Introdução à Automação e Controlo Digital

0
1
m
A+ B+
Aces
Transies
Etapa inicial
Etapa
Sebenta
de
Automao e
Controlo

_____________________________
Eng. Toni Alves
E.S.T. Abrantes - 2003
Automao e Controlo
Eng. Toni Dos Santos Alves

1
Cap. I - Introduo Automao

Objectivos da Automao

A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas mecnicos,
elctricos e electrnicos, apoiados em meios computacionais, na operao e controlo
dos sistemas de produo.

Em termos gerais, os objectivos a atingir com a automao poder-se-o enquadrar em
dois grandes nveis, nomeadamente, a segurana e o mercado. No primeiro, pretende-se
a melhoria das condies de trabalho e de segurana de pessoas e bens. No segundo,
pretende-se aumentar a competitividade global do produto e da empresa, nica forma de
esta se manter, na aguerrida concorrncia do mercado.

No que respeita segurana a automao de um processo de fabrico vai permitir que
muitas tarefas de maior perigo imediato (ex.: prensagem, corte, etc. ), ou a mdio ou
longo prazo (ex.: a soldadura e a pintura com a consequente inalao de gazes) possam
ser executadas com pouca ou mesmo nenhuma interveno Humana. Por outro lado as
tarefas menos perigosas mas extremamente repetitivas, podem conduzir a estados de
cansao, possvel gerador de situaes perigosas do ponto vista da segurana para no
falar da qualidade do produto final.

A automao um meio atravs do qual possvel atingir melhores nveis de qualidade.
Hoje, qualidade no consiste apenas no controlo final do produto. A qualidade
produzida atravs do controlo do processo produtivo, atravs de um apertado controlo
dimensional das grandezas envolvidas e mesmo de sistemas de inspeco intercalares a
funcionar em tempo real e portanto de uma forma automtica. Deste modo, os padres
de qualidade so melhorados pelo incremento do controlo do processo, inevitavelmente,
atravs da automao deste.

Principais objectivos da automao industrial so:

- Diminuio dos custos;
- Maior produtividade;
- Maior flexibilidade;
- Melhor qualidade;
- Maior capacidade tecnolgica;
- Integrao.

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2
Tipos de Automao

Fixa

- Altos investimentos;
- Altas taxas de produo;
- Configurao rgida (alterao difcil);
- Operaes simples;
- Equipamento especfico (mquinas de colocar tampas da cerveja).

Programada

- Altos investimentos;
- Taxas mdias de produo;
- Configurao semi-flexvel (possibilidade de reprogramao);
- Equipamento genrico (mquina de controlo numrico).

Flexvel

- Investimento muito elevado;
- Produo continua;
- Configurao flexvel (alterao por software);
- Equipamento geral.

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3
Componentes da automao

A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados nas indstrias
automobilstica, petroqumica e nos supermercados, extremamente complexa e requer
muitos ciclos de repetitivos.

Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos:

Accionamento - prov o sistema de energia para atingir determinado objectivo.
o caso dos motores elctricos, pistes hidrulicos etc.;

Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automao ou uma
propriedade particular de algum de seus componentes. Exemplos: termopares
para medio de temperatura e encoders para medio de velocidade;

Controlo - utiliza a informao dos sensores para regular o accionamento. Por
exemplo, para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um controlador
de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com o consumo. Mesmo um
rob requer um controlador, para accionar o motor elctrico que o movimenta;

Comparador ou elemento de deciso - compara os valores medidos com valores
preestabelecidos e toma a deciso de quando actuar no sistema. Como exemplos,
podemos citar os termstatos e os programas de computadores;

Programas - contm informaes de processo e permitem controlar as
interaces entre os diversos componentes.

Nota: Programas - tambm chamados softwares, so conjuntos de instrues lgicas, sequencialmente
organizadas. Indicam ao controlador ou ao computador o que fazer.

Fluxo de um possivel sistema de controlo

Elemento
Controle
Elemento
Accionamento
Elemento
Sensoreamento
Elemento
Comparador
Sada
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4

Tecnologias dos Automatismos

Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se classificar em
dois grandes grupos:

- Tecnologias cabladas;
- Tecnologias programadas.

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5

Aplicaes da automao

Produtos de consumo

- Electrnicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.

Indstrias mecnicas

- Robs controlados por computador;
- CNC.

Bancos

- Caixas automticas.

Comunicaes

- Automatizao dos correios.

Transportes

- Controle de trfego de veculos.

Medicina

- Diagnstico e exames.

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6
Cap. II Introduo aos Sistemas Digitais

Seleco entre duas nicas possibilidades
Verdadeiro e Falso

Um dispositivo digital tem um determinado nmero de possveis valores
perfeitamente definidos, ou estados. Podem existir como mximo dois estados
nicos, como um interruptor de luz: ou est aceso ou apagado.

A electrnica digital moderna est baseada fundamentalmente nos circuitos que tem
dois valores nicos, por exemplo: ou passa corrente ou no passa.

Por exemplo, no nosso dia-a-dia a abertura ou fecho de uma torneira, no mais
que um sistema digital formado por dois estados (aberto = 0 ; fechado = 1).

Interruptor aberto = Torneira fechada

Interruptor fechado = Torneira aberta

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7
Estados lgicos Digitais e Analgico

Nveis Lgicos

Nos circuitos integrados digitais, os estados lgicos so geralmente representados
atravs de tenses elctricas (corrente continua DC).
A lgica binria est baseada em dois nicos estados (1 verdadeiro e 0 - falso).

0 = no existe tenso (0 volts)
1 = existe tenso (+5 volts)

Frequentemente utiliza-se o L (Low Baixo = 0) e H (High Alto = 1) para indicar
claramente o nvel elctrico.

Tabela de Verdade

uma maneira de representar todas as combinaes possveis de uma dada funo.
A contagem feita sempre da esquerda para a direita.
Exemplo:

2
1
2
0
b a
F
0 0
0 1
1 0
1 1
x
x
x
x
0
t
V(t)
+V
Lgico 1
Lgico 0
Lgica
Lgico 1 = Lgico 0 Lgico 1 = Lgico 0
Complemento ou inverso lgica
Nota: o primeiro digito sempre zero,
variando de coluna para coluna de 2
n
.

