Ecuaciones Diferenciales - Jaime Escobar A.

Titular de la Universidad de Antioquia, Magister en Matemticas de a la Universidad Nacional.
1 Profesor
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
Jaime Escobar A.1
uia
,D
ept
ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

o. d eM
atem
atic
as
ii
Un ive rsid ad de An tioq uia ,D ept o. d eM
atem
atic
as
3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN 3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Trayectorias Isogonales y Ortogonales . . . . . . . . 3.1.2. Problemas de Persecucin: . . . . . . . . . . . . . o 3.1.3. Aplicaciones a la geometr anal a tica . . . . . . . . 3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION . . . . . . . . . . 3.2.1. Desintegracin radioactiva . . . . . . . . . . . . . . o iii
Un ive
2. METODOS DE SOLUCION 2.1. VARIABLES SEPARABLES . . . . . . . . 2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS . . . . . . 2.3. E.D. CON COEFICIENTES LINEALES . . 2.4. ECUACIONES EXACTAS . . . . . . . . . . 2.5. FACTORES DE INTEGRACION . . . . . . 2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN . . . . 2.7. E.D. DE BERNOULLI . . . . . . . . . . . . 2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN 2.9. OTRAS SUSTITUCIONES . . . . . . . . . 2.10. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . .
uia
,D
1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . . . . .
o. d
eM
atem
atic
1 5 6 7 7 10 14 15 20 25 31 33 42 45 47 47 47 50 52 53 54
ept
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
as
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDICE GENERAL
rsid ad
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INDICE GENERAL Ley de enfriamiento de Newton . . . . . . . . . . . . Ley de absorcin de Lambert . . . . . . . . . . . . . o Crecimiento de Cultivos de Bacterias o Crecimientos poblacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. PROBLEMAS DE DILUCION . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. VACIADO DE TANQUES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. APLICACIONES A LA FISICA . . . . . . . . . . . . . . . . 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES 4.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. METODO DE REDUCCION DE ORDEN . . . . . . . . . . 4.3. E.D.O. LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES 4.4. E.D. LIN. DE ORDEN MAYOR QUE DOS CON COEF. CONST. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. OPERADOR ANULADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. METODO DE LOS COEFICIENTES INDETERMINADOS 4.7. VARIACION DE PARAMETROS . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1. GENERALIZACION DEL METODO DE VARIACION DE PARAMETROS . . . . . . . . . . 4.8. OPERADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. METODO DE LOS OPERADORES INVERSOS . . . . . . 4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES 4.11.1. MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE . . . . . . . 4.11.2. MOVIMIENTO AMORTIGUADO . . . . . . . . . . 4.11.3. MOVIMIENTO FORZADO. . . . . . . . . . . . . . 4.12. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. 3.2.3. 3.2.4. . 55 . 55 . . . . 56 57 66 71
as
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
eM
atem
79 . 79 . 94 . 98 . . . . . . . . . . . . . 102 104 108 110 119 122 124 137 140 140 143 146 160
5. SOLUCIONES POR SERIES 5.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS . . . . 5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. . . . 5.3.1. CASO II: r1 r2 = entero positivo . . . . 5.3.2. FUNCION GAMMA: (x) . . . . . . . . . 5.3.3. CASO III: r1 = r2 . . . . . . . . . . . . . 5.3.4. ECUACION DE BESSEL DE ORDEN p : 5.3.5. PUNTO EN EL INFINITO . . . . . . . . 5.4. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . .
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,D
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o. d
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. . . . . . . . .
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. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
165 . 165 . 168 . 178 . 184 . 187 . 190 . 195 . 202 . 209
iv
Un ive
INDICE GENERAL 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 211 6.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE . . . . . . . . . 215 6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 218 6.4. APLIC. A E.D. CON COEF. CONST. Y COND. INICIALES 234 6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC . . . . . . . . . 239 6.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . . . . 242 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN 247 7.1. CONJUNTOS FUNDAMENTALES Y SISTEMAS HOMO GENEOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS . . 251 7.3. E.D. NO HOMOGENEA Y VARIACION DE PARAMETROS 270 7.4. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS . . . . 274 7.5. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . . . . 276 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD 277 8.1. SIST. AUTON., PLANO DE FASE . . . . . . . . . . . . . . . 277 8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. . . . . . . 281 8.2.1. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS. . . . . . . . . . . . 282 8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD . . 291 8.4. CRITERIO DE ESTABILIDAD: METODO DE LIAPUNOV . 304 8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES . . . . . . 311 8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON330 8.7. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . . . . 336 A. Existencia y Unicidad de soluciones 341 A.1. PRELIMINARES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341 A.2. T. LOCAL DE EXISTENCIA UNICA, CASO UNIDIMENSIONAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343 A.3. T. LOCAL Y GLOBAL PARA SIST. DE E.D.O. LINEALES 350 B. EXPONENCIAL DE OPERADORES C. FRACCIONES PARCIALES C.1. Factores lineales no repetidos. . . C.2. Factores Lineales Repetidos. . . . C.3. Factores Cuadrticos. . . . . . . a C.4. Factores Cuadrticos Repetidos. a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
355 359 . 359 . 360 . 362 . 363
vi
INDICE GENERAL
atem
atic
as
dy Ejemplo 1. 3 dx + 4y = 5
dv Ejemplo 3. u du + v dx = x dx
Ejemplo 4. Ejemplo 5.
u y
v = x
2u xy
=yx
Denicin 1.2 (Orden). La derivada o la diferencial de ms alto orden o a 1
Un ive
Si la ecuacin contiene derivadas parciales de una o ms variables depeno a dientes con respecto a una o ms variables independientes, se dice que es una a ecuacin en derivadas parciales. o
rsid ad
Ejemplo 2. (x2 y)dx + 5 sen y dy = 0
de
An
tioq
Si la ecuacin contiene derivadas ordinarias de una o ms variables dependio a entes con respecto a una sola variable independiente entonces la ecuacin se o dice que es una ecuacin diferencial ordinaria (E.D.O.). o
uia
,D
Denicin 1.1 . Si una ecuacin contiene las derivadas o las diferenciales o o de una o ms variables dependientes con respecto a una o ms variables a a independientes, se dice que es una ecuacin diferencial (E.D.). o
ept
o. d
eM
atem
INTRODUCCION
atic
CAP ITULO 1
as
CAP ITULO 1. INTRODUCCION determina el orden de la E.D.

d3 y dx3 dy d + x2 dxy + x dx = ln x, es de orden 3. 2 dy dx y = x , la cual es de orden 1.
2
Ejemplo 6.
Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =
d y d y dy an (x) dxn + an1 (x) dxn1 + . . . + a1 (x) dx + a0 (x)y = g(x)
dy d Ejemplo 10. y 2 dxy + y dx + xy = x no es lineal. 2
Ejemplo 11. x = y ln(cy) es solucin de y (x + y) = y o En efecto, derivando impl citamente: 1 = 1=

dy dx dy dx
Un ive
rsid ad
Denicin 1.4 . Se dice que una funcin f con dominio en un intervalo I o o es solucin a una E.D. en el intervalo I, si la funcin satisface la E.D. en el o o intervalo I.
de
An
tioq
uia
d Ejemplo 9. sen x dxy + xy 2 = 0 no es lineal. 3
,D
d d dy Ejemplo 8. x2 dxy + cos x dxy + sen x dx + x2 y = ex es lineal de orden 3. 3 2
ept
o. d
Es decir, la variable dependiente y y todas sus derivadas tienen exponente uno y cada coeciente a0 (x), a1 (x), . . . , an (x), g(x), dependen solo de x. Si no se cumple lo anterior se dice que la E.D. no es lineal.
eM
ln(cy) +
(ln(cy) + 1), luego
dy dx
1 ln(cy)+1
Sustituyendo en la ecuacin diferencial: o y ln(cy) + y y(ln (cy) + 1) = = y, ln (cy) + 1 ln (cy) + 1 2
atem
1 cy
n1
atic
dy cy dx
Denicin 1.3 (E.D.O. lineal) Una E.D. es lineal si tiene la forma: o
as
luego y = y por tanto x = y ln (cy) es solucin. o Una E.D. acompaada de unas condiciones iniciales se le llama un pron blema de valor inicial (P.V.I.), con frecuencia es importante saber si un problema de valor inicial tiene solucin y tambin deseamos saber si esta solucin o e o es unica, aunque no podamos conseguir explicitamente la solucin, el si o guiente teorema nos responde las inquietudes que acabamos de plantear.Este teorema lo enuciamos y demostramos con ms profundidad en el Apndice a e al nal del texto. Teorema 1.1 (Picard) Sea R una regin rectangular en el plano XY denida por o a x b, c y d que contiene al punto (x0 , y0 ) en su interior. Si f (x, y) y f son continuas en R, entonces existe un intervalo I con ceny tro en x0 y una unica funcin y(x) denida en I que satisface el problema o de valor inicial y = f (x, y), y(x0 ) = y0 . Ejemplo 12. Para la E.D. y = x2 + y 2 , se tiene que f (x, y) = x2 + y 2 = 2y son continuas en todo el plano XY , por lo tanto por cualquier y punto (x0 , y0 ) del plano XY pasa una y solo una solucin de la E.D. anterio or. Es importante anotar que para esta E.D. es imposible hallar una solucin o explicita, solo con mtodos numricos se puede hallar la solucin. e e o
f y
de
Ejercicio 1. Demostrar que y = c1 cos 5x es solucin de y + 25y = 0. o
An
Un ive
Ejercicio 3. Demostrar que y = x xy = y + x sen x.
rsid ad
Ejercicio 2. Demostrar que y = ex y + 2xy = 1.
tioq
x t2 e 0
uia
,D
ept
o. d
dt + c1 ex es solucin de o
x sen t t 0
dt es solucin de o
Ejercicio 4. Demostrar que y = e 2 es solucin de 2y + y = 0, tambin o e y = 0 es solucin. o Nota: si todas las soluciones de la E.D. F (x, y, y , . . . , y (n) ) = 0 en un intervalo I pueden obtenerse de G(x, y, C1 , . . . , Cn ) mediante valores apropiados de Ci , entonces a G se le llama la solucin general; una solucin que no o o contenga los parmetros Ci se le llama la solucin particular; una solucin a o o 3
eM
atem
2
atic
as
CAP ITULO 1. INTRODUCCION que no pueda obtenerse a partir de la solucin general se le llama solucin o o singular. Veremos ms adelante que la solucin general a una E.D. lineal de orden n a o tiene n parmetros. En las E.D. no lineales a veces no es posible obtener a explicitamente una solucin general. o Ejemplo 13. y = Cx4 es solucin general de xy 4y = 0. o Con C = 1 entonces la solucin particular es y = x4 . o Tambin e f (x) =
o a). y = ( x + C)2 es solucin general. 4 b). Si C = 0 mostrar que y =

x4 16
es solucin particular. o
c). Explicar porque y = 0 es solucin singular. o a). y =

1+Ce2x 1Ce2x
Ejercicio 7. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es solucin o general. Ejercicio 8. Si 2xy dx + (x2 + 2y) dy = 0, comprobar que x2 y + y 2 = C1 es solucin general. o Ejercicio 9. Si (x2 + y 2 ) dx + (x2 xy) dy = 0, comprobar que y o C1 (x + y)2 = xe x , es solucin general. Ejercicio 10. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es solucin o general.
Un ive
rsid ad
b). Explicar porque y = 1 es solucin singular. o
de
es solucin general. o
An
Ejercicio 6. Si y = y 2 1, demostrar
tioq
uia
,D
Ejercicio 5. Si y xy 2 = 0, demostrar
2
ept
o. d
es una solucin singular, porque no se puede obtener a partir de la solucin o o general.
eM
atem
x4 x4
x0 x<0
atic
as
1.1. CAMPO DE DIRECCIONES
1.1.
CAMPO DE DIRECCIONES
y(x)0 -2 -1
rsid ad
0 x
de
An
tioq
uia
,D
2
Un ive
-1
-2
Figura 1.1 5
ept
o. d
> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);
eM
Dada la E.D. y = f (x, y) y sabiendo que la primera derivada representa una direccin en el plano XY , podemos por lo tanto asociar a cada punto o (x, y) una direccin, a este conjunto de direcciones lo llamamos el campo de o direcciones o campo pendiente de la E.D. y = f (x, y). Este campo de direcciones nos permite inferir propiedades cualitativas de las soluciones, como por ejemplo si son asintticas a una recta, si son cerradas o abiertas, etc.. o Con el paquete Maple haremos un ejemplo. Ejemplo 14. Hallar el campo de direcciones de la E.D. y = 2x2 + y 2 y cuatro curvas solucin de la E.D. que pasan por los puntos (0, 2), (0, 0), (0, 1), o (0, 1) respectivamente.
atem
atic
as
CAP ITULO 1. INTRODUCCION
1.2.
ECUACION DE CONTINUIDAD
Un ive
rsid ad
dC(t) = E(t) S(t) = R kC(t). dt
de
An
Ejemplo 15. La concentracin de glucosa en la sangre aumenta por ingesta o de comidas ricas en azucares; si se suministra glucosa a una razn constante o R (en mg/minuto). Al mismo tiempo, la glucosa se transforma y se elimina a una tasa proporcional a la concentracin presente de glucosa. Si C(t) reo presenta la concentracin de glucosa en un instante t, entonces E(t) = R y o S(t) = kC(t), entonces por la ecuacin de continuidad, la Ecuacin Difereno o cial que rige este fenmeno es o
tioq
uia
,D
ept
dx = E(t) S(t). dt
o. d
eM
Si la variable es x y la tasa de entrada es E(t) y la tasa de salida es S(t) entonces la tasa de acumulacin es o
atem
Para nalizar este Cap tulo, es importante hacer un corto comentario soo bre la ecuacin de continuidad; con ella se construyen modelos de fenmenos o en diferentes areas del conocimiento que dependen del tiempo, dando como resultado una o varias Ecuaciones Diferenciales. La ecuacin de continuidad o nos dice que la tasa de acumulacin de una variable x en un recipiente (el o cual puede ser un tanque, un organo humano, una persona, una ciudad, un banco, una universidad, un sistema ecolgico, etc.) es igual a su tasa de eno trada menos su tasa de salida; tanto la tasa de entrada como la tasa de salida pueden ser constantes o variables.
atic
as
Denicin 2.1 . Se dice que una E.D. de la forma: o o de variables separables.
do: h(y) dy =
obtenindose as una familia uniparamtrica de soluciones. e e Nota: la constante o parmetro C, a veces es conveniente escribirla de a otra manera, por ejemplo, mltiplos de constantes o logaritmos de constantes u o exponenciales de constantes o si aparecen varias constantes reunirlas en una sola constante. Ejemplo 1. Solucin: o
dy dx
= e3x+2y dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7
Un ive
rsid ad
de
g(x) dx + C,
An
La anterior ecuacin se puede escribir como h(y) dy = g(x) dx e integrano
tioq
uia
,D
ept
2.1.
VARIABLES SEPARABLES
o. d
dy g(x) = es separable dx h(y)
eM
atem
METODOS DE SOLUCION
atic
CAP ITULO 2
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION separando variables dy = e3x dx e2y e integrando e3x 1 e2y + C = 2 3 la solucin general es o e3x e2y + =C 3 2 Ejemplo 2.
dy dx
= xy 3 (1 + x2 ) 2 , con y(0) = 1
= obtenemos =
solucin general o Cuando x = 0, y = 1 8
1 = 1 + x2 + C. 2y 2
1 = 1 + 02 + C 21
Un ive
y 2 1 (1 + x2 ) 2 e integrando +C = 1 2 2 2
rsid ad
1 du 2 u
de
An
1 d(1 + x2 ) 2 1 + x2
tioq
uia
2x dx y 3 dy = 2 1 + x2
,D
haciendo u = 1 + x2 du = 2xdx
ept
Solucin: separando variables o
o. d
eM
atem
atic
as
2.1. VARIABLES SEPARABLES luego C= 3 2
La solucin particular es o
Resolver los siguientes ejercicios por el mtodo de separacin de variables: e o Ejercicio 1. (4y + yx2 ) dy (2x + xy 2 ) dx = 0 Ejercicio 2. y + y 2 sen x = 0 Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 ex ) sec2 y dy = 0 Ejercicio 4. y sen x = y ln y, si y Ejercicio 5.
2
=e
Ejercicio 8. Se suministran bacterias como alimento a una poblacin o de protozoarios a una razn constante . Se ha observado que las bacterias o son devoradas a una tasa proporcional al cuadrado de su cantidad. Si c(t) es la cantidad de bacterias en el instante t, hallar la E.D.; determinar c(t) en funcin de c(0); cul es la concentracin de equilibrio de las bacterias, es o a o decir, cuando c (t) = 0 ? + kc(t) + kc(0) 2 kt (Rta.: kc(t) = kc(0) e ; concentracin de equilibrio c = ) o k
dy dy Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx + 2y = xy dx y = a y x = 2a.
Un ive
rsid ad
Ejercicio 7. a) (0, 0) b) (0, 3) c) 1 , 1 3
de
An
dy dx
y 2 = 9 que pase por los puntos:
tioq
Ejercicio 6. x2 y = y xy, si y(1) = 1
uia
xy + 3x y 3 dy = dx xy 2x + 4y 8
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
en 9
1 3 = 1 + x2 2 2y 2
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION
2.2.
ECUACIONES HOMOGENEAS
Denicin 2.2 : f (x, y) es homognea de grado n si existe un real n tal que o e n para todo t: f (tx, ty) = t f (x, y). Ejemplo 3. f (x, y) = x2 + xy + y 2 es homognea de grado dos. e Denicin 2.3 .Si una ecuacin en la forma diferencial : o o M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0
Mtodo de solucin: dada la ecuacin e o o
M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0 donde M (x, y) y N (x, y) son funciones homogneas del mismo grado; mee diante la sustitucin y = ux o x = yv (donde u o v son nuevas variables o dependientes), puede transformarse en un ecuacin en variables separables. o Nota: si la estructura algebraica de N es ms sencilla que la de M , ena tonces es conveniente usar las sustitucin y = ux. o Si la estructura algebraica de M es ms sencilla que la de N , es conveniente a usar la sustitucin x = vy. o Ejemplo 4. Resolver por el mtodo de las homogneas, la siguiente E.D.: e e y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0, con y(1) = 0. Solucin: o y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0 donde
homognea de orden 1 e homognea de orden 1 e
Un ive
M (x, y) = x + ye 10
y x
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
Siempre que se tenga una E.D. homognea podr ser reducida por medio e a de una sustitucin adecuada a una ecuacin en variables separables. o o
ept
o. d
tiene la propiedad que M (tx, ty) = tn M (x, y) y N (tx, ty) = tn N (x, y), entonces decimos que es de coecientes homogneos o que es una E.D. hoe mognea. e
eM
N (x, y) = xe x
atem
atic
y
as
2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS La sustitucin ms sencilla es: y = ux, por tanto dy = u dx + x du o a Sustituyendo en la E.D. (x + uxe x ) dx xe x (u dx + x du) = 0 o sea que x dx x2 eu du = 0
ux ux
ln x = e x + C
Por lo tanto, es la solucin particular o
dy = z 1 dz (x2 z 2 1)z 1 dz + 2xz 3 dx = 0 (x2 z 31 z 1 )dz + 2xz 3 dx = 0
Un ive
Ejemplo 5. (x2 y 2 1)dy + 2xy 3 dx = 0 (ayuda: hacer y = z y calcular para convertirla en homognea) e Solucin: o No es homognea; hagamos y = z y hallemos de tal manera que la E.D.O. e se vuelva homognea: e
rsid ad
de
An
ln x = e x 1
tioq
uia
ln 1 = e 1 + C
0 = 1 + C de donde C = 1
,D
Para hallar la solucin particular que pasa por el punto y(1) = 0, sustio tu mos en la solucin general y obtenemos: o
ept
o. d
eM
luego x dx = x2 eu du, separando variables y considerando x = 0, obtenemos, dx = eu du ln x = eu + C x Por lo tanto la solucin general es o
atem
atic
as
(2.1) 11
suma de exponentes en los trminos: 2+31, 1 y 1+3 respectivamente. e
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION Anlisis de exponentes para que se cumpla la homogeneidad: a 1 + 3 = 2 + 3 1 = 1, se concluye = 1 Sustituyo en la E.D. (2.1): (1)(x2 z 2 1)z 2 dz + 2xz 3 dx = 0
Es homognea de orden 2. e
La sustitucin ms sencilla es x = uz dx = u dz + z du. o a (u2 z 2 z 4 + z 2 ) dz + 2uzz 3 (u dz + z du) = 0
(u2 z 2 + z 2 ) dz + 2uz 1 du = 0
reemplazo u =
x z
ln |z(u2 + 1)| = ln C z(u2 + 1) = C y tenemos, tomando z = 0
Como y = z 1
x2 +z =C z o sea que z = y 1 , entonces:
12
Un ive
rsid ad
2u dz + 2 du = 0 z u +1 Integrando: ln |z| + ln(u2 + 1) = ln C
de
2u z 2 dz + 2 du = 0 1 z u +1
An
tioq
z 2 (u2 + 1) dz + 2uz 1 du = 0
uia
,D
ept
(u2 z 2 + z 2 + 2u2 z 2 ) dz + (2uz 1 ) du = 0
o. d
eM
atem
atic
as
(x2 z 4 + z 2 ) dz + 2xz 3 dx = 0
2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS
x2 + y 1 = C y 1 luego x2 y 2 + 1 = Cy, es la solucin general. o Resolver los siguientes ejercicios por el mtodo de las homogneas, o cone e vertirla en homognea y resolverla segn el caso: e u
y Ejercicio 1. y + x cot x dx x dy = 0.
Ejercicio 2. (x + (Rta.: ln |y| + 2

yx y
= 0)
y y Ejercicio 9. y(ln x + 1) dx x ln x dy = 0. y (Rta.: ln |x| 1 ln2 | x | = C) 2 dy y y Ejercicio 10. dx = cos( x ) + x . y y (Rta.: sec( x ) + tan( x ) = Cx)
Ejercicio 11. Hallar la solucin particular de la E.D. o yx2 dx (x3 + y 3 )dy = 0, 13
Un ive
Ejercicio 8. y cos x dx + (2y sen x) dy = 0, (Ayuda: hacer u = sen x).
rsid ad
Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2 ) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy) = C 2 )
de
An
Ejercicio 6. (x + y 3 ) dx + (3y 5 3y 2 x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ).
tioq
Ejercicio 5. xy = y + 2xe
y x
uia
Ejercicio 4. (x2 2y 2 ) dx + xy dy = 0.
,D
y y Ejercicio 3. x y cos x dx + x cos x dy = 0.
ept
o. d
dy y 2 xy) dx = y , con y(1) = 1.
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION donde y(0) = 1 (Rta.: ln |y| = 1 ( x )3 ) 3 y Ejercicio 12. Hallar la solucin particular de la E.D. o xy 2 dy (x3 + y 3 )dx = 0,
Ejercicio 14. Hallar la solucin particular de la E.D. o
con la condicin inicial x = 0, y = 1 o y 3 (Rta.: ( x ) = 3 ln |y|)
2.3.
Se presentan dos casos:
1. Si (h, k) es el punto de interseccin entre las rectas: o ax + by + c = 0 y x + y + = 0 entonces se hace la sustitucin: x = u + h y y = v + k y se consigue la o ecuacin homognea de grado 1: o e (au + bv)du + (u + v)dv = 0 14
Un ive
E.D. DE COEFICIENTES LINEALES: (ax + by + c) dx + (x + y + ) dy = 0
rsid ad
de
An
tioq
yx2 dx (x3 + y 3 )dy = 0,
uia
Ejercicio 15. Hallar la solucin particular de la E.D. o
,D
donde y(e) = 1 y (Rta.: x ln | x | = e)
ept
o. d
y(ln y ln x 1)dx + xdy = 0,
eM
atem
Ejercicio 13. (y + xy)dx 2xdy = 0 y (Rta.: x(1 x )4 = C)
atic
donde y(1) = 0 y (Rta.: 3 ln |x| = 1 ( x )3 ) 3
as
2.4. ECUACIONES EXACTAS 2. Si las dos rectas no se intersectan (o sea son paralelas), entonces x + y = n(ax + by) y por tanto se hace la sustitucin z = ax + by, lo cual quiere decir o que x + y = nz, esta sustitucin convierte la E.D. en una E.D. de o variables separables.
2.
dy dx
2yx+5 2xy4
3. (x 2y + 4) dx + (2x y + 2) dy = 0 4. (x + y + 1)2 dx + (x + y 1)2 dy = 0 5. (x + y + 1) dx + (2x + 2y 1) dy = 0 6. (x + y 2) dx + (x y + 4) dy = 0 7. (x y 5) dx (x + y 1) dy = 0 8. (2x + y) dx (4x + 2y 1) dy = 0
Si z = f (x, y), entonces dz =
es la diferencial total de f ; pero si z = c = f (x, y) (familia de curvas uniparamtricas en el plano XY ), entonces e dz = 0 = . f f dx + dy x y
Un ive
f f dx + dy x y
rsid ad
2.4.
ECUACIONES EXACTAS
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
1. (x y + 1) dx + (x + 2y 5) dy = 0
atic
15
Ejercicios: resolver por el mtodo anterior: e
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION Denicin 2.4 .La forma diferencial M (x, y) dx + N (x, y) dy es una difeo rencial exacta en una regin R del plano XY si corresponde a la diferencial o total de alguna funcin f (x, y). o La ecuacin M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0, es exacta si es la diferencial o total de alguna funcin f (x, y) = c. o Teorema 2.1 (Criterio para E.D. exactas) . Si M (x, y) y N (x, y) son continuas y tienen derivadas parciales de primer orden continuas en una regin R del plano XY , entonces la condicin neceo o saria y suciente para que la forma diferencial
rsid ad
M (x, y) = N (x, y) = por tanto,
M 2f 2f N = = = . y yx xy x La igualdad entre las derivadas cruzadas se produce porque M y N son continuas con derivadas de primer orden continuas. Mtodo. Dada la ecuacin M (x, y) dx+N (x, y) dy = 0, hallar una funcin e o o f (x, y) = C tal que f f =M y =N x y 16
Un ive
de
luego
An
M (x, y) dx + N (x, y) dy =
f f dx + dy = d f (x, y) x y f x
tioq
Demostracin: Como M (x, y) dx + N (x, y) dy es una diferencial exacta, o entonces existe una funcin f (x, y) tal que: o
f y
uia
,D
ept
N M = . y x
o. d
sea una diferencial exacta es que
eM
M (x, y) dx + N (x, y) dy
atem
atic
as
2.4. ECUACIONES EXACTAS i) Comprobar que es exacta, es decir, vericar que ii) Suponer que y constante:
f x M y
N . x
= M (x, y) y luego integrar con respecto a x dejando a
f (x, y) =
M (x, y) dx + g(y)
(2.2)
iii) Derivar con respecto a y la ecuacin (2.2) o f = y y despejar g (y) = N (x, y) y
M (x, y) dx + g (y) = N (x, y)
M (x, y) dx
ept
o. d
eM
atem
(2.3)
N (x, y) x y N = x y x
N M (x, y) dx x x y N M (x, y) dx = M (x, y) = 0 x y M (x, y) dx =
rsid ad
iv) Integrar la expresin (2.3) con respecto a y y sustituir en (2.2) e igualar o a C.
Ejemplo 6. Resolver la siguiente E.D.: (2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0 Solucin: o paso i) M x = 4xy + e M N y de donde = y x N = 4xy + ex x
Un ive
Nota: en ii) se pudo haber comenzado por
de
An
tioq
f y
uia
Esta expresin es independiente de x, en efecto: o
= N (x, y).
,D
atic
17
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION paso ii) f (x, y) = N (x, y) dy + h(x) = (2x2 y + ex 1) dy + h(x)
= x2 y 2 + yex y + h(x) paso iii) f = M = 2xy 2 + yex x f = 2xy 2 + yex + h (x) h (x) = 0 x
Solucin: o M y N x f x f y
rsid ad
de
An
tioq
= 2xy + bx2 = 3x2 + 2xy b = 3 = xy 2 + 3x2 y = x3 + x2 y (xy 2 + 3x2 y) dx + g(y) x2 + x3 y + g(y) 2 (2.6) (2.4) (2.5)
integramos (2,4) : f (x, y) = f (x, y) = y 2
derivamos (2,6) con respecto a y f = yx2 + x3 + g (y) y 18
Un ive
uia
(xy 2 + bx2 y) dx + (x + y)x2 dy = 0.
,D
Ejemplo 7. Hallar el valor de b para que sea exacta la E.D.:
ept
x2 y 2 + yex y + C1 = C x2 y 2 + yex y = C2
Solucin general o
o. d
eM
paso iv) h(x) = C paso v) sustituyo h(x) en el paso ii):
atem
atic
(2.7)
as
2.4. ECUACIONES EXACTAS igualamos (2,5) y (2,7) x3 + x2 y = yx2 + x3 + g (y) K = g(y) reemplazamos g(y) en (2,6) f (x, y) = y 2 x2 + x3 y + K = C 1 2 y 2 x2 = + x3 y = C 2
Ejercicio 6. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e Ejercicio 7. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e ( sen xy + xy cos xy) dx + (x2 cos xy) dy = 0 Ejercicio 8. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e Ejercicio 9. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e (1 sen x tan y) dx + cos x sec2 y dy = 0 19 (yexy + 4y 3 ) dx + (xexy + 12xy 2 2y) dy = 0, con y(0) = 2 (2x y sen xy 5y 4 ) dx (20xy 3 + x sen xy) dy = 0
(2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0
Un ive
rsid ad
Ejercicio 4. Determinar la funcin N (x, y) para que la siguiente E.D. o sea exacta: 1 1 x dx + N (x, y) dy = 0 y 2 x 2 + 2 x +y Ejercicio 5. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e
de
An
tioq
Ejercicio 3. Determinar la funcin M (x, y) de tal manera que la siguente o E.D.O sea exacta: 1 dy = 0 M (x, y) dx + xex y + 2xy + x
uia
,D
ept
(y 2 cos x 3x2 y 2x) dx + (2y sen x x3 + ln y) dy = 0, con y(0) = e.
o. d
Ejercicio 2. Resolver la siguiente E.D. por el mtodo de las exactas: e
(tan x sen x sen y) dx + cos x cos y dy = 0.
eM
Ejercicio 1. Resolver la siguiente E.D. por el mtodo de las exactas : e
atem
que es la solucin general. o
atic
as
2.5.
FACTORES DE INTEGRACION
M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0.
Denicin 2.5 (Factor Integrante F.I.) . Sea la E.D. o
Si (x, y) es tal que
son factores integrantes.
M N y x
Un ive
Teorema 2.2 (Teorema del Factor Integrante) : Sea M (x, y) dx+N (x, y) dy = 0 una E.D. y (x, y) un factor integrante, con M , N y continuas y con primeras derivadas parciales continuas , entonces =N d d = M dx dy
Demostracin: Si es tal que M dx + N dy = 0 es exacta y , M, N o tienen primeras derivadas parciales continuas, entonces: 20
rsid ad
1 1 1 1 1 ; = 2; = ; = 2 ; = 2 y2 x xy x + y2 ax + bxy + cy 2
de
An
Para y dx x dy, las expresiones:
tioq
Pero py dx + qx dy no es exacta, la expresin (x, y) = xp1 y q1 es un o factor integrante.
uia
,D
Analogamente: para x dy + y dx = d(xy).
ept
o. d
Ejemplos de algunas formas diferenciales que son exactas. Ejemplo: x dx + y dy es la diferencial de 1 (x2 + y 2 ) ya que d 1 (x2 + y 2 ) = 2 2 x dx + y dy.
eM
atem
es una E.D. exacta, entonces decimos que (x, y) es un factor integrante (F.I.).
atic
(x, y) M (x, y) dx + (x, y) N (x, y) dy = 0
as
2.5. FACTORES DE INTEGRACION
(M ) = (N ) y x o sea que luego como

dy dx
M N +M = +N y y x x
=N
= M , entonces: N N M y x =N
ya que si = (x, y) y
y = y(x) entonces: d = dx + dy x y
y por tanto
rsid ad
1. Si y N x = f (x), entonces f (x) = d y por tanto f (x)dx = d , dx luego = ke f (x)dx ; tomando k = 1 se tiene = e
de
An
Nota.
tioq
dy d = + dx x y dx
uia
,D
f (x)dx
ept
.
g(y)dy
2. Similarmente, si
= g(y), entonces = e
Un ive
M y
N x
o. d
dy d d =N + = M x dx y dx dy
Ejemplo 8. (2xy 2 2y) dx + (3x2 y 4x) dy = 0. Solucin: o M (x, y) = 2xy 2 2y N (x, y) = 3x2 y 4x M = 4xy 2 y N = 6xy 4 x 21
eM
.
atem
atic
M N y x
M M =N x y x N y
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION luego
N M = 2xy + 2 y x
M y
por tanto M g(y) =

N x
luego es exacta. Paso 2. f (x, y) =
N = 3x2 y 2 4xy = luego g (y) = 0 Paso 4. g(y) = k
Paso 5. Reemplazo en el paso 2. f (x, y) = x2 y 3 2xy 2 + k = c luego x2 y 3 2xy 2 = k1 que es la solucin general. o 22
Un ive
rsid ad
Paso 3. Derivando con respecto a y:
f = 3x2 y 2 4xy + g (y) y
de
(2xy 3 2y 2 )dx + g(y) = x2 y 3 2xy 2 + g(y)
An
tioq
uia
,D
N = 6xy 2 4y x
ept
M = 6xy 2 4y y
o. d
Paso 1.
eM
el nuevo M (x, y) = 2xy 3 2y 2 y el nuevo N (x, y) = 3x2 y 2 4xy
atem
multiplico la E.D. original por y: (2xy 3 2y 2 ) dx + (3x2 y 2 4xy) dy = 0
atic
1 F.I. = (y) = e y
1 dy y
= eln |y| = y
as
luego
2xy + 2 2(xy + 1) = 2 + 2y 2xy 2y(xy + 1)
2.5. FACTORES DE INTEGRACION Ejemplo 9. x dy y dx = (6x2 5xy + y 2 ) dx Solucin: o y x dy y dx como d( ) = x x2 entonces dividimos a ambos lados de la E.D. por x2 , luego
hagamos u = luego
y x
luego c
Observese que x = 0 es tambin solucin y es singular porque no se desprende e o de la solucin general. o En los siguientes ejercicios, hallar el factor integrante y resolver por el mtodo de las exactas: e Ejercicio 1. (cos(2y) sen x) dx 2 tan x sen (2y) dy = 0. 1 (Rta.: sen x cos(2y) + 2 cos2 x = C) Ejercicio 2. (3xy 3 + 4y) dx + (3x2 y 2 + 2x) dy = 0. (Rta.: f (x, y) = x3 y 3 + 2x2 y = C)
Un ive
rsid ad
(u 3) (y 3x) = ex , si x = 0 c = ex (u 2) (y 2x)
de
An
du = (u 3)(u 2)
dx
du u3
du = ln |u3|ln |u2|+ln c = x u2
tioq
uia
o sea que A = 1 y B = 1, por tanto
,D
du du = dx = dx 2 6 5u + u (u 3)(u 2) 1 A B pero por fracciones parciales = + (u 3)(u 2) u3 u2
ept
o. d
eM
y y y d( ) = 6 5( ) + ( )2 dx, x x x du = (6 5u + u2 )dx
atem
luego
atic
23
x dy y dx = x2
6x2 5xy + y 2 x2
dx
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION Ejercicio 3. 2xy ln y dx + (x2 + y 2 y 2 + 1) dy = 0. 3 1 (Rta.: f (x, y) = x2 ln y + 3 (y 2 + 1) 2 = C) Ejercicio 4. (2wz 2 2z) dw + (3w 2 z 4w) dz = 0. Ejercicio 5. ex dx + (ex cot y + 2y csc y)dy = 0 (Rta.: f (x, y) = ex sen y + y 2 = C) Ejercicio 6. x dy + y dx = (x3 + 3x2 y + 3xy 2 + y 3 )(dx + dy). 1 (Rta.: xy = 4 (x + y)4 + C) Ejercicio 7. x dy y dx = (2x2 + 3y 2 )3 (2xdx + 3ydy). tan1 (
(Rta.:
Ejercicio 11. (2xy e2x )dx + xdy = 0. (Rta.: f (x, y) = ye2x ln |x| = C) Ejercicio 12. ydx + (2xy e2y )dy = 0. (Rta.: f (x, y) = xe2y ln |y| = C) Ejercicio 13. (x + y)dx + x ln xdy = 0. (Rta.: f (x, y) = x + y ln x = C)
Ejercicio 14. Hallar la solucin particular que pasa por el punto o y(1) = 2, de la E.D. dy 3x2 y + y 2 = 3 dx 2x + 3xy 3 2 3 (Rta.: x y + y x = 4) 24
Un ive
rsid ad
de
An
Ejercicio 10. ydx + (x2 y x)dy = 0. 2 y (Rta.: f (x, y) = x + y2 = C)
tioq
uia
Ejercicio 9. (xy 1)dx + (x2 xy)dy = 0. 2 (Rta.: f (x, y) = xy ln |x| y2 = C)
,D
ept
Ejercicio 8. y dx + (2x yey ) dy = 0. (Rta.: y 2 x y 2 ey + 2yey 2ey = C)
o. d
eM
2 3
3 y ) 2 x
1 = 3 (2x2 + 3y 2 )3 + C)
atem
atic
as
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN Ejercicio 15. x dx + y dy = 3 x2 + y 2 y 2 dy.
Ejercicio 16. 4y dx + x dy = xy 2 dx. Ejercicio 17. Si My N x = R(xy), yN xM

R(s) ds
Ejercicio 19. Si M dx + N dy = 0 es homognea, entonces (x, y) = e
Denicin 2.6 . Una E.D. de la forma: o a1 (x)
Un ive
Dividiendo por a1 (x), se obtiene la llamada ecuacin en forma cannica o o o forma estandar: dy + p(x)y = Q(x), dx h(x) a0 (x) y Q(x) = . donde p(x) = a1 (x) a1 (x)
rsid ad
de
An
donde a1 (x) = 0, en I y a1 (x), a0 (x), h(x) son continuas en I, se le llama E.D. lineal en y de primer orden.
tioq
dy + a0 (x)y = h(x), dx
uia
,D
ept
2.6.
E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN
o. d
1 xM +yN
eM
atem
Ejercicio 18. Bajo que condiciones M dx + N dy = 0 tendr un F.I.= a (x + y)
atic
entonces = F.I. = e
, donde t = xy
as
25
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION Teorema 2.3 (Teorema de la E.D. lineal de primer orden) : La solucin general de la E.D. lineal en y, de primer orden: o y + p(x)y = Q(x) es : ye Demostracin: o
p(x) dx
p(x) dx
Q(x) dx + C.
e o sea
d (ye p(x) dx ) dx
dx = Q(x)e ye
+ p(x)ye
p(x) dx
e integrando con respecto a x se tiene:
de
p(x) dx
An
tioq
p(x) dx dy
uia
y por tanto = e
p(x) dx
= F.I.; multiplicando (2.8) por el F.I.:

p(x) dx
,D
= p(x)
= Q(x)e
Q(x)e
p(x) dx
Observese que la expresin anterior es lo mismo que: o y F.I. =
d Ejemplo 10. Hallar la solucin general de la E.D.:(6 2) d + 2 = 0 o
Solucin: o
26
Un ive
d 2 = d 6 2 2 d 6 = 2 + d
rsid ad
Q(x) F.I. dx + C
ept
M y
N x
dx + C
o. d
o sea que (p(x)y Q(x)) dx + dy = 0, como
M y
eM
dy + p(x)y = Q(x) dx p(x)y dx + dy = Q(x) dx = p(x) y
atem
N x
atic
(2.8) = 0, entonces
p(x) dx
as
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN
d 2 6 = 2 d que es lineal en con 2 6 p() = , Q() = 2 F.I. = e =e
tioq
uia
2 2 = 3 + C = + C 2 2 que es la solucin general. o
,D
ept
1 = 6 2
4 d + C = 6
3 +C 3
o. d
dy dx
Ejemplo 11. Hallar una solucin continua de la E.D.: o donde f (x) = y y(0) = 2 Solucin: o F.I. : e
2
eM
+ 2xy = f (x)
1 = 2
6 1 ( 2 )d + C 2
Un ive
2xdx
= ex ex y = ex x dx + C
2
rsid ad
de
x, 0,
0x<1 x1
An
ex f (x)dx + C
a). si 0 x < 1 : ex y = ex y =
2 2
1 2
ex 2x dx + C
2
1 o ex y = 2 ex + C, solucin general
atem
La solucin general es o
atic
27
p()d
2 d
= e2 ln || = eln ||
= 2 =
as
1 2

1 y(0) = 2 e0 2 = 2 e0 + C
2 2
2= y=
1 2 1 2
+C C =
2
3 2 1 2 3 + 2 ex , solucin particular o
2
+ Cex y =
Solucin: f (x) = o
+ 3 e1 1 3 2 = e+ e1 2 2 Ejemplo 12. Con un cambio de variable adecuado trasformar la E.D.:
de
1 dy x(2 sen y cos y) 2 + = xex 2 y dx 2y cos cos dy 2 + 2x tan y = xex dx hagamos el siguiente cambio de variable: t = tan y, por lo tanto sec2 y dy dt = sec2 y . dx dx 28
Un ive
en una E.D. lineal de primer orden y luego resolverla. Solucin. Lo trabajamos mediante cambios de variable. o Dividiendo por cos2 y:
rsid ad
y + x sen 2y = xex cos2 y
An
C=
1 2
tioq
uia
1 3 1 + e = Ce1 2 2
,D
Busquemos C, de tal manera que la funcin f (x) sea continua en x = 1. o Por tanto 1 3 2 l ( + ex ) = f (1) = y(1) m x1 2 2
ept
o. d
eM
1 2
3 + 2 ex 2 Cex
0x<1 x1
atem
ex y = 0 + C y = Cex
atic
b). si x 1 : F.I.y =
F.I. 0 dx + C
as
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN Sustituyendo dt 2 + 2xt = xex , dx p(x) = 2x, F.I. = e Resolvindola e t F.I. = tex =
2
es lineal en t con Q(x) = xex

2x dx
2
F.I.Q(x) dx + C ex (xex ) dx + C
2 2 2
(Rta.: y(x) =
rsid ad
x2 , 2(1+x2 ) 2 x 2(1+x2 )
si 0 x < 1 +
1 , 1+x2
de
con y(0) = 0.
si x 1
An
donde f (x) =
x, x ,
0x<1 x1
tioq
dy (1 + x2 ) dx + 2xy = f (x)
)
dy dx
uia
,D
=
1
x2 +C 2 Ejercicio 1. Hallar una solucin continua de la E.D.: o tan y ex =
ept
y yx
(Rta.: xy =
y2 2
+ 8)
Ejercicio 3. Resolver para (x) la ecuacin 0 (x) d = n(x) o (Ayuda: con un cambio de variable adecuado transforme la ecuacin en una o E.D. lineal de primer orden.) 1n (Rta.: (x) = Cx( n ) ) Ejercicio 4. Hallar la solucin de la E.D.: y 2xy = cos x 2x sen x o donde y es acotada cuando x . 29
Un ive
Ejercicio 2. Hallar la solucin de la E.D.: o
o. d
con y(5) = 2
eM
atem
atic
= ex
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION (Rta.: y = sen x) Ejercicio 5. Hallar la solucin de la E.D.: 2 x y y = sen xcos x o donde y es acotada cuando x . Ejercicio 6. Resolver la E.D.: (x + 2)2
dy dx
= 5 8y 4xy.
(Rta.: y = 1 f (x) + 3
C ) [f (x)]3
Ejercicio 10. Hallar y(x) en funcin de f (x) si o
Ejercicio 11. Hallar la solucin general de la E.D. o
1 (Rta.: y = 3 e2x + Ce2x (x + 1)3 )
Ejercicio 12. Hallar la solucin particular de la E.D. o y + y = 2xex + x2 si y(0) = 5 (Rta.: y = x2 ex + x2 2x + 2 + 3ex ) 30
Un ive
(x + 1)y + (2x 1)y = e2x
rsid ad
dy + f (x) y = f (x)y 2 dx
de
An
tioq
uia
f (x) dy +2 y = f (x) dx f (x)
,D
Ejercicio 9. Hallar la solucin general en trminos de f (x), de la E.D.: o e
ept
Ejercicio 8. El suministro de glucosa al torrente sangu neo es una tcnie ca importante para detectar la diabetes en una persona. Para estudiar este proceso, denimos G(t) como la cantidad de glucosa presente en la sangre de un paciente en el tiempo t. Suponga que la glucosa se suministra al sisgr. tema sangu neo a una tasa constante k min. . Al mismo tiempo la glucosa se transforma y se separa de la sangre a una tasa proporcional a la cantidad de glucosa presente. Construir la E.D. y resolverla. Hallar G(t) cuando t .
o. d
eM
atem
atic
dy Ejercicio 7. Resolver la E.D.: y x dx =
as
dy dx
y 2 ey .
2.7. E.D. DE BERNOULLI Ejercicio 13. Hallar la solucin particular de la E.D. o (1 2xy 2 )dy = y 3 dx si y(0) = 1 (Rta.: xy 2 = ln y)
dy dx
1 xy (1+xy 2 )
dx dy
= xy (1 + xy 2 ) = xy + x2 y 3
tiene la forma de Bernoulli con variable dependiente x, con n = 2 Hagamos w = x12 = x1 x = w1 dw dx = w2 dy dy sustitu mos en (2.9): w 2 dw yw1 = y 3 w2 dy 31
Un ive
rsid ad
dx xy = x2 y 3 dy
de
An
tioq
dy Ejemplo 13. xy(1 + xy 2 ) dx = 1 con y(1) = 0. Solucin: o
uia
,D
dw + (1 n)p(x)w = (1 n) Q(x). dx
ept
La sustitucin w = y 1n convierte la E.D. de Bernoulli en una E.D. lineal o en w de primer orden:
o. d
eM
dy Denicin 2.7 . Una E.D. de la forma dx + p(x)y = Q(x)y n con n = 0 y o n = 1, se le llama una E.D. de Bernoulli. Observese que es una E.D. no lineal.
atem
atic
(2.9)
2.7.
ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION multiplicamos por w 2 :

dw dy
+ yw = y 3 , lineal en w de primer orden.
luego p(y) = y; Q(y) = y 3 F.I. = e w F.I. = we 2 = hagamos: u =

y2 2
y2
P (y) dy
=e
y dy
=e2
y2
F.I. Q(y) dy + C e 2 (y 3 ) dy + C
y2
y2 1 = y 2 + 2 e 2 x
Resolver las E.D. de los siguientes ejercicios:

dy Ejercicio 1. 2 dx = y x
x y2
Ejercicio 2. y = x3 3x . +y+1 (Rta.: x3 = y 2 + Cey ) Ejercicio 3. tx2 dx + x3 = t cos t. dt 32
Un ive
con y(1) = 1.
rsid ad
y2 1 = y 2 + 2 + Ce 2 x Como y(1) = 0 entonces C = 1, por lo tanto la solucin particular es: o
de
x1 e 2 = y 2 e 2 + 2e 2 + C
y2
y2
y2
An
tioq
e integrando por partes, obtenemos: w e
y2 2
uia
,D
= 2u eu + 2eu + C
we 2 =
y 3 e 2 dy + C = 2
ept
y2
y2
o. d
ueu du + C
du = y dy , y 2 = 2u
eM
atem
atic
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN

x Ejercicio 4. y = x2 y+y3 . 2 (Rta.: x2 + y 2 + 1 = Cey )
Ejercicio 5. xy + y = x4 y 3 . (Rta.: y 2 = x4 + cx2 ) Ejercicio 6. xy 2 y + y 3 = cos x . x (Rta.: x3 y 3 = 3x sen x + 3 cos x + C) Ejercicio 7. x2 y y 3 + 2xy = 0. 2 (Rta.: y 2 = 5x + Cx4 ) Ejercicio 8. Hallar la solucin particular de la E.D. o dx 2 x 3 x = y( 2 ) 2 dy y y tal que y(1) = 1 (Rta.: y 3 = x)
Ejercicio 9. Hallar la solucin particular de la E.D. o (1 2xy 2 )dy = y 3 dx
2.8.
Sea
(y )n + a1 (x, y)(y )n1 + a2 (x, y)(y )n2 + . . . + an1 (x, y)y + an (x, y) = 0, donde ai (x, y) para i = 1 . . . n son funciones reales y continuas en una regin o R del plano XY . Casos: 33
Un ive
E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN
rsid ad
de
tal que y(0) = 1 (Rta.: xy 2 = ln |y|)
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION i) Se puede despejar y . ii) Se puede despejar y. iii) Se puede despejar x. Caso i). Si hacemos p =
dy dx
= y , entonces
pn + a1 (x, y)pn1 + a2 (x, y)pn2 + . . . + an1 (x, y)p + an (x, y) = 0.
(p sen x)(p + 2x)(p ln x) = 0
1 (x, y, C) = 0 = y + cos x C Para el factor p + 2x = 0

dy dx
y = x2 + C 2 (x, y, C) = 0 = y + x2 C Para el factor p ln x = 0 34

dy dx
Un ive
Para el factor p sen x = 0 y = cos x + C
rsid ad
Ejemplo 14. (y sen x)((y )2 + (2x ln x)y 2x ln x) = 0. Solucin: o (p sen x)(p2 + (2x ln x)p 2x ln x) = 0
dy dx
= 2x dy = 2x dx
= ln x dy = ln x dx
de
sen x = 0 dy = sen x dx
An
tioq
Si cada factor tiene una solucin i (x, y, c) = 0, para i = 1, . . . , n. o n entonces la solucin general es i=1 i (x, y, c) = 0. o
uia
,D
donde fi (x, y) para i = 1, . . . , n son funciones reales e integrables en una regin R del plano XY . o
ept
(p f1 (x, y))(p f2 (x, y)) . . . (p fn (x, y)) = 0,
o. d
eM
En caso que sea posible que la ecuacin anterior se pueda factorizar en o factores lineales de p, se obtiene lo siguiente:
atem
atic
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN
y= e integrando por partes: y=
ln x dx + C,
ln x dx + C = x ln x
1 x dx = x ln x x + C x
3 (x, y, C) = 0 = y x ln x + x C La solucin general es: o

3 i=1
Resolver por el mtodo anterior los siguientes ejercicios: e Ejercicio 1. p (p2 2xp 3x2 ) = 0. (Rta.: (y c)(2y 3x2 + c)(2y + x2 + c) = 0) Ejercicio 2. 62
1
Ejercicio 3. (y )3 y(y )2 x2 y + x2 y = 0. 2 2 (Rta.: (x ln |y| + c)(y + x c)(y x c) = 0) 2 2
de
Ejercicio 5. Denotando por P cualquier punto sobre una curva C y T el punto de interseccin de la tangente con el eje Y . Hallar la ecuacin de C o o si P T = k. 2 2 2 (Rta.:(y + c)2 = k 2 x2 + k ln k x k , con |x| k, k > 0.) x Caso ii). Son ecuaciones de la forma F (x, y, p) = 0 y de la cual puede despejarse y, es decir: y = f (x, p), donde x y p se consideran como variables independientes, la diferencial total es: dy = f f dx + dp x p 35
Un ive
rsid ad
Ejercicio 4. n2 p2 x2n = 0, con n = 0 y xn+1 xn+1 (Rta.: (y + n(n+1) c)(y n(n+1) c) = 0)
An
tioq
(Rta.: ( 3 c)( 2 c) = 0)
dy dx
uia
d d
d 13 d 5 2 = 0.
,D
=p=y.
ept
o. d
eM
(y + cos x C)(y + x2 C)(y x ln x + x C) = 0
atem
i (x, y, C) = 0
atic
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION luego
f f dp dy =p= + dx x p dx f dp dp f p + = g(x, p, p ), donde p = x p dx dx
o sea que 0=
y por tanto f p x dx + f dp = 0 p
An
tioq
a) Con el factor h(x, p, p ) = 0 se obtiene una solucin h1 (x, p, c) = 0, o se elimina p entre h1 (x, p, c) = 0 y F (x, y, p) = 0 y se obtiene la solucin o general. b) Con (x, p) = 0 se obtiene una solucin singular, al eliminar p entre o (x, p) = 0 y F (x, y, p) = 0.
uia
,D
ept
se puede factorizar, quedando as g(x, p, p ) = h(x, p, p ) (x, p) = 0. :
o. d
es una E.D. de primer orden y de primer grado en x y p. Generalmente (teniendo buena suerte) g(x, p, p ) = 0
eM
atem
2
atic
dy dx
dp p = (p + 2x) ln x + p + x + 2x(p + x)(p + 2x) x + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx dp 0 = (p + 2x) ln x + 2x(p + x)(p + 2x) + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx dp 0 = (p + 2x)[ln x + 2x(p + x)] + x[ln x + 2x(p + x)] dx dp 0 = [ln x + 2x(p + x)] p + 2x + x dx
36
Un ive
1 dp p = (p+2x) ln x+(px+x2 ) +2(px+x2 )(p+2x)x+[x ln x+2(px+x2 )x] x dx
rsid ad
Solucin: o si x = 0
dy dx
=p=
f x
f dp p dx
de
Ejemplo 15. y = f (x, p) = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 x , donde p = 2
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN 0 = h(x, p), (x, p, p )

dp 1) Con el factor (x, p, p ) = p + 2x + x dx = 0 dp x dx + p = 2x x=0 dp dx
p x
= 2 (dividimos por x)
F.I. = e p F.I. = px =
=e
dx
F.I.Q(x) dx + C
2
luego sustituimos en la E.D. original:
,D
tioq
uia
y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2
ept
x2 2 x2 2
solucin general o
2) h(x, p) = ln x + 2x(p + x) = 0
luego p = ln x2x px = ln x+2x 2x 2 sustituyo en la E.D. original:
2xp = ln x 2x2
2
Un ive
0 = ln x + 2xp + 2x2
rsid ad
y = C ln x + C 2
de
An
y = (x2 + C + x2 ) ln x + (x2 + C + x2 )2 x2 2
y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2
o. d
x2 2 37
p = x +
C x
(dividimos por x)
eM
x(2) dx + C = 2x + C = x2 + C 2
atem
atic
P (x) dx
1 x
= eln |x| = x
as
1 E.D.lineal en p, P (x) = x , Q(x) = 2
y=
ln x + 2x2 ln x + 2x2 + x2 ln x + + x2 2 2 ln x 2x2 + 2x2 2 y= ln x 2x2 + 2x2 2
x2 2 x2 2
y=
ln x +
eM
ln2 x x2 y= 4 2
atem
luego la solucin singular es o
atic
dy : dx
2
ln2 x ln2 x x2 + 2 4 2
Ejercicio 3. y = 5xp + 5x2 + p2 . (Rta.: y = cx x2 + c2 , 4y + 5x2 = 0)
Ejercicio 6. y = xp 1 p3 . 3 3 (Rta.: y = cx 1 c3 , y = 2 x 2 ) 3 3
Caso iii). Si en la ecuacin F (x, y, p) = 0, se puede despejar x = g(y, p) o dy 1 con y y p como variables independientes; hacemos dx = p, o sea que dx = p dy y como g g dy + dp dx = y p 38
Un ive
Ejercicio 5. 2y = 8xp + 4x2 + 3p2 . (Rta.: 2y = 3(c x)2 + 8(c x)x + 4x2 ,
rsid ad
Ejercicio 4. p2 x4 = y + px. 1 (Rta.: y = c2 cx1 , y = 4x2 )
de
An
tioq
Ejercicio 2. y = px ln x + p2 x2 . 1 (Rta.: y = c ln x + c2 , y = 4 ln2 x)
uia
y = 2x ) 3
,D
Ejercicio 1. xp2 2yp + 3x = 0. (Rta.: 2cy = c2 x2 + 3, y 2 = 3x2 )
ept
o. d
Resolver por el mtodo anterior los siguientes ejercicios, donde p = e
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN luego
dx 1 g g dp = = + dy p y p dy g 1 y p + g dp = 0 = h(y, p, p ) p dy
por tanto
Ejemplo 16. cos2 Solucin: con p = o

d , d
d 3 d
se tiene: = cos2 p3 + 2 tan 2p
1 tan2 tan 1 = cos sen p2 + + + p cos2 2 p p p p 0 = cos sen p2 + 0 = sen cos p2 + 0 = tan tan tan2 + p cos2 2 p p
An
Teniendo en cuenta la identidad: sec2 = 1 + tan2 ; dp d dp d
1 2 tan sen cos p2 tan + p cos2 + tan p p p tan 1 2 tan + p cos2 p p p tan p tan + 1 dp p d
Un ive
tan2 1 2 tan dp p cos2 + p p p d dp d dp d
0 = tan cos2 p2
0 = cos2 p2
rsid ad
de
tioq
sec2 tan 1 = cos sen p2 + + p cos2 2 p p p
uia
,D
1 g g p = + p p
ept
dp d
tan cos2 p2 + = g(, p) 2 p
o. d
eM
atem
d 2 d + 2 tan = 0
atic
39
as
donde p =
dp . dy
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION 0 = h(, p) (, p, p ), donde p = d dp y p = d d
1 : (, p, p ) = tan +
1 dp =0 p d
1 dp dp = tan = tan d p d p
Sustituyendo en el la E.D. original:
La solucin general es : o =
rsid ad
c3 + 2 sen c2 sen = + ; 2c 2 c
de
An
c 2 cos
tioq
c3 cos
+ 2 tan
uia
c c3 2 + 2 tan = 0 cos cos

c3 cos
cos2 p2 =
Un ive
2 : h(, p) = 0 = cos2 p2
tan tan p3 = p cos2

3
p=
tan = cos2
3
sen cos3
1
1 p= cos 40
sen 3 sen p = cos
,D
+ 2
ept
cos2
c3 c 2 + 2 tan = 0 3 cos cos
2 sen cos c cos
o. d
tan p
cos2 p3 2 p + 2 tan = 0
c=0
eM
atem
ln |p| = ln
c |c| p= , donde cos = 0 | cos | cos
atic
ln |p| = ln | cos | + ln |C|
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN Y sustituyo en la E.D.O. original: cos

