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Motor de Passo

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Motor de passo

O solenóide do topo (1) esta ativado, atraindo o dente superior do eixo.

O solenóide do topo (1) é desativado, e o solenóide da direira (2) é ativado, movendo o quarto dente mais próximo à direita. Isto resulta em uma rotação de 3.6°.

O solenóide inferior (3) é ativado; outra rotação de 3.6° ocorre.

O solenóide à esquerda (4) é ativado, rodando novamente o eixo em 3.6°. Quando o solenóide do topo (1) for ativado novemante, o eixo terá rodado em um dente de posição, como existem 25 dentes, serão necessários 100 passos para uma rotação completa.Um motor de passo é um tipo de motor elétrico que é usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ângulo exato.Em um motor de passo, um rotor interno contendo um ímã permanente é controlado por uma série de campos eletromagnéticos que são ativados e desativados eletronicamente. Desse modo, é uma mistura entre um motor de corrente contínua e um solenóide. Motores de passo não usam esvocases ou comutadores. Os motores de passo possuem um número fixo de pólos magnéticos que determinam o número de passos por revolução. Os motores de passo mais comuns possuem 200 passos completos/revolução, significando que ele leva 200 passos completos para completar uma volta. Controladores avançados de motores de passo podem utilizar modulação de largura de pulso para realizarem micropassos, obtendo uma maior resolução de posição e operação mais macia. Alguns controladores de

micropassos podem aumentar a resolução dos passos de 200 passos/revolução para 50,000 micropassos/revolução. Os motores de passo são classificados pelo torque que produzem. Uma característica única deste tipo de motor é a sua habilidade de poder manter o eixo em uma posição segurando o torque sem estar em movimento. Para atigir todo o seu torque, as bobinas de um motor de passo devem receber toda a sua corrente marcada durante cada passo. Os controladores de motor de passo deve possuir circuitos reguladores de corrente para poderem fazer isto. A marcação de voltagem (se houver) é praticamente sem utilidade. O controle computadorizado de motores de passo é uma das formas mais versáteis de sistemas de posicionamento, particulamente quando digitalmente controlado como parte de um servo sistema. Os motores de passo usados em drives de disquete, scanners planos, impressoras, e muitos outros dispositivos.

Motor de Passo
TIPOS DE MOTOR DE PASSO
Os motores de passo são encontrados em 2 tipos: Magnético Permanente(permanent magnet) e Relutância Variável(variable reluctance) (existe também os motores híbridos, que são indistinguíveis de magnético permanente ou relutância variável de ponto de vista de controle). Motores magnéticos permanente possuem a tendência a "agarrar" quando se gira o seu eixo com os dedos (com o motor desligado) e os motores de relutância variáveis giram livremente (às vezes eles podem "agarrar" levemente por causa do resíduo magnético no rotor). Você geralmente pode identificá-los também com um ohmímetro. Motores de relutância variáveis geralmente possuem 3 enrolamentos (às vezes 4), com um retorno comum, enquanto motores magnético permanentes possuem 2 enrolamentos independentes, com ou sem fio centrais (center taps). Enrolamentos com fios centrasi são usados por motores de passo do tipo unipolar. Motores de passo vêm em vários escalar de ângulos diferentes. Os motores menos precisos giram tipicamente 90° por passo, enquanto os motores de maior precisão são capazes de girar entre 1.8 e 0.72° por passo!. Com um controle apropriado, a maioría dos motores de passo de magnético permanete e híbridos podem girar em meio-passo (half-steps), e alguns controles podem trabalhar com pequenas frações de passos e micropassos. Para ambos motores do tipo magnético permantente e relutância variável, se somente um enrolamento for energizado, o eixo irá parar num determinado ângulo e assim ficará "preso" até que o torque exceda o torque do motor, nesse ponto, o eixo irá girar, tentando manter sucessivamente a posição de equilíbrio.

