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GLOBAL Informática e Consultoria

s ç õe Fu ncionamento do Sistema e suas Aplica GLOBAL POSITIONING S YSTEM élite G
s
ç
õe
Fu
ncionamento do Sistema e suas Aplica
GLOBAL POSITIONING S
YSTEM
élite
G
P
S
Sistema de Navegação por Sat
sicionam até ativo do fica s, agn om r ento por ondas elet po para ica
sicionam
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específica
1.100 Km com a finalidade
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um
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nstelação de satélites artificiais lançados
co
Navy Navigational Satellite System
NNSS/TRANSIT
10
apso de tempo considerável entre as passagens dos
L
cobertura mundial;
m
Se
E
MAS:
L
B
PRO
etros para posições isoladas.
m
a
03
satélites para um mesmo ponto na Terra.
de
para se obter coordena
precisão
com
o
pont
mesmo
ano de 1993. Dois
num
o
n
dias
ês
sabe quaisquer condições System with Time And Ranging Vigation Positioning System). Permite a qualque rea Americana,
sabe
quaisquer condições
System with Time And Ranging
Vigation
Positioning
System). Permite a qualque
rea Americana, é considerado o “pai”
.
Bradford Parkinson, aposent
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NAVSTAR GPS
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NA
Global
S
sféric
ário
dia,
localização, velocidade e
qualque
ponto do globo terrestre
luindo Loran, Transit ia 2 5 ex n c intes s durante os segu i anos,
luindo Loran, Transit
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2
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anos,
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Todos
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permitiam determinar posiç
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eram limitados em precisão ou
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un
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cionalidade. No começo da décad
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e 70, um audacioso projeto foi
desenvolvido para substituir o TRANSIT:
p
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da segunda guerra mundia
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penhou-se em encontrar
uma
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COMO SURGIU O GPS?
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ra o problema do
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soluto.
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correra
vários projetos
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A CONSTELAÇÃO GPS
Co
posta por 24 satélites, lançada e
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pelo Departamento de Defe
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ricano (DOD), está em
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lógio
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a
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Constelação GPS composta por 24 satélites

Constelação GPS composta por 24 satélites

Constelação GPS composta por 24 satélites
a distância entre o satélite e o receptor. O princípio básic o do GPS é medir
a
distância entre o satélite e o receptor.
O princípio básic
o do GPS é medir
lizando para de ssita dir b) rádio; viagem de uma mensagem mpo de de te me
lizando
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rádio;
viagem de uma mensagem
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triangular, o GPS mede distância
Para
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é a base do sistema.
Triangulação a partir dos satélites
PRINCÍPIOS BÁSICOS DO GPS
vez
como o sinal GPS viaja através da Ionosfera e da
d)
satélite se encontra;
ita-se saber então em que lugar do espaço
o
ess
nec
satélite,
se conheça qual a distância até
o
Troposfera, ele sofre um atraso.
a
um
c)
relógio
exato;
muito
tempo, o GPS nece
um
se
es
Ionosfera e a Troposfera Atraso do sinal GPS quando atravessa a
Ionosfera e a Troposfera
Atraso do sinal GPS quando atravessa a
Ionosfera e a Troposfera Atraso do sinal GPS quando atravessa a
Ionosfera e a Troposfera Atraso do sinal GPS quando atravessa a
ptor raio ia gera que corresponde à distânc entre o satél ite pelo . Os microprocessadore
ptor
raio
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que corresponde à distânc
entre
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satél
ite
pelo
. Os microprocessadore
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e
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rece
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Cada
Diz
a geometria esférica que a interseção entre quatro
esferas
define um único ponto. O sistema GPS
simp
lesm
ente transporta este conceito para o planeta
T
GPS
esfer
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s
atélite representa o centro de uma
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da
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re
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Depois, os microprocessadores
do
equação
resultante, ficando determinada a posição
ão
usuário.
Apesar dos métodos serem simples, a operaç
satél
dos
recep
tor
me
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ar
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dem a distância que os
toda não é fácil de ser realizada na prática.
ite
do
siste
raios
de
s
ma, estabelecendo assim
O ponto de partida é o conhecimento preciso da distância que separa o receptor dos satélites
O ponto de partida é o conhecimento preciso da distância
que separa o receptor dos satélites em órbita. A solução está
baseada na equação da Distância = Veloc. x Tempo. Assim,
a d istân c ia do satélite ao receptor será igual à velo c idade do
sin al emitido pelo satélite multiplicado pelo tempo que es se
sin al gasta p ar a chegar até o receptor. Uma v e z que a
velocidade d o sinal é conhecida (sinais de rádio v iajam na
veloc. da luz, a aprox. 300 mil km/seg.) , é p rec i so somente
determinar o tempo gasto pelo sinal envia do do satél it e ao
rece ptor para calcular essa distância. Isto é poss ível graças
aos relóg ios atômicos existentes em cada satélite , que
emitem apurados sinais de tempo. Nos receptores estã o
embutidos relógios de quartzo, que aliados a recursos d e
so ftwares, completam o esquema.
