PENGGUNAAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR (LQR) UNTUK MEMPERBAIKI KESTABILAN DINAMIK SISTEM TENAGA LISTRIK (APLIKASI : SISTEM

PT.PLN SUMBAR-RIAU)

TUGAS AKHIR

Oleh : DASRINAL TESSAL No. BP : 04 175 014

Pembimbing : HERU DIBYO LAKSONO, MT NIP. 132 313 246

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS ANDALAS PADANG 2010

ABSTRAK

Pada perencanaan dan operasi sistem tenaga listrik, kestabilan sistem adalah hal yang sangat penting terutama kestabilan dinamik. Kestabilan dinamik adalah kestabilan sistem terhadap gangguan kecil. Gangguan kecil ini berupa perubahan beban pada sisi pembangkit secara acak, pelan, dan bertingkat. Gangguan ini mengakibatkan perubahan frekuensi yang menyebabkan kestabilan sistem berubah sehingga tidak mampu bekerja secara normal. Tujuan tugas akhir ini mendapatkan informasi perancangan pengendali melalui simulasi untuk memperbaiki kestabilan sistem akibat perubahan beban kecil. Simulasi dilakukan pada sistem tenaga listrik Sumbar-Riau dengan menerapkan metode kontrol optimal yaitu Linear Quadratic Regulator (LQR). Metode ini digunakan mendapatkan nilai pengendali agar dapat memenuhi kriteria rancangan yang diinginkan, yaitu lewatan maksimum tidak lebih dari 5 % dan waktu menuju keadaan mantap kecil dari 4 detik. Hasil simulasi menunjukkan rancangan pengendali memenuhi kriteria pada kondisi 0,65 kali beban dasar sampai dengan 1,35 kali beban dasar. Kata Kunci : Kestabilan dinamik, Linear Quadratic Regulator (LQR)

ii

KATA PENGANTAR

Alhamdulillahirabbilalamin, segala puji bagi Allah yang telah menuntun, memberi jalan, dan memudahkan jalan bagi penulis untuk menyelesaikan tugas akhir dengan judul PENGGUNAAN METODE LINEAR QUADRATIC (LQR) UNTUK MEMPERBAIKI KESTABILAN DINAMIK SISTEM TENAGA LISTRIK : APLIKASI PT.PLN SUMBARRIAU . Kemudian sholawat berangkaikan salam penulis hadiahkan Muhammad SAW, sebagai seorang figur favorit dan teladan. Pada kesempatan ini penulis mengucapkan terima kasih atas bantuan semua pihak yang telah membantu penulis dalam penyelesaian tugas akhir ini, terutama kepada : 1. Kedua orang tua yang telah memberi dukungan baik berupa doa, pendanaan, motivasi, dan lain-lain sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini serta abangku semoga cepat diberikan jodoh . 2. Bapak Heru Dibyo Laksono, MT sebagai Dosen Pembimbing Tugas Akhir yang telah bersedia meluangkan waktu dan tenaga dalam membimbing penulis dalam menyelesaikan tugas akhir ini. 3. Bapak Rahmadi Kurnia, Ph.D. sebagai Ketua Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Andalas Padang serta Bapak Dr. Eng. Ariadi Hazmi selaku Sekretaris Jurusan Teknik Elektro . 4. Bapak Ir. Darwison, MT, Bapak Ilhamdi Rusydi, MT serta Ibuk Adrianti, MT yang telah bersedia menjadi penguji tugas akhir ini. 5. Bapak dan Ibuk Dosen yang di lingkungan Jurusan Teknik Elektro atas segala ilmu yang diberikan. iii untuk Nabi

6. Pegawai Jurusan Teknik Elektro, da Eka, pak Yul, ni Desi, ni Yuli, ni Pit ni Neng dan lain-lain atas kemudahan dalam urusan administrasi. 7. Teman seperjuangan , Abu, Cimui, Torik, R.H, Iwan, Karebet, dan Amaik moga cepat menyusul serta angkatan 2004 yang lain. 8. Teman-teman sesama mahasiswa Teknik Elektro Universitas Andalas. 9. Seluruh pihak yang telah memberikan kontribusinya kepada penulis dalam menyelesaikan laporan kerja praktek ini.