Motores de Relutância Variável

Se o motor possuir 3 enrolamentos, típicamente conectados como mostra a figura acima(figura 1.1), com um terminal comum para todos os enrolamentos, este é o tipo mais comum de motores de passo de relutância variáveis. Em uso, o fio comum típicamente vai para o polo positivo da bateria e os enrolamentos são energizados em sequência. O motor exemplo da figura 1.1 é de 30° por passo. O eixo desse motor possui 4 dentes e os enrolamentos ficam em volta formando 6 polos enrolados em volta de dois polos opostos. Com o enrolamento número 1 energizado, o dente do eixo marcado com X é atraído para o polo desse enrolamento. Se a corrente através do enrolamento 1 for cortada e o enrolamento 2 for ligado, o motor irá rodar 30° (sentido horário) até que o polo marcado com Y se alinhe com o polo 2.

Exemplo animado do motor da figura 1.1 Para rodar esse motor contínuamente, nós simplesmente aplicamos energia nos 3 enrolamento em sequência. Usando lógica positiva, onde for 1 significa passando corrente através do enrolamento do motor, a sequência a seguir irá girar o motor ilustrado na figura 1.1 no sentido horário, 24 passos ou 2 revoluções. Enrolamento 1 1001001001001001001001001 Enrolamento 2 0100100100100100100100100 Enrolamento 3 0010010010010010010010010 tempo ---> Vá na seção Controle Lógico de um Motor de Passo para saber como gerar esses sinais. E depois vá em Controle Eletrônico de um Motor de Passo para saber quais circuitos eletrônicos serão usados parar controlar o motor dessa sequência. Há ainda motores de passo de relutância variáveis com 4 e 5 enrolamentos, possuindo 5 ou 6 fios. O princípio de controle desses motores são os mesmos dos de 3 enrolamentos, mas fica importante trabalhar com a ordem correta de energizamento dos enrolamentos para fazer o motor girar satisfatóriamente.

Motores de Passo Unipolares

Motores de passo, tanto magnético permanebte quanto híbridos com 5 ou 6 fios são geralmente esquematizados como mostra a figura 1.2, com um fio central em cada um dos enrolamentos. Na prática, usualmente o fio central é ligado ao polo positivo da bateria, e os dois finais de cada enrolamento são levados ao polo negativo alternadamente para reverter a direção do campo magnético proveniente dos enrolamentos. A seção do motor mostrada na figura 1.2 é de 30° por passo, magnético permanente ou híbrido -- a diferença entre esses dois tipos de motores é irrelevante neste nível de complexidade. O enrolamento número 1 do motor é distribuído entre a parte de cima e a de baixo do polo do stator, enquanto o enrolamento 2 é distribuído entre a esquerda e a direita dos polos do motor. O eixo é um magnético permanente com 6 polos, 3 suls e 3 nortes, colocad em volta da circunferência. Para uma faixa angular alta, o eixo provavelmente tem que ter mais polos. O motor de passo de 30° por passo na figura é um dos tipos mais comuns de motores de magnético permanente, entretanto motores com 15 e 7.5° por passo são facilmente encontrados. Motores de passo de magnético permanente com alta precisão como 1.8° por passo também são fabricados, motores híbridos são construídos em série de 3.6 e 1.8° por passo, com capacidade de até 0.72° por passo. Como mostrado na figura, a corrente circulando do fio central do enrolamento 1 até o terminal a causa a parte superior do polo do stator ser polo Norte enquanto a parte inferior ser polo Sul. Isso atrai o eixo na posição mostrada na figura. Se a anergia do enrolamento 1 for desligada e o enrolamento 2 for energizado, o eixo irá girar 30°, ou um passo.