2
sen 3 cos
2
sen 3 + 2 tan = 0 2 cos

1
3 tan
2 sen cos
1 3
3 = 2
sen cos sen cos

1 3
2 3 sen 3 2
Ejercicio 4. 4px 2y = p3 y 2 4 3 (Rta.: 4c x 2y = cy ; 4x = 3y 3 ) y
Ecuacin de Clairaut: y = xy + f (y ) o Por el mtodo del caso ii) se muestra que su solucin general es de la forma: e o y = cx + f (c) Y su solucin singular se consigue eliminando p entre las ecuaciones o x + f (p) = 0 y y = xp + f (p) Ejercicio 5. y = xy (y3) 3 (Rta.: y = cx 1 c3 , y = 2 x 2 ) 3 3 41
3
Un ive
rsid ad
de
Ejercicio 3. 2px = 2 tan y + p3 cos2 y 2 (Rta.: x = sen y + c2 , 8x3 = 27 sen 2 y) c
An
tioq
Ejercicio 2. 4p2 = 25x (Rta.: (3y + c)2 = 25x3 )
uia
Ejercicio 1. x = y + ln p C (Rta.: x = y + ln |1 + ey |)
,D
ept
Resolver por el mtodo anterior los siguientes ejercicios: e
o. d
Siendo esta ultima la solucin singular. o
eM
atem
atic
sen 3 tan 2 + 2 tan = 0 cos
as
sen sen 3 cos 2 + 2 tan = 0 cos3 cos
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION Ejercicio 6. y = xy + 1 ln y (Rta.: y = cx + 1 ln c, y = 2 + ln x) Ejercicio 7. xy y = ey (Rta.: y = cx ec , y = x ln x x)
u1 dx + u ex
du (u 1) dx ex
An
du (u 1) dx ex Reemplazando en la ecuacin original: o
tioq
dy =
uia
du = (u 1) dx + ex dy
,D
ex >0
(u 1 u(u 1)) dx + u du = 0 (u 1)(1 u) dx + u du = 0 (u 1)2 dx + u du = 0 dx = x= 42 u du (u 1)2
Un ive
rsid ad
u du + C (u 1)2
de
ept
u = 1 + yex y =
u1 , ex
du = yex dx + ex dy = ex (y dx + dy),
o. d
Ejemplo 17. y dx + (1 + yex ) dy = 0 Solucin: o Hagamos
eM
= 0
atem
2.9.
OTRAS SUSTITUCIONES
atic
as
Ejercicio 8. (y px)2 = 4p
2.9. OTRAS SUSTITUCIONES Utilicemos fracciones parciales para resolver la integral u A B = + (u 1)2 u 1 (u 1)2 u = A(u 1) + B
x= x = ln |u 1| +
An
Ejemplo 18. y + 2y(y )3 = 0. Solucin: o Hagamos p = y = dy , dx
tioq
uia
x = ln |yex |
1 + C, es la solucin general o yex
,D
Un ive
p + 2yp3 = 0 dp + 2yp3 = 0 dx dp dp dy Por la regla de la cadena sabemos que: dx = dy dx = p dp + 2yp3 = 0, con p = 0 dy dp + 2yp2 = 0 dy
rsid ad
de
p =y =
ept
dp p dy
entonces x = ln |u 1|
1 +C v
dp = 2yp2 p2 dp = 2y dy dy 43
o. d
dv , haciendo v = u 1 dv = du v2
eM
d2 y dx2
1 1 + u 1 (u 1)2
du
dp = p dy , entonces
atem
atic
si u = 0 0 = A + 1 A = 1
as
si u = 1 B = 1
p1 = y 2 + C p1 = y 2 + C1 p = y2 dy 1 = + C1 dx
Ejercicio 2. (Rta.: e x4
y
Ejercicio 6. y + (tan x)y = 0
Ejercicio 7. y + 1 = e(x+y) sen x (Rta.: ey = ex cos x + cex )

dy Ejercicio 8. dx + xy 3 sec y12 = 0 (Rta.: x2 sen y12 = c)
Ejercicio 9. dy y sen x dx = y ln(yecos x) dx (Rta.: ln(ln |yecos x |) = x + C) 44
Un ive
rsid ad
dy Ejercicio 5. 2x csc 2y dx = 2x ln(tan y) (Rta.: ln(tan y) = x + cx1 )
de
An
Ejercicio 4. y 2 y = y (Rta.: y + c12 ln |cy 1| = x + c1 ) c
tioq
Ejercicio 3. 2yy + x2 + y 2 + x = 0 (Rta.: x2 + y 2 = x 1 + cex )
uia
,D
ept
y dy 4 y = 2x5 e x4 dx x = x2 + c)
o. d
dy Ejercicio 1. xe2y dx + e2y = ln x x (Rta.: x2 e2y = 2x ln x 2x + c)
eM
atem
y3 + C1 y + C2 x= 3 Hacer una sustitucin adecuada para resolver los siguientes ejercicios: o
atic
as
dx = (y 2 + C1 ) dy
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE Ejercicio 10. yy + xy 2 x = 0 2 (Rta.: y 2 = 1 + Cex ) Ejercicio 11. xy = y + xe x y (Rta.: ln |Cx| = e x ) Ejercicio 12. x2 y 2xy (y )2 = 0 2 (Rta.: x + Cx + C 2 ln |C x| = y + C1 ) 2 Ejercicio 13. yy y 2 y (y )2 = 0 y 1 (Rta.: C ln | y+C | = x + C1 )
dy Ejercicio 14. dx + e x + y (Rta.: e x = ln |Cx|)
y y
rsid ad
de
Con el paquete matemtico Maple se pueden resolver Ecuaciones Diferena ciales, expondremos a continuacin varios ejemplos, los cuales solucionaremos o utilizndo dicho paquete. Las intrucciones en Maple terminan con punto y a coma, despus de la cual se da enterpara efectuar la operacin que se busca. e o Ejemplo 19. Hallar general de la E.D.
ln(y) = 3 ln(x) + C >solve(ln(y) = 3*ln(x)+C,y); 2 exp(C) x Ejemplo 20. Hallar la solucin particular de la E.D. o la condicin inicial y(1) = 1 o > restart; 45
dy dx
Un ive
>int(1/y,y)=int(3/x,x)+C;
An
tioq
2.10.
ANEXO CON EL PAQUETE Maple
dy dx
uia
y = 3x
,D
ept
dy y Ejercicio 15. dx = cos x + y y (Rta.: sec x + tan x = Cx)
y x
o. d
eM
y x
atem
= xy(1 + x2 ) 2 , con
1
atic
as
> diff_eq1 := D(y)(x)=x*y(x)^3*(1+x^2)^(-1/2); diff_eq1 := D(y)(x) = > init_con := y(0)=1;

xy(x) (1+x2 ) 2
1
> dsolve( {diff_eq1, init_con} , {y(x)} ); y(x) = 1
> M:=2*x*y^2+y*exp(x); M:= 4xy + ex > N:=2*x^2*y+exp(x)-1; N:=2x2 y + ex 1
> diff_E1:=2*x*(y^2)(x)+y(x)*exp(x)+(2*x^2*y(x)+exp(x)-1)*D(y)(x)=0; diff_E1 := 2xy(x)2 + y(x)ex + (2x2 y(x) + ex 1)D(y)(x) = 0 > dsolve(diff_E1,y(x));
y(x) = y(x) =
1 1 ex + 2
46
Un ive
1 1 ex 2
rsid ad
(ex )2 2ex + 1 4x2 C1 , x2 (ex )2 2ex + 1 4x2 C1 x2
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
Ejemplo 21. Mostrar que la E.D. (2xy 2 + yex )dx + (2x2 y + ex 1)dy = 0 es exacta y hallar la solucin general. o
eM
2 1 + x2 + 3
atem
atic
as
init_con := y(0) = 1
3.1.
3.1.1.
y
rsid ad
de
Un ive
An
g(x)
tioq
Trayectorias Isogonales y Ortogonales
f (x)
uia
,D
APLICACIONES GEOMETRICAS
ept
o. d
x Figura 3.1 47
eM
APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN

atem
atic
CAP ITULO 3
as
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Denicin 3.1 (trayectorias isogonales) . o a). Dada una familia de curvas f (x, y, c) = 0, existe otra familia g(x, y, c) = 0 que corta a la familia f bajo un mismo angulo . A la familia g se le llama la familia de trayectorias isogonales de f y g(x, y, c) = 0 es solucin de la E.D.: o tan = tan( ) = f (x) g (x) f (x) y tan tan = = 1 + tan tan 1 + f (x)g (x) 1 + f (x)y
por derivacin impl o cita:
En la E.D.: 1=
y x+c y
Un ive
rsid ad
y dy = dx x+c
y
1 y
de
y + (x + c)
An
d d (y(x + c)) = (1) dx dx dy =0 dx
tioq
y 1 + x+c y
y y
y
uia
,D
Ejemplo 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y(x + c) = 1. Solucin: o f (x) y =1 tan 450 = 1 + f (x)y
1+ y 1
1 y 2 y = y 2 y y (y 2 1) = 1 + y 2 y = 48 y2 1 y2 + 1 2 dy = dx y2 1 y +1
ept
=
o. d
eM
tan tan = f (x)g (x) = 1 = f (x)y
y 2 y 1 y2y
atem
b). En particular, cuando = 900 , a g se le llama la familia de trayectorias ortogonales de f y en este caso g es solucin de la E.D.: o
atic
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS
2 1 + y2
dy = dx
y 2 tan1 y = x + K g(x, y, K) = 0 = y 2 tan1 y x K
1 Ejercicio 4. Determinar la curva que pasa por ( 2 , 3 ) y corta a cada 2 2 2 2 miembro la familia x + y = c formando un angulo de 60o . de 1 (Rta.: 3 tan1 x = 1 ln |x2 + y 2 | + 3 tan1 3 1 ln 5 ) y 2 2 2
Ejercicio 6. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 ex . 2 (Rta.: y2 = x + C) Ejercicio 7. Encuentre la curva que pertenece a la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas x + y = C1 ey que pasa por (0, 5). (Rta.: y = 2 x + 3ex ) 49
Un ive
Ejercicio 5. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 x2 . 2 (Rta.: x + y 2 = C) 2
rsid ad
de
An
tioq
Ejercicio 3. Hallar las trayectorias ortogonales de la familiade hiperbolas equilteras xy = c. a (Rta.: x2 y 2 = C)
uia
,D
ept
Ejercicio 2. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia y 2 = cx3 . (Rta.: 2x2 + 3y 2 = C2 )
o. d
Ejercicio 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y = ceax , donde c y a son constantes. 2 (Rta.: y + a ln |ay 1| = x + c)
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
3.1.2.
Problemas de Persecucin: o
Ejemplo 2. Un esquiador acutico P localizado en el punto (a, 0) es a remolcado por un bote de motor Q localizado en el or gen y viaja hacia arriba a lo largo del eje Y . Hallar la trayectoria del esquiador si este se dirije en todo momento hacia el bote. y Q
(a, 0) Figura 3.2
por lo tanto, y = sec2 1 = separando variables:
a2 x 2 dx, x por medio de la sustitucin trigonomtrica x = sen en el lado derecho de o e la E.D., se llega a que: a + a2 x 2 y = a ln a2 x2 + C; x dy = 50
Un ive
a2 a2 x 2 1= , donde x > 0, x2 x
rsid ad
sec =
de
pero de la gura 3.2 se tiene que
An
Solucin: del concepto geomtrico de derivada se tiene que: o e y = tan = sec2 1, a x
tioq
uia
,D
ept
o. d
P (x, y)
eM
atem
atic
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS como el esquiador arranca desde el punto (a, 0), entonces las condiciones iniciales son x = a, y = 0, sustituyendo en la solucin general, se obtiene o que C = 0. Luego la solucin particular es: o a + a2 x 2 y = a ln a2 x 2 x Ejercicio 1. Suponga que un halcn P situado en (a, 0) descubre una o paloma Q en el or gen, la cual vuela a lo largo del eje Y a una velocidad v; el halcn emprende vuelo inmediatamente hacia la paloma con velocidad w. o Cual es el camino seguido por el halcn en su vuelo persecutorio? o v v x 1 w x 1+ w ( ) ( ) (Rta.: y = a a v a v + c , donde c = wavw 2 ) 2 v 2 1+ 1
w w
Ejercicio 4. Demuestre que el perro del Ej. anterior nunca tocar la otra a orilla, si w < v. Suponga ahora que el hombre camina r abajo a la velocidad v mientras o llama a su perro. Podr esta vez el perro tocar la otra orilla? a (Rta.: Si, en el punto (0, bv )) w 51
Un ive
Ejercicio 3. Suponga que el eje Y y la recta x = b forman las orillas de un r cuya corriente tiene una velocidad v (en la direccin negativa del eje o o Y ). Un hombre esta en el origen y su perro esta en el punto (b, 0). Cuando el hombre llama al perro, ste se lanza al r y nada hacia el hombre a una e o velocidad constante w (w > v). Cual es la trayectoria seguida por el perro? v b v (Rta.: y = x [( x ) w ( x ) w ]) 2 b
rsid ad
de
An
Ejercicio 2. Un destructor esta en medio de una niebla muy densa que se levanta por un momento y deja ver un submarino enemigo en la supercie a cuatro kilmetros de distancia. Suponga: o i) que el submarino se sumerge inmediatamente y avanza a toda mquina en a una en una direccin desconocida. o ii) que el destructor viaja tres kilmetros en l o nea recta hacia el submarino. Que trayectoria deber seguir el destructor para estar seguro que pasar dia a rectamente sobre el submarino, si su velocidad v es tres veces la del submarino? (Rta.: r = e 8 )
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 5. Cuatro caracoles situados en las esquinas de un cuadrado [0, a] [0, a] comienzan a moversen con la misma velocidad, dirigindose e cada uno hacia el caracol situado a su derecha. Qu distancia recorrern los e a caracoles al encontrarsen? (Rta.: a unidades)
Solucin: o
2y tan = f (x) = 2x y y = x dy y
Ejercicio 2. Una curva pasa por el origen en el plano XY , al primer cuadrante. El area bajo la curva de (0, 0) a (x, y) es un tercio del area del rectngulo que tiene esos puntos como vrtices opuestos. Encuentre la a e ecuacin de la curva. o (Rta.: y = cx2 ) Ejercicio 3. Encontrar las curvas para las cuales la tangente en un punto P (x, y) tiene interceptos sobre los ejes X y Y cuya suma es 2(x + y) (Rta.: xy = c) Ejercicio 4. Hallar la ecuacin de todas las curvas que tienen la propiedad o 52
Un ive
rsid ad
Ejercicio 1. Empleando coordenadas rectangulares hallar la forma del espejo curvado tal que la luz de una fuente situada en el origen se reeje en l como un haz de rayos paralelos al eje X. e (Rta.: y 2 = 2cx + c2 )
de
An
tioq
ln |y| = ln
c x
y=
c x
xy = c
uia
ln |y| = ln |x| + ln |c|
,D
= dx x
ept
o. d
eM
atem
Ejemplo 3. Hallar la ecuacin de todas las curvas que tienen la propiedad o de que el punto de tangencia es punto medio del segmento tangente entre los ejes coordenados.
atic
as
3.1.3.
Aplicaciones a la geometr anal a tica
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION de que la distancia de cualquier punto al origen, es igual a la longitud del segmento de normal entre el punto y el intercepto con el eje X. (Rta.: y 2 = x2 + c) Ejercicio 5. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que el tringulo formado por la tangente a la curva, a el eje X y la recta vertical que pasa por el punto de tangencia siempre tiene un area igual a la suma de los cuadrados de las coordenadas del punto de tangencia. 4y+x (Rta.: ln |y| = 2 tan1 ( 15x )) 15 Ejercicio 6. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que la porcin de la tangente entre (x, y) y el eje X o queda partida por la mitad por el eje Y . (Rta.: y 2 = Cx) Ejercicio 7. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que la longitud de la perpendicular bajada del origen de coordenadas a la tangente es igual a la abscisa del punto de contacto. (Rta.: x2 + y 2 = Cx) Ejercicio 8. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que la razn del segmento interceptado por la tano gente en el eje OY al radio vector, es una cantidad constante k. 1 (Rta.: y = 1 (Cx1k C x1+k )) 2 Ejercicio 9. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY para o las cuales la longitud del segmento interceptado en el eje Y por la normal a cualquiera de sus puntos es igual a la distancia desde este punto al origen de coordenadas. 1 (Rta.: y = 1 (Cx2 C )) 2
3.2.
CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
Existen en el mundo f sico, en biolog medicina, demograf econom a, a, a, etc. cantidades cuya rapidez de crecimiento o descomposicin var en forma o a proporcional a la cantidad presente, es decir, dx = kx con x(t0 ) = x0 , o sea dt 53
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN que dx kx = 0 dt que es una E.D. en variables separables o lineal en x de primer orden y cuya solucin es x = Cekt o Como x(t0 ) = x0 = Cekt0 C = x0 ekt0
En particular cuando t0 = 0, entonces x = x0 ekt
3.2.1.
Desintegracin radioactiva o
tioq
Se llama tiempo de vida media de un material radioactivo al tiempo necesario para que una cantidad Q0 se trasforme en Q0 . 2
uia
,D
Si Q es la cantidad de material radioactivo presente en el instante t, entonces la E.D. es dQ = kQ, donde k es la constante de desintegracin. o dt
ept
o. d
eM
atem
Por lo tanto la solucin particular es x = x0 ekt0 ekt = x0 ek(tt0 ) o
atic
as
t
Ejercicio 2. Suponga que un elemento radioactivo A se descompone en un segundo elemento radioactivo B y este a su vez se descompone en un tercer elemento radioactivo C. Si la cantidad de A presente inicialmente es x0 y las cantidades de A y B son x e y respectivamente en el instante t y si k1 y k2 son las constantes de rapidez de descomposicin, hallar y en funcin o o de t. (Rta.: Si k1 = k2 , entonces: y = kk1 x01 (ek1 t ek2 t ) 2 k si k1 = k2 , entonces y = k1 x0 tek1 t )
1 Ejercicio 3. Se ha encontrado que un hueso fosilizado contiene 1000 de la cantidad original de C14 . Determinar la edad del fsil, sabiendo que el tiempo o de vida media del C14 es 5600 aos. n (Rta.: t 55,800 aos) n
54
Un ive
rsid ad
de
An
Ejercicio 1. Si T es el tiempo de vida media, mostrar que Q = Q0 ( 1 ) T . 2
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
3.2.2.
Ley de enfriamiento de Newton
Si se tiene un cuerpo a una temperatura T , sumergido en un medio de tamao innito de temperatura Tm (Tm no var apreciablemente con el tiemn a po). El enfriamiento de este cuerpo se comporta de acuerdo a la siguiente E.D.: d = k donde = T Tm . dt Ejercicio 3. Un cuerpo se calienta a 1100 C y se expone al aire libre a una temperatura de 100 C. Si al cabo de una hora su temperatura es de 600 C. Cuanto tiempo adicional debe transcurrir para que se enfrie a 300 C?
x = 0 I = I0 dI = kI I = Cekx dx Cuando x = 0, I = I0 = C Luego I = I0 ekx Cuando luego, x = 3 I = 0,25 I0 0,25 I0 = I0 e3k ek = (0,25) 3 55
1
Un ive
rsid ad
de
An
Solucin: o
tioq
Ejemplo 4. En agua limpia la intensidad I a 3 pies bajo la supercie es de un 25 % de la intensidad I0 en la supercie. Cul es la intensidad del a rayo a 15 pies bajo la supercie?
uia
,D
Esta ley dice que la tasa de absorcin de luz con respecto a una profundio dad x de un material translcido es proporcional a la intensidad de la luz a u una profundidad x; es decir, si I es la intensidad de la luz a una profundidad dI x, entonces dx = kI.
ept
o. d
eM
3.2.3.
Ley de absorcin de Lambert o
atem
atic
as
I = I0 (ek )x = I0 ((0,25) 3 )x = I0 (0,25) 3 para por tanto I = I0 (0,25)5 x = 15 I = I0 (0,25) 3

15
b) Analizar los casos en que k1 > k2 , k1 = k2 y k1 < k2 Ejercicio 7. Una persona de un pueblo de 1000 habitantes regres con o gripa. Si se supone que la gripa se propaga con una rapidez directamente proporcional al nmero de agripados como tambin al nmero de no agripau e u dos; determinar el nmero de agripados cinco d despus, si se observa que u as e 56
Un ive
Ejercicio 6. En un modelo de evolucin de una comunidad se supone que o dP la poblacin P (t) se rige por la E.D dt = dB dD , donde dB es la rapidez o dt dt dt con que nace la gente y dD es la rapidez con que la gente muere. dt Hallar: a) P (t) si dB = k1 P y dD = k2 P dt dt
rsid ad
Ejercicio 5. Si en un anlisis de una botella de leche se encuentran 500 a organismos (bacterias), un d despus de haber sido embotelladas y al sea e gundo d se encuestran 8000 organismos. Cual es el nmero de organismos a u en el momento de embotellar la leche?
de
An
tioq
dQ = kQ dt donde Q(t): poblacin en el instante t. o
uia
,D
ept
La razn de crecimiento depende de la poblacin presente en periodo de o o procrear, considerando las tasas de natalidad y de muerte, el modelo que representa dicha situacin es: o
o. d
eM
3.2.4.
Crecimiento de Cultivos de Bacterias o Crecimientos poblacionales
atem
atic
Ejercicio 4. Si I a una profundidad de 30 pies es 4 de la intensidad en 9 la supercie; encontrar la intensidad a 60 pies y a 120 pies.
as
3.3. PROBLEMAS DE DILUCION el nmero de agripados en un d es 100. u a Ejercicio 8. Cuando se produce cierto alimento, se estima en N el nmero de organismos de una cierta clase presentes en el paquete. Al cabo de u 60 dias el nmero N ha aumentado a 1000N . Sinembargo, el nmero 200N u u es considerado como el l mite saludable. A los cuantos dias, despus de elabe orado, vence el alimento. (Rta.: 46.02 dias) Observacin: un mdelo ms preciso para el crecimiento problacional o o a 1 es suponer que la tasa percapita de crecimiento, es decir P dP es igual a la dt tasa promedio de nacimientos, la cual supondremos constante, menos la tasa promedio de defunciones, la cual supondremos proporcional a la poblacin, o por lo tanto la E.D. ser a: 1 dP = b aP P dt
P (t) =
Por la regla de lHpital se puede mostrar que o
rsid ad
bP0 ebt b aP0 + aP0 ebt
3.3.
PROBLEMAS DE DILUCION
Una solucin es una mezcla de un soluto (que puede ser l o quido, slido o o gaseoso), en un solvente que puede ser l quido o gaseoso. Tipos de mezclas o soluciones :
Un ive
l P (t) = m
de
An
Si en t = 0 se tiene P = P0 entonces la solucin particular es o
b a
tioq
P | = ec ebt b aP
uia
,D
donde a y b son constantes positivas, esta E.D. se le llama ecuacin log o stica Resolviendo sta E.D. por variables separables se obtiene e
ept
o. d
eM
atem
atic
as
57
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN i) Soluciones l quidas cuando disolvemos un slido o un l o quido en un l quido. ii) Soluciones gaseosas cuando se disuelve un gas en un gas. Ecuacin de Continuidad: o
tioq
t=0
v1 c1
t>0
P : libras de sal Q : galones de salmuera
de
An
uia
,D
v1 c1 x : libras de sal Q + (v1 v2 )t : galones de salmuera v2 c2 Sea x(t) las libras de sal en el instante t.
dx dt
= Tasa de acumulacin = Tasa de entrada del soluto Tasa de salida o
58
Un ive
Figura 3.3
rsid ad
v2 c2
ept
Caso 1. Una Salmuera (solucin de sal en agua), entra en un tanque a o una velocidad v1 galones de salmuera/minuto y con una concentracin de c1 o libras de sal por galn de salmuera (lib. sal/gal. salmuera). o Inicialmente el tanque tiene Q galones de salmuera con P libras de sal disueltas. La mezcla bien homogenizada abandona el tanque a una velocidad de v2 galones de salmuera/min. Encontrar una ecuacin para determinar las libras de sal que hay en el tanque o en cualquier instante t.(Ver gura 3.3)
o. d
eM
atem
atic
Tasa de acumulacin = Tasa de entrada Tasa de salida. o
as
3.3. PROBLEMAS DE DILUCION del soluto. dx = v1 (gal.sol./min) c1 (lib.sal/gal.sol.) dt v2 (gal.sol./min) c2 (lib.sal/gal.sol.) x = v 1 c1 v 2 Q + (v1 v2 )t y obtenemos la E.D. lineal en x de primer orden:
p(t)
q(t)
condiciones iniciales: t = 0, p(t) =
x=P v2 ; Q + (v1 v2 )t
p(t) dt
q(t) = v1 c1
F.I. = [Q + (v1 v2 )t] v1 v2
Caso 2. Un colorante slido disuelto en un l o quido no volatil, entra a un tanque a una velocidad v1 galones de solucin/minuto y con una cono centracin de c1 libras de colorante/galn de solucin. La solucin bien hoo o o o mogenizada sale del tanque a una velocidad de v2 galones de solucin/min. o y entra a un segundo tanque del cual sale posteriormente a una velocidad de v3 galones de solucin/min. o Inicialmente el primer tanque ten P1 libras de colorante disueltas en Q1 a galones de solucin y el segundo tanque P2 libras de colorante disueltas en o 59
Un ive
Ejercicio 1: resolver la anterior E.D. con v1 = v2
rsid ad
con las condiciones iniciales x(0) = P , con esto hallamos C y se concluye que x = f (t)
de
x F.I. =
F.I. q(t) dt + C
An
luego
tioq
uia
=e
v2 ln |Q+(v1 v2 )t| v1 v2
,D
v2
F.I. = e
=e
v2 Q+(v 1v
1
2 )t
ept
=
o. d
eM
atem
v2 dx + x = v 1 c1 dt Q + (v1 v2 )t
atic
as
t=0
v1 c1
t>0
v1 c1
P1 : libras de colorante Q1 : galones de solucin v o 2 c2 P2 : libras de colorante Q2 : galones de solucin o v3 c3 Figura 3.4
atem
y : libras de colorante Q2 + (v2 v3 )t : galones de solucin o
atic
x : libras de colorante Q1 + (v1 v2 )t : galones v2 de solucin o c2
as
E.D. para el primer tanque:

dx dt dx dt
+ v2 Q1 +(vx v2 )t = v1 c1 , con la condicin inicial t = 0, x = P1 o 1

v2
E.D. para el segundo tanque:

dy dt dy dt
= v2 c2 v3 c3 = v2 Q1 +(vx v2 )t v3 Q2 +(vy2 v3 )t 1 +
v3 Q2 +(v2 v3 )t
y=
v2 Q1 +(v1 v2 )t
v3
Un ive
La solucin es: x = f (t) = c1 [Q1 + (v1 v2 )t] + C[Q1 + (v1 v2 )t] v1 v2 . o
rsid ad
= v1 c1 v2 c2 = v1 c1 v2 Q1 +(vx v2 )t 1
x=
de
An
v2 Q1 +(v1 v2 )t
tioq
Q2 galones de solucin. Encontrar dos ecuaciones que determinen las libras o de colorante presentes en cada tanque en cualquier tiempo t.(Ver gura 3.4) x = libras de colorante en el primer tanque en el instante t. y = libras de colorante en el segundo tanque en el instante t.
uia
,D
ept
o. d
f (t),
F.I. = [Q2 + (v2 v3 )t] v2 v3 60
para v2 = v3 .
eM
v3 c3
t = 0, y = P2
3.3. PROBLEMAS DE DILUCION Si v2 = v3 Cual ser su factor integrante? a Ejercicio 2. Resolver el caso dos cuando v1 = v2 = v3 = v y Q1 = Q2 = Q. Caso 3. Una solucin l o quida de alcohol en agua, est constantemente cira culando entre dos tanques a velocidades v2 y v3 galones/minuto. Si al primer tanque tambin entra una solucin a una velocidad de v1 e o galones /minuto y de concentracin c1 galones de alcohol/galn de solucin o o o y las cantidades iniciales en los tanques son P1 y P2 galones de alcohol en Q1 y Q2 galones de agua respectivamente. Encontrar dos ecuaciones para determinar los galones de alcohol presentes en cualquier tiempo en cada tanque (Ver gura 3.5). t>0 t=0 v1 v1 v3 v3 c1 c1 c3 c3 P1 : galones de alcohol P1 + Q1 : galones de solucin o v2 c2 P2 : galones de alcohol P2 + Q2 : galones de solucin o
P1 + Q1 + (v1 + v3 v2 )t :
Figura 3.5 x = galones de alcohol en el primer tanque en el instante t. y = galones de alcohol en el segundo tanque en el instante t. E.D. para el primer tanque: dx = v 1 c1 + v 3 c3 v 2 c2 dt x y v2 = v 1 c1 + v 3 Q2 + P2 + (v2 v3 )t Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t 61
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
galones de solucin o
,D
x : galones de alcohol v2 c2
y : galones de alcohol P2 + Q2 + (v2 v3 )t : galones de solucin o
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN v2 dx + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t E.D. para el segundo tanque: dy = v 2 c2 v 3 c3 dt v3 v2 x y = Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t v3 y + v 1 c1 Q2 + P2 + (v2 v3 )t (3.1)
atic
as
(3.2)
Bal.tot.= x + y = P1 + P2 + v1 (gal.sol./min) c1 (gal.alcohol/gal.sol.) t
(3.3) en (3.1):
Con la condicin inicial: t = 0, x = P1 o Nota: no hay necesidad de resolver la ecuacin diferencial (2) porque o y = P1 + P2 + v1 c1 t x. 62
Un ive
dx + dt
v2 v3 + x= Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t (P1 + P2 + v1 c1 t)v3 + v1 c1 (3.4) Q2 + P2 + (v2 v3 )t
rsid ad
dx v2 + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v3 (P1 + P2 + v1 c1 t x) + v1 c1 Q2 + P2 + (v2 v3 )t
de
An
tioq
y = P 1 + P 2 + v 1 c1 t x
uia
luego
,D
x + y = P 1 + P 2 + v 1 c1 t
ept
o. d
eM
Balance total: galones de alcohol presentes en los dos tanques en el instante t:
atem
(3.3)
3.3. PROBLEMAS DE DILUCION Caso 4. Un teatro de dimensiones 10 30 50 mt.3 , contiene al salir el pblico 0,1 % por volumen de CO2 . Se sopla aire fresco a razn de 500 mt.3 u o por minuto y el sistema de aire acondicionado lo extrae a la misma velocidad. Si el aire atmosfrico tiene un contenido de CO2 del 0,04 % por volumen y el e l mite saludable es de 0,05 % por volumen. En que tiempo podr entrar el a pblico? (Ver gura 3.6) u
x : mt3 de CO2
Figura 3.6
Cantidad de CO2 en el teatro en t = 0:
mt.3 deCO2 0,001 10 30 50mt.3 = 15mt.3 3 mt. de aire dx = v 1 c1 v 2 c2 dt = 500mt.3 aire/min. 0,04 mt.3 CO2 /mt.3 aire 100 x mt.3 x 500mt.3 aire/min. 103050CO2 aire = 0,2 30 mt.3 x por tanto, dx + 30 = 0,2, E.D. lineal de primer orden con p(t) = dt Q(t) = 0,2
Un ive
rsid ad
de
Sea x = mt.3 de CO2 presentes en el teatro en el instante t.
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
c1
atem
v2 c2
1 30
t>0 v1
atic
y 63
as
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN solucin general: x = 6 + Ce 30 o condiciones iniciales: en t = 0 se tiene que x = 15 t por tanto la solucin particular es: x = 6 + 9e 30 o la cantidad de CO2 en el l mite saludable es: x = 0,05 10 30 50 = 7,5 100 t por tanto 7,5 = 6 + 9e 30 despejando t se tiene que t = 30 ln 6 = 53,75min. Ejercicio 1. En un tiempo t = 0 un tanque A contiene 300 galones de salmuera en el cual hay 50 libras de sal y un tanque B con 200 galones de agua pura. Al tanque A le entran 5 galones de agua/min. y la salmuera sale a la misma velocidad para entrar al tanque B y de este pasa nuevamente al tanque A, a una velocidad de 3 gal/min. Calcular las cantidades de sal en ambos tanques en un tiempo t = 1hora = 60min.. (Rta.: tanque A = 29,62 libras, tanque B = 20,31 libras) Ejercicio 2. Un tanque tiene inicialmente 100 galones de agua pura. Una o salmuera que contiene 1 libra de sal/galn de salmuera uye al interior del 2 tanque a una rapidez de 2 galones/min. y la mezcla bien homogenizada sale del tanque con la misma velocidad. Despus de 10 minutos el proceso se dee tiene y se introduce al tanque agua pura con una rapidez de 2 galones/min, abandonando el tanque a la misma velocidad. Determinar la cantidad de sal en el tanque cuando han pasado un total de 20 minutos. (Rta.: 7,34 libras) Ejercicio 3. Un tanque contiene 100 galones de salmuera; 3 galones de salmuera la cual contiene 2 libras de sal/galn de salmuera entran al tanque o cada minuto. La mezcla asumida uniforme sale a una velocidad de 2 gal/min. Si la concentracin es de 1,8 libras de sal/galn de salmuera al de cabo de 1 hora, o o Calcular las libras de sal que hab inicialmente en el tanque. an (Rta.: 118,08 libras) Ejercicio 4. Un depsito contiene 50 galones de salmuera en las que o estn disueltas 25 libras de sal. Comenzando en el tiempo t = 0, entra agua a al depsito a razn de 2 gal./min. y la mezcla sale al mismo ritmo para entrar o o 64
t
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
3.3. PROBLEMAS DE DILUCION a un segundo depsito que conten inicialmente 50 galones de agua pura.La o a salmuera sale de este depsito a la misma velocidad.Cundo contendr el o a a segundo depsito la mayor cantidad de sal? o (Rta.: cuando t 25 minutos) Ejercicio 5. Un tanque contiene inicialmente agua pura. Salmuera que contiene 2 libras de sal/gal. entra al tanque a una velocidad de 4 gal./min. Asumiendo la mezcla uniforme, la salmuera sale a una velocidad de 3 gal./min. Si la concentracin alcanza el 90 % de su valor mximo en 30 minutos, calo a cular los galones de agua que hab inicialmente en el tanque. an 30 ) (Rta.: Q = 4 101 Ejercicio 6. El aire de un teatro de dimensiones 12 8 4 mt.3 contiene 0,12 % de su volumen de CO2 . Se desea renovar en 10 minutos el aire, de modo que llegue a contener solamente el 0,06 % de CO2 . Calcular el nmero u de mt.3 por minuto que deben renovarse, suponiendo que el aire exterior contiene 0,04 % de CO2 . (Rta.: 53,23 mt.3 de aire/minuto) Ejercicio 7. Aire que contiene 30 % de ox geno puro pasa a travs de un e frasco que contiene inicialmente 3 galones de ox geno puro. Suponiendo que la velocidad de entrada es igual a la de salida; hallar la cantidad de ox geno existente despus de que 6 galones de aire han pasado por el frasco. e (Rta.: 1,18 galones) Ejercicio 8. Un tanque contiene 50 litros de agua. Al tanque entra salmuera que contiene k gramos de sal por litro, a razn de 1.5 litros por o minuto. La mezcla bien homogenizada, sale del tanque a razn de un litro o por minuto. Si la concentracin es 20 gr/litro al cabo de 20 minutos. Hallar o el valor de k. (Rta.: k = 47,47) Ejercicio 9. Un tanque contiene 500 galones de salmuera. Al tanque uye salmuera que contiene 2 libras de sal por galn, a razn de 5 galones o o por minuto y la mezcla bien homogenizada, sale a razn de 10 galones por o minuto. Si la cantidad mxima de sal en el tanque se obtiene a los 20 minua tos. Cual era la cantidad de sal inicial en el tanque? (Rta.: 375 libras) 65
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
Ejercicio 10. Un tanque contiene 200 litros de una solucin de colorante o con una concentracin de 1 gr/litro. El tanque debe enjuagarse con agua o limpia que entra a razn de 2 litros/min. y la solucin bien homognizada o o e sale con la misma rapidez. Encuentre el tiempo que trascurrir hasta que la a concentracin del colorante en el tanque alcance el 1 % de su valor original. o (Rta.: 460.5 min.)
3.4.
VACIADO DE TANQUES
ept
dQ dt
= kAv = kA 2gh
o. d
Un tanque de una cierta forma geomtrica est inicialmente lleno de agua e a hasta una altura H. El tanque tiene un oricio en el fondo cuya area es A 2 pie . Se abre el oricio y el l quido cae libremente. La razn volumtrica de o e salida dQ es proporcional a la velocidad de salida y al area del oricio. dt
eM
,D
aplicando la ecuacin de energ 1 mv 2 = mgh v = o a: 2 por tanto,
donde g = 32 pie/seg2 = 9,81 mt./seg.2
Si el oricio es de forma rectangular, la constante k = 0,8. Si el oricio es de forma tringular, la constante 0,65 k 0,75. a Si el oricio es de forma circular, la constante k = 0,6. Caso 1. Cil ndro circular de altura H0 pie y radio r pie, dispuesto en forma vertical y con un oricio circular de dimetro (pulgadas) (Ver gura a 3.7).
66
Un ive
rsid ad
de
La constante k depende de la forma del oricio:
An
tioq
dQ dt
uia
atem
atic
2gh
as
3.4. VACIADO DE TANQUES
2 32 h = 4,8
tioq
dQ = 0,6 dt pero
24
uia
dQ = kA dt
2gh
,D
2 h 576
ept
o. d
Figura 3.7
eM
atem
(3.5) Como (3.5)= (3.6): r 2 dh dt y separando variables: dh 4,8 2 = dt 576r2 h h 2 dh =
1
4,8 e integrando: 2 h = 576r2 2 t + C.
Con las condiciones iniciales: t = 0, h = H0 , hallamos la constante C.
Un ive
rsid ad
dQ = r2 dh
dQ dh = r2 dt dt = 4,8 2 h 576
de
An
atic
(3.6) 4,8 2 dt 576r2 67
as
H0
dh R H0 R) (0,
as
2gh =
Figura 3.8
El tiempo de vaciado (tv ): se obtiene cuando h = 0. Hallar tv Caso 2. El mismo cil ndro anterior pero dispuesto horizontalmente y con el oricio en el fondo (Ver gura 3.8). dQ = kA dt pero de la gura 3.8, tenemos:
tioq
uia
4,82 h 576
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
dQ = 2 2rh h2 H0 dh
(3.7)
y tambin e
luego
sustituyendo
68
Un ive
x=
(x 0)2 + (h r)2 = r2 x2 + h2 2rh + r 2 = r2
rsid ad
dQ = 2x H0 dh
2rh h2
de
An
3.4. VACIADO DE TANQUES
Figura 3.9
(3.8) = (3.7): 2H0
,D
dh dQ = 2H0 2rh h2 dt dt
ept
o. d
eM
atem
(3.8)
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv . Caso 3. Un cono circular recto de altura H0 y radio R dispuesto verticalmente con oricio circular en el fondo de dimetro (Ver gura 3.9). a
Un ive
condiciones iniciales: en t0 = 0 h = 2r, con ella hallo constante de integracin. o
rsid ad
4,82 dh h = dt 576 4,82 dh 2H0 h 2r h h, donde h = 0 = dt 576 4,82 2r h dh = dt 2 576 H0
de
An
2rh h2
tioq
dQ = kA dt
2gh = 0,6
24
uia
2 32h 69
atic
as
H0
dh
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN 4,82 dQ h = dt 576 Por semejanza de tringulos tenemos que: a R H0 Rh = r= r h H0 (3.10) (3.9)
(3.9) = (3.11): h 2 dh = dt
3
atem o. d eM
dQ R2 2 dh = h 2 dt H0 dt
2
atic
y como dQ = r 2 dh entonces, sustituyendo (3.10): dQ = R h dh H2
as
0
2 2
(3.11)
R2 2 H0
h2
dh dt
= 4,8 576
2 4,82 H0 576R2
Condiciones iniciales: cuando t = 0,
h = H0
Ejercicio 2. Un cono circular recto de radio R y altura H tiene su vrtice e hacia abajo. El tanque tiene un oricio en el fondo cuya area A es controla da por una vlvula y es proporcional a la altura del agua en cada instante. a Suponiendo que el tanque est lleno de agua, calcular el tiempo de vaciado. a Del tiempo de vaciado, Que porcentaje es requerido para vaciar la mitad del volumen? (Rta.: el porcentaje requerido para bajar la mitad del volumen es 29,3 %) Ejercicio 3. Un tanque cbico de lado 4 pies, est lleno de agua, la cual u a 1 sale por una endidura vertical de 8 pulg. de ancho y de 4 pies de alto. Encontrar el tiempo para que la supercie baje 3 pies. (Ayuda: encontrar el nmero u de pies cbicos por minuto de agua que salen de la endidura cuando el agua u tiene h pies de profundidad). 70
Un ive
rsid ad
de
Ejercicio 1. Un tanque semiesfrico tiene un radio de 1 pie; el tanque e est inicialmente lleno de agua, en el fondo tiene un oricio de 1 pulg. de a dimetro. Calcular el tiempo de vaciado. a (Rta.: 112 seg.)
An
tioq
uia
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv .
,D
ept
3.5. APLICACIONES A LA FISICA (Rta.: 360 segundos.) Ejercicio 4. Encontrar el tiempo requerido para llenar un tanque cbico u de lado 3 pies si tiene un oricio circular de 1 pulg. de dimetro en la base y a si entra agua al tanque a razn de pies3 /min. o (Rta.: 26 min, 14 seg.) Ejercicio 5. Un tanque rectangular vacio de base B 2 pies2 , tiene un agujero circular de area A en el fondo. En el instante t = 0, empieza a llenarse a razn de E pies cbicos por segundo. Hallar t en funcin de h. Mostrar que si o u o el tanque tiene una altura H, nunca se llenar a menos que E > 4,8 A H. a 2 2 h b (Rta.: t = a b ln b1,8 h 1,8 h = a b ln hb h donde, a =
4,8 A , B2
b=
E .) 4,8 A
3.5.
APLICACIONES A LA FISICA
Caso 1. Caida libre. (Ver gura 3.10) Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que:
Un ive
Ejercicio 8. Un embudo de 5 pies de radio en la parte superior y 1 pie de radio en la parte inferior tiene una altura de H pies. Si se llena de agua: a) Hallar el tiempo de vaciado; b) Del tiempo de vaciado que porcentaje es necesario para que el nivel baje a H ? 4 (Rta.: a) 2,86 H; b) 86.41 %)
rsid ad
de
Ejercicio 7. Un tanque con una cierta forma geomtrica esta lleno de e agua. El agua sale por un oricio situado en la base a una rata proporcional a la ra cuadrada del volumen restante en el tanque en todo tiempo t. Si el z tanque contiene inicialmente 64 galones de agua y 15 galones salen el primer d calcular el tiempo en el cual hay 25 galones en el tanque. a, (Rta.: 72 horas)
An
tioq
uia
,D
Ejercicio 6. Un embudo de 10 pies de dimetro en la parte superior y 2 a pies de dimetro en la parte inferior tiene una altura de 24 pies. Si se llena a de agua, hallar el tiempo que tarda en vaciarse. (Rta.: 14,016 seg.)
ept
o. d
eM
atem
atic
as
71
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN O x m g + x
Figura 3.10
condiciones iniciales:
gt2 x= + v0 t + x 0 2 Caso 2. Caida con resistencia del aire. Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que: m 72 d2 x = mg kv dt2
Un ive
gt2 + v0 t + C 2 2 y como las condiciones iniciales son: t = 0 x = x0 x=
rsid ad
por lo tanto,
dx dt
= gt + v0 , e integrando, obtenemos:
de
t = 0 v = v0 v = gt + v0
An
tioq
dv = g v = gt + C1 dt
uia
,D
d2 x d m 2 =m dt dt
dx dt
=m
dv = mg dt
ept
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA dividiendo por m d2 x = g dt2 dv = g dt obtenemos la E.D. lineal en v k dv + v= g dt m hallemos el F.I. F.I. = e resolvindola e ve m t = ve m t =
k k k k m
k m k v m
dt
= emt
Supongamos que las condiciones iniciales son: t = 0, del reposo), entonces
tioq
k m g em t + C k k m v= g + Ce m t . k
uia
,D
v = 0 (es decir, parte mg k
e m t (g) dt + C
kt mg mg mg k t e m = 1 e m ; k k k mg observese que cuando t v k Resolviendo para x y teniendo como condiciones iniciales t = 0 y x = 0 se llega a que: k mg m2 g x= t 2 (1 e m t ) k k
Caso 3. Cuerpos con masa variable. Por la segunda ley de Newton para masa variable (ver textos de F sica), se 73
Un ive
v=
rsid ad
0=
mg +C k
de
An
C=
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN llega a que: d d (mv) (mv) = dt dt dm dt
F =
F + (v + )
En t = 0,
C1 = m1 + m2 , m = m1 + m2 at Como = b entonces, m
dm dv dv = mg b m = mg b(a) dt dt dt
o sea que, m dv = mg + ab dt 74
Un ive
m = m1 + m2 luego m1 + m2 = a 0 + C1 por tanto,
rsid ad
Como
dm dt
= a m = at + C1
de
Solucin: o
An
Ejemplo 5. Un cohete con masa estructural m1 , contiene combustible de masa inicial m2 ; se dispara en l nea recta hacia arriba, desde la supercie de la tierra, quemando combustible a un ndice constante a (es decir, dm = a, dt donde m es la masa variable total del cohete) y expulsando los productos de escape hacia atrs, a una velocidad constante b en relacin al cohete. Si a o se desprecian todas las fuerzas exteriores excepto la fuerza gravitacional mg, donde g la suponemos constante; encontrar la velocidad y la altura alcanzada en el momento de agotarse el combustible (velocidad de altura y apagado).
tioq
uia
,D
ept
o. d
dv = dt
F +
dm dt
eM
por tanto,
atem
dm dv +v = dt dt
F +v
dm dm + dt dt
atic
donde, F : Fuerzas que actuan sobre el cuerpo. : velocidad en relacin a m de las particulas que se desprenden del cuerpo. o
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA Reemplazo m: (m1 + m2 at) dv = (m1 + m2 at)g + ab dt ab dividiendo por m1 + m2 at: dv = g + m1 +m2 at dt luego v = gt ab ln |m1 + m2 at| + C2 = gt b ln |m1 + m2 at| + C2 a
Sustituyendo, queda que v=

2 luego v = ma g + b ln
m1 +m2 m1
De la misma manera se encuentra que ha = altura alcanzada al acabarse m2 g bm2 bm1 m1 el combustible = 22 + + ln 2a a a m1 + m 2 Caso 4. Cuerpos en campo gravitacional variable. (Ver gura 3.11) Por la ley de Gravitacin Universal de Newton (ver textos de F o sica):
donde, x: la distancia del cuerpo a la supercie de la tierra. M : la masa de la tierra. m: la masa del cuerpo. R: el radio de la tierra. G: la constante de gravitacin universal. o
Un ive
F =
rsid ad
GM m (x + R)2
de
An
tioq
uia
gm2 m1 + m 2 + b ln a m 1 + m 2 a m2 a
,D
ept
o. d
Pero ten amos que m = m1 +m2 at y como el tiempo de apagado se produce cuando m = m1 ya que no hay combustible, es decir, m1 = m1 + m2 at. Por tanto at = m2 t = m2 o sea que cuando t = m2 v = velocidad de a a apagado.
eM
atem
v = gt b ln |m1 + m2 at| + b ln |m1 + m2 | = gt + b ln
atic
Condiciones iniciales: en t = 0, por tanto C2 = b ln |m1 + m2 |
m1 + m 2 m1 + m2 at
as
v = 0 0 = 0 b ln |m1 + m2 | + C2
75
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN m +
Figura 3.11
Solucin: o m
dv mgR2 = w(x) = dt (x + R)2 donde el signo menos indica que la direccin de la fuerza es hacia el centro o de la tierra. Cancelando m, y resolviendo la ecuacin diferencial resultante y poniendo o como condiciones iniciales, en t = 0, x = 0 y v = v0 , se llega a que:
2 v 2 = v0 2gR +
Un ive
rsid ad
Ejemplo 6. Se lanza un cuerpo de masa m hacia arriba de la tierra con velocidad inicial v0 . Suponiendo que no hay resistencia del aire, pero tomando en cuenta la variacin del campo gravitacional con la altura, encontrar la o menor velocidad inicial v0 que necesita el cuerpo para que no regrese a la tierra. Esta velocidad inicial v0 se le llama velocidad de escape (Ver gura 3.12).
76
de
An
tioq
2gR2 0 x+R
uia
k1 m Se dene el peso de un cuerpo como w(x) = (x+R)2 , donde k1 = GM . Si x = 0, entonces el peso del cuerpo de masa m en la supercie de la tierra 1 es: w(0) = mg = kRm , entonces k1 = gR2 , por lo tanto el peso de un cuerpo 2 mgR2 a una distancia x de la supercie de la tierra es: w(x) = (x+R)2 .
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA x + w(x)
Ejercicio 3. Una bala se introduce en una tabla de h = 10 cm. de espesor con una velocidad v0 = 200 mt/seg, traspasndola con v1 = 80 mt/seg. a Suponiendo que la resistencia de la tabla al movimiento de la bala es proporcional al cuadrado de la velocidad. Hallar el tiempo que demora la bala en atravezar la tabla. (Rta.: t = h0 (v1 v0 ) = 40003 2,5 seg.) v1 ln
v0 v1 ln
v0
Un ive
Ejercicio 2. En el interior de la tierra la fuerza de gravedad es proporcional a la distancia del centro, si se perfora un oricio que atraviese la tierra de polo a polo y se lanza una piedra en el oricio con velocidad v0 , con que velocidad llegar al centro? a 2 (Rta.: v = gR + v0 , donde R es el radio de la tierra.)
rsid ad
de
Ejercicio 1. Un torpedo se desplaza a una velocidad de 60 millas/hora en el momento de agotarse el combustible; si el agua se opone al movimiento con una fuerza proporcional a su velocidad y si en una milla de recorrido reduce su velocidad a 30 millas/hora. A que distancia se detendr? a (Rta.: 2 millas)
An
tioq
uia
,D
2 Por lo tanto, v0 2gR de aqu conclu mos que la velocidad de escape v0 = 2gR
ept
o. d
Figura 3.12
eM
atem
tierra
atic
77
as
CAP ITULO 3. APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 4. Una cadena de 4 pies de longitud tiene 1 pie de longitud colgando del borde de una mesa. Despreciando el rozamiento, hallar el tiempo que tarda la cadena en deslizarse fuera de la mesa. 4 ln(4 + 15) seg.) (Rta.: t = g Ejercicio 5. Un punto material de masa un gramo se mueve en l nea recta debido a la accin de una fuerza que es directamente proporcional al o tiempo calculado desde el instante t = 0 e inversamente proporcional a la velocidad del punto. En el instante t = 10 seg., la v = 50cm/seg y la f = 4 dinas. Qu velocidad tendr el punto al cabo de un minuto desde el comienzo e a del movimiento? (Rta.: v = 72500 cm./seg.= 269,3 cm/seg.) Ejercicio 6. Un barco retraza su movimiento por accin de la resistencia o del agua, que es proporcional a la velocidad del barco. La velocidad inicial del barco es 10 mt/seg, despus de 5 seg. su velocidad ser 8 mt/seg. Despus e a e de cuanto tiempo la velocidad ser 1 mt/seg ? a ln 10 (Rta.: t = 5 ln 0,8 seg.) Ejercicio 7. Un cuerpo de masa M se deja caer desde el reposo en un medio que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Encuentre el tiempo que trascurre hasta que la velocidad del cuerpo alcance el 80 % de su velocidad l mite. M (Rta.: t = k ln 0,2)
78
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
an
Notacin y conceptos: o i)
d dx
Si no hay ambiguedad con respecto a la variable independiente, tomaremos: Dx = D.

