Jorge Orestes Cerdeira, Inst. Sup.

Agronomia, 2005

Produto interno, ortogonalidade e projeces co

. Se x R2 ,

x x2 x1

norma x, x =

x2 + x2 . 1 2

. Se x R3 ,

x x3
q x1
2

norma x, x =
x1

( x2 + x2 )2 + x2 = 1 2 3

x2

x2 + x2 + x2 . 1 2 3

Def.

Se x = (x1 , x2 , . . . , xm ) Rm , a norma de x x e

x2 + x2 + + x2 . m 1 2 Ex. (0, 1, 2) = 02 + 12 + 22 = 5, (1, 1, 1, 2) = Props. 12 + (1)2 + 12 + 22 = 7.

+ x2
2

x 0 e x = 0 sse x = 0,
1

x = || x , R. Def. Vector unitrio um vector de norma 1. a e Obs. Cada um dos m vectores da base cannica de Rm unitrio. o e a Def. Se x um vector no nulo, e a
x x

um vector unitrio, colinear e a

x x

e com o mesmo sentido do que x. Chama-se a x.

2 1 e Ex. (0, 5 , 5 ) o versor de (0, 1, 2), 1 1 ( 2 , 2 ) o versor de ( 1 , 1 ). e 2 2

o versor do vector

. Se x, y R2 ,

x xy

xy y

distncia entre x e y, d(x, y) = x y . a

Def. Se x = (x1 , x2 , . . . , xm ), y = (y1 , y2 , . . . , ym ) Rm , a distncia a entre x e y xy = e (x1 y1 )2 + (x2 y2 )2 + + (xm ym )2 .

Ex. A distncia entre (0, 2, 2, 1) e (2, 02, 2) (2, 2, 0, 1) = a e 4 + 4 + 0 + 1 = 3. Obs. x = x 0 a distncia do vector x ` origem. e a a

. Se x = (x1 , x2 , x3 ) e y = (y1 , y2 , y3 ) so vectores no nulos perpena a

2

diculares de R3 , xy
|| 2

x
xy 90o

= x

+ y

(x1 y1 )2 + (x2 y2 )2 + (x3 y3 )2 = x

2

+ y

2(x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 ).

.. . x y sse x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 = 0. Def. Se x = (x1 , x2 , . . . , xm ) e y = (y1 , y2 , . . . , ym ) so vectores de a Rm , x e y so ortogonais (perpendiculares) se x1 y1 + x2 y2 + + a xm ym = 0. Ex. (1, 1, 0, 1) e (1, 1, 3, 0) so ortogonais, a (1, 0, 0) e (0, 3, 2) so ortogonais. a Def. Sejam x = (x1 , x2 , . . . , xm ) e y = (y1 , y2 , . . . , ym ) vectores

de Rm . Chama-se produto interno (escalar) de x e y ao escalar x|y = x1 y1 + x2 y2 + + xm ym . y1 . = x y. . . ym

Obs. x|y = x1 y1 +x2 y2 + +xm ym = [x1 x2 . . . xm ] x e y so ortogonais se x|y = 0. a Props. do produto interno.
3

. x|y = y|x, . x|(y + z) = x|y + x|z, . (x|y) = x|y = x|y, . x|x = x 2 , . x|x = 0 sse x = 0 (0 o unico vector ortogonal a si mesmo). e Obs. (Teorema de Pitgoras em Rm .) a x, y Rm , x + y .. . x+y
2 2 2

= (x + y)|(x + y) = x + y
2

+ 2(x|y) + y 2 .

= x

sse x|y = 0,

i.e., o quadrado da norma da hipotenusa igual ` soma dos e a quadrados das normas dos lados sse os lados so ortogonais. a Def. Um conj. {v1 , v2 , . . . , vk } de vectores de Rm ortogonal se e

vi |vj = 0, com i = j = 1, . . . , k. Se adicionalmente vi = 1, para i = 1, . . . , k, o conj. diz-se ortonormal . Obs. A base cannica de Rm um conj. ortonormal de m vectores. o e Se {v1 , v2 , . . . , vk } um conj. ortogonal de vectores no nulos, e a {
v1 v1

v2 v2

,...,

vk vk

} ortonormal. e

Teor. Um conj. {v1 , v2 , . . . , vk } ortogonal de vectores no nulos a e linearmente independente.

