Resumen El girscopo o giroscopio, constituye una parte muy importante en los sistemas de navegacin automtica utilizados en los barcos

hoy en da. Todo girscopo presenta dos propiedades principales, la rigidez giroscpica y la precesin. Aunque desde el punto de vista fsico es un aparato muy interesante de analizar, lo verdaderamente destacable es su aplicacin a los instrumentos de navegacin marina. Una de sus utilizaciones ms frecuentes es como elemento principal del girocomps, un aparato que ha venido a sustituir a bordo de muchos buques a las agujas magnticas. La accin directora en estos instrumentos la ejerce un girscopo con dos grados de libertad y amortiguamiento, para obtener as la indicacin del norte verdadero. Los tipos principalmente usados son: Anschtz, alemn; Sperry, americano; y Brown, ingls. A lo largo de los aos han ido introducindose una serie de variaciones que, sin afectar en nada a su concepcin original, lo han modificado para obtener una mayor precisin y seguridad de funcionamiento. Tambin cabe destacar su aplicacin a los giropilotos o pilotos automticos. La evolucin sufrida en estos instrumentos tambin ha dado por resultado unos aparatos perfectamente logrados, pero siempre tomando como base a ese singular girscopo construido hace ms de un siglo por Foucault, que tena como objetivo demostrar el movimiento de rotacin de la Tierra. Indice Resumen .....................................................................1 Indice ..........................................................................2 Introduccin Definicin .....................................................3 Referencias Histricas ...................................3 Descripcin ...................................................4 Propiedades Rigidez giroscpica ..................................4 Precesin ................................................5 Caractersticas Movimiento de un girscopo.....................5 Efecto de la rotacin terrestre sobre un girscopo libre...........................9 Aplicaciones Introduccin .................................................11 Girocompases 2.2.1 Comps giroscpico Sperry (Marca XIV)..12 2.2.2 Comps giroscpico Brown ....................22 2.2.3 Comps giroscpico Anschtz ................31 Giropilotos ....................................................41 1

 Conclusiones ...........................................................46 Bibliografa ..............................................................47 1. Introduccin 1.1 Definicin El girscopo, o tambin llamado giroscopio, es un cuerpo en rotacin que presenta dos propiedades fundamentales: la inercia giroscpica o `rigidez en el espacio' y la precesin, que es la inclinacin del eje en ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin. Estas propiedades son inherentes a todos los cuerpos en rotacin, incluida la Tierra. El trmino girscopo se aplica generalmente a objetos esfricos o en forma de disco montados sobre un soporte cardnico, de forma que puedan girar libremente en cualquier direccin; estos instrumentos se emplean para demostrar las propiedades anteriores o para indicar movimientos en el espacio. A veces se denomina girostato a un girscopo que slo puede moverse en torno a un eje de giro. En casi todas sus aplicaciones prcticas, los girscopos estn restringidos o controlados de esta forma. 1.2 Referencias Histricas El girscopo fue ideado y construido por Foucault en 1852 para demostrar el movimiento de rotacin de la Tierra. Este aparato no era otra cosa que un giroscopio simtrico y centrado, con tres grados de libertad, al estar montado sobre una suspensin tipo cardn. El ingeniero Fppel construy, con el mismo fin, una dinamo que, provista de dos grandes volantes, suspendi por medio de un trifilar. El eje de la dinamo estaba orientado en la direccin esteoeste y la accin de la rotacin terrestre se manifestaba por un par de desvo, que vena equilibrado por el de torsin de la suspensin trifilar. El girscopo elemental de Wheatstone, anlogo al de Foucault, es un girscopo con tres grados de libertad. 1.3 Descripcin El girscopo con tres grados de libertad est constituido por un toro o rotor, montado sobre los cojinetes (en la figura anterior aparecen con el nmero 1) que se apoyan sobre un anillo horizontal, capaz de inclinarse alrededor de los cojinetes indicados con el nmero 2, y stos estn a su vez colocados sobre un anillo vertical capaz de girar en acimut alrededor de los cojinetes nmero 3. De esta forma resultan los tres movimientos: de giro del rotor alrededor de su eje marcado como 1; de inclinacin del eje rotor alrededor de los cojinetes 2; de giro en acimut del eje del rotor alrededor de los cojinetes nmero 3, correspondiente a los tres grados de libertad. Este conjunto es perfectamente simtrico, de modo que puede ser equilibrado respecto a cualquiera de los ejes de giro, y cuando lo est, recibe el nombre de girscopo libre. 1.3.1 Propiedades a) Rigidez giroscpica La rigidez en el espacio de un girscopo es consecuencia de la primera ley del movimiento de Newton, que afirma que un cuerpo tiende a continuar en su estado de reposo o movimiento uniforme si no est sometido a fuerzas externas. Un ejemplo de esta tendencia es una peonza en rotacin, que tiene libertad para moverse en torno a dos ejes adems del eje de giro. Otro ejemplo es una bala de fusil, que al girar en torno a su eje durante el vuelo presenta inercia giroscpica, y tiende a mantener una trayectoria ms recta que si no girara. La mejor forma de mostrar la rigidez en el espacio es mediante un modelo de girscopo formado por un volante montado sobre anillos de forma que el eje del volante pueda adoptar cualquier ngulo en el espacio. Por mucho que se mueva, incline o ladee el girscopo, el volante mantendr su plano de rotacin original mientras 2

siga girando con suficiente velocidad para superar el rozamiento de los rodamientos sobre los que va montado. La rigidez se manifiesta por el hecho de que, una vez comunicada al rotor una rpida rotacin, su eje conservar siempre la direccin primitiva, cualquiera que sea el movimiento que se le d a su pedestal. Esto tambin es cierto con el rotor parado, pero slo en el caso terico de que no existan rozamientos. Experimentalmente, y en el caso de estar muy vertical el eje del girscopo, esta rigidez desaparece y el eje del rotor vacila y cambia de direccin, siendo esto debido a que la casi coincidencia de los ejes de giro 1 y 3 anula uno de sus tres grados de libertad. La rigidez giroscpica es directamente proporcional a la velocidad de giro del rotor. b) Precesin La precesin giroscpica aparece cuando a uno de los anillos, horizontal o vertical, se le aplica un par perturbador. Tendremos en cuenta que un par da lugar a un giro, y que este par se representa por un vector normal al plano en que se aplican las fuerzas del paro, lo que es lo mismo, a aquel en que tiene lugar el giro. El extremo del vector par est situado en el lado desde el cual se ve el giro en sentido dextrogiro. El movimiento de precesin se puede definir como aquel que tiende a llevar el vector que representa el giro del rotor a coincidir con el que representa el par perturbador. En la figura del girscopo de Wheatstone, el par perturbador, aplicado sobre los cojinetes 2, produce una precesin del extremo A del eje del rotor, hacia abajo. El valor de la precesin es directamente proporcional al valor del par perturbador e inversamente proporcional a la velocidad de giro del rotor. Un ejemplo sencillo de precesin se puede observar en un aro infantil. Para hacer que el aro d la vuelta a una esquina, no se aplica una presin a la parte delantera o trasera del aro, como podra esperarse, sino sobre la parte superior. Esta presin, aunque se aplica en torno a un eje horizontal, no hace que el aro se caiga, sino que realice un movimiento de precesin en torno al eje vertical, con lo que el aro da la vuelta y sigue rodando en otra direccin. Caractersticas Movimiento de un girscopo Consideremos el ejemplo de un girscopo o peonza simtrica, cuyo eje de rotacin vara de direccin. En general estos movimientos son muy complicados. La figura siguiente muestra un sistema de este tipo compuesto de una rueda de bicicleta que est libre para girar sobre un eje que pivota en un punto situado a una distancia D del centro de la rueda pero que es libre para girar en cualquier direccin. Cuando se mantiene el eje horizontal y se deja libre, si la rueda no est girando, cae simplemente. El momento respecto al punto O es MgD en la direc-cin y sentido indicados en el diagrama de la figura. Al caer la rueda, su momento cintico debido al movimiento del centro de masas est dirigido hacia el papel. Como el centro de masas acelera hacia abajo, la fuerza hacia arriba F ejercida por el soporte en O es evidentemente inferior a Mg. Admitamos ahora que la rueda est girando. El momento cintico respecto al punto O es el momento cintico respecto al centro de masas, en este caso el momento de spin, ms el momento cintico debido al movimiento del centro de masas. En la prctica es muy sencillo hacer que el momento cintico de spin sea muy grande de modo que en primera aproximacin podamos despreciar la con-tribucin debida al movimiento del centro de masas. A partir de la figura anterior vemos que el momento es perpendicular al momento cintico. Con objeto de que el momento cintico vare en la direccin y sentido del momento, el eje debe moverse en el plano horizontal, segn est indicado. En el tiempo dt, la variacin del momento cintico tiene el valor dL = dt = MgD dt.