POSIÇÃO TRIDIMENSIONAL A 4ª medição apontará para só um dos pontos
POSIÇÃO TRIDIMENSIONAL
A 4ª medição apontará para
só um dos pontos
ns os satélites com seus sinais ção avaliação de todo o sist ela monitoração Respo recepção
ns
os satélites com seus sinais
ção
avaliação de todo o sist
ela monitoração
Respo
recepção e processamento dos sinais.
todos de posicionamento, formas de
volve todos os tipos de aplicações,
GMENTO DE USUÁRIOS
SEGMENTOS GPS – SÃO TRÊS
1
E
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2
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-
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S
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EGMENTO ESPACIAL
GM
elev r o p ras o h 4 2 ç onte horiz acima de 15º em
elev
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horiz
acima de 15º em relação ao
ão
a
dia;
om
c
elo menos quatro satélites visíveis
P
-
)
b
rovê cobertura mundial;
P
-
a)
- O Segmento Espacial:
1
as
4
longitudinalmente de 60º. Cada órbita com 0
xistem 06 planos orbitais intervalados
E
de 55º em relação ao Equador.
s
da
clina
in
s
hora
período orbital de 12
com
satélites defasados entre si de 90º na órbita.
tic
p
elí
s
rbita
ó
ulam a Terra em
circ
s
lite
saté
s
O
60 locidade Orbital da Terra é 29,8 Km/s. (Satélites GPS é de aprox. Km/s). O satélite
60
locidade Orbital da Terra é 29,8 Km/s. (Satélites GPS é de aprox.
Km/s). O satélite dá 2 voltas em torno da Terra em 24 horas.
`SEGMENTO ESPACIAL
Ve
2 - SEGMENTO DE CONTROLE: E st e segmento do GPS compreende o Sistema de Co
2 - SEGMENTO DE CONTROLE:
E st e segmento do GPS compreende o Sistema de
Co ntrole Operacional apoiado por uma Estação de
Co ntrole Mestra, Estações de Monitoramento Mundial e
E st ações de C ontrole de Campo.
SISTEMA DE CO NTROLE OPERACIONA L
Determ inação precisa da órbita de cada satélite;
de termina ç ão por modelagem matemática d a prediç ão
de stas órbitas ; sincronização permanente do s sistem as de
re ló gios do s satélites; transferência de dados atua liz ado s
de efem ér ides para cada buffer dos satélites; cont r o le da
de gradação do sinal (A/S – militar); correção do
pos icionamento dos satélites por comandos de terra;
controle de lançamento de novos satélites.
BA SE CEN TRA L DE CO NTRO LE GPS EST AÇ ÕE S DE MON
BA SE CEN TRA L DE CO NTRO LE GPS
EST AÇ ÕE S DE MON ITO RAME NTO
Colorado Springs; Hawai; Ilha da Ascensión (Atlântico Sul);
Diego Garcia (Oceano Índico) e Kwajalein (Pacífico).
E gerando os dados que efetivamente são transmitidos aos atélit s es . b) e tações
E
gerando
os
dados que efetivamente são transmitidos
aos
atélit
s
es
.
b)
e
tações
de
Mon
S
ão
cinco:
Estas
s
a
a)
Estação de Controle Mestra – Primeiramente situada na
Base da Força Aérea dos EUA em Vandemberg – CA e hoj
e
tr
an
sferida para Base Falcon da USAF em Colorado Springs
.
Est
itoramento Mundial –
Estação além de monitorar os satélites, reúne os
dad
os
das
E
tações
s
de Monitoramento e de campo, processando-o
aos
calculand
posições a cada 1,5 seg. Através
mete
reológi
c
refração
e
os e Ionosféricos modelam os erros de
calculam
ados
suas correções que são, então, transmitidas
s
atélit
es
os
e de lá aos receptores em todo o mundo. Todos
dados
computados nestas Estações são transmitidos à Estação
a
Est
ões
dot
das
de
sat
élite
Mestra a cada 15 min., durante todo o dia.
treiam
os
s
receptores precisos, ras
o
duas
dos
d
c - Estações de Controle de Campo Consistem numa rede de antenas de rastreamento dos satélites
c - Estações de Controle de Campo Consistem numa rede
de antenas de rastreamento dos satélites GPS. Têm a
fina lidade de ajustar os tempos de passagem dos satélites
co ntro lando os erros dos relógios atômicos, permitindo o
cá lculo da s correções destes relógios, sincroniza ndo-os à
m arca çã o de tempo da Estação Mestra.
Os re l ógios atômicos não funcionam com ene rgia at ôm ica. Eles
usam a precis ão das os cilações atômicas do rubíd io e do c és io
para m an ter a precis ão de funcionamento. Quatr o relógios por
s atélit e mantém t udo funcionando dentro da mais absoluta
precisão. O primeiro relógio atômico começou a fun ci on ar em 5
de jane i ro de 1980. Como o tempo do GPS não faz correç ões de
erros de final de ano, o tempo do GPS é alguns segundos
adiantado em relação ao tempo UTC. Isto não é um probl ema
para os usuários do GPS, porque o sistema faz correções que
permitem que a hora apresentada no visor do receptor seja
exatamente a hora UTC.
SEGMENTO ESPACIAL, SEGMENTO DE CONTROLE E SEGMENTO DE USUÁRIOS
SEGMENTO ESPACIAL, SEGMENTO DE CONTROLE E SEGMENTO DE USUÁRIOS
Pe madamente 845 x o r ap n sa dindo K i do g s sa
Pe
madamente 845
x
o
r
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n
sa
dindo
K
i
do
g
s
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lite
1
1
SA
TÉLITES DO BLOCO I -
DIV ID E-SE EM 3 BLOC OS
A C ONS TE LAÇÃO GPS
c
ríodo de 1978 a 1985. Todos os satélites
e
AS-F da base de Vandenberg – CA,
no
L
AT
lançados pelos foguetes lançad
res
o
foram
om os painéis solares
p
funcionaram perfeitamente e atualmente já
s
o
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rtos,
abe
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,6
5
me
e

foram substituídos.

d a se d a USAF FL – no to r em n e com custo
d
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USAF
FL
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com custo unitário
,
eso é em torno de 1.500 Kg.
,000.00.
