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Apostila Sistemas Visao
Apostila Sistemas Visao
j=1
Dist(y)
j
(8.1)
C
x
=
1
m
m
i=1
Dist(x)
i
(8.2)
Este algoritmo ainda no leva em conta, para a realizao dos clculos de calibrao,
a taxa de distoro ptica das lentes do sistema.
Parte II
Software do Sistema de Viso
Captulo 9
Propriedades das Imagens
As imagens digitais que so armazenadas na memria de um computador podem ser
consideradas funes bi-dimensionais da forma f (x, y), onde o valor de amplitude de f na
coordenada espacial (x, y) da imagem um valor inteiro no-negativo, representando o nvel
de intensidade luminosa proveniente da cena observada e registrado no sensor ptico naquele
ponto [3, 15]. As imagens geradas a partir de um processo fsico, possuem valores de f
dentro de uma faixa nita e proporcional intensidade luminosa incidente no sensor:
0 < f (x, y) < (9.1)
sendo que f pode ser interpretada como uma combinao de duas componentes: (1) a quan-
tidade de luz proveniente da fonte luminosa da cena e (2) a quantidade de luz reetida pelos
objetos da cena, chamados de iluminao i(x, y) e reectncia r(x, y), respectivamente:
f (x, y) = i(x, y)r(x, y) (9.2)
onde
0 < i(x, y) < (9.3)
e
0 < r(x, y) < 1. (9.4)
A equao 9.4 indica que a reectncia sempre limitada total absoro da luz pelos
objetos (r = 0) ou total reexo dos raios luminosos (r = 1). A natureza de i(x, y) depende
68 9. Propriedades das Imagens
Figura 9.1: Etapas de formao das imagens em um sistema de viso.
Fonte: Jhne et al. [7].
da fonte luminosa, enquanto r(x, y) depende das caractersticas superciais dos objetos ob-
servados [3, 4].
9.1 Amostragem e Quantizao para Digitalizao de Ima-
gens
Toda imagemcaptada pelo sensor ptico passa por umestgio de digitalizao do sinal,
para que possa ser compreendida pelo elemento processador do sistema (gura 9.1). Deste
processo de digitalizao da imagem, destacam-se duas tarefas muito importantes realizadas
pelo conversor analgico-digital: a amostragem e a quantizao do sinal [3, 7, 15].
A amostragem consiste em pegar amostras de pontos da informao contnua e anal-
gica do sinal em distncias equidistantes ao longo dos eixos vertical e horizontal da imagem,
enquanto que a quantizao extrai os valores de intensidade luminosa identicados nos pon-
tos amostrados. O processo de amostragem e quantizao de uma imagem est intimamente
ligado resoluo da imagem produzida. Nota-se que quanto maior o nmero de pontos
amostrados na imagem, maior ser a resoluo espacial desta. Da mesma forma, quanto
maior o nmero de nveis de intensidade luminosa considerados na imagem para representar
a tonalidade de um ponto amostrado, maior ser a resoluo de tonalidades da imagem. A
gura 9.2 ilustra a amostragem e quantizao de um sinal analgico para transform-lo em
um sinal digital.
Desta forma, ca fcil enxergar a organizao de uma imagem de acordo com uma
estrutura matricial, onde o nmero de elementos (pontos ou pixels) das linhas e colunas da
matriz (imagem) determinado pela amostragem do sinal, e o valor numrico dos elementos
9.2. Propriedades e Relacionamentos entre Pontos de uma Imagem 69
Aquisio de uma linha contnua da imagem Amostragem e quantizao da linha
Figura 9.2: Tarefas de amostragem e quantizao dos dados analgicos de uma linha da imagem.
extrado da quantizao da intensidade luminosa incidente em cada ponto amostrado da
matriz no sensor ptico [3, 7, 15].
Uma imagem com M linhas e N colunas possui em seu ponto de origem um valor
de intensidade luminosa correspondente a f (0, 0) e no seu ponto nal f (M1, N 1). Os
demais pontos intermedirios esto dispostos segundo a estrutura matricial da equao 9.5:
f (x, y) =
_
_
f (0, 0) f (0, 1) f (0, N1)
f (1, 0) f (1, 1) f (1, N1)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f (M1, 0) f (M1, 1) f (M1, N1)
_
_
(9.5)
9.2 Propriedades e Relacionamentos entre Pontos de uma
Imagem
Devido ao arranjo matricial de uma imagem digital, diversas operaes matemticas
aplicadas a matrizes podem tambm ser utilizadas na rea de processamento de imagens.
Para prosseguir com um estudo mais aprofundado sobre estas operaes, desejvel ainda
introduzir algumas propriedades e relacionamentos entre os elementos ou pixels internos de
uma imagem: vizinhana, adjacncia, conectividade, regio e limite [3].