X valor que toma cada linha na funo,
podendo ser 0 ou 1.
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8
Exemplo Acender/Apagar de uma Lmpada

Um circuito lgico recebe comandos de entrada e produz resultados na sada.
No que respeita a nossa aco sobre o interruptor e o efeito sobre a lmpada. O
circuito recebe entrada (input) a aco sobre o interruptor e produz sada (output)
o acender da lmpada.

Tabela verdade

Podemos recolher numa tabela o comportamento lgico de um circuito digital.
A figura mostra-nos a tabela, ou tabela de verdade, da lanterna. Denominamos (a) ao
interruptor (entrada) e (B) lmpada (sada).

A primeira coluna junta os possveis valores entrada (quer dizer dois: 0 e 1) e a
segunda os valores correspondentes sada.

Cada linha um estado do circuito. Por exemplo, na primeira linha a entrada zero
(interruptor aberto) e por isso a sada tem que ser zero (lmpada apagada).

Identificao lgica

Na prtica, para a lanterna a sada repete a entrada. Podemos escrev-la de uma
forma formal com uma expresso lgica:

B=a

Este facto quer dizer que seja qual for o valor da entrada (a), a sada (B) ter sempre
o mesmo valor: trata-se de um caso de identidade.

B
(Sada)
a

(Entrada)
Entrada (a) Interruptor Sada (B) Lmpada
0

1
0

1
Automao e Controlo

9
Caractersticas dos Circuitos Integrados

Trata-se de um circuito fabricado numa nica e fina pastilha de silcio que se
designa por chip.

Os pinos da cpsula so ligados ao chip atravs de fios finos de ouro, para
possibilitar a entrada e sada de sinais para o exterior.

Tipos de encapsulamento do C.I.:

O encapsulamento designado por DIP ( Dual In Line Package).
Foi at muito recentemente o tipo de encapsulamento mais usado.

O encapsulamento designado por SMT (Surface Mount
Technology), com maior grau de compactao e com maior
nmero de entradas e sadas. Esta tecnologia tem como principal
vantagem o facto de no necessitar de furos.

Existem trs tipos de cpsulas em SMT:

o SOIC (Small Outline Integrated circuit) semelhante a
um DIP, miniaturizado e com os pinos dobrados.

o PLCC (Plastic Leaded Chip Carrier) tem os terminais
dobrados para baixo do corpo.

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10

o LCCC (Leadless Ceramic Chip Carrier) no dispe de
pinos. Em sua vez, existem uns contactos metlicos
moldados na cpsula cermica.

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11
Cap. III lgebra de Boole e Circuitos Lgicos

Portas lgicas

Nos computadores digitais, os nmeros so representados de forma binria, j que,
de uma forma geral, uma aco pode ter apenas dois estados diferentes:
Ligado/desligado - 0/1 - sim/no - aceso/apagado, etc.,.

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12

Lgica combinatria

Permite-nos projectar sistemas lgicos. Muitos circuitos existem comercialmente a
baixo custo, pelo que apenas devemos projectar aqueles que efectivamente no esto
disponveis.

Baseia-se na lgebra de Boole

(George Boole: An investigation of the Laws of Thought - 1854).

As tabelas de verdade das operaes lgicas elementares (Not, And, Or) permitem
desenvolver as leis desta lgebra.

Regras da lgebra de Boole

I A+B = B+A
A.B = B.A
II A+0 = A
A.1 = A
III A+1 = 1
A.0 = 0
IV A+A = 1
A.A = 0
V A = A Negao da negao
VI A+A.B = A
A.(A+B) = A
VII A+B = A.B
A.B = A+B
VIII A+(B+C) = (A+B)+C
A.(B.C) = (A.B).C
IX A.(B+C) = A.B+A.C
A+(B.C) = (A+B).(A+C)
Elemento neutro
Elemento absorvente
Operao entre complementares
Absoro
Teoremas de DeMorgan
Ordem da operao irrelevante
Distributividade
Comutatividade
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13
Simplificao analtica de funes

Por utilizao avisada das regras desta lgebra, sempre possvel a simplificao de
funes at um estado de minimizao.

Exemplo:

Mapa de Karnough

Pode utilizar-se este mtodo grfico para a simplificao de funes.

Exemplo:

1. - Formao dum mapa que a presente todos os valores possveis das variveis e
suas combinaes (arranjo em cdigo Gray).

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14

2. - Preenchimento, no mapa, das condies vlidas da expresso:

3. - Associao em grupos (dos valores verdadeiros da funo) onde se verifique a
condio de variveis X+ X, utilizar o
nmero mnimo de grupos que incluam
todos os valores verdadeiros da funo:

4. - Determinar o produto das variveis que definem cada um dos grupos e som-
los, a SOMA DE PRODUTOS

Nota:
A anlise deste segundo exemplo permite chegar desejada SOMA DE PRODUTOS que minimiza a
expresso.

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15

Podemos utilizar outro mtodo denominado

PRODUTO DAS SOMAS

Neste caso
3a - Associamos em grupos de valores falsos da funo, utilizando o nmero mnimo de
grupos possvel:

4a - Determinamos a soma dos complementos das variveis que definem cada um dos
grupos (o inverso do produto de duas variveis igual soma dos seus complementos -
2 Teorema de DeMorgan) e executamos o produto entre estas .

Nota:
A anlise deste segundo exemplo permite chegar ao desejado PRODUTO DE SOMAS que minimiza a
expresso.

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16
Implementao

Uma vez determinada a expresso mnima da funo, quer por mtodos analticos quer
por mtodos grficos (mapa de karnough), podemos executar a sua implementao
fsica utilizando as portas lgicas (Not, And, Nand, Or e Nor).