Exemplo animado do motor da figura 1.2 Para girar o motor contínuamente, nós simplesmente aplicamos corrente nos dois enrolamentos em sequência. Assumindo 1 como lógico positivo, isto é energizando o enrolamento do motor, as seguintes seqências de controle irá girar o motor da ilustração 1.2 no sentido horário, 24 passos ou 4 revoluções. Enrolamento 1a 1000100010001000100010001 Enrolamento 1b 0010001000100010001000100 Enrolamento 2a 0100010001000100010001000 Enrolamento 2b 0001000100010001000100010 tempo ---> Enrolamento 1a 1100110011001100110011001 Enrolamento 1b 0011001100110011001100110 Enrolamento 2a 0110011001100110011001100 Enrolamento 2b 1001100110011001100110011 tempo ---> Note que os dois lados do mesmo enrolamento nunca são energizados ao mesmo tempo. As duas sequências acima irão girar o motor em um passo de cada vez. A sequência superior apenas energiza um enrolamento por vez, como ilustrado na figura acima; isso gasta menos energia. A sequência inferior energiza 2 enrolamentos por vez e geralmente produz um torque 1.4 vezez maior do que a sequência superior gastando o dobro de energia. Vá na seção Controle Lógico de um Motor de Passo para saber como gerar esses sinais. E depois vá em Controle Eletrônico de um Motor de Passo para saber quais circuitos eletrônicos serão usados parar controlar o motor dessa sequência. As posições dos eixos do motor nas duas sequências acima não são as mesmas, como resultado se combinarmos as duas sequências consiguiremos girar o motor em Meio-Passo(half-step). A sequência combinada é: Enrolamento 1a 11000001110000011100000111 Enrolamento 1b 00011100000111000001110000 Enrolamento 2a 01110000011100000111000001 Enrolamento 2b 00000111000001110000011100 tempo ---> Clique AQUÍ para ver dois gifs animados demosntrando como o motor gira em Meio-Passo e em PassoCompleto.

Motores de Passo Bipolares

Motores de passo bipolares tanto magnético permanente quanto híbridos são construídos com exatamente os mesmo mecanismos usados nos motores unipolares, mas os dois enrolamentos são mais simples, sem fio central. Isto significa que, o motor é mais simples mas o circuito eletrônico precisa controlar a reversão da corrente para cada enrolamento, isso torna-o muito mais complexo. O eaquema da figura 1.3 mostra como

o motor é configurado, enquanto a seção mostrada aquí é exatamente a mesma da seção da figura 1.2. O circuito eletrônico para esses tipos de motores são do tipo H-Bridge (pontes com 4 transistores). O motor precisa de uma h-bridge para cada enrolamento, isso é discutido com mais detalhes em Controle Eletrônico de um Motor de Passo. Basicamente, uma h-bridge permite que a polaridade da energia aplicada em cada ponta de cada enrolamento seja controlado independentemente. A sequência de controle para um passo simples é mostrada abaixom usando os simbolos + e - para indicar a polaridade da força aplicada em cada terminal do motor.
Terminal 1a Terminal 1b Terminal 2a Terminal 2b tempo ---> +---+---+---+----+---+---+---+-+---+---+---+----+---+---+---+ ++--++--++--++---++--++--++--++ -++--++--++--+++--++--++--++--+

Note que essas sequências são idênticas as do motor unipolar, num nível representativo. Para distinguir um motor bipolar de um unipolar de 4 fios, meça a resistência entre os terminais. É importante observar que alguns motores permanete magnético possuem 4 enrolamentos independentes, organizados em uma dupla com 2 cada. Em cada uma, se os enrolamentos são conectados em série, o resultado pode ser um motor de passo bipolar de alta voltagem. Se eles estiverem conectados em paralela, o resultado pode ser usado como um motor de passo bipolar de baixa voltagem. Se eles forem conectados em série com um fio central, o resultado pode ser usado como um motor de passo unipolar de baixa voltagem.

Motores Multifases

Figura 1.4

Um tipo menos comum de motores de passo magnético permanete possui seus enrolamentos ligados de uma forma cíclica, com um pequeno enrolamento ligando o centro de cada par de enrolamentos formando um círculo. O modelo mais comum nessa categoria usa cabeamento de 3-fase e 5-fase. O controle eletrônico requer 1/2 de um H-bridge para cada terminal do motor, mas esses motores podem gerar mais torque doque um outro motor do mesmo tamanho porque todos ou todos exceto um dos enrolamentos são energizados a cada turno de passos. Alguns motores de 5-fase possuem resoluções altas na ordem de 0.72° por passo (500 passos por revolução). Com um motor de 5-fase, existe 10 passos básicos que se repetem em cada ciclo, como é mostrado abaixo:
Terminal 1 Terminal 2 Terminal 3 Terminal 4 Terminal 5 tempo ---> +++-----+++++-----++ --+++++-----+++++--+-----+++++-----++++ +++++-----+++++--------+++++-----+++++-