Diakhir sesi ini penulis berharap semoga tugas akhir ini bermanfaat dan dapat memberikan kontribusi agar tercapainya kehidupan yang lebih baik didunia maupun diakhirat. Selain itu penulis juga berharap adanya kritikan, saran atau pun masukan terhadap tugas akhir ini karena penulis menyadari bahwasanya tugas akhir ini tidak luput dari kekurangan dan kesalahan.

Padang, September 2010

Penulis

iv

DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL ABSTRAK KATA PENGANTAR DAFTAR ISI DAFTAR GAMBAR DAFTAR TABEL DAFTAR LAMBANG BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang 1.2 Tujuan 1.3 Manfaat Penelitian 1.4 Batasan Masalah 1.5 Metodologi penelitian 1.6 Sistematika Penulisan

Hal i ii iii v viii ix xi

1 2 2 2 2 3

BAB II

DASAR TEORI 2.1 Pendahuluan 2.2 Metoda Newton-Rhapson untuk Aliran Daya 2.3 Reduksi Kron 2.4 Generator Sinkron Kutub Menonjol 2.5 Dinamika Rotor dan Persamaan Ayunan 2.6 Model Dinamik Sistem Tenaga Listrik Multimesin 2.7 Persamaan Torsi Mesin i 2.8 Persamaan Tegangan Terminal Mesin i 2.9 Persamaan Regulator Tegangan dan Sistem Eksitasi 2.10 Persamaan Pengaturan Kecepatan Turbin 2.11 Pembentukan Persamaan Keadaan Sistem

4 4 13 15 18 21 25 26 27 29 32

BAB III SISTEM KENDALI OPTIMAL LINEAR QUADRATIK REGULATOR 3.1 Pendahuluan 3.2 Desain Sistem Kendali Optimal Indeks Performansi Kuadratik 3.3 Metode Bryson

34 34 39

BAB IV SIMULASI DAN ANALISA KENDALI (CONTROLLER) 4.1 Pendahuluan 4.2 Data Jaringan dan Generator 4.3 Perhitungan Parameter Multimesin 4.4 Diagram Alir Simulasi 4.5 Pembobotan 4.6 Hasil dan Analisa 4.7 Respon Waktu Sebelum Menggunakan Pengendali 4.8 Respon Waktu Sesudah Menggunakan Pengendali 4.8.1 Beban Dasar 4.8.2 Beban 1.1 Kali Beban Dasar 4.8.3 Beban 1.15 Kali Beban Dasar 4.8.4 Beban 1.2 Kali Beban Dasar 4.8.5 Beban 1.25 Kali Beban Dasar 4.8.6 Beban 1.3 Kali Beban Dasar 4.8.7 Beban 0.9 Kali Beban Dasar 4.8.9 Beban 0.85 Kali Beban Dasar 4.8.10 Beban 0.8 Kali Beban Dasar 4.8.11 Beban 0.75 Kali Beban Dasar 4.8.12 Beban 0.7 Kali Beban Dasar 4.8.13 Beban 0.65 Kali Beban Dasar 4.8.14 Beban 0.6 Kali Beban Dasar