4

1 v1 + 2 v2 + + k vk = 0 . v1 |(1 v1 + 2 v2 + + k vk ) = v1 |0 1 (v1 |v1 ) +2 (v1 |v2 ) + + k (v1 |vk ) = 0

=0 0 0

1 = 0. . v2 |(1 v1 + 2 v2 + + k vk ) = v2 |0 1 (v2 |v1 ) +2 (v2 |v2 ) + + k (v2 |vk ) = 0

0 =0 0

2 = 0. . .2 . Corol. Um conj. ortogonal de vectores no nulos de Rm no inclui a a mais do que m vectores. Teor. (Desigualdade de Cauchy-Schwarz.) . x, y Rm , |x|y| x . |x|y| = x y , y sse y = x. y = 0 e nada mais h a a

Se x = 0 ou y = 0, tem-se x|y = x provar. Consideremos pois x e y = 0. R, xy

2

= (xy)|(xy) = x 2 2x|y+2 y
x|y y 2,

0.

Fazendo na desigualdade anterior =

5

obtem-se

x x x x

2 2 2

2 (x|y) + y 2 y
(x|y)2 y 2 2

(x|y)2 y 4

(x|y)2

y |x|y|.
2

Se x = y, R x y

> 0 e .. .

y > |x|y|.
2

Se x = y, para algum R |x|y| = |y|y| = || y || y y = ||

1 x 1 y = || || x

y = x

y . 2

Se x, y R2 ,
x+y x

x+y x + y .

Teor. (Desigualdade x+y y

2 2

lar .)

x, y Rm , x + y x + y .
2

= (x+y)|(x+y) = x 2 +2x|y+ y

x 2 +2 x

y +

= ( x + y )2

x+y x + y . 2

y z x x

x a projecao de y sobre x e c y = x + z cos = yx x = y cos .

2

x|y = x|(x + z) = x|x + x|z = x|x = x . . cos = Obs.

. x|y x y 0

= x

y cos .

Se x, y = 0 Rm , a =Cauchy-Schwarz estabelece que y 1

x|y x y

|x|y| x

1.

! [0, ] : cos = Pode-se pois denir Def. x

x|y x y

e a Angulo entre dois vectores x, y Rm o ngulo : x|y = y cos . y cos = 0 sse cos = 0, i.e., = . 2

Obs. Se x, y = 0, x|y = x

Ex. Determine o ngulo entre x = (1, 1, 0, 1) e y = (1, 1, 1, 1). a

u

u V
0

Def.

Um vector u Rm ortogonal a um subespao V de Rm e c

(u V ) se u ortogonal a todo o vector de V , i.e., u|v = 0, v V . e

7

Ex. (1, 1, 2) ortogonal a {(x, y, z) R3 : x y 2z = 0}. e Obs. Se u Rm , u|x = 0, x Rm sse u = 0. (O vector nulo o e unico vector ortogonal a Rm .) Lema Sejam u Rm e V o subespao de Rm gerado por {v1 , v2 , . . . , vn }. c u V sse u vi , i = 1, . . . , n. bvio. eo v V, 1 , 2 , . . . , n : v = 1 v1 + 2 v2 + + n vn u|v = 1 u|v1 +2 u|v2 + + n u|vn . . u|v = 0, v V , i.e., u V . 2
. 0 0 0

Obs. u V sse u ortogonal a uma base do subespao V . e c

1 1 1 1 0 0 2 1 Ex. Mostre que o vector (2, 1, 1, 1) ortogonal ao C( e ). 0 2 0 1 2 0 0 4

Como obter o conj. dos vectores ortogonais a um subespao? c Sejam V um subespao de Rm e {v1 , v2 , . . . , vn } um conj. gerador c de V .