US$
50
Se
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SAT
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reiro
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a ser lançados em Fe
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ÉLITES DO BLOCO II – 28 satéli
9
1
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Espacial Kenne
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do n ram lançados todos o s sa s . A v antag nto nsíve l
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ram lançados todos
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deste bloco é o aume
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interno do satélite perm
siv
io
inclu
m
a
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e a penetração do sinal numa
cam
ada de vegetação.
e
ÉLITES DO BLOCO IIR – 32 satélite
s
e
çaram a ser lançados a partir do
a
om
C
no
de
1
9
95
p
elo ônibus espacial “Spac
SAT
uttle”
Sh
a servirem de “reposiç
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p
ar
.
Ain
d
ão
fo
t
é
lite
C IDENTIFICAÇÃO DOS SATÉLITES PRN ua digo o os ó fabric (1 signi mero digo os
C
IDENTIFICAÇÃO DOS SATÉLITES
PRN
ua
digo
o
os
ó
fabric
(1
signi
mero
digo
os
antes
de catálogo da NASA
D
N
N
N
ó
ú
ú
ú
1.
2.
3.
4.
5.
sist
r
a
a
s
e
o
to
D
dos
de
pa
emas acima mencion
,
PRN – “Pseudo-Random
C
Internacional
Noise”
ados,
ficam ordem de lançamento.
de receptores optaram pelo
32)
mero da posição orbital
mero seqüencial de lançamento
esignação
identificação pelo receptor. Estes números
qual é transmitido pelos satélites
EST RUT UR A D O S INAL GP S O s sinais de rádios são
EST RUT UR A D O S INAL GP S
O s sinais de rádios são transmitidos em duas
fr eqüê ncias portadoras da Banda L que oscilam de
1.000 Mhz à 3.000 Mhz.
Po rt ado r a L 1 : 1.575,42 Mhz
Po rt ado r a L2 : 1.227,60 Mhz
E stas freqüências são obtidas a part ir de uma
fr eque ncia fundamental fo de 10,23Mhz que
mult iplicada por 154 fornece a L1 e multiplica da
por 120, produz a L2.
L1= fo x 15
4 = 10,23 M
hz x 154= 1.575,42 Mhz

=19cm
L2= fo x 12
0 = 10,23 M
hz x 120= 1.227,60 Mhz

=24cm
modulado is to é, cada nº O C/A é PRN possui um código próprio. código etido
modulado
is
to
é,
cada
O
C/A
é
PRN possui um código próprio.
código
etido a cada 0,001s e é único para cada
s
oment
e
na frequencia L1.
P
Precis
Código
Preciso: É gerado na
fo=10,23Mhz
v
A
portadora L1 é modulada por três códigos:
C/A,
P e D
A
portadora L2 é modulada pelos códigos P e D
C/A
Coar
e/Aquisition: Código de acesso livre ou Ci
Possui
i
l
s
(S
sat
élite,
tandard)
rep
cada
recisão
em
te
mpo
real
é superior ao SPS.
O
GPS
período
de 266,4 dias julianos é dividido em 38 semanas
p
e
e
segmento é dedicado a um determinado satélite qu
pas
sa
a
a repetir, a cada semana GPS, a parte do código “ P
ele
us
e:
.
uma
r
epetitivi
dade
de 266,4 dias julianos. É
de
assinalado.
o
militar
e
quan
do
enc
riptado transforma-se em código “Y
“.
Sua
do Saúd da satélites (Efemérides) ; Dados - dos is orbita - satélite “Satellite Clock”; -
do
Saúd
da
satélites (Efemérides)
;
Dados
-
dos
is
orbita
-
satélite “Satellite Clock”;
-
Tempo
GPS
informações:
aproximadamente 30 seg. e transmite as seguintes
freqüência de 50Hz, é transmitido em
numa
código é composto por uma seqüência de 1500 bits,
Este
Correções ou Código das Mensagens de Navegação
CÓDIGO D – Código de Efemérides, Navegação e
ar
busca de todos os satélites disponíveis para a posição
almanaque de efemérides dos satélites, permitindo-o fazer
a
retado, gerando internamente no receptor o
erp
int
um receptor, o CÓDIGO D é o primeiro
er
s
a
geográfica onde se encontra.
se
lig
Ao
Correções Ionosféricas.
-
Dados
de
do Satélite;
e
Dados
da relógios dos satélites dos receptores do Receptor femérides aminha elógio Ruíd CEP ento fase ND
da
relógios dos satélites
dos receptores
do Receptor
femérides
aminha
elógio
Ruíd
CEP
ento
fase
ND
TO
DE
DE
PE
ENTES DA ANTENA-RE
m
R
r
e
e
s
s
s
s
ERROS QUE AFETAM AS OBSERVAÇÕES GPS TÊM
DEPENDENTES DO MEIO DE PROPAGAÇÃO
•Atraso Troposférico
VÁRIAS ORIGENS
•Atrasos Ionosféricos
1
no
o
na
rros
ic
rros
3
ant
2
ca
na
no
rros
rros
-
E
Mult
E
-
E
E
-
usados pela variação do centro de
PENDENTES DOS SATÉLITES
c télite. medição da distância m u ara p na m sa a erc c 30
c
télite.
medição da distância
m
u
ara
p
na
m
sa
a
erc
c
30
de
de
ro
is
controle.