El ngulo a travs del cual se mueve el eje es d = dL / L = MgD dt / L. El movimiento del eje se denomina precesin. La velocidad angular de precesin es Como el centro de masas no cae, el punto soporte evidentemente ejerce una fuerza hacia arriba igual a Mg. La observacin de que la rueda se mueve en un plano horizontal en lugar de caer es al principio sorprendente. Estamos familiarizados con situaciones como una barra que cae, en donde no existe ningn momento cintico inicial, de modo que la direccin de la variacin del momento cintico es tambin la direccin del momento cintico. Existe un caso anlogo en el movimiento circular, por ejem-plo, el de la Luna alrededor de la Tierra. La Tierra ejerce una fuerza sobre la Luna dirigida hacia la Tierra. Por qu no se mueve la Luna hacia la Tierra y choca contra ella? Si la Luna se pudiese mantener sin un momento cintico inicial y luego se dejase en libertad, la variacin del momento cintico (desde cero) hacia la Tierra dara como resultado un movimiento de la Luna hacia nuestro planeta. Sin embargo, puesto que la Luna tiene un momento cintico inicial perpendicular a la recta que la une con la Tierra, una variacin del momento cintico hacia la Tierra da como resultado simplemente que la Luna se desviar del movimiento rectilneo y describir un arco circular. As pues, aunque dp est siempre dirigida hacia la Tierra, p es tangencial a la circunferencia. En el caso del girscopo, si no existiese momento cintico inicial, el momento de las fuerzas (dirigidas hacia el papel) originara un momento cintico (en el mismo sentido) asociado con el movi-miento del centro de masas al caer ste; pero si existe un momento cintico inicial grande a lo largo del eje de la rueda, este mismo momento de las fuerzas simplemente desva el momento cintico dirigindolo hacia el papel. En este caso el pivote ejerce una fuerza hacia arriba suficiente para evitar que caiga el centro de masas. Si el eje no est horizontal sino que forma un ngulo con la vertical, como se ve en siguiente figura, el momento de la fuerza exterior respecto al punto O es MgD sen . El ngulo de precesin en el tiempo dt es ahora La velocidad angular de precesin p, es por tanto independiente del ngulo . Una observacin cuidadosa del movimiento de un girscopo revela que si se mantiene horizontal el eje y se deja libre desde el reposo, el movimiento del eje no queda confinado en el piano horizontal. Al principio desciende un poco y al seguir su movimiento de precesin el girscopo, existe una pequea oscilacin vertical denominada nutacin. Este efecto fue despreciado en nuestro estudio anterior debido a que no considerbamos la contribucin del movimiento del centro de masas al momento cintico total respecto al pivote. Si el momento cintico de spin es mucho mayor que el debido al movimiento del centro de masas durante la precesin, la nutacin es muy pequea. El movimiento de precesin del centro de masas da como resultado un pequeo componente del momento cintico MD2 p en direccin vertical. Sin embargo, no existe ningn momento de fuerzas exteriores en esta direccin. Con objeto de que el eje pueda seguir el movimiento de precesin en el plano horizontal sin nutacin, debe drsele un impulso angular MD2 p cuando se le deja suelto. Si esto no se hace, la componente vertical del momento cintico total debe permanecer siendo cero. Entonces cuando el eje empieza a realizar el movimiento de precesin, debe descender un poco de modo que exista una componente hacia abajo del momen-to cintico de spin para contrarrestar el momento cintico vertical debido al movimiento del centro de masas. Podemos analizar el movimiento cualitativamente desde el momento en que se deja libre el girscopo. En el momento en que se deja libre el eje, la fuerza del soporte en O es Mg/2 y la de la mano es Mg/2. Por lo tanto, en el momento de soltarlo, el centro de masas debe acelerar hacia abajo. Desde este momento la velocidad angular de precesin aumenta desde cero. Cuando el centro de masas cae y el eje empieza a tener su movimiento de precesin, aumenta la fuerza en O. Cuando la fuerza es igual a Mg, la aceleracin de centro de masas es cero pero est movindose hacia abajo. As pues sobrepasa su posicin de equilibrio, la fuerza en O resulta ser mayor que Mg, y el centro de masas finalmente se detiene en su movimiento hacia abajo y empieza 4

a moverse hacia arriba de nuevo hasta que llega a estar horizontal de nuevo. Efecto de la rotacin terrestre sobre un girscopo libre El movimiento de rotacin de la Tierra consiste en una revolucin diaria alrededor de la lnea de los polos, cuya direccin, para los efectos prcticos de este estudio, puede considerarse fija en el espacio. Este movimiento de rotacin se manifiesta, para distintos observadores situados en la Tierra, de la siguiente forma: Para un observador situado en el polo norte, la lnea nortesur de su horizonte girar alrededor de la vertical a una velocidad de 15 por hora, de tal forma que en un da habr dado un giro completo de 360. El sentido de este giro, para el observador que mira al plano de su horizonte, es contrario al de las manillas del reloj, es decir, gira hacia el oeste. Un observador situado en el polo sur ver a su horizonte girar a la misma velocidad que en el caso a), pero hacia el este. Para un observador situado en el ecuador, el plano de su horizonte se trasladar hacia el este a una velocidad de 900 millas por hora, acompaando a la Tierra en su movimiento de rotacin. La lnea nortesur de su horizonte no tendr movimiento alguno de giro, pero alrededor de ella se inclinar el plano del horizonte, deprimindose el extremo este y elevndose el oeste (movimiento oesteceniteste) a una velocidad de 15 por hora, de tal forma que al transcurrir un da, el observador situado sobre l habr dado una vuelta de campana completa. Para un observador situado en un punto de latitud norte, existirn los movimientos de giro de la lnea nortesur y de inclinacin del plano del horizonte alrededor de dicha lnea. Llamando a la velocidad de rotacin de la Tierra y a la latitud, se tiene que el valor de la velocidad de giro de la lnea nortesur viene dado por sen, siendo el sentido de este giro el contrario al de las manillas de un reloj, esto es, norteoestesureste; y que el valor de la velocidad de inclinacin del horizonte es cos, siendo el sentido en que se realiza este movimiento el ya indicado oseteceniteste. Un observador situado en un punto de latitud sur experimenta los mismos movimientos que el del punto d), siendo el valor de las velocidades de giro e inclinacin el mismo. Slo vara el sentido del giro de la lnea nortesur, que en este caso es norteestesuroeste. El eje de un girscopo libre colocado en un punto cualquiera de la Tierra, debido a su rigidez, seguir siempre, mientras no acte ningn par perturbador, fijo en la direccin primitiva que tuviese; ahora bien, el horizonte experimentar los movimientos vistos antes, lo cual da lugar a que aparezcan unos desplazamientos relativos del eje del girscopo con relacin al horizonte. Supongamos que un girscopo libre en un punto de latitud norte, que su eje de giro tenga una ligera inclinacin sobre el horizonte y que su direccin forme un ngulo con la lnea nortesur del mismo, esto es, con el meridiano. Debido a esto, el par cos, que representa la velocidad de inclinacin del horizonte, se puede descomponer en dos: coscos, segn la direccin del eje del girscopo, sin efecto apreciable sobre la velocidad de giro del rotor, y cossen, normal a la direccin del eje del girscopo, que da lugar a un movimiento relativo de elevacin del extremo N del girscopo cuando est orientado al este del meridiano, o a uno de depresin cuando lo est al oeste. Se ve claramente que este par se anula cuando el eje del girscopo est en la direccin del meridiano, =0. Siendo nula la velocidad de inclinacin que presenta el eje del girscopo, no sufrir movimiento alguno en elevacin o depresin cuando est en el meridiano. Debido al movimiento de giro del horizonte, el extremo N del girscopo sufrir un desplazamiento relativo en acimut hacia el este. La velocidad de este desplazamiento es sen, igual a la de giro del horizonte, siempre que la inclinacin del eje del girscopo sobre el horizonte sea slo de unos cuantos minutos. Si el girscopo estuviese situado en un punto de latitud sur, todo sucedera de igual forma, excepto el desplazamiento relativo de su extremo N en acimut, que tendra lugar hacia el oeste. 2. Aplicaciones

2.1 Introduccin La inercia giroscpica y la fuerza de la gravedad pueden emplearse para hacer que el girscopo funcione como indicador direccional o brjula. Si se considera un girscopo montado en el ecuador de la Tierra, con su eje de giro situado en el plano esteoeste, el girscopo seguir apuntando en esa direccin a medida que la Tierra gira de oeste a este. As, el extremo oriental ascender en relacin a la Tierra, aunque seguir apuntando en la misma direccin en el espacio. Si se fija un tubo parcialmente lleno de mercurio a la estructura del dispositivo giroscpico, de forma que el tubo se incline a medida que lo hace el eje del girscopo, el peso del mercurio en el extremo occidental, ms bajo, aplica una fuerza sobre el eje horizontal del girscopo. ste se resiste a dicha fuerza y efecta un movimiento de precesin en torno al eje vertical, hacia el meridiano. Los girscopos constituyen una parte importante de los sistemas de navegacin automtica o guiado inercial en aviones, naves espaciales, misiles teledirigidos, cohetes, barcos y submarinos. Los instrumentos de guiado inercial de esos sistemas incluyen girscopos y acelermetros que calculan de forma continua la velocidad y direccin exactas del vehculo en movimiento. Estas seales son suministradas a un ordenador o computadora, que registra las desviaciones de la trayectoria y las compensa. Los vehculos de investigacin y misiles ms avanzados tambin se guan mediante los llamados girscopos lser, que no son realmente dispositivos inerciales, sino que emplean haces de luz lser que giran en sentido opuesto y experimentan modificaciones cuando el vehculo cambia de direccin. Otro sistema avanzado, denominado girscopo de suspensin elctrica, emplea una esfera hueca de berilio suspendida en un soporte magntico. 2.2 Girocompases 2.2.1 Comps giroscpico Sperry (Marca XIV) a) Elemento sensible Est constituido por el toro, el crter, el anillo vertical y las masas compensadoras. En su posicin de equilibrio, el eje del toro se orienta segn la lnea NorteSur, y podremos, por tanto, utilizar los trminos caras Norte, Sur, Este y Oeste. El toro pesa aproximadamente 23,5 kg. y gira a 6000 revoluciones por minuto, accionado por un motor de induccin trifsico, cuyo rotor forma parte integrante del toro del giroscopio, mientras que el estator va fijo al crter. El toro gira alrededor de su eje, que se fija en el crter o caja del rotor con cojinetes de bolas en sus extremos. La rotacin del toro alrededor de su eje constituye el primer grado de libertad del aparato. El crter se apoya en el anillo vertical por medio de dos pivotes situados en prolongacin de su dimetro horizontal perpendicular al eje del toro. Estos pivotes giran sobre dos cojinetes de rodamiento a bolas que lleva el anillo vertical. El toro puede, pues, inclinarse alre-dedor del dimetro que pasa por los dos pivotes, y este movimiento constituye el segundo grado de libertad del aparato. El anillo vertical puede girar alrededor del eje vertical del con-junto. Lleva, alineados con este eje, dos muones que pueden girar sobre dos cojinetes que van en el elemento fantasma y que se deno-minan cojinete de gua superior y cojinete de gua inferior. Este movimiento de rotacin del anillo vertical alrededor del eje vertical del sistema, o sea el movimiento en acimut del eje, constituye el tercer grado de libertad. El anillo vertical lleva fijos en su parte alta dos brazos que aguan-tan las masas compensadoras Norte y Sur. La asociacin de estos pesos al elemento sensible tiene por objeto hacerle iguales los momentos de inercia con relacin a todos los ejes horizontales que pasan por el punto de suspensin del elemento sensible, que a su vez es el centro de gravedad del toro.

