Introdução à Automação Industrial

Automao Industrial ca
Prof.: Antonio Jose R S Cruz 3 de maro de 2008 c
Sumrio a
1 CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO 1.1 Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Cadeia de comando . . . . . . . . . . . . 1.4 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 TRANSDUTORES E SENSORES 3 PNEUMATICA 3.1 Vantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Desvantagens . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Fundamentos f sicos: . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Fluido: . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Fora e Presso: . . . . . . . . . . . . c a 3.3.3 Propriedades do ar: . . . . . . . . . . 3.3.4 Efeitos do calor sobre o ar: . . . . . . 3.4 Transferncia de energia para o uido . . . . . e 3.4.1 Gerao de presso . . . . . . . . . . ca a 3.4.1.1 Preparao do ar comprimido ca 3.4.2 Tubulao: . . . . . . . . . . . . . . . ca 3.5 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Atuador Linear . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Atuador Rotativo . . . . . . . . . . . . 3.6 Vlvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4 CIRCUITOS PNEUMATICOS 4.1 Simbologia . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Vlvulas direcionais . . . . . . a 4.1.1.1 Acionamentos . . . . 4.1.2 Fonte de presso . . . . . . . . a 4.2 Comandos pneumticos bsicos . . . . a a 4.2.1 Cilindro de simples ao . . . . ca 4.2.1.1 Comando alternativo 4.2.1.2 Comando simultneo a 4.2.2 Cilindro de dupla ao . . . . . ca 4.3 Controle de velocidade . . . . . . . . . 4.3.1 Cilindros de simples ao: . . . ca 4.3.2 Cilindros de dupla ao . . . . ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 6 8 9 10 18 18 19 19 19 20 20 21 22 22 24 27 28 28 31 33 37 37 37 38 41 41 41 41 42 42 43 43 44
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4.4
Comando indireto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 45 45 46 47 47 47
5 ELETROPNEUMATICA 5.0.1 Botes de comando: . . . . . . . . . . . . . . o 5.0.2 Rels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.0.3 Acionamento eltrico para vlvulas direcionais e a 5.1 Comandos eletropneumticos bsicos . . . . . . . . . a a 5.1.1 Comando de um cilindro de simples ao . . . ca 5.1.2 Comando de um cilindro de dupla ao . . . . ca
6 HIDRAULICA 50 6.0.3 Gerao de vazo: hidrulica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 ca a a 7 COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS 7.1 Comando de um cilindro de simples ao ca 7.2 Comando de um cilindro de dupla ao . ca 7.2.1 Com vlvula direcional 4/2 . . . a 7.2.2 Com vlvula direcional 4/3 . . . a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 56 56 56 57 60 61 61 62 62 63 66 66 67 68 68 71 71 73 74 75 75 76 76 77 77 78 78 83
8 CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS 8.1 Mdulos de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 8.2 Mdulos de sa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o da 8.3 Programao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 8.3.1 Instrues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co 8.4 Mdulos de programao . . . . . . . . . . . . . . . . o ca
9 COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO 9.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 9.2 CN ou CNC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3 Tipos de equipamento de usinagem com comando numrico e 9.4 Programao e operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca ca 9.4.1 Os eixos nas mquinas CNC . . . . . . . . . . . . . a 9.4.1.1 Denio dos eixos: . . . . . . . . . . . . ca 9.4.2 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.2.1 Sistema de Coordenadas Absoluto . . . . 9.4.2.2 Sistema de Coordenadas Incremental . . . 9.4.2.3 Ponto zero da mquina(M) . . . . . . . . a 9.4.2.4 Ponto zero da pea(W) . . . . . . . . . . c 9.4.2.5 Ponto de referncia(R) . . . . . . . . . . e 9.4.3 O programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.3.1 Estrutura do programa . . . . . . . . . . 9.4.3.2 Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . co 9.4.3.3 Tipos de funes . . . . . . . . . . . . . co 9.4.4 Funes G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co
ii
10 ROBOTICA 10.1 Histrico . . . . . . . . . . . . . . . o 10.2 Robs manipuladores . . . . . . . . . o 10.3 Estruturas dos Robs Manipuladores o 10.4 Graus de liberdade . . . . . . . . . . 10.5 Espao de trabalho . . . . . . . . . . c 10.6 Anatomia dos manipuladores . . . . 10.6.1 Manipuladores Cartesianos . . 10.6.2 Manipuladores Cil ndricos . . 10.6.3 Manipuladores Esfricos . . . e 10.6.4 Manipuladores de Revoluo . ca
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iii
INTRODUCAO
A competitividade do mercado mundial imposta pela globalizao tem obrigado as empreca sas a uma constante busca pela qualidade e produtividade. Isto leva a procura por solues co tecnolgicas com o objetivo de melhorar qualitativamente e quantitativamente a produo. o ca neste contexto que a automao surge como uma das principais solues. E ca co Hoje tornou-se parte da rotina industrial, mquinas automticas que no s substituem a fora a a a o c muscular do homem como possuem a capacidade de decidir e corrigir seus erros. Dentre os argumentos em favor da automao podemos citar: ca a substituio do ser humano em tarefas de alto risco e sujeitas a intoxicaes, radiaes ca co co e etc..; a substituio do ser humano em tarefas repetitivas e cansativas por longos per ca odos que levam ` fadiga f a sica e psicolgica; o a garantia da qualidade principalmente em operaes complexas e de alta preciso; co a a fcil modicao das seqncias de operaes atravs da utilizao de programas. a ca ue co e ca AUTOMACAO um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos que controlam e o a seu prprio funcionamento, quase sem a interveno do homem. o ca Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente no uso de ca e ca ca mquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforo f a c sico do homem. J a a automao possibilita fazer um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente. ca a Automao o conjunto das tcnicas baseadas em mquinas e programas com objetivo de ca e e a executar tarefas previamente programadas pelo homem e de controlar seqncias de operaes ue co sem a interveno humana. ca
Um pouco de histria o
As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais ocorreram na pre histria. Invenes como a roda, o moinho movido por vento ou fora animal e as rodas dgua o co c a demonstram a criatividade do homem para poupar esforo. c Porm, a automao s ganhou destaque na sociedade quando o sistema de produo e ca o ca agrrio e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda metade do sculo XVIII, a e inicialmente na Inglaterra. Os sistemas inteiramente automticos surgiram no in do sculo XX. Entretanto, bem antes a cio e
Automao Industrial ca disso foram inventados dispositivos simples e semiautomticos. a Por volta de 1788, James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do uxo de vapor em mquinas. Isto pode ser considerado um dos primeiros sistemas de controle com a realimentao. ca O regulador consistia num eixo vertical com dois braos prximos ao topo, c o tendo em cada extremidade uma esfera pesada. Quando a rotao aumentava, ca a fora centr c fuga atuando sobre as esferas fora a haste para baixo restrinc gindo a passagem de vapor reduzindo a Figura 1: mecanismo de Watt velocidade. Com isso, a mquina funa cionava de modo a regular-se sozinha, automaticamente, por meio de um lao de realimentao. c ca Uma das primeiras mquinas-ferramentas que se conhece o Torno de abrir roscas, invena e tado em 1568, pelo engenheiro francs Jacques Benson . Mesmo sendo primitivo abria roscas e com razovel preciso. a a A mquina-ferramenta foi aprimorada at a concepo do comando numrico - CN. As a e ca e mquinas comandadas numericamente viabilizam a fabricao de peas com geometria coma ca c plexa por meio do recurso de programao eletrnica das seqencias de usinagem. ca o u Com o advento dos microprocessadores o CN evoluiu para o Comando Numrico Computadoe rizado - CNC. Simultaneamente `s mquinas de controle numrico, foram desenvolvidos os robs1 , que a a e o possuem o mesmo princ de controle das mquinas-ferramentas CNC, mas sua estrutura pio a mecnica bastante diferente. a e
O uso dos computadores

A tecnologia da automao passou a contar com computadores, servomecanismos e conca troladores programveis a partir do sculo XX. Atualmente, os computadores so o alicerce de a e a toda a tecnologia da automao. A origem do computador est relacionada ` necessidade de ca a a automatizar clculos, evidenciada inicialmente no uso de bacos pelos babilnios, entre 2000 a a o e 3000 a.C. Em seguida veio a rgua de clculo e, posteriormente, a mquina aritmtica, que efetuava e a a e somas e subtraes por transmisses de engrenagens. co o George Boole desenvolveu a lgebra booleana, que contm os princ a e pios binrios, posteriora mente aplicados `s operaes internas de computadores. a co Em 1880, Herman Hollerith criou um novo mtodo, baseado na utilizao de cartes perfurae ca o dos, para automatizar algumas tarefas de tabulao do censo norte-americano. Os resultados ca do censo, que antes demoravam mais de dez anos para serem tabulados, foram obtidos em apenas seis semanas! O xito intensicou o uso desta mquina que, por sua vez, norteou a e a criao da mquina IBM, bastante parecida com o computador. ca a Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, completamente eletrnico. o
1
Do tcheco robotta que signica escravo, trabalho forado c
Curso T ecnico de M ecnica P rof. : Antonio Jose a
Automao Industrial ca O Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 180 m e pesava 30 toneladas. Funcionava com vlvulas e rels que consumiam 150.000 watts de potncia para realizar cerca de 5.000 a e e clculos aritmticos por segundo. Esta inveno caracterizou o que seria a primeira gerao a e ca ca de computadores, que utilizava tecnologia de vlvulas eletrnicas. a o A segunda gerao de computadores marcada pelo uso de transistores(1952). Estes compoca e nentes no precisam se aquecer para funcionar, consomem menos energia e so mais conveis. a a a Seu tamanho era cem vezes menor que o de uma vlvula, permitindo que os computadores a ocupassem muito menos espao. c Com o desenvolvimento tecnolgico, foi poss colocar milhares de transistores numa pastilha o vel de sil de 1 cm, o que resultou no circuito integrado (CI). Os CIs deram origem ` terceira cio a gerao de computadores, com reduo signicativa de tamanho e aumento da capacidade de ca ca processamento. Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI). Os chamados chips constitu ram a quarta gerao de computadores. Foram ento criados os computadores ca a pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo de fabricao. ca
CAD/CAE/CAM
Nos anos 50, surge a idia da computao grca interativa: forma de entrada de dados e ca a por meio de s mbolos grcos com respostas em tempo real. a O MIT(Instituto Tecnolgico o de Massachusetts) produziu guras simples por meio da interface de tubo de raios catdicos o (idntico ao tubo de imagem e de um televisor) com um computador. Em 1959, a GM comeou c a explorar a computao grca. ca a A dcada de 60 foi o per e odo mais cr tico das pesquisas na rea de computao grca ina ca a terativa. Na poca, o grande e passo da pesquisa foi o desenvolvimento do sistema sketchpad, que tornou poss criar vel desenhos e alteraes de obco Figura 2: Autodesk Inventor R7 jetos de maneira interativa, num tubo de raios catdicos. o No in dos anos 60, o termo CAD (do ingls Computer Aided Design ou Projeto Auxiliado cio e por Computador) comeou a ser utilizado para indicar os sistemas grcos orientados para c a projetos. Nos anos 70, as pesquisas desenvolvidas na dcada anterior comearam a dar frutos. Setoe c res governamentais e industriais passaram a reconhecer a importncia da computao grca a ca a como forma de aumentar a produtividade. Na dcada de 80, as pesquisas visaram ` integrao e/ou automatizao dos diversos elemene a ca ca
Automao Industrial ca tos de projeto e manufatura com o objetivo de criar a fbrica do futuro. O foco das pesquia sas foi expandir os sistemas CAD/CAM (Projeto e Manufatura Auxiliados por Computador). Desenvolveu-se tambm o modelamento geomtrico tridimensional com mais aplicaes de e e co engenharia (CAE Engenharia Auxiliada por Computador). Alguns exemplos dessas aplicaes so a anlise e simulao de mecanismos, o projeto e co a a ca anlise de injeo de moldes e a aplicao do mtodo dos elementos nitos. a ca ca e Hoje, os conceitos de integrao total do ambiente produtivo com o uso dos sistemas de ca comunicao de dados e novas tcnicas de gerenciamento esto se disseminando rapidamente. ca e a O CIM (Manufatura Integrada por Computador) j uma realidade. ae
Cap tulo 1
CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO

Um sistema automtico pode ser dividido em dois blocos principais: a os elementos de comando e os atuadores. Os atuadores so os componentes do sistema automtico que que transformam a energia em a a trabalho. Os elementos de comando so os componentes que formam o comando propriamente dito. a
Figura 1.1: Comando
1.1
Comando
O comando constitui um conjunto de componentes que recebe as informaes de entrada, co processa-as e envia-as como informaes de sa co da. Um comando pode ser realizado em malha aberta, onde as variveis de entrada fornecem a informaes para o comando que as processa, segundo sua construo interna e libera inco ca formaes de sa para os elementos comandados (atuadores).Neste tipo de comando se co da ocorrer uma perturbao que altere o comportamento do sistema, este no teria como avaliar ca a se a instruo foi executada corretamente. O comando continuaria a enviar as informaes de ca co sa baseado somente nas informaes de entrada. da co No comando em em malha fechada a varivel controlada deve estar em torno de um valor a previamente estabelecido. Neste tipo, as informaes de sa no dependem s da construo co da a o ca interna do comando mas tambm das informaes vindas do elemento comandado as quais e co so comparadas com as informaes de entrada e se for necessrio feita a correo. a co a e ca
Figura 1.2: malha aberta
Figura 1.3: malha fechada
1.2
Sinais
Sinal pode ser denido como a representao de informaes em forma de um valor ou ca co uma curva de valores de uma grandeza f sica. Assim, se a grandeza for a corrente eltrica teremos um sinal eltrico, se for a presso de um e e a uido temos os sinais pneumticos ou hidrulicos. Se for a luminosidade teremos um sinal a a o ptico e etc.. O sinal pode ser classicado quanto a forma como essas informaes so representadas. Assim co a temos: Sinal analgico; o O sinal analgico aquele que representa de forma cont o e nua uma determinada faixa de valores da grandeza f sica. Exemplo: presso, temperatura, fora, etc.. a c
Figura 1.4: Sinal analgico. o
Sinal digital. O sinal digital aquele onde somente dois valores so representados.So designados e a a genericamente de 0 e 1.
Exemplos: Embora as grandezas f sicas no correspondam a este comportamento podea mos ter algumas situaes como a presena ou no de um objeto em determinado local co c a ou um boto pressionado ou no, desligado ou ligado. a a
Figura 1.5: Sinal digital.
1.3
Cadeia de comando
O grupo dos elementos de comando formam a chamada cadeia de comando composta por: Elementos de entrada; Sensores em geral; vlvulas acionadas por boto , pedal ou alavanca; a a botoeiras eltricas; e ns de curso; sensores pticos, capacitivos e indutivos. o
Portadores de programa: Cartes perfurados, tas perfuradas, tas magnticas, o e memrias eletrnicas. o o Elementos de processamento de sinal; vlvulas pneumticas e hidrulicas; a a a mdulos eletrnicos; o o contatores; reles. Elementos de converso de sinal; a Amplicadores ou intensicadores; vlvulas eletromagnticas pneumticas ou hidrulicas; a e a a contatores de acionamento pneumtico ou hidrulico; a a pressostatos e transdutores em geral. Elementos de sa da. vlvulas hidrulicas e pneumticas; a a a contatores de potncia. e
1.4
Atuadores
Os elementos comandados so os atuadores. Neste grupo, esto: a a atuadores com acionamento linear: cilindros: pneumticos ou hidrulicos; a a motores lineares atuadores com acionamento rotativo: motores: pneumticos; a hidrulicos; a eltricos e cilindros giratrios o
Cap tulo 2
TRANSDUTORES E SENSORES
Um transdutor um dispositivo que recebe um sinal de entrada na forma de uma grandeza e f sica e fornece um sinal de sa da mesma espcie ou diferente. Em geral, os transdutores da e transformam a informao da grandeza f ca sica, que corresponde ao sinal de entrada, em um sinal eltrico de sa e da. Por exemplo, um transdutor de presso transforma a fora exercida a c pela presso numa tenso eltrica proporcional ` presso. a a e a a O sensor a parte sensitiva do transdutor a qual, na maioria das vezes, se completa com e um circuito eletrnico para a gerao do sinal eltrico que depende do n de energia da o ca e vel grandeza f sica que afeta o sensor. Ainda com relao ao exemplo do transdutor de presso, ca a o sensor seria apenas a membrana(diafragma) sobre a qual exercida a presso que se est e a a monitorando. Mas, o termo Sensor usado como sendo o mesmo que Transdutor. Assim, adotaremos e tambm esta postura no texto que se segue. e De acordo com o exposto, os sensores so como os orgos dos sentidos dos sistemas de aua a tomao. ca
Figura 2.1: Os sensores transformam os efeitos f sicos em sinais de sa da. Podemos classicar os diversos tipos de sensores de acordo com sua aplicao. Assim ca temos: 1. SENSORES DE PRESENCA: comum, em sistemas automticos, a necessidade de se saber a presena ou no de E a c a uma pea, de um componente de uma mquina, de uma parte de um robot manipulador c a em determinada posio. ca Podem ser: (a) MECANICOS OU DE CONTATO F ISICO: So os mais simples e so acionados por botes, alavancas, pinos, roletes e etc.. a a o Os acionados por botes ou pedais so empregados geralmente para iniciar ou o a terminar o funcionamento.
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Os sensores mecnicos necessitam do contato f a sico com a pea ou componente c para funcionar. Como j vimos anteriormente, a maioria dos sensores(transdutores) a enviam um sinal eltrico de sa e da. O sensor mecnico que possui esta caracter a stica o microruptor ou microswitch. Na verdade, so pequenas chaves eltricas que e a e so acionadas por pinos, alavancas e/ou roletes. Quando usados para detectar a a posio limite de um componente so chamados de m de curso. ca a
Figura 2.2: Microswitch. (b) DE PROXIMIDADE OU SEM CONTATO F ISICO: Os sensores de proximidade tem as seguintes vantagens em relao aos sensores ca mecnicos: a No necessitam de energia mecnica para operar; a a Atuam por aproximao, sem contato f ca sico com a pea; c So totalmente vedados; a Funcionam com altas velocidades de comutao; ca so imunes a vibraes e choques mecnicos. a co a
Por no possu a rem peas mveis estes sensores tm a grande vantagem de no c o e a sofrer desgaste mecnico. a i. SENSORES MAGNETICOS: O tipo mais comum o interruptor de lminas ou reed-switch. e a constitu por lminas dentro de um bulbo de vidro que contem gs inerte. E do a a Quando um campo magntico de um a ou de um eletro a atua sobre as e m m lminas, magnetizando-as, as lminas so unidas fechando o circuito. a a a
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Figura 2.3: Sensor magntico (a)Tipo NA, (b) Tipo NA/NF e ii. SENSORES CAPACITIVOS: O capacitor um componente eletrnico composto de duas placas metlicas, e o a colocadas uma sobre a outra e isoladas eletricamente, capaz de armazenar cargas eltricas. O isolante chamado de dieltrico. A caracter e e e stica que dene um capacitor sua capacitncia. A capacitncia diretamente proporcional ` e a a e a rea das placas e da constante dieltrica do material isolante e inversamente a e proporcional ` distncia entre as placas. a a O sensor capacitivo tambm possui duas placas mas estas cam uma ao lado e da outra e no uma sobre a outra como no capacitor. O dieltrico do sensor a e capacitivo o ar cuja constante dieltrica 1 (um). Quando um objeto, que e e e possui constante dieltrica diferente, aproxima-se provoca a variao da sua e ca capacitncia. a Um circuito de controle detecta essa variao e processa essa informao. ca ca
Figura 2.4: Sensor capacitivo
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iii. SENSORES INDUTIVOS: O indutor um componente eletrnico composto de um ncleo envolto por e o u uma bobina. Quando fazemos circular uma corrente pela bobina um campo magntico forma-se no ncleo. A caracter e u stica que dene um indutor a sua e INDUTANCIA. Quando um objeto metlico aproxima-se deste campo, ele absorve parte deste a campo provocando alterao na indutncia. ca a Um circuito de controle detecta essa variao. ca
Figura 2.5: Sensor indutivo iv. SENSORES OPTICOS: Os sensores pticos baseiam-se na emisso e recepo de luz que pode ser o a ca interrompida ou reetida pelo objeto a ser detectado. Existem trs formas de e operao: ca A. SENSOR OPTICO POR DIFUSAO: Neste sistema o transmissor e o receptor so montados na mesma unidade. a Sendo que o acionamento da sa ocorre quando o objeto a ser detectado da entra na regio de sensibilidade e reete para o receptor o feixe de luz a emitido pelo transmissor.
Figura 2.6: Sensor Optico Por Difuso a B. SENSOR OPTICO POR BARREIRA: O transmissor e o receptor esto em unidades distintas e devem ser disa postos um frente ao outro, de modo que o receptor possa constantemente receber a luz do transmissor. acionamento da sa ocorrer quando o da a objeto a ser detectado interromper o feixe de luz. C. SENSOR OPTICO POR REFLEXAO: Este sistema apresenta o transmissor e o receptor em uma unica unidade.
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Figura 2.7: Sensor optico por barreira e Sensor optico por reexo a O feixe de luz chega ao receptor somente aps ser reetido por um espelho o prismtico, e o acionamento da sa ocorrer quando o objeto a ser a da a detectado interromper este feixe. 2. SENSORES DE POSICAO: (a) ENCODERS: Dentre os sensores que atuam por transmisso de luz, alm dos j vistos, h os a e a a encoders (codicadores), que determinam a posio atravs de um disco(encoder ca e rotativo) ou trilho(encoder linear) marcado. Nos encoders rotativos, tm-se uma fonte de luz, um receptor e um disco perfue rado,que ir modular a recepo da luz. Nos lineares, o disco substitu por a ca e do uma rgua ou ta. e O disco preso a um eixo, de forma a criar um movimento rotacional, enquanto e que a fonte de luz e o receptor esto xos. A rotao do disco cria uma srie de a ca e pulsos pela interrupo ou no da luz emitida ao detector. Estes pulsos de luz so ca a a transformados pelo detector em uma srie de pulsos eltricos. e e A freqncia do pulso diretamente proporcional ao nmero de rotaes no interue e u co valo de tempo, e ao nmero de furos ao longo do disco. u Se dividem em: incrementais(ou relativos): Nos quais a posio demarcada por contagem de pulsos transmitidos, acuca e mulados ao longo do tempo. Os encoders ticos incrementais no fornecem informao sobre a localizao o a ca ca absoluta do eixo de movimento no espao. Mais precisamente, eles fornecem c a quantidade de movimento executada pelo eixo, comeando do momento em c que o computador ativado e o movimento comea. Se o sistema desligado e c e
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Figura 2.8: Encoder rotativo. ou ocorre uma queda de energia, a informao da localizao do eixo de moca ca vimento perdida. Quando o sistema for religado, a posio inicial do eixo de e ca ser xada.
Figura 2.9: Encoder rotativo incremental. absolutos: Os encoders ticos absolutos fornecem informaes mais rigorosas que os eno co coders ticos incrementais. Encoders absolutos fornecem um valor numrico o e espec co (valor codicado) para cada posio angular. ca Possuem a capacidade de informar a posio f ca sica do eixo assim que ele atie vado, sem a necessidade de xao da posio inicial. Isto poss porque ca ca e vel o encoder transmite, para o controlador, um sinal diferente para cada posio ca do eixo. Os encoders absolutos rotativos podem ser: Giro simples: Fornecem a posio angular de apenas uma volta. ca Giro mltiplo: Podem fornecer a posio aps vrias voltas( 4096) u ca o a
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Figura 2.10: Encoder rotativo absoluto de giro simples.
Figura 2.11: Encoder rotativo absoluto de giro mltiplo. u 3. SENSORES DE TEMPERATURA: (a) TERMISTORES Os termistores so componentes eletrnicos sens a o veis ` temperatura, ou seja, vaa riam a sua resistividade com a temperatura. Existem dois tipos o NTC(Positive Temperature Coecient) e o NTC(Negative Temperature Coecient). O NTC diminui sua resistncia com o aumento da temperatura e o PTC aumenta e sua resistncia com o aumento da temperatura. So constru e a dos com misturas de cermicas de xidos semicondutores como o Titanato de Brio. a o a Os termistores apresentam baixo custo e alta sensibilidade, mas sua preciso a e e baixa e trabalha com temperatura mxima em torno de 300 C. O PTC usado a quando mudanas drsticas de temperatura devem ser detectadas tais como: c a Proteo de sobrecarga; ca proteo contra superaquecimento; ca O NTC usado quando se necessita de detectar variaes cont e co nuas de temperatura, tais como: Medida de temperatura;
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TRANSDUTORES E SENSORES Variao de temperatura(em torno de 0,001o C); ca Controle de temperatura.
(b) TERMO-RESISTORES(RTD) O RTD(Resistance Temperature Detectors), assim como os termistores, variam sua resistncia com a variao de temperatura. So constru e ca a dos de o enrolado revestido de uma pel cula. Trabalham em uma larga escala de temperatura, a e 200o C a 850o C, com elevada preciso(0, 1 C a 0, 01 C). O metal mais utilizado a Platina. (c) TERMOPARES Os termopares baseiam-se no princ pio que quando dois metais encostados so a submetidos a uma temperatura, surge nos extremos deles uma tenso proporcional a ` temperatura. Este o efeito Seebeck. a e V = KT K uma constante para cada par de metais, que utilizvel at seu limite trmico. e e a e e aplicaes co estufas, banhos e fornos eltricos e para baixa temperatura Ferro-constantan 180 a 750o C 0.0514mV /o C Tmperas e recozimento e fornos eltricos e o Platina-Platina/13%Rdio o 18 a 1540 C vidros, fundio ca Platina-Platina/10%Rdio o altoforno O custo dos termopares elevado, e so empregados em aplicaes prossionais, onde se e a co requer alta conabilidade e preciso. a Metal-Metal Cobre-constantan1 Temperatura Mxima a 190 a 3750o C Constante K 0.1mV /o C
liga de cobre 60% e n quel 40%
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Cap tulo 3
PNEUMATICA
Nos tempos atuais o uso de sistemas pneumticos bastante comum nas indstrias. Isto a e u se deve a sua simplicidade aliada a possibilidade de variar a velocidade e a fora aplicada, c como por exemplo, acionar uma prensa ou exercer uma leve presso para segurar um ovo sem a quebr-lo. Alm disso uma ferramenta indispensvel para a automao. a e e a ca
Figura 3.1: circuitos pneumtico e hidrulico a a
3.1
Vantagens
1. Robustez dos componentes pneumticos. A robustez inerente aos controles pneumticos a a torna-os relativamente insens veis a vibraes e golpes, permitindo que aes mecnicas co co a do prprio processo sirvam de sinal para as diversas seqncias de operao. So de o ue ca a fcil manuteno; a ca 2. Facilidade de implantao. Pequenas modicaes nas mquinas convencionais, aliadas ca co a
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PNEUMATICA
` disponibilidade de ar comprimido, so os requisitos necessrios para implantao dos a a a ca controles pneumticos; a 3. Simplicidade de manipulao. Os controles pneumticos no necessitam de operrios ca a a a especializados para sua manipulao; ca 4. O ar est dispon em qualquer parte; a vel 5. No h necessidade de tubulao de retorno; a a ca 6. A velocidade de uxo do ar no interior das vlvulas e tubulao mais e alta; a ca e 7. O ar comprimido pode ser estocado dentro de reservatrios; o 8. Limpeza, em caso de vazamentos; 9. Facilidade de montagem entre os componentes com tubulaes ex co veis (engate rpido). a
3.2
Desvantagens
1. O ar comprimido necessita de uma boa preparao para realizar o trabalho proposto: ca remoo de impurezas, eliminao de umidade para evitar corroso nos equipamentos, ca ca a engates ou travamentos e maiores desgastes nas partes mveis do sistema; o 2. Os componentes pneumticos so normalmente projetados e utilizados a uma presso a a a mxima de 1723,6 kPa. Logo o tamanho dos atuadores so maiores quando deve-se a a vencer grandes foras; c 3. Velocidades muito baixas so dif a ceis de ser obtidas com o ar comprimido devido `s suas a propriedades f sicas. Neste caso, recorre-se a sistemas mistos (hidrulicos e pneumticos); a a 4. O ar um uido altamente compress e vel, portanto, imposs se obterem paradas e vel intermedirias e velocidades uniformes. O ar comprimido um poluidor sonoro quando a e so efetuadas exaustes para a atmosfera. Esta poluio pode ser evitada com o uso de a o ca silenciadores nos orif cios de escape; 5. As perdas por vazamento so muito caras devido a constante perda de energia(os coma pressor permanece muito tempo ligado).
3.3
3.3.1
Fundamentos f sicos:
Fluido:
Qualquer substncia que capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que a contm a e e um uido. O uido pode ser l e quido ou gasoso. A pneumtica trata dos uidos gasosos, a especialmente o ar.
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PNEUMATICA
3.3.2
Fora e Presso: c a
Podemos dizer que fora qualquer causa capaz de alterar o estado de equil c e brio de um corpo, podendo produzir ou alterar o movimento ou pode produzir deformaes. Quando co aplicamos uma fora sobre uma superf denimos uma presso que a fora por unidade c cie a e c de rea. a p= UNIDADES: No Sistema Internacional: Fora c N Area m2 Presso P a = a bar newton metro quadrado pascal bar 1bar = 105 P a kgf 1bar = 1, 02 cm2 1bar = 0, 987atm 1bar = 14, 5psi F A (3.1)
N m2
No Sistema Ingls: e Fora c Area Presso a Outras unidades Fora c quilograma-fora c 1kgf = 9, 81N kgf Presso cm2 quilograma-fora por cent a c metro quadrado kgf 1 cm2 = 0, 981bar kgf 1 cm2 = 14, 22psi atm atmosfera kgf 1atm = 1, 033 cm2 1atm = 1, 013bar 1atm = 14, 7psi kgf lbf pol2
lbf pol2
libra-fora c polegada quadrada libra-fora por polegada quadrada c
3.3.3
Propriedades do ar:
Expansibilidade: Propriedade do ar que lhe possibilita ocupar totalmente o volume de qualquer recipiente, adquirindo o seu formato. Compressibilidade: O ar quando submetido a ao uma fora reduz seu volume. ca c Elasticidade: Devido a sua elasticidade, o ar volta ao seu volume inicial quando cessa a ao da fora. ca c
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PNEUMATICA
Figura 3.2: Expansibilidade do ar
Figura 3.3: Compressibilidade do ar
3.3.4
Efeitos do calor sobre o ar:
O ar quando recebe calor(aumento de temperatura) o seu volume aumenta. Portanto, quando diminu mos sua temperatura o seu volume diminui. Quando o ar estiver em um recipiente fechado, o aumento de temperatura aumenta sua presso. Portanto, quando diminu a mos sua temperatura a presso diminui. a
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PNEUMATICA
Figura 3.4: Elasticidade do ar.
Figura 3.5: Efeito do calor sobre o ar.
3.4
Transferncia de energia para o uido e
A energia primria para utilizao de uido de trabalho, so os motores eltrico ou trmico. a ca a e e Esses equipamentos convertem energia eltrica ou qu e mica da combusto em energia mecnica a a na forma de rotao e torque. A partir do acoplamento com eixo dos compressores, os mesmos ca convertem essa energia mecnicaem energia u a dica.
3.4.1
Gerao de presso ca a
Na indstria , de modo geral, o ar comprimido produzido em local central (casa de u e mquinas) e conduzido ao local da aplicao atravs de uma rede de tubulao. a e ca e ca
22
PNEUMATICA
Figura 3.6: Produo de ar comprimido ca Tipos de compressores: Compressores alternativos; diafragma; pisto; a simples efeito(um ou mltiplos estgios); u a duplo efeito(um ou mltiplos estgios); u a Compressores rotativos; palhetas; lbulos; o parafuso; turbocompressores.
23
PNEUMATICA
Figura 3.7: Compressor de pisto de um estgio e simples efeito a a
Figura 3.8: Compressor de pisto de dois estgios e simples efeito a a 3.4.1.1 Preparao do ar comprimido ca
O ar aspirado da atmosfera contm p e umidade. Aps passar pelo compressor, apesar e o o da reduo da quantidade de poeira, retirada por uma pr-ltragem, junta-se o leo usado na ca e o lubricao. A presena da poeira prejudicial porque ela abrasiva, provocando desgastes ca c e e nas peas mveis. A presena da gua condensada nas linhas de ar provoca: c o c a oxidao da tubulao e componentes pneumticos; ca ca a reduo da vida util das peas por remover a pel ca c cula lubricante; avarias em vlvulas e instrumentos, etc. a Para tanto, antes de fazer utilizao do ar comprimido nas instalaes deve-se prepara-lo, ca co atravs da unidade de condicionamento de ar, composta por: e Filtros; Resfriadores; Secadores.
24
PNEUMATICA
Figura 3.9: Compressor de dois estgios a
Figura 3.10: Compressor de palhetas
Figura 3.11: Compressor de lbulos o
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PNEUMATICA
Figura 3.12: Compressor de parafuso Alm disso, nos pontos de utilizao so colocadas unidades de conservao que so compostas e ca a ca a de: ltro, regulador de presso e lubricador. a
Figura 3.13: Unidade de conservao ca
26
PNEUMATICA
3.4.2
Tubulao: ca
E importante dimensionar o dimetro da rede de ar comprimido de forma tal que no a a ocorra uma perda de presso maior que 0,1 bar. Para evitar transtornos futuros tambm a e e recomendvel que seja prevista uma ampliao, pois uma substituio posterior da rede a ca ca e demasiadamente cara. Para o dimensionamento do dimetro da rede deve-se levar em considerao: a ca Vazo; a Comprimento da rede; Queda de presso admiss a vel; Presso de trabalho; a Pontos de estrangulamento.
Figura 3.14: Rede de distribuio: Em anel aberto; em anel fechado. ca Devemos lembrar que a tubulao de ar comprimido requer manuteno peridica, sendo ca ca o portanto necessrio deix-la exposta, evitando passagens estreitas. As tubulaes devem ser a a co montadas com um declive de 1 a 2% na direo do uxo. ca As tomadas de ar devem sair pela parte de cima da tubulao principal. ca
Figura 3.15: Tomadas de ar.
27
PNEUMATICA
3.5
Atuadores
A funo dos atuadores executar a converso da energia u ca e a dicaem energia mecnica. a Num circuito qualquer, o atuador ligado mecanicamente ` carga. Assim, ao sofrer a ao e a ca do uido, sua energia convertida em trabalho. e Os atuadores podem ser divididos em dois grupos: Atuador linear: Cilindros de simples ao; ca Cilindros de dupla ao. ca Atuador rotativo: limitados - cilindros de movimento giratrio; o cont nuos(motores).
3.5.1
Atuador Linear
Convertem a energia u dicaem energia mecnicana forma de fora e velocidade linear. a c So popularmente conhecidos por cilindros. a
Figura 3.16: Atuador linear - cilindro pneumtico - detalhes internos a
28
PNEUMATICA
Figura 3.17: Atuador linear - cilindro pneumtico a Os cilindros podem ser classicados: Conforme o acionamento (simples ao ou dupla-ao); ca ca
Figura 3.18: cilindro pneumtico de simples ao e dupla ao. Simbologia: a)cilindro de a ca ca simples ao b)cilindro de simples ao com retorno por mola c)cilindro de simples ao ca ca ca com avano por mola d)cilindro de dupla ao. c ca Cilindros de simples ao ou simples efeito so assim chamados porque utilizam ca a o uido para produzir trabalho em um unico sentido de movimento, no avano ou no c retorno. Estes cilindros possuem apenas um orif de para entrada e sa do uido. No lado cio da
29
PNEUMATICA
oposto existe outro orif que serve apenas para respiro, para impedir a formao de cio ca contra-presso. a Nos cilindros de simples ao o retorno feito geralmente por ao de uma mola. Porm, ca e ca e o retorno pode ser tambm realizado por ao de uma fora externa, a gravidade, por e ca c exemplo(caamba de caminho). c a Cilindros de dupla ao ou duplo efeito so aqueles que utilizam uido para produzir ca a trabalho em ambos os sentidos: avano e retorno. Estes possuem dois orif c cios por onde, alternadamente, entra e sai o uido.
Figura 3.19: cilindro de dupla ao. No avano o ar ou o oleo entra pelo orifcio traseiro, ca c empurrando o mbolo, e sai pelo orif e cio dianteiro. No retorno o sentido invertido. e Conforme a haste (nenhuma, uma ou duas); variante: hastes encaixadas entre si = telescpico; o Cilindro tandem. So cilindros que possuem dois mbolos em uma unica haste, separadas a e por um cabeote intermedirio, com orif c a cios independentes. O ar, ou o leo, atua o simultaneamente nos dois mbolos, tanto no avano como no retorno, desta forma a e c fora produzida ser a soma das foras individuais que atuam em cada mbolo. E c a c e indicado quando se necessita de uma fora maior mas no se dispe de espao para um c a o c aumento no dimetro do cilindro. a
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PNEUMATICA
Figura 3.20: Cilindro sem haste.(tipo almofada) e cilindro telescpico. o
Figura 3.21: Cilindro tandem e cilindro de haste dupla.
3.5.2
Atuador Rotativo
Convertem a energia u dicaem energia mecnicana forma de momento de toro a ca cont nuo ou limitado. Podem ser: Limitados Os atuadores rotativos limitados so aqueles que produzem movimentos oscilatrios, ou a o seja, giram em um sentido at alcanar o m de curso e precisam retornar girando no e c sentido oposto. Dependendo de sua construo, podem ser limitados a apenas uma ca volta ou a algumas voltas. O tipo pinho e cremalheira, na gura abaixo, possuem uma haste dentada(cremalheira). a Esta cremalheira aciona uma engrenagem, transformando o movimento linear em movimento rotativo. Nos de aleta giratria s poss um movimento angular de no mximo 300. o oe vel a
Figura 3.22: Cilindro semi-rotativo tipo pinho e cremalheira. a
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PNEUMATICA
Figura 3.23: Cilindro semi-rotativo tipo aleta. Cont nuos Os atuadores rotativos cont nuos, tambm chamados de motores, podem realizar um e nmero innito de voltas. u O motores pneumticos so similares aos compressores quanto ` sua construo. a a a ca Existem motores de engrenagens, de palhetas, de pistes radiais , de pistes axiais e o o turbo-motores(turbinas).
Figura 3.24: Motor pneumtico de palhetas. a
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PNEUMATICA
Figura 3.25: Motor pneumtico de engrenagens. a
3.6
Vlvulas a
As vlvulas so componentes dos sistemas pneumticos ou hidrulicos, responsveis pela a a a a a distribuio e regulagem do uido transmitido da bomba ou compressor at os atuadores. A ca e regulagem consiste em limitar os n veis de presso e vazo para garantir a disponibilidade de a a fora e velocidade, respectivamente. c Vlvulas direcionais; a So vlvulas que inuenciam no trajeto do uxo do uido. a a
Figura 3.26: Vlvula direcionais. a Vlvulas de bloqueio; a vlvula de reteno; a ca So vlvulas que bloqueiam completamente a passagem do uido em um sentido. a a No outro sentido o uido com a m nima perda de presso. a
33
PNEUMATICA
Figura 3.27: Vlvula de reteno. a ca
Figura 3.28: Vlvula de alternadora. a vlvula alternadora(elemento OU); a Esta vlvula possui duas entradas, X e Y, e uma sa A. Quando o uido entra a da em X a esfera bloqueia a entrada em Y. Quando o uido entra por Y a esfera bloqueia a entrada X. vlvula de simultaneidade(elemento E); a
Figura 3.29: Vlvula de simultaneidade. a Esta vlvula tambm possui duas entradas, X e Y, e uma sa A. O uido so a e da passa quando houver presso em ambas as entradas. Um sinal apenas em X ou em a Y ca impedido de passar para A porque ele atua sobre a pea mvel fechando a c o passagem. Quando dois sinais iguais chegam em tempos diferentes, o ultimo passa para A. Quando os sinais so de presses diferentes, o de presso maior ca bloqueado o a o a de presso menor passa para A. a Vlvulas controladoras de uxo; a So vlvulas que ao reduzirem a seo de passagem do uido inuenciam o valor da a a ca
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PNEUMATICA
vazo na linhas de ligao com os atuadores. Essa regulagem da vazo est relacionada a ca a a com a variao da presso nas tomadas de entrada e sa da vlvula. Dessa forma, ca a da a para uma melhor preciso, devem trabalhar em conjunto com vlvulas que regulam os a a n veis de presso no sistema. a
Figura 3.30: Vlvula reguladora de uxo. a Vlvulas controladoras de presso. a a So vlvulas que agem sobre a presso do sistema. a a a As vlvulas reguladoras de presso podem ser utilizadas como: a a Redutoras de presso; a So vlvulas usadas para manter a presso do sistema em um n uniforme. a a a vel
Figura 3.31: Vlvula reguladora(redutora) de presso para ar comprimido. a a Limitadoras de presso (de segurana ou de al a c vio); Nos sistemas hidrulicos quando, por exemplo, uma bomba manda uido para a um cilindro e este chega ao m de curso, a presso sobe at um n mximo a e vel a podendo causar danos ao sistema. Por isso usamos uma vlvula de al ou de a vio
35
PNEUMATICA
Figura 3.32: Vlvula de al a vio.(1)Entrada do uido sob presso; (2)sa do uido; a da (3)mola; (4)contraporca; (5)parafuso de regulagem; (6)esfera; (7)cone. segurana que desvia parte do uxo para o reservatrio. Nos sistemas pneumticos c o a esta vlvula colocada no compressor. a e Seqenciais. So usadas para garantir que um determinado atuador s inicie seu u a o trabalho quando outro chegar ao m.
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Cap tulo 4
CIRCUITOS PNEUMATICOS
Quando unimos vrias vlvulas e atuadores por meio de tubulaes, a m de realizar dea a co terminada tarefa, damos ao conjunto o nome de circuito circuito pneumtico ou circuito a hidrulico, conforme o caso. a O desenho do circuito chamado diagrama ou esquema. E um desenho simplicado, feito e com a utilizao de s ca mbolos. Cada componente do circuito representado por um s e mbolo. Examinando o diagrama, poss compreender como funciona um circuito. e vel
4.1
4.1.1
Simbologia
Vlvulas direcionais a
Um dos s mbolos mais importantes aquele usado para representar vlvulas e, principale a mente, as vlvulas direcionais. Uma vlvula pode assumir vrias posies, dependendo do a a a co estado em que se encontra: no acionada, acionada para a direita,acionada para a esquerda a etc. As vlvulas direcionais so classicadas de acordo com o nmero de orif a a u cios para passagem do uxo de ar ou leo (vias) e pelo numero de posies que ela pode assumir. o co Cada posio da vlvula simbolizada por um quadrado e o nmero de quadrados indica o ca a e u nmero de posies ou estados que ela pode assumir. u co
Figura 4.1: vlvulas de uma, duas ou trs posies. a e co No interior do quadrado, representam-se as passagens que esto abertas, permitindo o a uxo de uido, e as que esto fechadas. a Quando um orif da vlvula se comunica com outro, permitindo a passagem de uido, essa cio a passagem representada por uma seta. e As vias so identicadas por letras maisculas ou por nmeros: a u u Sa das: A,B,C,D ou 2,4,6 Entradas: P ou 1 Escapes: R,S,T ou 3,5,7 Linhas de comando: X,Y,Z ou 10,12,14 As vias quando so fechadas so indicadas por um trao horizontal. a a c As ligaes externas com as vias so indicadas por traos curtos. co a c
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Figura 4.2: a)Vias fechadas; b)vias em comunicao; c)Ligaes externas com as vias; ca co d)vlvula com duas posies e trs vias.O orif 1 est bloqueado e o orif 2 est em a co e cio a cio a comunicao com o orif 3. ca cio A posio de repouso aquela que a vlvula assume quando no acionada. ca e a a e A posio de partida aquela que a vlvula assume quando montada no sistema e recebe a ca e a presso da rede e ainda , se houver, a ligao eltrica. a ca e
A gura abaixo ilustra como funciona uma vlvula com o tipo de construo de carretel. a ca 4.1.1.1 Acionamentos
A mudana de posio da vlvula pode ser feita por acionamento mecnico, eltrico ou c ca a a e por ar comprimido.
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Figura 4.3: Vlvula de 2 posies e 3 vias tipo carretel. A primeira gura mostra o a co carretel posicionado de tal forma a conectar a via de presso 1 com a via de utilizao 2. a ca Ao comutarmos o carretel, a via de presso 1 ca bloqueada e a via de utilizao A ca a ca conectada a via de escape 3. ` Os s mbolos dos elementos de acionamento so desenhados adjacentes aos quadrados. a
Figura 4.4: vlvulas direcionais: a esquerda com acionamento mecnico tipo rolete e a a ` a ` direita com duplo acionamento eltrico, duplo solenide. e o
39
40
4.1.2
Fonte de presso a
Como na indstria , de modo geral, o ar comprimido produzido em local central (casa de u e mquinas) e conduzido ao local da aplicao atravs de uma rede de tubulao, o s a e ca e ca mbolo do compressor geralmente no aparece nos circuitos de automao pneumtica. Usamos outro a ca a s mbolo para indicar a fonte de presso. a
Figura 4.5: Fonte de presso. a
4.2
4.2.1
Comandos pneumticos bsicos a a