d2 dx2
d dx
d dx
2 = D x Dx = D x = D 2
en general,
dm dxm
m m1 = Dx = Dm = Dx (Dx )
Un ive
= Dx
rsid ad
79
de
donde h(x) es una funcin continua en I = [a, b] y a0 , a1 , a2 , ..., an son o constantes y an = 0.
An
dn y dn1 y dy + an1 n1 + ... + a1 + a0 y = h(x), n dx dx dx
tioq
uia
Utilizando algebra lineal, estudiaremos la E.D.O. lineal de orden n con coecientes constantes.
,D
ept
4.1.
INTRODUCCION
o. d
eM
atem
TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
atic
CAP ITULO 4
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES ii) I = [a, b] iii) C[a, b] = C(I) : clase de todas las funciones continuas en el intervalo I C [a, b] = C (I) : clase de todas las funciones que tienen primera derivada continua en I (o funciones continuamente diferenciables en I). C (I) C(I) ya que toda funcin que es derivable en I es continua en o I. C 2 (I) = C 2 [a, b] : la clase de todas las funciones que tienen segunda derivada continua en I. En general, C n (I) = C n [a, b] : clase de todas las funciones que tienen derivada de orden n continua en I. Observese que: C(I) C (I) C 2 (I) . . . C n (I) . . .
En general, si
x I : (f )(x) = f (x) C n (I)
Un ive
f, g C n (I) x I : (f + g)(x) = f (x) + g(x) C n (I)(4.1) (4.2)
Con las operaciones denidas en a) y b) podemos probar que C(I) es un espacio vectorial sobre . Y de (4.1) y (4.2) podemos concluir que C n (I) es un subespacio vectorial de C(I) para n 1. 80
rsid ad
b) x I : (f )(x) = f (x) C(I)
de
An
a) x I : (f + g)(x) = f (x) + g(x) C(I)
tioq
Si f, g C(I) y
, denimos:
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION En general, si n m, entonces C n (I) es subespacio vectorial de C m (I). Nota: estos espacios son de dimensin innita. o iv) Como
d (f dx
+ g)(x) =
d (f (x) dx
+ g(x)) =
d f (x) dx
d g(x) dx
En el algebra lineal se tiene que si T1 : U V y T2 : U V son transformaciones lineales, entonces, T1 + T 2 : U V x (T1 + T2 )(x) = T1 (x) + T2 (x) y
T1 : U V x (T1 )(x) = T1 (x) son tambin transformaciones lineales. Por ejemplo: D + D 2 es una T.L., e denida por: D + D2 : C 2 (I) C(I) 81
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
Por denicin D 0 : C(I) C(I) es la transformacin identidad, es o o 0 decir, f D f = f .
uia
En general, D n : C n (I) C(I) es una transformacin lineal. o
,D
ept
Analogamente, D 2 : C 2 (I) C(I) es una transformacin lineal. o
o. d
eM
Por tanto, podemos decir que D : C (I) C(I) es una transformacin o lineal .
atem
y tambin D(f )(x) = D(f (x)) = Df (x). e
atic
que es lo mismo que D(f + g)(x) = D(f (x) + g(x)) = Df (x) + Dg(x)
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES En general: an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + + a1 (x)D + a0 (x)D0 : C n (I) C(I) es una T.L. Esta T.L. se le denomina operador diferencial lineal de orden n, donde an (x), . . . , a0 (x) son funciones continuas en I y an (x) = 0 en I. Este operador diferencial se denota por: L(D) =
an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + + a1 (x)D + a0 (x)D0
Ejemplo 2. Hallar el ncleo del operador L(D) = D + 2xD 0 u Solucin: o (D + 2xD0 )y = 0 Dy + 2xy = 0 (E.D lineal en y con p(x) = 2x y Q(x) = 0) F.I. = e yex =
2
2x dx
2
F.I. = ex
Un ive
rsid ad
ex 0 dx + C y = Cex
2
Ncleo L(D) = {Cex /C } u 82
de
Observacin: Resolver la E.D. L(D)y = 0 es lo mismo que hallar el o ncleo del operador diferencial L(D). u
An
y = x2 C (I) L(D)(x2 ) = (D + 2xD 0 )(x2 ) = D(x2 ) + 2xD0 (x2 ) = 2x + 2xx2 = 2x + 2x3 C(I)
tioq
uia
,D
Ejemplo 1. Si L(D) = D + p(x) = D + 2x y f (x) = x2 . Aplicar L(D) a la funcin f (x) o Solucin: o
ept
o. d
Si y C n (I) L(D)y C(I)
eM
operador diferencial de orden n con coecientes variables
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION como ex genera todo el ncleo dim ncleo = 1. u u Teorema 4.1 (Principio de superposicin) . o Si y1 , y2 , . . . , yn , . . . pertenecen al ncleo de L(D), entonces la combinacin u o lineal: n Ci yi y n 1 est en el ncleo de L(D) a u i=1 Demostracin: Sea y = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn y, veamos que y esta en el o ncleo, es decir, veamos que L(D)y = 0 . u Como y1 , y2 , . . . , yn estan en el ncleo de L(D), en tonces L(D)yi = 0, para i = u 1, . . . , n Como L(D) es un operador lineal, entonces
n n n
2
i=1
i=1
luego y esta en el ncleo de L(D) u Producto de Operadores Diferenciales:
es una T.L.
rsid ad
L1 (D)L2 (D) : C 3 (I) C(I) operador operador
L1 (D)L2 (D)y = (D + 2D0 ) (D2 + 3D0 ) y donde y es una funcin o
= (D + 2D 0 ) (D2 y + 3D0 y) operador funcin o = D(D2 y) + D(3D 0 y) + 2D0 (D2 y) + 2D0 (3D0 y) = D3 y + 3Dy + 2D 2 y + 6D0 y = (D3 + 2D2 + 3D + 6D0 )y 83
Un ive
de
An
L1 (D) = D + 2D 0 ,
L2 (D) = D2 + 3D0
tioq
Analicemos esta operacin con un ejemplo, sean: o
uia
,D
ept
o. d
i=1
L(D)y = L(D)(
C i yi ) =
L(D)(Ci yi ) =
eM
Ci L(D)yi = 0
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES L1 (D)L2 (D) = D3 + 2D2 + 3D + 6D0 De la misma manera se calcula L2 (D)L1 (D), con el siguiente resultando: L2 (D)L1 (D) = D3 + 2D2 + 3D + 6D0 = L1 (D)L2 (D) lo cual nos permite decir que el producto es conmutativo siempre y cuando los coecientes sean constantes. Cuando L1 (D) y L2 (D) tienen coecientes variables, entonces, en general L1 (D)L2 (D) = L2 (D)L1 (D).
por lo tanto
Ahora hallemos L2 (D) L1 (D) de la siguiente manera: L2 (D) L1 (D)y = (xD 2 + xD + xD0 )(D + xD 0 )y = (xD2 + xD + xD0 )(Dy + xD 0 y) = (xD2 + xD + xD0 )(Dy + xy) = xD2 (Dy + xy) + xD(Dy + xy) + xD 0 (Dy + xy) = xD2 (Dy) + xD 2 (xy) + xD(Dy) + xD(xy) + x(Dy + xy) = xD3 y + xDD(xy) + xD 2 y + x(xDy + y) + xDy + x2 y = xD3 y + xD(xDy + y) + xD 2 y + x2 Dy + xy + xDy + x2 y = xD3 y + x(D(xDy) + Dy) + xD 2 y + x2 Dy + xy + xDy + x2 y 84
Un ive
rsid ad
L1 (D) L2 (D) = xD 3 + (2 + x2 )D2 + 2xD + (1 + x2 )D0
de
An
tioq
L1 (D) L2 (D)y = (D + xD 0 )(xD2 + D + xD0 )y = (D + xD 0 )(xD2 y + Dy + xD0 y) = D(xD2 y) + D2 y + D(xy) + xD 0 (xD2 )y + (xD 0 )Dy+ + (xD0 )(xD0 y) = xD3 y + D2 y + D2 y + xDy + y + x2 D2 y + xDy + x2 y = xD3 y + (2 + x2 )(D2 y) + 2xDy + (1 + x2 )y
uia
,D
ept
o. d
Primero hallemos L1 (D) L2 (D), para ello calculemos
eM
Ejemplo 3. L1 (D) = D + xD 0 ,
L2 (D) = xD 2 + D + xD0
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION = xD3 y + x(xD2 y + Dy + Dy) + xD 2 y + x2 Dy + xy + xDy + x2 y = xD3 y + x(xD2 y + 2Dy) + xD 2 y + x2 Dy + xy + xDy + x2 y = xD3 y + x2 D2 y + 2xDy + xD 2 y + x2 Dy + xy + xDy + x2 y = xD3 y + x(x + 1)D 2 y + x(3 + x)Dy + x(x + 1)y = (xD3 + x(x + 1)D 2 + x(3 + x)D + x(x + 1)D 0 )y Luego L2 (D)L1 (D) = xD 3 + x(x + 1)D 2 + x(2 + x)D + x(x + 1)D 0 = L1 (D) L2 (D) Denicin 4.1 (Condicin inicial) Es una o varias condiciones que se le o o colocan a una E.D.O. en un punto. Ejemplo 4. y +k 2 y = 0, con las condiciones iniciales: y(0) = 1, y (0) = 1 Denicin 4.2 (Condicin de Frontera) Es una o varias condiciones que o o se le colocan a una E.D.O. en varios puntos. Ejemplo 5. y + k 2 y y(0) = 1, y (1) = 1 = 0, con las condiciones de frontera:
Teorema 4.2 (de Picard) .
Nota:
a) La condicin inicial y(0) = 0 tambin puede ser cambiada por la condio e cin inicial y(a) = b con (a, b) en el rectngulo R o a b) Es importante anotar que este es un teorema de validez local, es decir, se cumple en un intervalo que contiene al punto donde se da la condicin o inicial, por fuera de este intervalo puede ocurrir que la solucin no o 85
Un ive
Si f, f son continuas en un rectngulo R : |x| a y |y| b, entonces a y existe un intervalo |x| h a en el cual existe una solucin unica y = (x) o del problema de valor inicial (P.V.I.): y = f (x, y) con y(0) = 0.
rsid ad
de
An
Los teoremas que se enuncian a continuacin son teoremas de existencia o y unicidad que se demuestran en el Apndice A. e
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES sea unica; pero cuando el operador diferencial es lineal y todos los coecientes ai (x) para i = 0, 1, . . . , n son continuos en y an = 0 en (en particular cuando los ai (x) son constantes para i = 0, 1, . . . , n), entonces la solucin es continua y global, es decir, se cumple en todo o , como se demuestra en el corolorio A.1 del Apndice. e Teorema 4.3 : Sea L(D) un operador diferencial lineal de primer orden en el intervalo I y sea x0 I, entonces y0 el P.V.I.: L(D)y = Q(x) con y(x0 ) = y0 tiene una solucin unica. o Teorema 4.4 : Sea L(D) un operador diferencial lineal de orden n en I y sea x0 un elemento de ese intervalo (x0 I), entonces y0 , y1 , . . . , yn1 reales cualesquiera el P.V.I.: L(D)y = h(x), con y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , y (x0 ) = y2 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 , tiene una unica solucin. o
Separando variables, obtenemos la siguiente solucin general o y = Cx2 ,
y para la condicin inicial y(2) = 4 se tiene que C = 1. De la E.D. tenemos o y y 2 que y = f (x, y) = 2 x . Por lo tanto f (x, y) = 2 x y f = x son discontinuas y en x = 0, como la condicin esta dada en x = 2, entonces estas funciones o son continuas en este punto y por el T. de Picard existe un intervalo, en este caso (, 0], para el cual la solucin es unica y es y = x2 , por fuera de este o intervalo, por ejemplo en , puede no ser unica, por ejemplo y = x2 , 86 y= x2 , si 2 x , si x0 x>0 y y= x2 , si 0, si x0 x>0
Un ive
rsid ad
de
Solucin: observese que esta E.D. es lineal, con a1 (x) = x y por tanto o a1 (0) = 0 , lo que indica que la solucin no es global, como lo veremos a o continuacin. o
An
tioq
xy = 2y,
y(2) = 4
uia
Ejemplo 6. Teniendo en cuenta el T. de Picard, analizar la E.D.
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION son soluciones en en la gura 4.1 y todas tres pasan por el punto (2, 4) como lo vemos y (2, 4)
atem
y = x2
y = x2 y=0 y = x2
y =
C2 x
y = 1 = C1 + C2 ln | 2| y =1=
C2 2
C2 = 2 1 = C1 + (2) ln 2
C1 = 1 + 2 ln 2 luego y = 1 + 2 ln 2 2 ln |x| pasa por el punto (2, 1). esta es la solucin unica en (, 0) que o
Un ive
rsid ad
Solucin general (como lo veremos ms adelante) es: y = C1 + C2 ln |x| o a
de
Ejemplo 7. Dada las condiciones iniciales y(2) = 1, y (2) = 1 y la solucin general y = C1 + C2 ln |x| de la E.D. xy + y = 0, hallar C1 y C2 . o Solucin: o
An
tioq
uia
Figura 4.1
,D
ept
o. d
eM
atic
x 87
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES DIMENSION DEL ESPACIO VECTORIAL SOLUCION DE UNA E.D. Dijimos que C n (I) tiene dimensin innita, pero el espacio solucin de la o o E.D.O. L(D)y = 0 (con L(D) un operador diferencial lineal de orden n), es el ncleo de L(D), el cual tiene dimensin n, como lo veremos en los teoremas u o que expondremos a continuacin o
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0 para todo x en I. b) Si para todo x en I
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0 implica que C1 = C2 = . . . = Cn = 0, entonces decimos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientesen el intervalo I. Nota: demostrar que n funciones son linealmente independientes es a veces complicado, pero cuando las n funciones son soluciones de una E.D. lineal homognea el problema se vuelve ms sencillo, utilizando el Wronskiano. e a Denicin 4.4 (Wronskiano) Sean y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) en C n1 (I), el o determinante: y1 (x) y1 (x) . . . y1
(n1)
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
W (y1 , y2 , . . . , yn ) = det
y2 (x) y2 (x) . . .
(n1)
uia
,D
... ... ... yn (x) yn (x) . . .
(n1)
(x) y2
(x) . . . yn
ept
(x)
con x I, se le llama el Wronskiano de y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x). 88
o. d
eM
a) Decimos que las n funciones y 1 , y2 , . . . , y n son linealmente dependientes en un intervalo I si existen constantes C1 , C2 , . . . , Cn no todas nulas tales que
atem
Denicin 4.3 . o
atic
as
4.1. INTRODUCCION Obsrvese que el Wronskiano depende de la variable x. e En particular cuando n = 2, el Wronskiano tiene la siguiente propiedad. Observacin (Frmula de Abel): para n = 2 o o W (y1 , y2 ) = det y1 y2 y1 y2
Consideremos la E.D.O. lineal, homognea de orden dos: e y + a(x)y + b(x)y = 0,
(4,6) (4,5) : y2 y1 y1 y2 + a(x)(y2 y1 y1 y2 ) = 0 W (y1 , y2 ) = y1 y2 y2 y1 W (y1 , y2 ) = y1 y2 + y1 y2 y2 y1 y2 y1 = y 1 y2 y 2 y1
tioq
uia
(4,3) y2 : y1 y2 + a(x)y1 y2 + b(x)y1 y2 = 0 (4,4) y1 : y2 y1 + a(x)y2 y1 + b(x)y1 y2 = 0
ept
y1 + a(x)y1 + b(x)y1 = 0 y2 + a(x)y2 + b(x)y2 = 0
eM
donde a(x) y b(x) son continuas en I y sean y1 , y2 soluciones de esta E.D., luego (4.3) (4.4) (4.5) (4.6) (4.7)
Su solucin es W e o
a(x)dx
= C, luego la solucin general es o

>0
W = C e
Un ive
Luego en (4.7): W + a(x)W = 0, lineal en W de primer orden .
Esta solucin general es llamada Frmula de Abel. o o Observese que cuando C=0W =0 y si C=0W =0 89
rsid ad
de
a(x)dx
An
como
,D
o. d
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Lema 4.1 : El Wronskiano de n soluciones y1 , y2 , . . . , yn linealmente dependientes es idnticamene cero. e Dem.: supongamos que para todo x en I C 1 y1 + C 2 y2 + . . . + C n yn = 0
b) y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes, si y solo si el Wronskiano W (x) = 0 para todo x en I. Dem.: la parte a) ya se demostr en el Lema anterior. o b)) Hagamos la demostracin por el contrareciproco, es decir, supongamos o que existe a en I tal W (a) = 0 y veamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente 90
Un ive
a) Si y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes, entonces el Wronskiano W (x) 0 en I.
rsid ad
en el intervalo I y en ste intervalo las funciones ai (x) son continuas. Ene tonces
de
y (n) + . . . + an1 (x)y + an (x)y = 0
An
Teorema 4.5 : Si y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones de la E.D. lineal homognea de orden n e
tioq
uia
que se cumplen para todo x en I. Este sistema homogneo de n ecuaciones e con n incognitas tiene solucin distinta de la trivial si y solo si el determinante o del sistema (o sea el Wronskiano) se anula en I, es decir si y solo si W (x) = 0 para todo x en I.
,D
ept
o. d
Derivando n 1 veces, obtenemos C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 .................................................. (n1) (n1) (n1) C 1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
eM
atem
atic
donde algunas de los Ci = 0.
as
4.1. INTRODUCCION dependientes. Como W (a) es el determinante del sistema: C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 ............................................... C 1 y1
(n1)
(a) + C2 y2
(n1)
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Y (n1) (a) = C1 y1 en conclusin o
(n1)
(a) + C2 y2
Y (a) = Y (a) = . . . = Y (n1) (a) = 0 por otro lado sabemos que la funcin nula H(x) 0 es tambin una solucin o e o de la E.D. y (n) + . . . + an1 (x)y + an (x)y = 0 la cual satisface las condiciones iniciales anteriores y por el teorema de existencia y unicidad, podemos armar que Y (x) = H(x) = 0 = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) 91
Un ive
rsid ad
........................................................
(n1) (n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
de
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
An
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
tioq
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
uia
y evaluemos esta nueva funcin y sus derivadas hasta de orden n 1 en a o
,D
Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
ept
o. d
donde los Ci son las incognitas y como W (a) = 0 (determinante de los coecientes del sistema) y por lo que sabemos del algebra lineal, este tiene una solucin distinta de la trivial, es decir existen Ci = 0. o Con esta solucin no trivial denamos la siguiente funcin o o
eM
atem
atic
C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES y como algunos de estos Ci son diferentes de cero, entonces y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. ) Supongamos que W (x) = 0 para todo x y veamos que y1 , y 2 , . . . , y n son linealmente independientes. Supongamos que y1 , y 2 , . . . , y n
son linealmente dependientes, por lo tanto (por la parte a)) W (x) 0 (Absurdo!) Teorema 4.6 : Sea L(D)y = an (x)Dn y + an1 (x)Dn1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = 0 una E.D.O. lineal de orden n con coecientes continuos denida en el intervalo I, entonces el espacio solucin de L(D) (o sea el ncleo de L(D)), tiene o u dimensin n. o Dem.: sea Y (x) una solucin de la E.D. y sean y1 , y2 , . . . , yn n soluciones o linealmente independientes de la E.D. Veamos que Y (x) se puede expresar como una combinacin lineal de y1 , y2 , . . . , yn . o
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)
Y (n1) (a) = C1 y1
(n1)
Un ive
....................................................... (a) + C2 y2
(n1) (n1) (a) + . . . + Cn yn (a)
el determinante de los coecientes del sistema es el Wronskiano evaluado en a, es decir, W (a) y como y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes entonces W (a) = 0, esto quiere decir que existe al menos un Ci = 0. Con los C1 , C2 , . . . , Cn (al menos uno de ellos es diferente de cero) denimos la funcin o G(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) 92
rsid ad
de
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)
An
Sea a un punto de I y consideremos el siguiente sistema:
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION luego G(a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) ............................................................ (a) + C2 y2
(n1) (n1)
Nota:
ii. Si las n-tuplas
An
(y1 (x0 ), y1 (x0 ), . . . , y1 (x0 )) (n1) (y2 (x0 ), y2 (x0 ), . . . , y2 (x0 )) . . .
tioq
y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) son linealmente independientes en I. Ejemplo 8. Si y1 = em1 x , y2 = em2 x con m1 = m2 , mostrar que y1 y y2 son linealmente independientes. a Solucin: ms adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. o lineal de segundo orden con coecientes constantes. W (y1 , y2 ) = e m1 x e m2 x m 1 e m1 x m 2 e m2 x 93
Un ive
rsid ad
son linealmente independientes, entonces las funciones
de
(yn (x0 ), yn (x0 ), . . . , yn
uia
(n1)
(n1)
,D
i. Lo que dice este teorema es que para resolver una E.D. lineal homognea e de orden n, se debe encontrar n soluciones linealmente independientes y la solucin general es la combinacin lineal de las n soluciones. o o
ept
(x0 ))
o. d
eM
Es decir, las funciones G y Y coinciden en la condicin inicial, por tanto por o el teorema de existencia y unicidad, G(x) = Y (x) para todo x en I. Luego G(x) = Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
atem
atic
as
G(n1) (a) = C1 y1
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (n1) (a)
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = m2 e(m1 +m2 )x m1 e(m1 +m2 )x = (m1 m2 ) e(m1 +m2 )x
=0 >0
= 0 por tanto y1 , y2 son linealmente independientes. Ejemplo 9. y1 = emx , y2 = xemx . Hallar W (y1 , y2 ).
W (y1 , y2 ) =
y1 , y2
son linealmente independientes.
4.2.
METODO DE REDUCCION DE ORDEN
FORMULA DE DLAMBERT (Construccin de una segunda o Solucin a partir de una solucin conocida). o o
94
Un ive
>0
rsid ad
= e2x sen 2 x + e2x sen x cos x e2x cos2 x e2x sen x cos x = e2x ( sen 2 x + cos2 x) = e2x = 0
de
An
W (y1 , y2 ) =
ex sen x ex cos x x x cos x + e sen x e sen x + ex cos x
tioq
Solucin: ms adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. o a lineal de segundo orden con coecientes constantes.
uia
,D
Ejemplo 10. y1 = ex sen x, y2 = ex cos x. Hallar W (y1 , y2 )
ept
= mxe2mx + e2mx mxe2mx = e2mx > 0 y1 , y2 son linealmente independientes.
o. d
eM
emx xemx mx me mxemx + emx
atem
atic
Solucin: ms adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. o a lineal de segundo orden con coecientes constantes.
as
4.2. METODO DE REDUCCION DE ORDEN Dada la E.D.O.: a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 con a2 (x) = 0 en I y a2 (x), a1 (x), a0 (x) continuas en I; dividiendo en la E.D.O. original por a2 (x) a1 (x) y haciendo P (x) = a2 (x) y Q(x) = a0 (x) , se tiene: a2 (x) y + P (x)y + Q(x)y = 0 forma cannica o Sea y1 (x) y1 (x) = 0 en I. una solucin o conocida de la E.D. en (4.8) I y
Supongamos y(x) = u(x)y1 (x) y hallemos u tal que y(x) sea una solucin. o Derivando dos veces , y = uy1 + u y1 y y = uy1 + u y1 + u y1 + u y1 y sustituyendo en la ecuacin diferencial (4.8): o
Hagamos W = u (ste cambio de variable reduce el orden) e y1 W + W (2y1 + P (x)y1 ) = 0
W +
Su F.I.=
2y1 +P (x) y1
dx
= eln y1 e
2 W y1 e
rsid ad
2y1 + P (x) W = 0, (lineal en W de primer orden) y1
de
An
tioq
P (x) dx
2 = y1 e
uia
,D
P (x) dx
Luego, u y1 + u [ 2y1 + P (x)y1 ] = 0
ept
u[ y1 + P (x)y1 + Q(x)y1 ] + u y1 + u [ 2y1 + P (x)y1 ] = 0
Un ive
P (x) dx
= C
De donde
W =C e integrando u= C
P (x) dx 2 y1
=u =
P (x) dx 2 y1
du dx
dx + C1 95
o. d
uy1 + 2u y1 + u y1 + P (x)(uy1 + u y1 ) + Q(x)uy1 = 0
eM
, luego
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES e

P (x) dx 2 y1
Por lo tanto y = uy1 =
Cy1
dx + C1 y1
y
2 y1
combinacin lineal de o
y1
e
y1
P (x) dx 2 y1
dx
Luego la segunda solucin es y2 = y1 o
P (x) dx
dx con y1 = 0 en I
y1 y1 e
P (x) dx 2 y1
+ y1 e
P (x) dx 2 y1
dx
atem
W (y1 , y2 ) =
y1
y1
P (x) dx 2 y1
atic
dx y1 y1
= e = e
P (x) dx P (x) dx
eM
P (x) dx 2 y1
as
e
P (x) dx 2 y1
Veamos que y1 y y2 son linealmente independientes:
+ y 1 y1 >0
dx
y + P (x)y + Q(x)y = 0 En conclusin, si y1 es una solucin, con y1 = 0 en I, entonces o o y2 = y 1

2 y1
dx (Frmula de DLambert) o
y + P (x)y + Q(x)y = f (x) en este caso se supone y(x) = u(x)y1 (x) = uy1 y se llega a la E.D. lineal en W de primer orden: W + 2y1 + P (x) W = f (x) y1
y se continua de la misma manera anterior. Ejemplo 11. Sea x2 y xy + 2y = 0, (E.D. de Cauchy), sabiendo que y1 = x sen (ln x) es una solucin de la E.D. Hallar y2 o
96
Un ive
rsid ad
Nota: el mtodo es aplicable tambin para E.D. no homogneas: e e e
de
An
P (x) dx
tioq
uia
,D
Luego y1 , y2 son soluciones linealmente independientes de la E.D.
ept
o. d
4.2. METODO DE REDUCCION DE ORDEN Solucin. Dividiendo por x2 se tiene: o 2 1 y y + 2y = 0 x x Veremos ms adelante que y1 = x sen (ln x) es una solucin de la ecuacin a o o de Cauchy, entonces la segunda solucin es: o e x dx dx = x sen (ln x) x2 sen 2 (ln x) x dx x2 sen (ln x) dx dx x sen 2 (ln x) du sen 2 u
1
= x sen (ln x) = x sen (ln x) = x sen (ln x) = x sen (ln x) = x cos(ln x)
La solucin general es : y = C1 y1 + c2 y2 o
y = C1 x sen (ln x) + C3 x cos(ln x)
Utilizando el mtodo de reduccin de orden resolver los siguientes ejercie o cios. Ejercicio 1. x2 y 7xy + 16y = 0 y1 = x4 es una solucin. Hallar y2 o 4 (Rta.: y2 = x ln |x|) Ejercicio 2. x2 y + 2xy 6y = 0 y1 = x2 es una solucin. Hallar y2 o 1 (Rta.: y2 = 5x3 ) 97
Un ive
rsid ad
de
y = C1 x sen (ln x) + C2 (x cos(ln x))
An
tioq
uia
csc2 u du = x sen (ln x) cot u = x sen (ln x) cot(ln x)
,D
ept
o. d
u = ln x du = dx x
eM
atem
atic
y2 = x sen (ln x)
eln(x) dx x2 sen (ln x)
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Ejercicio 3. xy + y = 0, y1 = ln x es una solucin. Hallar y2 o Ejercicio 4. x2 y xy + 2y = 0, y1 = x sen (ln x) es una solucin. Hallar o
y2 (Rta.: y2 = x cos(ln x))
xy (x + n)y + ny = 0
4.3.
Sabemos que luego el F.I. = e
dy + dx a dx
ay = 0 es lineal de primer orden, donde p(x) = a. = eax y su solucin es o yeax = C y = Ceax
Por similitud con la E.D.O. de primer orden y coecientes constantes, vamos a suponer que la E.D. lineal de segundo orden y coecientes constantes: ay + by + cy = 0, 98 (4.9)
Un ive
E.D.O. LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES
rsid ad
de
sabiendo que y1 = ex es una solucin a la homognea asociada. Observese o e que obtenemos una segunda solucin y una solucin particular. o o
An
(x 1)y xy + y = 1
tioq
Ejercicio 8: Utilizndo el mtodo de reduccin de DLambert resolver a e o la E.D. lineal no homognea: e
uia
,D
b)Hallar la solucin general de la E.D. de la parte a) cuando n = 1, 2, 3 o (Rta.: a) y1 = ex , y2 = ex xn ex dx, b) y = c1 ex + c2 (x + 1), y = c1 ex + c2 (x2 + 2x + 2), y = c1 ex + c2 (x3 + 3x2 + 6x + 6).)
ept
o. d
eM
Ejercicio 7. a) Si n es un entero positivo, hallar dos soluciones linealmente independientes de
atem
Ejercicio 6. Hallar la solucin general de y f (x)y + (f (x) 1)y = 0 o x x [2x+ f (x) dx] (Rta.: y = c1 e + c2 e e dx)
atic
as
Ejercicio 5. Hallar la solucin general de xy xf (x)y + f (x)y = 0. o (Rta.: y = c1 x + c2 x x2 e f (x) dx dx)
4.3. E.D.O. LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES tiene por solucin una exponencial de la forma: y = emx , derivando dos veces o se tiene y = memx , y = m2 emx y sustituyendo en la E.D. (4.9): am2 emx + bmemx + cemx = 0 luego emx (am2 + bm + c) = 0
ay + by + cy = 0
Con las raices de la ecuacin caracter o stica suceden tres casos: 1. Que tenga raices reales y diferentes. 2. Que tenga raices reales e iguales. 3. Que tenga raices complejas conjugadas. Caso 1. Raices reales y diferentes
Si las raices son m1 y m2 , con m1 = m2 , luego y1 = em1 x y y2 = em2 x son linealmente independientes, por tanto la solucin general es o
Ejemplo 12 Hallar la solucin general de 2y 5y 3y = 0 o Solucin: o Ecuacin caracter o stica: 2m2 5m 3 = 0 5 25 + 24 57 m= m= 4 4 m1 = 3 , m 2 =

1
Un ive
rsid ad
y = C 1 e m1 x + C 2 e m2 x .
de
La solucin general es y = C1 e3x + C2 e 2 x o
An
tioq
uia
1 2
,D
ept
o. d
eM
atem
la cual llamamos ecuacin caracter o stica o ecuacin auxiliar de la E.D.: o
atic
am2 + bm + c = 0,
as
99
o sea que
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Caso 2. Raices reales e iguales: en este caso las raices son de multiplicidad dos. Sea m (con multiplicidad 2) y1 = emx es una solucin. o Utilicemos el mtodo de DAlambert para hallar la segunda sulucin de e o ay + by + cy = 0
2 y1
y2 = e
mx
= emx
Ecuacin caracter o stica: 4m2 4m + 1 = 0 = (2m 1)2 = 0 por lo tanto m = 1 (con multiplicidad 2) 2 La solucin general es: y = C1 e 2 + C2 xe 2 o
x x
Caso 3. Raices complejas y conjugadas Supongamos que m1 = + i es una ra de la ecuacin auxiliar y por z o tanto su conjugada m2 = i es la otra ra donde es la parte real y z, 100
Un ive
rsid ad
luego la solucin general es: y = C1 emx + C2 xemx o Ejemplo 13. 4y 4y + y = 0 Hallar la solucin general. o Solucin: o
de
An
eax dx b e(2 2a x) dx = xemx
tioq
uia
como ay + by + cy = 0 am2 + bm + c = 0 (ecuacin caracter o stica) b b2 4ac ; pero como las raices son iguales, entonces y sus raices son m1,2 = 2a b 2 el discriminante b 4ac = 0, por lo tanto m1,2 = m = 2a , luego:
,D
ept
o. d
y2 = y 1
P (x) dx
dx = emx
e a dx dx e2mx
eM
b
atem
c b y + y + y = 0. a a
atic
dividiendo por a para conseguir la forma cannica, se tiene o
as
4.3. E.D.O. LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES es la parte imaginaria; recordando que ei = cos + i sen (Frmula de o Euler) entonces la solucin general es o y = C1 e(+i)x + C2 e(i) = C1 ex eix + C2 ex eix = ex (C1 eix + C2 eix ) = ex [(C1 + C2 ) cos x + i(C1 C2 ) sen x] = ex [K1 cos x + K2 sen x]
Ejemplo 14. y 2y + 3y = 0 Solucin: o Ecuacin caracter o stica: m2 2m + 3 = 0 2
m= sus raices son m1,2 = o sea que = 1 , = La solucin general es o
entonces la ecuacin caracter o stica es: m2 2m + 2 + 2 = 0 y las raices son: m= 2
42 4(2 + 2 ) 2 2i = = i 2 2
luego, la solucin general es: y = K1 ex cos x + K2 ex sen x o (ii) Para la E.D.: (D a)y = 0 la ecuacin caracter o stica es ma=0m=a 101
Un ive
rsid ad
Nota: (i): observe que si [D 2 2D + 2 + 2 ]y = 0
de
y = K1 ex cos
2x + K2 ex sen 2x
An
tioq
2 .
uia
22 2i 2
4 4(3) 2 8 = 2 2 = 1 2i
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
En resumen: y = K1 ex cos x + K2 ex sen x es la solucin general. o
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES por lo tanto y = Ceax es solucin de (D a)y = 0 y reciprocamente una o solucin de (D a)y = 0 es y = Ceax o Ejercicios. Hallar la solucin general o la solucin particular de los sio o guientes ejercicios: 1. (D2 + 2D 3)y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 e3x ) 2. D2 2D 3)y = 0 con y(0) = 0, y (0) = 4 (Rta.: y = ex e3x ) 3. (D2 6D + 9)y = 0 (Rta.: y = (C1 + C2 x)e3x ) 4. (D2 + 4D + 4)y = 0 con y(0) = 1, y (0) = 1 (Rta.: y = (1 + x)e2x )
6.
Sea donde a0 , a1 , , an son constantes, entonces su polinomio caracter stico es: an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 = 0 = Pn (m) 102 an y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = 0
Un ive
4.4.
E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS CON COEFICIENTES CONSTANTES
rsid ad
8. y + iy + 2y = 0 (Rta.: y = C1 cos x + C2 cos 2x + i(C1 sen x C2 sen 2x))
de
7. y + 2iy 10y = 0 (Rta.: y = C1 e3x cos x + C2 e3x cos x i(C1 e3x sen x + C2 e3x sen x))
An
tioq
+ 2b dx + k 2 x = 0, k > b > 0 con x(0) = 0, x (0) = v0 dt (Rta.: x = ( va0 )ebt donde a = k 2 b2 )
d2 x dt2
uia
,D
5. (D2 2D + 2)y = 0 (Rta.: y = C1 ex cos x + C2 ex sen x)
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.4. E.D. LIN. DE ORDEN MAYOR QUE DOS CON COEF. CONST. Supongamos por ejemplo que este polinomio lo podemos factorizar as :
2 2 2 Pn (m) = (mm1 )(mm2 )(mm3 )3 (m2 21 m+1 +1 )(m2 22 m+ 2 2 2 + 2 ) 2
entonces la solucin general esta dada por o y = C1 em1 x + C2 em2 x + C3 em3 x + C4 xem3 x + C5 x2 em3 x + C6 e1 x cos 1 x + C7 e1 x sen 1 x + C8 e2 x cos 2 x+ C9 e2 x sen 2 x + C10 xe2 x cos 2 x + C11 xe2 x sen 2 x
d d d d Ejemplo 15. 2 dxy 7 dxy + 12 dxy + 8 dxy = 0 5 4 3 2 Solucin: o
5 4 3 2
0x
Para 2m 1 la solucin ser e 2 o a:
Para m2 4m + 8 las soluciones ser an: e2x cos 2x,

x
Un ive
Para el factor m2 , como el grado es 2, empezamos con la solucin bsica o a e y luego multiplicamos por x y as sucesivamente. O sea que las soluciones ser an: e0x = 1, xe0x = x
x
rsid ad
1 luego las raices son m1 = 0 con multiplicidad 2, m2 = 2 4 16 32 4 + 4i m3,4 = = = 2 2i = 2, = 2 2 2
de
An
m2 (2m3 7m2 + 12m + 8) = m2 (2m + 1)(m2 4m + 8) = 0
tioq
uia
2m5 7m4 + 12m3 + 8m2 = 0
Solucin general: y = C1 + C2 x + C3 e 2 + C4 e2x cos(2x) + C5 e2x sen (2x) o
,D
e2x sen 2x.
ept
En la E.D. reemplazo en cada ter stica:
di y dxi
por mi y obtengo la ecuacin caraco
o. d
eM
atem
atic
103
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Hallar la solucin general o la solucin particular segn el caso en los o o u siguientes ejercicios: Ejercicio 1. y (5) + 5y (4) 2y 10y + y + 5y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + C3 ex + C4 xex + C5 e5x )
d d 9y Ejercicio 2. 16 dxy + 24 dxy + = 0 4 2 3 (Rta.: y = C1 cos 2 x + C2 x cos 23 x + C3 sen 23 x + C4 x sen 23 x)
4 2
Ejercicio 4. Ejercicio 5. Ejercicio 6.
d4 y dx4 d4 y dx4 d4 y dx4
+ y = 0, (Ayuda: Completar cuadrados). +

d3 y dx3
Ejercicio 9. Hallar el ncleo del siguiente operador diferencial: u L(D) = D 4 + D3 + D2 . (Rta.: N ucL(D) = 1, x, e 2 cos(
x
rsid ad
de
An
tioq
Ejercicio 8. (D 3 + D2 D 1)y = 0 con las siguientes condiciones: y(0) = 1, y(2) = 0 y l y(x)x = 0 m
x 3 x), e 2 2
sen (
uia
,D
Ejercicio 7. (D 2 + 4D + 4)y = 0 tal que tenga una solucin que pase por o los puntos (0, 2), (2, 0)
4.5.
OPERADOR ANULADOR
Denicin 4.5 .Si y = f (x) una funcin que tiene n derivadas y L(D) es un o o operador lineal con coecientes constantes, tal que L(D)y = L(D)f (x) = 0, entonces decimos que el operador L(D) es el anulador de y = f (x). Observaciones: 1. a) Si y = k constante, entonces k.
dk dx d dx
Un ive
=0D=
ept
3 x) 2
d2 y dx2
=0
o. d
) es el anulador de
104
eM
d 7 dxy 18y = 0 2
atem
Ejercicio 3.
d4 y dx4
d3 y dx3
d2 y dx2
=0
atic
as
4.5. OPERADOR ANULADOR b) Si y = x, entonces k.

d2 x dx2
= 0 D2 =
d2 dx2
es el anulador de x y de
d3 dx3 dn+1 dxn+1
c) Si y = x2 , entonces x2 , x, k.
d3 (x2 ) dx3
n+1 n
= 0 D3 =
es el anulador de es el anulador de
que es un polinomio de grado n.
ex cos x, xex cos x, x2 ex cos x, . . . , xn1 ex cos x ex sen x, xex sen x, x2 ex sen x, . . . , xn1 ex sen x y tambin anula la combinacin lineal siguiente: e o C1 ex cos x + C2 xex cos x + + Cn xn1 ex cos x+ + k1 ex sen x + k2 xex sen x + + kn xn1 ex sen x Si = 0, entonces (D 2 + 2 )n es el anulador de: cos x, x cos x, x2 cos x, , xn1 cos x sen x, x sen x, x2 sen x, , xn1 sen x y de sus combinaciones lineales: C1 cos x + C2 x cos x + + Cn xn1 cos x+ k1 sen x + k2 x sen x + + kn xn1 sen x 105
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
3. (D2 2D + 2 + 2 )n es el anulador de las funciones:
ept
C1 eax + C2 xeax + C3 x2 eax + + Cn xn1 eax
o. d
2. (Da)n es el anulador de las siguientes funciones: eax , xeax , x2 eax , , xn1 eax y tambin el anulador de la combinacin lineal siguiente: e o
eM
atem
C1 k + C2 x + + Cn+1 xn
atic
Nota: Observemos que
dn+1 dxn+1
anula la combinacin lineal o
as
x d) Si y = xn , entonces ddxn+1 = 0 Dn+1 = xn , xn1 , , x2 , x1 , k con n N.
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Si n = 1 y = 0, entonces D 2 + 2 es el anulador de: cos x, sen x o su combinacin lineal: C1 cos x + C2 sen x. o Ejemplo 16. Hallar el operador anulador de: ex + 2xex x2 ex Solucin: o Anulador de ex : D 1. Anulador de xex : (D 1)2 . Anulador de x2 ex : (D 1)3 .
Por lo tanto el anulador de toda la expresin es: (D 1)3 o
Observese que no interesa las constantes 1, 2, 1 de la expresin original o para hallar el anulador.
Ejemplo 19. Hallar el operador anulador de: (2 ex )2 Solucin: o Como (2 ex )2 = 4 4ex + e2x , entonces Anulador de 4: D. Anulador de ex : D 1. 106
Un ive
Anulador Anulador Anulador Anulador
de de de de
x: D 2 . x2 : D 3 . sen 4x: D 2 + 16 en este caso = 0 y = 4. toda la expresin: D 3 (D2 + 16). o
rsid ad
Ejemplo 18. Hallar el operador anulador de: 13x + 9x2 sen 4x Solucin: o
de
An
Anulador de toda la expresin: D(D 2 2D + 5). o
tioq
Anulador de 3: D. Anulador de ex cos 2x: D2 2D + 1 + 4 = D 2 2D + 5, en este caso = 1 y = 2.
uia
,D
ept
Ejemplo 17. Hallar el operador anulador de: 3 + ex cos 2x Solucin: o
o. d
eM
atem
atic
as
4.5. OPERADOR ANULADOR Anulador de e2x : D 2. El anulador de toda la expresin es: D(D 1)(D 2) o Ejercicio 1. Encontrar el operador anulador de 8x sen x + 10 cos 5x (Rta.: D 2 (D2 + 1)(D 2 + 25))
En efecto,
L(D)(yh + yp ) = L(D)yh + L(D)yp = 0 + f (x) = f (x) Las siguientes secciones las dedicaremos a desarrollar tres mtodos para e hallar la solucin particular de E.D. no homogneas. o e
Un ive
y = yh + yp
rsid ad
La suma de las dos soluciones es la solucin general, es decir, si yh es la o solucin de la homognea asociada L(D)y = 0 y yp es la solucin particular o e o de L(D)y = f (x), entonces la solucin general es: o
de
An
ii) La solucin particular de la no homognea. o e
tioq
uia
i) La solucin a la homognea asociada, es decir, la solucin de o e o L(D)y = 0.
,D
Observacin: la solucin de una ecuacin diferencial lineal no homognea, o o o e L(D)y = f (x) = 0 consta de la suma de dos soluciones que son:
ept
o. d
Ejercicio 5. Encontrar el operador anulador de x2 ex + sen 2x + 5 (Rta.: D(D 1)3 (D2 + 4))
eM
Ejercicio 4. Encontrar el operador anulador de ex sen x e2x cos x
atem
Ejercicio 3. Encontrar el operador anulador de x3 (1 5x)
atic
107
as
Ejercicio 2. Encontrar el operador anulador de 3 + ex cos 2x
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
4.6.
METODO DE LOS COEFICIENTES INDETERMINADOS
Este mtodo se aplica a E.D. lineales, con coecientes constantes, no hoe mogneas. e Sea L(D)y = f (x) una E.D. lineal, no homognea, de coecientes e constantes y de orden n; si f (x) tiene una de las siguientes formas: a) f (x) = k, k constante b) f (x) = polinomio en x c) f (x) = exponencial de la forma ex d) f (x) = cos x, f (x) = sen x e) f (x) = a sumas nitas de productos nitos de las expresiones anteriores, entonces, es posible encontrar un operador L1 (D) que anula a f (x) y si esto sucede, entonces aplicamos L1 (D) a la ecuacin diferencial original, es decir: o L1 (D)L(D)y = L1 (D)f (x) = 0 Por lo tanto la expresin anterior es una E.D. lineal, homognea de coeo e cientes constantes y por tanto le aplicamos a esta ecuacin el mtodo de las o e homogneas y hallamos su solucin general, de esta solucin general descare o o tamos la parte correspondiente a la homognea asociada a la E.D. original, e la parte restante corresponde a la solucin particular que estamos buscando. o Ilustremos esto con un ejemplo. Ejemplo 20. Hallar la solucin particular y la solucin general de la E.D. o o y + 25y = 20 sen 5x. Solucin: o El anulador de sen 5x: D 2 + 25 = L1 (D) Aplicamos este anulador a ambos lados de la E.D. original: y + 25y L1 (D)(y + 25y) 2 (D + 25)(y + 25y) (D2 + 25)2 y 108 = = = = 20 sen 5x L1 (D)(20 sen 5x) (D 2 + 25)(20 sen 5x) 0
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.6. METODO DE LOS COEFICIENTES INDETERMINADOS Ecuacin caracter o stica: (m2 + 25)2 = 0 cuyas raices son m = 5i con multiplicidad 2 y por lo tanto = 0 y = 5; en consecuencia la solucin o general es: y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x + C4 x sen 5x La ecuacin diferencial homognea asociada es o e (D2 + 25)y = 0 y su ecuacin caracter o stica es m2 + 25 = 0, o sea que m = 5i (con = 0 y = 5) y su solucin es o y = C1 cos 5x + C2 sen 5x; (4.10)
C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) + + 25(C3 x cos 5x + C4 x sen 5x) = 20 sen 5x Anlisis de coecientes: a en x cos 5x : 25C3 + 25C3 = 0 en sen 5x : 10C3 = 20 C3 = 2 109
Un ive
yp = C3 (5x sen 5x + cos 5x) + C4 (5x cos 5x + sen 5x) yp = C3 (25x cos 5x 5 sen 5x 5 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 5 cos 5x + 5 cos 5x) = C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) yp + 25yp = 20 sen 5x
rsid ad
de
An
tioq
Como aparecen las constantes C3 y C4 , las hallamos de la siguiente manera: derivamos dos veces yp y la sustituimos en la E.D. original:
uia
y = C3 x cos 5x + C4 x sen 5x = yp
,D
ept
y por tanto en (4.10) descartamos esta expresin y nos queda la forma de la o solucin particular: o
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES en x sen 5x : 25C4 + 25C4 = 0 en cos 5x : 10C4 = 0 C4 = 0 Por lo tanto la solucin particular es yp = 2x cos 5x o y la solucin general es: o y = yh + yp = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x = C1 cos 5x + C2 sen 5x 2x cos 5x Hallar la solucin general en los siguientes ejercicios: o Ejercicio 1. y + 2y + y = x2 ex
Ejercicio 5. y + y + y = x sen x Ejercicio 6. y y = 3xex cos 2x
Ejercicio 8. y 2y + 5y = ex sen x (Rta: y = C1 ex cos 2x + C2 ex sen 2x + 1 ex sen x) 3
4.7.
Sea
VARIACION DE PARAMETROS
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x) = h(x)
110
Un ive
Ejercicio 7. y + 25y = 6 sen x 1 (Rta: y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + 4 sen x)
rsid ad
de
An
tioq
Ejercicio 4. y + 4y = cos2 x 1 1 (Rta: y = 8 + C2 cos 2x + C3 sen 2x + 8 x sen 2x)
uia
Ejercicio 3. y + y + 1 y = ex ( sen 3x cos 3x) 4
,D
Ejercicio 2. y y = x2 ex + 5 1 (Rta: y = C2 ex + C6 ex 5 + 4 xex 1 x2 ex + 1 x3 ex ) 4 6
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.7. VARIACION DE PARAMETROS con a2 (x), a1 (x), a0 (x), continuas en I y a2 (x) = 0 en I. La escribimos en forma cannica o y + p(x)y + g(x)y = f (x) Donde
u1 y1 + u2 y2 = 0, Luego,
yp = u 1 y1 + u 2 y2 yp = u 1 y1 + u 1 y1 + u 2 y2 + u 2 y2 Sustituyendo en la ecuacin diferencial: o yp + p (x)yp + g (x)yp = f (x) u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2 + p (x) [u1 y1 + u2 y2 ] + g (x) [u1 y1 + u2 y2 ] = f (x) u1 [y1 + p (x)y1 + g (x)y1 ] + u2 [y2 + p (x)y2 + g (x)y2 ] + u1 y1 + u2 y2 = f (x) 111
Un ive
rsid ad
(primera condicin). o
de
Supongamos (en aras de disminuir el trabajo operativo):
An
Luego yp = u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + y2 u2
tioq
y hallemos u1 y u2
uia
yp = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) = u1 y1 + u2 y2
,D
Variemos los parmetros C1 y C2 , es decir, a
ept
o. d
y1 + p(x)y1 + g(x)y1 = 0 y2 + p(x)y2 + g(x)y2 = 0 y y h = C 1 y1 + C 2 y2
eM
atem
suponemos que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la homognea asociada, es decir, e
atic
p(x) =
a1 (x) , a2 (x)
g(x) =
a0 (x) a2 (x)
f (x) =
h(x) , a2 (x)
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Luego, u1 y1 + u2 y2 = f (x) En resumen, y1 u1 + y2 u2 = 0 (primera condicin) o y1 u1 + y2 u2 = f (x) (segunda condicin) o
u1 =
Luego, la yp = u1 y1 + u2 y2 , y la solucin general es o
y = y h + y p = C 1 y1 + C 2 y2 + u 1 y1 + u 2 y2 Pasos para resolver la E.D. (en forma cannica): o y + p(x)y + g(x)y = f (x) 1. Hallamos y1 y y2 soluciones linealmente independientes de la homognea e asociada: y + p(x)y + g(x)y = 0 2. Hallamos W (y1 , y2 ) 112
Un ive
rsid ad
de
Donde W (y1 , y2 ) = 0, ya que (y1 y y2 ) son dos soluciones linealmente independientes de la homognea asociada. Para conseguir u1 y u2 , integramos e (no es necesario constantes de integracin, porqu?) a u1 y u2 respectivao e mente.
An
tioq
uia
u2 =
y1 0 y1 f (x) y1 y2 y1 y2
y1 f (x) W (y1 , y2 )
,D
ept
o. d
o f (x) y1 y1
y2 y2
eM
y2 y2
y2 f (x) W (y1 , y2 )
atem
Por la regla de Cramer:
atic
que es un sistema de dos ecuaciones con dos incognitas: u1 y u2 .
as
4.7. VARIACION DE PARAMETROS 3. Hallamos u1 = u2 4. Integramos u1 = y2 f (x) W (y1 , y2 ) y1 f (x) = W (y1 , y2 )
5. La solucin particular yp = u1 y1 + u2 y2 o
6. La solucin general y = yh + yp = C1 y1 + C2 y2 + u1 y1 + u2 y2 o
1. Solucin de y + 3y + 2y = 0 o
2. W (y1 , y2 ) = 3.
4. u1 = = u1 dx z = ex 2x x e sen (e ) dx y haciendo dz = ex dx dx = dz z
Un ive
y2 f (x) ex sen (ex ) = = e2x sen (ex ) W (y1 , y2 ) e3x y1 f (x) e2x sen (ex ) = ex sen (ex ) = u2 = W (y1 , y2 ) e3x u1 =
rsid ad
de
e2x ex 2e2x ex
= e3x + 2e3x = e3x
An
tioq
yh = C1 e2x +C2 ex y1 y2
uia
,D
m2 + 3m + 2 = 0 (m + 2)(m + 1) = 0 m = 2, m = 1
ept
o. d
eM
Ejemplo 21. y + 3y + 2y = sen (ex ) Solucin: o
atem
atic
113
as
u1 dx y u2 =
u2 dx
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = = z 2 sen (z) dz z
z sen (z) dz
u2 =
u2 dx =
ex sen (ex ) dx =
z sen z
dz = z
atem
= cos z = cos(ex ) 5.
Solucin. Coloquemos la E.D. en forma cannica o o 1 ln x 1 y y + 2y = 4 , x=0 x x x 1. y1 = x, y2 = x ln x x x ln x 1 ln x + 1
2. W (y1 , y2 ) = 114
Un ive
Ejemplo 22. Si y1 = x y y2 = x ln x son soluciones linealmente independientes de la E.D. x2 y xy + y = 0. Hallar la solucin general de la E.D. o de Cauchy. x2 y xy + y = 4x ln x
rsid ad
= x ln x + x x ln x = x = 0
de
An
y = yh + yh = C1 e2x + C2 ex e2x sen (ex )
tioq
uia
yp = u 1 y1 + u 2 y2 = [ex cos(ex ) sen (ex )] e2x ex cos(ex ) = e2x sen (ex )
,D
ept
o. d
eM
atic
sen z dz
= z cos z sen z = ex cos(ex ) sen (ex )
as
= z cos z
cos z dz
integrando por partes v = z dv = dz dw = sen zdz w = cos z
4.7. VARIACION DE PARAMETROS 3. u1 = x ln x 4 ln x 4 ln2 x y2 f (x) x = = W (y1 , y2 ) x x 4 ln x x x y1 f (x) 4 ln x u2 = = = W (y1 , y2 ) x x
u1 = =
u1 dx 4 ln2 x dx y haciendo x
z = ln x dz = dx x
u2 = =
u2 dx
6.
y = yh + yp
2 = C1 x + C2 x ln x + x ln3 x 3 Ejemplo 23. Utilizar el mtodo de variacin de parmetros para resolver la e o a siguiente E.D. y y = sec3 x sec x
Solucin: o
Un ive
rsid ad
yp = u 1 y1 + u 2 y2 4 = ln3 x x + (2 ln2 x)x ln x 3 4 2 = x ln3 x + 2x ln3 x = x ln3 x 3 3
de
An
tioq
5.
uia
4 ln x dx y haciendo x = 2 ln2 x
,D
ept
z = ln x dz = dx x
o. d
eM
4 = ln3 x 3
atem
atic
115
as
4.
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES 1. y y = 0 (homognea asociada) e m2 1 = 0 m = 1 yh = C1 ex + C2 ex

y1 y2
2. W (y1 , y2 ) =
u1 =
u2 =
u1 =
integremos por partes, haciendo: u = ex tan x,
du = (ex tan x + ex sec2 x) dx, u1 = 1 x e tan x sec x 2 1 x = e tan x sec x 2 1 x = e tan x sec x 2
Un ive
luego
rsid ad
de
An
1 2 1 = 2
ex sec x tan2 x dx =
dv = tan x sec x dx,
tioq
ex (sec3 x sec x) dx = 1 2
uia
,D
1 2 ex sec x(sec2 x 1) dx ex (sec x tan x) tan x dx v = sec x ex sec x(sec2 x tan x) dx ex sec3 x dx + ex sec x tan x dx ex sec x dx ex sec3 x dx + ex sec x +
3.
116
ept
y1 f (x) W (y1 , y2 ) ex (sec3 x sec x) ex = = (sec3 x sec x) 2 2
o. d
eM
y2 f (x) W (y1 , y2 ) ex (sec3 x sec x) ex (sec3 x sec x) = = 2 2
atem
atic
as
ex ex ex ex
= ex (ex ) ex (ex ) = 1 1 = 2
4.7. VARIACION DE PARAMETROS = ex ex 1 tan x sec x sec x 2 2 2 ex (sec3 x sec x) dx,
despejando la integral : ex tan x sec x + 2 ex tan x sec x + ex (sec3 x sec x) dx = 4 ex sec x 2 ex sec x 4
u2 =
4.
yp = u 1 y1 + u 2 y2 ex ex ex ex tan x sec x + sec x)ex + ( tan x sec x + sec x)ex = ( 4 4 4 4 sec x = 2 5. y = yh + yp = C1 ex + c2 ex + sec x 2 solucion general 117
Un ive
rsid ad
de
ez ex ex ez tan z sec z + sec z = tan(x) sec(x) + sec(x) 4 4 4 4 ex ex = tan x sec x + sec x 4 4
An
tioq
u2 =
1 2
ez (sec3 (z) sec(z)) d(z) =
uia
,D
1 2 ez (sec3 z sec z) dz
hagamos: z = x , dz = dx
ept
o. d
u2 dx =
1 2
ex (sec3 x sec x) dx
eM
atem
atic
1 2
as
ex (sec3 x sec x) dx =
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Ejercicio 1. Hallar la solucin general de o (D2 + 1)y = x2 sen x + 2x1 cos x (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + ln |x| sen x) Ejercicio 2. Hallar la solucin general de o (D2 + 5D + 6)y = e2x sec2 x(1 + 2 tan x) (Rta.: y = C1 e3x + C2 e2x + e2x tan x) Ejercicio 3. Hallar la solucin general de o x y + 2y + y = e ln x 2 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + x ex ln x 3 x2 ex ) 2 4
1 1
Ejercicio 8. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 2D + 5)y = o ex sec 2x 1 (Rta.: y = ex (C1 cos 2x + C2 sen 2x) + ex ( 1 x sen 2x + 4 cos 2x ln | cos 2x|)) 2 Ejercicio 9. Hallar la solucin general de la E.D. o (D2 1)y = ex sen (ex ) + cos(ex ) 118
Un ive
Ejercicio 7. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec x o 1 (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x 2 sec x + tan x sen x)
rsid ad
Ejercicio 6. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 16)y = csc 4x o 1 (Rta.: y = C1 cos 4x + C2 sen 4x 1 x cos x + 16 sen 4x ln | sen 4x|) 4
de
Hallar la solucin general. o (Rta.: y = C1 x + C2 ex + 1 ex xex ) 2
An
tioq
(1 x)y + xy y = 2(x 1)2 ex ,
uia
Ejercicio 5. Si y1 = x, y2 = ex forman un conjunto linealmente independiente y son soluciones de la homognea asociada de la E.D. e
,D
ept
Ejercicio 4. Si y1 = x 2 cos x, y2 = x 2 sen x forman un conjunto linealmente independiente y son soluciones de x2 y + xy + x2 1 y = 0. 4 3 1 2 2 2. Hallar la solucin general para x y + xy + x 4 y = x o 1 1 1 (Rta.: y = C1 x 2 cos x + C2 x 2 sen x + x 2 )
o. d
0 < x < 1.
eM
atem
atic
as
4.7. VARIACION DE PARAMETROS (Rta.: y = C1 ex + C2 ex ex sen (ex )) Ejercicio 10. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec3 x o 1 (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + 2 sec x) Ejercicio 11. Hallar la solucin general de la E.D. o (D2 9D + 18)y = ee (Rta.: y = C1 e3x + C2 e6x + 1 e6x ee 9
3x
(Rta.: y = C1 e2x + C2 ex e2x sen (ex ))
4.7.1.
Dada la E.D. en forma cannica: o
Dn y + an1 (x)Dn1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = f (x) efectuamos los siguientes pasos: 1. Hallamos y1 , y2 , . . . , yn soluciones linealmente independientes de la homognea asociada, o sea que yh = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn e 119
Un ive
GENERALIZACION DEL METODO DE VARIACION DE PARAMETROS
rsid ad
de
An
(D2 + 3D + 2)y = sen (ex )
tioq
uia
(Rta.: y = C1 e2x + C2 e4x + e2x ln |x|)
,D
(D2 + 2D 8)y = (6x1 x2 )e2x
ept
o. d
Ejercicio 12. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 2D + D)y = o 5 x x e 1 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + 12 x3 ex )
eM
atem
atic
as
3x
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES y1 y1 . . . y2 y2 . . . . . . yn yn . . .

n1 yn
2. Hallamos W (y1 , y2 , . . . , yn ) =
n1 n1 y1 y2
3. Hallamos u1 , u2 , . . . , un por el mtodo de Cramer del sistema: e u1 y 1 + u 2 y 2 + . . . + u n y n = 0 u1 y 1 + u 2 y 2 + . . . + u n y n = 0 . . . . . . . . .