Converso de Circuitos Elctricos Circuitos Lgicos

Representao em estado inicial (um caso NO e outro NF)

Contacto normalmente aberto (NO)

Contacto normalmente fechado (NF)

a
L1
a = 0

L1 = 0
a
L1
L1 = a
Circuito Elctrico Circuito Lgico
a
L1
a = 0

L1 = 1
a
L1
L1 = a
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17
Circuito Srie

Circuito Paralelo

Exerccios: Circuitos Lgicos - Simplificaes

1. Simplifique as seguintes funes lgicas pelo mtodo algbrico.

a) a.(b.c);

b) (a+b).(c+a);

c) a.b.c+a.b.c+a.b.c.d;

d) (a+b+c).(a+b+c+d)

a
L1
a = 0

b = 0

L1 = 0
b
a
b
L1
L1 = a . b
a
L1
a = 0

b = 0

L1 = 0
b
a
b
L1
L1 = a + b
Automao e Controlo

18
2. Atravs da tabela de verdade apresentada, simplifique cada funo lgica
utilizando o mtodo de Karnaugh.

a) F1=?

b)
F2=? (soma dos produtos) ;
F2=? (produtos das somas)

3. Dado o circuito elctrico, transforme-o num circuito lgico.

4. Converta a seguinte equao num circuito elctrico e depois num circuito lgico.

a) F1 = (a+b).c+d

c b a F1
000
001
010
011
100
101
110
111
1
0
0
0
1
1
0
0
d c b a F2
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111
1
1
1
0
0
1
0
0
1
1
1
0
0
1
0
0
a
c
b d
F
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19
Laboratrio de avaliao n. 1 Portas lgicas

Dado o exerccio 3 Circuitos Lgicos Simplificaes, pretende construir um
sistema lgico capaz de activar/desactivar um dado aparelho. Para isso, o grupo deve
primeiro fazer a resoluo da pergunta e depois montar o respectivo numa placa
breabord.

Devem entregarem um relatrio escrito citando os seguintes pontos:

- Capa (Nome da Escola; Curso e Ano Escolar; Ano Lectivo; Nome da disciplina;
Tema; Nome do Docente; Nome dos Alunos e Nmeros);

- Objectivos do trabalho;

- Procedimento;

- Resoluo dos exerccios;

- Resultados;

- Tabelas de verdade;

- Concluso;

- Bibliografia;

- Anexos (caractersticas dos componentes).

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20
Cap. IV Pneumtica

Ar comprimido tem origem na compresso de uma quantidade de ar num reservatrio
que est sob presso.

Energia pneumtica

Vantagens:

- Limpa;
- No existe perigo de exploso;
- Disponvel;
- Custos energticos mdios;
- acumulvel (reservatrio da central de ar comprimido).

Desvantagens:
- Transporte caro (por tubagens);
- Foras no muito elevadas;
- Velocidade de sinal baixa;
- Rudo de escape do ar.

Central de ar comprimido

1. Compressor;
2. Reservatrio;
3. Secador;
4. Distribuio.

1. Compressor

1.1. Embolo alternativo at 10000 bar;
1.2. Membrana (ar comprimido sem leo) at 25 bar;
1.3. Parafuso.

Escolha dos compressores:
- Presso desejada;
- Caudal de ar fornecido.
Ar
F
Ar
F
Ar com energia pneumtica
Automao e Controlo

21

2. Reservatrio

Serve para:
- Acumular e estabilizar a presso da rede e ainda compensar os
picos de consumo;
- Arrefecer o ar comprimido (necessrio purgar compressor).

3. Secador

Secagem por absoro

O ar passa atravs de um produto de secagem, o qual absorve vapor de gua.
Purgar a gua e o filtro.

Secagem a frio

Instalao de refrigerao para arrefecer o ar a uma temperatura 2C; elimina-se gua
condensada.

4. Distribuio

- em linha;
- em anel;
- rede paralela.

Compresso do Ar
Aumento de
Temperatura
Aumento de
Presso
Vapor de gua Arrefecimento Secagem
gua de Purga
Automao e Controlo

22

Cilindros Pneumticos

- Simples Efeito;
Tipo
- Duplo Efeito.

- Leve; - Mini;
- Mdia; - Membrana;
Classe - Tandem;
- Pesada; - Dupla haste;
- Especial. - Torque;
- etc.

Cilindros de simples efeito

Cilindro de duplo efeito

Cilindro de duplo efeito com
amortecimento

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23
Cilindro de duplo efeito com amortecimento e posio magntica

Cilindro rotativo

Formulrio: Fora - Presso

F= P . A
embolo
- F
mola
[N]

2
2
.
4
.
r
d
A
= =
[m
2
]

A
F
P =
[N/m
2
] ou [Pa]

Vlvulas

- Aplicao nos comandos pneumticos como elementos geradores de sinais,
elementos de comando, elementos de posicionamento e controlo passagem, a
interrupo e o sentido do ar comprimido.

. 2 estados;
Nmero Estados
. 3 estados.

Automao e Controlo

24
. 2 orifcios;
. 3 orifcios;
Nmero Orifcios
. 4 orifcios;
. 5 orifcios.

Exemplo: Vlvula 3/2 monoestvel

Tipos de accionamentos das vlvulas

- Para comutao entre as posies de ligao de ligao das vlvulas direccionais.

- Manpulo
- Boto
- Manual
- Puxador
- Pedal

- Rolete fixo
- Rolete mvel
- Mecnico
- Haste sensvel
- Boto

Comando vlvulas

- Electroman
- Elctrico
- Electropneumtico

- Impulso positivo
- Pneumtico
- Impulso negativo

3 1
2
NO
NO
NO
NO nmero de orifcios;
(NO = 3 orifcios)

E nmero de estados;
(E = 2 estados)

- monoestvel
E
Automao e Controlo

25
Manual

Boto Manipulo Puxador Pedal

Mecnico

Pino Rolete fixo Rolete mvel Mola

Pneumtico

Directo Mola de ar Embolo diferencial

Elctricos

Solenide Solenide com embolo diferencial
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26
Vlvulas direccionais

Vlvula direccional 2/2 NF

Vlvula direccional 2/2 NA

Vlvula direccional 3/2 NF

Vlvula direccional 3/2 NA

Vlvula direccional 4/2

Vlvula direccional 5/2

Vlvula direccional 3/3, centro fechado



Automao e Controlo

27
Vlvulas de fluxo

Vlvula redutora de fluxo fixo

Vlvula redutora de fluxo varivel

Vlvulas de bloqueio

Vlvula OU

Vlvula E

Vlvula escape rpido

Vlvula reguladora de fluxo

Vlvula reteno

Vlvula reteno pilotada

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28
Trabalhos Laboratoriais - Informativos

1.Dispositivo simples de aperto

2.Dispositivo de estampagem de cintos de couro

3.Comando STOP de cilindros de duplo efeito

4.Dispositivo de carimbar

S
2
S
3
Automao e Controlo

29
Laboratrio de avaliao n.2 Pneumtica

Pretende-se construir um sistema pneumtico para controlar o seguinte
processo.

