Captulo 1 - Transmisso de movimento

Neste captulo definiremos o conceito de relao de transmisso e sua aplicao nos mecanismos de mquinas mecnicos. Tambm revisaremos alguns conceitos simples de cinemtica que nos auxiliaro a conceituar relao de transmisso.

1.1 - Cinemtica
A cinemtica parte da mecnica que estuda o movimento dos corpos sem se preocupar com as suas causas, ou seja, somente se preocupa com os efeitos. A cinemtica descreve a posio, a velocidade e a acelerao dos corpos em cada instante do movimento. A mudana de posio dos corpos ao longo do tempo acaba por definir trajetrias do movimento. As relaes da cinemtica de maior uso prtico so aquelas dadas para trajetrias retilneas e circulares, notadamente as do movimento retilneo uniforme (MRU) e do movimento circular uniforme (MCU), ou seja, aqueles de velocidade constante, pois a maior parte dos mecanismos das mquinas assim funcionam. Comearemos nossa reviso de cinemtica analisando o transporte (movimento) de uma carga por uma correia transportadora. Se marcarmos um ponto de referncia (referencial) e a partir dele medssemos a posio da carga (s) e o tempo (t), poderamos descrever a trajetria retilnea da carga e at prever onde ela estar dentro de um certo tempo ou quando ela chegar ao seu destino.

A partir dos elementos ilustrados pela correia transportadora podemos definir velocidade linear, v, como a razo entre a variao da posio ou espao percorrido, s, e o tempo gasto, t, ou seja

v=

s t

(1.1)

No SI, a unidade usada para o espao percorrido o metro [m], para o tempo o segundo [s] e para a velocidade linear o [m/s]. Vamos agora trabalhar com trajetrias circulares. Como ilustra a prxima figura, um exemplo comum uma polia de transmisso por correias. A polia realiza um movimento de rotao e a correia realiza um movimento composto (retilneo e circular).

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A velocidade angular com que se percorre um ngulo [rad] num dado tempo t [s], expressa como

(1.2)

A unidade do SI, para velocidade angular [rad/s]. Outra maneira de nos referirmos indiretamente velocidade angular por meio do nmero de rotaes por unidade de tempo, ou simplesmente rotao. As unidades mais comuns para o nmero de rotaes n so: O rps (nmero de rotaes por segundo) e o rpm (nmero de rotaes por minuto). O rps e o rpm no pertencem ao SI, porm, seu uso na pratica de mecnica tal, que se torna obrigatrio estud-los. Para n [rps] e [rad/s], temos a seguinte relao

= 2n

(1.3)

onde dizima no peridica e seu valor usual 3,1415. Para n [rpm] e [rad/s], temos a seguinte relao

2n 60

(1.4)

A velocidade tangencial vt com que se percorre o arco c [m] da trajetria circular num dado tempo t [s] expressa por

vt =

c t

(1.5)

A velocidade tangencial e a velocidade angular se relacionam por (1.6) O conceito de acelerao pode ser ilustrado pelo exemplo de um automvel que ao trafegar por uma estrada com velocidade constante, num determinado momento precisa fazer uma ultrapassagem, ento o motorista faz com que ocorra uma variao positiva na velocidade. Da mesma forma, o motorista pode querer frenar o automvel, provocando uma variao negativa na velocidade. Neste caso, a acelerao pode ser entendida como um indicador fsico da variao da velocidade do automvel.

v t = r

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A acelerao linear constante (a) pode ser definida como

a=

v t

(1.7)

onde v a variao da velocidade, vf a velocidade final e vi a velocidade inicial. No SI, a acelerao dada em [m/s2]. A terra exerce uma fora de atrao gravitacional, efeito da gravidade, sobre os corpos situados em seu campo de ao. O conhecido efeito da gravidade faz com que os corpos em queda livre tenham uma acelerao aproximadamente constante. O valor adotado para a acelerao da gravidade usual no SI 9,8065 m/s2.

Exerccio 1: O fuso de um balancim tem uma rosca com passo de 12mm. Que velocidade de subida ou descida (em m/min.) tem a cabea se o fuso tem uma rotao de 120RPM?

Exerccio 2: qual a rotao, em RPM, dos eixos de um automvel a 120km/h, se suas rodas possuem dimetro de 55cm?

1.2 - Transmisso mecnica de movimento

A mecnica tcnica o conjunto de aplicaes prticas das leis fsicas da mecnica, abrangendo os fenmenos que ocorrem em elementos e sistemas mecnicos. A finalidade bsica deste estudo compreender o funcionamento das mquinas, e tambm propor solues para seus acionamentos.

