Como padro, o controlador programvel PLC300 est programado para operar como escravo da rede CANopen. A programao do equipamento como mestre da rede deve ser feita utilizando o software WSCAN, que permite tambm a configurao de toda a rede CANopen. A descrio detalhada das janelas e funes do software WSCAN deve ser obtida no menu Ajuda do prprio software. Depois de elaborada a configurao do mestre, necessrio fazer o download7 das configuraes, utilizando uma das interfaces de programao do produto consulte o manual do usurio para maiores informaes. Uma vez programado como mestre da rede, caso seja necessrio apagar estas configuraes, a funo para apagar o programa do usurio disponvel no menu Setup tambm apaga as configuraes do mestre CANopen. NOTA! A rede CANopen uma rede flexvel e que permite vrias formas de configurao e operao. No entanto, esta flexibilidade exige que o usurio tenha bom conhecimento das funes e objetos de comunicao utilizados para configurao da rede, bem como o conhecimento do software de programao WSCAN. 7.2 CARACTERSTICAS DO MESTRE CANOPEN
O controlador programvel PLC300 permite controlar um conjunto de at 63 escravos, utilizando os seguintes servios e recursos de comunicao: Servio de gerenciador da rede (NMT) 63 PDOs de transmisso 63 PDOs de recepo 63 Consumidores Heartbeat Produtor Heartbeat Cliente SDO Produtor/consumidor SYNC 512 bytes de marcadores de rede de entrada (input) 512 bytes de marcadores de rede de sada (output) As caractersticas fsicas instalao, conector, cabo, etc. so as mesmas, tanto para o PLC300 operando como mestre quanto como escravo. As configuraes de endereo e taxa de comunicao tambm so necessrias para a operao como mestre, mas estas configuraes so programadas pelo software WSCAN de acordo com as propriedades definidas para o mestre no prprio software. NOTA! Os marcadores de rede de entrada so utilizados para mapear dados nos RPDOs, enquanto que os marcadores de rede de sada so utilizados para mapear dados nos TPDOs. Eles podem ser acessados em Byte (%IB ou %QB), Word (%IW ou %QW) ou Double Word (%ID ou %QD). Sua funo, no entanto, no pr-definida, e depende do aplicativo em ladder desenvolvido para o controlador PLC300. 7.3 OPERAO DO MESTRE
Uma vez programado para operar como mestre, o controlador programvel PLC300 executar as seguintes etapas para realizar a inicializao, em seqncia, para cada um dos escravos:
7 Durante o download das configuraes, a comunicao CANopen ser desabilitada, sendo reiniciada ao trmino da operao.
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1: enviado o comando de reset da comunicao para toda a rede, para que os escravos iniciem com valores conhecidos para os objetos de comunicao. 2: Identificao do equipamento na rede, atravs da leitura via SDO do objeto 1000h/00h Object Identification. 3: Escrita via SDO de todos os objetos programados para o escravo, que usualmente inclui a configurao e mapeamento dos TPDOs e RPDOs, node guarding, heartbeat, alm dos objetos especficos do fabricante, caso sejam programados. 4: Iniciado servio de controle de erros node guarding ou heartbeat caso sejam programados. 5: envio do escravo para modo operacional. Se uma destas etapas falhar, ser indicado erro de comunicao com o escravo. Dependendo das configuraes, a inicializao dos escravos ser abortada, e o mestre far a inicializao do escravo seguinte, retornando para o escravo com erro aps tentar inicializar todos os demais escravos da rede. De forma semelhante, se, durante a operao de um escravo, for identificado erro no servio de controle de erros, dependendo das configuraes feitas para o mestre, o escravo ser automaticamente resetado e o procedimento de inicializao ser executado novamente. NOTA! O estado da comunicao e o estado de cada escravo podem ser observados em marcadores de sistema de entrada. 7.4 BLOCOS PARA O MESTRE CANOPEN
Alm dos objetos de comunicao e das configuraes feitas no software WSCAN, tambm esto disponveis blocos para monitorao e envio de comandos, que podem ser utilizados durante a elaborao do aplicativo em ladder para o controlador programvel PLC300. No necessrio utilizar estes blocos durante a operao do equipamento, mas seu uso confere maior flexibilidade e facilita o diagnstico de problemas de comunicao durante a operao do controlador programvel PLC300. 7.4.1 CANopen SDO Read Leitura de Dados via SDO