ontinuamente determinada pelas estações de
c
orretamente, a sua sincronização necessita de ser
c
e para que a distância seja medida ma
pos
sível
er
os relógios se mantenham o mais
cisos
pre
que
r
a
Pa
contém quatro relógios atómicos,
),
C
sa
télite
2
e
Rb
(2
s
dos satélites sejam muito precisos (cada
eló
gios
r
A)
Erros nos relógios dos satélites: Embora os
- DEPENDENTES DOS SATÉLITES
1
de
o
o
perfeitos. Apenas um nanosegundo
ej
e
rro,
ou
s
a
0,000 000 001 s, resulta
n
um
e evisível pr ante bast o mu a muit precisa, sendo a sua órbita ito órbit
e
evisível
pr
ante
bast
o
mu
a
muit
precisa, sendo a sua órbita
ito
órbit
a
num
por
O (US DoD), coloca cada satélit
n
re
cia).
fe
localização dos satélites (os nossos pontos de
nde da precisão com que sabemos a
e
dep
sabemos que a precisão da nossa posição
B) Erros nas efemérides:
gravita-
nas suas órbitas, tornando então necessária sua
radiações solares nos satélites provoca variações
fera terrestre bem como a pressão das
os
atm
Lua e do Sol e o atrito remanesce
e
cionais
da
nt
da
gravítico terrestre, as forças
campo
monitorização pelas estações de rastreio na Terra.
do
.
rigoroso
anto o insuficiente c
ento
onhe
ent
No
cim
o
modelo matemátic
m
u
antena o inal s do sa télite diretamente desde o saté viaj a e até lit
antena
o
inal
s
do
sa
télite
diretamente desde o saté
viaj
a
e até
lit
à
assumimos que
eceptor. Mas, em adição ao s
inal,
d
o
r
existem
sinais refletidos provocados por objetos
que
se
encontram perto da antena e que interferem
com o sinal verdadeiro. A este efeito chamamos de
multicaminhamento.
do
- DEPENDENTES DA ANTENA-RECEPTOR
Erros nos relógios dos receptores:
A)
E
ste
é semelhante ao erro provocado
rro
e
pelos
reló
satélites.
gios
2
s
B
inhamento: Na medição
Multi
cam
)
dist
da
ância
para
satélite,
cada
da ) ependem suas limitações. Ele está limitado cada medição. sinal observado. Estas variações Estes erros
da
)
ependem
suas limitações. Ele está limitado
cada medição.
sinal observado. Estas variações
Estes erros são função da sua construção
das características da antena
centímetros.
Ruído
sociado
pe
D)
do
do
antena
te
e
se
as
:
m
.
rfeito
ção
do
dire
a
pr
e
atingir
da
D
C
alguns
podem
sua
é
à
não
ângulo
ópria
precisão, ou seja ao desvio padrão as
Receptor: O receptor GPS
Erros causados pela variação do centro de fa
qu da con diç a icas. A camada mais I atmosfera, a ono "carregadas" sfera, contém
qu
da
con
diç
a
icas. A camada mais
I
atmosfera,
a
ono
"carregadas"
sfera, contém partículas
atrasam
e
magnitu
de
lta
o
código e adiantam a fase. A
efeito
deste
te.
Os
é maior durante o dia do que de noi
atrasos
Ionosféricos não modelados podem afetar
a
- DEPENDENTES DO MEIO DE PROPAGAÇÃ
precisão em até 10 metros.
O
3
multiplicamos esse tempo pela
Atrasos Ionosféricos: Ao medir a distância para
um
saté
lite,
medimos o tempo que o sinal leva para
gar
ch
e
velocidade
ao
ept
rec
or
e
A)
da
luz.
O
proble
lu
varia
sob
m
a é que a velocidade da
z
as
ões
atm
osfér
atmosfera (a Troposfera), o sinal também sofre um atraso umidade (vapor de água). h a se
atmosfera (a Troposfera), o sinal também sofre um atraso
umidade (vapor de água).
h
a
se
com
(componente seca e húmida). O principal problema relaciona-
s
e
e
no código. Este atraso é causado por duas component
fase
na
a
receptor GPS precisa contar o tempo de viagem dos sinais. A precisão do relógio de
um
centésimos de seg. para atingir o GPS no solo. Quando acertando o seu relógio interno,
6
es transmitem sinais (que viajam à velocidade da luz) que levam somente
lit
até
s
Os
B) Atraso Troposférico: Ao passar pela camada mais baixa d
uma unidade GPS é muito perto da dos relógios atômicos que custam 100 mil dólares.
receptor- dição da isão represen a ralmente utilizado para ge o tar term O satélite. p
receptor-
dição
da
isão
represen
a
ralmente utilizado para
ge
o
tar
term
O
satélite.
p
quiv
recisão da medição da distância
da
ente
obviam
usados
e
s
número e da geometria dos satélite
ep
do
ende
D
PRECISÃO DO POSICIONAMENTO GPS
q
e
re
lógio
do
efemérides, dos erros de propagação,
erros
os
err
dos
das
combinação
ue representa o efeito da
,
ruído do receptor.
nge
dos
Error)
Ra
GPS é UERE (User
te
n
ale
E
e
m
prec
qu Se s UERE s = / DOP sicionamento e a exatidão da po ição: med
qu
Se
s UERE
s
=
/
DOP
sicionamento e a exatidão da
po
ição:
med
do
exatidão
a
ser interpretado como a razão entre
exemplo
o
pode
l
a
dação da precisão (DOP- Dilution Of P
),
recision
a
degr
de
efeito da geometria dos satélites é expresso pelo
fator
O
GEOMETRIA DOS SATÉLITES
medição da distância pode
de
ior a 1.5 metros por cada metro de erro na medição
infer
espalhados pelo céu, talvez o erro na posição seja
armos muitos satélites e estes se encontrarem
serv
ob
etro de erro na posição calculada.
se
as
m
centenas
M
de
uma distância.