Cilindro de simples ao ca
Para comandarmos um cilindro de simples ao basta uma vlvula direcional de trs vias, ca a e duas posies normal fechada. Nesta soluo usamos uma vlvula com acionamento por boto co ca a a e retorno por mola. Ao apertarmos o boto, o ar passa de 1 para 2 avanando o mbolo do a c e cilindro. Ao aliviarmos o boto a mola retrocede a vlvula fazendo com que o ar passe de 2 a a para 3 esvaziando o cilindro e o mbolo retorna pela ao da mola. e ca
Figura 4.6: Circuito de comando de um cilindro de simples ao. ca
4.2.1.1
Comando alternativo
Com a utilizao de uma vlvula alternadora podemos comandar um pisto de simples ca a a ao em dois pontos diferentes. Ao apertarmos o boto de uma das vlvulas o ar passa de ca a a 1 para 2 e, atravs da vlvula alternadora chega at o cilindro. Caso no houvesse a vlvula e a e a a alternadora o ar sairia pelo escape da outra vlvula. a
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Figura 4.7: Circuito de comando de um cilindro de simples ao com uso do elemento ca OU. 4.2.1.2 Comando simultneo a
Quando precisarmos que um cilindro seja acionado somente quando haja a ao simultnea ca a de duas vlvulas podemos utilizar uma vlvula de simultaneidade ou elemento Eou ento a a a colocarmos as duas vlvulas em srie. a e
Figura 4.8: Comando de um cilindro atravs do acionamento simultneo de duas vlvulas. e a a
4.2.2
Cilindro de dupla ao ca
Para comandarmos um cilindro de dupla ao podemos usar uma vlvula direcional de duas ca a posies, de quatro ou cinco vias. Ao acionarmos o boto, o ar passa de 1 para 2 fazendo co a com que o mbolo avance. O ar que se encontra na outra cmara passa para 3 ou de 4 para e a 5 escapando para a atmosfera. Ao retirarmos a presso do boto a mola retrocede a vlvula a a a fazendo com que ar passe de 1 para 4 retornando o mbolo. O ar que se encontra na outra e cmara passa de 2 para 3 escapando para a atmosfera. a
42
Figura 4.9: Circuito de comando de um cilindro de dupla ao. ca
4.3
4.3.1
Controle de velocidade
Cilindros de simples ao: ca
Os cilindros de simples ao podem ter a velocidade de avano controlada pela regulagem ca c da entrada do ar. Para regular a velocidade de retorno, basta regular a sa do ar. da
Figura 4.10: Controle de velocidade um cilindro de simples ao. ca
43
4.3.2
Cilindros de dupla ao ca
Os cilindros de dupla ao permitem o controle da velocidade de avano tanto pela reca c gulagem do ar que entra como pela regulagem do ar que sai. Da mesma forma a regulagem da velocidade de retorno. Existem vlvulas de regulagem de velocidade combinadas com a silenciadores as quais so montadas nos orif a cios de escape.
Figura 4.11: Controle de velocidade um cilindro de dupla ao. ca
4.4
Comando indireto
As vezes para comandar cilindros de grandes dimenses, que exigem vlvulas de grande o a passagem de ar, usamos uma vlvula menor para comandar a vlvula principal. Ao acionarmos a a e cio o boto da a1 ar passa de 1 para 2 e aciona a vlvula principal ao atravs do orif piloto 12. a a O ar ento passa de 1 para 2 e avana o mbolo do cilindro. a c e
Figura 4.12: Comando de um cilindro atravs do acionamento indireto. e
44
Cap tulo 5
ELETROPNEUMATICA
Os componentes de entrada de sinais eltricos so aqueles que emitem informaes ao e a co circuito por meio de um sinal eltrico, proveniente de uma ao muscular, mecnica, eltrica, e ca a e eletrnica ou combinao entre elas. Entre os elementos de entrada de sinais podemos citar as o ca botoeiras, as chaves m de curso, os sensores de proximidade e os pressostatos, entre outros, todos destinados ` emitir sinais para energizao ou desenergizao do circuito ou parte dele. a ca ca
5.0.1
Botes de comando: o
Os botes de comando so chaves eltricas acionadas manualmente que podem ter um o a e contato aberto(NA) ou um contato fechado (NF)ou os dois. De acordo com o tipo de sinal a ser enviado ao comando eltrico, os botes so caracterizados como pulsadores ou com trava. e o a
Figura 5.1: Boto pulsador tipo cogumelo;Botes de comando em geral. a o
5.0.2
Rels e
Os reles so utilizados para o processamento de sinais eltricos ou para monitorar circuitos a e de correntes mais elevadas. A bobina ao receber uma tenso nos seus terminais ser percorrida a a por uma corrente eltrica a qual produz um campo magntico. Este campo magntico imanta e e e o ncleo que atrai a armadura. Existe na armadura um conjunto de contatos que por efeito u de uma mola so mantidos pressionados contra um outro conjunto de contatos. Quando a a armadura atra pelo ncleo, desfaz-se esta ligao (abertura dos contatos) e os contatos e da u ca
45
ELETROPNEUMATICA
Figura 5.2: Rels. e so pressionados contra outro conjunto (fechamento dos contatos). Quando cessar a tenso a a nos terminais da bobina, cessar tambm o campo magntico e a armadura retorna pela fora a e e c da mola.
5.0.3
Acionamento eltrico para vlvulas direcionais e a
A operao das vlvulas efetuada por meio de sinais eltricos, provenientes de chaves ca a e e m de curso, pressostatos, temporizadores, etc. So de grande utilizao onde a rapidez dos sinais de comando o fator importante, quando a ca e os circuitos so complicados e as distncias so longas entre o local emissor e o receptor. a a a Embora as vlvulas de grande porte possam ser acionadas diretamente por solenide, a a o tendncia fazer vlvulas de pequeno porte, acionadas por solenide e que servem de pre e a o e comando (vlvulas piloto), pois emitem ar comprimido para acionamento de vlvulas maiores a a (vlvulas principais). As vlvulas possuem um enrolamento que circunda uma capa de material a a magntico, contendo em seu interior um induzido, confeccionado de um material especial, para e evitar magnetismo remanescente. Este conjunto (capa + induzido) roscado a uma haste e (corpo), constituindo a vlvula. O induzido possui vedaes de material sinttico em ambas as a co e extremidades, no caso da vlvula de 3 vias, e em uma extremidade, quando de 2 vias. E mana tido contra uma sede pela ao de uma mola. Sendo a vlvula N.F., a presso de alimentao ca a a ca ca retida pelo induzido no orif de entrada e tende a desloc-lo. Por este motivo, h uma cio a a relao entre o tamanho do orif interno de passagem e a presso de alimentao. ca cio a ca A bobina energizada pelo campo magntico criado e o induzido deslocado para cima, e e e ligando a presso com o ponto de utilizao, vedando o escape. a ca Desenergizando-se a bobina, o induzido retoma ` posio inicial e o ar emitido para a utilizao a ca ca tem condies de ser expulso para a atmosfera. co Esta vlvula freqentemente incorporada em outras, de modo que ela (vlvula piloto) e a a e u a principal formem uma s unidade. o Com as trocas das funes de seus orif co cios, pode ser utilizada como N.A.
46
ELETROPNEUMATICA
Figura 5.3: Acionamento por meio de solenide. o
5.1
5.1.1
Comandos eletropneumticos bsicos a a