Aquí, como no caso dos motores bipolares, cada terminal é conectado hora no positivo hora no negativo da bateria. Repare que, a cada passo, somente um terminal muda de polaridade. Essa mudança remove a força de um enrolamento anexado no terminal (porque âmbos terminais do enrolamento em questão estão na mesma polaridade) e aplica força para um enrolamento que estava préviamente sem força. Um motor com a geometria da figura 1.4, essa sequencia de controle irá girar o motor por 2 revoluções. Para distinguir um motor de 5-fase de outro motor com 5 fios, repare que, se a resistência entre 2 terminais consecutivos do motor de 5-fase é R, a resistência entre terminais não-consecutivos será 1.5R. Repare que alguns motores 5-fase possuem 5 enrolamentos separados, num total de 10 comandos. Esse

pode ser conectado na configuração estrela mostrada na figura, usando 5 metades de um h-bridge, ou cada enrolamento pode ser controlado pelo seu próprio H-bridge.

Motor de Passo
CONTROLE LÓGICO DE UM MOTOR DE PASSO
Os motores de passo se comportam diferente de outros motores DC. Primeiramente ele não pode girar livremente quando alimentado "classicamente", eles fazem como os seus prórpios nomes sugerem: usam passos. Um circuito responsável de converter sinais de passo e de direção em comandos para os enrolamentos do motor é o controle lógico. Ele recebe os sinais de passos e a direção e gera os sinais para que o motor gire. Após esta fase de controle lógico, é preciso o Controle Eletrônico que se encarrega de fornecer a corrente elétrica requerida pelos enrolamentos do motor.

Nela, VLOGIC é a fonte de alimentação do controle lógico, TRANSLATOR é o controle lógico, POWER DRIVERS é o controle eletrônico, e VMOTOR é a tensão requerida pelo motor. GERANDO OS SINAIS Pode-se gerar os sinais lógicos de 2 maneiras distintas: Por Hardware e por Software. Observe que se forem usados microcontroladores, a geração será feita tanto pelo Software(o programa) tanto quanto pelo Hardware(o prórpio microcontrolador). Controle por Hardware O controle lógico por Hardware é simples e eficiente se você trabalhar com Passo-Completo, clique aquí para ver a diferença entre ele e o Meio-Passo. Assim, para se gerar o Meio-Passo é mais aconselhável utilizar o Software. O controle lógico dos motores de passo servem para qualquer tipo de motor: Unipolar, Bipolar, Magnético Permanente, etc... O que se diferencia são os tipos de passo. O tipo de passo mais simples é esse:

E para gerá-lo é mais simples ainda. Basta usar um circuito integrado contador como o CD4017 (esse

circuito integrado é muito fácil de se encontrar e é barato), basta montá-lo como na figura abaixo e ligar os seus terminais 1A, 1B, 2A, 2B no controle eletrônico.

Uma forma de passo alternativo, que consome mais energia mais fornece muito mais torque é esse:

Observe que este tipo de passo trabalha alimentando 2 bobinas de cada vez. Para gerar esse sinais pode ser usado vários circuitos, os mais comuns usam 2 flip-flops como na figura abaixo:

Mas esse tipo de controle não oferece o controle de direção, para resolver este problema são colocados portas lógicas que controlam a direção:

Com isso, fica fácil definir a direção e os passos do motor. Tente utilizar esse tipo de passo, pois ele é melhor que o outro em vários aspectos, tando em torque quanto em controle. Abaixo segue dois esquemas práticos para se gerar esses sinais,observe que nenhum deles foi testado. Monte-os primeiro num Proto-Board antes de soldar qualquer coisa.

