Efector final del robot Introduccin.

El xito de cualquier operacin robotizada de recoger y colocar depende de cmo la herramienta tctil (GRIPPER) asegura, manipula y libera las partes. Para construir un GRIPPER que se adapte a una necesidad particular de manera exitosa se debe pensar en primera instancia en cun flexible y modular puede ser el sistema. Los componentes modulares se prefieren en todos los casos, ya que son ajustables, de bajo peso y con frecuencia menos costosos. Definicin de efector final. Un efector final es la parte con que el robot manipula los objetos, estos suelen ser neumticos, hidrulicos, electro neumticos y electrnicos (servocontrolados). Las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales los cuales incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sensores que permiten al robot interaccionar con su entorno. En robtica el trmino efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que est unida a la mueca. Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.) En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin al realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.

Clasificacin de efectores finales Existe una amplia gama de efectores finales necesarios para realizar una gran variedad de funciones de trabajo diferentes. Estos tipos se pueden dividir en dos categoras principales: 1. Pinzas 2. Herramientas Pinzas mecnicas Las pinzas mecnicas es un efector final que utiliza dedos mecnicos impulsados por un mecanismo para agarrar una pieza. Los dedos, son los accesorios de la pinza que estn en contacto con la pieza. La funcin del mecanismo pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energa que origina una accin de agarre de los dedos sobre la pieza. La energa es suministrada por el robot y puede ser neumtica, elctrica, mecnica o hidrulica. El mecanismo debe ser capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerza suficiente contra la pieza para sostenerlo de forma segura cuando se cierra la pinza. Existen varias formas de clasificacin de pinzas mecnicas y de sus mecanismos de actuacin. Un mtodo es realizar la clasificacin de acuerdo con el tipo de movimiento de los dedos utilizado por la pinza. En esta clasificacin las pinzas pueden impulsar la apertura y cierre de los dedos mediante uno de los movimientos siguientes: 1. Movimiento de pilotaje. 2. Movimiento lineal o traslacin. Las pinzas mecnicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo cinemtico utilizado para actuar el movimiento del dedo. En sta clasificacin se tienen los siguientes tipos: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Actuacin de articulacin. Actuacin de engranaje y bastidor. Actuacin de leva. Actuacin de tornillo. Actuacin de cable y polea. Varios. Las pinzas mecnicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo mecnico utilizado para actuar el movimiento. En esta clasificacin se tienen los siguientes tipos: 1. Pinzas simples. Es que slo se monta un dispositivo de agarre unidos en la mueca del robot. 2. Pinzas dobles. Esta posee dos dispositivos de agarre unidos a la mueca y se utiliza para sostener dos objetos distintos.

Pinzas ventosas o de vaco. Tambin denominadas casquetes de vaco, pueden utilizarse como dispositivos de pinza para manipular algunas clases de objetos. Los requisitos habituales exigidos a los objetos a manipular son que sean planos, suaves y limpios. Las ventosas utilizadas en este tipo de pinzas de robot suelen ser de material elstico, tal como caucho o plstico blando. Una excepcin sera cuando el objeto a manipular est constituido por un material blando. En este caso, la ventosa sera de una sustancia dura. La forma de la ventosa es normalmente redonda. Se requiere algn medio de extraccin del aire entre la ventosa y la superficie de la pieza para crea el vaco. La bomba de vaco y el tubo Venturi son dos dispositivos comunes utilizados para este propsito. La bomba de vaco es un dispositivo accionado por pistn o impulsado por paletas, cuya potencia es suministrada por un motor elctrico. Es capaz de crear un vaco relativamente alto. El tubo Venturi es un dispositivo ms simple, y puede impulsarse por medio de la presin del aire de taller. Su costo inicial es menor que el de una bomba de vaco y es relativamente fiable debido a su sencillez. Sin embargo, la fiabilidad total del sistema de vaco depende de la fuente de presin del aire.

Pinzas magnticas Las pinzas magnticas pueden ser un medio muy factible de manipular materiales ferrosos. Las pinzas magnticas pueden dividirse en dos categoras: las que utilizan electroimanes y las que emplean imanes permanentes. Las pinzas electromagnticas son fciles de controlar, pero requieren una fuente de alimentacin de corriente continua y una unidad de control adecuada. Como con cualquier dispositivo de agarre robtico, la pieza debe de liberarse al final del ciclo de manipulacin. Esto es ms fcil de realizar con un electroimn que con un imn permanente. Cuando la pieza ha de liberarse, la unidad de control invierte la polaridad a un nivel de potencia reducido, antes de desconectar el electroimn. Este procedimiento acta para cancelar el magnetismo residual en la pieza de trabajo y asegura una liberacin positiva de la pinza. Los imanes permanentes tienen la ventaja de no requerir una fuente de alimentacin exterior para accionar el imn. Sin embargo, existe una prdida de control que acompaa a esta ventaja aparente. Por ejemplo, cuando la pieza ha de liberarse al final del ciclo de manipulacin, debe proporcionarse algn medio para separar la pieza del imn. El dispositivo que le acompaa se le denomina eyector o despegador. Su funcin es separar mecnicamente la pieza del imn. Los imanes permanentes se consideran para tareas de manipulacin en entornos peligrosos que requieran dispositivos a prueba de explosiones. El hecho de que no se necesita ningn circuito elctrico para accionar el imn reduce el riego de chispas, que podran producir una ignicin en dicho ambiente.