Comando de um cilindro de simples ao ca
Ao acionarmos um boto de comando, a haste de um cilindro de ao simples com retorno a ca por mola deve avanar. Enquanto mantivermos o boto acionado, a haste dever permanecer c a a avanada. Ao soltarmos o boto, o cilindro deve retornar ` sua posio inicial. c a a ca
5.1.2
Comando de um cilindro de dupla ao ca
Exemplo: Exemplo: Um cilindro de ao dupla deve ser acionado por dois botes. Acionando-se ca o
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ELETROPNEUMATICA
Figura 5.4: Avano de um cilindro de simples ao. c ca o primeiro boto o cilindro deve avanar e permanecer avanado mesmo que o boto seja a c c a desacionado. O retorno deve ser comandado por meio de um pulso no segundo boto. a
48
ELETROPNEUMATICA
Figura 5.5: Avano de um cilindro de dupla ao. c ca
Figura 5.6: Avano de um cilindro de dupla ao. c ca
49
Cap tulo 6
HIDRAULICA
Experincias tm mostrado que a hidrulica vem se destacando e ganhando espao como e e a c um meio de transmisso de energia nos mais variados segmentos do mercado, sendo a Hidrulica a a Industrial e Mbil as que apresentam um maior crescimento. Porm, pode-se notar que a o e hidrulica est presente em todos os setores industriais. Amplas reas de automatizao foa a a ca ram poss veis com a introduo de sistemas hidrulicos para controle de movimentos. Para um ca a conhecimento detalhado e estudo da energia hidrulica vamos inicialmente entender o termo a Hidrulica. O termo Hidrulica derivou-se da raiz grega Hidro, que tem o signicado de gua, a a a por essa razo entendem-se por Hidrulica todas as leis e comportamentos relativos ` gua ou a a aa outro uido l quido, ou seja, Hidrulica o estudo das caracter a e sticas e uso dos uidos l quidos sob presso. a Na HIDRAULICA INDUSTRIAL o uido utilizado o oleo hidrulico. O uido tem a e a funo de transmitir a energia convertida na bomba at os atuadores (cilindros ou motores) ca e para realizarem trabalho.
Figura 6.1: circuitos pneumtico e hidrulico a a
50
HIDRAULICA Vantagens:
Em aplicaes com vlvulas simples a compressibilidade do leo baixa sendo na prtica co a o e a desprezada; Com atuadores de pequeno tamanho poss trabalhar com elevados n e vel veis de presso a e vencer grandes cargas (fora ou torque); c No h problemas de exploso, podendo trabalhar com presses muito acima de 6 bar; a a a o O movimento dos atuadores pouco afetado pela variao da resistncia (variaes na e ca e co fora ou torque); c Desvantagens: O leo hidrulico caro; o a e So necessrias tubulaes de retorno; a a co As fugas provocam sujeiras ao redor da instalao; ca A velocidade de uxo baixa e afetadas pelas variaes da temperatura. e e co Aplicaes: co Onde necessrio vencer grandes foras ou torques: prensas; e a c Onde a velocidade da ferramenta acionada no deve ser afetada pela variao das rea ca sistncias: mquinas-ferramentas para usinagem de metais e mquinas para movimento e a a de terra; Onde deseja-se fazer paradas de movimento com melhor preciso, empregando atuadores a simples.
6.0.3
Gerao de vazo: hidrulica ca a a
A bomba o elemento responsvel pela converso de energia mecnicaem energia e a a a hidrulica, com a funo de criara vazo e suportarum limite de presso que surge na a ca a a cmara do atuador e propaga-se at sua regio de expulso do uido hidrulico. E de fundaa e a a a mental importncia destacar que a presso uma varivel dependente da carga: existe carga, a a e a surgir a presso conforme tamanho do atuador. a a A bomba componente essencial no sistema de acionamento primrio, o qual composto: e a e Motor: eltrico ou trmico; e e Manmetro; o Vlvula de al a vio; Reservatrio. o
51
HIDRAULICA
Figura 6.2: Unidade hidrulica a Similar ao sistema pneumtico, a qualidade do uido de fundamental importncia para o a e a bom funcionamento do sistema hidrulico. Por garantia, deve-se em algum ramo do sistema a prever a instalao de um ltro para reter as substncias slidas: na suco da bomba, ou ca a o ca na linha de presso (por onde passa o uido que vem da bomba) ou na linha de retorno (por a onde passa o uido que volta ao reservatrio). o O uido hidrulico mais empregado o oleo mineral, porm conforme as exigncias de cada a e e e aplicao o uido deve apresentar melhores qualidades. A dimenso de um leo hidrulico ca a o a e a sua viscosidade, ou seja, a caracter stica que expressa numericamente a sua diculdade em escoar. Quanto maior for a viscosidade, tanto maior o atrito interno desse leo hidrulico. e o a Diretamente ligado a isso ser a diculdade da bomba em criar a vazo. Diz-se que o leo a a o mais grossopor apresentar uma viscosidade alta, por outro lado chamado nopor ter e e uma baixa viscosidade. A viscosidade afetada pelo valor da temperatura1 ,: quanto maior a e temperatura menor a viscosidade. Para deixar o leo hidrulico mais encorpado so usados o a a aditivos.
O ndice de viscosidade indica como varia a viscosidade de um leo conforme as variaes de tempeo co ratura.
52
HIDRAULICA
Figura 6.3: Bomba de engrenagens e bomba de engrenagens internas
Figura 6.4: Bomba de excntrico e bomba de palhetas e
53
HIDRAULICA
Figura 6.5: Unidade hidrulico - detalhe do tanque e ltro a
54
Cap tulo 7
COMANDOS HIDRAULICOS BASICOS