40 40 43 45 46 47 48 53 54 60 65 71 77 82 88 93 99 105 110 116 121

BAB V PENUTUP 5.1 Kesimpulan 5.2 Saran

129 129

DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN A LAMPIRAN B LAMPIRAN C LAMPIRAN D LAMPIRAN E LAMPIRAN F LAMPIRAN G

vi

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1: Penampang Stator dan Penempatan Sumbu referensi A,B, dan C Gambar 2.2: Rangkaian Ekivalen Generator Sinkron Gambar 2.3: Penempatan Sumbu d-q Pada Generator Sinkron Kutub Menonjol Gambar 2.4 : Diagram Phasor Hubungan Arus dan Tegangan Mesin Sinkron Gambar 2.5: Representasi Mesin Sinkron Dalam Sistem Multimesin Gambar 2.6: Representasi Mesin Sinkron yang Disederhanakan Gambar 2.7: Koordinat d-q Masing-masing Mesin i dan Koordinat D-Q Gambar 2.8: Blok Diagram Persamaan Mekanik Mesin i dalam Sistem Multimesin Gambar 2.9: Blok Diagram Persamaan Medan Mesin i dalam Sistem Multimesin Gambar 2.10: Regulator Tegangan dan Sistem Eksitasi Gambar 2.11: Blok Diagram Regulator Tegangan Gambar 2.12: Blok Diagram Turbin dan Governor Standar IEEE Gambar 2.13: Blok Diagram Lengkap Interaksi Dinamik Mesin i dengan Adanya Pengaruh Mesin j Gambar 3.1: Sistem Kontrol Optimal Gambar 4.1: Proses Perhitungan Parameter Mesin Gambar 4.2: Diagram Alir Simulasi Gambar 4.3: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1 Gambar 4.4: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2 Gambar 4.5: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 3 Gambar 4.6: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4 Gambar 4.7: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5 Gambar 4.8: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6 Gambar 4.9: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7 Gambar 4.10 : Letak Nilai Eigen Gambar 4.11: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1 Gambar 4.12: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2 Gambar 4.13: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 3

16 16 17 17 21 22 23 26 27 28 29 30

31 36 44 45 48 48 49 49 50 50 51 51 54 55 55

vii

Gambar 4.14: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4 Gambar 4.15: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5 Gambar 4.16: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6 Gambar 4.17: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7 Gambar 4.18 : Letak Nilai Eigen Gambar 4.19: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1 Gambar 4.20: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2 Gambar 4.21: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 3 Gambar 4.22: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4 Gambar 4.23: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5 Gambar 4.24: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6 Gambar 4.25: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7 Gambar 4.26 : Letak Nilai Eigen Gambar 4.27: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1 Gambar 4.28: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2 Gambar 4.29: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 3 Gambar 4.30: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4 Gambar 4.31: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5 Gambar 4.32: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6 Gambar 4.33: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7 Gambar 4.34 : Letak Nilai Eigen Gambar 4.35: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 1 Gambar 4.36: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 2 Gambar 4.38: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 4 Gambar 4.39: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 5 Gambar 4.40: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 6 Gambar 4.41: Respon Waktu Mesin Terhadap Masukan Eksitasi dan Turbin Mesin 7 Gambar 4.42 : Letak Nilai Eigen

56 56 57 57 58 60 61 61 62 62 63 63 64 66 66 67 67 68 68 69 69 72 72 73 73 74 74 75

viii

DAFTAR TABEL

Tabel 4.1 : Data Penomoran Bus STL Sumbar-Riau Tabel 4.2 : Data Pembangkitan dan Beban STL Sumbar-Riau Tabel 4.3 : Data Saluran STL Sumbar-Riau Tabel 4.4 : Data Generator Tabel 4.5 : Nilai Eigen Sebelum Pemasangan Pengendali Tabel 4.6 : Nilai Eigen Setelah Pemasangan Pengendali Tabel 4.7 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,1 Kali Beban Dasar Tabel 4.8 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,15 Kali Beban Dasar Tabel 4.9 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,2 Kali Beban Dasar Tabel 4.10 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,25 Kali Beban Dasar Tabel 4.11 : Nilai Eigen Untuk Beban 1,3 Kali Beban Dasar Tabel 4.12 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,9 Kali Beban Dasar Tabel 4.13 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,85 Kali Beban Dasar Tabel 4.14 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,8 Kali Beban Dasar Tabel 4.15 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,75 Kali Beban Dasar Tabel 4.16 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,7 Kali Beban Dasar Tabel 4.17 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,65 Kali Beban Dasar Tabel 4.18 : Nilai Eigen Untuk Beban 0,6 Kali Beban Dasar Tabel 4.19 : Daerah Kerja Sistem dengan Perubahan Beban Berdasarkan Kriteria Lewatan maksimum Tabel 4.20 : Daerah Kerja Sistem dengan Perubahan Beban Berdasarkan Kriteria Respon Menuju Keadaan Mantap