En los primeros equipos, que estaban desprovistos de estos pesos, cuando haba balances, el toro se alineaba paralelamente al plano de stos, y como es precisamente paralelo a las caras planas del toro, o sea perpendicular al eje, cuando el momento de inercia del elemento sensible es mximo, en ausencia de masas compensadoras el comps se orientaba en la direccin del mximo momento de inercia, en el plano de los balances, y lo hacia inservible con mal tiempo. Consiguiendo que el momento de inercia sea uniforme en todas las direcciones horizontales, se evita este defecto y no es difcil determinar el peso de estas masas y su distancia horizontal al eje vertical del comps. Su posicin en altura puede ser cualquiera, y Sperry las coloca en lnea con el eje. El elemento sensible as formado se monta por intermedio del elemento fantasma y de la araa en su bitcora, con suspensin cardan. b) Elemento fantasma Est formado por un aro y un cuello, de cuya parte alta se sus-pende el elemento sensible por medio de un grupo de hilos de alam-bre. El fantasma lleva en los extremos del eje vertical, que se confunde con el del cuello, los cojinetes de gua sobre los que giran los pivotes del anillo vertical. El cuello pasa por el centro de la araa, en la que puede girar. La araa es la unin entre el elemento directriz y la bitcora, fija al barco. A fin de evitar la torsin de los hilos de suspensin, que originara un par perturbador al giroscopio, el fantasma est obligado a seguir al elemento sensible en sus movimientos con relacin al barco, pero esta unin del fantasma con el elemento sensible no se hace por medios mecnicos, sino elctricos, sin contacto directo de los dos elementos, gracias a un sistema seguidor que estudiaremos ms adelante. Como el fantasma est constantemente alineado con el elemento directriz, se le fija la rosa en la parte superior del cuello. Lleva tam-bin una rueda dentada llamada rueda acimutal, que sirve para el funcionamiento de los repetidores, y un cojinete de bolas, llamado en ingls Upper Stem Bearing, para evitar el rozamiento del cuello al pasar por la araa, que soporta, adems, al conjunto de elemento sensible y fantasma, por medio de dos brazos o estribos con cojinetes (Roller Thrust Bearing).

c) La araa Va montada sobre dos muones transversales que lleva el cardan de la bitcora. Consta de: 1) El motor acimutal, origen del sistema seguidor. 2) El transmisor, rgano que transmite a los repetidores los movimientos relativos del comps con relacin al barco. 3) El corrector de velocidad y de latitud y el corrector auxiliar de latitud. 4) Su borde superior lleva en el contorno exterior un anillo mvil sobre el cual est grabada la lnea de fe. Este anillo o aro coseno puede girar alrededor de la araa, con lo cual se mueve la lnea de fe y se hace sobre el comps la correccin del error de rumbo y de velocidad, error que, como sabe-mos, es funcin de la latitud. Esta correccin se hace por medio de un sistema mecnico llamado corrector de velocidad y de latitud, que vamos ahora a estudiar. d) Corrector de velocidad y latitud

El error de rumbo y de velocidad en un lugar de latitud es , hacia el Oeste para rumbos de componente Norte, y hacia el Este para rumbos de componente Sur. La correccin se hace moviendo la lnea de fe el nmero de grados preciso, de modo automtico para los cambios de rumbo, mediante un corrector me-cnico cuya posicin se fija en funcin de la latitud y de la velocidad. Esta posicin se modifica a mano para los cambios de velocidad superiores a tres nudos y los cambios de latitud superiores a tres grados. Los cambios de la lnea de fe en funcin de los del rumbo se obtienen por medio del rodillo 59, colocado en una ranura excntrica llamada leva coseno, situada en la cara inferior de la rueda acimutal del elemento fantasma. Los movimientos del barco en acimut se transmiten por el rodillo 59 mediante el codo 60 del brazo de la leva coseno, a la palanca 62, la que, a su vez, gira sobre el pivote 63, cuya posicin, funcin de la velocidad y de la latitud, se regula por el tornillo 57. La palanca 62, en su parte superior, lleva un pivote alrededor del cual gira la palanca 64, y sta, a su vez, lleva otro pivote, fijo en su parte superior, y una horquilla en la inferior. Los movimientos de la palanca 64 alrededor del pivote 65 se transmiten por el 66 a un dado, unido por medio del corrector auxiliar de lati-tud, al anillo de fe. As, mediante este juego de palancas (cuyos brazos se varan con los correctores), se corrige en el sentido conveniente la lnea de fe el nmero de grados igual a la fraccin hasta su valor mximo posible , con lo cual la lectura en la lnea de fe es siempre del rumbo verdadero. e) Corrector auxiliar de latitud Este corrector, trmino de los movimientos a travs del rodillo, brazo y codo de la leva coseno, palanca 62 y palanca 64, es necesario en los compases Sperry debido al sistema de amortiguamiento que emplea. Sabemos que si r es el ngulo que forma el plano de trabajo del par con el plano vertical, el eje, al estar en reposo, forma con el meridiano el ngulo = r tg , variable con la latitud . Este desvo es hacia el Este en latitudes Norte, y como r es muy pequeo, apro-ximadamente un grado, vara muy poco en las latitudes navegables por los cambios de sta y la posicin del corrector auxiliar, que se regula a mano, slo hay que ajustarla para cambios apreciables, como, por ejemplo, cada 5 de diferencia en latitud. f) Balstico Es la parte del aparato que lo hace direccional, dando al eje una posicin de equilibrio casi horizontal y muy prxima al meridiano. Est formado por cuatro depsitos de mercurio dispuestos paralela-mente al eje, dos en la cara Este y dos en la cara Oeste. La comunica-cin entre los depsitos Norte y Sur de cada cara del eje se hace mediante una canalizacin de muy poco dimetro. La armazn soporte de los depsitos lleva en sus caras Este y Oeste sendos gorrones que pivotan en los cojinetes que a tal fin van colocados en el fantasma. El conjunto va, pues, apoyado en el fantasma, pero unido por su parte baja a la caja del rotor, por un brazo horizontal cuyo punto de sujecin est desviado unos 3 mm al Este del eje vertical del comps. El balstico se inclina, pues, con la caja del rotor, al girar sobre los cojinetes EsteOeste que lleva el fantasma, y aqulla alrededor del tambin eje EsteOeste que juega en los cojinetes que lleva el anillo vertical. Estando el peso del conjunto balstico soportado por el fan-tasma y no por el elemento sensible, es slo su efecto sobre ste el que se transmite por medio de la unin articulada entre la caja del rotor y el balstico, a la parte baja de aqulla, efecto que ser debido a la distinta cantidad de mercurio contenida en los depsitos Nor-te y Sur. 8

Hay que observar una diferencia esencial en el modo de trabajar de este aparato, comparado con el de contrapeso slido, y es que si el eje del giroscopio, y con l la caja del rotor, se aparta de su posicin de equilibrio en el horizonte, el contrapeso slido tiende a llevarlo otra vez a ella, mientras que la diferencia de nivel de los depsitos de mercurio del balstico tiende a aumentar ms la inclinacin. Si el eje del giroscopio se inclina, por ejemplo, con el extremo Norte por encima del horizonte, el mercurio pasar, en cada par de depsitos, de los del Norte a los del Sur. Parece, pues, a primera vista que el efecto del lquido sea contrario al fin que se pretende, pero vamos a demostrar que no es as. Volvamos a las ecuaciones que dan el movimiento del extremo del momento cintico, suponiendo el contrapeso slido, colocado al Este del eje vertical del comps, y sea r el ngulo que forma ste con el plano de trabajo del par. Con el balstico de mercurio se obtiene un par de eje opuesto al anterior, es decir, cuyas componentes son rB y B. Para obtener las mismas ecuaciones basta con sustituir S por S, o sea que, tra-tndose de equipos con balstico, el momento cintico debe ser de signo contrario al de los de tipo pendular con contrapeso slido, lo cual se consigue invirtiendo el sentido de rotacin. El rotor de la aguja Sperry Marca XIV gira en sentido inverso al de rotacin de la tierra. Hemos supuesto que la diferencia de nivel entre los depsitos Norte y los depsitos Sur de cada par era proporcional a la inclina-cin del eje del giroscopio, es decir, que los niveles de cada par se estabilizaban, para una inclinacin rpida del eje, instantneamente sobre la misma horizontal. Pero es evidente que no puede ocurrir as: el mercurio, debido a su rozamiento con las paredes del tubo y a su viscosidad, no se transvasa instantneamente de unos depsitos a otros. No obstante, se comprueba y puede demostrarse que esto no influye de forma sensible en el funcionamiento del aparato. Se admite, por tanto, que el movimiento del eje del giroscopio est regido por las dos ecuaciones precedentes y, como ya sabemos, en su posicin de equilibrio forma con el meridiano el ngulo o =r tg de desvo hacia el Este en el hemisferio Norte, e inclinado sobre el horizonte el extremo del mismo nombre un ngulo muy pequeo (de medio grado aproximadamente en nuestras latitu-des), cuyos valores se obtienen haciendo en las dos ecuaciones del movimiento. Este pequeo ngulo es, no obstante, perjudicial, y las Sperry que se instalan en los barcos de guerra llevan un cuadrante dividido en grados de latitud, que permite modificar el eje de inclinacin del balstico con relacin al de la caja del rotor, de modo que, al estar el toro horizontal, el balstico est inclinado un ngulo o para dar as el par necesario para el equilibrio del eje. g) Sistema seguidor (en ingls Followup) Es el nombre que recibe el rgano que mantiene al fantasma ali-neado con el elemento sensible. Est formado por el motor acimutal, que es un motor serie especialmente construido para invertir inme-diatamente el sentido de rotacin cuando se invierte el de la corriente en el inducido. Las inversiones del sentido de rotacin del motor acimutal se obtienen mediante un transformador colocado en el anillo del fantasma. El primario va devanado alrededor de la barra central, y cada barra extrema lleva una bobina secundaria. Enfrente de este transformador, en el anillo vertical, va fija una armadura de hierro dulce, escasamente separada de aqul. El primario del transformador recibe la corriente alterna (210 pe-rodos) que alimenta al estator del motor giroscpico, mientras que los secundarios van cada uno unido a una pentodo amplificadora. Las corrientes inducidas en estos secundarios son iguales y opuestas cuan-do el fantasma y el anillo vertical, que lleva la armadura de hierro dulce del transformador, estn alineados. No pasa entonces ninguna seal al sistema 9