Sabendo:

A figura representa um furador isolado do exterior, onde exigido toda a segurana do
sistema.
Existe uma porta de acesso que quando aberta deve fazer recuar o cilindro B, assim para
que o cilindro B avance a porta deve estar fechada.
Deve existir um boto para activar/desactivar o cilindro A (S1).
No caso do cilindro B s deve avanar depois de activado o boto do cilindro A (S1) e
quando activar o boto de avano do cilindro B (S2).
Para fazer a recolha do cilindro B, basta desactivar o boto (S2).

Desenhe o sistema pneumtico e implemente-o na banda de pneumtica.

Automao e Controlo

30
Cap. V - Mtodo sequencial

Ciclos Pneumticos --- Diagramas de funcionamento

- permite projectar e construir dispositivos automticos onde o ar comprimido e a
electricidade so as energias usadas.

Elementos passivos:

- se est associado a outro elemento e no toma parte em outra equao;
- numa equao tem de existir pelo menos um elemento activo.

Elementos activos:

- tem que ter fonte de presso.

Exemplo: Ciclo: (A
+
A
-
)

1. fazer a legenda de:

*Posies do cilindro A
+
; A
-

*Sensores / fins-de-curso a0 ; a1

*Botes de comando St

2. Construir o diagrama de funcionamento

Nota:

A
+
avano
A
-
recuo
0 1 2

1
A
0

A

a1

a0

A
+

A
-

Equaes:

A
+
= a0.St
A
-
= a1
Activos: ao;a1

Passivos: St
3.Tirar as equaes gerais e os
elementos activos e passivos
Automao e Controlo

31
Exerccios: - Mtodo sequencial

Represente o diagrama de funcionamento dos seguintes ciclos:

a) Ciclo: A+B+A-B-

b) Ciclo: A+B+A-C+B-C-

c) Ciclo: A+A-B+B-

Automao e Controlo

32
Laboratrio de avaliao n.3 Ciclos pneumticos

Pretende-se projectar um sistema pneumtico, a partir do seguinte ciclo:

A+ B+C+C- (A-B-)

Para o laboratrio deve apresentar as seguintes alneas:

a) Diagrama de funcionamento;

b) Retirar as equaes gerais;

c) Definir quais os elementos activos e passivos;

d) Representar o circuito pneumtico;

e) Simular na bancada de pneumtica o circuito pneumtico.

Automao e Controlo

33
Cap. VI Circuitos Sequenciadores

Sequenciador

Nome que se d ao circuito formado por rels.

Est dividido em duas partes:
- inputs;
- outputs.

- Numerao dos terminais 1x1.1x n para quadro elctrico;

- Numerao dos terminais 2x1.2x n sempre que temos sensores;

- Numerao dos terminais 3x1.3x n sempre que temos actuadores;

- Numerao dos terminais 4x1.4x n sempre que temos painel de comando (botes).

Circuitos rels

Um rel caracterizado por uma varivel de comando (excitao da bobina) e por uma
varivel comandada (contactos que podem abrir ou fechar).

Numerao nos contactos rels

Contacto Normalmente aberto Contacto Norm. fechado Bobina

R1
14

11
R1
12

11
A2

A1
R1
Automao e Controlo

34
Exemplo: Ciclo (A+ A-)

Diagrama de funcionamento / Equaes / Circuito electro-pneumtico

Circuito elctrico Sequenciador rels

Inputs

Outputs

0 1 2
1
A
0
a1

a0

A+
A-
Equaes:

A+ = St.a0

A- = a1

Elementos activos: a1; a0
Elementos passivos: St
a0 a1
A
A+ A-
St
1 2 3
R2 R3 R1
St
a1 a0
R2
1x1
2x1
2x2
1x2
2x3
1x3
4x2
1x4
4x1
13
14
13
14
13
14
14
11
4 5
A+ A-
R3 R1
3x1
2x1
1x5
3x2
1x6
3x3
14
11
14
11
A F
3
A F
5
A F
4
Automao e Controlo

35
Esquema de cablagem

Tabela de cablagens

1x2 ---W1---2x2
1x3 ---W1 ---2x3
1x4 ---W3 ---4x2
1x5 ---W2 ---3x2
1x6 ---W2 ---3x3
4x1 --- 2x1

Sensores

2x1
2 3
a0
a1
Painel de comando

St
4x
1 2
Actuadores

A+ A-
3x1 2 3
W1
W3
W2
Quadro elctrico

1x 1 2 3 4 5 6
Automao e Controlo

36
Laboratrio de avaliao n.4 Circuitos Sequenciadores

- Dispositivo de distribuio de caixas

Funcionamento:

As caixas so colocadas manualmente num reservatrio, o cilindro 1 A retira as caixas do reservatrio e
depois o cilindro 2 B desloca-as para outro, ver figura.

Accionamento por um boto de posio. Caso haja caixas, os cilindros devem avanar e recuar
automaticamente.

A recolha dos cilindros feita automaticamente e caso o boto esteja activado o ciclo deve continuar.

Para o laboratrio deve apresentar as seguintes alneas:

f) Diagrama de funcionamento;

g) Retirar as equaes gerais;

h) Circuito elctrico Sequenciador rels;

i) Esquema de cablagem;

j) Tabela de cablagens

k) Simular na bancada de pneumtica o circuito.

Automao e Controlo

37
Cap. VII Autmatos Programveis

Introduo aos Sensores e Actuadores

Promotores de dilogo:

- actuadores;
- sensores.

Actuadores promovem a mudana de estado da parte operativa, o que
corresponde a pr em funcionamento determinados mecanismos.

Sensores destina-se a captar informao da parte operativa, sobre a forma dum
sinal com dois nveis para caso dos sensores lgicos.

Dilogo Homem mquina

- tem de ser estabelecido por elementos que permitem a interveno directa do
operador humano.

Interveno do Homem:

manipulos;
teclas ( teclados);
botoneiras.

Interveno da mquina:

- informao que o homem ( operador) necessita aquando a programao.

