ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aula 6 Anlise de Erros em Regime Permanente

Introduo Requisitos de um Sistema de Controle Tipos de Sinais de Referncia Erro de Regime Permanente

Introduo
O controle automtico de processos ocupa atualmente um papel fundamental em vrios segmentos da sociedade, podendo-se citar exemplos que vo desde controladores de temperatura implementados por simples termostatos at o controle completo de veculos espaciais baseados em sofisticados sistemas computacionais. Vrios outros exemplos podem ainda ser citados: o controle de velocidade e posicionamento de elevadores em edifcios comerciais ou residenciais, o controle de posio em manipuladores robticos e o controle de velocidade de cruzeiro de automveis so alguns destes exemplos. Independente do exemplo a ser citado, a estrutura bsica de um sistema de controle automtico segue a configurao apresentada no diagrama de blocos Figura 6.1. Distrbio Varivel de Referncia + _ Controlador Processo Varivel de Sada

Sensor Rudo Fig. 6.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle com realimentao. Na Figura 6.1 observa-se o diagrama esquemtico de um sistema de controle realimentado composto por uma nica varivel de entrada e uma nica varivel de sada (Single Input Single Output SISO), onde o objetivo principal fazer com que o comportamento da varivel de sada assemelhe-se tanto quanto possvel quele estabelecido pela varivel de referncia. Neste sentido, o desafio apresentado aos engenheiros de controle esta em conceber e projetar o bloco relativo ao controlador de forma que a varivel de sada do sistema atenda aos requisitos de desempenho previamente estabelecidos e considerados satisfatrios.

Requisitos de um Sistema de Controle

No projeto de um sistema de controle normal encontrar-se especificaes de desempenho relacionadas as respostas transitria e em regime permanente da varivel de sada do sistema.

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As especificaes de resposta transitria comumente utilizadas em um projeto de sistema de controle so relacionadas a sinais de referncia constante por partes, conforme apresentado na Figura 6.2. Nesta figura observa-se o sinal de referncia do tipo degrau de amplitude unitria, especificado juntamente com uma curva tpica de resposta de um sistema subamortecido, onde so relacionados pontos relevantes da resposta temporal da varivel de sada do sistema.

Mp

tr

tp

ts

Fig. 6.2: Resposta ao degrau de um sistema de controle subamortecido. Independente da natureza do processo sob controle, pode-se utilizar como requisitos de desempenho desejados para o sistema alguns dos pontos da curva de resposta destacados na Figura 6.2, e definidos a seguir: tr (rise time) - Tempo de subida: tempo necessrio para que a varivel de sada do sistema passe de 0 a 100% do seu valor final; tp (peak time) Tempo de pico: tempo necessrio para que a varivel de sada alcance seu valor mximo; Mp (maximum peak) Pico mximo: valor mximo que a varivel de sada do sistema alcana; ts (settling time) Tempo de estabelecimento: tempo necessrio para que a varivel de sada do sistema alcance e permanea dentro de uma faixa prxima de seu valor final. Esta faixa normalmente especificada com valores percentuais absolutos (usualmente 2% ou 5%).

Outro requisito comum em sistemas de controle est relacionado com a diferena resultante entre as variveis de referncia e de sada do sistema aps a etapa transitria, conhecida como erro de regime permanente do sistema. Para avaliao do sinal de erro em regime permanente de um sistema de controle operando em malha-fechada, considera-se inicialmente o caso em que a realimentao unitria apresentado na Figura 6.3. + R(s) _ E(s) G(s) Y(s)

Fig. 6.3: Sistema de controle em malha-fechada. onde R(s) sinal de referncia; 2

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Y(s) sinal de sada; E(s) o sinal de erro gerado pela diferena entre os sinais de referncia e do sinal de realimentao da varivel de sada do sistema.