n1 n1 n1 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = f (x)
6. Halamos la solucin general o
y = y h + y p = C 1 y1 + . . . + C n yn + u 1 y1 + . . . + u n yn Ejemplo 24. y 2y y + 2y = e3x Solucin: o 1.
y 2y y + 2y = 0 m3 2m2 m + 2 = 0 m2 (m 2) (m 2) = 0 (m 2)(m2 1) = (m 2)(m + 1)(m 1) = 0 m = 2, m = 1, m = 1 yh = C1 e2x + C2 ex + C3 ex
120
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
yp = u 1 y1 + u 2 y2 + . . . + u n yn
,D
5. Hallamos la solucin particular o
ept
o. d
4. Integramos u1 , u2 , . . . , un (sin constantes de integracin) o para hallar u1 , u2 , . . . , un
eM
atem
atic
as
4.7. VARIACION DE PARAMETROS 2. W (y1 , y2 , y3 ) = e2x ex ex 2e2x ex ex 4e2x ex ex
u3 =
4. Integramos u1 , u2 , u3 u1 = u2 = u3 = 5. Solucin particular: o
rsid ad
u1 dx =
yp = u 1 y1 + u 2 y2 + u 3 y3 ex e4x x e2x x e3x e3x e3x 3e3x e3x = e2x + e e = + = = 3 24 4 3 24 4 24 8 121
Un ive
u2 dx =
u3 dx =
de
An
e2x ex 0 2x x 2e e 0 2x x 4e e e3x 6e2x
e3x (ex 2ex ) 3e4x e2x = 2x = 6e2x 6e 2
tioq
ex ex dx = 3 3 e4x e4x dx = 6 24 e2x e2x dx = 2 4
uia
,D
ept
u2 =
ex ex ex
e3x (e3x 2e3x ) e6x e4x = 2x = 6e2x 6e 6
o. d
eM
u1 =
0 ex 0 ex e3x ex 6e2x e2x 0 2e2x 0 4e2x e3x 6e2x
e3x (1 + 1) 2e3x ex = 2x = 6e2x 6e 3
atem
ex ex ex
atic
3.
as
= e2x (1 1) ex (2e3x 4e3x ) + ex (2ex + 4ex ) = 2e2x + 2e2x + 6e2x = 6e2x
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES 6. Solucin general: o y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex + C3 ex + e3x 8
4.8.
OPERADORES
entonces:
Lema 4.2 . Si f C n (I) y a 2. Dn (eax ) = eax
1. Dn (eax f (x)) = eax (D + a)n f (x) an #Real
122
Un ive
rsid ad
(Rta.: y = ex (C1 + C2 x + C3 x2 ) + ex (2x + 3)2 ln(2x + 3))
de
(D + 1)3 y = 16(2x + 3)1 ex
An
tioq
Ejercicio 5. y + 4y = sen x cos x
uia
,D
Ejercicio 4. y y = x ex d e o Sugerencia: dx (y y) = y y ; integre y despus use variacin de parmetros. a
ept
o. d
Ejercicio 3. y 2y y + 2y = e3x
eM
Ejercicio 2. y y = sen x (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 1 cos x) 2
atem
Ejercicio 1. y 5y + 6y = 2 sen x + 8
atic
as
Resolver, utilizando el mtodo de variacin de parmetros, los siguientes ejere o a cicios.
4.8. OPERADORES Demostracin . o Veamos 1. Por induccin: o n = 1 D(eax f (x)) = eax Df (x) + f (x)aeax = eax (D + a)f (x) Supongamos que se cumple para n = k:
= eax (D + a)k (D + a)f (x) = eax (D + a)k+1 f (x) Veamos 2. Por induccin: o n = 1 D(eax ) = aeax Supongamos que se cumple para n = k: Dk (eax ) = ak eax
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hiptesis de induccin para n = 1 y para n = k, se tiene o o
= a(Dk eax ) = a(ak eax ) = ak+1 eax
Teorema 4.7 (Teorema Bsico de Operadores) . a 1. Si f C n (I) y L(D) es un operador diferencial lineal de coecientes constantes y a , entonces: L(D)(eax f (x)) = eax L(D + a)f (x) 2. L(D)eax = L(a)eax
Un ive
El siguiente Teorema, llamado teorema bsico de los operadores, nos permite a sacar una exponencial que esta dentro de un operador.
rsid ad
Dk+1 (eax ) = Dk D(eax ) = Dk (aeax )
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
Dk+1 (eax f (x)) = D k D(eax f (x)) = D k (eax (D + a)f (x))
atem
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hiptesis de induccin para n = 1 y para n = k, se tiene o o
atic
as
123
Dk (eax f (x)) = eax (D + a)k f (x)
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Demostracin 1: o L(D)(eax f (x)) = (an Dn + an1 Dn1 + . . . + a1 D + a0 D0 )(eax f (x)) = = an Dn (eax f (x)) + an1 Dn1 (eax f (x)) + . . . + a1 D(eax f (x)) + a0 eax f (x) = an eax (D + a)n f (x) + an1 eax (D + a)n1 f (x) + . . . + a1 eax (D + a)f (x) + a0 eax f (x) = eax (an (D + a)n + an1 (D + a)n1 + . . . + a1 (D + a) + a0 )f (x) = eax L(D + a)f (x) Nota: para entrar una expresin exponencial dentro de un operador, utio lizamos la siguiente expresin, o eax L(D)f (x) = L(D a)(eax f (x))
eM
atem
atic
as
(4.11)
Dada la E.D. L(D)y = f (x), donde L(D) es un operador diferencial lineal de coecientes constantes y f (x) es un polinomio o exponencial o seno o coseno o sumas nitas de productos nitos de las anteriores, es conveniente resolver la E.D. por el mtodo de los operadores inversos (este mtodo es e e sustituto del mtodo de coecientes indeterminados), ste mtodo tambin e e e e sirve para resolver integrales.
124
Un ive
4.9.
METODO DE LOS OPERADORES INVERSOS
rsid ad
e3x (D 1)(D 3)x = (D (3) 1)(D (3) 3)(e3x x) = (D + 2)D(e3x x)
de
An
Ejemplo 27. Entrar la exponencial dentro del operador: e3x (D1)(D3)x Solucin: o
tioq
(D 3)n (e3x xn ) = e3x (D + 3 3)n xn = e3x Dn xn = n!e3x
uia
Ejemplo 26. Comprobar que (D 3)n (e3x xn ) = n!e3x Solucin: o
,D
(D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = e2x (D + 2 + 2)(D + 2 2)3 x2 = e2x (D + 4)D 3 x2 = 0
ept
o. d
Ejemplo 25. Comprobar que (D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = 0 Solucin: o
4.9. METODO DE LOS OPERADORES INVERSOS Denicin 4.6 Dada la E.D. L(D)y = f (x) de coecientes constantes, o 1 denimos el operador inverso L1 (D) = L(D) , como el operador tal que: L1 (D)f (x) es una solucin particular de la E.D., es decir, yp = L1 (D)f (x). o Nota: 1. L(D)L1 (D) = operador identidad y L1 (D)L(D) = operador identidad. 2. Solucin general: y = yh + yp = yh + L1 (D)f (x) o
n veces
yh = Ce0x = C 1 = C e integrando la E.D. original, se tiene y= h(x) dx + C = yp + yh yh yp 125
Un ive
Demostracin. Por induccin: o o n = 1 : Dy = h(x), su homognea asociada es Dy = 0 y su ecuacin e o caracter stica es m = 0
rsid ad
Teorema 4.9 . Si L(D) = D n y h(x) es una funcin continua, entonces una solucin paro o ticular de la ecuacin diferencial: o n D y = h(x) es yp = . . . h(x) dx dx . . . dx
de
n veces
An
tioq
luego y pertenece al ncleo de L(D) u
uia
L(D)y = L(D)(y1 y2 ) = L(D)y1 L(D)y2 = f (x) f (x) = 0
,D
Demostracin: sea y = y1 y2 , veamos que y pertenece al ncleo de o u L(D). En efecto
ept
o. d
Teorema 4.8 . Si y1 y y2 son soluciones particulares de la E.D. L(D)y = f (x), entonces estas dos soluciones dieren en una solucin que est en el ncleo de L(D). o a u
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES n = 2 : D2 y = h(x), su homognea asociada es D 2 y = 0 e yh = C 1 x + C 2 y como DDy = h(x) e integrando Dy = h(x)dx+C1 , y volviendo a integrar,
y=
yp =
h(x) dx dx
operador inverso
eax yp = luego yp = eax
Ejemplo 28. Hallar la solucin general de (D 3)2 y = 48xe3x o Solucin: o
126
Un ive
Yp
rsid ad
Como Yp = eax yp es una solucin particular, entonces satisface la anterior o ax expresin, luego L(D + a) (e yp ) = f (x) es una E.D.; por la denicin de o o
1 f (x) L(D + a)
1 f (x) L(D + a)
de
L(D)y = eax f (x) eax L(D)y = f (x) L(D (a))(eax y) = f (x) L(D + a)(eax y) = f (x)
An
tioq
uia
Demostracin: utilizando (4.11) en la pgina 124 se tiene o a
,D
Teorema 4.10 . Dado L(D)y = eax f (x) donde f C n (I) y a 1 particular de la E.D. es yp = eax L(D+a) f (x).
ept
o. d
, entonces una solucin o
eM
luego
atem
h(x) dx dx + C1 x + C2 = yp + yh , yh yp
atic
as
4.9. METODO DE LOS OPERADORES INVERSOS Ecuacin caracter o stica de la homognea asociada: e (m 3)2 = 0 m = 3 (con multiplicidad dos) yh = C1 e3x + C2 xe3x 1 1 1 f (x) = (48xe3x ) = 48e3x x= yp = 2 L(D) (D 3) D + 3 3)2 1 x2 dx = = 48e3x 2 x = 48e3x x dx dx = 48e3x D 2 x3 = 48e3x = 8x3 e3x 6 y = yh + yp = C1 e3x + C2 xe3x + 8x3 e3x Sol. general
Pn (m) = an mn + . . . + a1 m + a0 Por lo anterior podemos armar que el espacio de los operadores lineales de coecientes constantes es isomorfo al espacio de los polinomios de coecientes constantes. Teorema 4.11 (Para polinomios) . Si L(D) = D + a, a = 0 y h(x) un polinomio de grado n, entonces D D2 D3 Dn 1 1 1 + 2 3 + + (1)n n h(x). h(x) = D+a a a a a a
Demostracin. Por la Nota anterior, el operador D + a es equivalente o 1 1 al polinomio m + a y por tanto las expresiones racionales D+a y m+a son equivalentes Por divisin sinttica se tiene que: o e 127
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
entonces su polinomio caracter stico es
,D
L(D) = an Dn + . . . + a1 D + a0
ept
Nota: como
o. d
eM
atem
atic
as
n m m2 m3 1 1 1 nm 1 = = + 2 3 + + (1) n + m+a a+m a a a a a
Luego,
Ejemplo 29. Resolver la siguiente integral Solucin: o
yp =
1 h(x) = (b0 + b1 D + b2 D2 + . . . + br Dr )h(x), L(D)
donde b0 + b1 D + b2 D2 + . . . + br Dr es el resultado de dividir 1 1 = b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + b r D r + . . . . = L(D) a0 + a 1 D + . . . + a n D n 128
Un ive
Teorema 4.12 (Para polinomios) . Si L(D) es un operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes y h(x) es un polinomio de grado r, entonces una solucin partio cular de la E.D. L(D)y = h(x) es de la forma
rsid ad
de
An
x4 e2x dx =
1 1 1 4 2x D D2 D3 D4 x e = e2x x4 = e2x 1 + + D D+2 2 2 4 8 16 3 2 2x 4x 12x 24x 24 e x4 +C + + = 2 2 4 8 16
tioq
uia
,D
ept
x4 e2x dx
o. d
1 D D2 D3 1 Dn 1 + 2 3 + + (1)n n h(x) h(x) = D+a a a a a a
eM
Como h(x) es un polinomio de grado n, su anulador es D n+1 , Dn+2 , . . ., es decir, D n+k h(x) = 0 para k = 1, 2, . . . Luego,
atem
atic
1 1 Dn D D2 D3 = 1 + 2 3 + + (1)n n + D+a a a a a a
as
x4
4.9. METODO DE LOS OPERADORES INVERSOS Ejemplo 30. Hallar la solucin general de y y = xex o Solucin: o Ec. caracter stica: m3 1 = (m 1)(m2 + m + 1) = 0 y sus raices son m = 1, m = 1 23 i 2 Luego la solucin homognea y particular son o e 1 1 3 3 yh = C1 ex + C2 e 2 x cos x + C3 e 2 x sen x 2 2 1 1 xex = ex x yp = 3 D 1 (D + 1)3 1 1 1 = ex 3 x = ex x 2 + 3D + 1 1 2 + 3D + 3) D + 3D D(D ex 1 1 x x dx = x2 =e 2 + 3D + 3) 2 + 3D + 3 (D 2 D x x e 1 D 2 2 2 e 2 = x2 2x + 2 + D x = 2 3 3 9 6 3 x 4 e x2 2x + = 6 3
En efecto,
L(D) = a0 + a1 D + a2 D2 + . . . + an Dn L(D) = (a0 + a2 D2 + a4 D4 + . . .) + D(a1 + a3 D2 + a5 D4 + . . .) L(D) = L1 (D2 ) + DL2 (D2 ) 129
Un ive
L(D) = L1 (D2 ) + DL2 (D2 ).
rsid ad
Nota: el operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes se puede escribir as :
de
An
= C1 e + C2 e
x 2
4 ex 2 3 3 x 2 sen cos x 2x + x + C3 e x+ 2 2 6 3
tioq
y = yh + yp
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Los teoremas siguientes tambin son vlidos para la funcin coseno. e a o Teorema 4.13 . 1 Si a, L(a2 ) y L(a2 ) son reales, entonces: 1. L(D2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax
L(D2 )
Caso 2. Por la demostracin 1, L(D 2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax, aplicamos o L1 (D2 ) a ambos lados: L1 (D2 )L(D2 ) sen ax = L(a2 )L1 (D2 ) sen ax Luego, 1 1 sen ax = sen ax con L(a2 ) = 0. 2) L(D L(a2 )
130
Un ive
= a0 sen ax + a2 D2 sen ax + a4 D4 sen ax + . . . + a2n D2n sen ax = a0 sen ax + a2 (a2 ) sen ax + a4 (a2 )2 sen ax + . . . + a2n (a2 )n sen ax = [a0 + a2 (a2 ) + a4 (a2 )2 + . . . + a2n (a2 )n ] sen ax = L(a2 ) sen ax
rsid ad
de
An
D2n ( sen ax) = (a2 )n sen ax L(D2 ) sen ax = (a0 + a2 D2 + a4 D4 + . . . + a2n D2n ) sen ax
tioq
uia
Generalizando para las expresiones de orden par:
,D
ept
D( sen ax) D2 ( sen ax) D3 ( sen ax) D4 ( sen ax)
= = = = . . .
a cos ax a2 sen ax a3 cos ax a4 sen ax
o. d
eM
atem
Demostracin. Por induccin sobre n. o o Caso 1.
atic
as
2.
1 L(D 2 )
sen ax =
1 L(a2 )
sen ax, si L(a2 ) = 0
4.9. METODO DE LOS OPERADORES INVERSOS Ejemplo 31. Hallar la solucin particular de (D 4 5D2 + 4)y = sen 3x. o Solucin: o 1 1 sen 3x = sen 3x 2+4 2 )2 5D 2 + 4 5D (D 1 1 = sen 3x = sen 3x 2 )2 5(32 ) + 4 (3 81 + 45 + 4 1 = sen 3x 130 D4
yp =
1. L(D) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + DL2 (a2 ) sen ax 2.
yp =
1 1 ex cos 2x = ex cos 2x D2 + 2D + 2 (D + 1)2 + 2(D + 1) + 2 1 1 = ex 2 cos 2x = ex 2 cos 2x D + 2D + 1 + 2D + 2 + 2 D + 4D + 5 1 1 = ex cos 2x = ex cos 2x 2 ) + 4D + 5 (2 4D + 1 4D 1 4D 1 = ex cos 2x = ex cos 2x (4D 1)(4D + 1) 16D2 1 131
Un ive
Ejemplo 32. Hallar la solucin particular para (D 2 +2D+2)y = ex cos 2x o Solucin: o
rsid ad
Dem. Por la nota anterior y por la parte dos del teorema 4.13., tenemos que: L(D) = L1 (D2 ) sen ax+DL2 (D2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax+DL2 (a2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + L2 (a2 )a cos ax
de
An
tioq
uia
1 1 sen ax = sen ax L(D) L1 (D2 ) + DL2 (D2 ) 1 = sen ax 2 ) + DL (a2 ) L1 (a 2
,D
ept
o. d
eM
Teorema 4.14 . 1 Si a, L(a2 ) y L(a2 ) son reales, entonces:
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = ex 4D 1 4D 1 cos 2x = ex cos 2x 2) 1 16(2 64 1 = ex ex (4D 1) cos 2x = (8 sen 2x cos 2x) 65 65 x e (8 sen 2x + cos 2x) = 65
L(D)yp2 = h2 (x) es decir, yp2 es solucin particular de L(D)y = h2 (x) o Ejemplo 33. Aplicando el teorema 4.15, hallar una solucin particular o de la E.D. (D 2 + a2 )y = eiax = cos ax + i sen ax Solucin: observese que como L(D) = D 2 +a2 L(a2 ) = a2 +a2 = 0, o entonces no podemos usar el T. 4.13 parte 2. y ms bien utilizamos el T. 4.15 a yp = 132 D2 1 1 (cos ax + i sen ax) = 2 eiax 2 2 +a D +a
Un ive
rsid ad
e igualando la parte imaginaria tenemos
de
es decir, yp1 es solucin particular de L(D)y = h1 (x) o
An
L(D)yp1 = h1 (x)
tioq
igualando la parte real tenemos
uia
L(D)yp = h1 (x) + ih2 (x) L(D)(yp1 + iyp2 ) = h1 (x) + ih2 (x) L(D)yp1 + iL(D)yp2 = h1 (x) + ih2 (x)
,D
ept
o. d
Demostracin. En efecto, como yp = yp1 + iyp2 es una solucin partio o cular, entonces satisface la E.D.: L(D)y = h1 (x) + ih2 (x) es decir,
eM
atem
Teorema 4.15 . Sean L(D)y = h1 (x) + ih2 (x) y yp = yp1 + iyp2 es una solucin particular de o la E.D. anterior, entonces yp1 es la solucin particular de la E.D. L(D)y = o h1 (x) y yp2 es una solucin particular de la E.D. L(D)y = h2 (x). o
atic
as
4.9. METODO DE LOS OPERADORES INVERSOS 1 1 (1) = eiax 2 (1) 2 + a2 (D + ia) D + 2iaD + a2 a2 1 1 1 D = eiax (1) = eiax x = eiax 1 x (D + 2ia)D 2ia + D 2ia 2ia = eiax 1 1 eiax 1 1 = eiax x = ix + = (cos ax + i sen ax) 2ia 2ia 2a 2a 2a
se descarta se descarta
yp =
Del Teorema 4.15 concluimos que y p1 = es solucin particular de la E.D. o
(D2 + a2 )y = cos ax y
y p2 = es solucin particular de la E.D. o
(D2 + a2 )y = sen ax
Un ive
rsid ad
1 x cos ax 2a
de
1 x sen ax 2a
An
tioq
1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a
uia
,D
y yh absorbe los trminos descartados , por lo tanto: e
ept
Los dos trminos sealados en la expresin anterior no se tienen en cuenta e n o porque yh = C1 cos ax + C2 sen ax
o. d
eM
1 1 1 cos ax +x sen ax +i sen ax x cos ax = 2a 2a 2a y p1 y p2
atem
atic
133
as
1 ix 2a
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Ejemplo 34. Hallar la solucin particular de (D 2 + a2 )y = cos ax o Solucin: como cos ax = parte real de eax =Re eiax , entonces o yp = 1 1 Re (eiax ) = Re eiax 2 2 + a2 +a D 1 1 = Re eiax (1) = Re eiax (1) 2 + a2 (D + ia) (D + ia)D 1 1 1 = Re x sen ax i x cos ax = x sen ax 2a 2a 2a D2
yp =
D2
D2
Un ive
rsid ad
yp =
1 1 4ex x sen x = 4ex x sen x 2 2(D + 1) + 2 2D + 2 (D + 1) 1 1 = 4ex 2 x sen x = 4ex 2 x sen x D + 2D + 1 2D 2 + 2 D +1 1 1 = 4ex 2 xIm (eix ) = 4ex Im xeix 2+1 D +1 D 1 1 = 4ex Im eix x = 4ex Im eix 2 x 2+1 (D + i) D + 2iD 1 + 1 = 4ex Im eix 1 x (D + 2i)D = 4ex Im eix 1 D + 2i x2 2
134
de
Ejemplo 36. Hallar la solucin particular de (D 2 2D+2)y = 4ex x sen x o Solucin: o
An
tioq
Nota: el anterior mtodo tambin se aplica para las E.D. de la forma e e L(D)y = q(x) sen ax o L(D)y = q(x) cos ax, donde q(x) es un polinomio o exponencial o producto de polinomio por exponencial.
uia
,D
= Im
1 1 I (eiax ) = Im eiax 2 m 2 + a2 +a D 1 1 1 x sen ax i x cos ax = x cos ax 2a 2a 2a
ept
o. d
eM
Ejemplo 35. Hallar la solucin particular de (D 2 +a2 )y = sen ax = parte o iax iax imaginaria de (e ) = Im (e ) Solucin: como sen ax = parte imaginaria de eax =Im eiax , entonces o
atem
atic
as
4.9. METODO DE LOS OPERADORES INVERSOS 4 x D 1 D2 1 + x2 e Im eix 2 2i 2i (2i)2 2 2 2x + = ex Im eix (i) x2 2 2i 4 = = ex Im (cos x + i sen x) ix2 + x + = ex x2 cos x + x sen x + La homognea asociada: e (D2 2D + 2)y = 0 tiene por cuacin caracter o stica m 2m + 2 = 0 m =
2
yp = ex x2 cos x + x sen x
x2 cos x dx =
1 1 1 2 x cos x = x2 Re eix = Re x2 eix D D D D D2 1 1 = Re eix x2 = Re eix 1 + 2 x2 D+i i i i 2x 2 = Re eix (i) x2 = Re eix (ix2 + 2x + 2i) + i 1 = Re (cos x + i sen x)(ix2 + 2x + 2i) = (2x cos x 2 sen x + x2 sen x) + C 135
Un ive
rsid ad
Ejemplo 37. Utilizando el mtodo de los operadores inversos resolver la e 2 singuiente integral: x cos x dx Solucin: o
de
An
tioq
o y como cos x aparece en yh , entonces descartamos esta expresin de yp , por lo 2 tanto la yp queda de la siguiente forma:
uia
yh = C1 ex cos x + C2 ex sen x
,D
ept
48 2 2i = =1i 2 2
o. d
eM
atem
atic
cos x 2
as
i 2
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Ejemplo 38. Usando el mtodo de los operadores inversos, calcular la e siguiente integral: e3x sen 2x dx Solucin: o 1 3x 1 e sen 2x = e3x sen 2x D D+3 D3 D3 = e3x 2 sen 2x = e3x 2 sen 2x D 9 2 9 e3x e3x = (D 3) sen 2x = (2 cos 2x 3 sen 2x) + C 13 13
e3x sen 2x dx =
Ejercicio 6. (D 3 + 1)y = cos 2x + 2 sen 3x 1 1 (Rta.: yp = 65 (cos 2x 8 sen 2x) + 365 (cos 3x + 27 sen 3x)) Ejercicio 7. (D 2 + 2D + 2)y = ex sen x x (Rta.: yp = e8 (cos x sen x)) Ejercicio 8. Calcular, utilizando el mtodo de los operadores inversos, e x3 e2x dx. 136
Un ive
Ejercicio 5. (D 2 + 9)y = 36 sen 3x (Rta.: yp = 6x cos 3x)
rsid ad
Ejercicio 4. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 1 4 (Rta.: yp = 5 cos x + 1 sen x + 3 x) 5
de
An
Ejercicio 3. (D 2 + 4)y = 64x sen 2x + 32 cos 2x (Rta.: yp = 12x sen 2x 8x2 cos 2x)
tioq
Ejercicio 2. (D 2 + 4)y = xex sen x x 1 (Rta.: yp = ex ( 50 10 ) cos x + ( 7 + x ) sen x ) 50 5
uia
,D
Ejercicio 1. (D 2 + 16)y = x cos 4x 2 1 (Rta.: yp = 64 x cos 4x + x sen 4x) 16
ept
o. d
Para los siguientes ejercicios hallar la solucin particular, utilizndo el o a mtodo de los operadores inversos: e
eM
atem
atic
as
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY (Rta.:

e2x (x3 2
3x2 2
3 + 3 x 4 ) + C) 2
Ejercicio 9. Calcular, (Rta.: e p

pt
ept tn dt, utilizando operadores inversos.

n(n1)tn2 (p)2 n! + . . . + (1)n (p)n + C)
tn
ntn1 (p)
z = ln x
rsid ad
dz 1 dy dy dz = = dx x dx dz dx dy 1 = dz x dy dy x = dx dz
de
An
tioq
uia
Con la sustitucin z = ln x o x = ez , convertimos la E.D. de Euler-Cauchy o (que es de coecientes variables) en una E.D. con coecientes constantes.
,D
donde a0 , a1 , . . . , an son constantes, an = 0 y f (x) es continua, se le llama E.D.O. de Euler-Cauchy.
ept
o. d
an x n
dn1 y dy dn y + an1 xn1 n1 + . . . + a1 x + a0 y = f (x) n dx dx dx
eM
Denicin 4.7 . La E.D.O. lineal o
atem
4.10.
E.D.O. DE EULER - CAUCHY
atic
(4.12) 137
d dx
dy dx
Un ive
derivando con respecto a x (4.12): =
d dx
dy dz dy dz dz dx d2 y 1 = 2 dz x
d2 y dy d x 2+ = dx dx dz d2 y dy d2 y +x = dx2 dx dz 2
x2
as
Ejercicio 10. Calcular, xex cos 2x dt, utilizando operadores inversos. x 4 (Rta.: e5 x cos 2x + 3 cos 2x + 2x sen 2x 5 sen x + C) 5
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES luego x2 Similarmente, x3 y en general, d2 y d2 y dy 2 = = Dz y Dz y = Dz (Dz 1)y dx2 dz 2 dz d3 y = Dz (Dz 1)(Dz 2)y dx3
x2 y + xy + y = sec(ln x) Solucin: o
Ec. caracter stica:
con y1 = cos z y y2 = sen z 2. W (y1 , y2 ) =
Un ive
1. yh = C1 cos z + C2 sen z Para hallar yp solo podemos aplicar el mtodo de variacin de parmee o a tros, ya que los otros dos mtodos no sirven para trabajar con las e funcin secante. o La solucin particular, por el mtodo de varicacin de parmetros, es o e o a de la forma yp = u 1 y1 + u 2 y2
rsid ad
de
An
m2 + 1 = 0 m = i
y1 y2 y1 y2
= cos2 z + sen 2 z = 1 138
tioq
2 2 Dz y + y = sec z (Dz + 1)y = sec z
uia
2 Dz y Dz y + Dz y + y = sec z
,D
z = ln x Dz (Dz 1)y + Dz y + y = sec z
cos z sen z sen z cos z
ept
o. d
eM
Ejemplo 39. Resolver la siguiente ecuacin de Euler-Cauchy o
atem
donde z = ln x
atic
xn
dn y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
as
(4.13)
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY 3. u1 = u2 = 4. u1 = u2 = u1 dz = ln | cos z| u2 dz = z sec z sen z f (z)y2 = = tan z W (y1 , y2 ) 1
f (z)y1 sec z cos z = = 1 W (y1 , y2 ) 1
Ejercicio 4. x3 D3 y + 3x2 D2 y + 4xDy = sen ( 3 ln x) Ejercicio 5. x3 D3 y + 3x2 D2 y + xDy = x3 1 (Rta.: y = C1 + C2 ln |x| + C3 ln2 |x| + 27 x3 ) Ejercicio 6. x2 D2 y 4xDy + 6y = ln x2 5 (Rta.: y = C1 x3 + C2 x2 + 1 ln x + 18 ) 3 139
Un ive
Ejercicio 3. x2 y xy + y = x ln3 x 1 (Rta.: y = C1 x + C2 x ln x + 20 x ln5 x)
rsid ad
Ejercicio 2. (x 1)3
d3 y dx3
+ 2(x 1)2
de
d dy Ejercicio 1. x2 dxy x dx + 2y = x ln x 2 (Rta.: y = C1 x cos(ln x) + C2 x sen (ln x) + x ln x) d2 y dx2
An
tioq
Resolver las siguientes E.D. de Euler-Cauchy.
dy 4(x 1) dx + 4y = 4 ln(x 1)
uia
y = C1 cos(ln x) + C2 sen (ln x) + cos(ln x) ln | cos(ln x)| + ln x sen (ln x)
,D
6. y = yh + yp = C1 cos z + c2 sen z + cos z ln | cos z| + z sen z
ept
o. d
5. yp = u1 y1 + u2 y2 = (ln | cos z|) cos z + z sen z
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Ejercicio 7. x2 D2 y + xDy + 9y = cos(ln x3 ) (Rta.: y = C1 cos(ln x3 ) + C2 sen (ln x3 ) + 1 ln x sen (ln x3 )) 6
2 2 x Ejercicio 8. y x y + x2 y = 1+x 2 2 (Rta.: y = C1 x + C2 x + x ln |1 + x| + x ln |1 + x|)
(Rta.: x cos(ln x2 ), x sen (ln x2 )
d2 x = F + mg = k(x + s) + mg dx2 F + mg = kx ks + mg m = 0: en reposo
d2 x d2 x = kx m 2 + kx = 0 dt2 dt
140
Un ive
Deduzcamos la E.D. que rige el movimiento de la masa sujeta al resorte (ver gura 4.2) Por la segunda ley de Newton tenemos:
rsid ad
donde s: elongacin del resorte. o k: constante elstica del resorte. a
de
An
Supongamos que tenemos un resorte dispuesto en forma vertical, con el extremo superior jado a una supercie horizontal y el otro extemo libre al cual se le ja una carga de masa m, la fuerza de recuperacin del resorte esta o dada por la Ley de Hook: F = ks
tioq
uia
,D
4.11.1.
MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE
ept
o. d
4.11.
APLICACIONES DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES
eM
atem
L(D) = x2 D2 xD + 5 : C 2 (I) C(I)
atic
as
Ejercicio 9. Hallar una base para el ncleo del operador diferencial u denido por:
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES con carga y en equilibrio con carga y con movimiento
sin carga
s posicin de o equilibrio (P.E.) m mg

La x bajo la posicin de equilibrio o se considera positiva; x = 0 es P.E.
s 0 x
o. d
x+ Figura 4.2
llamemos k = 2 m Ec. caracter stica
E.D. segundo orden con coecientes ctes.
Un ive
m2 + 2 = 0 m = Sol. general Condiciones iniciales:
rsid ad
d2 x + 2x = 0 dt2
x(t) = C1 cos t + C2 sen t x(0) = Si > 0: el cuerpo est por debajo de la P.E. (Posicin de Equilibrio). a o
de
An
tioq
d2 x k + x=0 dt2 m
2 = i
uia
,D
ept
eM
atem
m mg
atic
F 141
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Si < 0: el cuerpo est por encima de la P.E. a Si = 0: el cuerpo est en la P.E. a
x (0) =
Si < 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia arriba. Si = 0 el cuerpo inicia su movimiento desde el reposo. Llamemos
2 2 C1 + C 2 = A
y si hacemos sen = o sea que
El angulo se le llama angulo de Fase. Como x(t) =
Periodo de Vibraciones Libres: T = Frecuencia: f= 2
142
Un ive
C2 A(C1 cos t + C2 sen t) C1 =A cos t + sen t A A A = A( sen cos t + cos sen t) = A sen (t + )
rsid ad
1 = T 2
de
An
tioq
C1 C2 Donde A es llamada la amplitud del Movimiento Armnico Simple (M.A.S.). o
uia
tan =
,D
C1 , A
cos =
C2 A
ept
o. d
eM
atem
atic
as
Si > 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia abajo.
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES
4.11.2.
MOVIMIENTO AMORTIGUADO
con carga y con movimiento
s P.E.: x = 0 x m x+ mg F
donde constante de friccin o constante de amortiguamiento. o
m Dividiendo por m:
dx d2 x + + kx = 0 dt2 dt
d2 x dx + 2 + 2 x = 0 2 dt dt Donde, 2 =
m
> 0 y 2 =
k m
Un ive
Estamos suponiendo que el amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad.
rsid ad
de
dx d2 x = k(x + s) + mg dt2 dt
An
Cuando el cuerpo sujeto al resorte se mueve en un medio que produce friccin sobre el cuerpo, entonces decimos que el movimiento se efectua con o amortiguamiento (ver gura 4.3). Por la segunda ley de Newton tenemos:
tioq
uia
,D
Figura 4.3
ept
o. d
l quido
eM
atem
143
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Ec. caracter stica: p2 + 2p + 2 = 0 2 2 2 2 2 42 4 2 = = 2 2 = 2 2
p1,2
por lo tanto
t
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
x(t)
eM
l x(t) = 0 m
atem
x(t) = C1 ep1 t + C2 ep2 t = C1 e(+
2 2 )t
+ C2 e(
atic
Cuando 2 2 > 0, entonces a este movimiento se le llama sobreamortiguado (Ver gura 4.4), en este caso p1 y p2 son negativos. Y como
as
2 2 )t
Figura 4.4 Sobreamortiguado
Cuando 2 2 = 0, a este movimiento se le llama cr ticamente amortiguado (Ver gura 4.5). x(t) = C1 et + C2 tet = et (C1 + C2 t), por lo tanto l x(t) = 0 m
t
144
Un ive
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES x(t)
Figura 4.5 Cr ticamente amortiguado
de
An
tioq
Aet
uia
x(t)
,D
ept
o. d
t
Aet
Figura 4.6 Subamortiguado
Cuando 2 2 < 0 o lo que es lo mismo 2 2 > 0, a este movimiento se le llama subamortiguado (Ver gura 4.6). x(t) = C1 et cos 2 2 t + C2 et sen 2 2 t 145
Un ive
rsid ad
eM
atem
atic
as
Llamemos
2 2 C1 + C2 = A y
C1 A
= sen y
C2 A
= cos , entonces
Donde se le llama el angulo de fase.
4.11.3.
MOVIMIENTO FORZADO.
P.E.: x = 0
rsid ad
Un ive
de
An
m l quido mg F (t) (fuerza externa)
x+
Figura 4.7
Ahora supongamos que el cuerpo sujeto al resorte esta en un medio que produce friccin y tambin hay una fuerza exterior F (t) que actua sobre el o e 146
tioq
con carga, con movimiento y con fuerza externa
uia
,D
ept
o. d
Nota: respecto al movimiento sobreamortiguado y cr ticamente amortiguado debemos anotar que no son movimientos oscilatorios y cruzan a lo sumo una vez la posicin de equilibrio como se ve en las grcas 4.4 y 4.5 o a
eM
atem
atic
2 2 t + C2 et sen 2 2 t x(t) = A A C1 C2 = Aet cos 2 2 t + sen 2 2 t A A t = Ae sen ( 2 2 t + ) C1 et cos
as
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES cuerpo (ver gura 4.7). Por la segunda ley de Newton: m dx d2 x = k(x + s) + mg + F (t) 2 dt dt d2 x dx = kx ks + mg + F (t) 2 dt dt dx d2 x + kx = F (t) m 2 + dt dt
E.D. segundo orden de coef. ctes, no homognea e
Por lo tanto la solucin homognea y particular son o e xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 F0 cos t = F0 cos t xp (t) = D2 + 2 2 + 2 F0 = cos t 2 2
Un ive
Solucin general: o
rsid ad
de
An
x(t) = C1 cos t + C2 sen t + Si elegimos como condiciones iniciales:
x(0) = 0, x (0) = 0 entonces C1 = F0 , C2 = 0 2 2 147
tioq
m2 + 2 = 0 m = i
uia
,D
F0 cos t 2
d2 x + 2 x = F0 cos t, 2 dt donde F0 = cte, x(0) = 0 y x (0) = 0. Solucin: o Ecuacin caracter o stica:
ept
o. d
eM
Ejemplo 40. (Sin Amortiguacin) Este problema se le llama de Amplio tud Modulada (A.M.).
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES luego x(t) = F0 F0 ( cos t + cos t) = 2 (cos t cos t) 2 2 2F0 + = sen t sen t 2 2 2 2 2
T2 = 2 T2 =
x(t) T2
tioq
uia
,D
2F0 2 2
T1 > T2 (Ver gura 4.8)
ept
sin( )t 2 t
de
An
Figura 4.8 Pulsos Ejemplo 41. (Sin Amortiguamiento) Este problema se le llama de resonancia, ya que la velocidad angular (o frecuencia angular) de la fuerza exterior esta en resonancia con la velocidad angular (o frecuencia angular) del cuerpo, es decir, = . d2 x + 2 x = F0 sen t, 2 dt donde x(0) = 0 y x (0) = 0 Solucin: o 148
Un ive
rsid ad
T1 =
2F0 2 2 sin( )t 2
o. d
+ 2
4 +
eM
Perido de sen o
+ 2
se calcula as :
atem
T1 = 2 T1 =
atic
Perido de sen o
se calcula as :
as
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES
x(t) = xh (t) + xp (t) = |x(t)| =
a). Circuitos en serie, en este caso, la E.D. es L Donde (ver gura 4.10) q(t) es la carga instantnea a 149 d2 q dq 1 + R + q = E(t) 2 dt dt C
Un ive
NOTA: la E.D. del movimiento vibratorio de los resortes tambin se e aplica en:
rsid ad
F0 sen t F0 t t cos t 2 2 2
de
F0 sen t F0 t cos t 2 2 2
An
tioq
F0 o descartamos el trmino (2)2 sen t ya que esta en xh ; la solucin general es e F0 x(t) = xh + xp = C1 cos t + C2 sen t (2)2 t cos t. Con las condiciones iniciales hallamos C1 y C2 y obtenemos (ver gura 4.9):
uia
,D
xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 F sen t = 2 F0 (Im eit ) xp (t) = 2 + 2 0 D D + 2 1 1 = F0 (Im eit ) = F0 (Im eit 1 ) 2 + 2 D (D + i)2 + 2 1 1 ) = F0 (Im eit 2 D + 2iD 2 + 2 1 = F0 (Im eit 1 ) (D + 2i)D D 1 1 1 t ) = F0 (Im eit t ) = F0 (Im eit D + 2i 2i 2i 1 1 t ) = F0 (Im (cos t + i sen t) 2i 2i F0 1 = (t cos t + sen t) 2 2
ept
o. d
eM
atem
atic
as

x(t)
F0 2
t
t
Figura 4.9 Resonancia
E(t)
Un ive
rsid ad
C es la capacitancia
de
An
R es la resistencia
tioq
L es la inductancia
uia
E(t) es el voltaje o fuerza electromotriz suministrada
Figura 4.10
b). Barra de torsin. o La E.D. que rige el movimiento de torsin de un cuerpo suspendido del o 150
,D
ept
R
o. d
eM
atem
F0 2 t
atic
as
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES extremo de un eje elstico es (ver gura 4.11) a I d d2 + c + k = T (t) 2 dt dt
Eje elstico a
(t)
c es la constante de amortiguacin o k es la constante elstica del eje a
c). Movimiento pendular; un pndulo es una masa m atada al extremo de e una cuerda de longitud a y de masa despreciable y el otro extremo jo. Hallemos la E.D. que rige su movimiento. Por la segunda ley de Newton y teniendo en cuenta que la componente del peso en la direccin tangencial es mg sen , se tiene que o m d2 s = mg sen , dt2 (4.14) 151
Un ive
T (t) es la fuerza de torsin exterior suministrada al cuerpo o
rsid ad
de
An
I es el momento de inercia del cuerpo suspendido
tioq
donde
uia
,D
Figura 4.11
ept
o. d
eM
atem
atic
as
pero s = a, luego
d2 g + sen = 0 dt2 a
An
tioq
de la cual obtenemos la E.D. no lineal
uia
d2 = g sen dt2
,D
ept
d2 s dt2
= a d 2 y sustituyendo en 4.14 se obtiene dt
o. d
eM
Figura 4.12
atem
(4.15) (4.16) (4.17)
que es una E.D. lineal. El proceso anterior lo llamamos linealizacin de o una E.D. no lineal. En forma similar obtenemos la E.D. para el pndulo amortiguado lie nealizado c d g d2 + + =0 (4.18) 2 dt m dt a donde c es la constante de amortiguamiento. 152
Un ive
rsid ad
Para valores pequeos de , se tiene que sen y por tanto n d2 g + =0 dt2 a
de
atic
as
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES Ejemplo 42. Un cilindro homogneo de radio r pies y peso W libras y moe 2 mento de inercia Ig = W r2 (con respecto a su eje g), tiene una cuerda exible g enrollada alrededor de su eje central. Cuando el cuerpo cae la resistencia del W aire es 170 veces su velocidad instantanea. Si arranca desde el reposo, hallar la distancia y de caida, en funcin del tiempo t, la velocidad l o mite y el porcentaje de velocidad l mite adquirido en 20 seg. (Ver gura 4.13)
rsid ad
v=
dy d =r dt dt
Un ive
Por la segunda ley de Newton:
de
Solucin. Si es el angulo de giro alrededor del eje g en sentido horario o (ver gura 4.13), entonces y = r y por tanto a= d2 d2 y =r 2 dt2 dt
An
tioq
Figura 4.13: yo-yo
uia
,D
d2 y dt2
de fuerzas en la direccin del eje y = m o luego T +W : W dy d2 y =m 2 170 dt dt d2 dt2
ept
o. d
eM
(4.19) (4.20)
Wv 170
de torques alrededor del eje g = Ig
atem
153
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Tr = W r 2 1 d2 y W r d2 y = g 2 r dt2 2g dt2 (4.21)
despejando T en (4.21) y sustituyendo en (4.20), se tiene W dy d2 y W d2 y W d2 y +W =m 2 = 2g dt2 170 dt dt g dt2 3 W d2 y W dy + =W 2 2 g dt 170 dt
La solucin general es o y = C1 + C2 e 255 t + 190(t y la solucin particular es o y= la velocidad es la velocidad l mite el porcentaje de velocidad l mite
g
l y = 190 = vl m
g 190e 255 20 + 190 y (20) 100 = [ ]100 = (1 e 255 20 )100 vl 190
Resolver los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. Un peso de 8 libras sujeto a un resorte, est sometido a un a movimiento armnico simple. Determinar la ecuacin del movimiento si la o o constante del resorte es 1 libra/pie y si el peso se suelta desde un punto que est 6 pulg. bajo la posicin de equilibrio con una velocidad dirigida hacia a o 154
Un ive
rsid ad
de
y = 190e 255 t + 190
An
tioq
190 255 g t 255 e 255 + 190(t ) g g
uia
,D
ept
o. d
255 ) g
eM
d2 y g dy 2g + = 2 dt 255 dt 3 las condiciones iniciales son y(0) = 0 y y (0) = 0.
atem
luego
atic
as
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES o abajo de 3 pie/seg. Hallar la solucin utilizando el angulo de fase. 2 13 3 1 (Rta.: x(t) = 2 cos 2t + 4 sen 2t = 4 sen (2t + 0,5880)) Ejercicio 2. Un peso de 24 libras sujeto al extremo de un resorte lo estira 4 pulg. Encuentre la ecuacin del movimiento si el peso, en reposo, se suelta o desde un punto que est 3 pulg. sobre la posicin de equilibrio. a o 1 (Rta.: x(t) = 4 cos 4 6t) Ejercicio 3. Un extremo de una banda elstica est sujeto a un punto a a A. Una masa de 1 kg. atada al otro extremo, estira la banda verticalmente hasta un punto B, de tal manera que la longitud AB es 16 cm. mayor que la longitud natural de la banda. Si la masa se estira ms, hasta una posicin a o de 8 cm. debajo de B y se suelta; cual ser su velocidad (despreciando la a resistencia), al pasar por B? g (Rta.: 5 mts./seg.) Ejercicio 4. Un resorte, cuya constante es k = 2, esta suspendido y sumergido en un l quido que opone una fuerza de amortiguacin nmericao u mente igual a 4 veces la velocidad instantanea . Si una masa m se suspende del resorte, determinar los valores de m para los cuales el movimiento posterior no sea oscilatorio. (Rta.: 0 < m 2 Ejercicio 5. Un peso de 32 libras estira un resorte 6 pulgadas. El peso se mueve en un medio que opone una fuerza de amortiguacin nmericamente o u igual a veces la velocidad instantanea. Determinar los valores de para los cuales el sistema mostrar un movimiento oscilatorio. a (Rta.: 0 < < 16) Ejercicio 6. Un bloque cbico de madera cuyo lado mide 1 pie se hunde u hasta que su cara superior est a nivel de la supercie del agua y luego se a suelta. Se encuentra que el periodo es 1 seg.. Despreciando la resistencia, hallar la E.D. del movimiento del bloque y hallar el peso P del bloque?(Ayuda: la fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desalojada por el bloque; densidad de peso del agua: 62,4lb/pie2 ) 2x (Rta.: d 2 + 62,4g x = 0, 62,42g ) dt P 4 Ejercicio 7. Un bloque cil ndrico de madera, de radio y altura 1 pie y 155
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES cuya masa es 12,48 libras, ota en el agua (densidad del agua 62,4 libras/pie3 ), manteniendo su eje vertical. Si se hunde de tal manera que la supercie del agua quede tangente al bloque y luego se suelta. Cal ser el per u a odo de vibracin y la ecuacin de su movimiento? Desprecie la resistencia. o o Ayuda: La fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desplazada por el bloque. 1 (Rta.: 2 seg., x = ( 5 1) cos 5gtmts.) 5g Ejercicio 8. Un peso de 10 libras sujeto a un resorte lo estira en 2 pies. El peso se sujeta a un mecanismo de amortiguacin que ofrece una resistencia o numrica igual a veces la velocidad instantnea ( > 0). Determinar los e a valores de la constante de amortiguacin de modo que el movimiento sea: o a sobreamortiguado, b cr iticamente amortiguado, c subamortiguado. 5 a > 2, b = 5, c 0 < < 5) (Rta.: 2 2 Ejercicio 9. Despus que un peso de 5 libras se sujeta a un resorte de e 5 pies de largo, el resorte mide 6 pies. Se saca el peso de 5 libras y se lo reemplaza por un peso de 8 libras; el sistema completo se coloca en un medio que ofrece una resistencia numricamente igual a la velocidad instantnea; e a a) Encuentre la ecuacin del movimiento si el peso se suelta desde un puno 1 to que est a 2 pie bajo la posicin de equilibrio con una velocidad dirigida a o hacia arriba de 3 pie/seg. b) Ecuacin con angulo de fase. c) Encuentre los o instantes en los que el peso pasa por la posicin de equilibrio en direccin o o hacia arriba. 1 (Rta.: a) x = 2 e2t cos 4t 1 e2t sen 4t; b) x = 22 e2t sen (4t + 3 ); c) 2 4 3 t = n 16 , n = 1, 3, 5, . . .) 4 Ejercicio 10. Una fuerza de 2 libras estira un resorte en un pie. Manteniendo jo un extremo, se sujeta un peso de 8 libras al otro extremo; el sistema est sobre una mesa que opone una fuerza de roce numricamente a e a a igual a 3 veces la velocidad instantnea. Inicialmente el peso est desplazado 2 4 pulg. de la posicin de equilibrio con el resorte comprimido y se le suelta o desde el reposo. Encuentre la ecuacin del movimiento si se realiza a lo largo o de una recta horizontal, la cual se elige como eje X. 1 (Rta.: x(t) = 2 e2t + 3 e4t ) 3 Ejercicio 11. Un peso de 24 libras estira un resorte en 4 pies. El movimiento subsiguiente se realiza en un medio que ofrece una resistencia numricae 156
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES mente igual a veces la velocidad instantnea ( > 0). Si el peso parte de la a posicin de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 2 pies/seg., o y si > 3 2, comprobar que, x(t) = 3 2 18 e 3 t senh
2
2 3
2 18 t
Ejercicio 15. Al sujetar una masa de 2 kilogramos a un resorte cuya constante es 32Nw/m, ste queda en reposo en la posicin de equilibrio. A e o partir de t = 0, una fuerza f (t) = 68e2t cos(4t) se aplica al sistema. Encuentre la ecuacin del movimiento en ausencia de amortiguacin. o o 1 9 1 2t (Rta.: x = 2 cos 4t + 4 sen 4t + 2 e (cos 4t 4 sen 4t)) Ejercicio 16. Al sujetar una masa de un slug a un resorte, este se estira 2 pies y luego queda en reposo en la posicin de equilibrio. A partir de t = 0 o 157
Un ive
Ejercicio 14. Un peso de 4 libras esta suspendido de un resorte cuya constante es 3lbs/pie. El sistema completo se sumerge en un l quido que opone una fuerza de amortiguacin nmericamente igual a la velocidad instantanea. o u A partir de t = 0, se aplica sobre el sistema una fuerza exterior f (t) = et . Determinar la ecuacin del movimiento, si el peso se suelta a partir del reo poso, desde un punto que esta 2 pies bajo la posicin de equilibrio. o 4t 26 4t 28 8 (Rta.: x = 17 e cos 2 2t + 17 2e sen 2 2t + 17 et )
rsid ad
de
An
tioq
8 Ejercicio 13. Un peso de 16 libras estira un resorte en 3 pies. Inicialmente el peso parte del reposo desde un punto que est a 2 pies bajo la posicin a o de equilibrio y el movimiento posterior se realiza en un medio que opone 1 una fuerza de amortiguamiento numricamente igual a 2 de la velocidad ine stantnea. Encuentre la ecuacin del movimiento si el peso es impulsado por a o una fuerza exterior igual af (t) = 10 cos 3t. t 47 47 4 64 (Rta.: x(t) = e 2 [ 3 cos 2 t 347 sen 2 t] + 10 (cos 3t + sen 3t)) 3
uia
,D
ept
o. d
eM
Ejercicio 12. Una masa de una libra sujeta a un resorte cuya constante es 9 libras/pie. El medio ofrece una resistencia al movimiento numricamente e igual a 6 veces la velocidad instantnea. La masa se suelta desde un punto a que est 8 pulg. sobre la posicin de equilibrio con una velocidad dirigida a o hacia abajo de v0 pies/seg.. Determinar los valores de v0 de modo que posteriormente la masa pase por la posicin de equilibrio. o (Rta.: v0 > 2 pies/seg.)
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES una fuerza exterior f (t) = 8 sen 4t se aplica al sistema. Hallar la ecuacin o del movimiento, si el medio que rodea al sistema opone una fuerza de amortiguacin igual a 8 veces la velocidad instantanea. o (Rta.: x = 1 e4t + te4t 1 cos 4t) 4 4 Ejercicio 17. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x)) dt dt con carga y en equilibrio con carga y en movimiento
k1 P.E. m1 k2 P.E. m2 m1
,D
k2
tioq
uia
ept
x
An
de
rsid ad
m2
Figura 4.14
x+
Ejercicio 18. Hallar las E.D. del sistema de tres resortes acoplados con constantes k1 , k2 , k3 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.15 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x) k3 y) dt dt Ejercicio 19. Un peso de 4 libras estira un resorte una pulgada. Si un peso de 12 libras se coloca en un extremo del resorte y el otro extremo se 158
Un ive
o. d
y y+
k1
eM
atem
atic
as
4.11. APLIC. DE LA E.D. SEGUNDO ORDEN: OSCILADORES con carga y en equilibrio k1 k1 P.E. m1 m1 k2 k2 P.E. m2 m2 k3 k3 x+ y con carga y en movimiento
Figura 4.15
mueve de acuerdo a y = sen 3gt. Encontrar la E.D. del movimiento del peso y resolverla. 1 2x (Rta.: g d 2 = 4(x y), x = 2 3 sen 2 g t + 4 sen 3g t) dt Ejercicio 20. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes estan sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 pies/seg. alejndose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las E.D. del a movimiento . (Ver gura 4.16) 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x)) dt dt Ejercicio 21. El resorte de la gura 4.17 tiene una longitud l cuando esta sin estirar; el collar situado en un extremo del resorte tiene un peso W y se desliza por la varilla horizontal sin friccin. Expresar la aceleracin en o o funcin de x; hallar la velocidad cuando pasa por C, si se suelta desde el o reposo a una distancia x = x0 . (Rta.: v =
gk ( W
l2 + x2 l)) 0 159
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
y+
atem
atic
as
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES + m1 96 + m2 64
P.E. K1
x K2
P.E.
(Rta.: T = 2
3m , 8 k
f=
1 2
8 k , 3m
4.12.
Ejemplo 42. Hallar con el paquete Maple las raices del polinomio caracter stico de la E.D. y (5) + 5y (4) 2y (3) 10y + y + 5y = 0 Solucin: la ecuacim caracter o o stica de esta E.D. es m5 + 5m4 2m3 10m2 + m + 5 = 0 Efectuamos los siguientes comandos: 160
Un ive
rsid ad
Ejercicio 22. En la gura 4.18 el cilindro de radio r esta suspendido de una cuerda y un resorte como lo indica la gura, el resorte tiene una constante k. Hallar el periodo y la frecuencia de vibracin del cilindro. o donde m es la masa del cilindro.)
de
An
tioq
Figura 4.17
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
Figura 4.16
4.12. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
Figura 4.18
>sols := [solve(eq,m)];
sols := [5, 1, 1, 1, 1] Ejemplo 43. Hallar la solucin general y la particular de la E.D. o (D3 3D2 + 9D + 13)y = 0 con las condiciones iniciales y(0) = 1, solucin particular o y (0) = 2, y (0) = 3, gracar la
Un ive
rsid ad
de
5, 1, 1, 1, 1
An
tioq
>solve(eq,m);
uia
,D
eq := m5 + 5 m4 2 m3 10 m2 + m + 5 = 0
ept
o. d
>eq := m^5+5*m^4-2*m^3-10*m^2+m+5=0;
eM
atem
161
atic
as
T1
B T2
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES > restart; > DE(tools):diff(y(x),x,x,x)-3*diff(y(x),x,x)+9*diff(y(x),x)+13*y(x)=0; d2 d d3 y(x) 3 2 y(x) + 9 y(x) + 13y(x) = 0 3 dx dx dx > dsolve({%,y(0)=1,D(y)(0)=2,D(D(y))(0)=3},y(x));
4 4 5 y(x) = e(x) e(2x) sen (3x) + e(2x) cos(3x) 9 9 9 >plot(rhs(%),x=-2..2);

20 15 10 5 0
x -5 -10
Ejemplo 44. Resolver con el paquete Maple la E.D. y + 25y = 20 sen 5x Solucin: o >restart; >y(x):=C*x*cos(5*x)+F*x*sin(5*x); 162
Un ive
Figura 4.19
rsid ad
de
-2
-1
An
tioq
uia
,D
1 2
ept
o. d
eM
atem
atic
as
y(x) := Cxcos(5x) + F xsin(5x) >yp:=diff(y(x),x); yp := Ccos(5x) 5Cxsin(5x) + F sin(5x) + 5F xcos(5x) >ypp:=diff(yp,x);
>ypp+25*y(x)-20*sin(5*x)=0;
> solve({10*F=0,-10*C-20=0},{F,C});
Ejemplo 45. Resolver con el paquete Maple la E.D. por el mtodo de e variacin de parmetros y + y = sec x tan x o a >with(linalg):y1:=cos(x);y2:=sin(x);fx:=sec(x)*tan(x); y1 := cos(x) y2 := sen (x) f x := sec(x) tan(x)
Un ive
rsid ad
F = 0, C = 2
de
An
tioq
10F cos(5x) + (10C 20)sin(5x) = 0
uia
,D
> collect(%,[cos(5*x),sin(5*x)]);
ept
10Csin(5x) + 10F cos(5x) 20sin(5x) = 0
o. d
eM
atem
ypp := 10Csin(5x) 25Cxcos(5x) + 10F cos(5x) 25F xsin(5x)
atic
as
163
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES >y:=vector([y1,y2]); y := [cos (x) , sen (x)] >M:=wronskian(y,x);
M :=
>ApBp:=linsolve(M,[0,fx]); ApBp := [
>A:=int(simplify(ApBp[1]),x); A := >B:=int(simplify(ApBp[2]),x); sen (x) +x cos (x)
B := ln (cos (x)) >SolGen:=C1*y1+C2*y2+A*y1+B*y2;
>simplify((SolGen),trig);
observese que en la solucin general anterior la expresin sen (x) es abo o sorbida por C2 sen (x), quedando como solucin general: o C1 cos (x) + C2 sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x) 164
C1 cos (x) + C2 sen (x) sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
Un ive
SolGen := C1 cos (x)+C2 sen (x)+
rsid ad
de
An
sen (x) + x cos (x)ln (cos (x)) sen (x) cos (x)
tioq
uia
,D
ept
o. d
sen (x) sec (x) tan (x) cos (x) sec (x) tan (x) , ] ( sen (x))2 + (cos (x))2 ( sen (x))2 + (cos (x))2
eM
atem
sen (x)
cos (x)
atic
cos (x)
sen (x)
as
n=0
es convergente .
Todo intervalo de convergencia tiene un radio de convergencia R.
Un ive
Una serie de potencias converge absolutamente en un nmero x si, u
n=0
rsid ad
Toda serie de potencias tiene un intervalo de convergencia que consiste de todos los puntos para los cuales la serie es convergente.
|Cn | |x a|n
165
de
An
tioq
Cn (x a)n .
uia
Una serie de potencias en (x a), es una expresin de la forma o
,D
ept
5.1.
INTRODUCCION
o. d
eM
atem
SOLUCIONES POR SERIES
atic
CAP ITULO 5
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES Una serie de potencias converge absolutamente para |x a| < R y diverge para |x a| > R. Cuando R = 0, la serie slo converge en x = a. o Cuando R = , la serie converge para todo x. El radio de convergencia se obtiene mediante el criterio de la razn, en o efecto, si l m
y como la serie es convergente cuando L < 1, entonces el radio de con1 vergencia es R = L . Si R = 0 o R = , el intervalo de convergencia puede o no incluir los extremos a R , a + R de dicho intervalo. Una serie de potencias representa una funcin continua en el interior o de su intervalo de convergencia. Una serie de potencias puede ser derivada trmino a trmino en el ine e terior de su intervalo de convergencia. Una serie de potencias puede ser integrada trmino a trmino en el e e interior de su intervalo de convergencia.
EXPANSION EN SERIES MACLAURIN DE ALGUNAS SERIES 1. ex = 1 + x +

x2 2!
Un ive
Dos series de potencias pueden ser sumadas trmino a trmino si tienen e e un intervalo comn de convergencia. u
rsid ad
de
An
x3 3!
+ ... +
xn n!
tioq
+ ... =
convergente para todo x real ( o sea para < x < ) 166
uia
n=0
,D
xn n!
ept
o. d
eM
atem
atic
Cn+1 |x a| = L Cn
as
5.1. INTRODUCCION 2. sen x = x

x3 3!
x5 5!
x7 7!
x + . . . + (1)n (2n+1)! + . . . =
2n+1
n=0
(1)n
x2n+1 (2n+1)!
convergente para todo x real.

x2 2! x4 4! x6 6!
2n
3. cos x = 1
x + . . . + (1)n (2n)! + . . . =
n=0
(1)n
x2n (2n)!
convergente para todo x en los reales.

x3 3! x5 5! x7 7! x2n+1 (2n+1)!
convergente para todo x real.

x2 2! x4 4! x6 6! x2n (2n)!
n=0
convergente para todo x en los reales.