amplificador, pero cuando el fantasma se mueve con relacin al anillo vertical, las corrientes inducidas en los arrollamien-tos secundarios ya no son iguales y pasa entonces la corriente al sistema amplificador, con signo dependiente del sentido de separacin relativo entre armadura y transformador, y su intensidad es propor-cional a la amplitud de la separacin. Una vez amplificada y rectificada, la seal se transmite al inducido del motor acimutal, cuyo inductor est cons-tantemente excitado por la corriente continua de 70 voltios. El motor gira entonces en el sentido conveniente, y su movimiento se transmite al fantasma mediante un sistema de engranajes calculados para que lo lleven a su posicin frente al anillo vertical; cesa entonces el paso de corriente a la amplificadora y se para el motor acimutal. En reposo, es decir, cuando el barco no da guiadas, el fantasma y el anillo vertical estn uno frente a otro, pero cuando el barco cae a una banda, el fantasma pierde su posicin, a la cual vuelve gracias al sistema seguidor con cierta velocidad, y, debido a su inercia, la sobrepasa ligeramente; se invierte entonces el sentido de rotacin del motor acimutal y el fantasma sobrepasa ahora su posicin de equilibrio por la parte opuesta, y este proceso continuara indefinida-mente: el fantasma no estara nunca en reposo, oscilara constante-mente a uno y otro lado de su posicin de equilibrio, con una amplitud aproximada de medio grado, o sea un cuarto de grado a cada banda. Esta oscilacin, llamada en ingls hunting (caza), puede supri-mirse, aunque se prefiere a menudo conservarla, porque transmite al mercurio del balstico una agitacin continua que evita el efecto pelicular, facilitando as su transvase de un depsito a otro, con lo que se disminuye el retardo para establecer los niveles de mercurio en el mismo plano horizontal por la inclinacin que tome el eje del giroscopio, y el efecto del balstico es ms aproximadamente propor-cional a la inclinacin de este eje. h) Sistema de transmisin Es el que une el comps magistral con los repetidores, el regis-trador de rumbos y el autotimonel. Se alimenta con corriente conti-nua de 70 voltios y consiste en un transmisor fijado al anillo de la lnea de fe, conectado elctricamente a cada uno de los motores de los diversos repetidores. Sabemos que la rosa va fija al cuello del fantasma, el cual lleva tambin, bajo la rosa, una rueda dentada que se llama rueda acimutal. La unin entre el fantasma y el transmisor se hace a travs de la rueda acimutal y de un tren de engranajes. El transmisor consiste en una serie de contactos repartidos sobre una circunferencia (interruptor giratorio), que pueden ponerse su-cesivamente en contacto con dos brazos mviles a los que se les co-munica los movimientos del fantasma con relacin al elemento sensible, por medio de la rueda dentada acimutal y del tren de engranajes que lleva el transmisor. Hemos visto que, debido a su inercia, el fantasma, y con l la rosa, oscila a una y otra parte de su posicin de equilibrio con una amplitud que, como mximo, llega a ser de un cuarto de grado. Mediante un sistema denominado recuperador de movimiento perdido, situado entre el tren de engranajes y los brazos mviles, se consigue que ese movimiento oscilatorio no pase a los repetidores, sin alterar la transmisin instantnea de cualquier cambio de rumbo. El pequeo motor repetidor, con el que se consigue la sincroni-zacin, dirige, por medio de un sistema de engranajes, los movi-mientos de una rosa que puede as mantenerse marcando el mismo rumbo que el comps magistral. i) Suspensin Todo el conjunto de la aguja giroscpica, cuyo centro de grave-dad est ligeramente por debajo del punto de suspensin y que es comn a los tres ejes alrededor de los cuales puede girar y al centro de gravedad del toro (o rotor), est montado en una bitcora con suspensin cardan provista de amortiguadores de balances y de 10

ca-bezadas que la hacen prcticamente insensible a estos efectos hasta valores de 45 y 20 grados respectivamente. k) Alimentacin Un grupo motoralternador transforma la corriente continua del barco en alterna trifsica de 50 voltios y 210 periodos. La parte motor se alimenta con continua de 70 voltios. El movimiento del toro se consigue con un motor asincrnico cuyo inducido o rotor en jaula de ardilla es parte integrante del toro, mientras que el estator forma parte de la caja del rotor o crter. El estator, que es miembro del elemento sensible, est inmvil con relacin al meridiano, mientras que el barco, y con l la bitcora, la suspensin y la araa, se mueven en acimut. A pesar de estos movimientos relativos, la alimentacin del esta-tor con corriente alterna se consigue llevndola a dos grupos de bornes colocados sobre la bitcora y la araa, y desde ah, por medio de contactos de platino provistos de resortes y de anillos colectores mon-tados en el cuello del fantasma, a los bornes del anillo del fantasma. Desde este lugar la conexin se hace por medio de hilos a los bornes del anillo vertical. El tendido sigue luego el anillo vertical hasta el eje horizontal de la caja del rotor y desde ah, por flexibles, a las tomas de corriente del mismo crter, a las que se embornan los tres circuitos inductores del estator. De este modo se conduce la corriente del generador a la bitcora fija y de sta al elemento sensible alre-dedor del cual gira, sin introducir ningn efecto perturbador. 2.2.2 Comps giroscpico Brown Se construa por S. G. Brown Ltd. en Gran Bretaa y por la A.O.I.P. en Francia. Dej de fabricarse en 1959 en los dos pases, pero como todava existe un gran nmero de ellos montados en barcos mercantes, vamos a describirlo y a estudiarlo. Hay dos modelos en servicio: el llamado tipo A, con repeticin y el tipo B, sin ella. a) Elemento sensible 1) El toro, de unos 2 kilos de peso (comprese con los 23,5 kilos de Sperry) y de 10 cm de dimetro, est montado en un rbol flexi-ble con cojinetes de rodamiento a bolas. La flexibilidad relativa del rbol permite dispensar el equilibrio dinmico absoluto del toro que, no obstante, debe mantener un perfecto equilibrio esttico. El rotor gira a 14.000 r.p.m. (la Sperry a 6000 r.p.m.) y esta gran velocidad le da un momento cintico apreciable. El movimiento se obtiene por medio de un motor asincrnico en jaula de ardilla cuyo inductor se alimenta con corriente trifsica de 70 voltios. La rotacin es en el mismo sentido que la de la tierra. 2) Crter. El toro va montado en dos cojinetes de rodamiento a bolas en un crter de aluminio al que va fijo el estator del motor que mueve al toro y ste forma parte del rotor en jaula de ardilla. Los extremos del eje EsteOeste del crter llevan los pivotes que por su forma se llaman cuchillos o fieles. Estos fieles reposan en so-portes en forma de V montados en el anillo vertical, con lo cual el crter puede inclinarse alrededor de su eje EsteOeste. Debajo de cada fiel existen pequeos orificios para la evacuacin de aire admi-tido por otros similares que rodean a los cojinetes para enfriarlos. Debajo del fiel Este va fija en el crter una pequea tobera, para aumentar la presin del aire que se inyecta a las botellas de gobierno, por intermedio de la cmara distribuidora de aire, fija al crter y a una conduccin vertical fija al anillo vertical. Debido a la consi-derable fuerza centrfuga que acta sobre el aire en el interior del crter, producida por la rpida rotacin del toro, hay a la salida un gran aumento de presin hidrosttica, 11