Nos circuitos hidrulicos em geral, diferentemente dos pneumticos, temos uma unidade de a a gerao de vazo para cada circuito. Como vimos no cap ca a tulo anterior, uma unidade hidrulica a de gerao bsica possui os seguintes componentes: ca a ltro; reservatrio; o bomba; vlvula de al a vio. A vlvula de al ou de segurana tem a funo de limitar a presso mxima do circuito. a vio c ca a a
Figura 7.1: Unidade hidrulica. a
55
7.1
Comando de um cilindro de simples ao ca
Figura 7.2: Comando de um cilindro de simples ao. ca
7.2
7.2.1
Comando de um cilindro de dupla ao ca

Com vlvula direcional 4/2 a
Figura 7.3: Comando de um cilindro de dupla ao. ca
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7.2.2
Com vlvula direcional 4/3 a
As vlvulas hidrulicas industriais de 4 vias so geralmente vlvulas de 3 posies, consisa a a a co tindo de 2 posies extremas e uma posio central. co ca As duas posies extremas da vlvula direcional de quatro vias esto diretamente relacionadas co a a ao movimento do atuador. Elas controlam o movimento do atuador em uma direo, tanto ca quanto na outra. A posio central de uma vlvula direcional projetada para satisfazer uma ca a e necessidade ou condio do sistema. Por este motivo, a posio central de uma vlvula direca ca a cional geralmente designada de condio de centro. e ca H uma variedade de condies centrais dispon a co veis nas vlvulas direcionais de quatro vias. a Algumas destas condies mais conhecidas so: centro aberto, centro fechado, centro tandem co a e centro aberto negativo. Estas condies de centro podem ser conseguidas dentro do prprio co o corpo da vlvula, com a simples utilizao de um mbolo adequado. a ca e
Figura 7.4: Tipos de centro para vlvulas de trs posies. a e co 1. Centro Fechado Uma vlvula direcional com um carretel de centro fechado tem as vias P, T, A e B, a todas bloqueadas na posio central. ca Uma condio de centro fechado para o movimento de um atuador. ca
Figura 7.5: Cilindro de dupla ao comandado por uma vlvula 4/3 centro fechado. ca a
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2. Centro Aberto Uma condio de centro aberto permite o movimento livre do atuador enquanto o uxo ca da bomba devolvido ao tanque a uma presso baixa. As vlvulas de 4 vias, de centro e a a aberto, so muitas vezes usadas em circuitos de atuadores simples. Nestes sistemas, a depois do atuador completar o seu ciclo, o carretel da vlvula direcional centralizado e a e o uxo da bomba retorna ao tanque a uma presso baixa. Ao mesmo tempo, o atuador a ca livre para se movimentar. Uma desvantagem da vlvula de centro aberto que a e nenhum outro atuador pode ser operado quando a vlvula estiver centrada. a
Figura 7.6: Cilindro de dupla ao comandado por uma vlvula 4/3 centro aberto. ca a 3. Centro em Tandem Uma vlvula direcional com um carretel de centro em tandem tem as vias P e T coneca tadas, e as vias A e B bloqueadas na posio central. ca Uma condio de centro em tandem para o movimento do atuador, mas permite que o ca uxo da bomba retorne ao tanque sem passar pela vlvula limitadora de presso. a a 4. Centro Aberto Negativo Uma vlvula direcional com um carretel de centro aberto negativo tem a via P bloqueada, a e as vias A, B e T conectadas na posio central. Uma condio de centro aberto ca ca negativo permite a operao independente dos atuadores ligados ` mesma fonte de ca a energia, bem como torna poss a movimentao livre de cada atuador. vel ca
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Figura 7.7: Cilindro de dupla ao comandado por uma vlvula 4/3 centro em tandem. ca a
Figura 7.8: Cilindro de dupla ao comandado por uma vlvula 4/3 centro aberto negaca a tivo.
59
Cap tulo 8
CLP-CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMAVEIS

Os primeiros CLPs surgiram na dcada de 60 na indstria automobil e u stica para substituir os painis de rels. Fazer alteraes nos painis de rels no era econmico e quase sempre e e co e e a o exigia sua substituio. ca Os CLPs por possu rem uma lgica de controle programvel, permitem essa modicao via o a ca software sem sem grandes mudanas no hardware. c Na dcada de 80 foi introduzido o microcontrolador e o CLP passou a contar com maior e capacidade para executar algoritmos mais complexos e conexo via rede. a CLP1, um aparelho que possui memria e o programvel para armazenar instrues que a co desenvolvem funes lgicas, seqenciamento, co o u temporizao, contagem e operaes aritmticas ca co e usadas para controlar diversos tipos de mquinas a e aparelhos. Podemos citar algumas das vantagens dos CLP em relao aos comandos convencioca nais: ocupam menos espao; c trabalham com menor potncia eltrica; e e por serem programveis, pode-se alterar a os parmetros de controle; a so mais conveis; a a podem comunicar-se com outros CLPs ou computadores; os projetos do sistema de controle so a mais rpidos. a
A ABNT padronizou o nome deste equipamento como Controlador Programvel, CP, porm a sigla a e CLP, em portugus ou PLC(Programable Logical Controller), em ingls se popularizou entre os usurios. e e a
1
Figura 8.1: CLP.
60
O CLP pode ser considerado um microcomputador destinado ao controle de um sistema ou de um processo. Possui uma arquitetura modular composta de fonte, CPU e mdulos o de entrada e sa alm de mdulos para comunicao em rede. O controlador monitora o da, e o ca estado inicial e nal dos dispositivos conectados aos terminais de entrada e, de acordo com o programa, controla os dispositivos conectados aos terminais de sa da.
8.1
Mdulos de entrada o
Todo sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou componentes externos(sensores) so conectados aos mdulos de entrada que podem ser analgicos ou digitais. a o o Cada mdulo possui normalmente 16, 8 ou 4 pontos de entrada onde podemos conectar os o elementos de entrada tais como: Botes; o microchaves; Sensores: indutivos, capacitivos, fotoeltricos, etc; e Pressostatos,Termostatos; Contatos: rels, contatores, etc. e Os mdulos de entrada devem atender a certos requisitos: o ser seguros contra excessos ou alimentao indevida; ca devem possuir ltros de supresso de impulsos parasitrios. a a Estas caracter sticas dependem do fabricante.
8.2
Mdulos de sa o da
E atravs dos mdulos de sa que todos os sinais so enviados pelo CLP para comandar e o da a dispositivos ou componentes do sistema de controle. Os mdulos de sa possuem uma o da estrutura parecida ao dos mdulos de entrada.Tambm podem ser analgicos ou digitais. o e o Nos pontos de entrada dos mdulos de sa podemos conectar: o da Sinalizadores: lmpadas, buzinas, sirenes, etc; a bobinas de rels e contatores; e bobinas de vlvulas solenides; a o motores; inversores de freqncia; ue servo-acionamentos, etc.
61
8.3
Programao ca
As linguagens de programao permitem a comunicao com o CLP atravs de um dispoca ca e sitivo de programao para denir as tarefas que o CLP deve executar. ca Dentre as linguagens de programao podemos citar o diagrama ladder e o STEP5. ca Ladder: E uma linguagem de programao para CLP que baseia-se no diagrama de ao eltrico. ca ca e A estrutura do diagrama ladder consiste de duas linhas verticais, chamadas linhas de alimentao, e de linhas horizontais, chamadas de linhas de contato ou caminhos de corrente2 ,. ca Cada linha de contatos consiste de vrias instrues(geralmente 8). 3 , a co
Figura 8.2: Estrutura de um diagrama ladder.
8.3.1
Instrues co
Vamos estudar apenas as principais instrues usadas em programao ladder. co ca Contato Normal Aberto(NA): Funciona como um contato normal aberto de um rel. e Contato Normal Fechado(NF): Funciona como um contato normal fechado de um rel. e Bobina Simples: Funciona como uma sa digital f da sica energizando o elemento ligado ao ponto de sa correspondente ou como sa auxiliar utilizada dentro do programa da da no energizando qualquer ponto de sa a da. S mbolos: Os elementos de entrada so colocados a esquerda e os de sa a direita sempre na ultima a da coluna.
2 3
Da o nome ladder que signica escada. Alguns modelos de CLP no possuem limite para o nmero de linhas. a u
62
Figura 8.3: S mbolos.
8.4
Mdulos de programao o ca
Os mdulos de programao servem para inserir na CPU do CLP o programa elaborado. o ca So, portanto os elementos que fazem a ligao entre entre o homem e a mquina. Podem ter a ca a diversas conguraes desde as mais simples as mais completas, podendo at fazer alterao co e ca do programa online. Pode-se tambm, atravs destes mdulos monitorar as sa e e o das como por exemplo energizar um determinado contato. Os computadores tambm podem ser usados e para programar e/ou monitorar as CLP.
63
Figura 8.4: Diagrama ladder com duas entradas NA e trs sa e das.
Figura 8.5: Exemplo1:A lmpada L1 deve ser acesa por um boto. a a
64
Figura 8.6: Exemplo2.:A lmpada L1 s deve acender se dois botes B1 e B2 forem a o o acionados. Neste caso temos uma associao lgica E. ca o
65
Cap tulo 9
COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO

9.1 Introduo ca
A diferena entre os equipamentos convencionais e os equipados com Controle Numrico c e que nestes, no existe a necessidade de gabaritos, cames, limites, etc., para o controle dos e a movimentos da mquina. Atravs de um programa ou de dados de entrada, os movimentos a e so executados de maneira bastante uniforme e a qualidade das peas executadas tem maior a c garantia quando comparada `quelas feitas nas mquinas convencionais. Sua grande vantagem a a est na execuo de peas complexas e na reduo dos tempos improdutivos devido ` troca e a ca c ca a posicionamento das ferramentas.
Figura 9.1: CNC. Um sistema de controle numrico comanda as aes de uma ou mais mquinas por intere co a pretao automtica de instrues expressas em nmeros. A palavra interpretaorefere-se ca a co u ca a converso de alguns ou todos os dados numricos, como distancias, ngulos, temperaturas, a e a
66
concentraes, etc. Estas so quantidades mensurveis cujas magnitudes podem ser expressa co a a numericamente, assim como numero de pessoas ou quantia em dinheiro. Uma mquina nua mericamente controlada (mais conhecida como Mquinas CN/CNC*), recebe informaes em a co forma digital. Nmeros em cdigos indicando dimenses de peas que podiam ser produzidos u o o c em cartes perfurados na dcada de 60 (sistemas de transmisses de dados deste tipo era o e o poss ser encontrado at na dcada de 80), eletronicamente gravados em ta magntica, vel e e e como mais comum atualmente em disquetes ou at mesmo num banco de dados centralie e zado. Operaes de manufatura tm sido usadas com auxilio do controle numrico com muito co e e sucesso, e cada dia mais percebemos possibilidade mais generalizadas de sistemas alimentados com informaes CN/CNC (desde as mquinas de usinagem CN/CNC at maquinas de costura co a e ou de bordar), embora grande parcela das mquinas CN/CNC est nas mquinas ferramenta a a a (ou de usinagem) citarei agora alguns outros usos do sistema CN que no sero tratados a a aqui:-Prensas, mquinas de rebitagem, mquinas de corte a lazer ou a maarico, dobradeiras a a c de tubos, mquinas de teste de circuitos, mquinas de inspees, mquinas de montagens a a co a eletrnicas, mquinas de traagens, sistemas industriais em fabrica de papel, tecidos controles o a c diversos em diversos tipos de indstrias qu u micas, ou seja, um campo to grande como a vasa tido do uso do computador que a cada dia se descobre uma nova possibilidade de uso.Para a demonstrarmos historicamente como surgiu a tecnologia CNC, preciso falar sobre os acone tecimentos importantes que permitiram o surgimento deste conceito que mudou os rumos da manufatura e que hoje nos permite produzir produtos de extrema complexidade. No Controle Numrico (CN) todas as informaes geomtricas e dimensionais contidas em e co e uma pea, conhecida por meio de desenhos e cotas (nmeros), so entendidas e processadas c u a pela mquina, possibilitando a automao da operao. a ca ca
9.2
CN ou CNC?
As unidades de comando empregadas so de dois tipos: a Controle Numrico (CN) cona e vencional e a Controle Numrico Computadorizado (CNC). A diviso nas UC determinou uma e a conseqente separao em dois grupos de mquinas normalmente denidas como a CN e a u ca a CNC. E importante ressaltar a tendncia de substituio das mquinas a CN pelas CNC. e ca a No controle numrico (CN) convencional, muitas funes da mquina so predeterminadas e co a a exclusivamente pela estrutura r gida dos circuitos eltricos/eletrnicos que formam a unidade e o de comando; o n de exibilidade est ligado ` introduo de programas novos ou modivel a a ca cados. No controle numrico computadorizado (CNC), uma srie de funes da mquina se tornam e e co a ex veis graas ` introduo de um computador na unidade de comando(UC); o resultado c a ca e um n de exibilidade no mais ligado apenas aos programas de usinagem, mas tambm vel a e ` estrutura lgica da UC, que pode ser modicada sem alterar o sistema f a o sico dos circuitos eletrnicos (hardware). o Em resumo podemos dizer: O Comando Numrico Computadorizado (CNC), um equipamento eletrnico que recebe e e o informaes sobre a forma com que a mquina vai realizar uma operao, por meio de linguaco a ca gem prpria, denominado programa CNC, processa essas informaes, e devolve-as ao sistema o co atravs de impulsos eltricos. Os sinais eltricos so responsveis pelo acionamento dos motoe e e a a
67
res que daro ` mquina os movimentos desejados com todas as caracter a a a sticas da usinagem, realizando a operao na seqncia programada sem a interveno do operador. ca ue ca
9.3
Tipos de equipamento de usinagem com comando numrico e
CENTROS DE TORNEAMENTO: So tornos com grande capacidade de remoo de cavaco equipados com CN. Podem a ca realizar todas as operaes de torneamento: tornear paralelo, facear, canais, roscar, co perlar, operaes internas. Possuem ainda grande preciso e repetibilidade . co a CENTROS DE USINAGEM: So mquinas, em geral de grande porte, com grande capacidade de remoo de cavaco a a ca equipadas com CN. Podem ser horizontais ou verticais. Realizam operaes diversas co como: mandrilhamento, faceamento, furao, roscamento, alargamento, canais, rasgos, ca perlamento, superf cies em planos diversos, etc.. Possuem ainda grande preciso e a repetibilidade. SISTEMAS INTEGRADOS DE FABRICACAO (Clulas de Manufatura): e So constitu a dos de duas ou mais mquinas com CN, interligadas, com trocadores e a transportadores automticos de peas que podem realizar operaes consecutivas ou a c co simultneas. Podem possuir sistema sensitivo de desgaste de ferramentas, analisador de a quebra de ferramentas, sistema auto diagnostico de avarias. COMANDO NUMERICO CONTROLADO POR UMA UNIDADE CENTRAL DE COMPUTADOR - DNC: So vrias mquinas com Comando Numrico controladas por um computador central. a a a e COMANDOS ADAPTATIVOS - CNA: Alm das funes normais do CNC possuem uma funo de correo de variveis que e co ca ca a podem ser medidas continuamente. Eles, atravs de servo mecanismos, fazem a medio e ca da pea e comparam com um modelo ideal e processam a correo, caso necessrio. c ca a Podem controlar: a velocidade de corte, o avano, a medida das peas, vibraes, c c co posicionamento, etc.
9.4
Programao e operao ca ca
Uma mquina com CNC possui recursos que permitem tornar as tarefas mais fceis de a a executar: Troca de ferramenta automtica; a Contornos em torneamento ou fresamento sem necessidade de copiador; Roscamento sem a necessidade de caixa de engrenagens;
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COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Podem operar em polegadas ou mm;
Possuem ponto de referncia xo que possibilitam o zeramento da mquina; e a Possuem monitor onde podem ser vistos, durante toda a execuo, as variveis de ca a posio, velocidade, etc. ca
Figura 9.2: Monitor. A mquina pode ser operada, basicamente de duas maneiras: a Manual: Atravs de botes no painel de comando pode-se: e o ligar e desligar o motor principal; mudar o sentido de rotao da rvore; ca a ligar/desligar o leo de corte; o girar a torre de ferramentas; movimentar a torre nos sentidos longitudinal, transversal; trocar ferramentas ; girar a mesa indexvel ; a
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COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO girar o magazine de ferramentas .1 , Para Centros de usinagem.
Automtico: a O Comando obedece `s instrues introduzidas por programa. Neste modo de operao a co ca podem ser executadas todas as operaes e funes poss co co veis de ser programadas, compat veis com os recursos existentes na mquina. a
Dispositivo aonde se armazena as ferramentas na maquinas.
70
9.4.1
2
Os eixos nas mquinas CNC a
, Um modo simples de conceituar eixo : cada movimento poss de ser feito na direo e vel ca de um dos eixos do sistema cartesiano, ou seja, se a mquina pode se movimentar na direo a ca 3 X Y e Z. ,
Figura 9.3: Mquina simples de trs eixos. a e Acima vemos uma mquina com os trs eixos X, Y e Z,que so conhecidos como eixos a e a lineares primrios, mas existem mquinas de quatro ou cinco eixos!; Ento que tipo de eixos a a a so estes que no sejam X Y e Z? a a Os outros dois no caso de uma mquina cinco eixos so os eixos rotativos ou giratrios ou a a o ainda eixos angulares, estes eixos se movimentam em torno de um dos trs eixos primrios e a X, Y e Z, do seguinte modo se girar como se fosse em torno de um eixo paralelo ao eixo X este levar o nome de eixo A, se em torno do eixo Y se chamar B e em torno de Z por a a conseqncia seria o C. ue Em uma mquina CNC s so considerados os eixos programveis. Por exemplo, uma a o a a fresadora universal CNC com 3 eixos, signica que somente os eixos x, y e z so programveis a a e o eixo C, rotao da fresa neste caso no programvel. ca a e a 9.4.1.1 Denio dos eixos: ca
Em geral, as seguintes regras podem ser seguidas: Eixo z Nas mquinas que possuem um cabeote principal giratrio(tornos e fresadoras) o a c o eixo z coincide com o eixo de rotao. ca Eixo x O eixo x o eixo principal da mesa de trabalho. deve,sempre que poss e vel, ser horizontal. Nos tornos e reticadoras, o eixo x radial em relao ao eixo de rotao e e ca ca paralelo a guia do carro transversal. Eixo y O eixo y ca estabelecido pela regra da mo direita. a
Denem-se como EIXOS CNC todos movimentos direcionais sejam eles lineares ou angulares que podem ser programados contemporaneamente e ao mesmo tempo atingem o ponto nal programado. 3 E comum encontrarmos mquinas de dois eixos e meio, o movimento do eixo que denomina esta a mquina como meio conhecido por movimento indexado ou seja no continuo, pois s atua quando os a e a o outros eixos esto parados. a
2
71
Figura 9.4: Mquina cinco eixos. a Existem mquinas de seis, sete ou at mais eixos que alm dos eixos lineares primrios a e e a podem possuir outros trs eixos lineares, que so conhecidos como eixos lineares secundrios, e a a e suas disposies so da seguinte maneira, se o eixo paralelo ao X se chamar U, se paralelo co a e a a Y o nome ser V, se paralelo ao eixo Z recebe o nome de W; Deste modo j se somam nove a a eixos poss veis em uma mquina CNC; porm isto no para por a pois pode haver mquinas a e a , a de at 15 eixos, porm seriam casos muito especiais. e e Outro aspecto importante sobre os eixos de mquinas CNC seria onde estes eixos se movia mentam, ou seja, os eixos podem movimentar o cabeote da mquina e a mesa ca parada ou c a vice-versa, ou ento alguns eixos movimentam a mesa e outros o cabeote, as combinaes a c co podem ser muitas.
72
Figura 9.5: Regra da mo direita para identicar o sentido de giro dos eixos rotativos. a
9.4.2
Coordenadas
A geometria da pea originada pelos movimentos da mquina operatriz CNC, os quais c e a so comandados e controlados pelo comando da mquina. Porm, o Comando precisa recea a e ber informao para reconhecer qual dos componentes, carros, mesas, cabeotes, rvores de ca c a rotao, deve ser comandado e controlado num dado momento. ca Estas informaes so fornecidas pelo programa, onde as direes e o sentido dos movimentos co a co so designadas atravs de simbologia Normalizada. a e
73
Figura 9.6: Os eixos.
Figura 9.7: Coordenadas. 9.4.2.1 Sistema de Coordenadas Absoluto
Neste sistema, todos os pontos so denidos por um sistema de coordenadas ortogonais e a o ponto de intercesso destes eixos a origem. O ponto de origem do sistema de coordenadas a e absolutas, pode ser xo ou utuante. No sistema com zero xo, para todas as peas a referncia sempre a mesma que denido c e e e pelo sistema da mquina. a No sistema com zero utuante, o ponto zero pode ser denido em qualquer ponto do plano de trabalho.
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Figura 9.8: Coordenadas Absolutas. 9.4.2.2 Sistema de Coordenadas Incremental
A localizao do ponto a ser atingido (ponto meta) sempre baseada no ultimo ponto ca e atingido. Podemos dizer que neste sistema trabalhamos com deslocamentos.
Figura 9.9: Sistema de coordenadas incremental.
9.4.2.3
Ponto zero da mquina(M) a
O Ponto Zero da Mquina a origem do Sistema de Coordenadas da Mquina.E represena e a tado pela letra M. Este ponto ajustado pelo fabricante e no pode ser alterado. Todas as medidas da mquina e a a so referenciadas a este ponto. Este ponto, no caso dos tornos, ca localizado na interseco a ca
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da linha de centro da rvore principal(fuso) com a superf de encosto do dispositivo de a cie sujeio de peas(placa, porta pinas). ca c c No caso das furadeiras e fresadoras , o ponto zero da mquina ca localizado na mesa de a trabalho.
Figura 9.10: Ponto zero da mquina. a
9.4.2.4
Ponto zero da pea(W) c
E a origem do Sistema de coordenadas da pea. E introduzido pelo operador ou pelo c programa, denindo-se as distncias X e Z, no caso do torno e X, Y e Z, para fresadoras, a ao ponto zero da mquina. Pode ser alterado quantas vezes for necessrio, por convenincia, a a e dentro do programa. Nas peas torneadas, o ponto zero da pea pode ser colocado na interseco do eixo de rotao c c ca ca com a face da pea. c Em peas fresadas, o ponto zero da pea pode ser colocado na interseco das superf c c ca cies de referncia da pea. De preferncia pelo menos uma destas superf e c e cies j devem ter sido a usinadas. 9.4.2.5 Ponto de referncia(R) e
E um ponto situado da rea de trabalho da mquina, xado pelo fabricante, que deve ser a a alcanado toda vez que a mquina for ligada para sincronizar o sistema de medida. c a
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Figura 9.11: Ponto Zero da Pea. c
9.4.3
O programa
Abordaremos apenas o sistema ISO de programao que adotado como padro pela ca e a grande maioria do fabricantes de comandos numricos. e O programa CN a maneira com nos comunicamos com a mquina. e a Um programa CN uma seqencia de sentenas que so memorizadas pelo comando e exee u c a cutadas uma aps a outra, que induz a mquina a executar uma tarefa predeterminada. o a 9.4.3.1 Estrutura do programa
O programa constitu de um in seguido de e do cio vrios blocos e um m. a O in consiste de um nmero de programa que o idencio u tica. Um bloco consiste de um nmero de bloco e de uma ou u mais palavras. Cada palavra consiste de um endereo e de um valor c numrico. As palavras denem as funes e co O endereo uma instruo, indicado por uma letra, c e ca que passado ao comando para executar um movimento e ou denir um determinado modo de operao(G,X,O.B.I,K,etc.). ca
Figura 9.14: Programa CN
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Figura 9.12: Ponto Zero da Pea. c 9.4.3.2 Funes co
As funes so os comandos de programao. co a ca As funes podem ser: co modais - So funes que uma vez programadas permanecem na memria do comando a co o valendo para todos os blocos posteriores. no modais - So as funes que toda vez que forem necessrias devem ser programadas. a a co a So vlidas apenas nos blocos que as contm. a a e 9.4.3.3 Tipos de funes co
Funes preparatrias; co o Funes de posicionamento; co Funes auxiliares ou complementares. co Funoes preparatrias: So aquelas que preparam ou modicam o comando para um dec o a terminado modo de operar.
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Figura 9.13: Ponto de Referncia. e Tabela 9.1: Funes G (ISO 1056) co Cdigo G o G00 G01 G02 G03 G04 G05 G06 G07 G08 G09 G10 a G16 G17 G18 G19 G20 G21 G22 a G24 G25 a G27 G28 G29 a G32 G33 G34 G35 G36 a G39 G40 G41 Funo ca Posicionamento rpido a Interpolao linear ca Interpolao circular no sentido horrio ca a Interpolao circular no sentido anti-horrio ca a Temporizao ca No registrado a Interpolao parablica ca o No registrado a Acelerao ca Desacelerao ca No registrado a Seleo do plano XY ca Seleo do plano ZX ca Seleo do plano YZ ca Programao em sistema Ingls (Polegadas) ca e Programao em sistema Internacional (Mtrico) ca e No registrado a Permanentemente no registrado a Retorna a posio do Zero mquina ca a No registrados a Corte em linha, com avano constante c Corte em linha, com avano acelerando c Corte em linha, com avano desacelerando c Permanentemente no registrado a Cancelamento da compensao do dimetro da ferramenta ca a Compensao do dimetro da ferramenta (Esquerda) ca a
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Tabela 9.1: Funes G (ISO 1056)(continuao) co ca Cdigo G o G42 G43 G44 G45 a G52 G53 G54 G55 G56 G57 G58 G59 G60 G61 G62 G63 G64 G68 G69 G70 G71 G72 G80 G81 G90 G91 G92 G93 G94 G95 G96 G97 G98 Funo ca Compensao do dimetro da ferramenta (Direita) ca a Compensao do comprimento da ferramenta (Positivo) ca Compensao do comprimento da ferramenta (Negativo) ca Compensaes de comprimentos das ferramentas co Cancelamento das conguraes de posicionamento fora do zero co xo Zeragem dos eixos fora do zero xo (01) Zeragem dos eixos fora do zero xo (02) Zeragem dos eixos fora do zero xo (03) Zeragem dos eixos fora do zero xo (04) Zeragem dos eixos fora do zero xo (05) Zeragem dos eixos fora do zero xo (06) Posicionamento exato (Fino) Posicionamento exato (Mdio) e Posicionamento (Grosseiro) Habilitar leo refrigerante por dentro da ferramenta o No registrados a Compensao da ferramenta por dentro do raio de canto ca Compensao da ferramenta por fora do raio de canto ca Programa em Polegadas Programa em metros No registrados a Cancelamento dos ciclos xos Ciclos xos Posicionamento absoluto Posicionamento incremental Zeragem de eixos (mandatrio sobre os G54...) a Avano dado em tempo inverso (Inverse Time) c Avano dado em minutos c Avano por revoluo c ca Avano constante sobre superf c cies Rotao do fuso dado em RPM ca No registrados a
a G67
a G79 a G89
e G99
Os cdigos que esto como no registrados indicam que a norma ISO no deniu nenhuma o a a a funo para o cdigo, os fabricantes de mquinas e controles tem livre escolha para estabelecer ca o a uma funo para estes cdigos, isso tambm inclui os cdigos acima de G99. ca o e o
Funoes de posicionamento: So aquelas que denem a posio onde determinada c a ca operao deve ser realizada. ca
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COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO Tabela 9.2: Funes de posicionamento co Cdigo o X Y Z R (1) I (1) K (1) Funo ca posicionamento no eixo x posicionamento no eixo y posicionamento no eixo z raio de um arco posicionamento auxiliar na direo x ca posicionamento auxiliar na direo z ca
(1)Estas funes no so padronizadas e dependendo da mquina e do comando co a a a podem ter outros signicados.
Funoes auxiliares e complementares: So aquelas que complementam as informaes c a co contidas em um bloco. Tabela 9.3: Funes auxiliares co Cdigo o s f t m Funo ca velocidade de corte avano c troca de ferramenta funes auxiliares diversas co
Tabela 9.4: Funes M (ISO 1056) co Cdigo M o M00 M01 M02 M03 M04 M05 M06 M07 M08 M09 M10 M11 M12 M13 M14 M15 M16 M17 e M18 Funo ca Parada programa Parada opcional Fim de programa Liga o fuso no sentido horrio a Liga o fuso no sentido anti-horrio a Desliga o fuso Mudana de ferramenta c Liga sistema de refrigerao numero 2 ca Liga sistema de refrigerao numero 1 ca Desliga o refrigerante Atua travamento de eixo Desliga atuao do travamento de eixo ca No registrado a Liga o fuso no sentido horrio e refrigerante a Liga o fuso no sentido anti-horrio e o refrigerante a Movimentos positivos (aciona sistema de espelhamento) Movimentos negativos No registrados a
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Tabela 9.4: Funes M(ISO 1056) (continuao) co ca Cdigo M o M19 M20 a M29 M30 M31 M32 a M35 M36 M37 M38 M39 M40 a M45 M46 M48 M49 M50 M51 M52 M55 M56 M57 M60 M61 M62 M63 M71 M72 M73 M90 e M47 Funo ca Parada do fuso com orientao ca Permanentemente no registrado a Fim de ta com rebobinamento Ligando o Bypass No registrados. a Acionamento da primeira gama de velocidade Acionamento da segunda gama de velocidade Acionamento da primeira gama de velocidade Acionamento da segunda gama de velocidade Mudanas de engrenagens se usada, caso no c a dos. No registrados. a Cancelamento do G49 Desligando o Bypass Liga sistema de refrigerao numero 3 ca Liga sistema de refrigerao numero 4 ca No registrados. a Reposicionamento linear da ferramenta 1 Reposicionamento linear da ferramenta 2 No registrados a Mudana de posio de trabalho c ca Reposicionamento linear da pea 1 c Reposicionamento linear da pea 2 c No registrados. a Reposicionamento angular da pea 1 c Reposicionamento angular da pea 2 c No registrados. a Permanentemente no registrados a
dos eixos dos eixos de rotao ca de rotao ca use, No registraa
a M54
a M59
a M70
a M89 a M99
Os cdigos que esto como no registrados indicam que a norma ISO no deniu nenhuma o a a a funo para o cdigo, os fabricantes de mquinas e controles tem livre escolha para estabelecer ca o a uma funo para estes cdigos, isso tambm inclui os cdigos acima de M99. ca o e o
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9.4.4
Funes G co
Usada para aproximaes e recuos de ferraco mentas com o avano mais rpido. a ferramenta c a desloca-se em linha reta. No exemplo4 a ferramenta deve deslocar-se para o ponto correspondente ao dimetro de 50mm e a 20mm no eixo Z positivo.
G00 - Avano rpido. c a
G01 - Interpolao linear. ca Esta funo usada para usinar com deslocaca e mento retil neo da ferramenta. O avano pode ser c programado atravs da funo F. e ca G01 X30 Z-25 F0.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se- do ponto a 1 para o ponto 2 com avano de 0,2mm/rot. c
Interpolao circular G02 e G03. Estas funes so usadas para usinar pers circulares ca co a podendo formar at uma esfera completa. e
Figura 9.15: G02 e G03.