Um pixel p nas coordenadas (x, y) de uma imagem possui 4 vizinhos horizontais e ver-
ticais nas seguintes coordenadas: (x +1, y), (x 1, y), (x, y +1), (x, y 1). O conjunto destes
pixels vizinhos denota-se N
4
(p). Neste conjunto, todos os pixels vizinhos de p encontram-se
70 9. Propriedades das Imagens
1
1 0 1
1
1 1
0
1 1
1 1 1
1 0 1
1 1 1
N
4
(p) N
D
(p) N
8
(p)
Figura 9.3: Vizinhanas N
4
(p), N
D
(p) e N
8
(p) do pixel p = 0.
a uma unidade de distncia de (x, y). J os outros 4 vizinhos diagonais de p encontram-se
nas coordenadas: (x +1, y +1), (x +1, y 1), (x 1, y +1), (x 1, y 1), sendo que o co-
junto destes pixels vizinhos denota-se N
D
(p). Este conjunto, juntamente com N
4
(p) forma
um novo conjunto denominado N
8
(p), que engloba todos os pixels vizinhos de p. H a pos-
sibilidade de algum destes pixels vizinhos permanecerem fora dos limites da imagem, caso
p encontre-se em uma das bordas. A gura 9.3 ilustra as vizinhanas (representadas por 1)
N
4
(p), N
D
(p) e N
8
(p) para um dado pixel p = 0.
A partir do conceito de vizinhana, dene-se a adjacncia. Diz-se que o pixel q
adjacente de p quando q encontra-se na vizinhana de p e satisfaz ainda uma condio de
semelhana ou anidade de intensidade luminosa. Ou seja, alm de ser vizinho, deve possuir
um valor de intensidade dentro de uma faixa especca de tons, a denir.
Dado um conjunto de pixels S numa imagem, dois pixels, p na coordenada (x, y), e
q na coordenada (t, u), sero conexos quando entre eles houver um caminho de pixels
adjacentes ligando-os, todos pertencentes ao conjunto S. De forma semelhante, um conjunto
de pixels R numa imagem s poder ser considerado uma regio da imagem caso todos seus
pixels sejam conexos, e formem um conjunto completo conectado. Para nalizar, dene-se
o limite L de uma regio R como sendo o conjunto de pixels de R que possuem um ou mais
vizinhos no-pertencentes R.
Na gura 9.4 podemos avaliar os conceitos cima denidos. Nota-se que para o con-
junto S, existe uma conexo entre os pontos p
1
e p
2
caso ambos tenham valor 0, assim como
para q
1
e q
2
caso ambos tenham valor 1. J para o conjunto R, podemos declar-lo como
uma regio caso os pontos p
3
e q
3
tenham valor 0, concretizando a conexo completa de
todos os pontos do conjunto.
Mais informaes sobre propriedades das imagens em [2, 3, 4, 15, 16, 17, 18, 19, 20].
9.2. Propriedades e Relacionamentos entre Pontos de uma Imagem 71
0 0 1 1 0
S p
1
q
1
1 0 0
0 1 1 0 1
0 1 0 0 p
3
R
p
2
q
2
0 0 q
3
Figura 9.4: Ilustrao de caminhos conectados e regies um uma imagem binria.
Captulo 10
Estruturas de Dados para Representao
e Anlise de Imagens
TODO.
Captulo 11
Pr-Processamento de Imagens (Realce
de Caractersticas)
Operaes de pr-processamento so aplicadas em uma imagem para alcanar como
resultado outra imagem com caractersticas realadas, mais adequadas para prosseguir com
as demais etapas de processamentos necessrias [3]. Existem inmeras tcnicas de realce de
imagens. Dentre as mais conhecidas esto as de ltragem espacial e frequencial, conforme
ser visto nas sees seguintes.
Estas tcnicas de pr-processamento enquadram-se entre as tcnicas de baixo nvel
(conforme levantado na seo 1.1), recebendo imagens na entrada e resultando em imagens
tambm na sada. O estudo destas tcnicas fundamental inclusive para a compreenso de
muitas outras tcnicas de processamento de imagens, que baseiam-se nestes conceitos para
gerao de novas solues no processamento das imagens. As informaes contidas nesta
sub-seo baseiam-se principalmente em [3] e podem ser encontradas mais aprofundadas em
[1, 2, 4, 15, 17, 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24].
11.1 Pr-Processamento no Domnio Espacial
O processamento no domnio espacial refere-se a procedimentos que operam direta-
mente sobre os pixels de uma imagem, na forma como esto arranjados espacialmente. Uma
76 11. Pr-Processamento de Imagens (Realce de Caractersticas)
Figura 11.1: Ilustrao do operador T sobre a vizinhana de um ponto da imagem.