Note que neste caso o sinal E(s) gerado diretamente pela diferena entre as variveis de referncia e de sada do sistema apresentado na Figura 6.3. Naturalmente, o comportamento do erro em regime depender do tipo de sinal de referncia aplicado ao sistema e de fatores relacionados as caractersticas do processo e do controlador, representados na Fig. 6.3 pelo bloco com funo de transferncia G(s), como pode-se observar na equao (6.1).
E(s) = R (s) Y(s) = R(s) E(s)G (s) R(s) = 1 + G(s)

(6.1)

Uma vez que se pretende analisar o comportamento em regime permanente da varivel de erro, toda esta anlise realizada empregando-se o teorema do valor final, apresentado a seguir: Teorema do Valor Final O teorema do valor final poder ser empregado a uma funo temporal f(t), se f (t ) e
t

df (t ) forem dt funes transformveis por Laplace e se lim f (t ) existir. Nestes casos, a igualdade estabelecida na equao (6.2) vlida, i.e.
t

lim f (t ) = lim sF ( s )
s 0

(6.2)

Aplicando-se o teorema do valor final a varivel de erro do sistema, admitindo-se que de( t ) e( t ) e sejam funes transformveis por Laplace e que lim e( t ) existe, conclui-se que t dt R(s) (6.3) lim e( t ) = lim sE(s) = lim s t s 0 s 0 1 + G(s) Sero analisadas as caractersticas de G(s) para trs diferentes sinais de entradas dos tipos degrau, rampa e parbola, cujas representaes nos domnios do tempo e da freqncia so apresentadas na Tabela 6.1. f(t) para t0
(t )

F(s) 1 1 s
1 s2
1 s3

u(t) t

1 2 t 2

Tab. 6.1: Relaes entre algumas funes nos domnios tempo e freqncia.

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ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA Tipos de Sinais de Referncia

Sinal de Referncia do Tipo Degrau Neste caso, conforme apresentado na Tabela 6.1, R(s)=1/s que, substituindo em (6.3) implica

R(s) 1 (6.4) = s0 s 0 1 + G(s) 1 + G(0) Da expresso (6.4) fcil de concluir que o erro em regime permanente para o sistema de controle em malha-fechada apresentado na Figura 6.3, sujeitos a sinais de entrada do tipo degrau, somente ser nulo se G(s) apresentar no mnimo um plo na origem fazendo com que G(0) assuma valor infinito. Da mesma forma conclui-se que se o erro em regime permanente apresentar um valor constante para um sinal de referncia do tipo degrau, G(s) no apresenta nenhum plo na origem. e() = lim sE(s) = lim s

Sinal de Referncia do Tipo Rampa

Para este caso, conforme a Tabela 6.1, o sinal de entrada de referncia ser R(s)=1/s2 que, substitudo em (6.3) resulta em
e() = lim sE(s) = lim s
s0 s 0

R(s) 1 1 1 1 = lim = lim = 1 + G(s) s 0 s (1 + G(s) ) s 0 sG (s) sG (0)

(6.5)

Neste caso observa-se que se a funo de transferncia G(s) no possuir nenhum plo na origem do plano s, o erro em regime permanente, de acordo com (6.5) ser infinito. Se G(s) possuir um plo na origem do plano s, o sistema apresentar erro de regime permanente constante. Se G(s) possuir pelo menos dois plos na origem do plano s, o sistema apresentar erro de regime permanente nulo.

Sinal de Referncia do Tipo Parbola

De forma semelhante aos casos anteriores, considera-se agora R(s)=1/s3. Substituindo-se R(s) na expresso (6.3) obtm-se
e() = lim sE(s) = lim s
s 0 s 0

R(s) 1 1 1 1 = lim 2 = lim = 2 s 0 s (1 + G(s) ) s 0 s 2 G (s) 1 + G(s) s G (0)

(6.6)

Pela anlise de (6.6) imediato concluir-se que se G(s) no possuir pelo menos dois plos na origem do plano s, o erro em regime permanente ser infinito. Se G(s) possuir dois plos na origem do plano s o erro em regime permanente ser uma constante e, caso G(s) apresente mais de dois plos na origem do plano s o erro em regime permanente ser nulo.