4
Nos exemplos dados aqui, considere a pea j desbastada at o perl aproximado. c a e
83
COMANDO NUMERICO COMPUTADORIZADO G02 - Interpolao circular no sentido horrio. ca a
Esta funo usada para gerar arcos, ca e ou seja pers circulares, no sentido horrio. a O comando precisa das coordenadas do ponto nal e o valor do raio ou das coordenadas do ponto nal e das coordenadas do centro. G02 X50 Z-35 R10 F0.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se- do a ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular horrio com raio de 10mm e avano a c de 0,2mm/rot. O comando tambm poderia ser escrito ase sim: G02 X50 Z-35 K50 I-25 F0.2 Onde K a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio. e
G03 - Interpolao circular no sentido anti-horrio. ca a Esta funo usada para gerar arcos, ca e ou seja pers circulares, no sentido antihorrio. a Da mesma forma que o comando anterior precisa das coordenadas do ponto nal e o valor do raio ou das coordenadas do ponto nal e das coordenadas do centro. G03 X50 Z-35 R10 F0.2 No exemplo a ferramenta deslocar-se- do a ponto 2 para o ponto 3 em movimento circular anti-horrio com raio de 10mm e a avano de 0,2mm/rot. c O comando tambm poderia ser escrito assim: e G03 X50 Z-35 K30 I-35 F0.2 Onde K a coordenada no eixo x e I a coordenada no eixo z do centro do raio. e
84
Cap tulo 10
ROBOTICA
10.1 Histrico o
Uma das maiores fantasias do homem construir uma mquina com Inteligncia Artie a e cialcapaz de agir e pensar como ele. No entanto, este desejo esconde em seu subconsciente a vontade de possuir um escravo metlicoque satisfaa todos os seus desejos, este sonho a c humano est perto de se tornar realidade com o espantoso avano da tecnologia. a c A palavra rob tem origem da palavra tcheca robotnik, que signica servo, o termo rob o o foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923, nesta poca a idia de um homem e e mecnicoparecia vir de alguma obra de co. a ca No s do homem moderno o desejo de construir tais robs, existem alguns fatos histricos a e o o o que nos mostram que a idia no nova, por exemplo, existem inmeras referncias sobre o e a e u e Homem Mecnicoconstru por relojoeiros com a nalidade de se exibir em feiras. a do Temos relatos tambm da realizao de vrias Animaes Mecnicascomo o leo animado e ca a co a a de Leonardo da Vinci, e seus esforos para fazer mquinas que reproduzissem o vo das aves. c a o Porm estes dispositivos eram muito limitados, pois no podiam realizar mais que uma tarefa, e a ou um nmero reduzido delas. u
O grande escritor americano de co cient ca ca Isaac Asimov no seu livro Eu Robestabeleceu o as leis para a robtica: o
o a a 1a lei Um rob no pode ferir um ser humano ou, por omisso, permitir que um ser humano sofra algum mal o a 2a lei Um rob deve obedecer `s ordens dadas pelos seres humanos, exceto se tais ordens estiverem em contradio com a primeira lei ca o o e ca a 3a lei Um rob deve proteger sua prpria existncia, desde que essa proteo no entre em conito com a primeira e a segunda leis.
85
ROBOTICA
10.2
Robs manipuladores o
O tipo de rob mais utilizado na indstria e nos laboratrios de pesquisa o rob manio u o e o pulador. A denio de rob usada pela Associao de Indstrias de Robtica(RIA) : ca o ca u o e Um rob industrial um manipulador reprogramvel, multifuncional, projetado o e a para mover materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos c variveis programados para a realizao de uma variedade de tarefas. a ca O tipo mais comum de rob manipulador o brao mecnico que consiste numa srie o e c a e de corpos r gidos interligados por juntas, que permitem um movimento relativo entre esses corpos. Assemelham-se de uma forma geral ` um brao humano, `s vezes quase com as a c a mesmas possibilidades de movimento.
Figura 10.1: Brao mecnico. c a
86
ROBOTICA
10.3
Estruturas dos Robs Manipuladores o
A estrutura de um rob manipulador constitu basicamente numa srie de corpos r o e da e gidos denominados elos (links), que podem ter diversos tamanhos e formas. Os elos esto unidos por juntas que lhes permitem movimentos relativos entre si. Assim, a forma-se uma cadeia cinemtica aberta de elos interligados por juntas. a Geralmente os manipuladores so montados sobre uma base onde o primeiro elo se une a atravs da primeira junta. Esta base pode ser montada sobre uma superf xa ou num e ce ve culo que lhe permite um deslocamento sobre o local de trabalho. A extremidade do ultimo elo chamada de punho, onde normalmente est xado o efetuador. e a O tipo de movimento de um elo em relao ao outro depende do tipo de junta que os une. ca junta de revoluo neste tipo de junta o movimento de rotao, onde um elo pode girar ca e ca um determinado ngulo em relao ao outro; a ca junta prismtica neste tipo de junta o movimento de deslocamento linear, onde um elo a e se afasta ou aproxima do outro a uma determinada distncia. a
Figura 10.2: a)Juntas prismticas. b)Juntas de revoluo. a ca As juntas determinam os movimentos poss veis do manipulador. A combinao dos difeca rentes tipos de juntas e a forma e dimenses dos elos determinam a anatomia do manipulador. o Esta anatomia deve levar em considerao sua aplicao espec ca ca ca.
87
ROBOTICA
10.4
Graus de liberdade
O nmero total de juntas do manipulador chamado de graus de liberdade(DOF-Degrees u e Of Feedom, em ingls). e
Figura 10.3: Brao mecnico. c a Um manipulador t pico possui 6 graus de liberdade sendo trs para o posicionamento do e efetuador no espao de trabalho e trs para orientar o efetuador de forma a segurar o objeto. c e A gura mostra os trs graus de liberdade necessrios para o posicionamento do efetuador. e a
Figura 10.4: Brao mecnico. Trs primeiros graus de liberdade. c a e As ultimas trs juntas recebem usualmente o nome de punho. Estas juntas tm o bjetivo e e de orientar o efetuador para a tarefa a ser realizada. Por exemplo, uma garra deve estar
88
ROBOTICA
devidamente orientada com relao ` pea para poder peg-la convenientemente. Estas juntas ca a c a so de revoluo j que sua funo de orientar o efetuador e no posicion-lo. Os ngulos a ca a ca e a a a que caracterizam o movimento dessas juntas so denominados de pitch, yawe roll. a Estas trs juntas tm seus eixos de rotao perpendiculares que permitem ao efetuador orientare e ca se em qualquer ngulo de rotao, de inclinao para esquerda ou direita e de inclinao para a ca ca ca cima ou para baixo.
Figura 10.5: Brao mecnico. Trs primeiros graus de liberdade. c a e Na extremidade do punho xado o efetuador ou dispositivo destinado a trabalhar sobre e o objeto a ser manipulado. Geralmente os punhos dos braos mecnicos, e de outros tipos de c a manipuladores, permitem a troca do dispositivo efetuador com facilidade, adequando o rob o para diferentes tarefas.
10.5
Espao de trabalho c
O espao de trabalho do manipulador a regio do espao onde este pode movimentar o c e a c efetuador. E denido como o volume total formado pelo percurso da extremidade do ultimo elo(punho) quando o manipulador percorre todas as trajetrias poss o veis. O efetuador geralmente no considerado na denio deste volume, pois podem variar de a e ca forma e tamanho. O espao de trabalho depende da anatomia do rob, do tamanho dos elos e dos limites de c o movimento das juntas. A posio do punho do manipulador pode ser representada no espao de trabalho ou no espao ca c c das juntas. A posio do punho no espao de trabalho determinada segundo um sistema de coordenadas ca c e cartesiano cuja origem localizada na base. assim, a posio do punho representada no e ca e espao de trabalho por um vetor de trs componentes nas direes x, y e z. c e co A posio do punho no espao das juntas representada pelo vetor de coordenadas generaca c e lizadas, vetor este, cujas componentes representam a posio de cada junta relativas a uma ca posio inicial arbritria. ca a
89
ROBOTICA
A congurao f ca sica do brao inui na forma e dimenses do espao de trabalho. Veja na c o c gura abaixo que este volume pode ser uma semiesfera, um cilindro ou um prisma.
Figura 10.6: Brao mecnico. Espaos de trabalho. c a c E verdade que nos robs em geral os limites mecnicos no movimento das juntas produzem o a um espao de trabalho com contornos complexos. c
10.6
Anatomia dos manipuladores
O robs manipuladores possuem diversas conguraes f o co sicas, ou seja, anatomias. Cada qual com sua aplicao espec ca ca. Estas conguraes so determinadas pelos movimentos co a relativos da trs primeiras juntas que posicionam o efetuador. Estas podem ser prismticas, de e a revoluo ou uma combinao entre elas.Cada uma das poss ca ca veis combinaes resulta numa co anatomia diferente. A congurao f ca sica e a forma do espao de trabalho no dependem do c a tamanho dos elos. Seu tamanho inui somente nas dimenses destes. Na maioria dos robs o o manipuladores industriais, independentementedo tamanho e formas de seus elos, podemos ter quatro conguraes bsicas: co a 1. Cartesiana: coordenadas cartesianas; 2. Cil ndrica: coordenadas cil ndricas;
90
ROBOTICA 3. Esfrica: coordenadas esfricas ou polares; e e 4. De revoluo: coordenadas de revoluo. ca ca
Figura 10.7: Manipuladores de congurao: a)cartesiana; b)cil ca ndrica; c)esfrica; d)de e revoluo. ca
10.6.1
Manipuladores Cartesianos
Nos robs de coordenadas cartesianas, as trs primeiras juntas so prismticas permitindo o e a a ao efetuador se deslocar ao longo de trs eixos perpendiculares entre si. e Neste caso as coordenadas generalizadas(x,y z) da posio do efetuador no espao das juntas ca c coincide com a posio do efetuador no espao de trabalho. ca c
10.6.2
Manipuladores Cil ndricos
Nestes, a primeira junta de revoluo, sendo as duas outras prismticas. A primeira e ca a coordenada generalizada o ngulo de giro do primeiro elo com respeito ` base do rob(). e a a o a segunda pela altura com que se eleva o segundo elo com respeito ` base(z).E a terceira a a e distncia a qual se desloca o terceiro elo com respeito ao segundo(R). a O vetor com as trs coordenadas generalizadas para o movimento do manipulador [ z R]. e e O espao de trabalho ser um cilindro ou parte dele devido `s limitaes mecnicas nas juntas. c a a co a
91
ROBOTICA
Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espao de trabalho(x,y,z) usamos c as seguintes equaes: co x = R cos y = R sin z = z
10.6.3
Manipuladores Esfricos e
Nos manipuladores de coordenadas esfricas, as duas primeiras juntas so de revoluo e e a ca a terceira prismtica. A primeira coordenada generalizada o ngulo de giro do primeiro e a e a elo em relao ` base().A segunda o ngulo de inclinao do segundo elo, ou ombro, com ca a e a ca respeito ao primeiro().A terceira corresponde ao afastamento do terceiro elo com respeito ao segundo().As coordenadas generalizadas que representam os trs graus de liberdade para e posicionamento do efetuador so denidas pelo vetor[]. a O espao de trabalho neste tipo de manipulador uma esfera ou parte de uma esfera j que, c e a devido `s limitaes mecnicas, nem todos os pontos da esfera podero ser atingidos. a co a a Para transformarmos estas coordenadas nas coordenadas do espao de trabalho(x,y,z) usamos c as seguintes equaes: co x = cos cos y = cos sin z = sin
10.6.4
Manipuladores de Revoluo ca
So assim chamados porque as trs primeiras juntas so de revoluo sendo portanto, a e a ca a trs primeiras coordenadas generalizadas, ngulos de rotao.No existe um padro para e a ca a a ca a simbologia destes ngulos. Chamaremos de[1 2 3 ].Esta congurao se assemelha aos a movimentos do brao humano com a rotao de base, ombro e cotovelo. c ca Para se conhecer a posio do efetuador necessrio conhecer o valor destas trs coordenadas ca e a e generalizadas e os comprimentos dos elos. Tambm neste caso, o espao de trabalho esfrico. Qualquer ponto dentro do espao de e c e e c trabalho pode ser alcanado com facilidade. Porm, um mesmo ponto pode ser alcanado de c e c diversas formas diferentes cando dif decidir qual a mais adequada. assim os algor cil timos para controle cam complicados exigindo o uso de microcontroladores. Para expressar a posio do efetuador no espao de trabalho pelas coordenadas(x, y, z) atravs ca c e co das coordenadas generalizadas [1 2 3 ] usamos as equaes: x = (l2 cos 2 + l3 cos(2 + cos 3 )) cos 1 y = (l2 cos 2 + l3 cos(2 + cos 3 )) sin 1 z = l1 + l2 sin 2 + l3 sin(2 + 3 )
92
ROBOTICA
Figura 10.8: Manipulador de revoluo. ca
93
Indice Remissivo
ar comprimido, 22 central, 22 preparao, 24 ca atuadores, 28 linear, 28 rotativo, 31 Automao, 1 ca bomba hidrulica, 51 a circuito pneumtico, 37 a circuitos pneumticos, 41 a comando de um cilindro de simples ao ca com uso do elemento OU, 42 comando de um cilindro de dupla ao, ca 42 Comando de um cilindro de simples ao, ca 41 controle de velocidade, 43 CLP, 60 comando, 5 cadeia de, 8 sinais, 6 analgico, 6 o digital, 6 compressores, 22, 23 encoders, 14 uido, 19 hidrulica, 50 a Jacques Benson, 2 mecanismo James Watt, 2 propriedades do ar, 20 sensores, 10 o pticos, 13 capacitivos, 12 de presena, 10 c de temperatura, 16 indutivos, 13 magnticos, 11 e mecnicos, 10 a proximidade, 11 simbologia, 37 posies, 37 co via, 37 viscosidade, 52 vlvulas, 33 a acionamentos, 38 alternadora, 34 controladoras de uxo, 34 controladoras de presso, 35 a de al vio, 35 de reteno, 33 ca direcionais, 33 simultaneidade, 34
94

