Captulo 4 Projeto do controlador PID

Professor Celso J. Munaro Perodo 2006/2

Controlador PID
Controlador mais usado em controle de processos contnuos. Sua sada resultado da soma de trs diferentes tipos de ao: Ao Proporcional P
Ao imediata e proporcional ao valor do erro corrente Acelera a resposta de um processo controlado Reduz o tempo de subida e o erro mximo Aumenta o overshoot e o tempo de estabilizao Produz um off-set inversamente proporcional ao ganho Ao de controle gradual, proporcional a integral do erro Responde ao passado do erro enquanto este for diferente de zero Elimina o off-set. Reduz o tempo de subida. Aumenta o overshoot, o perodo de oscilao e tempo de estabilizao Produz respostas lentas e oscilatria. Tende a instabilizar a malha

Ao Integral I

Ao Derivativa D
Ao antecipatria, resposta proporcional derivada do erro Usada para acelerar e estabilizar a malha. Reduz o overshoot e o erro mximo e o perodo de oscilao No indicada para processos com rudo

Aes de controle

Efeito da variao da ao proporcional na resposta mudana de set-point

Efeito da variao da ao integral na resposta mudana de set-point

Efeito da variao da ao derivativa na resposta mudana de set-point

Algoritmos PID: formas principais

Alguns PID tem opo de ao proporcional e/ou derivativa no erro ou somente na PV (varivel de processo). Evita overshoot em mudana de set-point.
Normalmente os PID comerciais tem filtro na ao derivativa. Reduz o efeito do rudo sobre a ao derivativa. Em geral a constante do filtro funo do termo derivativo.

Algoritmo PID Padro ISA

Algoritmo PID srie

Algoritmo PID paralelo

Relao entre os parmetros

Diferenas entre os algoritmos

Caractersticas tpicas de controle PID

Sintonia de controladores PID

A boa sintonia sempre um compromisso entre a estabilidade/robustez e a velocidade de resposta/desempenho da malha de controle. A sintonia parte de um processo de reduo de variabilidade. No existe uma receita de bolo nica para todos os casos. O sucesso da sintonia depende de vrios fatores como conhecimento, mtodo, ferramentas adequadas e principalmente experincia. A sintonia facilitada pelo conhecimento do processo controlado.

Objetivos da sintonia
Encontrar os parmetros proporcional, integral e derivativo para atender critrios tais como: Conseguir variabilidade mnima em operao normal Mnimo (ou nenhum) overshoot para mudanas de set-point Atingir rapidamente o novo set-point em caso de mudana Operao estvel do controlador mesmo para alteraes significativas nos parmetros do processo (robustez)

Critrios de sintonia

Procedimento geral de sintonia

1. 2. 3. 4. 5. 6. Testes de variao Identificao do processo Escolha do mtodo de sintonia Clculo dos parmetros Anlise da robustez (estabilidade) Testes de performance

Identificao do processo
Objetivo: Encontrar os parmetros de um modelo que caracterizem o processo a controlar Mtodos: Realizao de testes de variao em malha aberta Realizao de testes de variao em malha fechada. Usado no tradicional mtodo de Ziegler-Nichols para obter uma variao cclica senoidal. Realizao de teste de variao controlada (rel dois estados). Permite variao mais controlada que em malha fechada. Uso dos dados histricos da operao normal da malha. No interfere na operao da malha. Pode ser muito difcil obter um bom modelo devido s perturbaes no medidas.

Modelo de primeira ordem com tempo morto-FOTD

Identificao em malha aberta

Identificao em malha aberta

Para se determinar o tempo morto e a constante de tempo pode-se usar um artifcio: Forar a curva do modelo FODT a passar coincidindocom a curva de reao experimental em dois pontos fixos, correspondentes s abscissas de 28,3% e 63,2% da variao final da varivel controlada. Assim teremos:

Identificao em malha fechada

Procedimento: Com o controlador em automtico e somente com a ao proporcional (P) fazer uma pequena alterao no set-point. Observar a variao do PV. Caso no haja oscilao aumentar o ganho do controlador. O sinal de PV tende a aumentar a oscilao. Repetir o procedimento at obter-se uma variao senoidal estvel de amplitude constante.

O ganho do controlador que corresponde ao imediatamente anterior ao processo tender a instabilizar chama-se de Ganho ltimo (Ku) , e o perodo da oscilao senoidal resultante Perodo ltimo(Tu).

Identificao por variao tipo rel

Teste de rel A sada de controle variada em forma de rel de dois estados. Aps um perodo de inicializao em que a sada alterada uma variao prdefinida no PV, a sada alterada na direo inversa cada vez que o PV corta o eixo do set-point.

Clculo dos parmetros do processo

As seguintes equaes so derivadas de um modelo de primeira ordem no domnio da freqncia:

O modelo pode ser melhorado fazendo-se a identificao do Ganho Kp por um teste de degrau em malha fechada e calculando-se o Ganho como:

Identificao do processo

Cuidados para a realizao dos testes de identificao

A perturbao na MV deve ser de tamanho adequado a causar uma variao significativa na PV (normalmente de 5% a 10%). A variao na PV deve ser maior que os rudos existentes A variao deve ser feita na regio normal de operao. Durante o teste os valores de PV e MV no devem chegar muito prximos dos seus limites.

Identificao do processo
Cuidados para a realizao dos testes de identificao

Se houver no-linearidade ou assimetria o teste deve ser feito na regio mais crtica (maior ganho, maior tempo morto, menor constante de tempo). A variao deve comear quando o processo estiver estvel,ou seja, sem variao na PV. Observar possveis perturbaes medidas ou no durante o teste. Caso ocorram repetir o procedimento. Executar o procedimento mais de uma vez em duas direes para verificar a repetibilidade do teste.

Mtodo de Cohen-Coon
Critrios: Minimizao do erro quadrtico (ISE) Razo de decaimento de 1/4

Mtodo de Cohen-Coon - comentrios

Usado como estimativa inicial dos parmetros Se aproximao da curva no for boa, a sintonia ser ruim Kc maior para P do que PI Kc maior para PID devido ao estabilizante do derivativo Quanto maior a maior a razo de controlabilidade =/ maior ser a dificuldade de controle (tende a oscilar)

Mtodo de Ziegler-Nichols

Mtodo de Ziegler-Nichols - comentrios

Utiliza o critrio de razo de queda = . O erro mximo em cada direo ser a metade do anterior na direo oposta. Inadequado para alteraes de set-point. Overshoot de ~50% bom para correo rpida de perturbaes Desenvolvido para PID do tipo padro Vlido para razo de controlabilidade =/ entre 0,10 e 1,0

Mtodo de Ziegler-Nichols Modificado

Astrom props regras mais flexveis com a especificao de valores para Margem de Fase e Margem de Ganho

Esta equao fornece melhores resultados que o mtodo original de Ziegler-Nichols para sistemas com razo de controlabilidade (Tempo morto / Constante de tempo) pequena.

Sintonia Lambda

Continuao...

Escolha do valor de lambda

Sintonia lamba para malhas de nvel

Continuao...