Este circuito faz a reversão automática de pequenos motores, com tempo programado pelo CI 555. Funcionamento Ao ligar S1 o CI 555 envia pulso para entrada de clock do CI 4017, fazendo com que sua primeira saida(pino 3) vá a nível alto, saturando o transistor Q2(Q4 e Q1 entra em corte) que junto com o transistor Q3 alimenta a bobina do motor, fazendo com que este gire em um sentido. Quando o CI 4017 receber o segundo clock do CI 555, seu pino 3 vai a nível baixo(Q2 e Q3 entram em corte), ao mesmo tempo que seu pino 2 vai a nível alto (Q1 e Q4 são saturados) fazendo com que a rotação do motor seja no sentido contrário. Para motores com consumo até 100mA: Q1 e Q2 = BC548 - Q3 e Q4 =BC558 - R1 e R2 =10k. Para motores de maior consumo: Q1 e Q2 = BD135 - Q3 e Q4 = BD136 - R1 e R2 = 2k2. P1 controla o tempo de giro do motor em cada rotação. M ater ia l Necessár io :

1 Cabo de Impressora (DB 25 Macho) 1 Circuito Integrado ULN2003 ou ULN2803 ( 1º: 0.56€ , 2º: 1€) 1 Motor de Passo no máx. de 500mA 1 Díodo de Zener de de 0.5W / 12v (0.30€) Multímetro (se puder ser para verificar os fios do motor)
(D íodo de Zener e C i r cu i to I n teg rado be Co m mo o Cabo de Impresso ra ( se n t i ve rem) Podem Ser Encont rados Nu ma Lo ja Norma l de E lec t rón i ca , Por Ex . Na DIMODEL em www.Dimofel.pt) 1º Tentar L i sboa . arranjar um Motor de Passo, é muito simples, se tiverem uma impressora estragada ou um scanner é ideal! Os meus motores:

De Uma Impressora. De Um Scanner Há dois tipos de motores os Bipolares e os Unipolares, os de 6 fios ou de 5 fios (Unipolares) e os de 4 fios (Bipolares), (o 1º da foto é de 6 fios e o 2º de 5 fios, Unipolares) a diferença está no papel que cada um desempenha, mais preciso ou menos preciso (Em impressoras possivelmente encontram tanto os Bipolares como os Unipolares). M otores Neste caso tanto faz, independentemente do motor que tiverem vai funcionar. NOTA: O motor não pode exc eder os 500mA de Intensidade devido o ULN2003 só suportar até 500mA. (Se souberem a Voltagem do motor e a resistencia: V=R*I Logo: I=V/R) 2º Após adquirir o motor temos que verificar os fios, vou usar como exemplo o motor de 6 fios (Unipolar), vamos ter que ident i f i car os f ios co muns do m , ou seja, os 2 fios que se vão ligar aos 12v da nossa otor fonte de alimentação. Para poderem ver melhor: Circuito, a diferença do motor de 5 fios para este é que em vez de ter 2 fios comuns só tem um fio comum (geralmente o vermelho) que se liga aos 12v.

Co mo i den t i f i ca r os f i o s com um mul t ímet ro :

Para identificarmos quais ou qual é o fio comum é verificar qual dos fios tem MENOR RESISTÊNCIA, com um multímetro na secção das resistências (R) se medirmos por ex. o motor de 5 fios e se meterem um cabo do multímetro no Fio Vermelho do Motor e o outro no Amarelo e se a Resistência medida for de 75R e se em vez do vermelho ligarem Amarelo+Castanho e for de 150R então o Fio Vermelho é o comum pk é o que tem menos resistência ou seja é METADE da resistência dos outros Fios! Ver Se chegaram até aqui então agora é muito simples, basta fazerem o circuito uma vez que já sabem os fios do motor: O Circuito Integrado ULN2003 tem 16 "Pinos", do 1 ao 7 são entradas, do 10 ao 16 são saídas, o pino 8 é Terra (00v) e o pino 9 é Positivo (12v).