O vector x de Rm ortogonal a V sse e

v |x = 0 1 v2 |x = 0 . . . vn |x = 0

v1 v2 . . . v n Denindo A := , tem-se | | | A x = 0. .. . O vector x ortogonal a V = C(A) sse x N (A ). e Tem-se assim o seguinte teorema. Teor. Seja V um subespao vectorial de Rm . c . O conj. dos vectores de Rm ortogonais a V , que se chama complemento ortogonal de V e se representa por V , um subespao e c vectorial de Rm . . dim V = m dim V . . V V = {0}. . Se {v1 , v2 , . . . , vr } uma base de V e {w1 , w2 , . . . , wmr } uma e e base de V , ento {v1 , v2 , . . . , vr , w1 , w2 , . . . , wmr } uma base a e de Rm .
9

Para provar o ultimo ponto, considere 1 v1 + 2 v2 + + r vr + 1 w1 + 2 w2 + + mr wmr = 0 1 v1 + 2 v2 + + r vr = (1 w1 + 2 w2 + + mr wmr )

V V

1 v1 + 2 v2 + + r vr = 0 1 = = r = 0

w + w + + 1 1 2 2 mr wmr = 0 1 = = mr = 0. Obs. C (A) = N (A ). Em R3 , . o complemento ortogonal de {0} R3 ; e . o complemento ortogonal de uma recta que passa na origem o e plano que passa na origem e perpendicular ` recta; e a . o complemento ortogonal de um plano que passa na origem a e recta que passa na origem e perpendicular ao plano; e . o complemento ortogonal de R3 {0}. e Ex. Determine os complementos ortogonais dos subespaos gerac dos por {(1, 2, 2, 1), (1, 0, 2, 0)} e por {(1, 1, 2, 1)}. Se p a projeco ortogonal do vector b sobre um subespao e ca c vectorial V ,
10

bp bp b
o

90 0

90

p V e b p V . Pode-se provar que Teor. se V um subespao vectorial de Rm , e c . para todo o vector b Rm , existe um e um s vector p V , tal o que b p V ; . como b = p + (b p), os vectores p e b p do uma decomposiao a c unica de b como soma de um vector em V com outro em V . Sejam {v1 , v2 , . . . , vr } uma base de V e {w1 , w2 , . . . , wmr } uma base de V . Como {v1 , v2 , . . . , vr , w1 , w2 , . . . , wmr } uma base de e Rm , existem escalares 1 , 2 , . . . , r , 1 , 2 , . . . , mr tais que b = 1 v1 + 2 v2 + + r vr + 1 w1 + 2 w2 + + mr wmr
pV V

bp Suponha que, para alm de p, existe q V tal que b q V . e

11

Tem-se ento p + (b p) = q + (b q) p q = (b q) (b p) a
V

p q = 0, i.e., p = q. 2 Def. Sejam V um subespao vectorial de Rm e b Rm . A projeco c ca e (ortogonal) de b sobre V (projV b) o unico vector p V tal que b p V . Ex. Verique que p = (4, 2, 1) aprojeco do vector b = e ca 2 1 (7, 1, 5) sobre C(A), com A = 0 1 . 1 0

. Em primeiro lugar mostra-se que p = (4, 2, 1) C(A), i.e., que o sistema Ax = p poss e vel. 2 1 4 2 1 4 [A|p] = 0 1 2 0 1 2 1 0 1 0 1 1 2 sistema poss e vel.

