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Anlisis y simulacin de un sistema de suspensin utilizando Simscape

Facultad de Ingeniera | UNLP Dinmica de Sistemas | 2011 Realizado por: Gustavo Becerra H.

Objetivo del sistema


Mejorar el confort al conducir mientras se va por un camino. El sistema de suspensin modelado es un modelo de cuarto de automvil con dos grados de libertad.

Funcionamiento

Requerimientos y compromisos
Agarre al suelo. Transporte de carga. Soportar el vehculo. Proveer control direccional durante las maniobras. Proveer de aislacin efectiva de los pasajeros o de la carga til de las alteraciones del terreno (confort).

Los parmetros del sistema de suspensin estn generalmente fijados, siendo escogidos para alcanzar cierto nivel de compromiso entre los requerimientos antes planteados.

Modelo de de automvil
Un sistema pasivo de suspensin tiene la habilidad de almacenar energa por medio de un resorte y de disiparla va un amortiguador. Las masas que se consideran son (Masa automvil=1 Tn) - Masa suspendida: de la masa del automvil cuando est con carga, 250 kg. - Masa sin suspender: de la masa del automvil cuando est sin carga, 40 kg. - Masa del asiento y el conductor: Suponemos unos 90 kg. La perturbacin es generada por una fuerza que es segn el terreno.

Diagrama real

Diagrama de cuerpo libre

Valores de los parmetros


Parmetro Masa del asiento y del conductor, Mse Masa suspendida, Ms Masa no suspendida, Mu Cte. de amortiguamiento de la suspensin del vehculo, bs Cte. de amortiguamiento de la suspensin del asiento, bse Rigidez del neumtico, kt Rigidez del resorte de la suspensin del vehculo, ks Rigidez del resorte de la suspensin del asiento, kse Unidad kg. kg. kg. Ns/m Ns/m N/m N/m N/m Valor 90 250 40 2000 3000 125000 28000 8000

Ecuaciones
Para cada masa en particular, obtenemos 3 ecuaciones de estado: Eq. 1) = Eq. 2)

= +
Eq. 3)

= +

Utilizando Simscape

Elementos
Masa ideal con posibilidad de traslacin. [Mass]
Resorte ideal mecnico. [Spring]

Amortiguador viscoso ideal mecnico. [Damper]

Configuracin del solucionador. Define los parmetros a utilizar en la simulacin. [Solver Configuration]
Convertidor de seal de entrada a una seal fsica (o viceversa). [Simulink PS converter]

Dispositivo que convierte una variable medida en una seal de control. El sensor es ideal. [Ideal traslational motion sensor]
Fuente ideal de fuerza que es proporcional a la seal de entrada fsica. [Ideal Source] Punto de referencia a una terna o al suelo. Sirve para conectar los puertos traslacionales. [Mechanical Traslational Reference]

Le damos y vemos resultados para Zs y Vs

Recomendaciones para el uso


Saber bien los objetivos del problema. Verificar el modelo con algn experto. Ser crtico a la hora de definir los parmetros. Estudiar cada elemento o bloque que compone el modelo. Se puede tener un modelo bien realizado pero, en Simscape, de nada sirve si los elementos estn conectados incorrectamente. Ante aparicin de error al simular, descansar. Luego pensar en posibles soluciones. Analizar los resultados antes de su presentacin. Como se ve, si conocemos la dinmica del sistema mecnico, podemos simplificar ecuaciones y bloques. Esto representa un ahorro de tiempo en el modelado.

Para explorar:

mathworks.com