Fonte: Gonzalez and Woods [3].
w
1
w
1
w
2
w
3
w
4
w
5
w
6
w
7
w
8
w
9
w
1
w
2
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3
w
4
w
5
w
6
w
7
w
8
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9
w
10
w
11
w
12
w
13
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14
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15
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16
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17
w
18
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19
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20
w
21
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22
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23
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24
w
25
w
1
w
2
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8
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27
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28
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29
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30
w
31
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32
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33
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34
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35
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36
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37
w
38
w
39
w
40
w
41
w
42
w
43
w
44
w
45
w
46
w
47
w
48
w
49
1X1 3X3 5X5 7X7
Figura 11.2: Tpicos arranjos de operadores para processamento espacial.
operao de processamento espacial denotada da seguinte forma:
g(x, y) = T[ f (x, y)] (11.1)
onde f (x, y) representa a imagem de entrada, g(x, y) representa a imagem de sada realada,
e T um operador em f , denido para atuar sobre a vizinhana do ponto (x, y). A ilustrao
deste procedimento pode ser vista na gura 11.1.
O operador T pode atuar em diferentes tamanhos de vizinhana no ponto (x, y), porm,
o mais comum que esta apresente um formato circular, quadrangular ou retangular, cen-
trado sobre o ponto (x, y). Tpicos arranjos de operadores quadrangulares podem ser vistos
na gura 11.2.
Da gura vemos que a menor e mais simples vizinhana em torno do ponto (x, y) o
prprio ponto (operador 1X1). Quando T tem este tamanho de vizinhana ele chamado de
funo de transformao de intensidade, pois opera diretamente no valor de intensidade
11.1. Pr-Processamento no Domnio Espacial 77
Figura 11.3: Operador 3X3 aplicado sobre a vizinhana de um ponto da imagem.
Fonte: Gonzalez and Woods [3].
do ponto (x, y) da imagem f , gerando um novo valor de intensidade para o mesmo ponto na
imagem g. Caso este operador passasse por toda a rea da imagem f somando a cada ponto
um certo nvel de intensidade luminosa, geraria uma imagem g mais clara. Estas operae
de vizinhana unitria so tambm conhecidas como processamento pontual.
J as demais conguraes de operadores (3X3, 5X5, 7X7) so utilizadas especial-
mente em operaes de ltragem de imagens, e so mais conhecidas na literatura de proces-
samento de imagens como mscaras, kernels ou ltros prpriamente ditos. Uma operao de
ltragem linear para uma mscara de tamanho 3X3 poderia ser denida da seguinte forma:
R = w(1, 1) f (x 1, y 1) +w(1, 0) f (x 1, y) + +
w(0, 0) f (x, y) + +w(1, 0) f (x +1, y) +w(1, 1) f (x +1, y +1),
onde R o resultado da operao linear aplicada sobre o ponto (x, y) e sua vizinhana na
imagem f , gerando o valor de intensidade luminosa para apenas um ponto (de coordenadas
(x, y)) na imagem g. A operao ilustrada na gura 11.3. Desta forma, cada ponto da ima-
gem g gerado levando-se em conta uma operao linear aplicada a nove pontos da imagem
f . A nova e completa imagem g formada ao aplicar-se o operador cima citado sobre toda a
regio da imagem f , ou seja, movendo a mscara de ltragem sobre os pontos da imagem, de
maneira semelhante ao que ocorre em operaes de convoluo de sinais unidimensionais.
78 11. Pr-Processamento de Imagens (Realce de Caractersticas)
11.1.1 Operaes Bsicas de Pr-processamento Espacial
Das operaes de processamento pontual ou por mscara de convoluo, surgem uma
srie de operaes bsicas, lgicas, aritmticas e de ltragem para aplicao em domnio
espacial nas imagens. Dentre as operaes bsicas, baseando-se em operaes de processa-
mento pontual, as mais comumente empregadas podem ser vistas na gura 11.4, seguindo
uma sucinta descrio:
Identidade: nada mais do que uma cpia idntica, ponto a ponto da imagem original.
Negativa: a negativa de uma imagem f obtida ao inverter-se a intensidade luminosa de
todos os pontos da imagem, resultando em uma nova imagem g com aspecto seme-
lhante a um negativo fotogrco. Ou seja, para uma imagem f com uma faixa de
tons de cinza variando de [0, L1], a negativa desta imagem obtida pela expresso:
g(x, y) = (L1) f (x, y). Esta operao adequada para destacar pequenos detalhes
brancos ou cinza sobre grandes reas negras.
Logartmica: esta operao aplica uma transformao logartmica cada ponto de uma
imagem f , conforme a expresso: g(x, y) = clog(1+ f (x, y)), onde c uma constante
a ser denida. Esta operao mapeia uma faixa de baixos valores de intensidade lu-
minosa para faixas maiores, tornando visveis partes da imagem que encontravam-se
muito escuras.
Potncia: esta operao aplica uma transformao de potncia cada ponto de uma imagem
f , conforme a expresso: g(x, y) = c( f (x, y) +)