de unos 75 milmetros. Del crter el aire pasa por una abertura tubular del anillo vertical y de all a la conduccin, vertical tambin, que lleva el mismo anillo. 3) Sistema de trabajo El equipo lleva dos pares de botellas semillenas de aceite, colo-cadas en el crter y de dimensiones diferentes. Las dos grandes, van en el lado Este paralelamente al eje; las dos pequeas, en el lado Oeste, de la misma manera. Estas botellas estn enlazadas de dos en dos por canalizaciones contiguas en sus partes bajas, formando la pareja del Este y la pareja del Oeste. Llevan otras canalizaciones en sus partes altas que las comuni-can con la cmara distribuidora de aire que va unida al crter por encima de la conduccin vertical fija al anillo vertical. La cmara de aire est dividida verticalmente, por un tabique, en dos partes iguales y simtricas respecto a la conduccin vertical cuando el eje est horizontal. La cmara de aire se inclina con el crter cuando lo hace ste, mientras que la conduccin vertical permanece fija, igual que el anillo en que va montada. El conjunto conduccin, cmara distribuidora de aire y canali-zaciones, dirige un chorro de aire hacia las superficies libres del aceite de las botellas, el cual se reparte, cuando el eje del giroscopio est horizontal, a partes iguales en los dos compartimientos de la cmara de aire y, por tanto, las presiones que llegan a las superfi-cies del aceite de cada par de botellas son iguales, pero como cual-quier inclinacin del eje da como consecuencia el movimiento del crter y con ste la distinta situacin de la cmara de aire respecto a la conduccin, el chorro de aire ya no se reparte por igual y aumen-tar la presin en una botella de cada par, y se reducir en las otras dos. Como las canalizaciones de aire estn cruzadas habr aumento de presin en la botella baja del Este y en la alta del Oeste. El aumen-to de la presin de aire en una botella origina el descenso de su nivel de aceite acompaado de la subida del mismo en la que forma pareja con ella, que a su vez ha sufrido una depresin. Supongamos por ejemplo que el eje del comps se inclina, con el extremo Norte por encima del horizonte; hay aumento de presin en la botella grande Sur que origina el paso de aceite de sta a la botella Norte. En las botellas pequeas colocadas al Oeste del comps, ocurre lo contrario: la presin es en la botella Norte y si no hubiera ningn otro dispo-sitivo tendra por efecto transferir el aceite a la botella Sur. Para evitarlo, se coloca en la botella pequea Norte una vlvula llamada de amortiguamiento, que tiene por objeto retardar el paso del aceite entre esas dos botellas, asegurando as, como luego veremos, el amor-tiguamiento de las oscilaciones del eje del comps. Las botellas pe-queas colocadas en el lado Oeste del equipo reciben por su finalidad el nombre de botellas de amortiguamiento, y las grandes colocadas en el lado Este se llaman botellas de trabajo. 4) Anillo vertical. De aluminio. La rosa, que es un crculo vaciado de aluminio, forma cuerpo con l. En el punto de apoyo del fiel Este va fija la conduccin que inyecta verticalmente a las botellas de trabajo. Como en la Sperry, hay dos masas compensadoras, llamadas pesos cuadrantales, sujetas al anillo vertical; pero los brazos soporte se fijan en la parte inferior del anillo. El eje vertical del comps est materializado por dos barras de acero en prolongacin del eje vertical del anillo del mismo nombre. La barra alta lleva tres anillos aislados, que, por medio de aros huecos que contienen mercurio y que vamos a describir, aseguran la conexin elctrica entre la bitcora y el elemento sensible, mvil con relacin a aqulla. Esta parte del eje vertical se prolonga por una varilla de muy poco dimetro que pasa sin friccin por un agu-jero practicado en una placa de acero que pertenece a la parte fija del comps y que constituye de este modo la gua del aparato por su parte alta. Los aros huecos van colocados en alojamientos que les permiten cierto juego. Se rellenan de mercurio por un orificio, y as se asegura el contacto con el anillo correspondiente del eje, que es de altura suficiente para que a pesar del movimiento vertical del comps, el mismo anillo est siempre en contacto con su correspondiente 12

aro. La conexin de estos anillos colectores con los bornes que lleva el marco fijo se verifica por medio de cables flexibles. De los anillos colectores se conduce la corriente a lo largo del ver-tical, por el lado Oeste, por tres cables para alimentar al motor del toro; la conexin entre el anillo vertical y el crter se hace, a la altura del fiel Oeste, por cables muy finos. Como el eje se mueve verticalmente, centra de modo automtico los aros y es slo el mercurio el que est en contacto con l, asegu-rando as un movimiento con el mnimo de friccin. La barra baja penetra sin rozamiento en el interior de un cilin-dro estriado colocado en una cmara que contiene aceite. Todo el comps est sostenido por una columna de aceite que se mantiene en pulsacin permanente por medio de una bomba cuya accin vamos ahora a estudiar. b) Bomba de aceite La bomba es accionada por un tornillo sin fin colocado en la prolongacin de un motor asincrnico, alimentado con la misma corriente que el motor del toro. Su funcionamiento es el siguiente: Al aspirar la bomba, se cierra la vlvula de retencin y el eje vertical cae suavemente gracias al aceite que queda comprimido en la parte baja del cilindro estriado. Al mismo tiempo se abre la vlvula de aspiracin y el aceite pasa de la cubeta, a travs del filtro metlico, al cuerpo de la bomba. En el movimiento siguiente, el pistn, al descender, cierra la vlvula de aspiracin, abre la de retencin y el aceite impulsa hacia arriba al eje vertical; el exceso de aceite sale por las estras y vuelve al depsito o cubeta. Estos dos tiempos dan como resultado un movimiento vertical alterno de algunos milmetros de amplitud, a razn de 180 pulsaciones por minuto. El movimiento vertical de esta columna de aceite facilita la rotacin del eje en el cilindro estriado, cuando tienen lugar los movimientos relativos entre el barco y el elemento sensible. Los otros contactos del eje con el marco fijo: o sean los aros de mercurio y la gua de la parte superior, se hacen tambin sin roza-miento, con lo cual este comps tiene unos pares perturbadores que prcticamente son casi nulos. C) Movimiento del eje del giroscopio por la accin del sistema de gobierno constituido por las botellas de aceite Hemos visto que la accin del aire insuflado por la canalizacin vertical a las botellas de trabajo tena por objeto, en caso de incli-narse el eje del giroscopio, hacer pasar el aceite a las botellas ms elevadas para, al tener stas ms peso, obligar al eje a volver al hori-zonte, como si estuviera sometido a la accin de un contrapeso slido colocado en la parte baja del crter. La rotacin del toro ser, pues, del mismo sentido que la rotacin de la tierra, y el movimiento que tomar el eje, apartado de su posicin de equilibrio, estar regido por las dos ecuaciones ya estudiadas: Conocemos este movimiento y sabemos que es necesario un sis-tema de amortiguamiento para llevar otra vez el eje a su posicin de equilibrio en el meridiano y horizontalmente. Esto se consigue por la vlvula colocada en la botella de amortiguamiento Norte, cuyo efecto vamos a estudiar. Al estar la vlvula cerrada del todo, no hay ninguna comunica-cin entre las botellas de amortiguamiento, el comps obedece a la sola accin de las botellas de trabajo y el movimiento del eje viene dado por las dos ecuaciones anteriores. Al estar abierta del todo la vlvula, el aceite circula libremente entre las dos botellas de amor-tiguamiento, cuya accin se opone simplemente a la de las botellas de trabajo. El movimiento del eje sigue sujeto a las mismas ecua-ciones, siendo muy pequeo al valor del coeficiente B.

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Qu pasa si solamente se entreabre la vlvula? Supongamos el eje en el momento inicial en el horizonte y al Este del meridiano en que comienza a inclinarse con el extremo Norte por encima del horizonte (situados en un lugar del hemisferio Norte) por la rotacin de la tierra, precesionando hacia el meridiano. A la elevacin del extremo Norte corresponde un transvase de aceite casi instantneo en las botellas de trabajo del Sur al Norte y en las de amortigua-miento es en sentido inverso, pero con retardo. Al estar el extremo Norte del eje al Este del meridiano, el efecto de las botellas de amortiguamiento se opone al de las de trabajo, poco al principio, pero con intensidad creciente. Al pasar por el meridiano, el efecto de las botellas de trabajo es mximo y decrece cuando el desvo pasa al Oeste, mientras que el de las de amortiguamiento, por el con-trario, sigue aumentando durante algn tiempo. Su efecto retardado es, pues, ms intenso al Oeste que al Este, y la desviacin mxima alcanzada al Oeste resulta menor que la inicial al Este. Cuando el eje est en el horizonte al Oeste, queda un exceso de aceite en la botella de amortiguamiento Sur, cuyo efecto se suma, al principio de la precesin hacia el Este, con el Norte ahora por debajo del hori-zonte, al del excedente de la botella de trabajo Sur cuando sta se levanta. La precesin es, pues, mayor al principio que cuando el eje parte del reposo, en el horizonte, al Este y permanecer hasta que pase por el meridiano, con inclinacin ya menor que al paso anterior con el extremo Norte elevado, en proporcin a la menor amplitud acimutal al Oeste que la inicial al Este. Del meridiano hacia el Este tendremos la misma relacin entre los dos pares de botellas, que para el movimiento hacia el Oeste a partir del meridiano con el extremo Norte elevado. Pero como el eje parte del meridiano con menor inclinacin, llegar al horizonte al Este, con menos desvo acimutal que el que tena al Oeste, y como ya ste era menor que el inicial, tendremos una disminucin progresiva del desvo y el eje acabar por estabilizarse en el meridiano con cierta inclinacin o para la que el exceso de aceite del lado Norte del giroscopio dar un par de eje horizontal justamente suficiente para compensar la componente horizontal del efecto terrestre. Y hay, efectivamente, exceso de aceite en el lado Norte porque, aun cuando al quedar en equilibrio los desniveles son iguales y de sentido contrario en los dos pares de botellas, la cantidad en exceso en la botella de trabajo elevada, la del Norte, es superior a la cantidad en exceso en la botella baja de amortiguamiento, la del Sur, por la diferencia de tamao. La componente vertical del efecto terrestre, S cos, es nula en el meridiano, igual que la componente vertical del eje del par debido a las botellas y, por tanto, este eje est horizontal. El amortiguamiento se obtiene regulando la aguja que cierra la vlvula de amortiguamiento de modo que produzca en cada semi-perodo una reduccin de 2/3 de la amplitud de las oscilaciones, que es un amortiguamiento lo suficientemente rpido y no prolonga mucho el periodo del comps. Tan slo unos diez minutos. Para el buen funcionamiento del comps es preciso no apartarse mucho del periodo que da el desvo balstico correcto, de 84 minutos, y se sabe que el amortiguamiento, cuanto mayor sea, ms aumenta el periodo de oscilacin del sistema pendular. Hemos dicho que, al estar el eje en equilibrio, quedaba algo inclinado sobre el horizonte, y, para evitarlo, los compases construi-dos con posterioridad al ao 1942 llevan un disco dividido en grados de latitud y situado en la cara Oeste del crter, con un contrapeso excntrico que permite desequilibrar el toro a fin de obtener la pre-cesin sen , necesaria para mantener el eje en el meridiano. El eje, en su posicin de equilibrio, permanece horizontal, lo cual es preferible para el buen funcionamiento del aparato. Adems, hemos visto que la Sperry tambin anula la inclinacin del eje en su posicin de equilibrio (en sus modelos ms perfeccionados). Hasta ahora hemos supuesto que el aceite pasaba instantnea-mente de la botella de trabajo baja a la alta, pero esto no es cierto debido a su viscosidad. No obstante, las numerosas observaciones prac-ticadas han comprobado que el retardo para establecer el desnivel al inclinarse no afecta de modo sensible al funcionamiento del aparato. Se comprende, adems, fcilmente que ese retardo, del orden de algunos segundos, poco puede afectar a una oscilacin cuyo periodo es prximo a la hora y media. Por el contrario, en las botellas de amortiguamiento ese retardo es considerable y est determinado para conseguir la disminucin de las oscilaciones. Se puede demostrar que se obtiene un amortiguamiento mximo cuando el defasaje del des-nivel sobre la inclinacin es de 1/4 de periodo.