Bloco para leitura de dados via SDO de um escravo remoto. Permite realizar a leitura de objetos na rede com tamanho de at 4 bytes.
Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino da execuo com sucesso da funo. Na transio positiva de Execute, quando o cliente SDO do mestre estiver livre, uma nova requisio enviada para o servidor SDO do escravo. Ao trmino com sucesso da operao resposta recebida do escravo a sada Done ativada, permanecendo ativa enquanto a entrada estiver ativa. Em caso de erro na execuo da requisio, a sada Error ativada, e o cdigo do erro colocado em ErrorID. Entradas: <arg0>: NodeID# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: BYTE Descrio: Endereo do escravo destino 1 a 127.
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<arg1>: Index# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: WORD Descrio: ndice do objeto acessado, dentre os objetos disponveis no dicionrio de objetos do escravo 0 a 65535. <arg2>: SubIndex# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: BYTE Descrio: Sub-ndice do objeto acessado 0 a 255. <arg3>: Size# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: BYTE Descrio: Tamanho do dado acessado, em bytes 1 a 4. <arg4>: Timeout# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: WORD Descrio: Tempo de espera para chegada da resposta do escravo, a partir do incio do envio pelo mestre 5 a 5000 ms. Sadas: <arg5>: Active VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Bloco ativo, requisio de leitura enviada para o escravo e aguardando resposta. Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg6>: Busy VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Bloco habilitado, mas recurso no est disponvel (cliente SDO enviando outra requisio), aguardando liberao para que a solicitao seja enviada pelo bloco. Se a entrada de habilitao for retirada enquanto o bloco faz esta indicao, a requisio descartada. Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg7>: Error VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Erro na execuo da requisio. Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg8>: ErrorID VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BYTE ou USINT Descrio: Em caso de erro na requisio, indica o tipo de erro ocorrido. Resultados possveis: 0= "Executado com sucesso"; 1= "No pode executar a funo" (exemplo: mestre no habilitado); 2= "Timeout na resposta do escravo"; 3= "Escravo retornou erro". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg9>: Value VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BYTE[1 ... 4] ou USINT[1 ... 4] Descrio: Varivel ou array onde sero salvos os dados lidos do escravo. Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. 7.4.2 CANopen SDO Write Escrita de Dados via SDO
Bloco para escrita de dados via SDO para um escravo remoto. Permite realizar a escrita de objetos na rede com tamanho de at 4 bytes.
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Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino da execuo com sucesso da funo. Na transio positiva de Execute, quando o cliente SDO do mestre estiver livre, uma nova requisio enviada para o servidor SDO do escravo. Ao trmino com sucesso da operao resposta recebida do escravo a sada Done ativada, permanecendo ativa enquanto a entrada estiver ativa. Em caso de erro na execuo da requisio, a sada Error ativada, e o cdigo do erro colocado em ErrorID. Entradas: <arg0>: NodeID# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: BYTE Descrio: Endereo do escravo destino 1 a 127. <arg1>: Index# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: WORD Descrio: ndice do objeto acessado, dentre os objetos disponveis no dicionrio de objetos do escravo 0 a 65535. <arg2>: SubIndex# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: BYTE Descrio: Sub-ndice do objeto acessado 0 a 255. <arg3>: Size# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: BYTE Descrio: Tamanho do dado acessado, em bytes 1 a 4. <arg4>: Timeout# VAR_IN: inserir uma constante. Tipos de dados: WORD Descrio: Tempo de espera para chegada da resposta do escravo, a partir do incio do envio pelo mestre 5 a 5000 ms. <arg5>: Value VAR_IN: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BYTE[1 ... 