Sinais sonoros;
Sinais luminosos;
Monitores.
Automao e Controlo

38
Sensores

- So dispositivos que mudam de comportamento sob a aco de uma grandeza
fsica, podendo fornecer directamente ou indirectamente um sinal que indica esta
grandeza.

Interruptores de fim de curso

- Destinam-se, como o nome indica, a assinalar quando determinada parte em
movimento atingiu certa posio.

Detectores de proximidade

- Destinam-se a detectar a presena ou a ausncia de peas.

o Sensor Indutivo;
o Sensor capacitivo.

Sensor indutivo

- Baseiam-se na variao da indutncia;
- Exigem peas de metais ferrosos, normalmente de ao.

NF ou NC NA ou NO
Automao e Controlo

39
Sensor capacitivo

- Baseiam-se na variao da capacitncia;
- Permite deteco de materiais ferros e no ferrosos (vidro, gua, madeira,
plstico, etc.)

Clulas fotoelctricas

- Baseiam-se em foto-dodos que permite a passagem de corrente elctrica quando
sob um feixe de fotes (raio de luz);

- Destinam-se a detectar a passagem de partes em movimento;

- So constitudas por um elemento emissor e um receptor;

- Existem trs tipos de montagem:

o Sistema barragem;
o Sistema reflex;
o Sistema de proximidade.

* Sistema barragem

- O emissor e o receptor esto separados;
- Utilizados para distncias longas, deteco de objectos opacos e reflectores.

E R
Feixe Luminoso
Automao e Controlo

40
* Sistema reflex

- O emissor e o receptor esto dentro do mesmo invlucro e existe um espelho
que reflecte os raios luminosos;

- Utilizados para objectos no reflectores.

* Sistema de proximidade

- O emissor e o receptor esto dentro do mesmo invlucro, mas no existe
espelho, sendo a reflexo produzida pela passagem do objecto;

- Est indicado para objectos transparentes ou translcidos, para a deteco
etiquetas e marcas.

Outros sensores

- Deteco de nvel por interruptor de bia;
- Sensor temperatura;
- Encoders (incrementais ou absolutos);
- Ultra-snicos;
- Etc.

E
R
Feixe Luminoso
Espelho
E
R
Feixe Luminoso
Objecto
Automao e Controlo

41
Autmatos Programados

Autmato programado um aparelho electrnico
digital que utiliza uma memria programada para
armazenar instrues e para implementar funes
especificas tais como, operaes lgicas, sequenciais,
temporizadas e aritmticas para controlo de mquinas e
processos.
Vantagens do autmato programvel

- Flexibilidade o mesmo autmato pode ser utilizado em
aplicaes distintas, bastando para tal reprogram-lo;

- Expansibilidade pode ser alterado o nmero de entradas e
sadas (dependendo do tipo autmato);

- Baixo custo largo desenvolvimento tecnolgico, possibilita
solues mais baratas;

- Simulao o programa de um autmato pode ser testado off-
line;

- Observao pode ser observada o funcionamento do programa
passo a passo e a online;

- Velocidade executa as instrues rapidamente, permitindo
controlar diversas mquinas em simultneo;

- Facilidade de programar permite a utilizao de vrias
linguagens de programao, fceis e simples (STL, LAD, CSF,
Grafcet);

- Fiabilidade os componentes electrnicos so mais fiveis que
outros componentes;

- Segurana o programa s pode ser alterado por um operador
autorizado;

- Documentos permite a impresso do programa atravs de
uma vulgar impressora, em contraste com outros mtodos em que
uma alterao obriga a efectuar outro esquema de funcionamento.

Automao e Controlo

42
Desvantagens do autmato programvel

- Tecnologia devido a ser utilizada tecnologia recente mais
difcil a obteno de operadores aptos para programar;

- Ambiente no pode ser utilizados em condies ambientais
adversas (alta temperatura, vibraes e em zonas de trovoadas
constantes);

- Preo depende da aplicao. Existem situaes em que a
utilizao de autmatos programados desnecessria.

Estrutura do autmato

Dito de uma forma simplista, os autmatos programveis, so constitudos por um
"crebro", o CPU (Unidade Central de Processamento), por memria e por blocos de
entradas e sadas, quer sejam do tipo digital quer do tipo analgico, que permitem ao
sistema receber informaes provenientes da instalao (via sensores e/ou
instrumentao de medida e/ou redes de comunicao industriais) e tambm actuar
sobre esta. So compactos, modulares, multifunes ou para arquitecturas de
automatismos complexas, funes especiais, entradas/sadas distancia...
Automao e Controlo

43
Os autmatos programveis, cada vez mais compactos, descentralizam a inteligncia,
aproximando-a das mquinas. Softwares especializados e terminais industriais
asseguram a programao, explorao, controlo e superviso de um modo totalmente
compatvel. As redes entre automatismos geram a comunicao.
Toda a arquitectura modular, permitindo que o sistema de automao "cresa", no
caso de as variveis a controlar aumentarem em nmero ou em complexidade.
Todas as funes so implementadas atravs da programao, o que determina uma
grande versatilidade do sistema, podendo este sempre ser optimizado e melhorado no
futuro.

Sistemas Automtico

Um sistema automtico constitudo por duas grandes partes, uma a parte
operativa ( ou parte de potncia), outra a parte de comando.

Estrutura dos sistemas Automticos

Parte
Operativa
Amplificadores
Sensores
Parte
Comando
Actuadores

Processamento
Comunicao
Processo
Outros Automatismos
D
i
l
o
g
o
Automao e Controlo

44
Dilogo Homem Mquina

A automao de um processo industrial resulta, em termos de
hardware, da interligao e coordenao de diversas
disciplinas.

Podem-se destacar:

Sensores e Instrumentao de Medida
Os sensores so os rgos de viso da automao, transmitindo ao COMANDO as
informaes relativas ao estado do processo industrial. Podem ser divididos nas
seguintes classes:
- Detectores; micro-interruptores, fins de curso, detectores de
proximidade (indutivos, capacitivos, ultra-snicos, etc.) clulas
fotoelctricas, detectores de identificao (leitores cdigo de
barras), etc.