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Observemos que cada uno de los dos juegos de botellas da un par de eje horizontal. El par debido a las botellas de trabajo es prctica-mente proporcional a la inclinacin, y el de las de amortiguamiento est desfasado con la inclinacin que lo origina. Para terminar, sealemos las diferencias esenciales de esta aguja con la Sperry. 1) Gira en el mismo sentido que la tierra y la Sperry en sen-tido contrario. 2) Su posicin de equilibrio est en el meridiano; la de la Sperry tiene un pequeo desvo acimutal, que aumenta con la latitud. 3) La Brown est apoyada; la Sperry, suspendida. 4) En la Sperry, el error de latitud, rumbo y velocidad se com-pensa mecnicamente; en la Brown viene dado en una tabla. Para dar el rumbo al timonel hay que sumarle algebraicamente este error al rumbo verdadero. d) Alimentacin El grupo convertidor se alimenta con la corriente de a bordo reducida a 62 voltios. El motor de este grupo lleva en un extremo del rbol una corona de imanes permanentes que se mueve enfrente de un grupo de tres arrollamientos conectados en estrella, en los cuales se forma la corriente trifsica de 70 voltios y 266 perodos, que alimenta a: 1) El estator del motor que mueve al giroscopio. 2) El estator del motor de la bomba. 3) El regulador de los repetidores. Se instala una batera de 50 voltios para fallos de la corriente del barco y que en marcha normal carga con poca intensidad. e) Suspensin El comps entero pesa unos 12 kg. y est montado con suspensin cardan, que a su vez va sobre un sistema antichoque. La suspensin mantiene al comps vertical a pesar de los balan-ces y cabezadas, pero permite su movimiento vertical y en acimut. Para mayor amortiguamiento de las vibraciones, los dos pivotes que lleva la suspensin cardan, uno a proa y otro a popa, van provistos de pistones que se introducen en cilindros rellenos de aceite. 2.2.3 Comps giroscpico Anschtz Uno de los problemas ms difciles con que se encuentran los inventores y fabricantes de agujas giroscpicas es el de eliminar los pares de fuerza perturbadores originados por rozamientos, en par-ticular en la parte baja del eje vertical. Hemos visto que Sperry resolva este problema suspendiendo el elemento sensible del fan-tasma, que estaba obligado por el motor seguidor a acompaar a aqul en sus movimientos en acimut con respecto al barco, y Brown hace soportar el aparato por una columna de aceite en pulsacin permanente, que reduce al mnimo los rozamientos en la parte infe-rior del eje. La solucin ideada por Anschtz consiste en encerrar todo el elemento sensible en una esfera hermtica, aislada, que se sumerge en el lquido acidulado contenido en otra esfera de dimetro ligera-mente mayor. El 15

lquido acidulado no slo sirve para que flote el elemento sensible, sino tambin como parte del circuito de alimenta-cin de corriente alterna del giroscopio. a) Comps primitivo El primer comps que se construy consista en un solo giros-copio suspendido de un flotador de acero hueco, inmerso en el mercurio contenido en una cubeta anular. Esta suspensin permita los movimientos en acimut (guiadas) y la inclinacin del crter (balances y cabezadas). El aparato era de tipo pendular y, apartado de la posicin de equilibrio, su peso y el empuje del lquido formaban un par de adrizamiento, de eje horizontal, que hacia prece-sionar el eje hacia el meridiano. El amortiguamiento se obtena por un sistema consistente en dos botellas con aceite de viscosidad apropiada, comunicadas por un tubo de poco dimetro y dispuestas paralelamente al eje del comps. Al inclinarse ste, la superficie libre del liquido en las dos botellas no se estableca en el mismo plano horizontal hasta pasados algunos minutos, debido a la viscosidad del aceite y al poco dimetro de la conduccin. Si esa fluidez fuera perfecta, la accin del aceite se opondra a la del pndulo: la botella baja tendra ms liquido y tendera a aumentar la inclinacin; pero, debido precisamente a la viscosidad, ocurre esto con retardo respecto al movimiento pendular, o sea desfasado de tal modo que su efecto se opone a ste. Es decir, hay un desfase entre el restablecimiento del nivel del lquido y la inclina-cin que lo origina, que es precisamente lo que produce el amorti-guamiento, como ms adelante demostraremos. b) Comps de tres giroscopios El modelo que acabamos de describir no dio resultado en la mar y, hacia 1912, Anschtz, en colaboracin con Schuler, concibi el de tres giroscopios, que consta, como su nombre indica, de tres iguales, que giran en el mismo sentido que la tierra y suspendidos de un marco que lleva la rosa. Dicho marco va en una esfera hueca, de acero, que flota en un depsito circular con mercurio. De este modo se aseguran los tres grados de libertad que corresponden a la rotacin propia, a los balances y cabezadas y a los cambios de rumbo. El centro de gravedad del sistema est por debajo del centro de la esfera y por tanto el aparato es pendular. Uno de los giroscopios tiene su eje paralelo a la lnea NorteSur de la rosa del comps y los otros dos estn obligados a formar ngulos iguales con esta lnea, siendo sus movimientos en acimut indepen-dientes de los de la rosa. Los puntos de apoyo estn en los vrtices de un tringulo equi-ltero, y corresponde al giroscopio orientado segn la lnea NorteSur el vrtice de ms al Sur. Todas las direcciones vienen referidas al eje de este giroscopio en su posicin de equilibrio, que llamaremos siempre direccin NorteSur, aunque oscile el aparato. Los momentos cinticos de los dos giroscopios, que llamaremos NW y NE, dan una componente NorteSur, que se suma al momento cintico del giroscopio Sur, aumentando as la fuerza directriz del conjunto, y otra componente EsteOeste, que tiende a mantener hori-zontal la lnea EsteOeste del comps. El amortiguamiento se consigue, como en el modelo primitivo, por dos botellas parcialmente rellenas de un lquido viscoso, comu-nicadas por sus fondos a travs de una conduccin de poco dimetro y situadas de modo que la lnea que une sus centros es la NorteSur. c) Comps Anschtz actual de dos giroscopios Este sistema anterior tampoco result del todo satisfactorio, y la casa Anschtz lo sustituy en 1927 por el de dos giroscopios, supri-miendo precisamente aquel que tena el eje orientado en la lnea NorteSur. Los otros 16

dos, cuyo momento cintico da una componente directriz NorteSur y otra estabilizadora EsteOeste, se conservaron. Sus ejes forman, estando en reposo, un ngulo de 45 grados con el meridiano. Los movimientos en acimut de los dos giroscopios son siempre, como en el comps precedente, independientes de los de la rosa, estando los ejes obligados solamente a formar ngulos iguales con la lnea NorteSur e inferiores a 45 grados, pero que aumentan de valor cuando disminuye la latitud. En la figura que sigue se ve que el conjunto equivale a: 1) Un toro de eje NorteSur y momento cintico 2 S cos . 2) Dos toros de eje EsteOeste y momentos cinticos S sen y S sen . La resultante de estos dos ltimos es nula y, por tanto, pueden modificarse sus acimutes sin necesidad de aplicar ningn par. No se oponen al movimiento en acimut del toro NorteSur. Su fuerza directriz es nula y el aparato equivale, desde el punto de vista direccional, a un toro de eje orientado en la lnea meridiana y de momento cintico 2 S cos . Las componentes EsteOeste de los momentos cinticos tienen por objeto mantener la lnea EsteOeste del comps casi horizontal a pesar de las componentes en ese plano de las aceleraciones produci-das por los balances. El modelo primitivo no tena esta estabilizacin y se comprob con los balances un desvo permanente que era mxi-mo a rumbos cuadrantales. Los clculos y las observaciones prcticas demostraron que este desvo estaba ocasionado por el movimiento en el plano EsteOeste del pndulo equivalente al elemento sensible (toros parados) y se buscaron los medios para oponerse a ese movi-miento. El procedimiento utilizado consiste en dar a las oscilaciones del sistema pendular en ese plano un perodo muy largo con relacin al de los balances. SS S cos S cos S sen S sen Desde el punto de vista direccional, el conjunto de los dos toros equivale a otro de eje NorteSur y momento cintico 2Scos Observacin Esta estabilizacin se consegua en la Sperry de contrapeso slido por la adicin de un pequeo giroscopio llamado giroscopio balstico, de eje EsteOeste, el cual estaba fijo a la caja del rotor principal. Ya no se emplea en las actuales, ni en la Brown tampoco. En estos equipos el pndulo equivalente se mantiene constantemente dirigido segn la vertical verdadera por el efecto amortiguador de la viscosidad del mercurio o del aceite, a pesar de las aceleraciones de perodos cortos que producen los balances. Movimiento de los toros. Cada toro va movido por un motor de induccin trifsica, de 120 voltios de tensin y 333 perodos de frecuencia. Su velocidad rotativa, susceptible de variacin, est com-prendida entre 17.000 r.p.m. para las latitudes navegables ms altas y 30.000 r.p.m. para las latitudes prximas al ecuador. Cada toro pesa aproximadamente 2.2 kilos. d) Esfera giroscpica y esfera envolvente Todo el elemento sensible, o sea los dos giroscopios, el sistema de amortiguamiento y la bobina de la que 17