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Automao Industrial ca

Prof.: Antonio Jose R S Cruz 3 de maro de 2008 c

O uso dos computadores

Do tcheco robotta que signica escravo, trabalho forado c

Curso T ecnico de M ecnica P rof. : Antonio Jose a

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CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO

Figura 1.1: Comando

CONCEITOS BASICOS DE AUTOMACAO

Figura 1.2: malha aberta

Figura 1.3: malha fechada

Figura 1.4: Sinal analgico. o

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Figura 1.5: Sinal digital.

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Figura 2.4: Sensor capacitivo

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Figura 2.10: Encoder rotativo absoluto de giro simples.

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TRANSDUTORES E SENSORES Variao de temperatura(em torno de 0,001o C); ca Controle de temperatura.

liga de cobre 60% e n quel 40%

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Figura 3.1: circuitos pneumtico e hidrulico a a

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libra-fora c polegada quadrada libra-fora por polegada quadrada c

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Figura 3.2: Expansibilidade do ar

Figura 3.3: Compressibilidade do ar

Efeitos do calor sobre o ar:

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Figura 3.4: Elasticidade do ar.

Figura 3.5: Efeito do calor sobre o ar.

Transferncia de energia para o uido e

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Figura 3.7: Compressor de pisto de um estgio e simples efeito a a

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Figura 3.9: Compressor de dois estgios a

Figura 3.10: Compressor de palhetas

Figura 3.11: Compressor de lbulos o

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Figura 3.13: Unidade de conservao ca

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Figura 3.15: Tomadas de ar.

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Figura 3.16: Atuador linear - cilindro pneumtico - detalhes internos a

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Figura 3.20: Cilindro sem haste.(tipo almofada) e cilindro telescpico. o

Figura 3.21: Cilindro tandem e cilindro de haste dupla.

Figura 3.22: Cilindro semi-rotativo tipo pinho e cremalheira. a