- Sensores; de posio (medidores de posio absoluta e/ou
incremental), de temperatura (termopares, PT1000, termstatos
bimetlicos, sondas resistivas de platina ou nquel), de presso (de
efeito capacitivo, piezelctrico ou clulas de tenso, de caudal (de
princpio electromagntico, ultra-snico e mssico), de peso, etc.

Actuadores

No sistema, os actuadores funcionam como "mos", executando as ordens de
COMANDO, actuando directamente sobre o equipamento envolvido no processo
industrial, incluem-se neste grupo os seguintes:
- Rels auxiliares;
- Contactores e conversores electrnicos;
- Variadores de velocidade/frequncia;
- Electrovalvulas e vlvulas motorizadas;
- Servomecanismos de posicionamento;
- Pneumticos, hidrulicos ou elctricos.

Automao e Controlo

45

Equipamento de Comando

O equipamento de comando funciona como o "crebro" do sistema de automao,
recebendo as informaes dos sensores e, em funo delas e de acordo com
parmetros pr-definidos, transmite "ordens" aos actuadores.

Dilogo Homem/Mquina

Este tipo de equipamento, tambm denominado de Terminal de Dilogo permite a
comunicao do(s) operador(es) com a(s) mquina(s) ou processo(s),
nomeadamente para escolher programas e alter-los se necessrio (e permitido),
visualizar as variveis mais importantes do processo, definir e alterar parmetros,
reagir a alarmes, iniciar e parar o processo, etc. Existe uma vasta gama de produtos
no mercado com estas funes, Existem desde as simples consolas (terminais
industriais) alfanumricos, at s mais evoludas (grficas, com touch scren). sendo
que umas privilegiam o preo, outras a funcionalidade e interoperacionalidade com
outros sistemas, com maior ou menor individualizao do equipamento e outras
ainda uma maior personalizao.

Comunicao do autmato programado com os programadores

Consolas programao manual onde a comunicao feita por um cabo
directo para o autmato ( a consola destina programao e regulao dos
autmatos, permitindo a programao em linguagem lista de instrues);

Automao e Controlo

46
PCs cabo com conversor da ligao RS 232 do computador para a ligao
RS 485 do autmato.

Edio de programas

- todos os programadores permitem STL, base de todas as outras
linguagens;
- linguagens grficas, (LAD, CSF e Grafcet) com base em PCs e
terminais;
- linguagens de alto-nvel (C++, Pascal, etc.) tambm possveis mas
pouco utilizadas.

Exemplo de um autmato (entradas, sadas e alimentao)

Automao e Controlo

47
Linguagens de programao

STL Statement List lista de instrues;

LAD Ladder Diagram lgica de contactos;

CSF Control System Flow-Chart blocos funcionais;

Grafcet grfico funcional de comando etapa transio.

STL lista de instrues

Obedece norma Din 19239;

Os nomes das operaes lgicas, instrues, variam de fabricante para fabricante
de autmatos programados;

As operaes lgicas so efectuadas em funo dos valores lgicos das entradas,
sadas, contadores, temporizadores, etc. Sendo atribudo o resultado a outra
varivel.

LAD lgica de contactos

Linguagem grfica;

Verifica a passagem de corrente por diversos sensores com o objectivo de fazer
actuar uma sada (actuador).

Contactos abertos e fechados

--> contacto aberto ==> valor lgico = 0

--> contacto fechado ==> valor lgico = 1

a
a
Automao e Controlo

48
--> produto lgico ==> a . b

--> soma lgica ==> a + b

Diagrama LAD

Funo lgica : F = a + b

CSF blocos funcionais

Simbologia grfica semelhante aos circuitos electrnicos.

Funo --> F = a . b . c + d

a
b
a
a b
F
+ -
&
1
F
a

b
c

d
b
Automao e Controlo

49
Grafcet

No uma linguagem propriamente dita, sim, uma representao grfica da
evoluo do programa, socorrendo-se de smbolos que definem as diferentes
etapas do processo.

Etapa

Define um bloco de instrues a executar, quando est activa;
Est activa quando a transio anterior tomar o valor lgico 1;
Est terminada quando a transio posterior tomar valor lgico 1.

Inicial Normal

Transio

condio de evoluo de uma etapa para a outra;
actuao de uma transio, implica desactivar a etapa anterior e activar a
seguinte.

0

1
m
A+ B+
Aces
Transies
Etapa inicial
Etapa

1
2
Automao e Controlo

50
Execuo paralela

Execuo alternativa

3
4 5
3
4 5
Automao e Controlo

51
Autmatos CPM

Modelo de autmato fabricado pela empresa Omron, que pode ser programado atravs
de:

consola em linguagem lista de instrues;
computador em linguagem de contactos ou em linguagem lista de instrues.

Autmato CPM1A 20 E/S

Automao e Controlo

52
Sinalizadores

Endereos dos terminais de entradas e sadas

Automao e Controlo

53
Instrues bsicas

Automao e Controlo

54
Smbolo das instrues bsicas

Automao e Controlo

55
Blocos funcionais (CSF)

Lgica

&
&
&
&
>=1
>=1

S

R
S

R
>=1
LD

LD NOT

AND

AND NOT

OR

OR NOT

SET

RSET

OUT
Instrues
Blocos Funcionais
Automao e Controlo

56
Temporizadores (TIM)

Contadores (CNT)

S TX
Tempo
t

R 0
S TX
Tempo
t

R 0

ST inicializar

RT anular
Blocos Funcionais Instrues
I S
+1
D R
I S
+1
D R
I S
+1
D R
I S
+1
D R

IC incrementar

DC decrementar

SC inicializar

RC anular

Instrues Blocos Funcionais
Automao e Controlo

57
Comparao

>
=
<

= igual

<> diferente

> maior

< menor

>= maior ou
igual

<= menor ou
igual

Instrues Blocos Funcionais
Val.1

Val.2
>
=
<
Val.1

Val.2
>=1
>
=
<
Val.1

Val.2
>
=
<
Val.1

Val.2
>
=
<
Val.1

Val.2
>=1
>
=
<
Val.1

Val.2
>=1
FIM End (01) Fim de um
programa
Automao e Controlo

58

Exerccios Iniciao Programao

1. (Exemplo) circuito que activa uma sada se a entrada estiver ligada.

Lgica de contactos:

Lista de instrues:

END

2. circuito que activa duas sadas se a entrada estiver ligada. Atravs da lgica de
contactos construa as listas de instrues e a respectiva equao.