4] ou USINT[1 ... 4] Descrio: Varivel ou array com dados para enviar para o escravo. Sadas: <arg6>: Active VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Bloco ativo, requisio de escrita enviada para o escravo e aguardando resposta. Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg7>: Busy VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Bloco habilitado, mas recurso no est disponvel (cliente SDO enviando outra requisio), aguardando liberao para que a solicitao seja enviada pelo bloco. Se a entrada de habilitao for retirada enquanto o bloco faz esta indicao, a requisio descartada. Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.
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<arg8>: Error VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Erro na execuo da requisio. Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg9>: ErrorID VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BYTE ou USINT Descrio: Em caso de erro na requisio, indica o tipo de erro ocorrido. Resultados possveis: 0= "Executado com sucesso"; 1= "No pode executar a funo" (exemplo: mestre no habilitado); 2= "Timeout na resposta do escravo"; 3= "Escravo retornou erro". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. NOTA! importante que a quantidade de dados lidos ou escritos programado nos blocos seja compatvel com o tamanho da varivel ou do array com o valor. Em caso de erro retornado pelo escravo, possvel obter o cdigo do ltimo erro recebido atravs dos marcadores de sistema de leitura. Consulte o item 8 para a lista de marcadores disponveis. 7.4.3 CANopen Master Control/Status Controle e Estado do Mestre CANopen
Bloco para controle e monitorao do mestre da rede CANopen. Mostra o estado do mestre da rede para diagnstico e identificao de problemas de comunicao, bem como permite o envio de comandos para os servios de gerenciamento da rede NMT.
Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino da execuo da funo. Se a entrada Execute est ativa, ele atualiza os valores das entradas e sadas e ativa a sada Done. Se a entrada Execute no estiver ativa, os demais valores das entradas so ignorados e todas as sadas so zeradas. Entradas: <arg0>: DisableComm VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Desabilita a comunicao CANopen. Ao desabilitar o mestre, os contadores e marcadores de status do mestre CANopem tambm so zerados 0 ou 1. <arg1>: SendNMT VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Na transio de deste sinal o mestre CANopen dispara o envio de um comando de gerenciamento NMT de acordo com o comando e o endereo programado neste bloco 0 ou 1. <arg2>: NMTCommand VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag). Tipos de dados: BYTE Descrio: Indica qual comando deve ser enviado para o escravo: 1= "Start node"; 2= "Stop node"; 128= "Enter pre-operational"; 129= "Reset node"; 130= "Reset communication".
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<arg3>: NodeID VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag). Tipos de dados: BYTE ou USINT Descrio: Endereo do escravo para envio do comando NMT 0= Broadcast (mensagem para todos os escravos); 1 a 127= Endereo especfico do escravo. Sadas: <arg4>: CommDisabled VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre e a comunicao na interface CAN foi desabilitada. indicado sempre que o comando do usurio para desabilitar a interface for recebido, mas tambm indicado nas situaes de falta de alimentao na interface CAN ou bus off: 0= "Comunicao habilitada"; 1= "Comunicao desabilitada". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg5>: BusPowerOff VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que foi detectado falha na alimentao da interface CAN: 0= "Interface CAN alimentada"; 1= "Interface CAN sem alimentao". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg6>: BusOff VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que foi detectado erro de bus off na interface CAN: 0= "Sem erro de bus off"; 1= "Com erro de bus off". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg7>: NMTCmdFeedback VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o comando de gerenciamento foi enviado pelo mestre: 0= "Sem comando ou comando no enviado"; 1= "Comando NMT enviado". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg8>: ErrorCtrlFailure VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre detectou erro no servio de controle de erros (node guarding ou heartbeat) em pelo menos um escravo da rede: 0= "Sem erro detectado"; 1= "Mestre detectou erro de node guarding ou heartbeat em pelo menos um escravo da rede". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg9>: InitFailure VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre detectou erro durante a inicializao de pelo menos um escravo da rede: 0= "Sem erro detectado"; 1= "Mestre detectou erro na inicializao em pelo menos um escravo da rede". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg10>: InitFinished VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre tentou fazer a inicializao de todos os escravos da rede. No necessariamente a inicializao foi executada com sucesso, podem ter ocorrido erros durante a inicializao: 0= "Mestre ainda no executou o procedimento de inicializao de todos os escravos"; 1= "Mestre fez a inicializao (com ou sem sucesso) de todos os escravos". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. 7.4.4 CANopen Slave Status Estado do Escravo CANopen
Bloco para monitorao do escravo da rede CANopen. Mostra o estado do escravo da rede para diagnstico e identificao de problemas de comunicao.
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Possui uma entrada de habilitao do bloco Execute e uma sada Done que ativada aps o trmino da execuo da funo. Se a entrada Execute est ativa, ele atualiza os valores das entradas e sadas e ativa a sada Done. Se a entrada Execute no estiver ativa, os demais valores das entradas so ignorados e todas as sadas so zeradas. Entradas: <arg0>: NodeID VAR_IN: inserir uma constante ou uma varivel (tag). Tipos de dados: BYTE ou USINT Descrio: Endereo do escravo para identificao do estado da comunicao com o mestre 1 a 127. Sadas: <arg1>: ErrorCtrlFailure VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre detectou erro no servio de controle de erros (node guarding ou heartbeat) no escravo indicado: 0= "Sem erro detectado"; 1= "Mestre detectou erro de node guarding ou heartbeat no escravo". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg2>: InitFailure VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre detectou erro durante a inicializao do escravo indicado: 0= "Sem erro detectado"; 1= "Mestre detectou erro na inicializao no escravo". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg3>: InitFinished VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre fez a inicializao completa e com sucesso do escravo indicado: 0= "Mestre no concluiu o procedimento de inicializao do escravo"; 1= "Mestre fez a inicializao do escravo com sucesso". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg4>: ErrprCtrlStarted VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre iniciou o servio de controle de erros (node guarding ou heartbeat) com o escravo indicado. Se este servio no for habilitado para o escravo, este bit ser ativado aps realizar a configurao: 0= "Controle de erros com o escravo no iniciado"; 1= "Controle de erros com o escravo iniciado". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. <arg5>: ConfigDownloaded VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre finalizou com sucesso o download das configuraes via SDO para o escravo indicado: 0= "Mestre no finalizou o download das configuraes para o escravo"; 1= "Download das configuraes para o escravo finalizado com sucesso". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita.
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<arg6>: SlaveDetected VAR_OUT: inserir uma varivel (tag). Tipos de dados: BOOL Descrio: Indica que o mestre conseguiu fazer a leitura da identificao via SDO do escravo indicado: 0= "Escravo no foi contactado"; 1= "Escravo contactado com sucesso". Nota: A varivel tem que ter permisso de escrita. NOTA! Os dados acessados utilizando este bloco tambm esto disponveis atravs de marcadores de sistema de leitura e escrita, conforme descrito no item 8.
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Marcadores de Sistema para CAN/CANopen
8 MARCADORES DE SISTEMA PARA CAN/CANOPEN