Na prtica, as transformaes de movimento mais comuns so:

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Rotao em rotao;

Exemplos: Engrenagens, sem fim e coroa, polias com correias, rodas dentadas com correntes, rodas de atrito ou frico. Engrenagem Rotao em movimento retilneo; Polias com correia

Exemplos: Cames, biela-manivela, Pinho-cremalheira, mecanismo de cabo e tambor, fuso e porca.

Biela-manivela Movimento retilneo em rotao;

Cames

Exemplos: Conjunto biela-manivela, pinho-cremalheira, cabo e tambor, etc...

Biela-manivela

Pinho-cremalheira

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Movimento rotativo em oscilatrio.

Exemplos: cames, garfo oscilador, etc... Garfo oscilador Quanto aos elementos que realizam a transmisso, podemos ter: Contato direto: Engrenagens, rodas de frico, cames, garfo oscilador. Elemento intermedirio rgido: Biela-manivela. Elemento intermedirio flexvel: Polias com correias, rodas dentadas com correntes.

1.3 - Transformao de rotao em rotao

Os sistemas de transmisso de movimento mais empregados na indstria so aqueles que trabalham com transformao da rotao em rotao. O objetivo desta seo, ser estudar as principais transformaes deste tipo, ou seja, transmisses por correias, por correntes, por engrenagens e rodas de frico.

1.3.1- Transmisso por correias A transmisso entre dois eixos paralelos ou que se cruzem em planos diferentes pode ser conseguida por meio de um ou mais elementos intermedirios flexveis, chamados de correias. A forma mais simples desse tipo de transmisso composta por um par de polias: uma conectada ao eixo motor (torque de acionamento) e outra ao eixo movido (torque resistente), ambas envolvidas por uma correia ou grupo de correias.

1) Transmisso entre eixos reversos

2) Transmisso entre eixos paralelos com mesmo sentido de rotao

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3) Transmisso entre eixos paralelos com inverso do sentido de rotao

4) Transmisso com o emprego de vrias correias

As transmisses representadas nas figuras 1, 2 e 3 utilizam correias planas e na representao da figura 4 aparecem correias trapezoidais. As fotografias abaixo ilustram com mais realidade a transmisso por correias e polias.

A possibilidade de transmitir potncia por meio desse mecanismo obtida do atrito gerado entre a polia e a correia. Tal atrito obtido mediante uma presso da correia sobre a polia, resultando em foras normais de contato. A compresso da correia sobre a polia produzida durante a montagem, quando se faz o tensionamento adequado. Teoricamente, no deveria haver deslizamento entre as correias e polias, mas isto ocorre com alguma freqncia na prtica. Por isso, a configurao de montagem dessas transmisses deve ser tal que o lado tracionado da correia seja sempre o de baixo, pois assim obtm-se maiores ngulos de abraamento sobre as polias, minimizando o deslizamento. Observe o esquema:

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Uma outra maneira prtica empregada quando h disponibilidade recursos, uma polia tensora ou esticadora para o lado frouxo.

1.3.2 Transmisso por rodas de frico ou atrito A transmisso entre dois eixos paralelos, situados a pequenas distncias um em relao ao outro, pode ser conseguida com a utilizao de cilindros de contato, denominados de rodas de frico. Veja a figura

Este tipo de transmisso necessita de elevados coeficientes de atrito, grande superfcie de contato, entre as rodas, para poder transmitir grandes potncias. Como o atrito tem que ser elevado, tambm o ser o desgaste das rodas, principalmente na de menor dimetro. Estas desvantagens fizeram com que as rodas de frico passassem a ser aplicadas apenas em situaes especiais. Geralmente, elas so utilizadas onde o deslizamento no interfere no funcionamento da mquina, ou na qualidade final do produto. Deste modo, uma de suas aplicaes na rea de diverso, como por exemplo, o acionamento de rodas gigantes, onde elas servem tambm como freios do sistema.

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1.3.3 Transmisso por engrenagens O nome engrenagem o termo popular mais empregado para designar este tipo de transmisso, contudo nos meios tcnicos ainda usual o emprego do sinnimo roda dentada. As engrenagens podem ser entendidas como um aprimoramento das rodas de frico, onde o contato necessrio transmisso de rotao feito atravs dos dentes que se encaixam nos vos.

Definimos como dimetro primitivo de uma engrenagem ao dimetro anlogo da roda de frico equivalente, de tal forma que as condies cinemticas da transmisso no sejam alteradas.