Lista de instrues: ?
Equao: ?

3. circuito srie que activa uma sadas se uma entrada estiver ligada e outra
desligada. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos listas e a
respectiva equao.

END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?

Automao e Controlo

59
4. circuito paralelo que activa a sada se uma de duas entradas, ou ambas,
estiverem ligadas. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos
listas e a respectiva equao.

END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?

5. (Exemplo) Temporizador com atraso operao (temporizador ao trabalho) que
vai a 1 5 s aps se ligar a condio de comando (000.00).

Automao e Controlo

60
6. (Exemplo) temporizador com atraso desoperao (temporizador ao repouso),
que desliga a sada (010.00) 3 s aps se desligar a entrada (000.00).

7. Dado o seguinte ciclo (A- A+), construa o esquema electro-pneumtico e as
programaes possveis (STL, LAD, CSF e em grafcet) .

Automao e Controlo

61
Ciclo (A- A+)

Legenda

Inputs: Outputs:

Start %I0.2 A+ %Q0.0
a0 %I0.0
a1 %I0.1

Inicio do ciclo

Se %I0.2 =0 liga A+ = Set %Q0.0

Bloco (A-)

Se %I0.2=1 e %I0.1 =1 desliga A+ = Reset %Q0.0

Bloco (A+)

Se %I0.0 =1 liga A+ = Set %Q0.0

a0 a1
A
A+
Start
Automao e Controlo

62
Programao Grafcet

Programao STL ( Lista de instrues )

LDN %F0
AND %I0.2
S %Q0.0
S %F0
S %F1

------------------

LD %F1
AND %I0.2
AND %I0.1
R %Q0.0
R %F1
S %F2

------------------

LD %F2
AND %I0.0
S %Q0.0
R %F2
S %F1

Inicializao
A-
A+

0
1
2
St.a1
a0
A+
A-
A+
Inic.
Automao e Controlo

63
Programao LAD ( Lgica de contactos)

+
-
%Q0.0
S
%F0
%F0
S
%F1
S
%Q0.0
R
%F1
%F1
R
%F2
S
%I0.2 %I0.1
%Q0.0
S
%F2
%F2
R
%F1
S
%I0.0
Inic.
A-
A+
Automao e Controlo

64
Programao CSF (Blocos Funcionais)

& S

R
S

R
S

R
& S

R
S

R
S

R
F0
Q0.0
F0
F1
F1
&
I0.1

&
I0.2
Q0.0
F1
F2
&
S

R
S

R
S

R
F2
&
I0.0
F2
F1
Q0.0
Automao e Controlo

65
Exerccios Programao Autmatos

1- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: A
+
A
-
(B
-
C
-
)A
+
A
-
(B
+
C
+
) implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes
alneas:

a) Representar o ciclo pneumtico;

b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);

c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas);

d) Colocar as Flags no ciclo;

e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.

2- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: 2*(A
-
C
-
B
-
(B
+
C
+
)A
+
)5s
implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os seguintes alneas:






3- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: 2*(A
+
A
-
)5s 3*(B
+
B
-
)





Automao e Controlo

66
4- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo: C
+
5S 2*
|
|
.
|
\
|
+
+
-
-
B B
A A
5s C
-







Automao e Controlo

67
Laboratrio de avaliao n. 5 Programao de autmatos
programveis (Posto de embalagem)

A figura seguinte representa um posto de embalagem de uma linha de enchimento de
garrafas.

1. As garrafas chegam separadamente ao ponto de embalagem atravs de um tapete
rolante. As garrafas arranjam-se automaticamente na plataforma sendo
colocadas na posio de recolha atravs de um cilindro pneumtico at que estas
sejam recolhidas.
2. As caixas chegam num outro tapete rolante sendo posicionadas por dois
cilindros pneumticos colocados sobre o tapete. Um cilindro serve de fim de
curso servindo o outro posicionar
a caixa num dos lados do tapete.
3. As garrafas so colocadas na
caixa atravs de dois cilindros
que as eleva e coloca na caixa.
4. A posio de repouso
corresponde posio do
elevador sobre a plataforma de
chegada das garrafas, o cilindro
de fim de curso encontra-se
avanado encontrando-se todos
os outros recuados.

Pretende-se que o aluno escreva a sequncia dos movimentos dos cilindros pneumticos
(Ciclo) e implemente um sistema automtico, utilizando um autmato CPM2A da
Omron, existente no laboratrio. Para isso, deve seguir as seguintes alneas:

a) Apresentar o circuito electro-pneumtico (o comando das vlvulas, a activao
b) Colocar as Flags no ciclo;
d) Fazer a programao em STL.
e) Montar o esquema na bancada pneumtica e programe o autmato (no se
esquea de colocar o autmato, 1. em stop e s depois de transferir o programa
para PLC, colocar ento em RAN).
f) Retire todas as suas concluses
Automao e Controlo

68
Cap. VIII Controlo Automtico

Introduo aos Sistemas de Controlo

Um Sistema de Controlo um conjunto de dispositivos que mantm uma ou
mais grandezas fsicas, dentro de condies definidas sua entrada.

Os dispositivos que o compe podem ser elctricos, mecnicos, pticos e at
seres humanos.

Exemplo

As grandezas fsicas controladas so vrias, mas as mais comuns so
temperatura, presso, nvel de lquidos ou slidos, velocidade, frequncia, posio linear
ou angular, tenso, corrente e luminosidade.

A entrada do sistema pode ser ajustada atravs de botes existente no painel do
controlador ou atravs de um programa.

Tipos de Sistemas

- Sistema de malha aberta

A entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este
responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica
corresponde de facto entrada; no existe sensor para observar algum eventual desvio,
nem realimentao, para o corrigi-lo.

- Sistema de malha fechada

Verificam a ocorrncia de desvios, pois contm um sensor, que monitora a
sada, fornecendo um sinal que retorna entrada, formando uma malha de
realimentao. A entrada e esta realimentao se juntam num comparador, que
combinam ambos e fornecem um sinal de erro, diferena entre os sinais, que orienta o
controlador.

