Projeto de Sistemas de Controle Realimentados

1. 2.

Metodologia de projeto Redes de compensao em cascata ca

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Projeto de Sistemas de Controle Realimentados

Dos estudos anteriores pode-se concluir que poss ajustar os parmetros e vel a de um sistema de controle de forma a obter uma resposta satisfatria o No entanto, nem sempre o simples ajuste de parmetros suciente, j que a e a em muitos casos necessrio reconsiderar a estrutura do sistema e reprojetar o e a compensador Portanto, o projeto de um sistema de controle est relacionado ao arranjo, ou a plano, da estrutura de controle e a seleo de componentes e parmetros ca a adequados Um sistema de controle nada mais do que compensador (representado por e componentes ou circuitos adicionais) que inserido no sistema para compensar o e desempenho insuciente do sistema original

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Metodologia de Projeto

Lugar das Ra zes Adio ao sistema original de um compensador que ca possibilite alterar o lugar das ra (em funo da variao de um ou mais zes ca ca parmetros) at a obteno da congurao da malha fechada desejada a e ca ca Diagrama de Bode Alterao da resposta em frequncia pela adio de uma ca ca e rede de compensadores at que as especicaes no dom da frequncia sejam e co nio e alcanadas c Topologia para compensao? ca Veja a seguir

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Compensator R(s) Gc(s)

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Process G(s) H(s) Y(s)

R(s) Gc(s)

G(s) H(s) (b)

Y(s)

(a)

R(s)

G(s) H(s) (c)

Gc(s)

Y(s)

R(s)

Gc(s)

G(s) H(s) (d)

Y(s)

MASTER 133

Figure 10.1

Types of compensation (a) Cascade compensation (b) Feedback compensation (c) Output, or load, compensation (d) Input compensation

Redes de compensao em cascata ca

Um compensador genrico, usado para modicar tanto o formato do Lugar e das Ra quanto da Resposta em Frequncia, pode ser descrito na forma, ganho, zes e zero, plo: o
M

K Gc (s) =

(s + zi ) (s + pj )

i=1 N

j=1

Nessas condies, o problema de projeto se reduz ` escolha cuidadosa de co a plos e zeros do compensador o A tcnica de compensao desenvolvida para compensadores de primeira e ca ordem pode ento ser estendida a compensadores de ordem mais alta a simplesmente adicionando-se vrios deles em cascata a
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Redes de compensao em cascata ca

O compensador introduzido de forma que o ganho DC do sistema e compensado satisfaa aos requisitos de erro em estado estacionrio e ajuste c a favoravelmente sua dinmica a Consideremos inicialmente um compensador de primeira ordem do tipo K(s + z) (s + p)

Gc (s) =

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Redes de compensao em cascata ca

Compensao em Avano de Fase ca c

|z| < |p|, de modo que obtm-se e K(j + z) (j + p)

Kz p j z j p

Gc (j) =

+1

+1

K1 (1 + j ) (1 + j )

sendo = 1/p, p = z e K1 = K/

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Compensao em Avano de Fase ca c

Neste caso a fase dada por e () = tan1 tan1 como > 1 logo > 0... Particularmente com K = 1 (1 + s) (1 + s)

Gc (s) =

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Compensao em Avano de Fase ca c

O valor mximo da fase (avano) ocorre na frequncia m , que corresponde a c e ` mdia geomtrica entre p = 1/ e z = 1/ , ie a e e m = zp = 1

Para se determinar o ngulo mximo de avano de fase, escreve-se a a c () = tan1 tan1 1 = tan 1 + = tan1 1 + ( )2

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Compensao em Avano de Fase ca c

Substituindo-se por m = 1/ tan m =

, determina-se o ngulo mximo a a

1

1+1

1 = 2

O avano de fase que se deseja pode assim ser calculado pela razo entre o plo e c a o o zero, , que, na prtica, mais facilmente encontrado usando a e senm = ou inversamente = 1 +1

1 + senm 1 senm

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20 log
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20 dB/dec

20 log ( Gc /K1 ), dB

0 90 ( ) 45

zp (log scale)

MASTER 135

Figure 10.3

Bode diagram of the phase-lead network

Compensao em Atraso de Fase ca

E o efeito de atraso de fase? E obtido escolhendo |p| < |z|, e fazendo z = 1/ e p = 1/ , obtm-se e 1 + s 1 + s 1 s+a s+p

Gc (s) =

A resposta em frequncia do compensador em atraso de fase similar ` do e a e compensador em avano diferindo apenas no fato de introduzir atenuao no c ca ganho e atraso na fase, com 1 j +
1 1

Gc (j) =

j +

1 + j 1 + j

Da mesma forma, o mximo atraso de fase ocorre na mdia geomtrica a e e m = zp

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1 0
1

1
2

1 log

20 log Gc , dB

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20 log

20 log

1
1

1
2

1 log

( )

45
1

90
MASTER 137

Figure 10.8

Bode diagram of the phase-lag network

 Angulo Mximo Avano ou Atraso a c

Veja que tan =

2 zp z

1+
1 z

p 2 zp

d tan d

1+ =0=

1 p

2 zp 2

1 z

1 p

2 zp

1+ 2 zp
2

1+

2 2 zp

=1 w=

2 zp

=0

= zp

zp

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