Algumas consideraes importantes devem ser feitas aqui, a saber: Deve haver contato permanente entre os dentes de cada engrenagem, de maneira que quando um par estiver desengrenado, pelo menos um novo par inicie o engrenamento; A transmisso realizada no mais por atrito, mas sim por foras de engrenamento; As relaes cinemticas so relativas ao dimetro primitivo, onde se d a tangncia entre as engrenagens.

No engrenamento, a roda dentada de maior dimetro chamada de coroa, enquanto que a roda dentada de menor dimetro denominada de pinho. Nas transmisses em geral, o pinho a roda motora, ao passo que a roda movida a coroa. As prximas figuras ilustram vrios tipos de engrenagens comuns.

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Eng. cnicas de dentes retos

Eng. cilndrica de dentes retos

Eng. cilndrica de dentes inclinados

1.3.4 Transmisso por correntes As transmisses por correntes renem as caractersticas das correias e das engrenagens. As rodas ou polias dentadas para correntes so geralmente mais estreitas que as de uma engrenagem comum e os dentes possuem um formato mais adequado ao encaixe dos elos ou rolos das correntes. Observe a prxima figura

Algumas formas de correntes empregadas na prtica esto ilustradas abaixo.

Corrente de rolos

Corrente de elos

Este tipo de elemento no apresenta deslizamento e pode transmitir potncias maiores, quando comparado s transmisses por correias. Em relao s engrenagens, permite maior distncia entre eixos. Como limitao, a grande maioria das correntes pode apenas funcionar entre eixos paralelos, sem alterao do sentido de rotao.

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A adaptao de forma entre os elos da corrente e os dentes das rodas a girar produz um fenmeno conhecido como efeito poligonal, que se caracteriza pelo fato dos elos da corrente situarem-se nos lados de um polgono inscrito na circunferncia primitiva de cada roda dentada. Isto acaba por causar, uma variao brusca na velocidade tangencial da corrente. Veja a figura ilustrativa.

A variao brusca de velocidade tangencial, causada pelo efeito poligonal, produz esforos e vibraes longitudinais e laterais, que diminuem o rendimento da transmisso e ao mesmo tempo provoca um desgaste mais acentuado nos elos ou rolos e na roda dentada. Para minimizar as conseqncias do efeito poligonal, procura-se na instalao das correntes, fazer com que o ramo tracionado seja o superior, ficando o ramo de baixo frouxo, como est esquematizado abaixo.

As correntes, alm de serem usadas para transmitir movimento entre rodas dentadas de rvores distintas, tambm so muito aplicadas na elevao de cargas.

1.4 - Cinemtica dos elementos de transmisso

Nesta seo estudar-se- a cinemtica da transformao da rotao em rotao, ou seja, a cinemtica das transmisses por correias, correntes, rodas de frico e engrenagens. Inicialmente, vamos observar os seguintes esquemas tericos:

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a) Esquema de funcionamento das transmisses por correias e correntes

b) Esquema de funcionamento das transmisses por roda de frico e engrenagens

Desde j, podemos notar que a geometria da transmisso por correias semelhante a das correntes (figura a). Da mesma forma, a geometria da transmisso por rodas de frico, tambm ser semelhante a das engrenagens (figura b). Uma outra caracterstica fundamental, comum a esses quatro tipos de transmisso, que o mdulo da velocidade tangencial vt em cada ponto de contato das transmisses idntico, para um mesmo instante. Assim, para quaisquer tipos de transmisso de rotao por correias, correntes, rodas de frico e engrenagens, vale a relao

vt1 = vt 2

(1.8)

onde vt1 e vt2 so as velocidades tangenciais dos elementos da transmisso 1 e 2, respectivamente. Da cinemtica da rotao sabemos que a velocidade tangencial dada por vt = .r , onde a velocidade angular e r o raio da circunferncia de contato. Desta forma, a equao 3.8, se torna

1 .r1 = 2 .r2

(1.9)

ou

1 r2 = 2 r1

(1.10)

A frmula 1.10 evidencia que a razo das velocidades angulares so inversamente proporcionais a razo dos raios. A frmula 1.10 pode ser expandida, tomando a forma mais geral

1 r2 d 2 n1 z 2 = = = = 2 r1 d1 n2 z1

(1.11)

onde d1 e d2 so os dimetros dos elementos (polias, rodas dentadas e rodas de frico), n1 e n2 so as freqncias ou rotaes (polias, rodas dentadas e rodas de frico) e z1 e z2 so o nmero de dentes de cada roda dentada, representadas no esquema terico anterior.
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Nas transformaes de rotao em rotao, denominamos de relao de transmisso (RT) a razo entre as velocidades angulares do elemento motriz e do elemento movido, ou