2 1 4 0 1 2 e .. . o 0 0 0

12

2 1 (x1 = 1, x2 = 2 a soluao. De facto, 0 + 2 1 = e c 1 0 4 2 .) 1 . Em seguida vai-se vericar que b p = (3, 3, 6) V . (3, 3, 6)|(2, 0, 1) = 0 e (3, 3, 6)|(1, 1, 0) = 0, i.e., b p = (3, 3, 6) ortogonal a cada uma das colunas de A e .. . b p e C(A) b p C (A). Obs. Se p a projecao de b sobre V , b p a projecao de b e c e c

sobre V . (b p V e b (b p) = p V = (V ) .) Teor. Sejam V um subespao vectorial de Rm e b Rm . A c

projecao de b sobre V o vector de V a menor distncia de b. c e a Sejam p a projeco de b sobre V e q um qualquer vector de V . ca Como V um subespao vectorial, pq V e .. . tem-se pq bp. e c Pelo teorema de Pitgoras (se x y x + y a (b p) + (p q)
2 2

= x

+ y 2 ),

= bp

+ pq
13

bq

b p 2. 2

Algoritmo para determinar a proj. de b sobre o subesp. V de Rm . Construir uma base {v1 , v2 , . . . , vn } de V ; v1 v2 . . . vn . denir a matriz A := ; | | | . construir uma base {w1 , w2 , . . . , wmn } de N (A ) = V ; v1 . . . vn w1 . . . wmn b . resolver o sistema (determinado) . | | | | | Seja (1 , . . . , n , 1 , . . . , mn ) a soluao do sistema. Tem-se, c b = 1 v1 + + n vn + 1 w1 + + mn wmn
p V bp V

||

||

projV b

projV b

Ex. Determine a projeco do vector (7, 1, 5) sobre o subespao ca c gerado por {(2, 0, 1), (1, 1, 0)}. V =< {(2, 0, 1), (1, 1, 0)} >. Como {(2, 0, 1), (1, 1, 0)} lie 2 1 nearmente independente, uma base de V . Seja A = 0 1 . e 1 0
14

 2 x3 1 2 0 1 1 0 2 1 A = , N (A ) = { 2 x3 1 1 1 0 0 1 2 x3 = {(1, 1, 2)} um a base de N (A ) = V . e 2 1 1 7 1 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 2 5 0 0 1 7 2 1 1 . . . 1 = 1 0 + 2 1 + 3 1 5 1 2 0

}.

1 2 . 3

4 2 1
||

3 3 6
||

projV b

projV b

Obs. O vector p a projecao de b sobre C(A) sse e c (i) p C(A), i.e., : p = A, e x x (ii) b p N (A ), i.e., A (b p) = 0 A (b A) = 0 x
15 (i)

A A = A b. x Tem-se pois a seguinte forma alternativa de determinar a projecao de b sobre C(A). c . Resolva o sistema A Ax = A b (equaes normais). Seja x uma co soluao. c . p = projC(A) b = A. x Ex. Determine a projecao do vector (4, 1, 1) sobre V =< c

{(1, 0, 1), (1, 1, 0)} >. Obs. A projeco de b sobre um vector v = 0 a projecao de b ca e c

sobre o subespao (a recta) gerado por v. c v Tem-se pois, A := , A A x = A b x = v|v v|b | e .. . b cos Ex. p = projv b = A = x
v v v|b v|v v

v|b v|v v|b v v v

v|b v

v =

, em que o ngulo entre b e v. e a

v|b v|v v

A projeco de b = (2, 1, 6, 3) sobre v = (1, 1, 1, 1) ca e = (3, 3, 3, 3).

12 4 (1, 1, 1, 1)

Lema Se a matriz Amn tem caracter stica n, A A invert e vel. Considere x N (A A), i.e., x tal que (A A)x = 0 A (Ax) =
16

0 Ax N (A ). Por outro lado, obviamente Ax C(A). .. . Se x N (A A), Ax N (A ) C(A) e como N (A ) = C (A), tem-se Ax = 0
car(A)=n

x = 0. A equivalncia N (A A) = 0 sse a e

matriz A A invert e vel, completa a demonstraao. 2 c Assim, se o conj. das colunas de A linearmente independente, a e unica soluo das equaoes normais A Ax = A b x = (A A)1 A b ca c e e projC(A) b = A(A A)1 A b. Def. Se o conj. das colunas de A linearmente independente e

