CENTRO FEDERAL DE EDUCACAO TECNOLOGICA DE MINAS GERAIS Campus V - DIVINOPOLIS GRADUACAO EM ENGENHARIA MECATRONICA

LABORATORIO DE ANALISE DE SISTEMAS LINEARES

SIMULACAO DE SISTEMA MASSA-MOLA-AMORTECEDOR

JONATHAS VIN ICIUS DO VALLE SILVA Divinpolis o 2011

Introduo ca

O seguinte relatrio descreve os procedimentos o adotados para a simulao de um sistema f ca sico composto por uma massa presa a uma mola e a um amortecedor, conforme ilustra a Figura 1, no intuito de descrever seu comportamento aps aplicada o uma fora excitao r(t). Para essa simulao c ca ca sero considerados duas respostas: uma anal a tica e uma numrica, sendo que para esta ultima ser e a utilizada a funo step do MatLab. ca O modelo que descreve o comportamento deste sistema uma equao diferencial de see ca gunda ordem, motivo pelo qual utilizaremos a Transformada de Laplace para obter a resposta anal tica. Para a resposta numrica, ser utilizada e a a Funo Transferncia do sistema em estudo, que ca e nada mais do que a relao entre a transformada e ca de Laplace da varivel de sa e a transformada a da de Laplace da varivel de entrada, com todas as a condies iniciais supostas iguais a zero. co Encontradas as respostas, anal tica e numrica, ambas sero simuladas ao longo do e a tempo e, ento, comparados os resultados. a 2 Objetivo

de amortecimento (C) = 1 N s e a constante da m N mola (K) = 2 m . A fora excitante tambm fora dada, sendo c e ela r(t) = 1N . 4 Procedimentos

A primeira coisa a se fazer encontrar um e modelo para o sistema. Utilizando a equao da ca dinmica, temos que: a Fy = r(t) Fm Fa onde
y(t) Fy = m a = m d dt2
2

Fa = C v = C dy(t) dt Fm = K x = Ky(t) Como foram dados os valores da massa (m), da constante de amortecimento (C) e da constante da mola (K), a equao da dinmica ca a ca denida como:
d2 y(t) dt2

= r(t) 2y(t)

dy(t) dt

Simular a resposta, anal tica e numrica, de e um sistema mola-massa-amortecedor a uma fora c r(t) =1N, encontrando a funo transferncia de ca e Y (s) ca nio da R(s) , onde Y(s) posio da mola no dom frequncia e R(s) a fora aplicada no sistema no e c dom nio da frequncia, caracterizar a estabilidade e e a ordem do sistema. 3 Problema

ou ento a
d2 y(t) dt2

dy(t) dt

+ 2y(t) = r(t)

Logo, esse passa a ser o modelo do sistema proposto, sendo a varivel manipulada a posio a ca y(t) do corpo de massa m, e a var avel de controle a fora de excitao r(t). c ca Fazendo a Transformada de Laplace da equao acima, considerando as condies iniciais ca co nulas, e isolando Y (s), temos que: Y (s)(s2 + s + 2) = R(S) Portanto, temos que a Funo Transferncia ca e G(s) dada por e G(s) = 4.1
Y (s) R(s)

1 s2 +s+2

Caracterizando a estabilidade e a ordem do sistema

Figure 1: Sistema mola-massa-amortecedor As foras envolvidas no sistema acima so: a c a fora de excitao r(t), a fora exercida pela mola c ca c (Fm ) e a fora exercida pelo amortecedor (Fa ), c sendo que as duas ultimas tero sempre o sentido a oposto ao da primeira. As constantes envolvidas no sistema so a dadas, sendo a massa (m) = 1Kg, a constante

Para caracterizar a estabilidade do sistema, devemos encontrar os plos do sistema, ou seja, o as ra zes do denominador de G(s). s2 + s + 2 = 0

s1 = 0.5 + j s2 = 0.5 j

7 2 7 2

Como G(s) possui todos os plos com parte o real negativa, podemos dizer que o sistema ese tvel, e, como seu denominador possui um termo a quadrtico, conclu a mos ainda que o sistema de e segunda ordem. 4.2 Encontrando a Soluo Anal ca tica

Em seguida, basta simular G(s) utilizando a funo step do MatLab. ca A seguir um trecho do cdigo em .m: o n = [1] d = [112] g = tf (n, d) t = (0 : 0.1 : 15) [y, t] = step(g) Com o cdigo acima obtemos o seguinte gro a co:

Para encontrar a Soluo Anal ca tica para o modelo proposto devemos, primeiro, decompor a Funo ca de Transferncia G(s) em fraes parciais, para e co que em seguida apliquemos a Transformada Inversa de Laplace, obtendo, assim, a resposta desejada. G(s) =
Y (s) R(s)

0.5 s

0.5(s+1) s2 +s+2

Fazendo a Transformada Inversa de Laplace, temos que a resposta para o modelo do sistema : e y(t) = 0.5
e
t 2

cos

7t 2

2 e 2 7

sin

7t 2 .

Simulando essa equao ao longo do tempo ca obtemos o seguinte grco: a Figure 3: Comportamento do sistema utilizando a resposta numrica e

4.4

Comparando as duas respostas

O grco abaixo um comparativo entre a rea e sposta anal tica e a numrica. e

Figure 2: Comportamento do sistema utilizando a resposta anal tica

4.3

Encontrando a Soluo Numrica ca e

Para encontrar a Soluo Numrica devemos ca e informar ao MatLab, atravs da funo tf, a e ca Funo Transferncia G(s) encontrada por meio ca e de dois vetores: um informando os coecientes do numerador de G(s) e outro os coecientes do denominador da mesma, ou seja, como G(s) =
1 s2 +s+2

Figure 4: Comparativo entre as respostas anal tica e numrica e

4.5

O Teorema do Valor Final

o primeiro vetor ser [1] e o segundo ser [1 1 a a 2].

O teorema do valor nal poder ser empregado a (t) a uma funo temporal f (t), se f (t) e dfdt ca

forem funes transformveis por Laplace e se co a limt f (t) existir, ento com isso temos a a seguinte relao: ca limt f (t)= lims0 sF (s) Se r(t) = 1, ento a R(s) = 1 . s
1 Logo Y (s) = s2 +s+2 R(s) 1 Y (s) = s2 +s+2 1 s

Utilizando o Teorema do Valor Final, temos que: limt f (t) = lims0 sF (s) 1 limt f (t) = lims0 s s2 +s+2 1 s 1 limt f (t) = lims0 s2 +s+2 limt f (t) = 1 2 limt f (t) = 0.5 Conforme constatado anteriormente nos grcos, a o sistema estabiliza em y(t) = 0.5. 5 Concluso a

Comparando o grco obtido atravs da resposta a e anal tica com o obtido com a resposta numrica, e podemos constatar o quo tamanha a aproxia e mao entre as duas e o quo mais fcil se torna ca a a a simulao utilizando um programa computaca cional, evitando clculos matemticos exaustivos. a a Constatamos tambm a aplicao do Teorema do e ca Valor Final, que, uma vez sabendo sobre a estabilidade do sistema, pode-se determinar para onde o mesmo ir convergir. a Entretanto, nenhuma dessas anlises seria a poss vel sem a utilizao da Funo de Transferca ca ncia, que, mesmo sem nada dizer sobre a f e sica do processo, nos fornece toda a dinmica do sistema a quando aplicada determinada entrada. 6 Referncias e

1. DORF, R.C.; BISHOP, R.H. Sistemas de Controle Modernos, LTC. Rio de Janeiro, 2001.