RT =

motriz movido

(1.12)

A RT adimensional, ou seja, os expoentes das unidades so nulos. A RT indica a quantidade de rotaes realizadas no elemento motriz para cada rotao completa no elemento movido. Assim, uma RT = 4, indica que o elemento motriz realiza 4 rotaes, enquanto que o elemento movido realiza apenas uma rotao. A RT tambm pode ser escrita de uma forma mais geral, ou

RT =

motriz rmovido d movido nmotriz z movido = = = = movido rmotriz d motriz nmovido z motriz

(1.13)

Exerccio 3: Se um automvel trafega a uma velocidade constante de 90 km/h e o dimetro dos pneus so de 60 cm. Calcule a velocidade angular do pneu e o nmero de rotaes por minuto.

Exerccio 4: Observando as rodas de frico ilustradas abaixo, calcule a rotao em [rpm] da roda movida.

Exerccio 5: As engrenagens mostradas a seguir, possuem um nmero de dentes z1=17 e z2=51. Se a engrenagem 2 gira a 360rpm, calcule a rotao da engrenagem 1.

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Exerccio 6: Dadas duas engrenagens que possuem nmero de dentes z1=17 e z2=51. Se a engrenagem menor a motriz, calcule a relao de transmisso.

Exerccio 7: Calcule as relaes de transmisso para os problemas ilustrados abaixo.

Exerccio 8: O sistema abaixo utilizado para elevao de carga. Se a rotao do motor eltrico de 1100 rpm, o nmero de dentes da engrenagem motriz 31, o nmero de dentes da engrenagem movida 217, e o raio do tambor de 30 cm, calcule a velocidade de elevao da carga.

Exerccio 9: O motor do sistema ao lado funciona a 1800 rpm, d1=12 cm, d2=48 cm, d3=24 cm Calcule a relao de transmisso do eixo para o eixo 2 e a velocidade tangencial das duas correias.

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1.5 - Redutores de rotao

Nas indstrias que trabalham com transporte ou movimentao de cargas tais como: Pontes rolantes, correias transportadoras, talhas, sarilhos e outros equipamentos, h uma necessidade de ora reduzir a rotao de sada dos motores eltricos ora multiplicar o torque. Desta forma, para os casos citados acima, o uso de trens de engrenagens e redutores encontram sua maior aplicao. As figuras a seguir mostram alguns redutores e trens de engrenagens.

Redutor para eixos paralelos

Redutor para eixos paralelos

Redutor para eixos perpendiculares

Vista superior em corte de um redutor com duplo engrenamento e eixos perpendiculares.

As equaes cinemticas para um redutor composto por vrios engrenamentos, so desenvolvidas a seguir. A expresso para a relao de transmisso total

RTtotal =
onde

entrada nentrada = saida nsaida

(1.14)

entrada a velocidades angular na entrada do redutor (eixo motriz) sada a velocidade angular sada do redutor (eixo movido)
nentrada a rotao na entrada do redutor (eixo motriz) nsada a rotao na sada do redutor (eixo movido)
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A relao de transmisso total para n engrenamentos, RTtotal, pode ser obtida atravs do produto das relaes de transmisses parciais de cada engrenamento, ou seja

RTtotal = RT1 RT2 RT3 ... RTn1 RTn

onde

(1.15)

RT1 a relao de transmisso do primeiro engrenamento, relativo ao eixo motriz; RT2 a relao de transmisso do segundo engrenamento, relativo ao eixo motriz; RT3 a relao de transmisso do terceiro engrenamento, relativo ao eixo motriz; E assim sucessivamente. A equao 3.15 pode ser rescrita em funo do nmero de dentes z de cada par do engrenamento, desta forma

RTtotal =

z z z2 z 4 z6 ... 2 n2 2 n z1 z3 z5 z2 n3 z2 n1

(1.16)

Exerccio 10: Um motor eltrico est acoplado a um redutor. A rotao no eixo de sada do motor de 2400 rpm e a rotao de sada do redutor de 200 rpm. Calcule a relao de transmisso do redutor.

Exerccio 11: Dado o redutor mostrado em corte abaixo, calcule a sua relao de transmisso.

Exerccio 12: Para o sistema composto por dois redutores, o primeiro com relao de transmisso RT1 = 8 e o segundo com relao de transmisso RT2 = 12. Calcule a sua relao de transmisso total.

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