(A A invert e vel), chama-se a A(A A)1 A matriz de projeco ca (ortogonal) sobre o espao das colunas de A. c

w1 w2 . . . w n Obs. No caso em que o conj. das colunas de A = | | | ortonormal, e w1 w2 w1 w2 . . . wn A A= = I e .. . a matriz de . . . | | | wn projecao sobre C(A) AA . c e Dado um vector arbitrrio b Rm , projC(A) b = (AA )b = A(A b) = a

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w1 |b w2 |b A = w1 |b w1 + w2 |b w2 + + wn |b wn . . . proj. de b sobre w1 proj. de b sobre w2 . proj. de b sobre wn wn |b Tem-se assim o seguinte teorema. Teor. Sejam {w1 , w2 , . . . , wn } uma base ortonormal de um sub-

espao V de Rm e b Rm . A projeco de b sobre V p = w1 |b w1 + c ca e w2 |b w2 + + wn |b wn , a soma das projecoes de b sobre cada um c dos vectores da base. No caso em que a base ortogonal, tem-se um resultado semee lhante. Teor. Sejam {w1 , w2 , . . . , wn } uma base ortogonal de um subw1 |b w1 |w1

espao V de Rm e b Rm . A projecao de b sobre V p = c c e

w2 |b w2 |w2

w1 +

w w2 + + wnn |bn wn , a soma das projeces de b sobre cada um co |w

dos vectores da base. Ex. Determine a projecao do vector b = (1, 3, 1) sobre o subespao c c V gerado por w1 = (0, 1, 1), w2 = (1, 1, 1). Como {(0, 1, 1), (1, 1, 1)} uma base ortogonal de V , tem-se e

18

p = projV b =
7 ( 1 , 3 , 5 ). 3 3

w1 |b w1 |w1

w1 +

w2 |b w2 |w2

w2 =

4 2

(0, 1, 1) +

1 3

(1, 1, 1) =

E pois importante identicar bases ortogonais dos subespaos vecc toriais. O mtodo que a seguir se descreve tem esta nalidade. e Processo de ortogonalizao de Gram-Schmidt ca Seja V = {0} um subespao vectorial de Rm . c . Identique v1 = 0 V . Se dim V > 1, ento a . identique u2 V \ < {v1 } > e dena v2 := u2 mente v2 V e v2 |v1 = u2 |v1 ento a
3 3 . identique u3 V \ < {v1 , v2 } > e dena v3 := u3 v1 |u1 v1 v2 |u2 v2 . v1 |v v2 |v 3 3 (Claramente v3 V e v3 |v1 = u3 |v1 v1 |u1 v1 |v1 v2 |u2 v2 |v1 = 0 , v1 |v v2 |v

v1 |u2 v1 |v1 v1 .

(Clara-

v1 |u2 v1 |v1 v1 |v1

= 0.) Se dim V > 2,

v3 |v2 = u3 |v2 . ...

v1 |u3 v1 |v1 v1 |v2

v2 |u3 v2 |v2 v2 |v2

= 0.) Se dim V > 3, ento a

O conj. {v1 , v2 , . . . , vdim V } assim obtido uma base ortogonal de e V.

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Ex.

Determine uma base ortogonal de R3 que inclua o vector

(1, 1, 1). . v1 = (1, 1, 1). . u2 = (1, 0, 0) R3 \ < {(1, 1, 1)} >. v2 := u2 (2, 1, 1). . u3 = (1, 1, 1) R3 \ < {(1, 1, 1), (2, 1, 1)} >.
1 3 3 v3 := u3 v1 |u1 v1 v2 |u2 v2 = (1, 1, 1) 3 (1, 1, 1) 2 (2, 1, 1) = v1 |v v2 |v 6 v1 |u2 v1 |v1 v1

= (1, 0, 0) 1 (1, 1, 1) = 3

1 3 (2, 1, 1)

(0, 1, 1). {(1, 1, 1), (2, 1, 1), (0, 1, 1)} uma base ortogonal de R3 que e inclui o vector (1, 1, 1).

20