Republica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Defensa

UNEFA
Teoría de Control
Sección 01

ESPACIO-ESTADO

Integrantes:

Juan Otero

Jennifer Hernández

Johana Castillo

Beatriz Suárez

Vanesa Bassanella

Jennifer Montaño
 Ejercicio

Dada la siguiente ecuación diferencial determine:

y´´(t ) + 5 y´(t ) + 6 y (t ) = f (t )
Diagrama Espacio Estado y la respuesta del sistema si la función

excitadora es un escalón unitario.

x = A⋅ x + B ⋅u
y = C ⋅ x + D ⋅u

x1 = y ( y )
x2 = y´(t )

x 1 = x2 (i )
x2 = ?

y´´(t ) + 5 y´(t ) + 6 y (t ) = f (t )

x 2 + 5 x2 + 6 x1 = u
x 2 = u − 5 x2 − 6 x1 (ii )

Una vez que tenemos la ecuación en función de las variables de

estado, podemos expresarlas en forma matricial.

 x 1   0 1   x1  0
 x   − 6 − 5 ⋅  x  + 1 
=
 2     2  
y = x1
x 
y = [1 0] ⋅  1 
 x2 
Asumimos que las condiciones iniciales son cero, para simplificar la

resolución del problema:

X ( s ) = [ SI − A]
−1
⋅ B ⋅ u (s)

−1 adj ( A) cof T
A = =
A A

[ SI − A] = S ⋅ 
0  0
1 1 
0 1  − − 6 −5
   
−1 
[ SI − A] = 
S

6 S + 5
S + 5 1
adj [ SI − A] = 
T

 6 S

A = S 2 + 5S + 6
 S +5 1 
 S + 5S + 6 
[ SI − A]−1 = S + 5 S + 6
2 2

6 S 
 2 
S + 5 S + 6 S 2 + 5S + 6 

 S +5 1 
 2 S 2 +5S + 6  ⋅ 0 ⋅ 1
X ( s ) = S + 5S + 6   
6 S
 2  1 S
S + 5S + 6 S +5S + 6 
2

 1 
S ( S 2 +5S + 6) 
X (s) =  
 1 

 ( S +5S + 6) 
2

Hallamos la respuesta del sistema a una función excitadora que es un

escalón unitario:

Y1 = X 1
Y2 = X 2

 1 
 X 1 ( s )   S ( S + 5S + 6) 
2

 X ( s) =  1

 2   
 ( S + 5S + 6) 
2

 y1 ( s )  1 0  x1 ( s ) 
 y ( s )  = 0 1   x ( s ) 
 2    2 
 y1 ( s )   x1 ( s ) 
 y ( s ) =  x ( s)
 2   2 

 1 
 y1 ( s )   S ( S 2 + 5S + 6) 
 y ( s ) =  1

 2   
 ( S + 5S + 6) 
2

Hallamos la antitransformada de Laplace para ver la respuesta en el

dominio del tiempo, para ello usamos el programa MAPLE 7:

1 1 1 
y1 = + e −2 t + e −3t 
6 2 3 
5
− t 1
y 2 =2e 2
sinh( t)
2
Realizando los procedimientos para llegar a estas conclusiones:

1 A B C
y1 ( s ) = = + +
s ( s 2 +5s +6) s 2 +s s +3
1 1
A= ⋅s A =
s ( s + 2)( s +3) s =0
6
1 1
B= ⋅ ( s + 2) B = −
s ( s + 2)( s +3) s =−2
2
1 1
C= ⋅ ( s +3) C =
s ( s + 2)( s +3) s =−3
3
1 1 1 
y1 (t ) =  + e −2t + e −3t 
6 2 3 

1 A B
y2 ( s ) = = +
( S 2 +5S +6) s + 2 s +3
1
A= ⋅ ( s + 2) A =1
( s + 2)( s +3) s =−2

1
B= ⋅ ( s +3) B = −1
( s + 2)( s +3) s =−3

[ ]
y2 (t ) = e −2t −e −3t ⋅ u (t )