Pinzas adhesivas Diseos de pinzas en los que una sustancia adhesiva realiza la accin de agarre pueden utilizarse para manipular tejidos y otros materiales livianos. Los requisitos para los elementos a manipular son que deben agarrarse por un lado solamente y que no son adecuadas otras formas de agarre, tales como por vaco o por imanes. Una de las limitaciones potenciales de una pinza adhesiva es que la sustancia adhesiva pierde su pegajosidad con un empleo repetido. En consecuencia, su fiabilidad como dispositivo de agarre se disminuye con cada ciclo de operacin sucesivo. Para superar esta limitacin, el material adhesivo se carga en la forma de una cinta continua en un mecanismo de alimentacin que est unido a la mueca del robot. El mecanismo de alimentacin funciona de una manera similar a un mecanismo de la cinta de una mquina de escribir. Ganchos, cucharas y otros dispositivos diversos. Una diversidad de otros dispositivos pueden utilizarse para agarrar piezas o materiales en las aplicaciones robticas. Los ganchos pueden emplearse como efectores finales para manipular contenedores de pieza y para cargar y descargar piezas que cuelguen de transportadores areos. Evidentemente los elementos a manipular por un gancho deben de tener alguna especie de asidero para permitir la accin del gancho.

Las cucharas y los calderos pueden utilizarse para manipular algunos materiales en forma de polvo o lquidos. Los productos qumicos en forma de polvo o lquido, materiales alimenticios, sustancias granulares y metales fundidos son ejemplos de materiales que pueden manipularse por un robot que utilice este mtodo de sujecin. Una de sus limitaciones es que la cantidad de materiales recogido por el robot es, a veces, difcil de controlar. El derrame en el ciclo de manipulacin e tambin un problema. Otros tipos de pinzas incluyen dispositivos hinchables, en los que la vejiga o diafragma hinchable se expande para agarrar el objeto. La vejiga hinchable es de caucho u otro material elstico, lo que le hace adecuada para agarrar objetos frgiles. La pinza aplica una presin de agarre uniforme contra la superficie de objeto en lugar de una fuerza concentrada tpica de una pinza mecnica. Se estn realizando actividades de investigacin y desarrollo con el objetivo de disear una pinza universal capaz de agarrar y manipular una amplia gama de objetos con geometras diferentes. Si dicho dispositivo universal pudiera desarrollarse y comercializarse a un coste relativamente bajo, ahorrara el tiempo y dinero de disear un efector final especfico para cada nueva aplicacin de robot. La mayora de los modelos de pinza objeto de consideracin estn modelados para poseer una versatilidad considerable en semejanza a la mano humana. Un dispositivo de agarre con varias articulaciones y ejes de movimiento controlado, a semejanza con la mano humana, es mecnicamente muy completo. En consecuencia, estos efectores finales de investigacin suelen tener tres dedos en vez de cinco. De este modo, se reduce la complejidad de la mano sin una prdida notable de su funcionalidad.

Mercado Barrett Hand La serie BH8 de Barret es una pinza multidedo programable con la capacidad de asegurar el agarre de objetos de diferentes tamaos, formas y orientaciones. Pese a su reducido peso y forma compacta, est completamente autocontenida. Su comunicacin con comunicaciones serie estndar, e integracin con cualquier brazo es rpida y simple. La serie BH8 multiplica inmediatamente el valor de cualquier brazo que requiera automatizacin flexible. La serie BH8 de Barrett aloja una CPI, software, electrnica de comunicacin, servo controladores y 4 motores sin escobillas (brushless). De sus tres dedos de articulaciones mltiples, dos tienen un grado extra de libertad con movilidad. - Peso: 1.2 kg. - Dimensiones: 200x200x300 mm. - Nmero dedos: 3. - Motores por dedo: 1. - Articulacin por dedo: 2. - Carga: 6kg (2kg por dedo).

Shadow Hand La Shadow Hand es la mano robtica ms similar a una mano humana disponible en el mercado. Dispone de 24 grados de libertad, permitiendo una correspondencia directa entre el movimiento humano y el del robot. Dispone de sensorizacin integrada y control de posicin, lo que permite un control preciso desde un ordenador externo, as como la posibilidad de integrarla en una plataforma robtica. La Shadow Hand se comercializa con diferentes configuraciones de accionamientos: Servomotores elctricos. Msculos neumticos, que permiten que la mano sea utilizada para manipular objetos frgiles o blandos. Adems, la mano puede ser equipada con sensores tctiles en los dedos, ofreciendo una sensibilidad suficiente como para detectar una moneda pequea.

- 24GDL. - Peso: 3,9 kg. - Dimensiones: - Longitud de los dedos: 102 mm. - Longitud de la palma: 99 mm. - Grosor de la palma: 22 mm. - Antebrazo: 434 mm. - Material: combinacin plstico metal.

Dextrous Hand La mano robotizada Dextrous tiene el tamao aproximado de una mano humana y dispone de 7 grados de libertad configurables para la realizacin de un nmero muy elevado de agarres positivos y no-positivos de piezas de mltiples formas y capaz de trabajar en entornos industriales. Mediante el sensor tctil es posible el reconocimiento de formas y superficies y medida de presin. Gracias a estos sensores, el proceso de agarre puede detectar si el objeto puede cogerse de forma ptima o el agarre debe reajustarse (agarre reactivo). La fuerza de agarre puede medirse y ajustarse de forma controlada. La estrategia de control puede cargarse como un mdulo de programa en la memoria de la electrnica de control de la mano.