Para interface CAN e comunicao CANopen, foram disponibilizados os seguintes marcadores de sistema de leitura (%S) e marcadores de sistema de escrita (%C), para controle e monitorao desta interface: 8.1 MARCADORES DE SISTEMA DE LEITURA
Estado da Interface CAN: conjunto de marcadores de leitura para indicar informaes sobre o estado da interface CAN. Marcador Descrio %SB3150 Estado da interface CAN: 0 = Inicializando 1 = Reservado 2 = Interface Habilitada 3 = Warning 4 = Error Passive 5 = Bus Off 6 = Sem alimentao %SB3151 Alimentao da interface CAN. 0 = Sem alimentao 1 = Com alimentao %SW3152 Nmero de telegramas recebidos. zerado sempre que atingir o limite mximo ou quando a interface for desabilitada. %SW3154 Nmero de telegramas transmitidos. zerado sempre que atingir o limite mximo ou quando a interface for desabilitada. %SW3156 Contador de erros de Bus Off detectados. %SW3158 Contador de mensagens CAN perdidas (overrun). Estado da Comunicao CANopen: marcadores de leitura para indicar informaes sobre o estado da comunicao CANopen. Marcador Descrio %SB3180 Estado do protocolo CANopen. Indica se a interface est operando corretamente e, no caso da operao como escravo da rede, se foi detectado algum erro nos mecanismos de deteco de erros do protocolo CANopen: 0 = Desabilitado 1 = Reservado 2 = CANopen habilitado 3 = Controle de erros habilitado 4 = Com erro de node guarding 5 = Com erro de heartbeat %SB3181 Estado do n CANopen, de acordo com a mquina de estados para escravos da rede CANopen: 0 = Inicializando 1 = Parado 2 = Operacional 3 = Pr-operacional Estado do Mestre e Escravos CANopen: conjunto de marcadores de leitura para indicar informaes sobre o estado geral do mestre CANopen e o estado da comunicao entre o mestre e cada um dos escravos. Marcador Descrio %SW3200 Estado do mestre CANopen: Bit 0: todos os escravos forma contatados. Bit 1: download das configuraes dos escravos realizada. Bit 2: controle de erros dos escravos iniciado. Bit 3: fim da inicializao dos escravos. Bit 4: detectado erro na inicializao de pelo menos um escravo. Bit 5: detectado erro no servio de controle de erros de pelo menos um escravo. Bits 6 e 7: reservado Bit 8: assume o valor do toogle bit (ver %CD3120) aps o mestre enviar comando NMT. Bits 9 ... 12: reservado Bit 13: interface CAN no estado de bus off. Bit 14: sem alimentao na interface CAN. Bit 15: comunicao desabilitada. %SW3202 ... Estado dos escravos CANopen. So 127 marcadores de Word, onde cada marcador est associado a um endereo %SW3454 na rede CANopen, e indica o estado do escravo no endereo: Bit 0: mestre contatou escravo com sucesso. Bit 1: download das configuraes do escravo realizada com sucesso. Bit 2: controle de erros do escravo iniciado. Bit 3: fim da inicializao do escravo. Bit 4: detectado erro na inicializao do escravo. Bit 5: detectado erro no servio de controle de erros do escravo. Bits 6 ... 15: reservado
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Marcadores de Sistema para CAN/CANopen
ltimo Erro no Cliente SDO: conjunto de marcadores de leitura para informar dados sobre erros no cliente SDO. Caso alguma requisio seja feita ao cliente SDO e o escravo no responder, ou responder com erro, os dados relativos ao ltimo erro detectado pelo cliente SDO so salvos nestes marcadores. Marcador Descrio %SW3460 Endereo do escravo destino, para o qual a requisio SDO foi enviada. %SW3462 ndice do objeto acesso via SDO. %SW3464 Sub-ndice do objeto acessado. %SW3466 Tipo de acesso realizado: 1 = leitura, 2 = escrita. %SD3468 Para acessos de escrita, indica o valor escrito. %SD3472 Indica o cdigo do erro recebido, de acordo com os erros de comunicao via SDO da especificao do protocolo CANopen. ltimo EMCY detectado: conjunto de marcadores de leitura para informar dados sobre erros reportados por produtores EMCY. O mestre CANopen do controlador PLC300 no possui consumidor EMCY. Telegramas EMCY enviados por escravos da rede, no entanto, so capturados pelo mestre, e as informaes do ltimo EMCY detectado so salvas nestes marcadores. Marcador Descrio %SB3480 Endereo do escravo que reportou o EMCY. %SB3481 Reservado. %SB3482 ... Oito bytes de dados do telegrama EMCY, com informaes sobre o cdigo do erro reportado pelo escravo. %SB3489
8.2
MARCADORES DE SISTEMA DE ESCRITA
Configurao da Interface CAN: conjunto de marcadores de escrita para programar as configuraes da interface CAN. Tambm so acessveis atravs do menu Setup. Marcador Descrio %CB3052 Endereo CANopen (Node ID). Valores vlidos 1 a 127. %CB3053 Reservado. %CB3054 Reservado. %CB3055 Taxa de comunicao CAN: 0 = 1 Mbit/s 1 = reservado 2 = 500 Kbit/s 3 = 250 Kbit/s 4 = 125 Kbit/s 5 = 100 Kbit/s 6 = 50 Kbit/s 7 = 20 Kbit/s Controle do Mestre CANopen: conjunto de marcadores de escrita para controlar o mestre CANopen. Marcador Descrio %CD3120 Comando para controle do mestre CANopen e envio de telegrama NMT. Bits 0 ... 7: cdigo do comando NMT: 1 = START 2 = STOP 128 = ENTER PRE-OPERATIONAL 129 = RESET NODE 130 = RESET COMMUNICATION Bit 8: toggle bit, sempre que o valor deste bit for alterado envia o comando programado. Bits 9 ... 14: reservado Bit 15: desabilita comunicao CANopen Bits 16 ... 23: endereo do escravo destino para envio do comando NMT. Bits 24 ... 31: reservado
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Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen
9 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN

SEM ALIMENTAO NA INTERFACE CAN Descrio: Indica que a interface CAN no possui alimentao entre os pinos 1 e 5 do conector. Atuao: Para que seja possvel enviar e receber telegramas atravs da interface CAN, necessrio fornecer alimentao externa para o circuito de interface. Se a interface CAN estiver alimentada e for detectada a falta de alimentao na interface CAN, ser sinalizada atravs do LED CAN e nos marcadores da rede CANopen. Se a alimentao do circuito for restabelecida, a comunicao CAN ser reiniciada. Possveis Causas/Correo: Medir se existe tenso dentro da faixa permitida entre os pinos 1 e 5 do conector da interface CAN. Verificar se os cabos de alimentao no esto trocados ou invertidos. Verificar problemas de contato no cabo ou no conector da interface CAN.
BUS OFF Descrio: Detectado erro de bus off na interface CAN. Atuao: Caso o nmero de erros de recepo ou transmisso detectados pela interface CAN seja muito elevado8, o controlador CAN pode ser levado ao estado de bus off, onde ele interrompe a comunicao e desabilita a interface CAN. Neste caso ser sinalizada atravs do LED CAN e nos marcadores da rede CANopen. Para que a comunicao seja restabelecida, necessrio desligar e ligar novamente o produto, ou retirar e ligar novamente a alimentao da interface CAN, para que a comunicao seja reiniciada. Possveis Causas/Correo: Verificar curto-circuito nos cabos de transmisso do circuito CAN. Verificar se os cabos no esto trocados ou invertidos. Verificar se todos os dispositivos da rede utilizam a mesma taxa de comunicao. Verificar se resistores de terminao com valores corretos foram colocados somente nos extremos do barramento principal. Verificar se a instalao da rede CAN foi feita de maneira adequada.
NODE GUARDING/HEARTBEAT Descrio: Controle de erros da comunicao CANopen detectou erro de comunicao utilizando o mecanismo de guarding. Atuao: Utilizando os mecanismos de controle de erro Node Guarding ou Heratbeat o mestre e o escravo podem trocar telegramas peridicos, em um perodo pr-determinado. Caso a comunicao seja interrompida por algum motivo, tanto mestre quanto escravo podero detectar erro na comunicao pelo timeout na troca destas mensagens. Neste caso ser sinalizada atravs do LED CAN e nos marcadores da rede CANopen.
Para mais informaes sobre deteco de erros, consultar especificao CAN.
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Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao CANopen
Possveis Causas/Correo: Verificar os tempos programados no mestre e no escravo para troca de mensagens. Para evitar problemas devido a atrasos na transmisso e diferenas na contagem dos tempos, recomenda-se que os valores programados para deteco de erros pelo escravo sejam mltiplos dos tempos programados para a troca de mensagens no mestre. Verificar se o mestre est enviando os telegramas de guarding no tempo programado. Verificar problemas na comunicao que possam ocasionar perda de telegramas ou atrasos na transmisso.
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WEG Equipamentos Eltricos S.A. Jaragu do Sul SC Brasil Fone 55 (47) 3276-4000 Fax 55 (47) 3276-4020 So Paulo SP Brasil Fone 55 (11) 5053-2300 Fax 55 (11) 5052-4212 automacao@weg.net www.weg.net