Verificar a "Marca" do ULN2003, a imagem em cima corresponde se o ULN2003 tiver com a marca para Cima:
A Porta Paralela tem 25 Pinos, o 1 é Massa e do 2 ao 9 são saídas (onde nÓs vamos ligar o ULN2003) e os pinos 18 a 25 é Terra:

• • •

4º Agora é só montar o circuito, como visto em cima em "circuito" as ligações fazem-se da seguinte forma: Pinos 2 ao 5 (ou do D0 ao D3) da LTP1 Ligamos Nos Pinos 1,2,3 e 4 do ULN2003. Ligar um Pino do 18 ao 25 da Ltp1 ao Pino 8 do ULN2003 e Ligar à TERRA (0v da fonte). Ex. Ltp1 Pino18 + Pino 8 ULN2003==> 0volts (terra da fonte de alimentação)

Entre o Pino 9 do ULN2003 e a Fonte 12v Vamos colocar o Díodo de Zener e vamos tb ligar o Fio Comum ou os Fios Comuns (depende do motor) aos 12v. Ex. Pino 8 ULN2003==>Díodo de Zener==>12v (+ fio comum do motor) Para fonte de alimentação podem usar uma Molex da fonte de alimentação do vosso PC, o fio Amarelo é de 12 Volts, o Preto o Negativo.
Nota: O díodo de Zener para ser ligado correctamente tem que se ligar com a "risca" para o lado do ULN2003. VER ou Arquivo

Usando a Porta Paralela do seu PC para acionar um motor de Passo
Um dos motivos que me fizeram escrever esse artigo é que com esse site eu sempre pretendi popularizar os conhecimentos sobre eletrônica e robótica pois muitos acham isso uma coisa do outro mundo e na verdade não é. Esse artigo tem o objetivo de esclarecer como podemos fazer com que um PC possa funcionar como um microcontrolador, pois se analisar friamente oque é um microcontrolar veremos que ele não passa de um circuito processado que possui memória e tem dispositivos de Entrada/Saida de dados, parece que estamos descrevendo um PC, não é verdade?.

Cuidados a serem tomados
Como o título desse artigo diz , iremos usar a porta paralela para fazer um pequeno experimento, então peço encarecidamente para o leitor seguir a risca esses conselhos pois a porta paralela é algo muito delicado, e qualquer ligação que por ventura você faça errado, seu PC literalmente pode queimar, e o dano será maior se sua placa for com dispositivos ON BOARD. Todos os artigos sobre Porta Paralela que são encontrados na internet, recomendam que se deve interfacear a porta paralela com um outro circuito, usando-se acopladores ópticos, mas nesse caso o nosso circuito é tão simples que estarei dispensando esse componente que tornaria o nosso circuito bem mais complicado, e até o fim das minhas férias irei escrever sobre os acoplamentos ópticos.

Lista de Componentes
1 Conector DB 25 Macho (custa 1 Real) 1 Circuito Integrado ULN 2003 (Custa 1 Real) 1 Motor de Passo de no máximo 500 mA por fase (consumo) ( 10 Reais) 1 Diodo 1N4001

Mapa da Porta Paralela

Identifican do os fios do motor
Um dos passos mais trabalhosos nesse projeto é identificar os fios do motor. Vou tomar por base um motor de 6 fios onde 2 são para ser ligados em +VCC. Usando um multímetro deve-se medir as resistências entre todos os fios. Logo você irá notar que vai haver 3 tipos de resistência: R , 2R e infinito, imagine que a resistência entre o fios 1 e 2 de 2R e entre os fios 1 e 3 deu R e entre os fios 2 e 3 também deu R. Com isso podemos dizer que o fio 3 é o fio de alimentação +, e os fios 1 e 3 fazem parte da mesma bobina. A mesma coisa deve ocorrer com os 3 fios restantes, sendo que se você medir as resistências entre qualquer um dos fios 1,2,3 e 4,5,6, elas vão dar infinito, pois eles não estão ligados entre si. Supondo que o fio 3 e o fio 6 sejam nos nossos fios de alimentação, teremos que liga-los na alimentação de 12V( no caso do motor que eu estou usando, no caso de vocês chequem o valor que o motor necessita ser alimentado, e o alimentem com essa tensão)