Erro de Regime Permanente

Pode-se generalizar a determinao do erro em regime permanente para sistemas operando em malha-fechada representados conforme a Figura (6.3), sujeitos a sinais de referncia do tipo R(s)=1/sk+1 como R(s) 1 1 (6.7) = lim k e() = lim sE(s) = lim s s 0 s 0 1 + G(s) s 0 s (1 + G(s) ) sendo comum na terminologia empregada em sistemas de controle, classificar os diversos processos a serem controlados pelos seus Tipos. Um processo fsico representado matematicamente por uma funo de transferncia G(s) ser do Tipo k se, para um sinal de entrada R(s)=1/sk+1, o erro em regime permanente do sistema operando em malha-fechada, conforme representado na Figura 6.3, apresentar um valor constante.

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Para o sistema de controle representado pela Figura 6.3, sujeito a sinais de referncia R(s)=1/sk+1, de( t ) sejam funes transformveis por Laplace e que lim e( t ) exista, admitindo-se que e( t ) e t dt determinar os tipos de cada um dos sistemas se: R(s)=1/s e e()0 R(s)=1/s e e()=0 R(s)=1/s2 e e()=

Tambm comum, por analogia aos sistemas mecnicos, associar as entradas do tipo degrau, rampa e parbola aos termos posio, velocidade e acelerao, respectivamente. Nestes casos denomina-se, independente da natureza do sistema a ser controlado, os erros de regime permanente s entradas degrau, rampa e parbola como erros de posio, velocidade e acelerao. Desta maneira, com base nas expresses (6.4), (6.5) e (6.6), so definidos os coeficientes de erro de posio, Kp, velocidade, Kv, e acelerao, Ka, isto : 1 K p := lim G (s) e() = (6.8) s 0 1+ K p
K v := lim sG (s) e() =
s 0

1 Kv 1 Ka

(6.9)

K a = lim s 2 G (s) e() =

s 0

(6.10)

Com base no exposto, admitindo-se para o sistema de controle representado pela Figura 6.3 que de( t ) e( t ) e sejam funes transformveis por Laplace e que lim e( t ) exista, preencha a Tabela 6.2 t dt abaixo com as expresses de erros de regime permanente esperados em cada um dos casos:

Sinal de Referncia Degrau Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2 Rampa Parbola

Tabela 6.2: Erro versus tipo do sistema para o sistema de controle apresentado na Figura 6.3.

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Considera-se agora, o caso de um sistema de controle operando em malha-fechada cuja realimentao no unitria, conforme apresentado na Figura 6.4. + R(s) _ E(s) G(s) Y(s)

H(s) Fig. 6.4: Representao de um sistema de controle SISO com realimentao no unitria. Neste caso, a relao entre as variveis de sada e entrada do sistema dada pela seguinte funo de transferncia: Y (s) G (s) (6.11) = T (s) = R (s) 1 + G (s)H (s) De forma a empregar todo o desenvolvimento apresentado para anlise de erro em regime permanente de sistemas de controle com realimentao unitria, mantendo a relao (6.11), sob o ponto de vista matemtico pode-se determinar uma funo de transferncia equivalente Geq(s) tal que + R(s) _ E(s) Geq (s) Y(s)

Fig. 6.5: Sistema de controle equivalente ao apresentado na Figura 6.4. Comparando-se os sistemas em malha-fechada apresentados nas Figuras 6.4 e 6.5, admitindo-se por hiptese que a funo de transferncia em malha-fechada dos dois sistemas a mesma, conclui-se que
G eq (s) 1 + G eq (s) G (s) 1 + G (s)H (s)

(6.12)

ou ainda
G eq (s) = G (s) 1 + G (s)H (s) G (s)

(6.13)