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Motores I Automao I Energia I Transmisso & Distribuio I Tintas

Manual do Usurio CANopen

Data da Publicao: 11/2010

INTRODUO COMUNICAO CANOPEN ...........................................................6

INTERFACE DE COMUNICAO CANOPEN...........................................................10

INSTALAO DA REDE CANOPEN..........................................................................12

CONFIGURAO DA INTERFACE CAN ...................................................................14

DICIONRIO DE OBJETOS .......................................................................................15

DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO..................................................18

OPERAO NA REDE CANOPEN MODO MESTRE .............................................33

MARCADORES DE SISTEMA PARA CAN/CANOPEN .............................................41

FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO CANOPEN ......43

Introduo Comunicao CANopen

1 INTRODUO COMUNICAO CANOPEN

Introduo Comunicao CANopen

Introduo Comunicao CANopen

Identificador 11 bits byte 0 78h

OBJETOS RESPONSVEIS PELA COMUNICAO COBS

Process Data Object (PDO)

Emergency Object (EMCY)

Synchronization Object (SYNC) Network Management (NMT)

Introduo Comunicao CANopen

Interface de Comunicao CANopen

2 INTERFACE DE COMUNICAO CANOPEN

Figura 2.1: Detalhe do conector CAN na parte inferior do produto

Interface de Comunicao CANopen

Figura 2.2: LED de indicao da interface CAN

Run LED (verde)

O LED verde indica o estado do escravo na comunicao CANopen.

Instalao da Rede CANopen

3 INSTALAO DA REDE CANOPEN

Figura 3.1: Exemplo de instalao do resistor de terminao

Instalao da Rede CANopen

Figura 3.2: Exemplo de instalao em rede CANopen

Configurao da Interface CAN

4 CONFIGURAO DA INTERFACE CAN

ENDEREO Faixa de Valores: 1 a 127 Padro: 1

Demais ndices no referenciados nesta lista so reservados. 5.1 ESTRUTURA DO DICIONRIO

A estrutura geral do dicionrio de objetos possui o seguinte formato:

Descrio dos Objetos de Comunicao

6 DESCRIO DOS OBJETOS DE COMUNICAO

Descrio dos Objetos de Comunicao

Objeto 1018h Identity Object

Traz informaes gerais sobre o dispositivo.

Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

Descrio dos Objetos de Comunicao

Figura 6.1: Comunicao entre cliente e servidor SDO

Objeto 1200h Servidor SDO

Funcionamento dos SDOs

Descrio dos Objetos de Comunicao

Download Download Download Download Upload Upload segment

Dados do objeto Indefinido 4 bytes 2 bytes 1 byte No utilizado No utilizado

Download Upload Upload Upload Upload segment Upload segment

Dados do objeto No utilizado 4 bytes 2 bytes 1 byte 4 bytes 8 ... 2 bytes

PROCESS DATA OBJECTS PDOS

Descrio dos Objetos de Comunicao

Figura 6.2: Comunicao utilizando PDOs

Descrio dos Objetos de Comunicao

Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

Sub-ndice Descrio Acesso Mapevel Faixa Valor Padro

Descrio dos Objetos de Comunicao

Descrio dos Objetos de Comunicao

Descrio dos Objetos de Comunicao