1 1x
n=0
6.
tioq
convergente para x en el intervalo 1 < x < 1
uia
= 1 + x + x 2 + x3 + . . . + x n + =
n=0
,D
xn
n=1
rsid ad
de
convergente para x en el intervalo 1 < x 1 8. tan1 x = x

x3 3
An
7. ln(1 + x) = x
x2 2
x3 3
x4 4
ept
o. d
5. cosh x = 1 +
+ ... +
+ ... =
eM
x2n (2n)!
atem
4. senh x = x +
+ ... +
+ ... =
x2n+1 (2n+1)!
atic
(1)n+1
xn n x2n+1 2n+1
+ . . . + (1)n+1 x + . . . = n
x5 5
. . . + (1)n
x2n+1 2n+1
+ ... =
n=0
(1)n
Un ive
convergente para x en el intervalo 1 x 1 9. sen 1 x = x +

1 x3 2 3
13 x5 24 5
135 x7 246 7
+ ... =
n=0
135...(2n+1) x2n+1 246...2n 2n+1
convergente para todo x en el intervalo 1 x 1 10. Serie binomial: 2 3 (1 + x)r = 1 + rx + r(r1)x + r(r1)(r2)x + . . . 2! 3! convergente para x en el intervalo 1 < x < 1 167
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
5.2.
SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS

a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
Supongamos que la ecuacin o
se puede escribir as :
donde a2 (x) = 0 en I y P (x) =
a1 (x) a2 (x)
y Q(x) =
a0 (x) a2 (x)
Nota: si un punto no es ordinario se dice que es singular. RECORDEMOS: serie Taylor de y(x) en x = a es:
n=0
luego, toda funcin que tenga un desarrollo en serie Maclaurin es anal o tica en x = 0. Ejemplo 1. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + sen xy + ex y = 0 o Solucin: sen x: tiene expansin Taylor para cualquier a o
168
Un ive
y(x) =
rsid ad
Serie Maclaurin de y(x) en x = 0 es:
n=0
de
luego, toda funcin que tenga un desarrollo en serie Taylor alrededor de x = a o es anal tica en x = a.
y n (0) (x)n , n!
An
tioq
y(x) =
y n (a) (x a)n , n!
uia
,D
ept
o. d
Denicin 5.1 (Punto Ordinario) . Se dice que x = a es un punto ordio nario de la E.D. y + P (x)y + Q(x)y = 0, si P (x) y Q(x) son anal ticas en x = a, es decir, si P (x) y Q(x) se pueden expandir en serie de potencias de x a con un radio de convergencia positivo.
eM
atem
atic
as
y + P (x)y + Q(x)y = 0
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS ex : tiene expansin Taylor para cualquier a; es decir todo a en R es punto o ordinario de la ecuacin diferencial, por tanto no tiene puntos singulares. o Todo a es un punto ordinario, porque tanto sen x como ex tienen expansin en potencias de x a, en particular a = 0. o Ejemplo 2. Hallar los puntos ordinarios y singulares de xy + ( sen x)y = 0 Solucin: o Q(x) sen x y + y=0 x
n=0
ii) Un punto singular si a2 (a) = 0, es decir, si a es ra de a2 (x). z Ejemplo 4. Hallar los puntos ordinarios y singulares de (x 4)y + 2xy + 3y = 0 Solucin: o
2
a2 (x) = x2 4 = 0 169
Un ive
i) Un punto ordinario si a2 (a) = 0 es decir, x = a no es raiz del polinomio a2 (x).
rsid ad
Analicemos el caso en que a2 (x), a1 (x) y a0 (x) son polinomios. Si en la E.D. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, o sea, sin raices comunes, entonces x = a es :
de
An
o Solucin: x = 0 es un punto singular ya que ln x no tiene expansin en o x = 0, todos los dems puntos diferentes de cero son puntos ordinarios. a
tioq
uia
x = 0 es punto ordinario de la E.D.,por tanto todos los x = 0 son puntos singulares. Ejemplo 3. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + (ln x)y = 0
,D
ept
n=0
o. d
sen x Q(x) = = x
(1)n
x(2n+1) (2n+1)!
(1)n x2n (2n + 1)!
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES x = 2 son puntos singulares. x = 2 son puntos ordinarios. Teorema 5.1 . Si x = a es un punto ordinario de la ecuacin o a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0,
y=
n=0
Cn (x a)n .
x2 1 = 0 x = 1 son puntos singulares y los x = 1 son puntos ordinarios.
de la forma y(x) =
C n xn
n=0
Un ive
Debemos hallar las Cn : derivamos dos veces: y (x) =

n=2
y (x) =
Pasamos a sustituir y (x) y y (x) en la E.D. original: x2 y y + 4xy + 2y = 0 170
rsid ad
Trabajemos con el punto ordinario x = 0, los candidatos a solucin son o
n=1
n(n 1)Cn xn2
de
An
nCn xn1
tioq
Ejemplo 5. Resolver por series la E.D. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0 Solucin: o
uia
,D
Nota: para simplicar supondremos que el punto ordinario es a = 0, si no lo es, se hace la sustitucin t = x a. Esta sustitucin convierte la E.D. o o en otra E.D. con punto ordinario t = 0.
ept
o. d
Una solucin en serie de potencias converge por lo menos para |x a| < R1 , o donde R1 es la distancia de a al punto singular ms cercano. a
eM
atem
atic
siempre podemos encontrar dos soluciones distintas (linealmente independientes), en serie de potencias; soluciones que son de la forma
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS

n=2 n=2 n=1 n=0
n(n 1)Cn x
n(n 1)Cn x
n2
4n Cn x +
2 C n xn = 0
Homogenizamos las potencias de x:

n=2
n(n1)Cn xn
m=0
(m+2)(m+1)Cm+2 xm +
n=1
4n Cn xn +
n=0
2 C n xn = 0
haciendo
Escribimos todo en trminos de k: e

k=2
k(k 1)Ck x
(k + 2)(k + 1)Ck+2 x +
eM
k
k=0
k=1
atem
4k Ck x +
n2=m n=m+2 n=2 m=0
Ahora homogenizamos el ndice de las series:

k=2 k=2 k
uia
k(k 1)Ck x 2C2 (3)(2)C3 x +

k=2
(k + 2)(k + 1)Ck+2 xk + 4C1 x+

k=2
tioq
,D
ept
4k Ck x + 2C0 + 2C1 x + 2 C k xk = 0 2C0 2C2 +(6C1 23C3 )x+ Comparando coecientes:
k=2
[k(k1)Ck (k+2)(k+1)Ck+2 +4kCk +2Ck ]xk = 0
x0 : 2C0 2C2 = 0 C2 = C0 xk : [k(k 1) + 4k + 2]Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0 x1 : 6C1 6C3 = 0 C1 = C3 k = 2, 3, . . .
(k 2 + 3k + 2)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
(k + 2)(k + 1)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0 171
Un ive
rsid ad
de
luego
An
o. d
atic
k=0
as
2 C k xk = 0
Ck+2 =
(k + 2)(k + 1) Ck (k + 2)(k + 1) k = 2, 3, . . .
Ck+2 = Ck
Frmula de recurrencia para los coecientes o
k = 2 : C 4 = C2 = C0 k = 3 : C 5 = C3 = C1 k = 4 : C 6 = C4 = C0 k = 5 : C 7 = C5 = C1 Volviendo a y(x) =
n=0
La solucin general: o
= C0 (1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .)+C1 (x + x3 + x5 + . . . + x2n+1 + . . .) y1 (x) = C0
de
An
tioq
= C 0 + C 1 x + C 0 x2 + C 1 x3 + C 0 x4 + C 1 x5 + C 0 x6 + . . .
uia
,D
C n xn = C 0 + C 1 x + C 2 x2 + C 3 x3 + C 4 x4 + C 5 x5 + C 6 x6 + . . .
ept
o. d
y2 (x) y (0) = 0
Siendo y1 (x) y y2 (x) dos soluciones linealmente independientes. Resolver por series los siguientes ejercicios en el punto ordinario x = 0: Ejercicio 1. y 2xy + 8y = 0 (Rta: y = 3 12x2 + 4x4 ) 172 y(0) = 3,
Un ive
1 + C1 x(1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .) 1 x2 C1 x 1 1 + ya que = 1 + x + x 2 + x3 + . . . = C0 2 2 1x 1x 1x
rsid ad
eM
atem
atic
as
Iteremos la frmula de recurrencia: o
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS Ejercicio 2. (x2 1)y 6y = 0 3 (Rta: y = C0 (2n1)(2n3) x2n + C1 (x x3 )) n=0 Ejercicio 3. y xy = 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 (Rta: y = C0 (1 + 32 x + 65 32 x6 + 98 65 32 x9 + . . .) + C1 (x + 43 x4 + 76 43 x7 + 1 1 1 10 x + . . .)) 109 76 43
n n=0 (1) (n
+ 1)x2n+1 )
(Rta: y1 = C0 ,
y2 = C 1
Ejercicio 10. y 2xy + 4y = 0 con y(0) = 1 y y (0) = 0 (Rta: y = 1 2x2 ) Ejercicio 11. (1 x)2 y (1 x)y y = 0 con y(0) = y (0) = 1 1 (Rta: y = 1x ) Ejercicio 12. y 2xy 2y = x con y(0) = 1 y y (0) = 1 4 2 (Rta: y = ex x ) 4 Ejercicio 13. y + xy + (2x 1)y = x con y(0) = 2 y y (0) = 3. Hallar los primeros 6 trminos de la solucin particular. e o
Un ive
rsid ad
de
Ejercicio 9. y xy + y = x cos x, (Rta: y(x) = x + sen x)
An
tioq
Ejercicio 8. (1 + x2 )y + 2xy 2y = 0 (Rta: y(x) = C0 (1 + x tan1 x) + C1 x)
uia
n=1
xn n
= C1 ln |x 1|)
y(0) = 0,
,D
y (0) = 2
Ejercicio 7. (x 1)y + y = 0
ept
o. d
Ejercicio 6. y + ex y = 0 (Sugerencia: Hallar la serie ex y multiplicarla por la serie de y)
eM
Ejercicio 5. y xy y = 0 1 (Rta: y = C0 2468...2n x2n + C1 n=0
1 2n+1 ) n=0 1357...(2n+1) x
atem
173
atic
Ejercicio 4. (x2 + 1)y + 6xy + 6y = 0 (Rta: y = C0 (1)n (2n + 1)x2n + C1 n=0
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES (Rta: y = 2 + 3x + x2 2 x3 3 Ejercicio 14. y + xy + y = x a). Hallar dos soluciones linealmente independientes y1 (x), y2 (x) b). Usando el criterio del cociente, mostrar que las dos series son convergentes para todo x.
7 4 x 12
1 5 x 30
. . .)
a) Que las frmulas de recurrencia son: o C2m =
C2m+1 =
Un ive
b) Las dos soluciones linealmente independientes son: y1 = C 0
y2 = C 1
donde a2m y a2m+1 son las fracciones encontradas en a), pero sin (1)m 174
rsid ad
(1)m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1)( + 2)( + 4) . . . ( + 2m) C1 (2m + 1)!
m=0
m=0
de
(1)m ( 2)( 4) . . . ( 2m + 2)( + 1)( + 3) . . . ( + 2m 1) C0 (2m)!
(1)m a2m+1 x2m+1
An
(1)m a2m x2m
tioq
uia
Mostrar:
,D
(1 x2 )y 2xy + ( + 1)y = 0 con > 1
ept
Ejercicio 15. La E.D. de Legendre de orden es:
o. d
x x x x (Rta: a). y1 (x) = 1 x + 24 246 + . . . , y2 (x) = x x + 35 357 + . . .) 2 3
eM
3
d). Usando el mtodo de reduccin de orden de DLambert, hallar y2 (x) e o

5 7
atem
c). Probar que y1 (x) = ex
atic
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS c) Si es mostrar Si es 2m + 1 nita. entero no negativo y par, entonces a2m = 0 para 2m > n; que y1 es un polinomio de grado n y y2 es una serie innita. entero no negativo e impar; mostrar que a2m+1 = 0 para > n y y2 es un polinomio de grado n y y1 es una serie in-
donde N =parte entera de
n 2
a) Mostrar que u = (x2 1)n satisface la E.D. Derivar ambos lados de la E.D. y obtenga
(1 x2 ) + 2(n 1)xu + 2nu = 0 b) Derive sucesivamente, n veces ambos lados de la ecuacin y obtenga: o (1 x2 )u(n+2 2xu(n+1) + n(n + 1)u(n) = 0 Hacer v = u(n) y mostrar que v = D n (1 x2 )n y luego mostrar que v satisface la ecuacin de Legendre de orden n o 175
Un ive
(1 x2 )u + 2nxu = 0
rsid ad
1 dn 2 (x 1)n n!2n dxn para el polinomio de legendre de grado n.
de
Pn (x) =
An
Ejercicio 16. Frmula de Rodriguez: o
tioq
P0 (x) = 1, 1 P2 (x) = (3x2 1), 2 1 P4 (x) = (35x4 30x2 + 3), 8
P1 (x) = x, 1 P3 (x) = (5x3 3x), 2 1 P5 (x) = (63x5 70x3 + 15x) 8
uia
,D
ept
o. d
e) Mostrar que los 6 primeros polinomios de Legendre son:
eM
d) Se acostumbra tomar la constante arbitraria (C0 o C1 segn el caso) u n de tal manera que el coeciente de x en el polinomio y1 o y2 (segn el u (2n)! caso) sea 2n (n!)2 y se les llama polinomios de LegendrePn (x). Mostrar que: N (1)k (2n 2k)! xn2k Pn (x) = n k!(n k)!(n 2k)! 2 k=0
atem
atic
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES c) Demostrar que el coeciente de xn en v es

(2n)! n!
d) Explicar porque c) demuestra la frmula de Rodriguez (Notar que el o (2n)! coeciente de xn en Pn (x) es 2n (n!)2 ) Ejercicio 17. La E.D. y 2xy + 2y = 0 se le llama ecuacin de Hermite de orden . o
a) Mostrar que las dos soluciones en serie de potencias son: y1 = 1 + (1)m
m=1
H0 (x) = 1, H2 (x) = 4x2 2, H4 (x) = 16x4 48x2 + 12,
rsid ad
d) Demostrar que los 6 primeros polinomios de Hermite son:
e) La formula general de los polinomios de Hermite es Hn (x) = (1)n ex

2
Un ive
de
An
c) El polinomio de la parte b) se denota por Hn (x) y se le llama polinomio de Hermite cuando el coeciente de xn es 2n .
Por induccin mostrar que genera un polinomio de grado n. o 176
tioq
b) Si es entero par, mostrar que y1 es un polinomio. Si es impar, mostrar que y2 es un polinomio.
H1 (x) = 2x, H3 (x) = 8x3 12x, H5 (x) = 32x5 160x3 + 120x
uia
dn x2 (e ) dxn
,D
y2 = x +
(1)m
2m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1) 2m+1 x (2m + 1)!
ept
o. d
m=1
eM
2m ( 2) . . . ( 2m + 2) 2m x (2m)!
atem
atic
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS El siguiente ejercicio resuelto, slo tiene validez para E.D. con condiciones o iniciales. Si la condicin inicial est en x = 0, utilizamos las series Maclaurin o a y si la condicin inicial est en x = a, utilizamos la serie Taylor. o a Ejemplo 6. y ex y = 0, Solucin. o Serie Maclaurin de y(x). y(x) =
n=0
y(0) = y (0) = 1
y(x) = y(0) +
Derivando nuevamente tenemos que:
evaluando en
x=0
y (v) (0) = 1(0 2(1) + 1) 1(1 2(1) + 1) = 1 x2 x5 + ... 2! 5!
Sustituyendo en la frmula de Maclaurin: o y(x) = 1 + x +
Ejercicio 1. Hallar la solucin particular de la E.D. de Ayry o y xy = 0 y(1) = 1, y (1) = 0 177
Un ive
y (v) (x) = ex (y (x) 2y (x) + y (x)) ex (y (x) 2y + y(x)
y (iv) (0) = 1(1 1) 1(1 1) = 0
rsid ad
y (iv) (x) = ex (y (x) y (x)) ex (y (x) y(x))
de
x = 0y (0) = 1 1 1 1 = 0
An
y (x) = ex y (x) ex y(x)
tioq
uia
,D
y (x) = ex y(x),
evaluando en x = 0 y (0) = 1 1 = 1
ept
De la ecuacin tenemos que o
o. d
y (0) y (0) 2 y (0) 3 x+ x + x + ... 1! 2! 3! y(0) = 1 y (0) = 1
eM
atem
y (n) (0)xn n!
atic
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES (Rta.: y = 1 +

(x1)2 2!
(x1)3 3!
(x1)4 4!
4(x1)5 5!
+ . . .)
Ejercicio 2. Hallar la solucin particular de la E.D. o y 2xy 2y = x (Rta.: y = x + ex ) 4

2
y(0) = 1,
y (0) =
1 4
Denicin 5.2 (Punto singular) . o
ii. Si en la E.D.
Ejemplo 7.Hallar los puntos singulares regulares e irregurales de (x2 4)2 y + (x 2)y + y = 0 Solucin: o Puntos singulares: a2 (x) = (x2 4)2 = 0 x = 2 178
Un ive
se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, entonces decimos que x = x0 es un punto singular regular si a2 (x0 ) = 0 y adems, si en P (x) = a1 (x) y Q(x) = a0 (x) , el factor a a2 (x) a2 (x) x x0 tiene a lo sumo grado uno en el denominador de P (x) y grado a lo sumo dos en el denominador de Q(x).
rsid ad
de
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
An
tioq
si (x x0 )P (x) y (x x0 )2 Q(x) son anal ticas en x = x0 , es decir, si 2 (x x0 )P (x) y (x x0 ) Q(x) tienen desarrollos en series de potencias de (x x0 ). Si x = x0 no cumple con la anterior denicin, entonces o decimos que x = x0 es un punto singular irregular.
uia
,D
ept
y + P (x)y + Q(x)y = 0,
o. d
i. Decimos que x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O.
eM
atem
5.3.
SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SINGULARES REGULARES
atic
as
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. P (x) = 1 x2 = 2 4)2 (x (x 2)(x + 2)2 1 (x 2)2 (x + 2)2
Q(x) =
Con x = +2 (x 2) es un factor de grado uno en P (x) y de grado dos en Q(x), por lo tanto x = 2 es punto singular regular. Con x = 2 (x + 2), o sea que x = 2 es punto singular irregular porque aparece con grado dos en el denominador de P (x).
y=
x = 0 es punto singular y es regular porque P (x) = 1 , 3x Q(x) = 1 3x
Suponemos una solucin de la forma: o y=

n=0
Un ive
Ejemplo 8. Utilizar el teorema de Frobenius para hallar dos soluciones linealmente independientes de la E.D. 3xy + y y = 0 Solucin: o
Cn x
n+r
rsid ad
donde r es una constante a determinar. Esta serie converge en un intervalo de la forma 0 < x x0 < R.
y =
de
n=0
An
n=0
Cn (x x0 )n+r ,
(n + r)Cn xn+r1 179
tioq
uia
entonces existe al menos una solucin en serie de la forma: o
,D
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0,
ept
Teorema 5.2 (de Frobenius) . Si x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O.
o. d
eM
Nota: los puntos singulares pueden ser nmeros complejos. u
atem
atic
as

n=0
y = y sustituimos en la E.D. 3xy +y y =

n=0
(n + r)(n + r 1)Cn xn+r2
3(n+r)(n+r1)Cn x
n+r1
n=0
(n+r)Cn x
n=0 n=0
n+r1
n=0
Cn xn+r = 0
n=0
(n + r)(3n + 3r 2)Cn x
n=0
Sacamos la potencia ms baja: a x

r
n=1
ept
r(3r 2)C0 x
o. d
n1
eM
n=0
(n + r)(3n + 3r 2)Cn x
n1
C n xn
atem
2 3
(n + r)(3n + 3r 2)Cn x
xr r(3r 2)C0 x1 +
k=0
en potencias de: y en potencias de:
xk : (k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck = 0 con k = 0, 1, 2, . . . si C0 = 0 r(3r 2) = 0

ec. indicial
Un ive
x1 : r(3r 2)C0 = 0
rsid ad
r(3r 2)C0 x
[(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck ] xk = 0
de
An
k=0
(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 xk
tioq
uia
hagamos
k =n1 n=k+1 n=1 k=0
,D
atic
=0 C n xn = 0
k=0
n+r1
Cn xn+r = 0
r2 = 0 r 1 =
as
C k xk = 0 y
ndices (o exponentes) de la singularidad
Ck+1 = 180
Ck , k = 0, 1, 2, . . . (k + r + 1)(3k + 3r + 1)
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG.
Con r1 =
2 3
que es la raiz mayor, entonces: (k + Ck 5 )(3k 3 + 3) = Ck , k = 0, 1, . . . (3k + 5)(k + 1) (5.1)
Ck+1 =
Con r2 = 0 entonces:
Iteremos (5.2): k = 0 : C1 =
C0 11 C1 C0 k = 1 : C2 = = 24 (1 1) (2 4) C2 C0 C0 k = 2 : C3 = = = 37 (1 1) (2 4) (3 7) 3! 4 7 C3 C0 k = 3 : C4 = = 4 10 4! 4 7 10 C0 n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
generalizando Cn = n = 1, 2, . . . 181
Un ive
rsid ad
de
An
Cn =
C0 n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
tioq
generalizando
uia
n = 1, 2, . . .
,D
ept
o. d
eM
k = 0 : C1 =
C0 51 C1 C0 C0 k = 1 : C2 = = = 82 (5 1) (8 2) 2! (5 8) C2 C0 C0 k = 2 : C3 = = = 11 3 (5 1) (8 2) (11 3) 3! 5 8 11 C3 C0 k = 3 : C4 = = 14 4 4! 5 8 11 14
atem
Iteremos (5.1):
atic
Ck+1 =
Ck , k = 0, 1, . . . (k + 1)(3k + 1)
as
(5.2)
2 r1 = y 1 = 3
n=0
2
Cn x
2 n+ 3
=x
2 3
n=0
Cn x = x
2 3
C0 +
n=1
C n xn
= x 3 C0 + = C0 x 3 1 +
2
n=1
n=1
n=0 n=1
n=0
= C0 +
n=1
Luego la solucin general es : o y = k 1 y1 + k 2 y2 = k 1 C0 x

2 3
1+
n=1
k2 C0 1 +
2 r1 = , 3
Un ive
observemos que para este ejemplo
rsid ad
xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2) 2 = entero 3
r2 = 0 r 1 r2 =
Nota: en general si x = 0 es un punto singular regular, entonces las funciones xP (x) y x2 Q(x) son anal ticas en x = 0, es decir xP (x) = p0 + p1 x + p2 x2 + . . . x2 Q(x) = q0 + q1 x + q2 x2 + . . . 182
de
n=1
An
xn + n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
tioq
uia
,D
= C0 1 +
xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
ept
C0 xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
o. d
eM
r2 = 0 y 2 =
Cn x
n+0
Cn x = C 0 +
atem
n=1
atic
xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2) C n xn
as
C0 xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. son convergentes en intervalos de radio positivo. Despus de sustituir y = e Cn xn+r en la E.D. y simplicar, la ecuacin indicial es una ecuacin o o n=0 cuadrtica en r que resulta de igualar a cero el coeciente de la menor poa tencia de x. Siguiendo este procedimiento se puede mostrar que la ecuacin o indicial es r(r 1) + p0 r + q0 = 0
y1 =
Cn xn+r1
y2 =
Cn xn+r2
Este caso lo hemos contemplado en el Ejemplo 8.
y1 =
Cn xn+r1
n=0
donde C es una constante que puede ser cero. Nota: para saber si C es cero o diferente de cero, utilizamos la frmula o de Dlambert; si es cero, entonces en y2 no aparece el trmino logar e tmico, el prximo ejemplo lo haremos con C = 0; si C = 0, y2 tambin se puede hallar o e utilizando la frmula de DLambert: o y2 = y1 (x) e p(x) dx dx [y1 (x)]2 183
Un ive
y2 = Cy1 (x) ln x +
rsid ad
de
bn xn+r2
An
CASO II: cuando r1 r2 = entero positivo, entonces las dos soluciones linealmente independientes son:
tioq
n=0
uia
n=0
,D
b0 = 0,
ept
n=0
o. d
eM
Con las ra ces de la ecuacin indicial pueden ocurrir los siguientes tres o casos. CASO I: cuando r1 r2 = entero positivo, entonces las dos soluciones linealmente independientes son:
atem
atic
Se hallan las ra ces de la ecuacin indicial y se sustituyen en la relacin de o o recurrencia.
as
o tambin derivando dos veces e y2 = Cy1 (x) ln x +

n=0
bn xn+r2
b0 = 0,
y1 =
Cn xn+r1 bn xn+r1
con C0 = 0
n=0
n=1
Con el siguiente ejemplo mostramos el CASO II, o sea cuando r1 r2 = entero positivo. Ejemplo 9. xy + (5 + 3x)y + 3y = 0 Solucin: o
rsid ad
x = 0 es punto singular regular, ya que P (x) = 5 + 3x x
de
An
tioq
uia
5.3.1.
CASO II: r1 r2 = entero positivo
Q(x) =
Si utilizamos la frmula de DLambert encontramos que despus de efectuar o e todas las operaciones, el primer trmino no tiene logaritmo, por tanto C = 0. e Ahora supongamos que y=
n=0 n=0
Un ive
Cn x
n+r
y =
n=0
(n + r)Cn xn+r1
y = 184
(n + r)(n + r 1)Cn xn+r2
,D
ept
3 x
o. d
y2 = y1 (x) ln x +
sabiendo que r1 = r2
eM
atem
CASO III: cuando r1 r2 = 0, entonces las soluciones linealmente independientes son:
atic
as
y sustituyendo en la E.D. e iterando la frmula de recurrencia para hallar los o coecientes bn .
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. sustituyendo en la E.D. xy + 5y + 3xy + 3y = 0

n=0 n=0 n=0 n=0 n=0 n1
(n + r)(n + r 1)Cn xn+r1 +
5(n + r)Cn xn+r +
n=0
x
r
n=1
hagamos luego xr r(r + 4)C0 x1 +

k=0
[(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck ]xk = 0
Por lo tanto la ecuacin indicial: o
y la frmula de recurrencia es o
e iteramos con la menor ra indicial r2 = 4: z (k + 1)(k 3)Ck+1 + 3(k 3)Ck = 0 k = 0, 1, . . . k=0 : k=1 : 1(3)C1 + 3(3)C0 C1 = 9C0 = 3C0 3 6C1 3 9 2(2)C2 + 3(2)C1 = 0 C2 = = (3)C0 = C0 4 2 2 185
Un ive
(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck = 0 k = 0, 1, . . .
rsid ad
r(r + 4) = 0 r1 = 0 r2 = 4 o sea que r1 r2 = entero positivo
de
An
tioq
uia
,D
k =n1 n=k+1 cuando n = 1 k=0
ept
o. d
n=0
r(r + 4)C0 x
(n + r)(n + r + 4)Cn x
eM
(n + r)(n + r 1 + 5)Cn x
n1
3(n + r + 1)Cn xn = 0 3(n + r + 1)Cn xn = 0
atem
atic
3(n + r)Cn x
n+r
3Cn xn+r = 0
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES k = 2 : 3(1)C3 + 3(1)C2 = 0 C3 = k = 3 : 4(0)C4 + 3(0)C3 = 0 C4 es parmetro a k 4 : Ck+1 = es decir C1 = 3C0 , C4 : parmetro a k 4 : Ck+1 = iteremos (5.3): 3 Ck (k + 1) 3 Ck (k + 1) 9 C 2 = C0 , 2 9 C 3 = C0 , 2 3C2 9 = C0 3 2
eM
atem
atic
(5.3)
y =
Cn xn4
n=0 4
Un ive
rsid ad
3 k = 4 : C 5 = C4 5 3 33 k = 5 : C 6 = C5 = C4 6 56 333 3 C4 k = 6 : C 7 = C6 = 7 567 33 4! C4 = 7! generalizando 3(n4) 4! C4 n4 Cn = (1)n n!
de
An
tioq
uia
,D
3
= x [C0 + C1 x + C2 x + C3 x +
ept
9 9 = x4 [C0 3C0 x + C0 x2 C0 x3 + C4 x4 + 2 2 (n4) 3 4! + (1)n C 4 xn ] n! n=5 186
o. d
C n xn ]
n=4
as
y1 (x) 9 9 = C0 x4 1 3 x + x2 x3 2 2 y2 (x) +C4 1+
n=5
hagamos
k=1
n=1
converge x Re
5.3.2.
Denicin 5.3 . Sea x > 0. La funcin Gamma se dene as o o :
Teorema 5.3 (Frmula de recurrencia para la funcin ) . o o Para x > 0 : (x + 1) = x(x) . Demostracin: o (x + 1) =
0
Un ive
(x) =
rsid ad
e x1 d
e x d
0
= e x | + 0
de
FUNCION GAMMA: (x)
An
Para abordar el caso iii) cuando r1 = r2 necesitamos denir la funcin o Gamma.
tioq
uia
xe x1 d 187
,D
= C0 y1 (x) + C4
1 + 24
(1)n
ept
3n xn (n + 4)!
o. d
y = C0 y1 (x) + C4
1+
(1)k+4
3k 4! xk (k + 4)!
eM
atem
k =n4 n=k+4 n=5 k=1
atic
as
(1)n
3(n4) 4! n4 x (n)!
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES la anterior integral se hizo por partes, u = x du = x x1 d haciendo dv = e dt v = e = 00+x ya que l e x = m
0
e x1 d = x(x)
= Observaciones: a). x 0.1 0.2 4.59 0.3
L Hopital
Pero (1) =
0
tioq
e 0 d = e
An
uia
(n + 1) = n(n) = n(n 1)(n 1) = . . . = n(n 1)(n 2) . . . 1 (1)

0
Luego,
(n + 1) = n! c). Con n = 0 obtenemos 0! = (0 + 1) = (1) = 1 y
con esto probamos, mediante la funcin Gamma, que 0! = 1 o d). Grca de la funcin (x) (gura 5.1). a o Denicin 5.4 . Si x < 0, denimos (x) as (x) = (x 1)(x 1) si o : x = 0 o x = de un entero negativo. (x) = si x = 0 o x = entero negativo.(Ver la graca 5.1) 188
Un ive
1! = (1 + 1) = 1 (1) = 1 1 = 1 (por el Teorema anterior)
rsid ad
de
,D
b). Si x = n entero positivo:
ept
(x) 9.5
2.99
2.22
1.49
o. d
0.4
0.5
0.6
eM
0.7 1.30
atem
0.8 1.16 0.9 1.07 = (0 1) = 1
= 0
atic
x e l m
as

5 4 3 2 1 0 -5 -4 -3 -2 -1 0 -1 -2 -3 -4 -5 1 2 3 4
Un ive
7 2
= = = =
2 7 2 7 2 7 2 7
rsid ad
7 Ejemplo 11. 2 Solucin: o
2 5 2 5 2 5
5 2
de
An
3 1 22
Ejemplo 10.
5 2
3 2
+1 =
3 2
tioq
(x) =
1 (x + 1) x
3 2
uia
NOTA: la frmula para calcular (x) para x < 0 es: o
,D
3 2 1 2
ept
31 22
Figura 5.1
o. d
eM
atem
= +1 =
1 2
atic
= 2 7 1 2 1 2 2 5 3 2 2 1 2 1 189
2 3 2 3 2 3
Denicin 5.5 (Factorial generalizado) . x! = (x + 1), x = entero o negativo.
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES Ejemplo 12. Hallar

7 2
! 7 +1 2 = 7 5 3 1 2222
7 != 2
7 Ejemplo 13. Calcular 2 ! Solucin: o
,D
ept
Ejercicio 2. Hallar (Rta: 2 )
x2 e 0
dx
Ejercicio 4. Probar que n+ y
n para todo entero n no negativo.
5.3.3.
CASO III: r1 = r2
CASO III: r1 = r2 . Tomamos como ejemplo para este caso, la funcin o de Bessel de orden cero. Denicin 5.6 (Ecuacin Diferencial de Bessel) . La E.D.: o o x2 190 dy d2 y + x + (x2 p2 )y = 0 2 dx dx
Un ive
rsid ad
1 (2n)! ! = 2n 2 2 n!
de
1 (2n + 1)! ! = 2n+1 2 2 n!
An
tioq
uia
Ejercicio 3. Hallar utilizando la funcin : o (Rta: 4 )
o. d
x2 ex dx
eM
Ejercicio 1. Hallar 3! (Rta: 44 )
1 0
1 x3 ln x
dx
atem
2
atic
5 7 7 ! = +1 = = 2 2 2 2 2 2 = 5 3 1
2 5
2 3
2 1
1 2
as
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. donde p es un parmetro positivo, se le llama E.D. de Bessel de orden p. a Las soluciones de esta E.D. se les llama funciones de Bessel de orden p. Cuando p = 0 y x = 0 entonces x d2 y dy + + xy = 0. dx2 dx
y=
n=0
Cn xn+r ,
ept
n=0
,D
(n + r)(n + r 1)Cn x
n=0
n+r1
n=0
o. d
+
con 0 < x < R y C0 = 0; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D. y llegamos a esto: (n + r)Cn x
n=0 n=0 n+r1 n=0
eM
(n + r) Cn x
n1
Un ive
k=1
rsid ad
para homogenizar los exponentes hagamos k = n 1 (o sea que n = k + 1 y cuando n = 0 entonces k = 1) en la primera sumatoria y hagamos k = n+1 en la segunda sumatoria, luego (k + r + 1) Ck+1 x +
2 k n=1
de
An
n=0
xr r2 C0 x1 + (r + 1)2 C1 x0 + comparamos coecientes r2 C0 = 0, (r + 1)2 C1 = 0,
k=1
[(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1 ] xk = 0
(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1 = 0 con k 1 191
tioq
(n + r)2 Cn xn+r1 +
Cn xn+r+1 = 0 Cn xn+1 = 0
uia
Ck1 xk = 0
atem
Cn xn+r+1 = 0
atic
Hallemos explicitamente estas soluciones en el intervalo 0 < x < R; es fcil a ver que x = 0 es un punto singular regular. Suponemos una solucin de la forma o
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES Si C0 = 0 r1 = r2 = r = 0 (0 + 1)2 C1 = 0 C1 = 0 Ck1 (k + 1)2 Ck+1 = iterando k k = 1, 2, . . .
k = 4 C5 k = 5 C6 Generalizando, C2n = (1)n
Sustituimos en y1 (x) =
n=0
Cn x =
n
Un ive
n=0
rsid ad
C2n+1
C0 C0 = (1)n 22 42 62 (2n)2 (2 4 6 (2n))2 C0 = (1)n n (2 1 2 3 . . . n)2 C0 = (1)n 2n , n = 0, 1, 2, . . . 2 (n!)2 = 0, n = 0, 1, 2, . . .
C2n x2n
n=0
C0 = (1) 2n x2n = C0 2 2 (n!) n=0 Por dencin, la serie o

n=0
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
1 (n!)2 x 2
2n
k = 3 C4
(1)n
(1)n (n!)2
x 2
2n
= J0 (x)
192
atem
k = 2 C3
atic
k = 1 C2 =
C0 C0 = 2 2 (1 + 1) 2 C1 = 2 =0 3 C0 C2 = 2 = 2 4 2 42 =0 C0 C4 = 2 = 2 6 2 42 62
as
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. se le llama funcin de Bessel de orden cero y de primera especie o J0 (x) = 1 x6 x2 x4 + + ... 4 64 2304
La segunda solucin la hallamos por el mtodo de reduccin de orden Dlambert: o e o
(1)3 (1)4 Por tanto y2 (x) = J0 (x) ln x +
1 24 (2!)2 1
Un ive
1 1 (1)2 1(1) = 2 = 2 (1!)2 2 2 4 1+ 1 2 = = 24 26 3 3 = 22 2 128 11 11 = 26 6 13824
26 (3!)2
1+
1 1 + 2 3
1 1 1 x2 x4 x6 1+ 1+ + 4 + 6 ... 2 2 2 2 2 (2!) 2 2 (3!) 2 3 193
rsid ad
NOTA: observemos que
de
y2
x2 x4 x6 + + ... 4 64 2304 x2 3x4 11x6 = J0 (x) ln x + + ... 4 128 13824 = J0 (x) ln x + 1
tioq
An
uia
,D
ept
y2 (x) =
x2 5x4 23x6 + + + ... 4 128 3456
o. d
eM
atem
como [J0 (x)]2 =
atic
as
y2 (x) =
1 e x dx dx = J0 (x) dx J0 (x) 2 [J0 (x)] x[J0 (x)]2 x2 3x4 5x6 1 + + ... 2 32 576 1 x2 5x4 23x6 =1+ + + + ... [J0 (x)]2 2 32 576 1 x 5x3 23x5 1 = + + + + ... x[J0 (x)]2 x 2 32 576 1 x2 5x3 23x5 J0 (x) + + + + . . . dx x 2 32 576 x2 5x4 23x6 + + + . . .] J0 (x)[ln x + 4 128 3456
y2 (x) = J0 (x) ln x +
n=1
(1)n+1 22n (n!)2
1+
1 1 1 + + ... + 2 3 n
x2n
(5.4)
y = C0 J0 (x) + C1 y2 (x)
Y0 (x) =
= l m As Y0 (x) ser igual a a Y0 (x) =
1+
tioq
1 1 1 + + . . . + ln n 2 3 n
uia
,D
donde es la constante de Euler; a Y0 (x) se le llama funcin de Bessel de o orden cero y de segunda especie y 0,5772
Y0 (x) =
2 x (1)n+1 J0 (x) + ln + 2 (n!)2 n=1
Un ive
2 [J0 (x) ln x+ (1)n+1 x2n + 22n (n!)2 n=1
rsid ad
1+
1 1 1 + + ... + 2 3 n
de
An
ept
o. d
x2n + ( ln 2)J0 (x) 1 1 1 + + ... + 2 3 n
2 [y2 (x) + ( ln 2)J0 (x)]
eM
En vez de y2 (x) como segunda solucin, se acostumbra tomar la siguiente o funcin combinacin lineal de y2 y J0 , como segunda solucin: o o o
atem
atic
x 2
2n
1+
La solucin general es: y = C1 J0 (x) + C2 Y0 (x), las grcas de J0 (x) y Y0 (x) o a se muestran en la gura 5.2
194
as
Donde (5.4) es la segunda solucin y es linealmente independiente con y1 . o La solucin general es: o
0,5
0 0 5 10 x -0,5 15 20 25
-1
Figura 5.2 J0 (x) y Y0 (x).
5.3.4.
ECUACION DE BESSEL DE ORDEN p :
Sabemos que x2 y + xy + (x2 p2 )y = 0
P (x) =
n=0
Un ive
con C0 = 0 y 0 < x < R; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D., el resultado es: xr (r2 p2 )C0 x0 + [(r + 1)2 p2 ]C1 x + Luego, [(r + 1)2 p2 ]C1 = 0 (r2 p2 )C0 = 0 (5.5)
[(n + r)2 p2 ]Cn + Cn2 = 0 para n 2 195
rsid ad
por tanto x = 0 es un punto singular regular; suponemos una solucin de la o forma y= Cn xn+r
n=2
de
An
x 1 = , 2 x x
Q(x) =
{[(n + r)2 p2 ]Cn + Cn2 }xn = 0
tioq
uia
se le llama E.D. de Bessel de orden p 0 y x > 0, trabajemos con p > 0; veamos que x = 0 es un punto singular regular, en efecto, como x2 = 0 entonces x = 0 y x2 p 2 x2
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES Si C0 = 0 r2 p2 = 0 (ecuacin indicial) o r = p r1 = p r2 = p ( ndices de la singularidad)
Si r1 = p en la ecuacin (5.5): o
(n2 + 2np)Cn + Cn2 = 0 n(n + 2p)Cn + Cn2 = 0 Cn = Cn2 n(n + 2p)
por tanto todos los coecientes impares son cero, ya que C1 = 0.
C2n
C2n = luego,
Un ive
y1 (x) = As ,
n=0
rsid ad
22n
(1)n C0 ; n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
de
An
(1)n C0 , = (2 4 . . . 2n)(2 + 2p)(4 + 2p) . . . (2n + 2p)
tioq
uia
Iteramos los pares con n 2 y obtemos:
,D
n = 0, 1, 2 . . .
ept
n2
o. d
n2
eM
atem
(5.6)
[(n + p)2 p2 ]Cn + Cn2 = 0
n2
Cn x
n+p
= x
n=0
C n xn
y1 (x) = xp Al reemplazar (5.6), obtenemos: y1 (x) = x C0 196

p n=0
n=0
C2n x2n
22n
(1)n x2n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
atic
(1 + 2p)C1 = 0 C1 = 0, ya que
p>0
as
[(p + 1)2 p2 ]C1 = 0
= C0 2 = K0
n=0 n=0
22n+p
(1)n x2n+p n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)

2n+p
x (1)n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
donde la constante K0 = C0 2p .
= p!
n=0
n=0
b Si p es diferente de un entero positivo: y1 (x) =

n=0
n=0
y como (n + p + 1) = (n + p)(n + p) = (n + p)(n + p 1)(n + p 1) = (n + p)(n + p 1) (1 + p)(1 + p)
Un ive
rsid ad
= (p + 1)
(1)n x n!(p + 1)(1 + p)(2 + p) (n + p) 2
de
x (1)n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
An
tioq
uia
y primera especie y se denota por Jp (x).
,D
a la expresin o
(1)n n! (n+p)!
x 2n+p 2
se le llama funcin de Bessel de orden p o
ept
o. d
2n+p 2n+p
n=0
x (1)n n! (n + p)! 2
2n+p
entonces y1 (x) = (p + 1) La expresin o
n=0
(1)n x n!(n + p + 1) 2
eM
y1 (x) = p!
(1)n x n!p!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
atem
a Si p es un entero positivo:
n=0
x (1)n n! (n + p + 1) 2
2n+p
= Jp (x) 197
atic
2n+p 2n+p
Veamos los siguientes casos:
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES se le llama funcin de Bessel de orden p y primera especie y se denota por o Jp (x), (Ver grca 5.3). a
0,4
0,2
0 0 10 20 x -0,2 30 40
-0,4
Figura 5.3 J 7 (x).

2
Jp (x) =
y2 =
n=0
(1)n x n! (n p + 1) 2
Un ive
Para r2 = p, supongamos que r1 r2 = p (p) = 2p y 2p diferente de un entero positivo y p > 0. La segunda solucin es : o
2np
rsid ad
de
x (1)m m! (m + p + 1) 2 m=0
An
tioq
En general para p = entero o p = entero y p > 0

2m+p
uia
que es la funcin de Bessel de orden p o La solucin general, y2 (x) = C1 Jp (x) + C2 Jp (x) si 2p = entero positivo o p > 0. 198
,D
= Jp (x)
ept
o. d
eM
atem
50
atic
as
0,6
0,4
0,2
0 0 -0,2 5 10 x 15 20 25
-0,4
-0,6
y2 (x) = CJp ln x +
bn xnp
n=0
Un ive
2 Yp (x) = 1 + 2
1 x ln + Jp (x) 2 2
n=0 n
rsid ad
de
O tambin podemos usar el mtodo de reduccin de Dlambert como hicimos e e o con la funcin de Bessel de orden cero y segunda especie Y0 (x). o Haciendo el mismo proceso, llegamos a Yp (x) = Bessel de orden p y segunda especie,
p1
An
tioq
(1)
n+1
k=1
1 1 + k k=1 k
n=0 n+p
(p n 1)! n!
uia
,D
ept
Cuando r1 r2 = 2p = entero positivo (caso ii.), entonces Jp y Jp son linealmente dependientes (Ejercicio)(Ver gura 5.4 con p = 3, observese que J3 (x) = J3 (x), es decir son linealmente dependientes). En este caso la segunda solucin es de la forma o C=0
o. d
eM
x 2
atem
2np
Figura 5.4 J3 (x) y J3 (x).
1 n! (n + p)!
Donde es la constante de Euler. La solucin Yp se le llama funcin de Bessel o o de orden p y segunda especie. Solucin general: y = C1 Jp (x) + C2 Yp (x), donde p es un entero positivo.Ver o graca 5.5 para Yp (x) con p = 1. 199
atic
+
2n+p
as
x 2
0,4 0,2 10 0 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 -1 20
x 30 40 50
Figura 5.5 Y1 (x)
,D
ept
Las siguientes propiedades de la funcin de Bessel, se dejan como ejercio cios. Ejercicio 1. Mostrar que con el cambio de variable y = E.D. de Bessel de orden p a la E.D.: u (x) + 1 +
u(x) x
o. d
eM
reduce la u=0 x 2
2n+p
cos x sen x y = C1 + C2 x x
Jp (x) = Mostrar que
d p [x Jp (kx)] = kxp Jp1 (kx) dx d p [x Jp (kx)] = kxp Jp+1 (kx) dx 200
Un ive
Ejercicio 3. Sabiendo que
n=0
rsid ad
(1)n n! (n + p)!
de
Ejercicio 2. Con el resultado anterior, mostrar que la solucin general o 1 de la E.D. de Bessel de orden p = 2 es:
An
tioq
1 p2 4
uia
1 x2
atem
atic
as
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. donde k = cte. Ejercicio 4. Con los resultados del ejercicio anterior, mostrar que: d p [Jp (kx)] = kJp1 (kx) Jp (kx) dx x p d [Jp (kx)] = kJp+1 (kx) + Jp (kx) dx x Y con esto mostrar que k d [Jp (kx)] = [Jp1 (kx) Jp+1 (kx)] dx 2 Jp (kx) = kx [Jp1 (kx) + Jp+1 (kx)] 2p ()
Ejercicio 6. Probar que
Jp (x) Probar que

0
p 2 cos(x ) x 4 2
Jp+1 (x) dx =
ii) Sabiendo que 0 J0 (x) dx = 1 (ver ejercicio 11. de la seccin 6.2), o mostrar que 0 Jp (x) dx = 1 iii)
0 Jp (x) x
dx =
1 p
Ejercicio 8. Para p = 0, 1, 2, . . . mostrar que: i) Jp (x) = (1)p Jp (x) 201
Un ive
rsid ad
Jp1 (x) dx.
de
An
i) Usando el ejercicio 4. y la aproximacin o
tioq
Ejercicio 7. Probar que para p entero positivo:
uia
J1 (x) dx = J0 (x) + c
,D
ept
d e Ejercicio 5. Hallar J1 (x) y dx J1 (x) en trminos de J0 (x) y J2 (x). Hallar Jp+ 1 (x) en trminos de Jp 1 (x) y Jp+ 3 (x). e
o. d
eM
atem
atic
as
()
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES ii) Jp (x) = (1)p Jp (x) iii) Jp (0) = 0, iv) J0 (0) = 1 p>0
x0
Ejercicio 9. Comprobar que la E.D. xy + (1 2p)y + xy = 0
dy dy dy dt dy 1 = = ( 2 ) = t2 dx dt dx dt x dt d dy d dy dt d2 y dy y = ( )= ( ) = [t2 2 2t ](t2 ) dx dx dt dx dx dt dt 1 1 Q( ) 2 P(t) y + 2 y + 4t = 0 t t t y = Si t = 0 es punto ordinario entonces x en el innito es un punto ordinario. Si t = 0 es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 202
Un ive
rsid ad
Para la E.D.: y + P (x)y + Q(x)y = 0, se desea saber el comportamiento 1 de la solucin en el innito, para ello se hace el cambio de variable t = x . o O sea que cuando x t 0. Derivemos dos veces (usando la regla de la cadena) y sustituyamos en la E.D.:
de
An
5.3.5.
PUNTO EN EL INFINITO
tioq
(Rta.:y = C1 x 2 J 1 (x) + C2 x 2 J 1 (x))

2 2
uia
,D
Ejercicio 10. Con el cambio de variable y = x 2 u(x), hallar la solucin o general de x2 y + 2xy + 2 x2 y = 0
ept
o. d
1
tiene la solucin particular y = xp Jp (x) o (Ayuda: hacer u = xp y)
eM
atem
atic
v) l + Yp (x) = m
as
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. entonces x en el innito es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 . Si t = 0 es un punto singular irregular entonces x en el innito es un punto singular irregular. Ejemplo 14. Anlizar los puntos en el innito para la E.D. de Euler: a 4 2 y + y + 2y = 0 x x
2). xy + 2y + 9xy = 0 (Rta.: y1 = cos 3x , y2 = x 3). xy + 2y 4xy = 0 (Rta.: y1 = cosh 2x , y2 = x
sen 3x ) x
Un ive
1). 4xy + 2y + y = 0 (Rta.: y1 = cos x, y2 = sen x)
senh 2x ) x
rsid ad
Para los ejercicios siguientes hallar las raices indiciales y las dos soluciones en serie de Frobenius, linealmente independientes con |x| > 0.
de
An
2). x3 y + 2x2 y + 3y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito)
tioq
uia
1). x2 y 4y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito)
,D
Para los ejercicios siguientes, decir si la E.D. tiene un punto singular regular o irregular en el innito:
ept
o. d
1 Solucin: haciendo el cambio de variable t = x queda trasformada en la o E.D.: 2 2 y y + 2y = 0 t t Por lo tanto t = 0 es un punto singular regular y la ecuacin indicial es o r(r 1) 2r + 2 = 0 r1 = 2, r2 = 1, por lo tanto x en el innito es un punto singular regular con exponentes 2 y 1.
eM
atem
atic
as
203
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES 4). xy y + 4x3 y = 0 (Rta.: y1 = cos x2 , y2 = sen x2 ) 5). 4x2 y 4xy (3 4x2 )y = 0 + (Rta.: y1 = x cosh x, y2 = x senh x) 6). 2xy + 3y y = 0 (Rta.: y1 =
n=0
1 xn , y2 = x 2 n!3 5 7 . . . (2n + 1)
n=0
n=1
y1 = x 3
n=0
An
tioq
8). 3xy + 2y + 2y = 0 (Rta.:
uia
9). 2x2 y + xy (1 + 2x2 )y = 0 (Rta.: y1 = x(1 +

n=1
Un ive
rsid ad
de
(1)n 2n (1)n 2n xn , y 2 = 1 + xn ) n!4 7 . . . (3n + 1) n!2 5 . . . (3n 1) n=1
,D
y1 = x (1+
3 2
xn xn ), y2 = 1x ) n!5 7 . . . (2n + 3) n!1 3 5 . . . (2n 3) n=2
ept
o. d
n=0
7). 2xy y y = 0 (Rta.:
1 x2n ), y2 = x 2 n!7 11 . . . (4n + 3)
10). 2x2 y + xy (3 2x2 )y = 0 3 (1)n (Rta.: y1 = x 2 (1 + n!913...(4n+5) x2n ), n=1 y2 = x (1 +

1 n=1
(1)n1 x2n )) n!3 7 . . . (4n 1)
204
eM
xn ) n!1 3 5 . . . (2n 1)
atem
x2n ) n!1 5 . . . (4n + 1)
atic
as
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 11). 6x2 y + 7xy (x2 + 2)y = 0 1 x2n (Rta.: y1 = x 2 (1 + 2n n!1931...(12n+7) ), n=1 y2 = x 3 (1 + 12). 3x2 y + 2xy + x2 y = 0 1 (Rta.: y1 = x 3 (1 + n=1 y2 = 1 + 13). 2xy + (1 + x)y + y = 0 (Rta.: y1 = x 2
1 2
n=1
x2n )) 2n n!5 17 . . . (12n 7)
n=1
n=0
y1 = x 2
rsid ad
15). xy + (3 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x2 (1 + x), y2 = 1 + 2 16). xy + (5 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x4 (1 + x + 17). xy + (x 6)y 3y = 0 (Rta.:
x2 2
Un ive
x3 ), 6
de
n=0
An
1 x2 2n x2n = x 2 e 2 , y2 = 1 + x2n ) n!2n 3 7 . . . (4n 1) n=1
tioq
14). 2xy + (1 2x2 )y 4xy = 0 (Rta.:
xn n=1 (n+2)! )
uia
,D
y2 = 1 + 24
(1)n 4 5 6 (n + 3) n 1 1 3 1 x , y2 = x7 (1+ x )) y1 = 1 x+ x2 2 10 120 n!8 9 10 (n + 7) n=1 205
ept
1 x (1)n n (1)n x = x 2 e 2 , y2 = 1 + xn ) n!2n 1 3 5 7 . . . (2n 1)! n=1
o. d
eM
xn n=1 (n+4)! )
atem
(1)n x2n ) 2n n!5 11 . . . (6n 1)
atic
(1)n x2n ), 2n n!713...(6n+1)
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES 18). 5xy + (30 + 3x)y + 3y = 0 9 3 (Rta.: y1 = x5 (1 5 x + 50 x2 (1)n 3n y2 = 1 + 120 (n+5)!5n xn ) n=1 19). xy (4 + x)y + 3y = 0 3 (Rta.: y1 = 1 + 4 x + 1 x2 + 4
9 x3 250
27 x4 ), 1000
,D
22). xy + 2y xy = 0 (Rta.: y1 = x1 n=0
x2n (2n)!
cosh x , x
ept
o. d
x2n+1 n=0 (2n+1)!
21). x(1 x)y 3y + 2y = 0 (Rta.: y1 = 3 + 2x + x2 , y2 =
x4 ) (1x)2
eM
=
senh x ) x
y2 = x1
n=0 (n
25). xy + y + y = 0 (Rta.: y1 (x) =

n=0
5 (1)n n 23 x , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(2x + x2 + x3 + . . .)) 2 (n!) 4 27
26). x2 y + x(x 1)y + y = 0 1 (Rta.: y1 (x) = xex , y2 = xex (ln |x| + x + 4 x2 + 206
Un ive
rsid ad
24). xy + (1 x)y y = 0 n (Rta.: y1 (x) = x = ex , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(x + 1 x2 n=0 n! 4 1 1 x3 + 44! x4 . . .)) 33!
de
An
tioq
23). x(x 1)y + 3y 2y = 0 (Rta.: y1 = 1 + 2 x + 1 x2 , y2 = 3 3
uia
+ 1)xn+4 )
atem
1 x3 33!
20). x2 y + (2x + 3x2 )y 2y = 0 (Rta.: y1 = x2 (2 6x + 9x2 ), y2 =
(1)n1 3n n n=1 (n+2)! x )
atic
+ . . .))
as
1 3 x, 24
y2 = x5 (1 + 120
(n+1) n n=1 (n+5)! x ))
5.3. SOL. EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 27). xy + (x 1)y 2y = 0 (Rta.: y1 (x) = x2 , y2 = 1 x2 ln |x| 2 28). xy (2x 1)y + (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
1 2
1 + x 3! x3 + . . .)
cosh x ) x3
1 ) x2
33). xy + 2y + xy = 0 (Rta.: y1 (x) = sen x , y2 = x
cos x ) x
1 35). y 2y + (1 + 2 )y = 0 4x (Rta.: y1 (x) = x ex , y2 = x ex ln |x|)
36). x(x 1)y (1 3x)y + y = 0 1 (Rta.: y1 (x) = 1x , y2 = ln |x| ) 1x 207
Un ive
34). xy + (1 2x)y (1 x)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
rsid ad
de
An
tioq
2 2 32). y + x y x2 y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 =
uia
,D
3 31). y + x y + 4x2 y = 0 2 (Rta.: y1 (x) = sen2x , y2 = x
cos x2 ) x2
ept
o. d
eM
6 6 30). y + x y + ( x2 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = senh x , y2 = x3
atem
atic
1 1 29). y + 2x y + 4x y = 0 (Rta.: y1 (x) = cos x, y2 = sen x)
as