Uma vez que a Figura 6.5 representa um sistema de controle em malha-fechada com realimentao unitria, observa-se que toda a anlise de erro anteriormente exposta perfeitamente vlida, concluindo-se que 1 K p := lim G eq (s) e() = (6.14) s0 1+ K p
K v := lim sG eq (s) e() =
s 0

1 Kv 1 Ka

(6.15)

K a = lim s 2 G eq (s) e() =

s0

(6.16)

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Considere os sistemas de controle em malha-fechada apresentados nas Figuras 6.6 e 6.7 apresentadas a seguir: + R(s) _ E(s)
100 s(s + 10)

Y(s)

Fig. 6.6: Sistema de controle com realimentao unitria. + R(s) _ E(s)

100 s(s + 10) 1 (s + 5)

Y(s)

Fig. 6.7: Sistema de controle com realimentao no unitria. i. ii. Determinar para ambos os casos os valores em regime permanente da varivel de sada y(t), admitindo como sinal de entrada em degrau de amplitude unitria. Compare as Figura 6.1 e a Figura 6.7 e identifique cada um dos blocos da representao fsica do sistema (Figura 6.1) com a representao matemtica do mesmo(Figura 6.7).

Obteno das Constantes de Erro de Regime Permanente Utilizando o Diagrama de Bode

O erro de regime permanente de um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 6.8, pode ser obtido atravs da anlise das constantes de erro Kp, Kv e Ka. Pela definio das constantes de erro necessrio o conhecimento da funo de transferncia G(s) para a determinao do erro de regime. Porm possvel obter as constantes de erro, sem o conhecimento explicito da funo de transferncia G(s), atravs da anlise da resposta em freqncia em malha aberta do processo G(s). As seguintes regras so vlidas para a obteno das constantes de erro de regime, analisando apenas resposta em freqncia do processo. 1. Em um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 6.8, que no possuindo um plo na origem, a constante de erro de posio KP pode ser determinada graficamente no diagrama de Bode de malha aberta verificando a curva de magnitude em baixas-freqncias (neste caso, necessariamente uma reta com declividade nula). Neste ponto, o valor da magnitude coincidir numericamente com o valor de 20 log (Kp). Em um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 6.8, que possui um plo na origem, a constante de erro de velocidade Kv pode ser determinada graficamente no diagrama de Bode de malha aberta pela interseco do prolongamento da curva de magnitude do sistema em baixas-freqncias (neste caso, necessariamente 20 dB/dec), com o ponto de magnitude 0dB. Neste ponto, a freqncia de 0dB coincidir numericamente com o valor de Kv. Em um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 6.8, que possui dois plos na origem, o Ka pode ser determinado graficamente no diagrama de Bode de malha aberta pela interseco do prolongamento da curva de magnitude do sistema em baixas-freqncias (neste caso, necessariamente 40 dB/dec), com o ponto de magnitude 0dB. Neste ponto, a freqncia de 0dB elevada ao quadrado coincidir numericamente com o valor de Ka.

2.

3.

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R(s) + _ Y(s)

G (s)

Fig. 6.8: Sistema com realimentao unitria.

Demonstrao das regras:

A constante de erro de posio Kp definida por
K p = lim G (s)
s 0

(6.17)

Se o sistema com realimentao unitria, apresentado na Fig. 6.8 apresentar erro em regime permanente para um sinal de entrada do tipo degrau, ento Kp 0 e Kp e a funo de transferncia G(s) pode ser descrita por (6.18).
h =z r 2 (s + z h ) s 2 + 2 zi ci s + ci i =1 k = pc k =1 i =zc

G (s) = K

h =1 j= p r j=1

) )

(s + p j ) s

com ( z r + z c ) ( p r + p c ) (6.18)