em
na
um
resultar
metro
bservarmos 4 satélites
s,
to
o
or
p
próximo
mui
al EXISTEM VÁRIOS TIPOS DE “DOP” QUE DEM SER DEFINIDOS DE ACORDO COM PO AS COORDENADAS
al
EXISTEM VÁRIOS TIPOS DE “DOP” QUE
DEM SER DEFINIDOS DE ACORDO COM
PO
AS
COORDENADAS ESCOLHIDAS
GDO
P
degradação da precisão da po
siçã
-
o
tridim
ension
HDOP – degradação da precisão horizontal
e
tempo (geometria)
DOP
P
siç
ão
-
degradação da precisão da po
t
ridimensional
DOP
V
- degradação da precisão vertical
com e será o GDOP. Um bom DOP terá valores m aior for o volume do
com
e
será o GDOP. Um bom DOP terá valores
m
aior for o volume do tetraedro, menor
satélites observarmos, menor é o DOP.
uanto
Q
melhor)
DOPs superiores a 8. Geralmente quanto mais
menores que 5. Nunca deverá efetuar observaçõe
(
s
idos para reduzir os e itos (e ntinuam o mu co a , métodos têm sido
idos para reduzir os e
itos
(e
ntinuam
o
mu
co
a
,
métodos têm sido
lv
ser)
se
d
e
nvo
S
rro
s
e
são
os
aume
ntar
a
precisão. Todos esses métod
b
ase
d
a
os no posicionamento relativo.
FONTES DE ERRO: SOLUÇÕES
l
d
cisã
pre
sar
e
e
o S/A já ter sido desativado,
o
a
1
0
insuficien
te
atua
de
Ap
-20 metros continua a ser
ta
da
inic
io
p
mui
ara
s
s
aplicações civis. Desde
o
d
GP
e do lóg io s dos satélites, das E fem érid . rro s s re
e
do
lóg
io
s dos satélites,
das
E
fem
érid
.
rro
s
s
re
e
s,
d
d
POSICIONAMENTO RELATIVO
S
ham
upon
os que temos dois receptore
s
loca
liza
Atra
O
o
s
n
ão muito longe um do
outro
s
e
s.
ceptores em proporções
pri
íp
i
nc
o
que
re
sse
s
do posicionamento relativo é
e
rro
s
se cancelam na maior parte quando se
nosféricos e Troposféric
I
afe
tam
o s
sos
o
o
s
trabalha com diferenças.
amb
id
êntica
O
os
o
s
t A- B , determinar as coordenadas de B relativ s é a solução para o
t
A-
B
,
determinar as coordenadas de B relativ
s
é a solução para o problema dos erros
demos
Este
po
do
a
o
s
do
A
a
.
sistema.
Quando trabalhamos com posicionamento
s
tivos podemos utilizar técnicas que permitem modelar
rela
quase todos os erros exceto o multicaminhamento e o ruído
do receptor.
o
Se
so
m
ordenadas de um ponto
co
as
se
A
o
e
s
bserv
uber
a
rm
o
etor dX, dy, dZ que liga o
po
nt
v
o
o
s
s
s erro p . -se ação a par est form du A m A tra ou
s
erro
p
.
-se
ação
a
par
est
form
du
A
m
A
tra
ou
num
subt
um
dife
part
de
o
nças
r
s
esm
re
ir
aindo
atélite
élite registradas numa outra
esse
-se
sat
es,
distintas.
medições obtidas numa
diferenç
bservações simultâneas
da diferença de observações simultâneas
imples entre receptor
ação de diferenças simples entre épocas
receptor para dois satélites. Permite eliminar o
simples entre satélites, são obtidas
na diferença de observáveis originais
z
sincronização do relógio do receptor.
pseudo-distância) entre duas épocas
DIFERENÇAS DE OBSERVÁVEIS
s
o
s
as
s
a
à
obtêm
es tação
a
(fase
ara
As
es de sincronização nos relógios do receptor er elimin rem o d ois satélites diferentes, sã
es
de
sincronização nos relógios do receptor
er
elimin
rem
o
d
ois satélites diferentes, sã
a
p
ro
ra
diçõ
me
Se dois receptores
.
e
fetua
GPS
s
ça entre duas épocas de diferenças duplas
ainda a influência dos restantes erros sistemáticos.
As diferenças simples entre satélites, são obtidas a partir
ceptor e do satélite e a ambigüidade de ciclo, reduzindo
re
do
satélite, é possível eliminar os erros dos relógios
tor-
recep-
diferen
s
a
re
ent
sim,
efetuando diferenças triplas, formadas
As
e
a do s os
satélite.
s
er
e
o
a
em
rent
imper-
posicionamento GPS tem origem
ine
ro
feiçõ
do
zação
relógio do receptor. A maior parte do
do
para
is satélites. Permite eliminar o erro de sincroni-
r
o
diferença de observações simultâneas num recept
de
d
ça
upla
diferen
por
erro
é usar uma técnica conhecida
este
eliminar
da
o
e.
Um
mod
lógios do receptor e do satélit
s
es
re
do
Des de < 1 a P SAMENTO ROCES RÁPIDO centímetros FA SE T EM PO REAL
Des
de
<
1
a
P
SAMENTO
ROCES
RÁPIDO
centímetros
FA
SE
T
EM
PO REAL
RTK
Des
de
<
1
m
até
~0,5m
CÁLCUL O
MÉT OD O
M ED
ÃO
ÃO
EC
PR
IS
GO
I
GO
PÓS-
DGPS EM PÓS-
Des
de
<1
m
P
ROCESSAMENTO
PROCESSAMENTO
~0,5m
=
CÓD
I
CÓD
T
EM
PO REAL
DGPS
Des
de
<1
m
~05m
=
FASE
PÓS-
DGPS ESTÁ
TICO
QUER RAS HO A EGUNDOS S SEGUNDOS OCUPAÇÃO DE O EMP T ZAÇÃO ICIALI IN IMEDIATA
QUER
RAS
HO
A
EGUNDOS
S
SEGUNDOS
OCUPAÇÃO
DE
O
EMP
T
ZAÇÃO
ICIALI
IN
IMEDIATA
T
RE
POSIÇÃO
(DES)VANTAGEM
CM
0,5
05 A
20 A 0,5 M
ÃO
RECIS
P
L2
L1
CÓDIGO C/A
O
GIS, DGPS
APOIO, ALTA
NAVEGAÇÃO,
LICAÇÃO
AP
00
50.0
A
US$ 10.000
US$ 200 A 15.000
IDADE
UN
DA
TO
CUS
PRECISÃO ...