Um operador e um registro hidrulico compem um sistema de controlo
de nvel de uma caixa de gua, se este tiver orientao (entrada) e uma
rgua de medio de nvel (sensor).
Automao e Controlo

69
Variveis de um Processo de Controlo

Perturbaes so quantidades cujo valor pode variar independentemente do
operador ou do sistema de controlo e que influenciam as variveis controladas.

Variveis manipuladas so as quantidades cujo valor pode ser alterado ou
estabelecido externamente ao processo.

Variveis controladas so as quantidades ou condies que se pretende controlar
ou manter a um certo nvel.

Tipo de controlo

- Controlo Manual

O operador observa o aparecimento de uma perturbao e o seu valor, face do seu
conhecimento do processo, actua sobre a varivel de entrada por forma a reduzir ou
idealmente eliminar o efeito da perturbao na varivel controlada.

Processo
Variveis controladas
Perturbaes
Variveis manipuladas
Processo
Varivel manipulada
Varivel controlada
Controlador
Automao e Controlo

70
- Controlo Automtico por Avano

So usados sensores para medir as perturbaes e com base nestes valores medidos os
controladores calculam os valores que as variveis manipuladas devem tomar para
compensar o efeito dessas perturbaes.

- Controlo por Realimentao

O controlo por realimentao actua corrigindo os erros e o controlo por avano actua
prevenindo os erros.

Processo
Variveis controladas
Perturbaes
Variveis
manipuladas
Referncia
Controlador
Valor v.
manipuladas
Medidas das
perturbaes
Processo
Perturbaes
V. controlada
Medida
Controlador Comparao Referncia
Automao e Controlo

71
Diagramas de Blocos

So smbolos que mostram o relacionamento entre as partes e o fluxo dos sinais.

Sistema em Malha Aberta

A entrada o nvel desejado da grandeza controlada (comando ou programao).
O controlador avalia este sinal e envia um sinal (que pode ser elctrico ou mecnico,
conforme o sistema) ao actuador, que o elemento que age no ambiente de modo a
alterar a grandeza.

Sistema de Malha Aberta
Grandeza no Automtico
Exemplo

Um sistema elementar de controlo de velocidade de um motor C.C., compe-se de um
restato em srie com o enrolamento de campo do motor. Um operador (controlador)
ajusta, pela sua experincia, o restato, variando a velocidade do motor, que o
actuador. O sistema no auto regulado, e a velocidade poder mudar conforme a carga
(o esforo mecnico) na sada.

Sistema em Malha Fechada

Agora alm dos blocos que compunham a malha aberta, temos um sensor, que
reage grandeza fsica enviando um sinal ao bloco somador, que subtrai este sinal ao de
entrada (observe os sinais + e - nas entradas), fornecendo um sinal de erro ao
controlador. Este sinal a entrada do controlador, que o avalia e tenta corrigir o desvio
captado pelo sensor, atravs de um novo comando ao actuador.

CONTROLADOR ATUADOR
SENSOR
SOMADOR
ENTRADA SADA
REALIMENTAO

Sistema de Malha Fechada
Grandeza Automtica

CONTROLADOR ATUADOR

Actuador Controlador
Actuador Controlador
Sensor
Automao e Controlo

72

Detector de erros

Produz um sinal que dado pela diferena entre a entrada de referncia R(s) e o sinal de
realimentao do sistema de controlo:

E(s) = R(s)
Y(s)

Funo de transferncia

Y(s) = G(s) x E(s)

Exemplo

Nos rdios - receptores e TV modernos h um controlo automtico de volume (AGC,
Automatic Gain Control, sigla Inglesa), que procura manter o nvel do sinal de udio
quase constante aps o detector (demodulador), apesar da grande variao no nvel
captado na antena, conforme a emissora.

R(s) + E(s)

-
Y(s)
G(s)
E(s)
Y(s)
Automao e Controlo

73
Exerccio

Dado o seguinte sistema, calcule a funo de transferncia em anel aberto e em anel
fechado.

Resoluo

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
+
=
=
=
+
=
=
+ =
=
+ =
=
=
=
=
=
=
=
r *
G 1
G
s
s - r e
G 1
r * G
s
_____
G) (1 * s r * G
_____
s * G s r * G
_____
s * G - r * G s
_____
s) - (r * G s
_____
e * G s
s - r e

Funo de transferncia em anel aberto ---- s = G * r

Funo de transferncia em anel fechado ---
r *
G 1
G
s
+
=

Controladores

Calcula com base no erro de sada do comparador as variaes necessrias a introduzir
na varivel manipulada

Classificao dos controladores:

Electrnicos;
Pneumticos;
Mecnicos;
Hidrulicos.

r + e
G
S
-
Automao e Controlo

74

- Controlo Tudo ou Nada (ON - OFF)

Controlo liga desliga simples rel

- Controlo Proporcional - P

Sada de controlo proporcional entrada do erro no controlador.

- Controlo Integral I

- Controlo Proporcional, Integral PI

- Controlo Proporcional, Derivativo PD

- Controlo Proporcional, Integral, Derivativo PID

Estabilidade

- O sistema estvel quando os plos esto no semi-plano esquerdo (SPE);

- O sistema instvel, quando os plos esto no semi-plano do lado direito
(SPD);

- O sistema simplesmente estvel, quando os plos esto sobre o eixo
imaginrio.

Kc
E
Kc * E
Imaginria
SPD
Real
SPE
Automao e Controlo

75

Exerccios Sistemas Controlo

1. Um motor elctrico modulado atravs da seguinte funo de transferncia.

2
1
(s)
(s)
s
=

Calcule a funo de transferncia em anel aberto e em fechado, bem como, a sua
estabilidade.

r + e
1/s
2

(s)
-
Kc
(s)
Automao e Controlo

76
Tabela de Diagramas de blocos (funes de transferncia)

Automao e Controlo

77
Bibliografia

A. Silva Pereira . Mrio guas . Rogrio Baldaia, Sistemas Digitais, Porto Editora,
2001

Jos Novais, Mtodo Sequencial Para Automatizao Electropneumtica, 3.Edio,
Fundao Calouste Gulbenkian, 1997

Jos Matias . Ludgero Leote, Automatismos Industriais, Didctica Editora, 1993

Antnio Francisco, Autmatos Programveis, ETEP, 2002

Apontamentos de Automao e Controlo, Eng. Industrial, Castelo Branco, 1997

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