40 41 42 43 52 58 64 70 76 81 87 92 98 104 109 115 120 126

127

128

ix

DAFTAR LAMBANG

A B Bii Bij C Cij C3,ii C3,ij D Ds di Ef Efdi Eqi Gii Gij H Ia Id Iq J K1,ii K1,ij K2,ii

= Matrik Keadaan = Matrik variabel masukan = Bagian imajiner admitansi Yii = Bagian imajiner admitansi Yij = Matrik keluaran atau matrik pengukuran = Cos (ij + ij) = Penguat yang menyatakan sensitivitas perubahan fluks linkage mesin i terhadap perubahan tegangan mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas perubahan fluks linkage mesin i terhadap perubahan tegangan mesin j = Koefisien peredam = Sumbu bersama arah sumbu d = Sumbu d (direct) mesin i = Tegangan yang dibangkitkan tanpa beban = Tegangan medan mesin ke-i = Tegangan peralihan internal generator sumbu q mesin ke-i = Bagian Real Admitansi Yii = Bagian Real Admitansi Yij = Konstanta Inersia = Arus pada kumparan jangkar = Arus pada sumbu d = Arus pada sumbu q = Total momen inersia mesin sinkron = Penguat yang menyatakan sensitivitas torsi elektrik mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas torsi elektrik mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin j = Penguat yang menyatakan sensitivitas torsi elektrik mesin i terhadap perubahan

fluks linkage rotor mesin j K2,ii K4,ii K4,ij = Penguat yang menyatakan sensitivitas torsi elektrik mesin i terhadap perubahan fluks linkage rotor mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan medan mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan medan mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin j K5,ii K5,ij K6,ii K6,ij K KA Ksg M Pei Q qi R Ri Sij TA Tdo Te Tmi Tt = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan terminal mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan terminal mesin i terhadap perubahan sudut rotor mesin j = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan terminal mesin i terhadap perubahan fluks linkage mesin i = Penguat yang menyatakan sensitivitas tegangan terminal mesin i terhadap perubahan fluks linkage mesin j = Penguatan umpan balik optimal = Penguatan dari pengaturan tegangan = Konstanta penguat governor = Momen inersia mesin = Daya elektrik mesin i = Matrik bobot variabel masukan regulator optimal = sumbu kuadratur mesin i = Matrik bobot variabel masukan regulator optimal = Regulasi kecepatan putaran turbin = Sin (ij + ij) = Konstanta waktu pengatur turbin = Konstanta waktu medan = Torka elektrik rotor = Torka mekanik mesin i = Konstanta waktu turbin

xi

Tsg u Uei Vdi Vqi Vti x(t) Xar Xd Xd xi Yi Yii Yij y(t) ij m o m r

= Konstanta waktu governor = Vektor variabel masukan = Vektor variabel masukan eksitasi mesin i = Tegangan di sumbu d mesin i = Tegangan di sumbu q mesin i = Tegangan terminal mesin i = Variabel keadaan = Reaktansi jangkar = Reaktansi pada sumbu d = Reaktansi peralihan pada sumbu d = reaktansi peralihan pada mesin i = Perubahan ketinggian katup = Elemen diagonal matrik admitansi = Elemen non diagonal matrik admitansi = Keluaran sistem = Sudut admitansi antara mesin i dengan mesin j = Posisi sudut rotor = Sudut mekanis rotor = Nilai rating kecepatan sudut = Kecepatan sudut mekanis rotor = Kecepatan sudut rotor dalam rad/s elektrik

xii