+ 2 pk pk s + 2 pk

onde
z h : zeros reais
ci e ci : freqncias naturais e fatores p j : plos reais
pk e pk : freqncias naturais e fatores

de amortecimento dos zeros complexos zr : nmero total de zeros reais de G(s) zc : nmero total de zeros complexos de G(s)

de amortecimento dos plos complexos pr : nmero de plos reais de G(s) pc : nmero de zeros complexos de G(s)

O mdulo de G(j) para freqncias muito baixas, ou seja 0, dado por

h =z r 2 (z h ) ci i =1 k = pc k =1 i =zc

G ( j) 0 = K

h =1 j= p r j=0

( )
(6.19)
2 pk

(p j )

( )

Aplicando a definio (6.17) em (6.18), resulta em

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h =z r 2 (z h ) ci i =1 k = pc k =1 i=zc

Kp = K

h =1 j= p r j= 0

( )
(6.20)
2 pk

(p j )

( )

Comparando (6.20) com (6.19)

K p = G ( j) 0 Como no diagrama de Bode o modulo de G ( j) representado em decibis tem-se,

(6.21)

20 log K p = G ( j) 0

( ) {

}dB K p

G ( j) dB 20 = 10

(6.22)

O mesmo procedimento adotado para determinao da constante de erro de velocidade Kv, definida por:
K v = lim s G (s)
s 0

(6.23)

Se o sistema com realimentao unitria, apresentado na Fig. 6.18 apresentar erro em regime constante para um sinal de entrada do tipo rampa ento Kv 0 e Kv e a funo de transferncia G(s) pode ser descrita por (6.24).
h =zr 2 (s + z h ) s 2 + 2 zi ci s + ci i=zc

G (s) = K

s s+pj s
j=0 k =1

h =1 j= p r

i =1 k = pc

) )
(6.24)

+ 2 pk pk s + 2 pk

O mdulo de G(j) para freqncias muito baixas, ou seja 0, dado por

h =z r 2 (z h ) ci i =1 k = pc k =1 i =zc

G ( j) 0 =

K h =1 j= p r
j=0

( )
(6.25)
2 pk

(p j )

( )

Aplicando a definio (6.23) em (6.24), resulta em

h =z r 2 (z h ) ci i =1 k = pc k =1 i=zc

K v = K h =1
j= p r j=0

( )
(6.26)
2 pk

(p j )

( )

Comparando (6.26) com (6.25)

Kv = G ( j) 0 (6.27)

Admitindo-se ento, um sistema de primeira ordem com plo na origem, cuja funo de transferncia dada por G*(s)=Kv/s, pode-se dizer que a resposta em freqncia deste sistema para freqncias muito
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baixas igual a resposta em freqncia do sistema (6.24). Ento, quando o mdulo de G*(j) for unitrio tem-se a seguinte igualdade: K G * ( j) = v = 1 K v = 0dB (6.28) Outra maneira de identificar o Kv no diagrama de Bode seria empregar uma freqncia mnima min em (6.27), i.e.

Kv = G ( j) min min
Como o modulo de G ( j) normalmente representado em decibis no diagrama de Bode, tem-se:
K 20 * log v min = 20 * log G ( j) = min

(6.29)

(6.30)

Demonstrar a validade da regra para determinar a constante de erro Ka em sistemas com realimentao unitria conforme Fig. 6.18.

A resposta em freqncia de um sistema em malha aberta pode ser obtida de forma experimental Portanto possvel obter as constantes de erro e por conseqncia o erro de regime do sistema operando em malha fechada a partir da analise do Diagrama de Bode de malha aberta sem empregar a diretamente a funo de transferncia. Para mostrar a aplicao direta destas regras para determinar as constantes de erro empregando diretamente o diagrama de Bode ser apresentado um exemplo para cada caso ( Kp, Kv e Ka). Convm lembrar que este mtodo deve ser aplicado para sistemas com realimentao unitria e negativa conforme Fig. 6.18.