C
I
ÁT
CINEM
DGPS; GIS.
ICO;
ÉS
D
GEO
NAVEGAÇÃO;
EPTOR
REC
PO
I
os t s teó a cada po ca s s ula rico pontos edições a a
os
t
s
teó
a
cada
po
ca
s
s
ula
rico
pontos
edições
a
a
sição
lc
es as
res
O
is
dem
de
es
con
es
recept
po
e
os
res
o
corr
mediçõ
sa
que
mediçõ
de
o
qua
s
MÉT OD OS DE P OS IC IONAM EN TO G PS
DGPS:
é
élite.
Se
onhecido
p
d
utr
ada satélite, baseando-se na
co
s
em
o
c
as
c
s.
ar
Depois compara os valores calculados com
a
o
ser
SE
s u a
de
(MÓVEIS) que estão
utro receptor (MÓVEL). O rover pode então calcular
receptor de referência
eção para cada satélite, a qual vai ser transmitida
usadas para corrigir as m
a
sua posição com muito melhor precisão.
soubermos a localização de um receptor (BASE),
mparar os valores obtidos com os valo
hecida e na localização instantânea
(BA
)
podemos
reais. A diferença entre esses valores dá-no
te modo calcular correções às mediçõ
ente t icion O al. Re po em designado por DGPS ou DG geralmente tem PS
ente
t
icion
O
al.
Re
po
em
designado por DGPS ou DG
geralmente
tem
PS
via rádio), então o sistema
al
(normalm
é
para o(s) Rover(s) em tempo real
referência
de
ções forem transmitidas desde o receptor
ec
corr
satélite através da observação do código. Se as
DGPS é baseado na medição da distância receptor-
O
designado por RTK (Real-Time
ático,
termos posicionamento Estático, Rápido-est
os
aplicações sem ser em tempo real pode
sar
u
s
mo
a
r
Pa
Kinematic).
cinemático, pseudo-cinemático ou Stop and Go.
m
e
t
sido
nto relativo com fase em
re
mpo
e
e
am
pos
a por DGPS ou DGPS em tempo Real. o via rádio), então o sistema é geralmente
a
por DGPS ou DGPS em tempo Real.
o
via
rádio), então o sistema é geralmente designad
refe
ente
rência para o Móvel em tempo real (normalm
d
e
forem transmitidas desde o receptor
ções
corre
s
DG
través da observação do código. Se
a
te
éli
sat
or-
pt
cia
rece
baseado na medição da distân
é
PS
O
nte portad distânc R or ia pa a Dep a qu s o er e s
nte
portad
distânc
R
or
ia
pa
a
Dep
a
qu
s
o
er
e
s
o
então
a
a
inst
MÉTODOS DE POSICIONAMENTO GPS
recept
a
bigu
sinal
d
o
o
uida
inutos
a
que
a)
(
r
de
m
o
um
pr
do
a
alguns
t
esperar
2
d
desco-
d
de
de
de
.5
lv
0
reso
e
cm
cm
a.
a
a
a
na
ra
horizontal e de 1 a 3 cm na vertical +1ppm
TK: (Real-Time Kinematic), é baseado na mediçã
receptor de dupla frequência e +2ppm para um
receptor de uma frequência.
receptor-satélite através da fase da ond
número de ciclos completos
ciclo de cada par receptor-satélite.
mbig
que o receptor consig
resolver as ambiguidades corretamente,
da cada posição calculada situa-se entre
m
idade de ciclo). Temos
deixou o satélite até ao
A maior dificuldade desta técnica é
é
ois
sintonia
ecisão
decorrido
nhecimento
li as c geodési etc es ngas, medição de bases lo ara p za red do
li
as
c
geodési
etc
es
ngas,
medição de bases lo
ara
p
za
red
do
s
i
ut
permite
te
maior precisão. É geralmen
obter
que
mento
CO: É o método de posiciona
ESTÁTI
b)
pe
to seja de aproximadamente
km).
20
o
ses
menos de 1 hora para
mpo
cuj
ba
(nunca
te
e
comprimen
.
ixos durante um certo
em
ec
perman
d
ríodo
f
Neste método o
,
eptores
rec
curta is de bas preciso duração em ante a 20 minutos). É Bast 5 (de a
curta
is
de
bas
preciso
duração
em
ante
a
20 minutos). É Bast
5
(de
a uma sessão estática de
e
rr
o
esponde
C
etc.
s
rede
locais de controle, adensamento de
des
re
RÁPIDO-ESTÁTICO: Usado para estabelecer
c)
posicionamento estático
re
resoluç
ão das ambigüidades. Estas são
na
ste método de posicionamento
ma
o
pr
consiste
de
ble
.
solvidas através da técnica "On The Fly"
incipal
pr
o
que
O
rápido
primento até 20 km,
ma
muito
e
com
s
eptor ontu C sessão. período do estático em qualquer mo em da fica não ec r
eptor
ontu
C
sessão.