1 37). y + x y y = 0 (Rta.: y1 (x) = 1 +
x2 22
x4 (24)2
+ . . . , y2 = ln |x|y1 ( x + 4
3x4 816
+ . . .))
3 38). y + x+1 y + 2x y = 0 2x 7 (Rta.: y1 (x) = x (1 6 x +
21 2 x 40
+ . . .), y2 = 1 3x + 2x2 + . . .)
(1)n n+1 ) n=1 n!n x
41). La ecuacin hipergeomtrica de Gauss es o e
donde , , son constantes
de
y(x) = x
An
b). Si es un entero positivo, mostrar que Cn x =

n
tioq
a). Mostrar que x = 0 es un punto singular regular con exponente de singularidad 0 y 1 .

n=0
uia
,D
x(1 x)y + [ ( + + 1)]y y = 0
n=0
con C0 = 0, cuya relacin de recurrencia es: o
c). Si C0 = 1 entonces
para n 0
Un ive
Cn+1 =
rsid ad
( + n)( + n) Cn ( + n)(1 + n)
y(x) = 1 +
n=0
n n n x n!n
donde n = ( 1) . . . ( + n 1) para n 1 y similarmente se denen n y n . 208
ept
o. d
C n xn
eM
40). xy x2 y + (x2 2)y = 0 con y(0) = 0 y y (0) = 1 (Rta: y = xex )
atem
39). x2 y + x(x 1)y (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 = x ln |x| +
atic
as
5.4. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE d). La serie en c) se le llama serie hipergeomtrica y se denota por e F (, , , x). Demostrar que: 1) 2) 3) 4)
1 F (1, 1, 1, x) = 1x (la serie geomtrica) e xF (1, 1, 2, x) = ln(1 + x) 3 xF ( 1 , 1, 2 , x2 ) = tan1 x 2 F (k, 1, 1, x) = (1 + x)k (la serie binomial).
5.4.
Ejemplo 15. Resolver la E.D. del Ejemplo 5. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0 >Eqn1:={(x^2-1)*D(D(y))(x)+4*x*D(y)(x)+2*y(x)=0,D(y)(0)=C1,y(0)=C0};
Sol1 := y(x) = C0+C1x+C0x2 +C1x3 +C0x4 +C1x5 +C0x6 +C1x7 +O(x8 )
> eqn2 := (x2 1) dif f (y(x), x, x) + 4 x dif f (y(x), x) + 2 y(x) = 0 >SeriesSol:=sum(a[n]*x^n,n=k-2..k+2); SeriesSol := a[k 2]x(k2) + a[1 + k]x(1+k) + a[k]xk + a[1 + k]x(1+k) + a[k + 2]x(k+2) >simplify(simplify(subs(y(x)=SeriesSol,eqn2))); 209
Un ive
>eqn2:=(x^2-1)*diff(y(x),x,x)+4*x*diff(y(x),x)+2*y(x)=0;
rsid ad
Ejemplo 16. Para el ejemplo anterior, hallar la relacin de recurrencia, iteo rarla hasta n = 8 y luego dar la solucin. o Debemos cambiar el formato de entrada de la E.D.
de
An
tioq
>Order:=8: >Sol1:=dsolve(Eqn1,y(x),series);
uia
,D
Eqn1 := {(x2 1)D(D(y))(x)+4xD(y)(x)+2y(x) = 0, D(y)(0) = C1, y(0) = C0}
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES (5a[k 2]x(k2) k + 3a[k + 2]x(k+2) k a[k]xk k + a[1 + k]x(1+k) k xk a[k 2]k 2 x(1+k) a[1 + k]k 3a[1 + k]x(1+k) k 3x(k+2) a[k]k + xk a[k]k 2 + x(k+2) a[k + 2]k 2 + 2a[1 + k]x(1+k) +6a[k 2]x(k2) + x(k2) a[k 2]k 2 + x(1+k) a[1 + k]k 2 + 2a[k + 2]x(k+2) x(1+k) a[1 + k]k 2 7x(k+2) a[k+2]k+x(1+k) a[1+k]k 2 +xk a[k2]kx(k+2) a[k]k 2 5x(k+3) a[1+k]k x(k+3) a[1 + k]k 2 x(k+4) a[k + 2]k 2 2a[k]x(k+2) 6a[1 + k]x(k+3) 12a[k + 2]x(k+2) )/x2 = 0
a[k + 2] := a[k]
>Y1:=C0*sum(x^(2*k),k=0..infinity);
Y 1 :=
>Y2:=C1*sum(x*x^(2*k),k=0..infinity); C1x x2 1 Ejemplo 17. Las siguientes instrucciones gracan las funciones de Bessell de primera especie y segunda especie. Y 2 := >plot(BesselJ(3,x),x=0..50,y=-0.5..0.5); >plot(BesselY(1,x),x=.1..50,y=-1..0.5);
210
Un ive
rsid ad
de
An
x2
C0 1
tioq
Sol2 := C0 + C1x + C0x2 + C1x3 + C0x4 + C1x5 + C0x6 + C1x7 + C0x8
uia
,D
>a[0]:=C0:a[1]:=C1: > for k from 2 to 8 do a[k]:=a[k-2] od: > Sol2:=sum(a[j]*x^j,j=0..8);
ept
o. d
eM
atem
>a[k+2]:=simplify(solve(coeff(lhs(%),x^(k+2)),a[k+2]));
atic
as
{f (t)}(s) = F (s) =
0
An
= si el l mite existe.
Demostracin: veamos que la siguiente integral existe, en efecto: o |{f (t)}(s)| = =

0 0
Un ive
Teorema 6.1 . Si f (t) es una funcin continua a tramos para t 0 y adems |f (t)| M ect o a para todo t T , donde M es constante , c > 0 constante y T > 0 constante, entonces {f (t)}(s) existe para s > c.
rsid ad
de
l m
est f (t)dt
est |f (t)|dt, 211
tioq
est f (t)dt
b
uia
Denicin 6.1 Sea f (t) una funcin denida para todo t 0; se dene la o o Transformada de Laplace de f (t) as :
sabiendo que est > 0
,D
est f (t)dt,
|est ||f (t)|dt
ept
6.1.
INTRODUCCION
o. d
eM
atem
TRANSFORMADA DE LAPLACE
atic
CAP ITULO 6
as
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE

T st T
=
0
|f (t)|dt +
est |f (t)|dt I2
I1
T
I1 =
0
An
M ect , (c > 0) (0, M ) T
tioq
f (t)
uia
NOTA: cuando f (t) |f (t)| M ect para t T , entonces decimos que f (t) es de orden exponencial (ver gura 6.1).
,D
Un ive
rsid ad
de
Figura 6.1
Observacin: es un operador lineal, en efecto o {f (t) + g(t)}(s) 212

def.
est (f (t) + g(t)) dt
ept
Luego, {f (t)}(s) existe, si s > c.
o. d
M = e(sc)t , suponiendo que s c > 0 (s c) T M (sc)T M (sc)T (0 e )= e = sc sc
f (t)
eM
atem
M ect
atic
I2 =
est |f (t)| dt
est M ect dt = M
as
est |f (t)|dt existe, ya que f es continua a tramos e(s+c)t dt
6.1. INTRODUCCION = = Teorema 6.2 . 1). {1}(s) = {k}(s) = 2). {tn }(s) =
1 s k s
est f (t) dt +
0
est g(t) dt
{f (t)}(s) + {g(t)}(s)
s > 0,
n! sn+1
s > 0, n = 1, 2, . . .
4). { sen kt}(s) =
s>0
5). {cos kt}(s) =
s s2 +k2
s>0
6). { senh kt}(s) =
8). {tn eat }(s) =
n! (sa)n+1
Demostracin 1). Si s > 0 se tiene que o {1}(s) =

0
Un ive
7). {cosh kt}(s) =
s s2 k2
s > |k|
s > a, n = 1, 2, . . .
rsid ad
k s2 k2
s > |k|
de
An
tioq
st
est 1 dt = s
uia
,D
0
k s2 +k2
ept
= 1 s 213
o. d
3). {eat }(s) =
1 sa
para s > a
eM
atem
atic
, s > 0, k constante.
as
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE Demostracin 2). Hagamos la demostracin por el mtodo de induccin. o o e o Para ello, suponemos que s > 0 y utilizamos el siguiente limite: n l | ect | = 0, n = 1, 2, . . . m t n = 1 : {t}(s) =
0
est t dt,
0
hagamos 1 s
0
Supongamos que se cumple para n 1 y veamos que se cumple para n. En efecto:
0 0
de
{tn1 }(s) n n = (0 0) + {tn1 }(s) = {tn1 }(s) s s
An
tioq
tn est = s
n + s
est tn1 dt
Demostracin 4). Por el mtodo de los operadores inversos, tenemos: o e { sen kt}(s) = =
Un ive
{tn }(s) =
est ( sen kt) dt

0
rsid ad
Pero por la hiptesis de induccin {tn1 }(s) = o o
uia
,D
{tn }(s) =
est tn dt hagamos
u = tn du = ntn1 dt dv = est dt v = 1 est s
ept
(n1)! , sn
n! n (n 1)! = n+1 n s s s
o. d
eM
luego:
0 0
1 1 st {t}(s) = (0 0) + e s s 1 1 = 2 (0 1) = 2 s s
1 st e sen kt D
0
=e
st
1 sen kt Ds
= e 214
st
D+s sen kt D 2 s2
=e
st
D+s sen kt k 2 s2
atem
0
atic
test s
u=t du = dt st dv = e dt v = 1 est s
as
est dt
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 1 est (k cos kt + s sen kt) 2 + k2 s 0 1 k = 2 (0 k) = 2 , s>0 s + k2 s + k2 = En la demostracin anterior utilizamos el siguiente teorema de l o mites: si l |f (t)| = 0 y g(t) es una funcin acotada en entonces l f (t)g(t) = 0 m o m
6.2.
NOTA:
Para funciones continuas, 1 es un operador lineal: 1 {F (s) + G(s)} = 1 {F (s)} + 1 {G(s)} En los ejemplos de esta seccin, utilizaremos los resultados del Apendice o C. para calcular fracciones parciales. 215
Un ive
y la funcin g(t) = 1 (observese que f (t) = g(t)) tienen la misma o transformada, es decir, {f (t)} = {g(t)} = 1 . Sinembargo 1 { 1 } = s s f (t) y 1 { 1 } = g(t) son diferentes. s Pero cuando f (t) y g(t) son continuas para t 0 y {f (t)} = {g(t)} entonces f (t) = g(t) (Ver el libro de Variable Compleja de Churchill)
rsid ad
La transformada inversa de Laplace de F (s), no necesariamente es unica. Por ejemplo la funcin o 1, si t 0 y t = 1, t = 2 f (t) = 3, si t = 1 3, si t = 2
de
An
tioq
uia
,D
ept
1 {F (s)} = f (t)
o. d
eM
Si {f (t)}(s) = F (s), entonces decimos que f (t) es una transformada inversa de Laplace de F (s) y se denota as :
atem
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
atic
as
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE Teorema 6.3 . Para a y k constantes se tiene: 1). 1 2). 1 3). 1 4). 1 5). 1 6). 1 7). 1 8). 1 1 s n! = 1, y 1 k s = k , si s > 0 1 = tn , si s > 0 n!
An
Ejemplo 1. Con factores lineales en el denominador 1 7s 1 (s 3)(s + 2)(s 1) = A1 = 1 A B C + + s3 s+2 s1 + C1 1 s1
rsid ad
Pero por fracciones parciales
7s 1 A B C = + + (s 3)(s + 2)(s 1) s3 s+2 s1 Para hallar el coeciente A, eliminamos de la fraccin el factor correspono diente a A y en la parte restante sustituimos a s por la ra asociada a este z factor; lo mismo hacemos para los coecientes B y C. 216
Un ive
1 + B1 s3 = Ae3t + Be2t + Cet
de
tioq
1 s+2
uia
sn+1 sn+1 1 = eat , si s > a sa k sen kt 1 , si s > 0 = sen kt, y 1 = 2 + k2 2 + k2 s s k s = cos kt , si s > 0 2 + k2 s k 1 senh kt , si s > |k| = senh kt y 1 = 2 k2 2 k2 s s k s = cosh kt , si s > |k| 2 k2 s tn eat n! 1 = tn eat y 1 = , si s > a (s a)n+1 (s a)n+1 n!
= tn y
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
A=
7 (3) 1 7 (2) 1 7 (1) 1 =2, B= = 1 , C = = 1, (5) (2) (5) (3) (2) (3) 1
s2 (s
atem
s+1 + 2)3
= 1
y por los mtodos de las fracciones parciales hallamos e

1 1 1 A = 8 , B = 16 , C = 4 , D = 0, E =
An
tioq
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
= 1 = 1 = A1
Un ive
Ejemplo 3. Factores cuadrticos, lo factorizamos en factores lineales en los a complejos
rsid ad
s+1 s2 (s + 2)3
1 1 t2 e2t 1 2t 1 t + e 8 16 4 2! 16
s2 + 2 s(s (1 + i))(s (1 i)) A B C + + s s (1 + i) s (1 i) 1 1 + B1 + s s (1 + i) 217
de
uia
s2 (s
s+1 + 2)3
A B C D E + + + + 2 3 2 s s (s + 2) (s + 2) s+2 1 1 1 = A1 + B1 + C1 s2 s (s + 2)3 1 1 + E1 +D1 2 (s + 2) s+2 2 2t 2t t e te = A t + B (1) + C +D + E e2t 2! 1! A B C D E = 2+ + + + 3 2 s s (s + 2) (s + 2) s+2
atic
as
+
7s 1 = 2e3t e2t et (s 3)(s + 2)(s 1) Ejemplo 2. Con factores lineales repetidos
1 , 16
,D
ept
luego
o. d
eM
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE +C1 1 s (1 i)
= A (1) + B e(1+i)t + Ce(1i)t = A + Bet (cos t + i sen t) + C et (cos t i sen t) = A + et [(B + C) cos t + i(B C) sen t]
6.3.
l {f (t)} (s) = l F (s) = 0 m m

s
Demostracin: como la funcin f es continua a tramos en [0, T ], eno o tonces es acotada en este intervalo y por tanto M1 > 0 tal que |f (t)| M1 e0t , t [0, T ] y como f (t) es de orden exponencial para t T , entonces |f (t)| M2 et donde M2 y son constantes con M2 0. 218
Un ive
Teorema 6.4 . Si f es una funcin continua a tramos para t 0 y de orden exponencial o para t T , entonces
rsid ad
Los teoremas que veremos en esta seccin nos permitirn en muchos casos o a calcular la transformada inversa sin utilizar fracciones parciales.
de
An
TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
tioq
uia
= 1 2et sen t
,D
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
= 1 + et (0 cos t + i(2i) sen t)
ept
2 02 + 2 = =1 [0 (1 + i)][0 (1 i)] 1+1 (1 + i)2 + 2 1 B = = =i (1 + i)[1 + i (1 i)] i 2 (1 i) + 2 1 C = = = i (1 i)[1 i (1 + i)] i A =
o. d
eM
atem
atic
Hallamos los coecientes de la misma manera que en ejemplo 1.
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Sea M = mx{M1 , M2 } y sea = mx{0, }; por lo tanto, |f (t)| M et , a a t 0. |F (s)| =
0
est f (t) dt
est |f (t)| dt
0
est M et dt
s>
Demostracin: o {eat f (t)}(s) =

0
An
tioq
uia
eat f (t) (s) = {f (t)} (s a) = F (s a)
,D
0
NOTA: 1 {F (s a)} = eat f (t)
Ejemplo 4. {e2t sen t}(s) Solucin: {e2t sen t}(s) = { sen t}(s 2) = o ya que { sen t}(s) = s21 +1 Ejemplo 5. 1 Solucin: o 1
1 s2 2s+3
Un ive
rsid ad
= {f (t)}(s a) = F (s a)
de
est eat f (t) dt =
1 (s2)2 +1
s2
1 2s + 3
= 1
1 (s 2)2 + 1
ept
o. d
e(sa)t f (t) dt = e2t sen t 219
Teorema 6.5 (Primer Teorema de Translacin) . o Si a es un nmero real cualquiera, entonces u
eM
atem
atic
as
1 e(s) (s ) 0 M M (0 1) = s s M l |F (s)| l m m =0 s s s l F (s) = 0 m e(s)t dt =
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE Ejemplo 6. 1 Solucin: o

s s2 +4s+5
s2
s + 4s + 5
Denicin 6.2 (Funcin Escaln Unitario) .(Ver gura 6.2) o o o U(t a) = U(t a) 1 a 1 Figura 6.2 0, si 0 t < a, 1, si t a
,D Un ive
1
ept rsid ad de An tioq uia

t 1 Figura 6.3 t
Ejemplo 7. Al aplicar U(t ) a la funcin sen t trunca la funcin sen t o o entre 0 y quedando la funcin g(t) = U(t ) sen t como lo muestra la o grca 6.3 a g(t)
220
o. d
eM
atem
(s + 2) 2 (s + 2)2 + 1 s+2 = 1 2 1 (s + 2)2 + 1 = e2t cos t 2e2t sen t = 1
atic
1 (s + 2)2 + 1
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Teorema 6.6 (Segundo Teorema de Translacin) . o Si a > 0 y f (t) es continua para t 0 y de orden exponencial entonces {U(t a)f (t a)}(s) = eas F (s) = eas {f (t)}(s) Demostracin: o est U(t a)f (t a) dt
st
=
0 a
U(t a)f (t a) dt +
a
=
0
=
a
1 {eas F (s)} = U(t a)f (t a) Ejemplo 8. Hallar {U(t a)}
Un ive
rsid ad
NOTA: forma rec proca
de
= eas {f (t)}(s)
An
= esa
tioq
{U(t a)f (t a)}(s) =
es(u+a) f (u) du
uia
{U(t a)} = {U(t a) 1} = eas Ejemplo 9. Hallar {U(t ) sen t} 2 Solucin: o U t 2 sen t = U t 2
,D
esu f (u) du eas 1 = s s sen t + 2 2 221
Hagamos u = t a du = dt, por lo tanto,
ept
est f (t a) dt
o. d
est 0f (t a) dt +
est 1f (t a) dt
eM
atem
a
{U(t a)f (t a)}(s) =
est U(t a)f (t a) dt
atic
as
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE pero sen t 2 + 2 2 2 = sen t cos + sen cos t 2 2 2 2 = cos t 2 s = e 2 {cos t} s = e 2 s 2 s +1
1 como
Demostracin: por induccin sobre n. o o n=1 F (s) = dF (s) ds = =

0 def. st e 0
Un ive
rsid ad
Teorema 6.7 (Derivada de una Transformada) . dn {tn f (t)}(s) = (1)n dsn F (s), con n = 1, 2, . . ., donde F (s) = {f (t)}(s)
f (t) dt est f (t) dt =

0
d ds
de
An
= U(t 1) U(t 1) e(t1)
tioq
1 A B = + A = 1, B = 1 s(s + 1) s s+1 1 1 1 es = 1 es s s+1
uia
,D
ept
t est f (t) dt =
o. d
st (e f (t)) dt s
0
es s(s + 1)
= 1 es
1 s(s + 1)
{t f (t)}(s) 222
{t f (t)}(s) d F (s) ds
eM
est (t f (t)) dt
atem
Ejemplo 10. Hallar 1 Solucin: o
es s(s+1)
atic
as
U t
cos t
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Supongamos que se cumple para n = k {tk f (t)}(s) = (1)n Veamos que se cumple para n = k + 1 {tk+1 f (t)}(s) =
n=k
dk F (s) dsk
n=1
Ejemplo 11. Hallar 1 ln Solucin: o 1 f (t) = 1 t 1 = 1 t 1 = 1 t 4 = 1 t
1 s3 d d F (s) = 1 ln ds t ds s+1 s + 1 (s + 1)1 (s 3)1 s3 (s + 1)2 1 4 s+1 4 = 1 s 3 (s + 1)2 t (s 3)(s + 1) 1 (s 3)(s + 1)
utilizando fracciones parciales 1 A B = + (s 3)(s + 1) s3 s+1 223
Un ive
rsid ad
de
An
s3 s+1
= f (t)
tioq
t f (t) = 1 {F (s)} 1 f (t) = 1 {F (s)} t
uia
,D
dk d [(1)k k F (s)] ds ds k+1 d = (1)k+1 k+1 F (s) ds NOTA: para el caso n = 1, obtenemos una frmula que nos permite o hallar la transformada inversa de transformadas que no las tenemos en la tabla de transformadas. d {t f (t)}(s) = F (s) ds o sea que
ept
o. d
eM
atem
atic
as
{t tk f (t)}(s) =
d {tk f (t)}(s) ds
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 1 1 A= , B= 4 4 1 1 4 1 f (t) = t 4(s 3) 4(s + 1) 1 et e3t = (e3t et ) = t t Teorema 6.8 (Transformada de la Derivada) . Si f (t), f (t), f (t), . . . , f (n1) (t) son continuas para t 0 y de orden exponencial y si f n (t) es continua a tramos para t 0, entonces: {f (n) (t)}(s) = sn F (s)sn1 f (0)sn2 f (0). . .sf (n2) (0)f (n1) (0)
e integrando por partes =e

st
tioq
An
f (t)
uia
+s
supongamos que se cumple para n = k :
Veamos que se cumple para n = k + 1: {f (k+1) (t)}(s) = {[f (k) (t)] }(s)
n=1 n=k
= s{f (k) (t)}(s) f (k) (0)
= s(sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0)) f (k) (0) = sk+1 F (s) sk f (0) sk1 f (0) . . . s2 f (k2) (0) sf (k1) (0) f (k) (0)
224
Un ive
{f (k) (t)}(s) = sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0)
rsid ad
= f (0) + s{f (t)}(s) = s F (s) f (0)
de
,D
{f (t)}(s) =
est f (t) dt,
ept
est f (t) dt
o. d
Demostracin: por induccin sobre n: o o para n = 1
eM
atem
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE NOTA: para resolver E.D. necesitamos, en la mayor de ejemplos, los a casos n = 1 y n = 2. Para n = 1 {y (t)}(s) = s Y (s) y(0) donde Y (s) = {y(t)}(s) n = 2 {y (t)}(s) = s2 Y (s) s y(0) y (0)
(f g)(t) =
f ( ) g(t ) d
An
Demostracin: o F (s) = F (s) G(s) =

0 def. 0 0 0
tioq
{(f g)(t)}(s) = {f (t)}(s) {g(t)}(s) = F (s) G(s)
uia
,D
def.
Teorema 6.9 (Transformada del producto convolutivo) . Si f y g son funciones continuas a tramos para t 0 y de orden exponencial, entonces
ept
0
rsid ad
f ( ) d
de
es f ( ) d
G(s) =
g() d
f ( )
Un ive
e( +)s f ( ) g() d d
e( +)s g() d d
o. d
NOTA: haciendo el cambio de variable u = t en la denicin de producto o convolutivo se demuestra que: f g = g f (o sea que la operacin es o conmutativa)
eM
es g() d
atem
Denicin 6.3 (Producto Convolutivo) . Sean f y g funciones contio nuas a tramos para t 0; el producto convolutivo entre las funciones f y g se dene as : t
atic
as
(6.1)
Sea t = + dejando constante a , luego dt = d. Ahora, cuando = 0 t = y cuando entonces t Luego en 6.1 F (s) G(s) =
0
f ( )
ets g(t ) dt d 225
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE =t 4 3
de
F (s) G(s)
=
0
ts
def.
{(f g)(t)} (s)
NOTA: forma reciproca del teorema (f g)(t) = 1 {F (s) G(s)} Corolario 6.1 (Transformada de la integral) . Si f es una funcin continua a tramos para t 0 y de orden exponencial, o entonces: t 1 1 f (t) dt (s) = F (s) = {f (t)}(s) s s 0 Demostracin: tomando g(t) = 1 en el teorema de convolucin, tenemos o o 226
Un ive
rsid ad
f ( ) g(t ) d dt = (f g)(t)
An
tioq
F (s) G(s)
f ( ) ets g(t ) d dt
uia
,D
Y como f y g son continuas a tramos, podemos cambiar el orden de integracin (ver gura 6.4); o
ept
o. d
0
Figura 6.4
eM
ets (f g)(t) dt
atem
t
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
{g(t)}(s) = {1}(s) =
t
1 s
t
{(f g)} =
t
f ( ) g(t ) d
=
0
f ( ) 1 d
(x) =
0
e x1 d
(x) =
0
An
est (st)x1 s dt = s
est sx1 tx1 dt
tioq
hagamos = st, por tanto d = s dt y cuando = 0 entonces t = 0 y cuando entonces t , por lo tanto
de
uia
=s
x 0
por lo tanto {tx1 } = luego (cambiando x por x + 1) {tx } =
(x + 1) con x + 1 > 0 (o sea x > 1) y s > 0 sx+1
Denicin 6.4 Una funcin f (t) se dice que es peridica con per o o o odo T (T > 0) si para todo t se cumple f (t + T ) = f (t). El siguiente teorema se deja como ejercicio. 227
Un ive
(x) con x > 0 y s > 0 sx
rsid ad
,D
ept
est tx1 = sx {tx1 }
o. d
Demostracin: la funcin gamma como la denimos en el cap o o tulo anterior es,
eM
Teorema 6.10 (Generalizacin de la transformada de una potencia) o . {tx } = (x+1) , para s > 0 y x > 1 sx+1
atem
atic
f ( ) d
= {f ( )}(s) {g( )}(s) = F (s){1}(s) 1 = F (s) s
as
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE Teorema 6.11 (Transformada de una funcin peridica) . o o Sea f (t) una funcin continua a tramos para t 0 y de orden exponencial. o Si f (t) es peridica con per o odo T , entonces: {f (t)}(s) = 1 1 esT
T
est f (t) dt
0
e cos d
(s) =
Pero
{et et cos t}(s)
Observese que el ejemplo siguiente lo resolvemos con los resultados de los teoremas de la transformada y no necesitamos utilizar los dispensiosos mtoe dos de las fracciones parciales. s Ejemplo 14. Hallar 1 (s2 +4)2 (t) Solucin: o 1 1 s 2 (t) = 1 2 + 4 s2 + 4 2 s t 1 1 def. * 1 = (f g)(t) = ( sen 2t cos 2t) = sen 2 cos 2(t ) d 2 2 2 0 (s2 s + 4)2
228
Un ive
rsid ad
de
def
{et }(s) {et cos t}(s) 1 s1 s + 1 (s 1)2 + 1
An
Ejemplo 13. Hallar {et et cos t}(s) Solucin: o
tioq
uia
{e cos }(s) = {cos }(s + 1) s+1 = (s + 1)2 + 12 1 s+1 e cos d (s) = s (s + 1)2 + 1
,D
ept
o. d
eM
1 {e cos }(s) s
atem
Ejemplo 12. Hallar Solucin: o
atic
t 0
e cos d (s)
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 1 t sen 2 (cos 2t cos 2 + sen 2t sen 2 ) d 2 0 t t 1 1 sen 2 cos 2 d + sen 2t sen 2 2 d = cos 2t 2 2 0 0 1 1 1 = cos 2t sen 2 2t + t sen 2t sen 2t sen 4t 8 4 16 =
Ejercicio 1. Hallar 1 (Rta.: 40 )
Ejercicio 2. Mostrar que 1 s3 + 3s2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2) =
tioq
uia
Ejercicio 3. Mostrar que 1 Ejercicio 4. Mostrar que 1
s s2 +4s+5 2
= e2t cos t 2e2t sen t

s 2
tan1
1 s
An
Ejercicio 5. Mostrar que 1 tan1 Ejercicio 6. Mostrar que 1 tan1 Ejercicio 7. Mostrar que 1 Ejercicio 8. Hallar 1 (Rta.: U(t ) sen t)) 2 Ejercicio 9. Hallar 1
sen t t e2t sen 3t t
de
rsid ad
3 s+2
s (s2 +1)3
= 1 (t sen t t2 cos t) 8
1 es (s+2)2 +4
1 (Rta.: 2 e2(t) sen 2(t )U(t ))
Ejercicio 10. Hallar t (Rta.:

3s2 +1 s2 (s2 +1)2
Un ive
s e 2 s s2 +1
t 0
sen d (s)
,D
=
ept
sen 2t t
3 t 1 1 e cos t + 2et sen t + t 2 2 2
o. d
eM
atem
229
5t t e [ 0 0
te3t sen 2t dt] dt
atic
Utilizando los teoremas vistos sobre transformada, efectuar los siguientes ejercicios.
as
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE Ejercicio 11. Hallar e2t (Rta.:

2s ) (s+2)(s2 +1)2 1 (s2 +1)(s2 +4) s+1 (s2 +2s+2)2
5
t 0
e2 sen d (s)
Ejercicio 12. Hallar 1 Ejercicio 13. Hallar 1
tioq
a b 2b 3b 4b 5b 6b
uia
Ejercicio 18. Sea
f (t) =
peridica de per o odo 2 (funcin recticacin de la mitad de la onda seno. o o Ver gura 6.6 ). Hallar {f (t)}(s)
230
Un ive
1 (Rta.: a ( bs s
1 ) ebs1
sen t, si 0 t 0, si t 2
rsid ad
Figura 6.5
de
An
7b
,D
odo b (funcin serrucho, ver gura o Ejercicio 17. Sea f (t) = a t de per b 6.5). Hallar {f (t)}(s) f (t)
ept
t
o. d
Ejercicio 16. Emplear la transformada de Laplace y su inversa para mostrar que m!n! tm+n+1 tm t n = (m + n + 1)!
eM
atem
Ejercicio 15. Hallar {t 2 e2t }
atic
Ejercicio 14. Mostrar que {t 2 } =
15 8s5
1 2
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE f (t) 1 1 Figura 6.6 2 3 t
Ejercicio 19. Sea f (t) = 1, si 0 t < a 1, si a t < 2a
f (t) 1 a 1 2a 3a 4a
An
tioq
uia
,D
peridica de per o odo 2a (funcin onda cuadrada. Ver gura 6.7). Hallar o {f (t)}(s)
ept
o. d
7a 8a t
Figura 6.7
2 1e (Rta.: 1 [ 1+eas 1] = 1 [ 1+eas ] = 1 tanh as ) s s s 2
as
Ejercicio 20. Sea b, si 0 t < a 0, si a t < 2a f (t) = b, si 2a t < 3a 0, si 3a t < 4a
Un ive
rsid ad
de
5a
6a
eM
atem
231
1 (Rta.: (s2 +1)(1es ) )
atic
as
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE peridica de per o odo 4a b 1eas (Rta.: s [ 1+e2as ]) Ejercicio 21. Sea f (t) la funcin de onda tringular (ver gura 6.8). o a s Mostrar que {f (t)}(s) = s12 tanh 2 f (t) 1 1 1 1 2 3 4 5 6 7
atic
Figura 6.8 f (t) 1 1 2
as tioq uia ,D ept o. d eM atem

8 4 t Figura 6.9
Ejercicio 22. Sea f (t) la funcin recticacin completa de la onda de o o sen t (ver gura 6.9). Mostrar que {f (t)}(s) = s21 coth s +1 2
Ejercicio 23.
a). Si f (t) es continua a tramos y de orden exponencial y si

t0
Un ive
rsid ad
l + m
existe, entonces f (t) }(s) = t donde F (s) = {f (t)}(s) {

s
de
An
f (t) t
F (s) ds
232
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE b). Mostrar que

0
f (t) dt = t
F (s) ds
c). Hallar
2.
eax ebx x 0 b (Rta.:ln a )
dx
s2
Ejercicio 24. Mostrar que a). 1 { e s2 } = (t 3)U(t 3)

s 3s
c). 1 { 1e+1 } = (1 U(t 2)) sen t s2 d). 1 { s(1+e 2 ) } = (1 U(t 3)) cos t s2 + e). Hallar 1 { sse 2 } 1+s (Rta.: cos t U(t ) cos(t )) 233
s 3s
2s
Un ive
e b). 1 { s2 +1 } = sen (t )U(t ) = sen tU(t 3)
rsid ad
de
An
6. Hallar { sen kt } t (Rta.: tan1 k ) s
tioq
uia
5. Mostrar formalmente, que si x > 0 entonces a) f (x) = 0 sen xt dt = ; b) f (x) = 0 cos xt dt = ex t 2 1+t2 2
,D
ept
4. Mostrar que {
t 1cos a 0
d } =
1 2s
ln s
2 +a2
o. d
3. Mostrar que { e e } = ln(s + 1) ln(s 1), con s > 1 t
eM
atem
atic
as
1.
ax sen bx e ( x ) 0 b (Rta.: tg 1 a )
dx
6.4.
APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A E.D. CON CONDICIONES INICIALES
Pasos:
tioq
1 2 3 4
: : : :
{y } 4{y } + 4{y} = {t3 e2t }
uia
Ejemplo 15. Hallar la solucin de y 4y +4y = t3 e2t , o Solucin: o
,D
ept
Hallar la transformada inversa: y(t) = 1 {Y (s)}
o. d
Conseguir una funcin en s, es decir, despejar Y (s) o
eM
y(0) = y (0) = 0 3! (s 2)4
t 0
s2 Y (s) 4sY (s) + 4Y (s) = Y (s) =

3! (s2)4
3! 3! = s2 4s + 4 (s 2)4 (s 2)2 (s 2)6 3! y(t) = 1 {Y (s)} = 1 (s 2)6 3! (4 5) 5! 1 t5 2t 1 1 1 e = = = 45 (s 2)6 45 (s 2)6 20 = Ejemplo 16. Hallar la solucin de y (t) = 1 sen t o Solucin: o 1 234 : {y (t)}(s) = {1}(s) { sen t}(s)
Un ive
rsid ad
de
An
s2 Y (s) sy(0) y (0) 4(sY (s) y(0)) + 4Y (s) = 3! (s 2)4
atem
y(t) dt,
t
Aplicar el teorema de la transformada de la derivada {y } = sY (s) y(0) {y } = s2 Y (s) sy(0) y (0) donde Y (s) = {y(t)}(s)
atic
y(0) = 0 y(t) dt (s)
as
Aplicar la transformada a ambos lados de la ecuacin o
6.4. APLIC. A E.D. CON COEF. CONST. Y COND. INICIALES 1 1 1 2 Y (s) 2 s s +1 s 1 1 1 : Y (s) s + = 2 s s s +1 1 1 s2 + 1 Y (s) = 2 s s s +1 s 1 1 s 1 : Y (s) = 2 2 2 = 2 s +1 s s +1 s + 1 (s + 1)2 s 1 1 : y(t) = 1 {Y (s)} = 1 2+1 2 + 1)2 s (s s 1 = sen t sen t cos t y(t) = sen t 1 2 + 1 s2 + 1 s s Y (s) y(0) =
0 t
,D
= sen t
sen (cos t cos + sen sen t) d
uia
ept
t 0
= sen t
sen cos(t ) d
{ty }(s) {y }(s) = {t2 } d 2! (1) {y }(s) (s Y (s) y(0)) = 3 ds s d 2 2! (s Y (s) s y(0) y (0)) s Y (s) = 3 ds s d 2! (s2 Y (s)) sY (s) = 3 ds s (s2 Y (s) + 2sY (s)) s Y (s) = 2 s3 2 s2 Y (s) 3sY (s) = 3 s 235
Un ive
rsid ad
Ejemplo 17. Hallar la solucin de ty y = t2 , o Solucin: o
An
1 1 1 = cos t sen 2 t t sen t + sen t sen 2t 2 2 4
tioq
= sen t cos t
sen cos d sen t
de
y(0) = 0
o. d
sen 2 d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE Y (s) + 2 3 Y (s) = 5 , E.D. lineal de primer orden s s 3 ds 3 ln s s F.I e = e = s3 2 s1 Y (s) s3 = 5 s3 ds + C = 2 +C s 1 C 2 Y (s) = 4 + 3 s s 1 2 + C1 y(t) = 1 4 s s3 t2 t3 = 2 +C 3! 2!
{ty }(s) + Y (s) = (1) =
F.I. = s2 e s Y (s) s2 e s =
1
F.I. (0) + C
1
C 1 e s s = C Y (s) = 2 e s s2 1 1 1 1 1 (1)n 1 1 1 =C 2 1 + ... + + ... + s 1! s 2! s2 3! s3 n! sn 1 1 1 1 1 1 (1)n 1 1 Y (s) = C + + ... + + ... s2 1! s3 2! s4 3! s5 n! sn+2 y(t) = 1 {Y (s)} 236
Un ive
rsid ad
E.D. lineal del primer orden
de
d 2 (s Y (s) sy(0) y (0)) + Y (s) ds d = (s2 Y (s)) + Y (s) = (s2 Y (s) + 2sY (s)) + Y (s) ds = s2 Y (s) 2sY (s) + Y (s) = s2 Y (s) + Y (s)(2s 1) 2s 1 2 1 = Y (s) + 2 Y (s) Y (s) = Y (s) + 2 s s s 1 1 2 s F.I. = e ( s s2 ) ds = e2 ln s 1 ,
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
d ({y }(s)) + Y (s) ds
eM
Ejemplo 18. Hallar la solucin de ty + y = 0, o Solucin: o
y(0) = 0
atem
atic
as
6.4. APLIC. A E.D. CON COEF. CONST. Y COND. INICIALES =C t 1 t2 1 t3 1 t4 1 (1)n tn+1 + + ... + + ... 1! 1! 2! 2! 3! 3! 4! 4! n! (n + 1)!
Resolver los siguientes ejercicios por transformada de Laplace Ejercicio 1. y 4y + 4y = t3 e2t , 1 (Rta.: y = 20 t5 e2t ) Ejercicio 2. y 6y + 9y = t2 e3t , 4 (Rta.: y = 2e3t + 2 t e3t ) 4! Ejercicio 3. y 2y + y = et , (Rta.: y = 5tet + 1 t2 et ) 2 Ejercicio 4. y 6y + 9y = t, 2 t 2 (Rta.: y = 10 te3t 27 e3t + 9 + 27 ) 9 Ejercicio 5. y + y 4y 4
t 0
y(0) = 0,
y (0) = 0
y(0) = 0,
y (0) = 5
(Rta.: f (t) = et ) Ejercicio 7. y (t) + 6y(t) + 9 (Rta.: y = te3t ) Ejercicio 8. y (t) 6y(t) + 9 t (Rta.: y = 3 e3t 1 e3t + 1 ) 9 9 Ejercicio 9. y (t) + 6y(t) + 9 t 1 1 (Rta.: y = 3 e3t 9 e3t + 9 ) Ejercicio 10. y (t) = cos t + (Rta.: y = 1 + t + 1 t2 ) 2
t 0
y( ) d = 1,
de
An
tioq
f (t) +
f ( ) d = 1
t 0
rsid ad
y( ) d = t,
Ejercicio 11. ty + 2ty + 2y = 0, (Rta.: y(t) = 3te2t )
Un ive
t 0
y( ) d = t, y(0) = 0
t 0
y( ) cos(t ) d, y(0) = 1 y(0) = 0, y (0) = 3
uia
Ejercicio 6. Hallar f (t) para la siguiente ecuacin integral o
,D
y d = 6et 4t 6,
ept
y(0) = 0
y(0) = 0
o. d
y(0) = 0,
y (0) = 1
eM
y(0) = y (0) = 0
atem
237
atic
y(0) = 2,
y (0) = 6
as
Ejercicio 12. ty ty y = 0, Ejercicio 13. ty + 4ty + 4y = 0, (Rta.: y = 2te4t )
y(0) = 0, y (0) = 3 y(0) = 0, y (0) = 2
1 t . . . + (1)n n! (n+1)! + . . .))
Ejercicio 20. Hallar f (t) si: i. f (t) + 0 (t ) f ( ) d = t (Rta: f (t) = sen t) ii. f (t) + 4
t 0 t
sen f (t ) d = 2t
t
iii. f (t) = tet + 0 f (t ) d 1 (Rta: f (t) = 8 et + 1 et + 3 tet + 1 t2 et ) 8 4 4 iv. f (t) + 0 f ( ) d = et 1 (Rta: f (t) = 1 et + 2 et ) 2 238
t
Un ive
rsid ad
de
An
Ejercicio 19. y y = et cos t, y(0) = 0, y (0) = 0 1 (Rta: y = 1 2 et cos t + 1 et sen t) 2 2
tioq
Ejercicio 18. y 5y + 6y = U(t 1), y(0) = 0, y (0) = 1
uia
,D
Ejercicio 17. y + 4y = f (t) donde f (t) = sen t U(t 2) y(0) = 1, y (0) = 0 1 1 (Rta: y(t) = cos 2t + 3 sen (t 2) U(t 2) 6 sen 2(t 2) U(t 2))
ept
o. d
y(0) = 0, y (0) = 1
eM
Ejercicio 16. y + 4y = f (t) donde f (t) =
1 0t<1 0 t1
atem
Ejercicio 15. ty + y = 12t, y(0) = 0 2 1 3 1 4 (Rta.: y(t) = 12t + C(t t + 2! t 3! t + 2! 3! 4!
1 t5 4! 5!
atic
Ejercicio 14. t2 y + 2ty + t2 y = 0, (Rta.: y = C sen t ) t
y(0) = 0
as
n+1
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC v. f (t) + 0 f ( ) d = t (Rta: f (t) = et + 1) Ejercicio 21. Sea x(t) la solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero o o tx + x + tx = 0
t
a. {x(t)}(s) = {J0 (t)}(s) = b. Mostrar formalmente

0
1 , s2 +1
J0 (x) dx = 1,
1 0
6.5.
Denicin 6.6 Se llama impulso unitario o funcin delta de Dirac a la funo o cindenida por el l o mite: (t t0 ) = l a (t t0 ) m
a0
Un ive
Nota: para todo a > 0 y para todo t0 > 0 se cumple que (Ver gura 6.10)
a (t t0 ) = 1
rsid ad
, si t0 a t t0 + a 0 , si t < t0 a o t > t0 + a donde a y t0 son constantes positivas y t0 a. Denicin 6.5 a (t t0 ) = o
1 2a
de
An
En muchos sistemas mecnicos, elctricos, etc; aparecen fuerzas externas a e muy grandes en intervalos de tiempo muy pequeos, por ejemplo un golpe n de martillo en un sistema mecnico, o un relmpago en un sistema elctrico. a a e La forma de representar esta fuerza exterior es con la funcin-Dirac. o
tioq
uia
,D
IMPULSO UNITARIO O FUNCION DELTA DE DIRAC
ept
o. d
c. Mostrar formalmente J0 (x) =
cos(x cos t) dt
eM
atem
239
atic
as
tal que x(0) = 1 y x (0) = 0. Demostrar que
a (t t0 ) t0 2a
1/2a
Ver gura 6.11 en la pgina siguiente. a Propiedades:
4. {(t t0 )} = l {a (t t0 )} m
a0
rsid ad
5. si t0 = 0 {(t)} = 1 6.

de
An
def.
LHpital o
tioq
3. {a (t t0 )} = est0
esa esa 2as
uia
,D
est0
2.
(t t0 ) dt = 1
7. Por 6. podemos decir que {f (t)(t t0 )} = et0 s f (t0 ) Notesese que en la observacin 5. l {f (t)}(s) = 1, mientra que por o m s teorema anterior vimos que cuando una funcin es de orden exponencial o l {f (t)}(s) = 0, lo cual es una contradiccin, esto nos indica que la funm o s cin-Dirac no es de orden exponencial, es por esto que es una o funcinextraa. Ms precisamente, esta funcin es tratada con detenimieno n a o to en los textos de Teoria de Distribuciones (Ver texto de Anlise de Fourier a 240
Un ive
f (t) (t t0 ) dt = f (t0 ), en particular
ept
0
1. (t t0 ) es innita en t = t0 y cero para t = t0 .
o. d
f (t) (t t0 ) dt = f (t0 )
eM
atem
atic
Figura 6.10
as
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC
a (t t0 )
ept de An tioq uia ,D

y (0) = 1 y(0) = 0, y (0) = 1 y (0) = 1
o. d
t0 2a Figura 6.11 t e Equaoes Diferenciais Parciais de Djairo Guedes de Figueiredo) c Ejercicio 1. y + y = (t 2), y(0) = 0, (Rta: y(t) = sen t + sen (t 2)U(t 2)) Ejercicio 2. y + 2y + 2y = cos t (t 3), y(0) = 1, (Rta: y(t) = et cos t e(t3) sen (t 3)U(t 3)) Ejercicio 3. y + y = (t ) cos t, (Rta: y = [1 + U(t )] sen t)
Un ive
rsid ad
eM
y (0) = 1 Ejercicio 4. y + 2y = (t 1), y(0) = 0, 1 (Rta: y = 1 1 e2t + 1 2 e2(t1) U(t 1)) 2 2 2
atem
241
atic
as
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE Ejercicio 5. y + 4y + 5y = (t 2), (Rta:y = e2(t2) sen t U(t 2)) Ejercicio 6. y + y = et (t 2), (Rta: y = e2 sen (t 2) U(t 2)) y(0) = 0, y (0) = 0
y(0) = 0,
y (0) = 0
c). >F2(s) := (2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s); s2 16 F 3(s) := 3 s (s + 2)2 11 4 3 11 4 + 3+ 2+ 4s 4(s + 2) s s 2(s + 2)2 242
Un ive
2s + 4 (s 2)(s2 + 4s + 3) 8 1 1 15(s 2) 5(s + 3) 3(s + 1) F 2(s) :=
rsid ad
de
b). >F2(s) :=(2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s);
An
2 1 1 s3 s1 s+2
tioq
uia
F 1(s) :=
7s 1 (s 3)(s + 2)(a 1)
,D
ept
a). >F1(s) := (7*s-1)/((s-3)*(s+2)*(s-1)); >convert(F1(s),parfrac,s);
o. d
2s+4 , (s2)(s2 +4s+3)
c) F (s) =
s2 16 , s3 (s+2)2
d) F (s) =
s3 +3s2 +1 , s2 (s2 +2s+2)
eM
Ejemplo 19. Utilizando el Paquete Maple, descomponer en fracciones 7s1 parciales las siguientes expresiones: a) F (s) = (s3)(s+2)(a1) , b) F (s) = e) F (s) =
s2 (s2 +1)2
atem
6.6.
atic
Ejercicio 7. y 2y = 1 + (t 2), y(0) = 0, y (0) = 1 1 1 1 (Rta: y = 3 + 3 e2t 2 t 2 U(t 2) + 2 e2(t2) U(t 2)) 4 4
as
6.6. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE d). >F4(s) := (s^3+3*s^2+1)/(s^2*(s^2+2*s+2)); >convert(F4(s),parfrac,s,complex); F 4(s) := s3 + 3s2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2)
F 5(s) :=
>convert(%,fraction);
1 1 I I 1 1 + 4 + 4 2 2 4(s + I) 4(s I) sI s+I
Ejemplo 20. Hallar la trasformada de Laplace de las funciones: sen (kt), cos(kt), ekt Efectuar las siguientes instrucciones: >with(inttrans):laplace(cos(k*t),t,s); 243
Un ive
rsid ad
0,2500000000 0,2500000000 0,2500000000I 0,2500000000I + + 2 2 (s + 1,000000000I) (s 1.I) s 1.I s + 1,000000000I
de
An
s2 (s2 + 1)2
tioq
uia
e). >F5(s) := (s^2)/((s^2+1)^2); >convert(F5(s),parfrac,s,complex);
,D
ept
( 3 + I) ( 3 I) 1 1 4 4 + + + (2s) (s + 1 + I) (s + 1 I) (2s2 )
o. d
eM
>convert(%,fraction);
atem
atic
0,7500000000 + 1,000000000I 0,5000000000 + + s s + 1,000000000 + 1,000000000I 0,7500000000 1,000000000I 0,5000000000 + + s + 1. 1.I s2
as
s s2 + k 2 >with(inttrans):laplace({sin(k*t),exp(k*t)},t,s); k 1 , 2 s k s + k2 Ejemplo 21. Hallar la transformada de et sen (2t) y calcular la transformada 2 inversa de (s1)2 +4
>with(inttrans):laplace(exp(t)*sin(2*t),t,s); 2 (s 1)2 + 4 >invlaplace(%,s,t); et sen (2t)
Efectue las siguientes instrucciones:
>with(ODEtools):Eqn2:=D(D(x))(t)+16*x(t)=cos(4*t): dsolve({Eqn2,x(0)=0,D(x)(0)=1},x(t),method=laplace); t 1 + 8 4
x(t) =
Un ive
rsid ad
con x(0) = 0, x (0) = 1
de
x + 16x = cos 4t
Ejemplo 23. Resolver, usando transformada de Laplace, la ecuacin integroo t o diferencial y (t) = 1 sen t 0 y( ) d con la condicin y(0) = 0 Efectuar los siguientes instrucciones: 244
An
Ejemplo 22. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D.
tioq
sen (4t)
uia
,D
ept
o. d
eM
Efectuar las siguientes intrucciones:
atem
atic
as
6.6. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE >with(ODEtools):Eqn2:=D(y)(t)=1-sin(t)-int(y(s),s=0..t): dsolve({Eqn2,y(0)=0,D(y)(0)=1},y(t),method=laplace); t 2
y(t) =
sen (t)
Efectuar los siguientes pasos:
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
0 t<1 y(t) = undend t=1 5e(1t) + 5 t > 1
ept
o. d
eM
>restart: with(ODEtools): ode := diff(y(t),t) + y(t) = 5*piecewise(t<1,0,t>=1,1):dsolve({ode,y(0)=0},y(t),method=laplace);
atem
atic
Ejemplo 24. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D. y + y = U (t 1) con la condicin y(0) = 0 (U es la funcin escaln unitario) o o o
as
245
246
atem
atic
as
Un ive
x1 = a11 (t) x1 + . . . + a1n (t) xn . . . xn = an1 (t) x1 + . . . + ann (t) xn Sea x(t) = x1 (t) x2 (t) . . . a11 (t) . . , A(t) = . an1 (t) a1n (t) . . y . ann (t) f (t) =
rsid ad
el cual se denomina no homognea si fi = 0 para algn i = 1, 2, . . . , n. e u El sistema homogneo asociado al anterior sistema es: e
de
An
x1 = a11 (t) x1 + a12 (t) x2 + . . . + a1n (t) xn + f1 (t) x2 = a21 (t) x1 + a22 (t) x2 + . . . + a2n (t) xn + f2 (t) . . . xn = an1 (t) x1 + an2 (t) x2 + . . . + ann (t) xn + fn (t)
tioq
uia
,D
Estudiaremos el sistema de n ecuaciones lineales de primer orden:
ept
o. d
eM
SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN

atem
atic
CAP ITULO 7
as
(7.1) (7.2) f1 (t) f2 (t) . . . fn (t) , (7.3)
xn (t) entonces el sistema (7.1) se puede escribir:
x (t) = A(t) x(t) + f (t) 247
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN y la homognea asociada (7.2) se puede escribir como e x (t) = A(t) x(t) Consideremos el problema de valor inicial: x (t) = A(t) x(t) + f (t), donde x10 x20 . . . xn0 x(t0 ) = x0 (7.5) (7.4)
Decimos que la funcin vectorial o
Teorema 7.1 . Sean A(t) y f (t) funciones matricial y vectorial respectivamente y continuas en [a, b], entonces existe una unica funcin vectorial (t) que es solucin del o o problema de valor inicial (7.5) en [a, b]. (Ver la demostracin de este teorema en el Apndice) o e Ejemplo 1. Consideremos el sistema lineal x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2 248
Un ive
rsid ad
es solucin de (7.5), si (t) es derivable, satisface la ecuacin diferencial y la o o condicin inicial dada, es decir, si o x10 x20 (t0 ) = . = x0 . . xn0
de
An
tioq
uia
(t) =
n (t)
,D
ept
1 (t) 2 (t) . . .
o. d
eM
x0 =
atem
atic
as
con x1 (0) = 1 y x2 (0) = 2. Solucin: o El sistema puede escribirse como: x1 x2 = 4 1 1 2 x1 (0) x2 (0) = 1 2 x1 x2
x0 =
Sus soluciones son de la forma: 1 (t) = Tambin e (t) = e3t e3t , 2 (t) =
x1 = x = x 2 x2 = x = x 3 x3 = x = 6x 11x + 6x + sen t = 6x3 11x2 + 6x1 + sen t = 6x1 11x2 + 6x3 + sen t matricialmente la E.D. queda as x1 0 1 0 x1 0 x = x 2 = 0 0 1 x 2 + 0 x3 6 11 6 x3 sen t 249
Un ive
rsid ad
Solucin: hagamos x1 = x, x2 = x , x3 = x y obtenemos el siguiente o sistema
de
x 6x + 11x 6x = sen t
An
tioq
es un vector solucin que satisface la condicin inicial. o o Nota: toda E.D. de orden n se puede reducir a un sistema de E.D. de primer orden. Ejemplo 2. Convertir en un sistema la siguiente E.D.:
uia
,D
(1 3t) e3t (2 + 3t) e3t
ept
o. d
eM
(1 t) e3t t e3t
atem
atic
as
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN
7.1.
CONJUNTOS FUNDAMENTALES Y SISTEMAS HOMOGENEOS
Nota: esta matriz es unica.
Denicin 7.2 ( Wronskiano) Sea (t) una matriz solucin (es decir, cao o da columna es un vector solucin) de x = A(t) x, entonces W (t) = det (t) o lo llamamos el Wronskiano de (t). Observacin: si (t) es una matriz fundamental, entonces o W (t) = det (t) = 0 250
Un ive
rsid ad
1 . (t0 ) = I = . . 0
An
tioq
Denicin 7.1 (Matriz Principal) . Decimos que la matriz fundamental o (t) es matriz principal si 0 . . . 1
de
uia
,D
o sea, la matriz cuyas columnas son 1 (t), . . . , n (t) los cuales son linealmente independientes, la llamamos una matriz fundamental y decimos que (t) es una solucin matricial ya que cada una de sus columnas es solucin o o de x = A(t) x.
ept
o. d
eM
Consideremos el sistema homogneo x = A(t) x donde x es un vector de e n componentes y A(t) una matriz de n n. Si 1 (t), . . . , n (t), son n soluciones linealmente independientes del sistema, entonces decimos que este conjunto es un conjunto fundamental de soluciones; la matriz 11 (t) 1n (t) . . . . (t) = [1 (t), . . . , n (t)] = , . . n1 (t) nn (t)
atem
atic
as
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS
7.2.
METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS

x = Ax (7.6) a1n . es una matriz constante . . ann
Consideremos el sistema
Denicin 7.3 (Vector y valor propio) . Un vector v = 0 que satisface o Av = v se le llama vector propio de A con valor propio . NOTA:
v = 0 siempre satisface Av = v para cualquier matriz A, por esto no nos interesa. es un valor propio de la matriz A si y solo si Av = v Av v = (A I)v = 0 (7.8) 251
Un ive
rsid ad
de
Es decir, x(t) = e t v es solucin de (7.6) si y solo si y v satisfacen (7.7). o
An
Av = v
tioq
luego
uia
e t v = A(e t v) = e t A v,
,D
ept
o. d
eM
donde x(t) =
xn (t)
an1
El objetivo es hallar n soluciones linealmente independientes: x1 (t), . . . , xn (t). Para ello imaginemos la solucin del tipo x(t) = e t v, donde v es un vector o constante, como d t e v = e t v dt y A(e t v) = e t Av, de (7.6) tenemos que:
atem
atic
x1 (t) x2 (t) . . .
yA=
a11 . . .
as
(7.7)
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN es decir, v satisface sistema de n ecuaciones con n incognitas (A I)v = 0 donde I es la matriz identidad. (7.9)
Como los vectores propios de A son los vectores v = 0 del sistema ecuaciones lineales (A I)v = 0.
Teorema 7.2 . Cualesquiera k vectores propios v1 , . . . , vk correspondientes a k valores propios diferentes 1 , . . . , k respectivamente, son linealmente independientes. Pasos para hallar los valores y vectores propios de A: Hallar p() = det(A I) = 0. 252
Un ive
El siguiente teorema se demuestra en los cursos de Algebra Lineal.
rsid ad
y como p() = 0, tiene a lo sumo n raices, entonces existen a lo sumo n valores propios de A y por tanto existen a lo sumo n vectores propios linealmente independientes.
de
An
tioq
uia
Denicin 7.4 (Polinomio Caracter o stico) . Al polinomio p() de la nota anterior lo llamamos el Polinomio Caracter stico de la matriz A.
,D
ept
La ecuacin (7.9) tiene una solucin v = 0 si y solo si det(A I) = 0, o o luego los valores propios de A son las raices de la ecuacin. o a11 a12 a1n a21 a22 a2n 0 = det(A I) = . . . . . . . . . an1 an2 ann = Polinomio en de grado n = p().
o. d
eM
atem
atic
as
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS Hallar las raices 1 , . . . , n de p() = 0. Para cada valor propio i , resolver el sistema homogneo e (A i I) v = 0. Ejemplo 2. Hallar tres soluciones linealmente independientes, una matriz fundamental y la solucin general del siguiente sistema: o 1 1 4 x = 3 2 1 x 2 1 1
= ( 1)( + 2)( 3) = 0 luego los valores propios son: 1 = 1, 2 = 2, 3 = 3 Hallemos los vectores propios: Para 1 = 1, tenemos que 1 1 1 4 v1 0 1 4 v1 0 3 v2 = 3 1 1 v2 = 0 21 1 (A1.I)v = 2 1 1 1 v3 2 1 2 v3 0
escalonemos 0 1 3 1 2 1
luego v2 = 4v3 , v1 = v3 , v3 = v3 , por lo tanto t 1 1 e v = 4 x1 = et 4 = 4et et 1 1
la matriz de coecientes por reduccin de las o 0 1 4 0 1 4 R ( 1 ) 0 1 4 4 2 R32 (1) R21 (1) 1 3 0 3 1 0 1 1 0 1 3 1 R31 (1) 0 0 0 2 0 2 R3 ( 2 ) 1 0 1 2
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
Solucin: el polinomio caracter o stico es 1 1 4 2 1 = (3 22 5 + 6) = p() = det(A I) = 3 2 1 1
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
253
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN Para 2 = 2, tenemos que 0 3 1 4 v1 1 + 2 1 4 v1 3 v2 = 3 4 1 v2 = 0 2+2 1 (A+2.I)v = 0 v3 2 1 1 v3 2 1 1 + 2
escalonemos la matriz de coecientes por reduccin de las o 2 1 4 2 1 4 2 1 4 1 R2 ( 5 ) R R12 (4) 3 1 1 21 (1) 5 0 5 1 0 1 R31 (1) 0 0 0 2 1 4 0 0 0 2 1 0 1 0 1 0 0 0 luego v2 = 2v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto 3t 1 1 e v = 2 x3 = e3t 2 = 2e3t e3t 1 1 254
Un ive
rsid ad
de
An
1 3 1 4 v1 2 1 4 v1 0 3 v2 = 3 1 1 v2 = 0 23 1 (A 3.I)v = 2 1 1 3 v3 2 1 4 v3 0
tioq
uia
,D
ept
Para 2 = 3, tenemos que
o. d
2t e 1 1 1 x2 = e2t 1 = e2t v= 1 1 e2t
eM
atem
luego v2 = v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto
escalonemos matriz coecientes por reduccin de la de las o 3 1 4 R ( 1 ) 3 1 4 3 1 4 1 1 0 R R 3 4 1 21 (4) 15 0 15 215 1 0 1 12 (4) 1 0 1 1 R31 (1) R32 (1) R3 ( 5 ) 5 0 5 2 1 1 0 0 0 1 0 1
atic
as
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS Las tres soluciones son x1 , x2 , x3 , como los tres valores propios son diferentes entonces x1 , x2 , x3 son linealmente independientes, o sea que la matriz fundamental es t e e2t e3t (t) = [x1 , x2 , x3 ] = 4et e2t 2e3t et e2t e3t RAICES COMPLEJAS.
e igualando parte Real y parte Imaginaria:
o sea que x1 (t) y x2 (t) son soluciones. Observese que x1 (t) = Re {x(t)} x2 (t) = Im{x(t)} NOTA: si = + i es un valor propio complejo y v = v1 + iv2 es un vector propio complejo asociado a entonces x = e(+i)t (v1 + iv2 ) = et (cos t + i sen t)(v1 + iv2 ) = et [v1 cos t v2 sen t + i(v1 sen t + v2 cos t)] 255
Un ive
x1 = A x 1
rsid ad
y x2 = A x 2 ,
de
x1 (t) + ix2 (t) = A(x1 (t) + ix2 (t)) = Ax1 (t) + iAx2 (t)
An
Demostracin: como x(t) es solucin de x = A x entonces o o
tioq
Lema 7.1 . Sea x(t) = x1 (t) + ix2 (t) una solucin vectorial compleja de x = Ax, o entonces x1 (t) y x2 (t) son soluciones vectoriales reales de x = Ax.
uia
,D
ept
La solucin vectorial compleja da lugar a dos soluciones vectoriales reales; o en efecto:
o. d
Si = + i es un valor propio o caracter stico de A con vector propio t asociado v = v1 +iv2 , entonces x(t) = e v es una solucin vectorial compleja o de x = A x.
eM
atem
atic
La solucin general es x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + C3 x3 (t) o
as
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN Por tanto si = + i es un valor propio de A con vector propio v = v1 + iv2 , entonces x1 = et (v1 cos t v2 sen t), x2 = et (v1 sen t + v2 cos t) (7.10)
son dos soluciones vectoriales reales de x (t) = Ax y son linealmente independientes. Ejemplo 3. Hallar dos soluciones vectoriales reales linealmente indepen12 17 x dientes del siguiente sistema: x = 4 4 Solucin: hallemos el polinomio caracter o stico p() = 12 17 = 2 8 + 20 = 0 4 4
Si 1 = 4 + 2i entonces 8 2i 17 4 8 2i
(8 2i)v1 17v2 = 0 y 4v1 + (8 2i)v2 = 0
Un ive
v2 =
1 (8 2i)v1 , v1 = v1 v = 17
rsid ad
como estas dos ecuaciones son linealmente dependientes, se toma una cualquiera de las dos, por ejemplo la primera
1 (8 17
de
An
tioq
0 v1 = 0 v2
uia
,D
1 v 2i) 1 17 0 cos 2t 8 2
17 17 0 = +i 8 2i 8 2 17 0 escogemos como v1 = , v2 = 8 2 Por lo tanto las dos soluciones vectoriales reales son: tomando v1 = 17 tenemos v = x1 (t) = et (v1 cos t v2 sen t) = e4t 256 sen 2t
ept
los valores propios son 1 = 4 + 2i, 2 = 4 2i,por tanto = 4, = 2.
o. d
eM
atem
atic
as
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS = e4t y tambin e x2 (t) = et (v1 sen t + v2 cos t) = e4t = e2t 17 sen 2t 8 sen 2t 2 cos 2t 17 8 sen 2t + 0 cos 2t 2 17 cos 2t 8 cos 2t + 2 sen 2t
x1 (t) = e4t
RAICES IGUALES. La matriz eAt que denimos a continuacin, tiene su existencia garantizada o en el Apndice A.3 . e Denicin 7.5 (Matriz exponencial) . Si A es una matriz n n y conso tante tn t2 eAt = I + tA + A2 + . . . + An + . . . 2! n! Esta serie es convergente para todo t y para toda matriz Ann constante. Derivando formalmente (Ver la demostracin de la derivada en el Apndice o e A.4), tenemos d At tn1 e = A + A2 t + . . . + An + . . . dt (n 1)! = A I + At + . . . + tn1 An + . . . (n 1)! = AeAt 257
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
que tambin son dos soluciones linealmente independientes de la E.D., es dee cir, que de acuerdo a la escogencia que hagamos ya sea en los valores propios o en las ecuaciones lineales cuando escalonemos la matriz de coecientes, tendremos respuestas diferentes, esto se debe a que escojemos vectores base v1 , v2 diferentes.
,D
ept
o. d
17 cos 2t 17 sen 2t , x2 (t) = e4t 8 cos 2t 2 sen 2t 8 sen 2t + 2 cos 2t
eM
atem
Nota: si se utiliza el otro valor propio 2 = 4 2i y se sigue el mismo procedimiento se llega a que
atic
as
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN Por tanto, eAt v es una solucin de x = Ax, donde v es un vector constante. o En efecto d At (e v) = AeAt v = A (eAt v) dt x x Tambin en el Apndice se demuestran las siguientes propiedades. e e Propiedades:
ii). eA(t+s) = eAt eAs
iii). Si AB = BA, donde Ann y Bnn , entonces eAt+Bt = eAt eBt Observacin: o
= sustituyendo en (7.11)
1 + t +
eAt v = et e(AI)t v
rsid ad
de
An
tioq
Pero eIt v =
I + It + (I)2
2 t 2 + . . . Iv = et v 2!
uia
,D
eAt v = eAtIt+It v = e(AI)t eIt v Ya que (A I)I = (I)(A I)
ept
o. d
eM
atem
(7.11) t2 + ... v 2! (7.12)
(A I)m+e v = (A I)e (A I)m v = 0. Por tanto e(AI)t v = tm1 t2 + . . . + (A I)m1 v 2! (m 1)! t2 tm1 = v + t(A I)v + (A I)2 v + . . . + (A I)m1 v 2! (m 1)! I + (A I)t + (A I)
258
Un ive
Si v satisface (A I)m v = 0 para algn entero m, entonces la serie innita u (AI) t e termina despus de m trminos; en efecto, e e
atic
i). (eAt )1 = eAt
as
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS en (7.12): eAt v = et [v + t(A I)v tm1 t2 (A I)m1 v] (7.13) + (A I)2 v + . . . + 2! (m 1)! Algoritmo para hallar las n soluciones linealmente independientes 1. Hallar los valores y vectores propios de la matriz A. Si A tiene n vectores propios linealmente independientes entonces x = A x tiene n soluciones linealmente independientes de la forma et v. 2. Si A tiene k < n vectores propios linealmente independientes, entonces se tienen k soluciones linealmente independientes de la forma et v. Para encontrar las soluciones adicionales se toma un valor propio de A y se hallan todos los vectores v tales que
por lo tanto
Un ive
(A I)3 v = 0 y
rsid ad
3. Si an en el paso anterior no se han conseguido las n soluciones linealu mente independientes, entonces se buscan los vectores v tales que (A I)2 v = 0 t2 (A I)2 v] 2
eAt v = et [v + t(A I)v +
es una nueva solucin linealmente independiente de x = A x. o 4. Se continua de la misma manera hasta completar n soluciones linealmente independientes. 259
de
An
es una solucin adicional de x o valores propios de A.
= A x. Esto se hace para todos los
tioq
eAt v = eAt e(AI)t v = et [v + t(A I)v]
uia
Para cada uno de estos vectores v
,D
(A I)2 v = 0 y
(A I)v = 0.
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN Ejemplo 4. Resolver por el mtodo anterior el problema de valor inicial e 1 2 1 2 3 0 2 1 x x(0) = x = 1 0 0 2
escalonemos la matriz de 0 0 0
la solucin asociada a este vector propio es o
luego la dimensin del espacio propio asociado al valor propio = 2 es uno, o esto quiere decir que debemos hallar un vector v tal que (A 2I)2 v = 0 y 260 (A 2I)v = 0
1 2t 2t x1 (t) = e v = e 0 , 0
Un ive
luego v2 = 0, v3 = 0 y v1 = v1 , por lo tanto el vector propio asociado a = 2 es 1 0 , 0
coecientes por reduccin de las o 0 1 0 1 2 R12 (2) 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
luego = 2 es un valor propio de A con multiplicidad 3. Hallemos los vectores propios asociados a = 2, estos vectores deben satisfacer la ecuacin o 0 1 2 v1 0 0 0 1 v2 = 0 (A 2I)v = 0 0 0 v3 0
ept
o. d
eM
atem
Solucin: el polinomio caracter o stico de 2 1 2 A = 0 2 1 es p() = (2 )3 0 0 2
atic
as
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS
(A 2I)2 v = 0 3 1 2 0 0 0 v1 0 v = 0 0 0 v 2 = 0 0 1 0 0 0 0 0 v3 0 0 luego v1 , v2 y v3 son parmetros, entonces escogemos v = 0 de tal manera a 1 1 0 que sea linealmente independiente con 0 y 1 y que adems cumpla a 0 0 =0 y
(A 2I)3 v 0 3 0 (A 2I) v = 0
Un ive
rsid ad
se debe buscar otra solucin linealmente independiente con las anteriores, o que cumpla la condicin o
de
como (A 2I)2 v = 0 tiene dos soluciones linealmente independientes 0 1 0 , 1 0 0
An
tioq
uia
x2 (t) = et [v + t(A I)v] = e2t [v + t(A 2I)v] 0 0 1 2 0 0 1 t = e2t [1 + t 0 0 1 1] = e2t [1 + t 0] = e2t 1 0 0 0 0 0 0 0 0
,D
ept
o. d
eM
es decir v3 = 0, v1 y v2 son ametros; elegimos v1 = 0 y v2 = 1 de tal par 0 1 sea linealmente independiente con el vector manera que el vector v = 0 1 0 hallado anteriormente v= 0 La solucin asociada a v es o
0 0 1 v1 0 1 2 0 1 2 0 2 0 0 1 0 0 1 v = 0 0 0 v2 = 0 (A 2I) v = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 v3 0
atem
atic
as
261
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN (A 2I)2 v = 0. Como el sistema es 3 3, entonces la ultima solucin es o t2 t2 x3 (t) = et [v+t(AI)v+ (AI)2 v] = e2t [v+t(A2I)v+ (A2I)2 v] 2 2 2 0 0 1 2 0 1 2 0 0 t2 = e2t [0 + t 0 0 1 0 + 0 0 1 0] 2 1 0 0 0 0 0 0 1 1 2 0 2 0 0 2 1 2 0 0 1 t t = e2t [0 + t 1 + 0 0 0 0] = e2t [0 + t 1 + 0 ] 2 2 0 1 0 1 1 0 0 0 0 2 2t t2 2t =e t 1
en t = 0 se tiene que
luego C1 = 1, C2 = 3 y C3 = 1 La solucin particular buscada es o
Un ive
rsid ad
0 0 1 1 x(0) = 3 = C1 0 + C2 1 + C3 0 1 0 0 1
de
An
tioq
2 1 t 2t t2 x(t) = C1 x1 (t)+C2 x2 (t)+C3 x3 (t) = C1 e2t 0 +C2 e2t 1 +C3 e2t t 0 0 1
Nota: en algunos casos el valor propio repetido de multiplicidad m puede producir m vectores propios, en otros casos (como en el ejemplo anterior) puede producir menos de m vectores propios, tenindose que completar el e resto (hasta completar m) con los que llamaremos vectores propios generalizados. 262
1 + 5t 2t x(t) = e 3t 1
uia
,D
t2 2
ept

La solucin general es o
o. d
eM
atem
atic
as
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS Denicin 7.6 (Valor propio defectuoso) Un valor propio de multio plicidad m > 1 se le llama defectuoso si produce menos de m vectores propios linealmente independientes. Si tiene p < m vectores propios linealmente independientes, al nmero d = m p de vectores propios faltantes se u le llama el defecto del valor propio defectuoso En el ejemplo anterior = 2 tiene multiplicidad m = 3 y solo produjo p = 1 vector propio, al nmero d = m p = 3 1 = 2 de vectores propios faltantes u se le llama el defecto del valor propio = 2, los dos vectores propios faltantes se consiguen con vectores propios generalizados. Observaciones.
Si sustituimos vm1 en la segunda expresin de (7.14) y luego vm2 en o la tercera expresin y as sucesivamente, tenemos que o (A I)m1 vm = v1 , (7.15)
y como v1 es un vector propio ordinario, entonces premultiplicando (7.15) por (A I) se llega a que (A I)m vm = (A I)v1 = 0 263
Un ive
(A I)vm = vm1 (A I)vm1 = vm2 . . . (A I)v2 = v1
rsid ad
de
Una cadena de longitud m de vectores propios generalizados originados en el vector propio v1 es un conjunto de m vectores propios generalizados {v1 , v2 , . . . , vm } tales que
An
tioq
uia
Cuando m = 1, el vector v es un vector propio generalizado de rango uno y es tambin un vector propio ordinario; cuando m = 2, el vector e v es un vector propio generalizado de rango dos, pero no es un vector propio ordinario.
,D
ept
(A I)m v = 0 y
(A I)m1 v = 0
o. d
eM
1. Si es un valor propio de la matriz A, denominamos vector propio generalizado de rango m asociado a , al vector v tal que
atem
atic
as
(7.14)
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN en general para j = 1, . . . , m 1 : (A I)j vm = vmj (7.16)
x(t) = et [vm + tvm1 +
d. La solucin asociada a esta cadena es o x(t) = et [vm + tvm1 + 3. Consideremos el sistema x = a1 x + b 1 y y = a2 x + b 2 y 264
c. Hallar vm tal que (A I)vm = vm1 . t2 tm1 vm2 + . . . + v1 ] 2! (m 1)!
Un ive
b. Hallar v2 tal que (A I)v2 = v1 .
rsid ad
a. Hallar v1 vector propio de A asociado al valor propio que satisface el sistema: (A I)v = 0.
de
Algoritmo para una cadena de longitud m
An
t2 tm1 vm2 + . . . + v1 ] (7.18) 2! (m 1)!
tioq
uia
donde vm satisface (A I)m vm = 0 y (A I)m1 vm = v1 = 0 y por (7.16)
,D
ept
x(t) = et [vm + t(A I )vm + tm1 t2 (A I)2 vm + . . . + (A I)m1 vm ] (7.17) 2! (m 1)!
o. d
eM
2. Utilizando (7.13) tenemos que
atem
se premultiplica por (A I)m1 y se llega a que m = 0, en forma similar se demuestra que m1 = 0 y as sucesivamente hasta mostrar que 1 = 0
atic
as
Utilizando (7.16) se puede mostrar que la cadena {v1 , v2 , . . . , vm } es un conjunto de vectores linealmente independientes, para ello suponemos que 1 v 1 + 2 v 2 + . . . + m v m = 0
(7.19)
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS luego su ecuacin caracter o stica es p() = det a1 b1 = (a1 )(b2 ) a2 b1 a2 b2
= 2 (a1 + b2 ) + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 (7.20)
es el vector propio asociado a = m y que v2 = A1 B2
es el vector propio generalizado de rango dos, asociado al valor propio = m, es decir
y por (7.16) la segunda solucin es o x2 (t) = emt [v2 + tv1 ] = emt [ la solucin general es o x(t) =
= C1 emt nalmente
Un ive
x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) y(t) A A1 + At + C2 emt B B1 + Bt (7.21)
x(t) = C1 Aemt + C2 (A1 + At)emt y(t) = C1 Bemt + C2 (B1 + Bt)emt
rsid ad
A A1 A1 + At + t emt ] = emt , B1 B B1 + Bt
de
An
tioq
x1 (t) = emt v1 = emt
A B
uia
Por tanto las dos soluciones linealmente independientes son
,D
(A mI)2 v2 = 0
(A mI)v2 = v1 = 0
ept
o. d
eM
(7.22)
atem
265
atic
y supongamos que tiene una ra = m con multiplicidad dos. z Supongamos tambin que e A v1 = B
as
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN Teorema 7.3 . La matriz X(t)nn es una matriz fundamental de la E.D. vectorial x = Ax si y solo si satisface la E.D. matricial X (t) = AX(t) y adems a det X(t0 ) = 0. Demostracin: sea X(t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] una matriz fundamental de o x = Ax, entonces x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)
AX(t) = (Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)) y sabiendo que Ax1 (t) = x 1 (t), entonces
Ax2 (t) = x 2 (t), . . . , Axn (t) = x n (t)
X = AX
x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) son linealmente independientes luego la matriz X(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) es una matriz fundamental. Teorema 7.4 . La matriz eAt es una matriz principal de x = Ax. 266
Un ive
Reciprocamente como x1 (t0 ), . . . , xn (t0 ) son linealmente independientes, ya que det X(t0 ) = 0; entonces por la nota hecha en la pag. 89 del Cap. IV, tenemos que
rsid ad
de
solucion de la E.D. matricial
An
X (t) = (Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)) = AX(t) X(t)
tioq
uia
,D
ept
o. d
y como
eM
X (t) = (x 1 (t), x 2 (t), . . . , x n (t))
atem
son linealmente independientes. Derivando la matriz X(t), tenemos
atic
as
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS Demostracin: en efecto, eAt es solucin de X = AX ya que o o d At e = A eAt dt y por el teorema anterior eAt es una matriz fundamental, adems, a eAt = I + At + A2 y para t = 0 se tiene que eA0 = I. t2 + ..., 2
Demostracin: como o
X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) es fundamental entonces x1 , . . . , xn son linealmente independientes. Similarmente como Y (t) = (y1 , . . . , yn ) es fundamental entonces y1 , . . . , yn son linealmente independientes. Pero yi = C1i x1 + . . . + Cni xn para i = 1, . . . , n, luego donde Y (t) = X Cnn
rsid ad
El siguiente teorema nos permite hallar una matriz exponencial, conociendo una matriz fundamental. Teorema 7.6 . Sea X(t) una matriz fundamental de x = Ax entonces eAt = X(t) X 1 (0).
C11 . C= . . C1n
Un ive
de
An
tioq
C1n . . . Cnn
uia
,D
ept
o. d
eM
Teorema 7.5 . Sean X(t) y Y (t) dos matrices fundamentales de x = Ax, entonces existe una matriz constante Cnn tal que Y (t) = X(t)C.
atem
atic
267
as
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN Demostracin: sea X(t) una matriz fundamental y como eAt es matriz o fundamental (principal), entonces, existe Cnn tal que eAt = X(t)C Para t = 0 e0t = I = X(0)C C = X 1 (0). Luego eAt = X(t) X 1 (0)
3t e 1 1 2 x2 (t) = e3t 2 = 2e3t Para = 3 v2 = 0 0 0
y por Teorema x1 (t), x2 (t), 3 (t) son linealmente independientes. 7.2 x et e3t e5t Luego X(t) = 0 2e3t 2e5t es la matriz fundamental. 0 0 2e5t 1 1 1 1 1 0 2 1 Luego X(0) = 0 2 2 X 1 (0) = 0 1 2 2 1 0 0 0 0 2 2 268
Un ive
rsid ad
3t 1 1 e 2 x3 (t) = e5t 2 = 2e3t Para = 5 v3 = 2 2 2e5t
de
An
tioq
uia
Solucin: o Hallamos los valores propios, que en este caso son: = 1, = 3, = 5 t 1 1 e Para = 1 v1 = 0 x1 (t) = et 0 = 0 0 0 0
,D
ept
o. d
eM
1 1 1 x = 0 3 2 x 0 0 5
atem
atic
Ejemplo 5. Hallar eAt para
as
7.2. METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS Luego eAt et e3t e5t 1 1 0 2 = X(t) X 1 (0) = 0 2e3t 2e5t 0 1 1 2 2 1 0 0 0 0 2e5t 2 t 3t 3t 5t t e e + e2 e2 + e2 2 = 0 e3t e3t + e5t 0 0 e5t
1. A =
(Rta.: x(t) = C1 2. A = 12 15 4 4
3. A =
(Rta.: x(t) = C1 [
1 0 0 4. A = 2 1 2 3 2 1
2 0 0 (Rta.: x(t) = C1 3 et + C2 et [1 cos 2t 0 sen 2t] 2 0 1 0 0 + C3 et [ 0 cos 2t + 1 sen 2t]) 1 0 2 1 x 1 4
5. x =
Un ive
rsid ad
de
4 5 4 4
5 0 0 5 cos 2t sen 2t]+C2 [ cos 2t+ sen 2t]) 4 2 2 4
An
tioq
(Rta.: x(t) = C1
5 6t 3 2t e ) e + C2 2 2
uia
,D
ept
3 4t 1 4t e + C2 e ) 4 4
o. d
8 3 16 8
eM
atem
Ejercicios. En los siguientes ejercicios, hallar la solucin general para x = o A x y con el Wronskiano comprobar que los vectores solucin son linealmente o independientes.
atic
as
269
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN (Rta.: = 3(mult.2),vector propio v = [1 1]T , x1 (t) = (C1 + C2 + C2 t)e3t , x2 (t) = (C1 C2 t)e3t ) 3 0 4 6. x = 1 1 1 x 1 0 1 (Rta.: = 1(mult.3) defectuoso, x1 (t) = (2C2 +C3 2C3 t)et , x2 (t) = (C1 C2 + C2 t C3 t + 1 C3 t2 )et , x3 (t) = (C2 + C3 t)et ) 2
Consideremos el problema de valor inicial: x
= Ax + f (t), x(t0 ) = x0
o. d
eM
atem
7.3.
E.D. NO HOMOGENEA Y VARIACION DE PARAMETROS

(7.23)
xh (t) = C1 x1 (t) + . . . + Cn xn (t) y variando los parmetros C1 , C2 , . . . , Cn tenemos a x(t) = u1 (t)x1 (t) + . . . + un (t)xn (t), la cual suponemos que es una solucin de x = Ax + f (t). o Luego , x(t) = X(t)u(t), donde
Como
u1 (t) . X(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) y u(t) = . . un (t) d (X(t)u(t)) = X (t)u(t) + X(t)u (t), dt Ax + f (t) = AX(t) u(t) + f (t) = X (t)u(t) + f (t) x (t) = X
rsid ad
de
An
tioq
uia
270
Un ive
,D
Sean x1 (t), . . . , xn (t) las soluciones linealmente independientes de la homognea asociada, o sea que e
ept
atic
as
7.3. E.D. NO HOMOGENEA Y VARIACION DE PARAMETROS Sustituimos en (7.23) y cancelando, obtenemos: X(t)u (t) = f (t) Premultiplicando por X 1 (t) : u (t) = X 1 (t)f (t) e integrando de t0 a t:
t
como y premultiplicando por X 1 (t0 ) x(t) = X(t) u(t) x(t0 ) = X(t0 ) u(t0 ) u(t0 ) = X 1 (t0 ) x(t0 ) en (7.24):
t
u(t) = X luego
(t0 ) x(t0 ) +
t0
X 1 (s) f (s) ds
uia
tioq
x(t) = X(t)u(t) = X(t) X
(t0 ) x(t0 ) +
An
de
x(t) = X(t) X 1 (t0 ) x0 + X(t)

t0
,D
X 1 (s) f (s) ds
ept
t0
o. d
X 1 (s) f (s) ds
eM
(7.25) (7.26) 271
En particular si
entonces x(t) = e e o sea que
Un ive
X(t) = eAt X 1 (t) = eAt X 1 (t0 ) = eAt0

t At t0
At At0
rsid ad
x0 + e
eAs f (s) ds
x(t) = eA(tt0 ) x0 +
t0
eA(ts) f (s) ds
atem
atic
t0
as
u(t) = u(t0 ) +
X 1 (s) f (s) ds
(7.24)
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN Ejemplo 6. Utilizar (7.25) para resolver el sistema: x = 6 3 2 1 x+ e5t 4 , x(0) = 9 4
Solucin: los valores propios son: = 3, = 4 o
v1 =
Las soluciones vectoriales linealmente independientes son: x1 (t) = e3t 1 1 = e3t e3t , x2 (t) = e4t v2 = e4t 3 2
eM
atem
= 3e4t 2e4t e5s 4 ds
1 1
v2 =
3 2
X(t) = Pasos: a) hallemos:

t
t0 =0
An
X(t)
X 1 (s) f (s) ds = = = =
e3t 3e4t e3t 2e4t
tioq
uia
,D
t
e3t 3e4t e3t 2e4t
X 1 (s) =
ept
Luego la matriz fundamental y su inversa en trminos de s son: e 2e3s 3e3s e4s e4s
0 t 0
rsid ad
e3t 3e4t e3t 2e4t
2e3s 3e3s e4s e4s
o. d
atic
as
ds 2e5t 1 e5t 2
Los vectores propios linealmente independientes son:
e3t 3e4t e3t 2e4t
e3t 3e4t 2 + e3t 2e4t = 5x1 (t) 2x2 (t) + xp = 5 Luego la solucin particular es o xp = 272 2e5t 1 e5t 2
Un ive
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
e2t 4e3t + 5 et + e4t 2
2e2s + 12e3s es 4e4s
de
7.3. E.D. NO HOMOGENEA Y VARIACION DE PARAMETROS b) Hallemos X(t) X 1 (0)x0 e3t 3e4t e3t 2e4t De a) y b):
t
2 3 1 1
9 4
e3t 3e4t e3t 2e4t
6 5
6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
= =
1. x =
2. x =
3. x = 4y + 1, y = x + 2 (Rta.: x = 2C1 cos 2t + 2C2 sen 2t + 2; 4. x = y + t, y =xt (Rta.: x = C1 cos t + C2 sen t + 1 + t;
Un ive
0 2 0 x + 3t 1 3 e cos 2t 2t sen 2t ) (Rta.:x(t) = 1 e3t 4 sen 2t + 2t cos 2t
rsid ad
de
6 7 2t x+ 1 2 3 666 120t 575et 91e5t 1 (Rta.: x(t) = 150 ) 588 60t 575et 13e5t
An
tioq
y = C2 cos t + C1 sen t 1 + t) 273
uia
En los siguientes ejercicios, aplique el mtodo de variacin de parmetros e o a para hallar una solucin particular de los siguientes sistemas: o
y = C2 cos 2t + C1 sen 2t 1 ) 4
,D
ept
e3t + 9e4t + 2e5t 1 e3t + 6e4t + e5t 2
o. d
eM
6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
atem
atic
x(t) = X(t) X
(0) x0 + X(t)
X 1 (s) f (s) ds
as
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN
7.4.
TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS

st e x1 (t) dt 0
Sea x (t) = Ax(t) + f (t). Luego
Un ive
Ejemplo 7. Resolver el problema de valor inicial.
rsid ad
en (7.27): sX(s) x(0) = AX(s) + F (s) Luego (sI A) X(s) = x(0) + F (s)
Pero {x (t)} =
de
{xn
1 4 1 1 1 4 1 1 1 4 1 1
An
{x1 . . .
= AX(s) + F (s) (7.27) sX1 (s) x1 (0) }(s) . . = sX(s) x(0) = . sXn (s) xn (0) }(s)
tioq
uia
= A{x(t)}(s) + {f (t)}(s)
,D
{x (t)}(s) = {Ax(t) + f (t)}
ept
o. d
F1 (s) f1 (t) . . f (t) = . F (s) = {f (t)}(s) = . = . . Fn (s) fn (t)
atem
Y si
atic
Denicin 7.7 Si o x1 (t) def. . x(t) = . {x(t)}(s) = X(s) = . xn (t)
. . . st e xn (t) dt 0
as
1 1
. . . st e fn (t) dt 0
st e f1 (t) dt 0
x+
1 1
eM
et , 1 1
x(0) =
2 1
{x }(s) = sX(s) x(0) = 274
{x}(s) + X(s) + 1 s1
{et }(s)
7.4. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS sI 1 4 1 1 X(s) = x(0) + = s 1 4 1 s 1 X1 (s) X2 (s) = 2 1 2+ 1+ 1 1 s1 1 1 1 + s1 1

1 s1 1 s1
Usar la transformada de Laplace para resolver los siguientes sistemas de E.D. 1. = x + y = 2x, x(0) = 0, y(0) = 1 2 (Rta.: x(t) = 1 e2t + 1 et , y(t) = 1 e2t + 3 et ) 3 3 3
dx dt dy dt dx dt dy dt
2.
= 2y + et = 8x t, x(0) = 1, y(0) = 1 275
Un ive
rsid ad
x1 (t) = 1 {X1 (s)} 11 1 1 1 1 = 1 + 1 + 1 s1 4 s3 4 s+1 11 1 = et + e3t + et 4 4 1 x2 (t) = {X2 (s)} 1 11 1 1 1 1 + 1 1 = 1 4 s1 8 s3 8 s + 1) 1 t 11 3t 1 t = e + e e 4 8 8
de
An
tioq
uia
,D
ept
X2 (s) =
11 1 1 1 1 1 + 4s1 8 s3 8s+1
o. d
X1 (s) =
1 11 1 1 1 + + s1 4 s3 4s+1
eM
1 s1 1 X1 (s) + (s 1)X2 (s) = 1 + s1 Resolviendo el anterior sistema para X1 (s), X2 (s): (s 1)X1 (s) 4X2 (s) = 2 +
atem
atic
as
CAP ITULO 7. SISTEMAS LINEALES DE E.D. DE PRIMER ORDEN 3. = x 2y = 5x y, x(0) = 1, y(0) = 2 7 (Rta.: x = cos 3t 5 sen 3t, y = 2 cos 3t 3 sen 3t) 3
dx dt dy dt
>sys1 :=[diff(x(t),t)=-4*x(t)-y(t), diff(y(t),t)=x(t)-2*y(t)]; sys1 := [x = 4 x y, y = x 2 y] >sol1 := dsolve(sys1); sol1 := {x (t) = e3 t ( C1 + C2 t) , y (t) = e3 t ( C1 + C2 t + C2 )} 276
Un ive
Ejemplo 8. Con el paquete Maple resolver el siguiente sistema, hallar la solucin o general y la solucin particular o x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2 con x1 (0) = 1, x2 = 2 Solucin: o
rsid ad
de
An
7.5.
tioq
uia
Ejercicio 5. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14; resolverla con k1 = k2 = k3 = 1, m1 = m2 = 1 y x(0) = 0, y(0) = 0, x (0) = 1, y (0) = 1 (Rta.: x = 1 et + 1 et , y = 1 et 1 et ) 2 2 2 2
,D
ept
o. d
eM
4. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes estan sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 pies/seg. alejndose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las a E.D. del movimiento y la posicin en el tiempo t. (Ver Cap o tulo 4 gura 4.16) 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x) dt dt x = 48 sen 10t + 2 6 sen 600t, y = 24 sen 10t 4 6 sen 600t)
atem
atic
as
Frecuentemente nos ocurre que no podemos resolver una E.D. anal ticamente y con ms frecuencia si la E.D. es no lineal, pero aunque no podamos a resolverla explicitamente, si podemos analizar su comportamiento cualitativo. Buscaremos informacin cualitativa a partir de la E.D. sin resolverla o explicitamente. Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma
dy = G(x, y) (8.2) dt donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas en todo el plano. El sistema (8.1) y (8.2) en el que la variable independiente t no aparece en F y en G se le llama autnomo. o
Un ive
dx = F (x, y) dt
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
8.1.
SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
ept
o. d
eM
INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD

atem
atic
CAP ITULO 8
as
(8.1)
277
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Por el Teorema A.7 (de Picard), si t0 es cualquier nmero y (x0 , y0 ) u es un punto cualquiera del plano XY , entonces existe una unica solucin: o x = x(t) y = y(t) (8.3) (8.4)
Nota: i). La direccin de t creciente a lo largo de la trayectoria dada es la misma o para todas las soluciones que representan a esa trayectotia. Una trayectoria es por tanto una curva dirigida y en las guras utilizamos echas para indicar la direccin de t creciente sobre las trayectorias. o ii). Para el punto (x0 , y0 ) tal que dy = F (x0 , y0 ) = 0, dt 278 y dx = G(x0 , y0 ) = 0 dt
Un ive
Por tanto cada trayectoria viene representada por muchas soluciones que dieren entre si por una translacin del parmetro. Tambin cualquier trayeco a e toria que pase por el punto (x0 , y0 ), debe corresponder a una solucin de la o forma (8.5) y (8.6), es decir, por cada punto del plano de fase pasa una sola trayectoria, o sea, que las trayectorias no se intersectan.
rsid ad
de
An
tambin es solucin de (8.1) y (8.2) para cualquier c. e o
tioq
y = y(t + c)
uia
,D
x = x(t + c)
ept
Nota: si (8.3) y (8.4) es solucin de (8.1) y (8.2), entonces o (8.5) (8.6)
o. d
Si x(t) y y(t) no son ambas constantes, entonces (8.3) y (8.4) son las ecuaciones parmetricas de una curva en el plano XY , a este plano lo llaa maremos el plano de fase y la curva solucin la llamaremos una trayectoria o del sistema, la familia de trayectorias representadas en el plano de fase la llamaremos el retrato de fase
eM
atem
atic
tal que x(t0 ) = x0 y y(t0 ) = y0
as
8.1. SIST. AUTON., PLANO DE FASE se cumple que x(t) x0 y y(t) y0 es tambin solucin (solucin constante), pero no la llamamos trayectoria. e o o De las anotaciones anteriores se concluye que las trayectorias cubren todo el plano de fase y no se intersectan entre si, la unica excepcin a esta ar o macin ocurre en los puntos (x0 , y0 ), donde F y G son cero. o
Vimos en el Cap. IV que la E.D. del pndulo amortiguado (4.18) en la e pgina 152 era a d2 c d g + + sen = 0 2 dt m dt a Haciendo x = y y = se obtiene el siguiente sistema autonomo no lineal x = y = F (x, y) c g y = y sen x = G(x, y). m a Los puntos (n, 0) para n Z son puntos cr ticos aislados, ya que F (n, 0) = 0 y G(n, 0) = 0. Estos puntos (n, 0) corresponden a un estado de movimiento de la part cula de masa m en el que tanto la velocidad angular y = d dt dy d2 y la aceleracin angular dt = dt2 se anulan simultaneamente, o sea que la o part cula est en reposo; no hay fuerza que actue sobre ella y por consiguiente a est en equilibrio. Por esta razn en algunos textos a los puntos cricos tama o t bin los llaman puntos de equilibrio. e
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
Supondremos que todo punto cr tico (x0 , y0 ) es aislado, es decir, existe un c rculo centrado en (x0 , y0 ) que no contiene ningn otro punto cr u tico.
,D
ept
Nota: en estos puntos la solucin es unica y es la solucin constante o o x(t) = x0 y y(t) = y0 . Como se dijo antes, una solucin constante no deo ne una trayectoria, asi que por un punto cr tico no pasa ninguna trayectoria.
o. d
eM
Denicin 8.1 (Punto Cr o tico) . Al punto (x0 , y0 ) tal que F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) = 0 se le llama un punto cr tico del sistema.
atem
atic
as
279
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Como x (t) = F (x, y) y y (t) = G(x, t) son las componentes del vector tangencial a las trayectorias en el punto P (x, y), consideremos el campo vectorial: V (x, y) = F (x, y)i + G(x, y)j donde
dx dt
= F (x, y) y
dy dt
= G(x, y)
C S
atem
P F
eM Un ive rsid ad de An tioq uia

Figura 8.1
En P (x, y) las componentes de V (x, y) son F (x, y) y G(x, y) (ver gura 8.1). Como dx = F y dy = G, entonces V es tangente a la trayectoria en P y dt dt apunta en la direccin de t creciente. o Si t es el tiempo, entonces V es el vector velocidad de una part cula que se mueve sobre la trayectoria. Asi el plano de fase est lleno de part a culas y cada trayectoria es la traza de una part cula precedida y seguida por otras sobre una misma trayectoria. Esto es lo que ocurre en un u en movimiento do y como el sistema es autnomo entonces V (x, y) no cambia con el tiempo, o por esta razn al movimiento del u se le llama estacionario; los puntos o do cr ticos Q, R, S son puntos de velocidad cero, donde las part culas se hallan en reposo (puntos estacionarios del u do). De la gura se extraen las siguientes caracter ticas: 1. Los puntos cr ticos. 2. La disposicin de las trayectorias cerca de los puntos cr o ticos. 280
,D
ept
o. d
atic
v
G
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. 3. La estabilidad o inestabilidad de los puntos cr ticos, es decir, si una part cula prxima a un punto cr o tico permanece cerca de l o se aleja e hacia otra zona del plano. 4. Las trayectorias cerradas como la C, corresponden a soluciones peridio cas. Como en general los sistemas no lineales no pueden resolverse expl citamente, el propsito de la teor cualitativa que desarrollaremos en este cap o a tulo es descubrir todo cuanto sea posible acerca de los diagramas de fase a partir de las funciones F y G.
8.2.
Consideremos el sistema autnomo: o dx = F (x, y) dt dy = G(x, y) dt
,D
ept
o. d
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

(8.7)
tioq
uia
eM
atem
atic
as
(8.8)
l x(t) = x0 m l y(t) = y0 m
Un ive
rsid ad
donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de fase XY . Sea (x0 , y0 ) un punto cr tico aislado de (8.7) y (8.8). Si C = (x(t), y(t)) es una trayectoria de (8.7) y (8.8), decimos que C tiende a (x0 , y0 ), cuando t (o t ), si
de
An
(8.9) (8.10)
Nota: si se cumple (8.9) y (8.10), entonces (x0 , y0 ) es punto cr tico de (8.7) y (8.8), adems, si a y(t) y0 : existe o es igual a , t x(t) x0 l m 281
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD entonces se dice que C entra al punto cr tico (x0 , y0 ) cuando t o t . Esto signica que la recta que une (x0 , y0 ) con P (x, y) tiene una direccin determinada cuando t o t . o
dy Eliminando t tenemos que dx = G(x,y) : pendiente de la recta tangente a la F (x,y) trayectoria de (8.7) y (8.8) en (x, y) cuando F y G no se anulan simultneaa mente; cuando F y G se anulan simultneamente, (x0 , y0 ) es un punto cr a tico y ninguna trayectoria pasa por l. e
8.2.1.
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS.
,D
ept
o. d
y
1. Nodos. (ver gura 8.2 y 8.3)
An
tioq
uia
eM
Sin prdida de generalidad supondremos que el punto (0, 0) es un cr e tico.
atem
atic
as
nodo propio o nodo estrella asintoticamente estable
Un ive
rsid ad
de
nodo impropio asintoticamente estable
Figura 8.2 Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios. a). Los nodos propios : en estos el retrato de fase esta formado por semirectas donde todas entran (o todas salen) del punto cr tico, se le llama tambin nodo estrella. Cuando las trayectorias entran al punto e 282
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
y y
Ejemplo 1. Considremos el sistema siguiente dx = x y dy = x + 2y dt dt entonces (0, 0) es punto cr tico. La solucin general es x = C1 et , y(t) = C1 et + C2 e2t . o Cuando C1 = 0 x = 0 y y = C2 e2t esto implica que la trayectoria es el eje Y positivo si C2 > 0 y el eje Y negativo si C2 < 0 y cada trayectoria tiende y entra al or gen cuando t . Si C2 = 0 entonces x(t) = C1 et y y = C1 et y la trayectoria es la semirecta y = x con x > 0 y C1 > 0, o tambin es la semirecta y = x e 283
Un ive
rsid ad
b). Nodo impropio: a un punto de este tipo tienden e incluso entran las trayectorias cuando t ( t ). Para este nodo existen o cuatro trayectorias en forma de semirectas con extremos en el origen. Todas las dems trayectorias tienen el aspecto de ramas de parbola y a a al tender hacia el origen sus pendientes tienden a la pendiente de una de las semirectas.
de
An
tioq
uia
cr tico (sea nodo u otro tipo de punto cr tico) se dice que es un sumidero y cuando salen de l se dice que es una fuente. e
,D
ept
Figura 8.3
o. d
nodo propio o nodo estrella inestable
eM
nodo impropio inestable
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD y
Figura 8.4 Nodo impropio, inestable
2. Punto de Silla.
El origen es un punto de silla si el retrato de fase muestra que a este punto tienden y hacia l entran dos semirectas con extremos en el orie gen cuando t y hay otras dos semirectas que salen del origen cuando t . Entre estas cuatro semirectas hay cuatro regiones, las cuales contienen una familia de trayectorias en forma de hiprbolas; e estas trayectorias no tienden hacia origen cuando t , sino que son asintticas a alguna de las semirectas cuando t (gura 8.5) o 284
Un ive
rsid ad
dy Observese que dx = x+2y : pendiente de la tangente a la trayectoria x que pasa por (x, y) = (0, 0); resolviendo la E.D. econtramos y = x+Cx2 que son las curvas (parbolas) sobre las que se apoyan las trayectorias, a excepto las que estan sobre el eje Y (Ver gura 8.4).
de
An
Cuando C1 = 0 y C2 = 0, las trayectorias estn sobre las parbolas a a C gen con pendiente 1. Debe entenderse y = x + C2 x2 que van hacia el or 2 1 que estas trayectorias constan solo de una porcin de la parbola, la o a parte con x > 0 si C1 > 0 y la parte x < 0 si C1 < 0.
tioq
uia
,D
con x < 0 y C1 < 0. En estos dos casos ambas trayectorias tienden y entran al or gen cuando t .
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. y
Figura 8.5 Punto de silla
3. Centros (o vrtices)(ver gura 8.6) o y
An
tioq
uia
,D de
x
Figura 8.6 Centro (estable)
Es un punto cr tico que est rodeado por una familia de trayectorias a e cerradas. Ninguna trayectoria tiende a l cuando t . 285
Un ive
rsid ad
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Ejemplo 2. Consideremos el sistema dx = y, dt dy = x. dt
Entonces (0, 0) es el unico punto cr tico. Su solucin general es : o
y = C1 cos t + C2 sen t
An
tioq
uia
,D
1,5 2
ept
x Figura 8.7 Centro (estable) Y la solucin determinada por x(0) = 0 y y(0) = 1 es o x = sen t = cos t + y = cos t = sen t + 286 2
Un ive
rsid ad
de
o. d
2
eM
La solucin (o trayectoria) que satisface las condiciones iniciales x(0) = o 1 y y(0) = 0 es x = cos t y = sen t
atem
atic
x = C1 sen t + C2 cos t
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. Estas dos soluciones diferentes denen la misma trayectoria C, es decir, la circunferencia: x2 + y 2 = 1. En ambos casos la direccin del recorrido es en sentido contrario a las o agujas del reloj. dy o Eliminando t del sistema, tenemos que dx = x cuya solucin es y 2 2 2 x + y = R que es una familia de circunferncias en el plano de fase xy, pero sin direccin de recorrido. En este caso (0, 0) es un centro(ver o gura 8.7).
4 Focos. (ver gura 8.8) y
An
tioq
Figura 8.8 Foco o espiral (asintoticamente estable)
Un punto cr tico se llama foco o punto espiral si el retrato de fase muestra que hacia l tienden (o salen de l) las trayectorias de una familia e e que gira en forma espiral un nmero innito de veces cuando t . u Ntese que aunque las trayectorias tienden al origen, no entran a l en o e 287
Un ive
rsid ad
de
uia
,D
x
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD una direccin determinda, es decir, o

t
l m
dy no existe dx
Ejemplo 3. Sea a una constante arbitraria y consideremos el sistema: dx = ax y dt dy = x + ay dt entonces (0, 0) es el unico punto cr tico. La E.D. de las trayectorias es dy x + ay = dx ax y (8.11)
atic eM atem
d dy =x y dx dx
as
(8.12) (8.13)
rsid ad
dx = y dt dy =x dt
de
Luego (8.13) queda as d = ar r = Cea es la ecuacin polar de las : dr o trayectorias. La direccin del recorrido se puede deducir del hecho que dx = y o dt cuando x = 0. Si a = 0 entonces el sistema (8.11) y (8.12) se colapsa en el sistema:
An
tioq
uia
dr dy =x+y dx dx
r2
,D
ept
Pasemos a coordenadas polares: x = r cos y y = r sen como y r2 = x2 + y 2 y = tan1 x , entonces
o. d
(8.14) (8.15)
y se convierte en r = c, que es la ecuacin polar de la familia de o circunferncias x2 + y 2 = c 2 , de centro en el or gen y en este caso decimos que cuando el parmetro a a = 0 se ha producido una bifurcacin, a este punto lo llamamos punto o de bifurcacin, en esencia es un punto donde las soluciones cambian o cualitativamente de estables (o asintticamente estables) a inestables o o vicerversa (Ver gura 8.9 ). 288
Un ive
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. y y y
Figura 8.9 Bifurcacin o
Denicin 8.4 . Si el punto cr o tico no es estable, diremos que es inestable. Los nodos de la gura 8.3 y 8.4, el punto de silla de la gura 8.5, el foco (o espiral) de la gura 8.9 c) son puntos inestables.
Un ive
Denicin 8.3 (Asintticamente Estable) Si es estable y existe un c o o rcu2 lo x2 + y 2 = r0 , tal que toda trayectoria que est dentro de l para algn a e u t = t0 , tiende al or gen cuando t .
rsid ad
Decimos que (0, 0) es un punto cr tico estable si para cada R > 0 existe un r > 0 con r R, tal que toda trayectoria que est dentro del c a rculo 2 2 2 2 2 2 x + y = r , para algn t = t0 , permanece en el c u rculo x + y = R para todo t > t0 , es decir, si todas las trayectorias que estn sucientemente cerca a al punto cr tico permanecen cercanas a l (ver gura 8.10). e
de
An
tioq
dx = F (x, y) dt
dy = G(x, y) dt
uia
,D
Denicin 8.2 (Estabilidad) . o Supongamos por conveniencia que (0, 0) es un punto cr tico del sistema
ept
o. d
eM
a<0 a) Asint. estable
a=0 b) Estable
atem
atic
a>0 c) Inestable
as
289
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD
t = t0
Figura 8.10
Ejercicio 2. dx = 4x y, dy = 2x + y dt dt (Rta: Nodo impropio inestable.) Ejercicio 3. dx = x + 2y, dy = 2x + y dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.) Ejercicio 4. dx = 3x + y, dy = 5x y dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.)
290
Un ive
rsid ad
Ejercicio 1. dx = 2x + y, dy = x 2y dt dt (Rta: Nodo asintticamente estable.) o
de
Para los siguientes ejercicios determine el tipo del punto cr tico que es (0, 0) y diga si es asintticamente estable, estable o inestable: o
An
tioq
Los nodos de la gura 8.2, el foco (o espiral) de la gura 8.8 y 8.9a) , son asintticamente estables. o
uia
,D
Los centros de la guras 8.6 y 8.7 son estables, pero no asintticamente o estables.
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD Ejercicio 5. dx = x 2y, dy = 2x 3y dt dt (Rta: Nodo asintticamente inestable.) o Ejercicio 6. dx = 5x 3y, dt (Rta: Nodo inestable.) Ejercicio 7. dx = 3x 2y, dt (Rta: Punto espiral inestable.)
dy dt
= 3x y = 4x y
dx = a1 x + b 1 y dt
rsid ad
Consideremos el sistema:
de
An
tioq
8.3.
PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD PARA SISTEMAS LINEALES

(8.16)
dy = a2 x + b 2 y (8.17) dt El cual tiene a (0, 0) como punto cr tico. Supondremos de ahora en adelante que a1 b 1 a2 b 2 = a 1 b 2 b 1 a2 = 0 (8.18)
Por tanto, (0, 0) es el unico punto cr tico. (8.16) y (8.17) tiene una solucin no trivial de la forma o 291
Un ive
uia
,D
ept
Ejercicio 10. dx = x 2y, dy = 5x y dt dt (Rta: Centro estable, pero no asintticamente estable.) o
o. d
eM
Ejercicio 9. dx = 2x 2y, dy = 4x 2y dt dt (Rta: Centro estable, pero no asintticamente estable.) o
atem
Ejercicio 8. dx = x 3y, dy = 6x 5y dt dt (Rta: Punto espiral asintticamente estable.) o
atic
as
dy dt
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD i). x = Aem1 t , y = Bem2 t donde m1,2 son ra distintas de la cuadrtica: ces a m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 (8.19)
ii). O de la forma x = Aem1 t , y = Btem1 t
si m1 es una ra de multiplicidad dos de la ecuacin caracter z o stica m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0. Teorema 8.1 (Caracterizacin de la naturaleza del punto cr o tico) . Sean m1 y m2 las raices de (8.19). La naturaleza del punto cr tico est dea terminada por estas raices. Casos Principales:
Casos Frontera: CASO D: Si las raices m1 y m2 son reales e iguales, entonces es un nodo. CASO E: Si las raices m1 y m2 son imaginarias puras, entonces es un centro. 292
Un ive
CASO C: Si las raices m1 y m2 son complejas conjugadas pero no imaginarias puras, entonces es un foco.
rsid ad
CASO B: Si las raices m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, entonces es un punto de sillla.
de
CASO A: Si las raices m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo, entonces es un nodo.
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
que se conoce como ecuacin caracater o stica del sistema, la condicin o (8.18) impl que m = 0. ca
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD
A2 y = B 2 x A1 y = B 1 x
CASO A: si las raices m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo, entonces (0, 0) es un nodo. Demostracin: supongamos que m1 < m2 < 0. o Sabemos que la solucin del sistema 8.16, 8.17 es: o
y = C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t donde los vectores
An
tioq
x = C 1 A 1 e m1 t + C 2 A 2 e m2 t
uia
,D
ept
o. d
eM
Figura 8.11 Nodo impropio (asintoticamente estable)
atem
atic
(8.20) (8.21)
rsid ad
A 1 m1 t e B1
de
A 2 m2 t e B2
B1 A1
x = C 1 A 1 e m1 t ,
Un ive
son linealmente independientes, por lo tanto arbitrarias. Analicemos los coecientes C1 y C2 1.) Si C2 = 0, entonces
B2 A2
y las C son constantes
y = C 1 B 1 e m1 t
as
(8.22) en este caso: a). Si C1 > 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste en la 1 semirecta A1 y = B1 x con pendiente B1 A b). Si C1 < 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste de la 293
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD otra semirecta opuesta a la anterior. Como m1 < 0, entonces ambas semirectas tienden a (0, 0) cuando t y y 1 1 como x = B1 , entonces ambas semirectas entran a (0, 0) con pendiente B1 . A A 2). Si C1 = 0, entonces x = C 2 A 2 e m2 t , y = C 2 B 2 e m2 t (8.23)
y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t y = = x C 1 A 1 e m1 t + C 2 A 2 e m2 t
C1 B1 C2 C 1 A1 C2
Demostracin: supongamos que m1 < 0 < m2 . o La solucin general de (8.16) y (8.17) es de la forma (8.20) y (8.21), como o en el CASO A se tienen cuatro trayectorias en forma de semirectas opuestas; un par de semirectas opuestas representadas por (8.22) con m1 < 0, que tienden y entran a (0, 0) cuando t y el otro par de semirectas opuestas representadas por (8.23) con m2 > 0 las cuales tienden y entran al origen (0, 0) cuando t . 294
Un ive
Si m1 > m2 > 0, la situacin es exactamente la misma, excepto que las o trayectorias salen de (0, 0) cuando t , las echas son al contrario del caso anterior, (0, 0) es un nodo impropio inestable. CASO B: si las raices m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, entonces (0, 0) es un punto de silla (ver gura 8.12).
rsid ad
de
An
y 2 entonces, x B2 cuando t , as que las trayectorias entran a (0, 0) con A B2 pendiente A2 . De acuerdo a lo analizado (0, 0) es un nodo impropio y es, como lo veremos ms adelante, asintticamente estable (Ver gura 8.11). a o
tioq
uia
,D
ept
m1 m 2 < 0
e(m1 m2 ) t + B2 e(m1 m2 ) t + A2
o. d
3). Si C1 = 0 y C2 = 0, entonces (8.20) y (8.21) representa trayectorias curvas; como m1 < 0 y m2 < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t , adems, como a
eM
atem
Similarmente (8.23) representan dos semirectas de la recta A2 y = B2 x 2 e con pendiente B2 , las cuales tienden a (0, 0) cuando t y entran a l con A B2 pendiente A2 .
atic
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD A1 y = B 1 x y
Figura 8.12 Punto de silla (inestable)
Un ive
Si C1 = 0 y C2 = 0, la solucin general (8.20) y (8.21) representa trayectoo rias curvas, pero como m1 < 0 < m2 , entonces ninguna de ellas tiende a (0, 0) cuando t o t . En lugar de esto una trayectoria es asinttica o a una de las semirectas de (8.23) cuando t y asinttica a una de las o semirectas de (8.22) cuando t , en efecto, como m2 > m1
rsid ad
de
An
tioq
C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t y = l m = l m t t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t x l m
uia
C1 B1 C2 C 1 A1 C2
,D
ept
e(m1 m2 ) t + B2 e(m1 m2 ) t + A2
C2 B2 C1 C 2 A2 C1
o. d
eM
= B2 A2 B1 + y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t = l m l m = l m m1 t + C A e m2 t t A1 + t x t C1 A1 e 2 2 luego (0, 0) es un punto de silla y es inestable . 295 e(m2 m1 ) t e(m2 m1 ) t
atem
= B1 A1
atic
x
as
A2 y = B 2 x
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD CASO C: si las raices m1 , m2 son complejas conjugadas pero no imaginarias puras, el punto cr tico es un foco (o punto espiral). Demostracin: m1 , m2 son de la forma a bi, donde a y b son reales no o nulos. En este caso el discriminante de 8.19 es negativo y por tanto D = (a1 + b2 )2 4(a1 b2 a2 b1 ) = (a1 b2 )2 + 4a2 b1 < 0 A1 B1 A2 B2 (8.24)
Sabemos que
y x dy x y dx d dt = dt dt x2 + y 2 = tan1
y usando (8.16) y (8.17): a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 x (a2 x + b2 y) y (a1 x + b1 y) d = = dt x2 + y 2 x2 + y 2 Como estamos interesados solo en soluciones que representan trayectorias, suponemos x2 + y 2 = 0. 296
Un ive
rsid ad
Si a < 0 entonces x 0 y y 0 cuando t , o sea que todas las trayectorias tienden a (0, 0) cuando t y por tanto (0, 0) es asintticao mente estable. Probemos que las trayectorias no entran a (0, 0) cuando t , sino que giran alrededor de l en forma de espirales. e Para ello utilicemos coordenadas polares y mostremos que a lo largo de cualquier trayectoria, el signo de d no cambia para todo t. dt
de
An
tioq
uia
,D
donde C1 y C2 son parmetros. a
ept
y = eat [C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)] (8.26)
o. d
x = eat [C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)] (8.25)
eM
entonces la solucin general es de la forma o
atem
v = v1 + iv2 =
+i
atic
Suponiendo que al valor propio = a + ib esta asociado el vector propio
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD
as de
d =0 dt
Si
ya que si
d dt
a2
x y
Un ive
= 0, entonces a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = 0, o sea, + (b2 a1 ) x b1 = 0 y
ecuacin cuadrtica cuyo discriminante es o a (b2 a1 )2 + 4a2 b1 = D < 0 segun (8.24); por lo tanto x es nmero real. u y
x y
es nmero complejo, lo cual es absurdo porque u
rsid ad
y = 0
An
y = 0
d = a2 > 0 dt
tioq
De (8.24): a2 y b1 deben tener signos opuestos. Supongamos que a2 > 0 y b1 < 0. Si
uia
,D
ept
Figura 8.13 Focos (asintticamente estables) o
o. d
a<0 a2 > 0
eM
a<0 a2 < 0
atem
(8.27) (8.28) 297
atic
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD De la continuidad de cuando a2 > 0 y b1 < 0.