hablaremos ms adelante, est contenido en una esfera de aluminio recubierta de ebonita, de unos 25 centmetros de dimetro y rellena de hidrgeno. Esta esfera se coloca dentro de otra, no hermtica, de unos 26 centmetros de dimetro y se mantiene flotando en un lquido compuesto a base de agua destilada acidulada y glicerina en proporcin de 13,5 par-tes de agua por 1 de glicerina. La densidad del lquido es de 1,020 a 200 C. y a esa densidad apenas flota la esfera giroscpica; cuando est parada descansa suavemente en el fondo de la envolvente. Pero cuando se pone en marcha, la bobina que lleva en su parte inferior, llamada de repulsin y que se alimenta de una de las fases de los toros, crea un campo alterno que induce en la parte metlica de la envolvente una corriente alterna cuyo campo se opone constante-mente al de la bobina y por tanto se repelen. Su intensidad est calculada para que ambas esferas, la giroscpica y la envolvente, queden concntricas. El centro de gravedad del elemento sensible est algo ms bajo que el comn de las dos esferas, que es donde se ejerce el empuje. El aparato es, por tanto, pendular, es decir, direccional. e) Alimentacin La corriente se lleva a los casquetes polares de la envolvente y a dos contactos ecuatoriales diametralmente opuestos. Enfrente de estas superficies polares grafitadas se disponen en la esfera girosc-pica otras dos anlogas y una banda semicircular ecuatorial con sus extremos frente a los contactos. La conductibilidad se obtiene a travs del liquido dndole el grado de acidez conveniente. Para cada fase, la corriente til circula radialmente, en el seno del lquido, de la superficie exterior a la interior correspondiente. Hay una pequea prdida de corriente que circula circunferencialmente por el lquido, pero como es alterna no produce electrolisis. f) Refrigeracin La glicerina aadida al agua destilada tiene por objeto evitar que sta se congele, cuando el comps est parado, en pases fros. Cuando se pone en marcha, la energa elctrica que alimenta al comps calienta el lquido y como su densidad es variable con la temperatura, se regula sta mediante un sistema de circulacin de agua dulce, para que se mantenga a 40 C, a cuya temperatura la densidad es correcta para mantener el elemento sensible centrado con la esfera envolvente. El agua se pone en circulacin por una bomba que aspira de un depsito que a su vez es enfriado por agua de la mar. Lleva un termostato que acta sobre la circulacin del agua cuando la temperatura llega a 42 C. Si la temperatura pasa de este valor, por avera de la bomba o por cualquier otra razn, el termostato hace funcionar una seal de alarma doble: luz roja y zumbido. g) Repetidores La transmisin de las indicaciones de la esfera giroscpica que contiene al elemento sensible, est basada en el principio del puente de Wheatstone. Hemos dicho que la envolvente tena dos casquetes polares y en el ecuador dos contactos diametralmente opuestos -y que la esfera giroscpica tena tambin dos casquetes con-ductores enfrente de los de la envolvente y en el ecuador una banda semicircular de carbn cuyos extremos quedaban tambin frente a los dos contactos ecuatoriales de la envolvente. Tenemos pues, cuando el barco va a rumbo, dos resistencias fluidas e iguales a uno y otro lado de la esfera giroscpica; pero si da una guiada, la bitcora y la envolvente la siguen, mientras que el elemento sensible permanece fijo. Entonces ya no son iguales las distancias entre los electrodos correspondientes, ni, por tanto, tampoco las resistencias. Hay desigual cada de tensin entre los electrodos de la envolvente y los extremos del anillo semicircular de la esfera giroscpica. Esta desigualdad de tensin se aplica, para amplificarla, a la rejilla de una vlvula elec-trnica. La tensin de salida de la vlvula se utiliza para regular un motor monofsico o de inversin, llamado tambin motor seguidor, que mueve a la esfera envolvente hasta que los electrodos estn de nuevo correctamente alineados. Al mismo tiempo, el seguidor, por medio de un tren de engranajes mueve un transmisor que gobierna los motorcitos monofsicos de las rosas de los repetidores. h) Amortiguamiento

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Observemos primeramente que, bajo el punto de vista direccio-nal, el aparato se comporta como si estuviera constituido por un solo giroscopio orientado segn la lnea NorteSur de su rosa, que es como lo supondremos en el razonamiento que sigue. Adems, aunque en este caso el continente del lquido amortiguador es un anillo circular dividido en ocho compartimientos iguales, 4 al Este y 4 al Oeste, en vez de dos botellas dispuestas paralelamente a la lnea NorteSur de la rosa, diremos botella Norte y botella Sur, hacindose siempre la comunicacin segn la direccin NorteSur de la rosa paralela a la componente directriz del momento cintico de los dos giroscopios. El sistema de amortiguamiento es en todo parecido al de la Brown. Al par de adrizamiento del eje horizontal B debido a la suspen-sin pendular del aparato, se opone, con retardo, un par de eje tam-bin horizontal, originado por el paso del lquido viscoso de la botella alta a la botella baja. Puesto el aparato en marcha, en el hemisferio Norte, con el eje horizontal y el extremo Norte al Este del meridiano, por efecto de la rotacin terrestre, se inclina el eje con el extremo Norte por en-cima del horizonte. Si es el ngulo acimutal y la inclinacin sobre el horizonte, sabemos que la velocidad del extremo del mo-mento cintico tiene por componente horizontal: y por componente vertical: Como los nicos pares activos son de eje horizontal, esta ltima componente es nula y tendremos: frmula en la cual se ve que d/dt se anula cuando =0, es decir, cuando el eje est en el meridiano, en cuyo momento su inclinacin es mxima. La componente horizontal es igual a la resultante de los ejes de los pares activos: B y el del lquido, que llamaremos X. Se tiene pues: Al empezar a inclinarse el eje pasa el aceite muy lentamente de la botella Norte a la botella Sur. El par creado se opone a B con intensidad mnima al principio, pero creciente. Al paso por el meridiano B es mximo y disminuye cuando el eje pasa al Oeste, mientras que X sigue aumentando an algunos instantes. La pre-cesin al Oeste es por tanto muy lenta al principio y el efecto de oposicin de X es superior al que tena al Este. El desvo acimutal que se produzca ser inferior al inicial al Este. Al volver el eje hacia el meridiano, lo hace ahora con su extremo Norte por debajo del horizonte; B cambia inmediatamente de sentido, pero no ocurre igual con X, pues el aceite sigue pasando an unos instantes a la botella Sur. El mayor contenido de aceite en esta botella producir un par que se sumar a B y acelerar al principio la precesin. El efecto de oposicin de X perdurar despus, mientras el eje est desviado al Oeste, pero con menos intensidad que cuando el extremo Norte estaba levantado. La precesin hacia el meridiano continuar, pues, constantemente superior a cuando se apartaba con el Norte por encima del horizonte. La inclinacin del eje al cruzar por el meridiano ser pues menor a la alcanzada a su paso en la precesin hacia el Oeste. Rebasado el meridiano, encontramos de nuevo entre B y X la misma relacin que despus del paso con el Norte elevado. Como el eje parte del meridiano con menos inclinacin, llegar al horizonte con un desvo acimutal tambin menor. Asistimos por tanto a la disminucin progresiva del desvo acimutal mximo. En lugar de la elipse descrita por el extremo del eje del aparato, sin amortigua-miento sobre un plano vertical colocado de Este a Oeste, tendremos ahora, en ese mismo plano, una espiral alrededor de la lnea meridia-na. El eje acaba por estabilizarse en el meridiano con una pequea in-clinacin o. Se tiene entonces El par resultante aplicado al giroscopio es justo suficiente para que el eje siga la lnea meridiana llevado por la tierra en su rotacin. Adems, en relacin con : en la posicin de equilibrio y propor-cionalmente a la inclinacin hay ms aceite en la botella baja. i) Desvo balstico Sabemos que para eliminar el desvo balstico es preciso que 19

relacin que vara con la latitud. Para que se conserve cualquiera que sea el valor de , Anschtz modifica el momento cintico S variando la velocidad de rotacin de los toros. El motor generador que alimenta a stos lleva un regulador de velocidad provisto de un cuadrante graduado en latitud, que la puede modificar de 17.000 a 30.000 r.p.m.. dando a cada latitud la velocidad correspondiente para corregir el desvo balstico. Como cos disminuye cuando aumenta , S vara en sentido contrario a la latitud y disminuye la fuerza orientadora cuando aumenta la latitud y, como por otra parte, prximos a los polos tambin disminuye la fuerza directriz debida a la rotacin terrestre, este mtodo de variar B/S no deja de tener sus inconvenientes. No obstante, en las latitudes navegables el aparato se comporta perfectamente, lo que demuestra que el sistema de sus-pensin elimina casi por completo los pares perturbadores originados por rozamientos, y, aunque la fuerza directriz del comps sea pe-quea, sus indicaciones son correctas. j) Bitcora El comps pende de unos muelles que lleva la suspensin cardan. El mortero tiene una ventanilla para inspeccionar la esfera giros-cpica a travs de la envolvente y leer su graduacin ecuatorial. En su tapa van montados el tren de engranajes del sistema repetidor, el motor seguidor, el mecanismo de la rosa y el termostato. k) Observacin Como el elemento sensible es esfrico, sus momentos de inercia son iguales en todas direcciones y no necesita masas compensadoras. 2.3 Giropilotos El giropiloto es un aparato que, maniobrando el timn de un buque o los timones de una aeronave se utiliza para mantenerlos automticamente, sin necesidad de timonel o de piloto, sobre un rumbo prefijado. Su uso, a bordo de los buques, se remonta al ao 1922, en que, por primera vez, fue instalado un piloto auto-mtico marca "Sperry" a bordo del buque tanque J.A. Moffat. Los primeros equipos, sencillos y robus-tos, operaban sobre el telemotor hidrulico del buque con lo cual haba una prdida de movimiento, que dis-minua notablemente su eficacia y rendimiento, que-dando, adems, sujeto a todas las perturbaciones pro-pias de los telemandos hidrulicos. Para evitar estos inconvenientes, los equipos posteriores disponen de un sistema completo de telemotor elctrico, que acta directamente sobre el timn, independientemente del telemotor existente en el buque. La evolucin, en su aspecto general y en detalles, de los pilotos autom-ticos o giropilotos ha dado por resultado unidades perfectamente logradas, aptas para reaccionar cuando el buque se separa 1/6 de grado del rumbo previsto y capaces de mantener el rumbo del buque con un error menor de 0,4 grados en condiciones de buen tiempo. Una de las grandes ventajas del uso del giropiloto, desde un punto de vista econmico y de eficacia militar, es la de hacer que el buque siga una derrota ms exacta con menos uso del timn, lo cual reporta una economa de un 2 a 2,5 por ciento de combustible ciertas condiciones, dada la disminucin de velocidad que ocasionan las guiadas, un aumento de velocidad de un 1 a 1,4 por ciento. Todas las casas constructoras de agujas giroscpicas han lanzado al mercado sus propios equipos de piloto automtico, diseados para funcionar en combinacin con sus giroscpicas, que, aunque diferentes en detalles y realizacin, tienen el mismo principio de funcionamiento. La forma de operar, refirindose al esquema elctrico del giropiloto "Brown" tipo E, es la si-guiente. Cuando el buque va a rumbo, los dos troles, conectados al positivo de la lnea de alimentacin general, estn en contacto con los dos contactores que, a travs del interruptor de limite de carrera, alimentan las bobinas E del rel del motor impulsor. Los electros de dicho rel, ocupando las posiciones indicadas en la figura, ponen en corto el inducido del motor impulsor, que se encontrar parado. Al caer el buque a una u otra banda, el repetidor de la aguja giroscpica mantiene fijos, en su posicin actual, los contactores, mientras unos de los troles, que siguen el movimiento de la guiada del buque, rompe su contacto con su correspondiente contactor. La bobina del rel del motor impulsor conectada a dicho contactor de desactiva, y su electro, por la accin de un muelle, cierra el contacto opuesto. 20