período
do estático em qualquer
mo
em
da
fica
não
ec
r
ios pontos próximos entre si.
me
do,
O
vár
dir
de
ponto
s
s
eficaz
ucessivamente. É um método bastante
s
io
NEMÁTICO: Usado para medição de vár
CI
d)
altos
10
uma reinicialização que pode demo
e
rar
nece
5-
d
ia
ssár
etc.) e menos de 4 satélites
s,
c
é
visívei
minutos.
ios
edifí
trajetória do sinal (pontes,
,
s
árvore
a
obstruam
que
m
entos
ele
no caso de existirem
Este do duas fase ocedimento a serve para tornar possível pr da ação lig uma perm
Este
do
duas
fase
ocedimento
a
serve para tornar possível
pr
da
ação
lig
uma
perm
entre
geometria de observação diferente.
ita
que
ponto, após um intervalo de tempo
em
cada
mas requerendo um segundo estacionamento
ico,
estát
SEUDO-CINEMÁTICO: Idêntico ao rápido-
P
e)
obs
restantes pontos, o que torna este método bas
nos
te
tan
primeira e a segunda sessão para estacionar
a
entre
es. O operador pode aproveitar
tempo
o
ervaç
õ
eficaz a nível de tempo e economia.
de
estático, mas com uma
grande
posicionam
lacuna
ento
m
u
a
sessões, equivalen
as
paradas (alguns segundos), na interes m per Uma época, em princípio, se. r m ite aio
paradas (alguns segundos), na
interes
m
per
Uma época, em princípio,
se.
r
m
ite
aio
sições
o
p
s
det
eves
de
br
todos os pontos a observar, efetuando
a
or
cept
re
namento consiste em transportar um
posicio
de
PÁRA-AVANÇA (stop and go): Este método
f)
u
transportado cuidadosamente para não obstr
o
uir
posicionamento, o receptor deve ser
o
iniciar
üidades sejam determinadas antes
se
de
ambig
as
requisito básico deste método
as
e
sinal.
q
o
que
vez
é
.
coordenadas de cada
Uma
ação
est
inar
m
er
o idas desenvolv o log necessidades militares, m fora das ntro enco t a a ir
o
idas
desenvolv
o
log
necessidades militares,
m
fora
das
ntro
enco
t
a
a
ir
r
pa
GPS tenha sido desenvolvido
o
Em
bora
APLICAÇÕES GPS
a
lidades do GPS
po
tenc
as
apresentaremos algumas aplicações
d
guida
se
Em
civil.
ia
comunidade
cnicas capazes de to
a
p
il
út
ar
rná-lo
é
e fazer stão ge e m onitorização de frotas. Com o exe mp lo d a
e
fazer
stão
ge
e
m
onitorização de frotas. Com
o
exe
mp
lo
d
a
um
a
GPS
de
aluguel
de
aplicação
aos
transportes, a empresa
autom
al
APLICADO AOS TRANSPORTES
A
l
igação do GPS com o SIG (Sistemas de Informação
Geog
ráfic
do
a) gerou um grande interesse por parte do
m
un
empresari
óv
ligado ao setor do transporte de merc
adorias.
mu
itas
empre
sas adotaram sistemas conjuntos
GPS/
SIG
par
eve
luga
r
ge
etendi
do,
e
o
ográfico. O condutor escolhe o destino pr
“N
rL
isuais
permite posicionar um veiculo em
ost” calcula a rota dando depois indicações
v
e
verbais
aca
s
o
como “vire à direita, “vá em frente”, etc. Se por
o
condutor se enganar no caminho o sistema recalcula a rota
Roc
eis
(Her
tz)
“Hertz
está utilizando o chamado
N
everLo
t
”.
Este
dando caminhos alternativos.
kw
ell
s
sistema foi desenvolvido pela
A
al
utomotive
e
qu
quer
S S PO ICA RTE APL ÇÃ O DO GPS AOS TRAN
S
S
PO
ICA
RTE
APL
ÇÃ
O DO GPS AOS TRAN
de da muito utilizado nas atividad cal, alpinismo, exploraç necessite conhecer a posição pontos turísticos, Ralis,
de
da
muito utilizado nas atividad
cal,
alpinismo, exploraç
necessite conhecer a posição
pontos turísticos, Ralis, etc.
qualqu
grande auxílio.
ológico
PLICAÇÕES GPS NO LAZER E ESPORTES
caminh
Para
O
nav
ec
ain
e
gação
s
que
ão
o
um
s
como
os
e
e
er
pesca,
,
A
GPS
GPS
é
é
lo
do
real
atividade
utilizando e ent rap das queim de focos dete idam poderá ctar aonde existem s O
utilizando
e
ent
rap
das
queim
de
focos
dete
idam
poderá
ctar aonde existem
s
O Corpo de Bombeiro
GPS.
também
serviços de proteção civil já estão
s
lgun
A
GPS APLICADO À PROTEÇÃO CIVIL
inserindo as coordenadas
o,
marítim
receptor. Serviços de socorros em
s
e
o
n
tradas,
local
ambulâncias, etc ...
as
gr
geo
do
áfic
ente
lesm
simp
a
s a serem mapeados (an obj alóg ic eto o s ou diversos o ), dific
s a serem mapeados (an
obj
alóg
ic
eto
o
s
ou
diversos
o
),
dific
açõ
digitais
como
po
stes de redes elétricas,
Mapeamento e Geoprocessamento, ou seja,
Mapeamento e Geoprocessamento
H
oje,
iço
uso do GPS é muito requisitado nos serv
s
o
de
e
na
coleta
de
ent
dos
dados (coordenadas) de posiciona
m
rar
aplicações
e
intensas nos serviços de
ão
artas
Manut
enç
que visam elaborar e monito
tro
c
temá
ticas,
assim como na captura de dados para
Monitoramento Ambiental, Prevenção de Acidentes
ou
Ajuste de Bases Cartográficas distintas,
especialmente se utilizadas em GIS.