Achando a ordem correta de acionamento das Bobinas
Verificar a ordem das bobinas é um passo extremamente importante, pois se isso não for verificado, provavelmente o seu motor não irá funcionar do jeito que você quer. Para verificar a ordem das bobinas, basta alimentar os fios de alimentação com a tensão requerida, e com o terra da fonte, vá encostando nos outros 4 cabos que sobraram, um de cada vez, você irá perceber que o motor começará a girar, a cada vez que você encostar o terra em um cabo diferente, uma hora ele vai girar girar em um sentido, outras em outro sentido.. Vá trocando a ordem dos cabos que você liga no terra, até que o seu motor gire 4 vezes consecutivas no mesmo sentido. Anote a ordem dos cabos que você ligou no terra para dar essa seqüência de 4 giradinhas no mesmo sentido, e com isso você tem a ordem das bobinas. Agora basta você ligar os fios na ordem na saída do ULN 200

Esquema do Circuito

Um pouco de Algebra Booleana
A porta paralela possui 8 Bits que podemos mudar o nivel lógico de 0 para 1 ou vice-versa, no entanto as funções que acessam a porta paralela podem usar valores tanto em binários, hexadecimais ou inteiros, então irei explicar como transformar um em outro. Base Binária: Temos 8 bits que podemos manipular, então claramente temos 11111111 para todas as saídas igual a 5V, ou 00000001 para apenas uma saída igual a 5V e o restante igual 0V. Base Decimal: Pensando primeiro em Binário para depois transformando em inteiro, então por exemplo temos, (00010111)B = 20 + 21 + 22 + 24 = 23 na base decimal. Base Hexadecimal Pensando em Binário primeiro pois é o mais intuitivo e passando para hexadecimal, temos: (00010111)B= 17 na base Hexadecimal Esse caso não é tão óbvio como o caso acima, então para transformar em Hexadecimal, temos que separar o numero em binário em agrupamentos de 4 números, no caso acima temos, 0001 e 0111 , depois calcularemos o valor desses dois números em decimal, assim encontramos o valor 1 para o primeiro binário e 7 para o segundo, com isso achamos o número 17, que o valor em Hexadecimal. Obs: Note que 10 em decimal é igual a A em Hexadecimal., e assim por diante.Visual Basic x Windows Para quem tem o WIN95/98 : 1- pegue esse arquivo: http://www.mrshp.hpg.ig.com.br/rob/inpout32.zip 2-descompacte em algum lugar, e copie o arquivo inpout32.dll pra %windir%\system32 ou %windir%\system dependendo do seu sistema 3- veja o programa exemplo que vem com esse arquivo para aprender. 4- Qualquer duvida, me contatem!! Para quem tem WINXP/2000 1- pegue esse arquivo: http://www.mattjustice.com/parport/userport.zip 2-Copiar UserPort.sys para %windir%\system32\drivers 3-Rodar o UserPort.exe para setar configuracao da sua porta paralela 4- seguir os passos do tutorial acima de quem tem o WIN95/98 Obs: É necessario rodar sempre esse programa Userport, pois com o Winxp/2000 não é possivel interfacear a porta paralela diretamente, li isso em varios artigos na internet, e testei aqui, e realmente da certo.

Observações: A LPT1 se encontra no endereço H378 e funciona como descrito acima
A LPT2 se encontra no endereço H278 e todas as porta D0 - D7 são negadas, isto é, a tensão de 5V é dado quando o nível lógico é Zero.

Finalizando
A lógica de programação para fazer o motor funcionar é a de energizar uma bobina de cada vez na ordem correta, assim o eixo do motor irá se alinhar com o campo induzido por essa bobina, assim no exemplo que eu vou citar , temos um objeto Timer cuja função foi programada desse modo (onde conta = integer)

Controlando motor de passo (início da página)
O integrado UCN5804 é um controlador para motores de passo unipolares de duas fases, podendo suportar corrente máxima de 1,25 A por fase e tensão de 35 V. O circuito ao lado é um exemplo da aplicação conforme datasheet de um fabricante. Os diodos de proteção em série não são especificados, mas são recomendados tipo Schottky para a corrente prevista. Os resistores em série também não são informados, mas devem ser de baixo valor. Em alguns exemplos eles não são usados.

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