En esta posicin de las armaduras del rel, el motor impulsor es recorrido por una corriente, que determina su giro en uno u otro sentido, dependiente de la bobina desactivada. El giro del motor impulsor acta sobre las vlvulas de la mquina de gobierno del timn, que se mover en el sentido conveniente para corregir la guiada del buque. Al mismo tiempo, el motor impulsor acciona el transistor de ngulos de timn, cuyo re-petidor mueve los contactores del sistema de control, deshaciendo el giro provocado por el repetidor de la aguja giroscpica y llevndolos a su posicin inicial. De esta forma se limita el ngulo de metida del timn, que queda reducido al preciso para que el buque reac-cione y vuelva a rumbo. En serie con las bobinas del rel van los interruptores de limite de recorrido que, al alcanzar el timn su mximo ngulo de metida, se abren, desactivan las bobinas del rel y, por tanto, ponen en corto el inducido del motor impulsor, que se parar. El dispositivo de alarma funciona ante cualquier anorma-lidad de la aguja giroscpica, cerrando el circuito del timbre de alarma y abriendo el circuito de las bobinas del rel. El dispositivo mecnico de un giropiloto se puede apreciar en la figura siguiente, fabricado por la casa "Sperry Gyroscope Company, Ltd.". La placa de control tiene tres posiciones: OFF, para gobernar con el sistema telemotor del buque; HAND, para go-bernar con el giropiloto como si fuese un telemotor elctrico y GYRO, para el gobierno automtico contro-lado por la aguja giroscpica. Estas operaciones las realiza el embrague electromagntico que, en la posi-cin de 0FF o cuando falta el suministro de corriente, desconecta el motor impulsor del eje de engranajes, cuya cremallera acta sobre las vlvulas de la mquina de gobierno del timn. La rueda del timn, a travs de un engranaje diferencial, mueve los anillos de contacto, en la posicin de gobierno automtico, y los anillos de control, en la posicin de gobierno a mano. El mecanismo diferencial impide que gire el servomotor al moverse la rueda del timn y el embrague de friccin impide que la rueda del timn de vueltas durante el gobierno automtico. Para el gobierno automtico, con la rueda del timn se mueven los anillos de contacto hasta que ocupen, con relacin a los troles, la posicin correcta correspondiente al rumbo del buque. En el transcurso de la navegacin, los cambios de rumbo se efectan de igual forma, teniendo en cuenta que una vuelta de la rueda del timn produce aproximadamente un cambio de rumbo de 3 grados. La posicin correcta de los anillos de contacto es la indicada en la figura; los troles hacen contacto con, los anillos ASI y AS2. En estas condiciones, como el repetidor de la aguja giroscpica mantiene los troles en una posicin inva-riable en el espacio, cualquier guiada del buque pro-duce un desplazamiento relativo entre los troles y los anillos de contacto, de tal forma, que uno de sus cir-cuitos se abre y pone en funcionamiento el servomotor. Los movimientos del servomotor se transmiten, a travs de un engranaje directo, a los anillos de contacto y, a travs del mecanismo diferencial, a los anillos de con-trol y al indicador de rdenes al timn. El movimiento transmitido a los anillos de contacto deshace el movi-miento de la guiada y los lleva a su posicin correcta de reposo, con lo cual se para el servomotor. El mo-vimiento transmitido al indicador de rdenes al timn permite leer, sobre una escala graduada, el nmero de grados que mete el timn a una u otra banda. El movi-miento transmitido a los anillos de control, rompiendo la posicin de equilibrio elctrico del circuito del motor impulsor, lo pone en movimiento. El funcionamiento del dispositivo de control es similar al de los anillos de contacto, con la nica diferencia que en la posicin de reposo los troles hacen contacto con los anillos aislados. Los movimientos del motor impulsor se trans-miten, a travs de un eje de engranajes, a una crema-llera que acciona las vlvulas de la mquina de gobierno del timn, al transistor sincrnico y al interruptor de lmite de recorrido. El receptor sincrnico, gobernado por las seales de su transmisor, mueve los troles del mecanismo de control llevndolos a la posicin de reposo, con lo que el motor impulsor se para. El interruptor de lmite de recorrido, ajustado para la mxima abra utilizable del timn, funciona de una forma anloga a la ya vista. El dinamotor utilizado en este grupo, convierte la corriente continua de la alimentacin general del buque en corriente alterna a 110 voltios y 60 ciclos por segundo, necesaria para el funcionamiento del transmisor y del receptor sincrnico, y los relevadores de la unidad de control que gobiernan los interruptores de arranque del motor impulsor. En el gobierno a mano, el repetidor de la aguja giroscpica se desconecta y el servomotor deja de fun-cionar. 21

La rueda del timn, ahora, acta directamente sobre los anillos de control, que gobiernan, como ya se ha dicho, los movimientos del timn. Los equipos de piloto automtico llevan dos ajustes: el ajuste de tiempo y el ajuste de timn. El primero, ajuste de tiempo, controla el tiempo muerto que trans-curre entre la guiada del buque y la metida de caa; por ejemplo, en la posicin de 1 permite que el buque guie un grado a banda y banda sin que acte el giropiloto; normalmente se coloca en la posicin CERO, pero en caso de mal tiempo es conveniente abrirlo para impedir una accin excesivamente continuada del gobierno a una y otra banda. El ajuste de timn vara el ngulo de medida del timn; por ejemplo, a su posicin en 2 indica que inicialmente el timn se mueve 2 antes de detenerse, siendo las medidas sucesivas proporcionales a este valor y a la amplitud de la guiada. En buques mercantes la posicin normal del ajuste de timn es de 0 a 2 para un buque en lastre, y de 20 a 4 para un buque cargado. Para yates y embarcaciones pequeas, han surgido multitud de modelos en los que el elemento director es una aguja magntica. Dan buen resultado y son mucho ms baratos. 3. Conclusiones A lo largo del trabajo se ve como ha ido evolucionando el girscopo en sus casi 150 aos de vida. Si bien los girscopos actuales, presentes en multitud de instrumentos de guiado inercial, no se parecen mucho al primer girscopo construido en 1852 por Foucault, s conservan sus propiedades fundamentales. Estas propiedades y sus caractersticas, se ven con claridad en las aplicaciones del girscopo. De hecho, son las aplicaciones la parte principal del trabajo, ya que en ellas es donde podemos encontrar hoy en da a stos singulares aparatos. El apartado descripcin del girscopo presenta una mayor explicacin desde un punto de vista fsico, entrando en aspectos como la dinmica o el movimiento de rotacin. Sin embargo, he credo conveniente excluir este tipo de desarrollos de la segunda parte del trabajo: las aplicaciones. En sta seccin he intentado evitar referencias a los aspectos electrnicos de los girocompases, y solamente hacer referencias a las ecuaciones fsicas cuando era realmente necesario. En definitiva, he intentado realizar un trabajo de investigacin lo ms completo posible, intentando abarcar desde los orgenes del girscopo hasta sus aplicaciones actuales, pero orientndolo en todo momento hacia la navegacin y evitando introducir aspectos tcnicos que pudiesen entorpecer la lectura del mismo. De hecho he intentado complementar los desarrollos tcnicos con ilustraciones que ayudasen a su comprensin. De modo que espero que la informacin aqu contenida haya servido para conocer un poco ms a fondo lo referente a ste excepcional aparato llamado girscopo. 4. Bibliografa Citas en programas informticos 1. ENCICLOPEDIA ENCARTA 2000, Microsoft. Citas de libros: 2. Enciclopedia General del Mar Ed. Garriga. Tomo IV pp 844851 Barcelona. 3. A. TIPLER, Paul (1978) Fsica Ed. Revert. Tomo I pp 387389 Barcelona. 22

4. ROPARS, J (1965) El comps giroscpico Ed. Gustavo Gili, pp 65113 Barcelona. El Girscopo 42

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El peso Mg produce un momento respecto al pivote dirigido hacia el papel que produce una variacin del momento cintico en esa direccin. Si la rueda est inicialmente girando sobre su eje de modo que existe un momento cintico inicial a lo largo del eje L, la variacin es perpendicu lar a L y el eje se mueve en el senti do del momento de las fuerzas exteriores. Este movimiento se denomina precesin.

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