Cadas
são
.
de propriedades rurais,
tc
e
s
e
em
Suas
it
lim
geral,
s
e
indo de ravés at gração, cruzamento e disponibilidade, e int ações alfanuméricas, permit m o c
indo
de
ravés
at
gração,
cruzamento e disponibilidade,
e
int
ações alfanuméricas, permit
m
o
c
ento
nform
i
associa o posicionamento geográfico
que
GIS
afirmação baseia-se na característica
a
do
st
E
r
ção de dados, depende dos sistemas
en
de
obt
elocidade na manipulação, porém
a
v
a
é
acterísticas importantes
um
aquisição.
ca
a
GIS
de
das
Um
.
azena-
diversos meios de arm
m
APLICAÇÕES MILITARES Na á rea militar, que na verdade foi de onde nasceu a m otiv
APLICAÇÕES MILITARES
Na á rea militar, que na verdade foi de onde nasceu a
m otiv a çã o para a implantação do sistema pelo DOD , o G PS
serv e pa ra navegação e orientação dos mísseis "int eligentes"
até o alvo . A exemplo do que aconteceu na Guer ra do Golfo ,
quand o os america nos conseguiram crava r fo g uetes nos
edifício s em B agdá. Sem dúvida, foi durante es sa guerra,
co m a extrema precisão dos bombardeios, que o G PS provo u
sua efic ác ia. P o deríamos comparar a navegaçã o dos fog uetes
e m ísseis or ientados pelo GPS rumo ao alvo, co m o
profissio nalismo de um correio. Bastava programar o
endereço (latitude, longitude e altitude), e pronto, es se
"co rreio" mortífero levava sua encomenda, sob sol ou
chuva, até o destinatário, ou melhor, até o alvo.
O FUTURO DO GPS O GPS foi um sistema idealizado de forma fantástica, mas o grande
O FUTURO DO GPS
O GPS foi um sistema idealizado de forma fantástica, mas o
grande cr escimento de utilizadores, o fato de existir outro s iste ma
de pos icionamento alternativo e os grandes resultados
conseguidos através da técnica DGPS, deu origem a que os
usuários s e tornassem mais exigentes. Estão previstas algumas
modi ficações n o GPS e o nascimento de novos sis temas de pos icio-
nam ento. Daqui p ara diante nomes como GNSS, WAAS, MSAS ,
E GN O S serão referenciados em todos os cant os d o m undo. E m 1
de Maio de 2000 ocorreu uma grande modificação do sistem a: a
des ativação do Acesso Seletivo (S/A). Essa modificação veio
aum entar drasticamente a precisão do GPS. A precis ão atu a l do
sist em a situa-se entre os 10/15 metros. Para breve está p revis ta a
adição de dois novos sinais para uso civil: um transmitido em L2 e
out ro transmitido na freqüência de 1176.45 Mhz. Esses sinais
serão transmitidos pelo próximo bloco de satélites GPS Bloco IIF.
combinar o GPS e o GLONASS tag traz sistemas equivalente GPS). Esta combinação ao de vigation
combinar o GPS e o GLONASS
tag
traz
sistemas
equivalente
GPS). Esta combinação
ao
de
vigation
Satelite System – O sistema Russo
Na
(
ens substanciais não
Obal
GL
de
idéia
da
(Global Navigation Satellite System) surg
iu
GNSS
O
GNSS
do
(AS)
P
o estar sujeito à encriptação
ã
n
GLONASS
código
do
disponíveis como também
satélites
.
fato
pelo
de
van
er
vem
maior
pelo
verlay q ue se o á Ser System) Geostationary Navigation - n opea ur EGNO O
verlay
q
ue
se
o
á
Ser
System)
Geostationary Navigation
-
n
opea
ur
EGNO
O
(E
S
o
equivalente europeu do WAAS, prevendo
entre
de
em
rrer
co
funcionamento experimental ainda no
deste
an
o.
Estes
novos sistemas aliados à remoção do S/A deverão
permitir posicionamentos absolutos com precisões na
WAAS - Wide Area Augmentation System
ordem dos poucos metros.
a co
a
est
cio
eo-
g
e
diferencial é difundida por um satélit
rio
rreção
é
que
e é no fundo um DGPS. A grande diferença
rela
tivo,
O
conceito de WAAS, tem como base o posicionamento
cujo sinal cobre uma determinada
zona.
O
WAAS
está
bre
a
em funcionamento experimental
e
co
América
do
N
rte.
/A RA D A L PS G EG AÇÃO D O SIN D S SE B
/A
RA
D
A
L
PS
G
EG
AÇÃO D O SIN
D
S
SE
B
IT
IL
Y
LECTI VE A VAIL A
IL
E
C
R
E
NT
E
ETO DO PRESID
B
D
L
C
L
A
ND
A
O
ITO N D ES ATIV
to T ." Accuracy. al Positioning System degrading Glob regarding the United States’ dec s e
to
T
."
Accuracy.
al Positioning System
degrading
Glob
regarding the United States’ dec
s
e
stop
the
ision
dent
i
Pr
r
the
by
Immediate release May 1, 2000 Statement
Fo
THE WHITE HOUSE
ing
ent of its continued use beginning
assessm
ear.
y
this
the use of S/A by 2006 with
an
on
c
annual
" President Bill Clinton May 1, 2000”
tinu
dis
.
these goals, I committed
..
..
to
meet
o
U.S