Exemplo: Constante de erro Kp

Seja a funo de transferncia de malha aberta do sistema de controle da Fig. 6.18, apresentado abaixo

G( s) =

10 ( s + 1)( s + 2)( s + 10)

(6.31)

pode-se calcular a constante de erro de posio atravs de

K p = lim G ( s ) = lim
s 0

200

s0 ( s + 1)( s + 2)( s + 10)

= 10

(6.32)

Uma outra maneira de obter-se a constante de erro atravs da analise da resposta em freqncia da funo de transferncia de malha aberta G(s). Na Fig. 1.19 apresentado o diagrama de Bode de (6.31). Observando a curva de magnitude em baixas-freqncias, Fig.1.19, determina-se que o valor da magnitude de 20 dB. O valor de Kp obtido atravs da transformao da escala em dB para a escala normal, i.e.,
K p = 10
20 dB 20

= 10

(6.33)

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Fig. 1.19: Diagrama de Bode do processo definido em (6.31).

Exemplo: Constante de erro Kv

Seja a funo de transferncia de malha aberta do sistema de controle da Fig. 6.18, apresentado abaixo

G( s) =

40 s ( s + 2)( s + 10)

(6.34)

Com a funo de transferncia definida em (1.35) pode-se calcular a constante de erro de velocidade atravs de (6.35), i.e.

K v = lim sG ( s ) = lim s
s 0 s 0

40 =2 s( s + 2)( s + 10)

(6.35)

Uma outra maneira de obter-se a constante de erro atravs da analise da resposta em freqncia da funo de transferncia de malha aberta G(s). Na Fig. 6.20 apresentado o diagrama de Bode de (6.34). A constante de erro de velocidade, Kv, pode ser determinada graficamente no diagrama de Bode de malha aberta, apresentado na Fig. 6.20, pela interseco do prolongamento da curva de magnitude do sistema em baixas-freqncias (neste caso, necessariamente 20 dB/dec), com o ponto onde a magnitude 0dB. Neste ponto, a freqncia de 0dB 2 rad/s coincidir numericamente com o valor de Kv, portanto
Kv = 2

(6.36)

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Fig. 6.20: Diagrama de Bode do processo definido em (1.35).

Exemplo: Constante de erro Ka

Seja a funo de transferncia de malha aberta do sistema de controle da Fig. 6.18, apresentado abaixo
G (s) = 250(s + 1) s 2 (s + 10)

(6.37)

pode-se calcular a constante de erro de acelerao atravs de

K a = lim s 2 G (s) = lim s 2
s 0 s 0

250(s + 1) s 2 (s + 10)

= 25

(6.38)

Uma outra maneira de obter-se a constante de erro atravs da analise da resposta em freqncia da funo de transferncia de malha aberta G(s). Na Fig. 6.21 apresentado o diagrama de Bode de (6.37). A constante de erro de acelerao, Ka, pode ser determinada graficamente no diagrama de Bode de malha aberta, apresentado na Fig. 6.21, pela interseco do prolongamento da curva de magnitude do sistema em baixas-freqncias (neste caso, necessariamente 40 dB/dec), com o ponto onde a magnitude 0dB. Neste ponto, a freqncia de 0dB de 5 rad/s, portanto,
K a = 5 2 = 25

(6.39)

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Fig. 6.21: Diagrama de Bode do processo definido em (6.37).

Leituras Adicionais Recomendadas

[1] Evans, W.R., Graphical Analysis of Control Systems, AIEE Transactions Part II, vol. 67, pp. 547551, 1948. [2] Levine S. William, The Control Handbook, CRA, pp. 192-198. [3] Wolovich, W.A., Automatic Control Systems, Saunders College Publishing. [4] Nise, N.S., Control System Engineering, Addison-Wesley Publishing Company, Second Edition. [5] Franklin, G.F., Powell, J.D. & Naeini, E., Feedback Control of Dynamics Systems, Addison-Wesley Publishing Company. [6] Dorf, R.C. & Bishop, R.H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company.

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