d , dt
de (8.27) y de (8.28) se concluye que
d dt
> 0
Similarmente, si a2 < 0 y b1 > 0 entonces
d dt
< 0.
En conclusin (t) es una una funcin siempre creciente para todo t o o o siempre decreciente para todo t, luego no entra al or gen. Por (8.25) y (8.26): x y y cambian de signo innitas veces cuando t , es decir, todas las trayectorias giran en espiral alrededor del or gen en sentido contrario a las agujas del reloj si a2 > 0 y en sentido horario si a2 < 0. Luego el punto cr tico es un foco asintticamente estable (Ver gura 8.13). o Si a > 0: el anlisis es el mismo, salvo que las trayectorias tienden a (0, 0) a cuando t y el punto cr tico es inestable. CASO D: si las raices m1 y m2 son reales e iguales, el punto cr tico (0, 0) es un nodo. Demostracin: supongamos que m1 = m2 = m < 0. o Dos casos: i). a1 = b2 = 0 y a2 = b1 = 0 ii). Todas las dems posibilidades que conducen a una raiz doble. a i). Si a1 = b2 = a = 0 entonces la ecuacin caracter o stica (8.19) se convierte en m2 2am + a2 = 0 y por tanto m = a con multiplicidad dos y el sistema de E.D. queda convertido en el sistema desacoplado siguiente dx = ax, dt Es claro que su solucin general es o x = C1 emt ,
rsid ad
Un ive
de
y = C2 emt
An
dy = ay. dt (8.29)
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias, eliminando el parmetro t, obtea nemos C1 C1 x = o sea que y = x y C2 C2 Las trayectorias denidas por (8.29) son semirectas de todas las pendientes posibles y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden y entran 298
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD y
Figura 8.14 Nodo propio o nodo estrella (asintticamente estable) o
a (0, 0) cuando t , de donde (0, 0) es un nodo (llamado tambin nodo e propio o nodo estrella) asintticamente estable (ver gura 8.14). o Si m > 0, tenemos la misma situacin, excepto que las trayectorias entran o a (0, 0) cuando t , las echas son al contrario, entonces es un nodo (nodo propio o nodo estrella) inestable. ii). Para raices repetidas sabemos de (7.22) en la pgina 265 que para a A y el vector propio el valor propio m esta asociado el vector propio B A1 , por lo tanto la solucin general es: o generalizado de rango dos B1 x = C1 A emt + C2 (A1 + At) emt
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
(8.30) (8.31) donde C1 y C2 son constantes arbitrarias. Cuando C2 = 0, entonces x = C1 A emt ; y = C1 B emt . Sabemos que estas soluciones representan dos semirectas de la recta Ay = Bx con pendiente B y como m < 0, ambas trayectorias tienden a A y (0, 0) cuando t . Como x = B , entonces ambas trayectorias entran a A (0, 0) con pendiente B . A 299
Un ive
y = C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt
atic
as
Figura 8.15 Nodo impropio (asintticamente estable) o
Luego, estas trayectorias curvas entran a (0, 0) con pendiente B . A A este nodo se le llama nodo impropio (ver gura 8.15) y es asintticamente o estable. Cuando m > 0, observemos que tambin x B cuando t , en e y A este caso las trayectorias curvas salen del origen. En este caso la situacin o es la misma excepto que las direcciones de las echas se invierten y el punto cr tico es un nodo (impropio) inestable. 300
Un ive
y B x A
rsid ad
y = x
C1 B C2 C1 A C2
cuando
de
Si C2 = 0, entonces (8.30) y (8.31) representan trayectorias curvas y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t . Adems, a como y C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt = x C1 A emt + C2 (A1 + At) emt + B1 + Bt + A1 + At t .
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
x
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD CASO E: si m1 y m2 son imaginarias puras, el punto cr tico (0, 0) es un centro (ver gura 8.16). y
Un ive
rsid ad
Luego x(t) y y(t) son peridicas y cada trayectoria es una curva cerrada o que rodea al or gen, estas trayectorias son elipses, lo cual puede probarse dy resolviendo la E.D.: dx = a2 x+b2 y . a1 x+b1 y Luego (0, 0) es un centro estable, pero no asintticamente estable. o
de
y = C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)
An
x = C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)
tioq
uia
Demostracin: m1 y m2 son de la forma a ib con a = 0 y b = 0, luego o por (7.10) en la pgina 256, a
,D
ept
Figura 8.16 Centro (estable)
o. d
eM
atem
301
atic
x
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD q cuadrante inestable cuadrante asintticamente o estable
nodos cuadrante inestable
atem
atic
semieje estable
as
d no
no
do espirales sl im ite
centros
espirales
os
lim
ite
nodos
pa ra b ola
p
eM
o. d
Figura 8.17
(m m1 )(m m2 ) = m2 + pm + q = 0 donde p = (m1 + m2 ) y q = m1 m2 . Luego los cinco casos anteriores se pueden describir en trminos de p y q y e para ello utilizamos el plano pq (ver gura 8.17). El eje p (o sea q = 0), est excluido ya que q = m1 m2 = a1 b2 a2 b1 = 0. Por a
Un ive
rsid ad
Escribamos la ecuacin (8.19) de la forma siguiente: o
de
Teorema 8.2 ( Criterio de estabilidad) . El punto cr tico (0, 0)del sistema lineal (8.16) y (8.17) es estable si y solo si ambas raices de la ecuacin auxiliar (8.19) tienen partes reales no positivas, o y es asintticamente estable si y solo si ambas raices tienen partes reales o negativas.
An
tioq
uia
,D
ept
tanto, toda la informacin la podemos extraer de m1,2 = o Observando la gura vemos que:
p
302
= 4q 0
cuadrante inestable
puntos de silla
p2 4q 2
Por encima de la parbola p2 4q = 0 se tiene p2 4q < 0. Luego a m1 , m2 son nmeros complejos y estos son imaginarios puros si y solo u
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD si p = 0; estos son los casos C y E de focos y centros. Por debajo del eje p se tiene q < 0 m1 , m2 son reales distintos y de signos opuestos, por tanto es un punto de silla o sea el caso B. La zona entre la parbola y el eje p (excluido este eje e incluyendo a a la parbola), se caracteriza porque p2 4q 0 y q > 0 m1 , m2 son a reales y del mismo signo, sobre la parbola m1 = m2 ; por tanto son a nodos y son los casos A y D. El primer cuadrante excluyendo los ejes, es una regin con estabilidad o asinttica; el eje positivo q corresponde a centros y por tanto es estable; o el segundo, tercero y cuarto cuadrante son regiones inestables. Teorema 8.3 (Criterio para estabilidad asinttica) . o El punto cr tico (0, 0) del sistema lineal (8.16) y (8.17) es asintticamente o estable si y solo si los coecientes p = (a1 + b2 ) y q = a1 b2 a2 b1 , de la ecuacin auxiliar son ambos positivos. o Encuentre los puntos cr ticos: Ejercicio 1. (Rta: (0, 0)) Ejercicio 2. (Rta: (2, 3))
dx dt
dx dt
= 3x 2y,
dy dt
Ejercicio 3. dx = 2x xy, dt (Rta: (0, 0) y (3, 2))
Ejercicio 4. dx = y, dy = sen x dt dt (Rta: todos los puntos de la forma (n, 0), donde n es un entero.) Encuentre los puntos cr ticos del sistema dado e investigue el tipo de estabilidad de cada uno:
Un ive
dy dt
rsid ad
= 4x 3y + 1 = xy 3y
de
= 3x y,
dy dt
= x + 3y
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
303
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Ejercicio 5. dx = 2 + y, dy = x 2y dt dt (Rta: el or gen es un nodo asintticamente estable.) o Ejercicio 6. dx = x + 2y, dy = 2 + y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable.) Ejercicio 7. dx = x 3y, dy = 6x 5y dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral asintticamente estable.) o
Consideremos el sistema autnomo o dx = F (x, y) dt (8.32) dy = G(x, y), dt y supongamos que tiene un punto cr tico aislado; sea (0, 0) dicho punto cr tico (un punto cr tico (x0 , y0 ) se puede llevar al or gen mediante la traslacin de o coordenadas x = x x0 , y = y y0 ). Sea C = (x(t), y(t)) una trayectoria de (8.32) y consideremos la funcin o E(x, y) continua y con primeras derivadas continuas en una regin que cono tiene a la trayectoria. Si un punto (x, y) se mueve a lo largo de las trayectorias de acuerdo a las ecuaciones x = x(t) y y = y(t), entonces E(x, y) = E(x(t), y(t)) = E(t) 304
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
8.4.
CRITERIO DE ESTABILIDAD POR EL METODO DIRECTO DE LIAPUNOV
uia
,D
ept
Ejercicio 10 . dx = 3x 2y, dy = 4x y dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral inestable.)
o. d
eM
Ejercicio 9. dx = 3x 2y, dy = 4x y dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral inestable.)
atem
Ejercicio 8. dx = x 2y, dy = 4x 2y dt dt (Rta: el or gen es un centro estable.)
atic
as
8.4. CRITERIO DE ESTABILIDAD: METODO DE LIAPUNOV es una funcin de t sobre C , su razn de cambio es o o dE E dx E dy E E = + = F+ G dt x dt y dt x y Esta frmula es la idea principal de Liapunov. o Denicin 8.5 Supongamos que E(x, y) es continua y tiene primeras derivadas o parciales continuas en una regin que contiene al origen. o Si E(0, 0) = 0 y i. Si E(x, y) > 0 con (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida positiva. ii. Si E(x, y) < 0 con (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida negativa. iii. Si E(x, y) 0 con (x, y) = (0, 0), decimos que E es semidenida positiva. iv. Si E(x, y) 0 con (x, y) = (0, 0), decimos que E es semidenida negativa. Nota: (8.33)
E(x, y) = ax2m + by 2n con a < 0 y b < 0 es denida negativa. x2m es semidenida positiva, ya que x2m = 0 para todo (0, y) y x2m > 0 para todo (x, y) = (0, 0). Similarmente se demuestra que y 2n , (x y)2m son semidenidas positivas.
Un ive
E(x, y) es denida negativa si y solo si E(x, y) es denida positiva.
rsid ad
E(x, y) = ax2m + by 2n con a > 0, b > 0 y m, n enteros positivos, es denida positiva.
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
305
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Si E(x, y) es denida positiva, entonces z = E(x, y) es la ecuacin o de una supercie que podr parecerse a un parabolo abierto hacia a de arriba y tangente al plano XY en el or gen (ver gura 8.18). z
ept
Figura 8.18 E E dE F+ G= (x, y) x y dt es semidenida negativa. 306
o. d
Denicin 8.6 (funcin de Liapunov) E(x, y) es llamada una funcin o o o de Liapunov para el sistema (8.32), si E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una regin que contiene al or o gen, E(x, y) es denida positiva y adems, a (8.34)
eM Un ive rsid ad de
x
An
tioq
uia
,D
atem
y
atic
as
8.4. CRITERIO DE ESTABILIDAD: METODO DE LIAPUNOV Nota: Por (8.33), el requisito de que (8.34) sea semidenida negativa impl ca E E dE ca que la derivada de dt = x F + y G 0 y esto impl que E es no creciente a lo largo de las trayectorias de (8.32) prximas al or o gen. Por lo anterior las funciones E generalizan el concepto de energ total a de un sistema f sico.
Sea C = [x(t), y(t)] cualquier trayectoria que est dentro de C2 para e t = t0 , entonces E(t0 ) < m y como (8.34) es semidenida negativa, entonces dE = E F + E G 0 lo cual impl que E(t) E(t0 ) < m para todo ca dt x y t > t0 , luego la trayectoria C nunca puede alcanzar el c rculo C1 en un t > t0 lo cual impl que hay estabilidad. ca Probemos la segunda parte del teorema. Probemos que, bajo la hiptesis adicional ( dE < 0), E(t) 0, porque al ser o dt E(x, y) denida positiva, impl que C se aproxima al punto cr ca tico (0, 0).
Un ive
rsid ad
Demostracin: sea C1 un c o rculo de radio R > 0 centrado en el or gen de tal manera que C1 se halla dentro del dominio de denicin de la funcin o o E. Como E(x, y) es continua y denida positiva, tiene un mximo positivo a m en C1 . Adems, E(x, y) es continua en el or a gen y se anula en l, luego e podemos hallar un nmero positivo r < R tal que 0 E(x, y) < m si (x, y) u est dentro del c a rculo C2 de radio r (Ver gura 8.19).
de
An
tioq
c. Si (8.34) es denida positiva entonces (0, 0) es un punto cr tico inestable.
uia
,D
ept
b. Si (8.34) es denida negativa entonces (0, 0) es un punto cr tico asintticamente estable. o
o. d
eM
a. Si existe una funcin de Liapunov para el sistema (8.32) , entonces el o punto cr tico (0, 0) es estable.
atem
Teorema 8.4 ( Criterio de Liapunov) .
atic
as
307
c2 t = t0 r c3 c r
c1
Figura 8.19
E(t) E(t0 ) k(t t0 ) t t0 Pero el miembro de la derecha tiende a cuando t , es decir, l E(t) = , pero E(x, y) 0 (Absurdo!), luego L = 0. m
t
Ejemplo 4. La E.D. de una masa m sujeta a un resorte de constante k, en un medio que ofrece un amortiguamiento de coeciente C es m 308 dx d2 x +C + kx = 0 2 dt dt
Un ive
y dE k dt Se obtiene la desigualdad:
rsid ad
Supongamos que L > 0. Sea r < r (ver gura 8.19) tal que E(x, y) < L para (x, y) dentro del c rculo C3 de radio r, como la funcin (8.34) es continua o y denida negativa, tiene un mximo negativo k en el anillo limitado por a los c rculos C1 y C3 . Este anillo contiene a toda trayectoria C para t t0 , luego de la ecuacin o t dE E(t) = E(t0 ) + dt t0 dt
de
An
tioq
uia
a Como dE < 0, entonces E(t) es decreciente y como E(t) est acotada dt inferiormente por 0, entonces E(t) tiene un l mite L 0 cuando t .
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.4. CRITERIO DE ESTABILIDAD: METODO DE LIAPUNOV donde C 0, k > 0. Analizar la estabilidad de su punto cr tico. Solucin: o El sistema autnomo equivalente es: o dx = y; dt dy k C = x y dt m m
2
Analizar la estabilidad de su punto cr tico.
Solucin: el sistema autnomo eqivalente es o o x =y y = f (x)

1 Su unico punto cr tico es (0, 0). La energ cintica es 2 x 2 = 1 y 2 y la energ a e a 2 potencial es x
F (x) =
0
Un ive
rsid ad
d2 x + f (x) = 0 dt2
de
f (x) dx 309
An
Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1 sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es proporcional a la distancia de la masa al origen, sea f (x) una funcin no lineal que o representa la fuerza restauradora tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 si x = 0; no hay friccin. La E.D. de su movimiento es o
tioq
uia
,D
Luego, E(x, y) es una funcin Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es o estable. Se sabe que si C > 0 el punto cr tico (0, 0) es asintticamente estable, pero o la funcin Liapunov no detecta este hecho. o
ept
o. d
eM
E k C E F+ G = kxy + my x y x y m m
= Cy 2 0
atem
Su unico punto cr tico es (0, 0). La energ cintica es my y la energ poa e a 2 x 1 2 tencial (o energ almacenada en el muelle) es 0 kx dx = 2 kx a Luego la energ total: E(x, y) = 1 my 2 + 1 kx2 la cual es denida positiva, a 2 2 como
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD y la energ total es a
y2 2 Como x, f (x) tienen el mismo signo entonces F (x) 0 y por tanto E(x, y) es denida positiva. Adems a E(x, y) = F (x) + E (x, y) = F (x)x + yy = f (x)y + y(f (x)) = 0 es decir, es semidenida negativa y por el teorema el punto cr tico (0, 0) es estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este punto cr tico es un centro. Ejemplo 6. Analicemos la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema x = x x3 x sen y, 3 y3 y = y 3
para (x, y) = (0, 0), es decir E es denida negativa y por el teorema anterior, parte b., (0, 0) es asintticamente estable. o Ejemplo 7. Analizar la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema dx = 2xy; dt Solucin: o (0, 0) es punto cr tico aislado E(x, y) = ax2m + by 2n 310 dy = x2 y 3 dt
Un ive
rsid ad
E (x, y) =
y4 x4 y4 x4 y2 (x2 + x2 sen y) y 2 <0 3 3 3 3
de
An
pero |x2 sen y| x2 y por tanto x2 + x2 sen y 0. Entonces
tioq
E (x, y) = x(x
y3 x4 y4 x3 x sen y) + y(y ) = x2 y 2 x2 sen y 3 3 3 3
uia
,D
Solucin: o (0, 0) es el unico punto crico. Sea E(x, y) = 1 (x2 + y 2 ), luego t 2
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES E E F+ G = 2max2m1 (2xy) + 2nby 2n1 (x2 y 3 ) x y E E F+ G = (4max2m y + 2nbx2 y 2n1 ) 2nby 2n+2 x y Para que el parntesis se anule, necesitamos que m = 1, n = 1, a = 1, e b = 2, E(x, y) = x2 + 2y 2 la cual es denida positiva y
que es semidenida negativa, luego (0, 0) es estable.
Demostracin: si y = 0 entonces E(x, 0) = ax2 > 0 si x = 0 y a > 0 o
y si a > 0, el polinomio en
x y
uia
es positivo para todo
An
En los siguientes ejercicios determinar la estabilidad del sistema en el punto cr tico. Ejercicio 1.Dado el sistema dx = xy 2 x , dy = y2 + yx dt 2 dt 5 Mostrar que (0, 0) es asintticamente estable (Ayuda: tomar V (x, y) = ax2 + o by 2 ).
tioq
,D
x y
y = 0 : E(x, y) = y 2 a
x y
+b
ept
x y
Si
o. d
Teorema 8.5 . La funcin E(x, y) = ax2 + bxy + cy 2 es denida positiva si y solo si a > 0 o 2 y b 4ac < 0 y es denida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac < 0.
b2 4ac < 0.
eM
+c
3
atem
rsid ad
de
8.5.
LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES

x = F (x, y), y = G(x, y), (8.35) 311
Consideremos el sistema autnomo o
Un ive
Ejercicio 2. Dado el sistema Mostrar que (0, 0) es estable.
dx dt
= 6x2 y,
dy dt
= 3y 3 + 6x3
atic
2
E E F+ G = 4y 4 x y
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD con un punto cr tico aislado en (x0 , y0 ) (es decir F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) = 0). Si F (x, y) y G(x, y) se pueden desarrollar en series de potencias de u = x x0 y v = y y0 , entonces utilizando un desarrollo Taylor alrededor de (x0 , y0 ), (8.35) adopta la forma u = x = F (x0 + u, y0 + v) F F = F (x0 , y0 ) + u (x0 , y0 ) + v (x0 , y0 ) + O(u2 , v 2 , uv) x y F F +v + O(u, v, uv) (8.36) = u x y
= u
o. d
G G +v + O(u, v, uv) x y
eM
donde las derivada parciales son evaluadas en (x0 , y0 ) o sea son nmeros y u O(u, v, uv) denota el resto de trminos en u, v, uv. e Similarmente (8.37)
escribiendo matricialmente lo anterior, tenemos u v La matriz J(F (x, y), G(x, y)) = =
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
Un ive
se le llama la matriz Jacobiana del sistema (8.35) evaluada en el punto cr tico (x0 , y0 ). Cuando |u|, |v| son pequeos, es decir, cuando (u, v) (0, 0) los n trminos de segundo orden y de orden superior son pequeos. Despreciando e n estos trminos, conjeturamos que el comportamiento cualitativo de (8.36) y e (8.37) cerca al punto cr tico (x0 , y0 ) es similar al del sistema lineal asociado: u v donde det =
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
rsid ad
de
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
An
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
tioq
uia
u trminos en u, v, uv e + v trminos en u, v, uv e
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
,D
ept
atem
atic
as
(8.38)
u v
(8.39)
F x G x
F y G y (x0 ,y0 )
=0
observemos que si (x0 , y0 ) es un punto cr tico en el sistema de coordenadas XY entonces (0, 0) es el punto cr tico en el nuevo sistema de coordenadas 312
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES U V , por esto los teoremas que haremos en esta seccin estan referidos al o punto cr tico (0, 0) El proceso anterior de sustituir (8.35) por (8.39) se le llama linealizacin de (8.35) en el punto cr o tico (x0 , y0 ). En forma general consideremos el sistema: dx = a1 x + b1 y + f (x, y) dt dy = a2 x + b2 y + g(x, y) dt donde a1 = y
F (x0 , y0 ), x
(8.40)
F (x0 , y0 ) = 0, supongamos tambin que e det a1 b 1 a2 b 2
G(x0 , y0 ) = 0,
= 0,
o. d
eM
(8.41) l m f (x, y)
tioq
uia
de tal manera que el sistema lineal asociado tiene a (0, 0) como punto cr tico aislado y supongamos que f y g son funciones continuas con primeras derivadas parciales continuas para todo (x, y) y que = 0
,D
ept
atem
b1 =
F (x0 , y0 ), y
a2 =
G (x0 , y0 ), x
atic
b2 =
as
G (x0 , y0 ) y
Esta dos ultimas condiciones implican, debido a la continuidad de f y g, que f (0, 0) = 0 y g(0, 0) = 0, es decir, (0, 0) es punto cr tico de (8.40) . Se puede demostrar que este punto es aislado. Con las restricciones indicadas (0, 0) se le llama punto cr tico simple de (8.40). Cuando se cumplen (8.41), (8.42), (8.43), entonces decimos que el sistema (8.40) es un sistema casi lineal (o cuasi-lineal). Ejemplo 6. Comprobar que se cumple (8.41), (8.42) y (8.43) para el siguiente sistema dx = 2x + 3y + xy; dt dy = x + y 2xy 2 dt 313
Un ive
rsid ad
(x,y)(0,0)
l m
g(x, y)
de
An
(x,y)(0,0)
x2 + y 2
(8.42)
x2 + y 2
= 0
(8.43)
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Solucin: o a1 b 1 a2 b 2 = 2 3 1 1 =1=0
Tambin, usando coordenadas polares: e x2 + y 2
y |g(x, y)| x2 + y 2 =
Cuando (x, y) (0, 0) entonces f (x, y) = 0, r0 r l m l m
Luego (0, 0) es un punto cr tico simple del sistema.
Teorema 8.6 (Tipo de punto cr tico para sistemas no lineales) . Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado pertenece a alguno de los tres casos principales de la seccin (8.3) o teorema (8.1), entonces el punto cr tico (0, 0) de (8.40) es del mismo tipo.
dy = x + y dt La ecuacin caracter o stica m2 + m + 1 = 0 es: con raices m1 , m2 = 1 3i . 2 Como las raices son complejas conjugadas y no imaginarias puras, estamos en el CASO C, lo cual quiere decir por (8.25) y (8.26), que (0, 0) es un foco 314
Un ive
El sistema lineal asociado al no lineal es dx = 2x + 3y dt
rsid ad
Ejemplo 7. Continuando con el ejemplo anterior, analicemos el tipo de punto cr tico.
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
g(x, y) =0 r0 r
eM
atem
|2r3 sen 2 cos | 2r2 r
atic
as
|f (x, y)|
|r2 sen cos | r r
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES y por el Teorema 8.6 el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal es tambin e un foco. Nota: aunque el tipo de punto cr tico (0, 0) es el mismo para para el sistema lineal y para el sistema no lineal , la apariencia de las trayectorias puede ser bien diferente. La gura 8.20 muestra un punto de silla para un sistema no lineal, en el cual se nota cierta distorsin, pero los rasgos cualitao tivos de las dos conguraciones son los mismos.
Figura 8.20
Si el sistema lineal asociado tiene un nodo frontera en (0, 0) (CASO D), el sistema no lineal puede tener un nodo o un foco. Si el sistema lineal asociado tiene un centro en (0, 0) (CASO E), entonces el sistema no lineal puede tener un centro o un foco. Ejemplo 8. Consideremos los sistemas dx = y x2 , dt dx = y x3 , dt dy =x dt dy =x dt 315
Un ive
rsid ad
Observacin: para los casos frontera no mencionados en el Teorema o 8.6:
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD El sistema lineal asociado a ambos es: dx = y dt dy =x dt Para este ultimo (el lineal): (0, 0) es un centro. Pero para el primer y segundo sistema no lineales, (0, 0) es un foco. Nota: Qu sucede con los puntos cr e ticos no simples? Si los trminos no lineales en (8.40) no determinan la disposicin de las e o trayectorias cerca del or gen, entonces hay que considerar los trminos de see gundo grado, si estos tampoco, entonces se consideran los trminos de tercer e grado y as sucesivamente; el ejemplo siguiente tiene que ver con estos casos. Ejemplo 8. dx dy = 2xy; = y 2 x2 (8.44) dt dt dx dy = x3 2xy 2 ; = 2x2 y y 3 (8.45) dt dt dy dx (8.46) = x 4y |xy|; = y + 4x |xy| dt dt Estos tres casos los analizaremos con el paquete Maple al nal del cap tulo Teorema 8.7 ( Estabilidad para sistemas no lineales) . Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . 1. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es asintticao mente estable, entonces el punto cr tico (0, 0) de (8.40) tambin es e asintticamente estable. o 2. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable. 3. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es estable, pero no asintticamente estable, entonces el punto cr o tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) puede ser estable, asintticamente estable o inestable . o 316
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES Demostracin: consideremos el sistema no lineal o dx = a1 x + b1 y + f (x, y) dt dy = a2 x + b2 y + g(x, y) dt y su sistema lineal asociado dx = a1 x + b 1 y dt dy = a2 x + b 2 y dt
(8.47)
atic uia ,D ept o. d eM atem
as
(8.48) 317
de acuerdo al Teorema 8.4 se debe construir una funcin de Liapunov adeo cuada. Por el Teorema (8.3) los coecientes del sistema lineal asociado satisfacen las condiciones: p = (a1 + b2 ) > 0 q = a 1 b2 a 2 b1 > 0 Sea E(x, y) = donde 1 (ax2 + 2bxy + cy 2 ), 2
a=
D = p q = (a1 + b2 )(a1 b2 a2 b1 ) Luego D > 0 y a > 0 Tambin e
D2 (ac b2 ) = DaDc D 2 b2 = [a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 )][a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 )] (a1 a2 + b1 b2 )2 2 2 1 1 2 2 2 2 2 2 = (a2 + b2 )(a1 + b1 ) + (a2 + b2 + a2 + b2 )(a1 b2 a2 b1 ) 1 1 + (a1 b2 a2 b1 )2 (a1 a2 + b1 b2 )2 =
Un ive
rsid ad
a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 ) 2 2 D a1 a2 + b 1 b 2 b= D 2 2 a + b1 + (a1 b2 a2 b1 ) c= 1 D
de
An
tioq
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD = (a2 + b2 + a2 + b2 )(a1 b2 a2 b1 ) + 2(a1 b2 a2 b1 )2 > 0 2 2 1 1 Luego, b2 ac < 0, entonces por Teorema 8.5 tenemos que E(x, y) es denida positiva, adems a E E (a1 x + b1 y) + (a2 x + b2 y) = (x2 + y 2 ), x y la cual es denida negativa, luego E(x, y) es una funcin de Liapunov para o el sistema lineal asociado. Veamos que E(x, y) es una funcin de Liapunov para (8.47) : o Denamos F (x, y) = a1 x + b1 y + f (x, y) G(x, y) = a2 x + b2 y + g(x, y) E E F+ G x y es denida negativa. En efecto
ept
o. d
Se sabe que E(x, y) es denida positiva. Veamos que
eM
atem
atic
as
(8.49)
= r2 + r[(a cos + b sen )f (x, y) + (b cos + c sen )g(x, y)] Sea k = max{|a|, |b|, |c|}. Por (8.42) y (8.43): r r ; |g(x, y)| < |f (x, y)| < 6k 6k para r > 0 sucientemente pequeo. n Luego: E 4kr2 r2 E F+ G < r2 + = < 0, x y 6k 3 318
Un ive
Pasando a coordenadas polares:
rsid ad
E E E E F+ G= (a1 x + b1 y + f (x, y)) + (a2 x + b2 y + g(x, y)) x y x y E E = (a1 x + b1 y) + f (x, y) x x E E + (a2 x + b2 y) + g(x, y) x y = (x2 + y 2 ) + (ax + by)f (x, y) + (bx + cy)g(x, y)
de
An
tioq
uia
,D
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES para r pequeo. Luego E(x, y) es una funcin denida positiva y E F + E G n o x y es denida negativa; luego por Teorema de Liapunov 8.4 parte b., (0, 0) es un punto cr tico asintticamente estable de (8.47) . o Ejemplo 9. Consideremos el sistema dx = 2x + 3y + xy dt dy = x + y 2xy 2 dt Del sistema podemos concluir que a1 b 1 a2 b 2 =1=0
Es claro que (0, 0) es un punto cr tico simple, en este caso
d2 x c dx g + + sen x = 0; 2 dt m dt a
rsid ad
de
Ejemplo 10. La ecuacin del movimiento para las oscilaciones forzadas o de un pndulo es: e c>0
dx =y dt g c dy = sen x y dt a m La cual es puede escribir asi: dx =y dt g c g dy = x y + (x sen x) dt a m a 319
Un ive
El sistema no lineal es:
An
tioq
Luego el punto cr tico (0, 0) es asintticamente estable para el sistema lineal o asociado, como para el no lineal.
uia
q = a 1 b2 a 2 b1 = 1 > 0
,D
p = (a1 + b2 ) = (2 + 1) = 1 > 0
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Se puede ver que

(x,y)(0,0)
l m
x sen x x2 + y 2
=0
En efecto, si x = 0: |x sen x| x2 + y2 sen x |x sen x| = 1 0 |x| x
g g c 1 = >0 m a a Luego (0, 0) es un punto cr tico asintticamente estable del sistema lineal o asociado y por el Teorema 8.7 tambin lo es del sistema no lineal. Esto reee ja el hecho f sico: que si un pndulo se perturba ligeramente el movimiento e resultante se extinguir con el tiempo. a
La matriz Jacobiana es
F (x, y) x G (x, y) x
F (x, y) y G (x, y) y
Un ive
x = 2xy = F (x, y) y = x + y + xy y 3 = G(x, y)
Para hallar los puntos cr ticos resolvemos el sistema 0 = 2xy = F (x, y) 320
rsid ad
Ejemplo 11. Hallar los puntos cr ticos, determinar de que tipo son y su estabilidad, para el siguiente sistema
de
An
2y 2x 1 + y 1 + x 3y 2
tioq
uia
q = a 1 b2 a 2 b1 = 0
,D
p = (a1 + b2 ) = 0
c c = >0 m m
ept
o. d
g c dy = x y dt a m entonces (0, 0) es un punto cr tico simple del no lineal, adems a
eM
atem
dx =y dt
atic
Como (0, 0) es un punto cr tico aislado del sistema lineal asociado
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES 0 = x + y + xy y 3 = G(x, y) luego xy = 0, sustituimos en la segunda ecuacin y nos da y = 0, y = 1, y = o 1, por tanto los puntos cr ticos son (0, 0), (0, 1), (0, 1). Analicemos cada punto por separado 1. Para (0, 0) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 0) es
y su determinante es cero. El sistema lineal asociado es x = a1 x + b 1 y = 0 y = a2 x + b2 y = x + y
que es una familia de semirectas paralelas al eje Y que comienzan en cada punto de la recta y = x alejndosen de ella y por el Teorema 8.7, a todos los puntos cr ticos (x, x) son inestables, en particular (0, 0) (Ver gura 8.21) 2. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es
F (0, 1) x G (0, 1) x F (0, 1) y G (0, 1) y
Un ive
x = C1 y = C 1 + c 2 et
rsid ad
respectivamente y la solucin general es o
de
1 , 1
An
a1 b 1 2 0 = a2 b 2 0 2 321
tioq
y los valores propios son 1 = 0, 2 = 1, los vectores propios asociados a estos valores propios son 0 1
uia
los puntos cr ticos de este sistema son de la forma (x, x) para todo x real, por tanto son no aislados, es decir no clasicable; su ecuacin o caracter stica es 2 = 0
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
F (0, 0) x G (0, 0) x
F (0, 0) y G (0, 0) y
0 0 a1 b 1 = 1 1 a2 b 2
as
Figura 8.21
tioq
u v
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
uia
Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y 1. El sistema lineal asociado es u 2 0 = v 0 2 u v (8.50)
cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 1 = 2 < 0 y por el Teorema 8.1 caso D. el punto cr tico es un nodo estrella y por Teorema 8.2 es asintticamente estable para el sistema lineal asociado; o entonces para el sistema no lineal, por la observacin al Teorema 8.6 o referente a los casos frontera y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un nodo o un foco asintticamente estable. o 3. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es
F (0, 1) x G (0, 1) x F (0, 1) y G (0, 1) y
Un ive
rsid ad
u = a1 u + b1 v = 2u v = a2 u + b2 v = 2v
de
322
An
a1 b 1 2 0 = a2 b 2 2 2
,D
ept
y su determinante es diferente de cero.
o. d
eM
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES y su determinante es diferente de cero. Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y (1) = y + 1. El sistema lineal asociado es u v =
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
u 2 0 = v 2 2
u v
(8.51)
x = x(3 x 2y) = F (x, y) donde x(t) = la poblacion de liebres y y(t) = la poblacion de ovejas. Hao o llar los puntos cr ticos, denir que tipo de puntos cr ticos son y su estabilidad. Solucin: Los puntos cr o ticos son: A(0, 0), B(0, 2), C(3, 0), D(1, 1). El Jacobiano es J=
F x G x F y G y
1. Para el punto A(0, 0), J =
3 0 y sus valores propios son 1 = 0 2 3, 2 = 2, luego (0, 0) es un nodo inestable, es decir, las trayectorias 323
Un ive
3 2x 2y 2y y 2 x 2y
rsid ad
y = y(2 x y) = G(x, y)
de
An
tioq
Ejemplo 12.(Dos especies en competencia). Supongamos que dos especies liebres y ovejas compiten por el mismo tipo de alimento (grama) y esta cantidad de alimento es limitada, ignorando otros factores como depredadores, factores climticos, otras fuentes de alimento. Las E.D. que modela este a fenmeno son las ecuaciones de Lotka-Volterra o
uia
,D
ept
cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 2, 2 = 2 y por el Teorema 8.1 caso B. el punto cr tico es un punto de silla y por Teorema 8.2 es inestable para el sistema lineal asociado; entonces para el sistema no lineal, por el Teorema 8.6 y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un punto de silla inestable.
o. d
eM
atem
u = a1 u + b1 v = 2u v = a2 u + b2 v = 2u 2v
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD salen tangencialmente del origen paralelas al vector propio v = asociado al valor propio 2 = 2 2. Para el punto B(0, 2), J = 1 0 y sus valores propios son 1 = 2 2 1, 2 = 2, luego B(0, 2) es un nodo asintticamente estable, las o 1 trayectorias entran al punto cr tico en la direccin del vector v = o 2 asociado al valor propio 1 = 1. 3 6 y sus valores propios son 1 = 0 1 3, 2 = 1, luego C(3, 0) es un nodo asintticamente estable, las o 3 trayectorias entran al punto cr tico en la direccin del vector v = o 1 asociado al valor propio 1 = 1. 0 1
El retrato de fase mostrado en la gura 8.22 tiene la siguiente interpretacin o biolgica: una de las dos especies inevitablemente se extingue, por ejemplo, o por debajo de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico C(3, 0) lo cual quiere decir que las ovejas se extinguen; cuando las trayectorias estan por encima de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico B(0, 2) lo cual quiere decir que se extinguen las liebres. Ejemplo 13.(Dos especies: un depredador y una presa). Sea x(t) el nmero de presas (por ejemplo liebres) y y(t) el nmero de depredadores u u (por ejemplo lobos). A principios del siglo XX el matemtico italiano Vito a Volterra model este problema, haciendo las siguientes consideraciones: o En ausencia de depredadores, la poblacin de presas crece a la tasa o dx natural dt = ax, con a > 0. 324
Un ive
rsid ad
de
1 2 4. Para el punto D(1, 1), J = y sus valores propios son 1,2 = 1 1 1 2, luego D(1, 1) es un punto de silla y como p = (a1 + b2 ) = 1 2 (1 1) = 2 y det A = = 1 < 0 entonces D(1, 1) es 1 1 inestable.
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
3. Para el punto C(3, 0), J =
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
eM
C 3
atem
Figura 8.22 dx = ax bxy = x(a by) dt dy = cy + dxy = y(c + dx) dt 325
En consecuencia, sumando las tasas naturales y las tasas de interaccin, o tenemos las ecuaciones para una especie depredadora y una especie presa:
Un ive
Cuando las presas y los depredadores cohabitan el mismo lugar, las tasas naturales de crecimiento y decrecimiento de presas y depredadores respectivamente son proporcionales al nmero de encuentros de ambos, u es decir, son proporcionales a xy. En consecuencia, el efecto de que los depredadores devoren presas, produce una tasa decreciente de interaccin bxy (b constante positiva) con respecto a la poblacin de presas o o x y una tasa creciente dxy (d constante positiva) con respecto a la poblacin de depredadores. o
rsid ad
de
An
tioq
En ausencia de presas, la poblacin depredadora decrece a la tasa nao dy tural dt = cx, con c > 0.
uia
,D
ept
o. d
0 A 0
atic
x
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD haciendo la consideracin adicional de que en ausencia de depredadores el o crecimiento de las presas es log stico, es decir, es directamente proporcional a su poblacin como tambin a la diferencia con su poblacin mxima y o e o a tomando a = 1, b = 1, c = 1, d = 1, tenemos el siguiente sistema de E.D. de Lotka-Volterra dx = x xy + x(1 x) dt dy = y + xy dt Analizar la estabilidad de la E.D. variando el parmetro a Sus puntos cr ticos son (0, 0), (1, 1) El Jacobiano es J(F (x, y), G(x, y)) = =
1,5 y 1
0,5
0 0
Un ive
rsid ad
de
2 x
An
tioq
uia
2,5
,D
4
Para = 0 tenemos (ver Figura 8.23):
Figura 8.23 Sistema depredador-presa, = 0
1. Para el punto cr tico (0, 0), J =
1 0 y sus valores propios son 0 1 1 = 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
326
ept
o. d
F x G x
F y G y
1 y + (1 2x) x y 1 + x
eM
atem
atic
para 0.
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES 2. Para el punto cr tico (1, 1), J = 0 1 y sus valores propios son 1 0 1 = i, 2 = i, luego (1, 1) es un centro estable, las trayectorias giran alrededor del punto cr tico.
Para 0 < < 2 tenemos (ver Figura 8.24):
2,5
y 1
0,5
0 0 1 2 x 3
Figura 8.24 Sistema depredador-presa, 0 < < 2
2. Para el punto (1, 1), J =
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 42 i (o sea que ambas raices son negativas), luego (1, 1) es un 2 foco asintticamente estable. o
Para = 2 tenemos (ver Figura 8.25)) 1. Para el punto (0, 0), J = 3 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 1, 2 = 3, luego (0, 0) es un punto de silla inestable. 327
Un ive
rsid ad
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1 > 0, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
de
An
tioq
uia
,D
4
ept
o. d
eM
1,5
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD
2,5
1,5
0,5
0 0 1 2 x 3
2 4
Observese que para = 0 las soluciones son estructuralmente (son estables y peridicas) distintas de las soluciones para > 0 (asintticamente o o estables y no peridicas), por este cambio estructural en las soluciones, deo cimos que en = 0 se produce una bifurcacin. o Bosqueje las trayectorias t picas e indique la direccin del movimiento o cuando t aumenta e identique el punto cr tico como un nodo, un punto de 328
Un ive
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 < 0, luego (1, 1) es un nodo asintticamente estable. o
rsid ad
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
de
An
Para > 2 tenemos (ver Figura 8.26):
tioq
2 1 y sus valores propios son 1,2 = 1, 1 0 luego (1, 1) es un nodo o un foco asintticamente estable. o
uia
,D
ept
Figura 8.25 Sistema depredador-presa, = 2
o. d
eM
4
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
2,5
1,5
0,5
0 0 1 2 x 3 4
silla, un centro o un punto espiral.
Ejercicio 3. dx = y 2 1, dy = x3 y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintticao mente estable en (1, 1).) Ejercicio: 4. dx = xy 2, dy = x 2y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (2, 1) y un punto espiral asintticao mente estable en (2, 1).) 329
Un ive
Ejercicio 2. dx = y 1, dy = x2 y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintticao mente estable en (1, 1).)
rsid ad
de
Ejercicio 1. dx = x y, dy = x2 y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable. El punto (1, 1) es un centro o un punto espiral, pero su estabilidad no es determinada por el teorema de esta seccin, utilizar el criterio de Liapunov.) o
An
tioq
uia
,D
ept
Figura 8.26 Sistema depredador-presa, > 2
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Ejercicio: 5. a). Covertir la ecuacin o x + ax + bx + x2 = 0, en un sistema. b). Mostrar que el origen es un foco estable y el punto (0, b) es un punto de silla. c). Bosquejar las trayectorias alrededor de los dos puntos cr ticos. Ejercicio: 6. Considere el siguiente caso particular de las ecuaciones de Lotka-Volterra x = x(1 2x + y) donde x, y > 0 y representan la cantidad de organismos en una poblacin. o a). Mostrar que tiene cuatro puntos cr ticos y hacer una interpretacin o biolgica de estos puntos, en el sentido de existencia, sobrevivencia o o extincin de las dos especies de organismos. o b). Mostrar que si ambas poblaciones son inicialmente pequeas, entonces n ambas poblaciones se extinguirn. a c). Mostrar que un punto cr tico con signicado biolgico es un punto o de silla, el cual indica que poblaciones mayores pueden sobrevivir sin amenaza de extincin. o a, b > 0,
8.6.
CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON

dx = F (x, y); dt dy = G(x, y) dt (8.52)
Consideremos el sistema autnomo no lineal o
330
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
y = y(1 + 7x 2y)
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON donde F , G asi como sus primeras derivadas parciales son continuas en el plano de fase. Estamos interesados en propiedades globales, es decir, el comportamiento de las trayectorias en grandes regiones del plano de fase. El problema central de una teor global es determinar si el sistema anterior a tiene o no trayectorias cerradas. Una trayectoria x(t), y(t) de (8.52) se llama peridica si ninguna de estas o dos funciones es constante, estn denidas para todo t y existe un nmero a u T > 0 tal que x(t + T ) = x(t) y y(t + T ) = y(t) para todo t. El T ms a pequeo con esta propiedad se conoce como per n odo de la solucin. En claro o que cada solucin peridica dene una trayectoria cerrada en el plano de fase, o o que es recorrida en forma completa (en sentido horario o antihorario) cuando t crece de t0 a t0 + T , para todo t0 . Reciprocamente, si C = [x(t), y(t)] es una trayectoria cerrada, entonces x(t), y(t) son peridicas. o Se sabe que un sistema lineal tiene trayectorias cerradas si y solo si las ra ces de la ecuacin auxiliar son imaginarias puras (ver seccin 8.3). As o o , para un sistema lineal todas las trayectorias son cerradas o ninguna lo es. En los sistemas no lineales puede existir al menos una trayectoria cerrada que sea aislada, es decir cualquier trayectoria vecina a ella no es cerrada (son trayectorias espirales que salen o entran a esta trayectoria cerrada) esta trayectoria cerrada aislada la llamaremos ciclo l mite.
dy = x + y(1 x2 y 2 ) dt Sabemos que en coordenadas polares: x = r cos , y = r sen , y como x2 + y 2 = r2 y = tan1 x , derivando: x dy dr dx +y =r , dt dt dt
rsid ad
dx = y + x(1 x2 y 2 ) dt
de
Ejemplo 11. Consideremos el sistema
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
(8.53)
Un ive
(8.54)
dy dx d y = r2 dt dt dt
Multiplicando (8.53) por x y (8.54) por y y sumamos: r dr = r2 (1 r2 ) dt (8.55) 331
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Si multiplicamos (8.54) por x y (8.53) por y y restamos: r2 d = r2 dt (8.56)
El sistema (8.55) y (8.56) tiene un punto cr tico en r = 0; como estamos interesados en hallar las trayectorias, podemos suponer r > 0, luego:
Un ive
rsid ad
de
Interpretacin geomtrica: o e Si C = 0 r = 1, = t + t0 que es la trayectoria circular x2 + y 2 = 1 en sentido antihorario. Si C < 0 r > 1 y r 1 cuando t . Y si C > 0 r < 1 y r 1 cuando t .
An
tioq
uia
cos(t + t0 ) x= 1 + Ce2t
sen (t + t0 ) y= 1 + Ce2t
Figura 8.27 Ciclo L mite 332
,D
ept
2
Luego la solucin general de (8.53) y (8.54) es : o
o. d
r=
1 ; 1 + Ce2t
= t + t0
eM
d =1 dt Resolviendolas por separado, se obtiene la solucin general o
atem
atic
dr = r(1 r 2 ) dt
as
-2 -1
y 0
-2
-1
0 1 2
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON Es decir, existe una trayectoria cerrada r = 1 a la que todas las trayectorias tienden en forma de espiral por dentro o por fuera cuando t (ver grca 8.27 ). a El siguiente criterio negativo de existencia de trayectorias cerradas, se debe a Bendicxn o Teorema 8.8 . Una trayectoria cerrada del sistema (8.52) rodea necesariamente al menos un punto cr tico de este sistema. Es decir, un sistema sin puntos cr ticos en cierta regin no puede tener en o ella, trayectorias cerradas. Otro criterio negativo debido a Bendixsn. o
Absurdo!!
Luego la regin considerada no puede tener trayectorias cerradas. o A continuacin enunciaremos un teorema que da las condiciones suo cientes para la existencia de trayectorias cerradas de (8.52); es el llamado teorema de Poincar-Bendixsn, ver su demostracin en el texto Ecuae o o ciones Diferenciales, sistemas dinmicos y algebra lineal de Hirsch and Smale. a 333
Un ive
(F dy G dx) =
rsid ad
Pero a lo largo de C se tiene dx = F dt y dy = G dt, luego

t
de
(F dy G dx) =
F G + x y
An
tioq
Demostracin: supongamos que la regin contiene una trayectoria ceo o rrada C = [x(t), y(t)] con interior R; el Teorema de Green y la hiptesis o implican que, dxdy = 0
(F G GF ) dt = 0
uia
,D
Teorema 8.9 . o Si F + G , es siempre positiva o siempre negativa en una regin del plano de x y fase, entonces el sistema (8.52) no tiene trayectorias cerradas en esa regin. o
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD Teorema 8.10 ( Teorema de Poincar-Bendixsn) . e o Sea R una regin acotada en el plano de fase con su frontera y supongamos o que R no contiene puntos cr ticos del sistema (8.52). Si C = [x(t), y(t)] es una trayectoria de (8.52) que est en R para un cierto t 0 a y permanece en R para todo t t0 , entonces C o es una trayectoria cerrada o tiende en forma espiral hacia una trayectoria cerrada cuando t . As pues, en cualquier caso, el sistema (8.52) tiene en R una trayectoria cerrada.
En la gura 8.28, R es la regin formada por las dos curvas de trazo diso continuo junto con la regin anular entre ellas. o Supongamos que el vector V (x, y) = F (x, y)i + G(x, y)j apunta hacia R en todo punto del contorno, entonces toda trayectoria C que pase por un punto del contorno (en t = t0 ), debe entrar a R y no podr salir de R y bajo estas a conideraciones el Teorema de Poincar-Bendixsn asegura que C ha de tene o der en espiral hacia una trayectoria cerrada C0 . El sistema (8.53) y (8.54) tiene a (0, 0) como punto cr tico y la regin R o 1 ticos. limitada por los c rculos r = 2 y r = 2 no contiene puntos cr dr 2 Se vi que dt = r(1 r ) para r > 0. o Luego dr > 0 sobre el c rculo interior y dr < 0 sobre el c rculo exterior, as que dt dt V apunta hacia R en todos los puntos de frontera. Luego toda trayectoria 334
Un ive
rsid ad
de
Figura 8.28
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
t = t0
atem
atic
as
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON que pase por un punto de frontera entrar en R y permanecer en R para a a t . Por el Teorema de Poincar-Bendixsn, R contiene una trayece o toria cerrada C0 que por otro razonamiento era el c rculo r = 1. Criterio para las trayectorias cerradas para la Ecuacin de Lienard o dx d2 x + f (x) + g(x) = 0 2 dt dt Un sistema equivalente es, dx = y dt dy = g(x) f (x) y dt (8.57)
atem ept o. d eM
atic
(8.58) (8.59) 335
Una trayectoria cerrada de (8.57), equivale a una solucin peridica de (8.58) o o y (8.59).
ii. g(x) es impar y tal que g(x) > 0 para x > 0 y f (x) es par. iii. F (x) = 0 f (x) dx, (la cual es impar), tiene exactamente un cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y no decreciente para x > a y F (x) cuando x , entonces la ecuacin (8.57) tiene una unica trayectoria cerrada que rodea o al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dems trayectorias cuando t . a Desde el punto de vista f sico (8.57) representa la ecuacin del movimiento o de una masa unidad sujeta a un muelle y sometida a una fuerza restauradora g(x) y una fuerza de amortiguamiento f (x) dx . dt La hipotesis sobre g(x) tiende a disminuir la magnitud del desplazamiento. La hipotesis sobre f (x) que es negativa para pequeos |x| y positiva para n
x
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
i. Ambas son continuas as como sus derivadas en todo x.
uia
,D
Teorema 8.11 ( Teorema de Lienard) . Sean f (x) y g(x) dos funciones tales que:
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD grandes |x|, signica que el movimiento se intensica para pequeos |x| y n se retarda para grandes |x|, tendiendo por tanto a permanecer en oscilacin o estacionaria. Si la f (x) es de esta forma, se dice que el sistema f sico absorbe energ cuando |x| es pequeo y la disipa cuando |x| es grande. a n Ejemplo 12. Ecuacin de Van der Pol, la cual aparece en la teor de o a vlvulas de vac a o. d2 x dx +x=0 + (x2 1) 2 dt dt donde > 0, f (x) = (x2 1), g(x) = x Para esta f y g se satisface i. y ii. Para iii. x3 x F (x) = 3 su unico cero positivo es x = 3. F (x) < 0 para 0 < x < 3. F (x) > 0 para x > 3. F (x) cuando x . 1 x(x2 3) 3
8.7.
Los siguientes ejercicios son para E.D. no linealizables, utilizamos el paquete Maple para inferir mediante el retrato de fase los resultados. Ejemplo 13. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones, dx = 2xy dt dy = y 2 x2 dt 336
Un ive
rsid ad
de
Como F (x) = (x2 1) > 0 para x > 1 F (x) es no decreciente para x > 3. Luego se cumplen las hiptesis del Teorema de Lienard y por o lo tanto tiene una unica trayectoria cerrada (solucin peridica), a la que o o tienden en forma de espiral (asintticamente) todas las dems trayectorias o a (soluciones no triviales).
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (0,5, 1), (0,5, 1), (0,4, 1), (0,4, 1) Solucin: o >DEplotwith:C:=[D(x)(t)=2*x(t)*y(t),D(y)(t)=y(t)^2-x(t)^2]; C := [D(x)(t) = 2*x(t)*y(t), D(y)(t) = y(t)^2-x(t)^2] C := [D(x)(t) = 2x(t)y(t), D(y)(t) = y(t)2 x(t)2 ]
y 0 -3 -2 -1
rsid ad
de
An
tioq
uia
,D
2 3
Un ive
x -1 -2
-3
Figura 8.29 337
ept
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=0.5,y(0)=1], [x(0)=-0.5,y(0)=1],[x(0)=-0.4,y(0)=1],[x(0)=0.4,y(0)=1]], x=-3..3,y=-3..3,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=2,color=black);
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable. Ejemplo 14. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones, dx = x3 2xy 2 dt dy = 2x2 y y 3 dt
Solucin: o
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,[[x(0)=1,y(0)=1], [x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=-1,y(0)=-1],[x(0)=2,y(0)=1], [x(0)=2,y(0)=-1],[x(0)=-2,y(0)=1],[x(0)=-2,y(0)=-1]],x=-3..3,y=-3..3, stepsize=.01,arrows=medium,linecolor=black,thickness=2,color=black);
como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable.
338
Un ive
rsid ad
de
C := [D(x)(t) = x(t)3 2x(t)y(t)2 , D(y)(t) = 2x(t)2 y(t) y(t)3 ]
An
tioq
uia
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)^3-2*x(t)*y(t)^2, D(y)(t)=2*x(t)^2*y(t)-y(t)^3];
,D
ept
o. d
eM
y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (1, 1), (1, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1)
atem
atic
as
2 1
y 0 -3 -2 -1 0 x -1 -2 1 2 3
Figura 8.30
dx = x 4y |xy| dt dy = y + 4x |xy| dt y las soluciones que pasan por los puntos: (0,2, 0,2), (0,4, 0,4), (0,4, 0,4), (0,2, 0,2), (0,1, 0,1), (0,1, 0,1), (0,2, 0,01), (0,2, 0,01), (0,2, 0,2), (0,2, 0,2). Solucin: o >with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)-4*y(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t))), D(y)(t)=-y(t)+4*x(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t)))]; C := [D(x)(t) = x(t)4y(t) |x(t)y(t)|, D(y)(t) = y(t)+4x(t) |x(t)y(t)|] 339
Un ive
rsid ad
de
Ejemplo 15. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto 1 1 cr tico (0, 0), pero si es linealizable en los puntos cr ticos ( 1 , 4 ) y ( 1 , 4 ) 4 4 y mostrar que estos puntos cr ticos corresponden a centros y son estables, gracar el campo de direcciones,
An
tioq
uia
,D
ept
-3
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8. INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD >with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=0.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.4,y(0)=0.4], [x(0)=-0.4,y(0)=-0.4],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.2], [x(0)=-0.1,y(0)=0.1],[x(0)=0.1,y(0)=-0.1], [x(0)=0.2,y(0)=0.01],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.01], [x(0)=0.2,y(0)=-0.2],[x(0)=-0.2,y(0)=0.2]], x=-0.8..0.8,y=-0.9..0.9,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=1,color=black);
0,8
0,4
-0,8
y -0,4
0 x
0,4
-0,8
Figura 8.30
340
Un ive
rsid ad
como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y es un 1 punto de silla, los puntos cr ticos ( 4 , 1 ) y ( 1 , 1 ) corresponden a centros y 4 4 4 son estables.
de
An
tioq
uia
,D
-0,4
ept
o. d
0,8
eM
atem
atic
as
a) Si f (t, x) es continua y D es una regin acotada y cerrada, denida por o D = {(t, x)/a t b, c x d} con a, b, c, d ,
o tambin f () = e
f (b)f (a) ba
c) Sea {xn (t)} una sucesin de funciones. Entonces se dice que xn (t) cono verge uniformemente (c.u.) a una funcin x(t) en el intervalo a t b o si > 0, N N, N > 0 tal que n N y t [a, b] se cumple que |xn (t) x(t)| < 341
Un ive
f (b) f (a) = f ()(b a),
rsid ad
b) Sea f (x) continua en el intervalo cerrado a x b y derivable en el intervalo abierto a < x < b entonces, el teorema del valor medio dice que (a, b) tal que
de
An
entonces f (t, x) es acotada (t, x) D, es decir, existe M > 0 tal que | f (t, x) |, (t, x) D
tioq
uia
,D
ept
A.1.
PRELIMINARES
o. d
eM
atem
Existencia y Unicidad de soluciones
atic
APENDICE A
as
APENDICE A. EXISTENCIA Y UNICIDAD DE SOLUCIONES d) Si las funciones del nmeral c) son tambin continuas en [a, b] entonces u e x(t) tambin es continua en [a, b]. Es decir, El l e mite uniforme de funciones continuas tambin es continua. e e) Sea f (t, x) una funcin continua en la variable x y supongamos que o {xn (t)} converge uniformemente a x(t) cuando x entonces
f) Sea f (t) una funcin integrable en [a, b] entonces o

b b
f (t) dt|
|f (t)| dt
b a
h) Si {xn (t)} converge uniformemente a x(t) en [a, b] y si f (t, x) es una funcin continua en la regin o o D = {(t, x)/a t b, c x d} cerrada y acotada, entonces
b n
Un ive
l m
f (s, xn (s)) ds =
a
rsid ad
b a n b a
l f (s, xn (s)) ds = m
b n
de
g) Sea {xn (t)} una sucesin de funciones con |xn (t)| Mn t [a, b]. Si o n=0 |Mn | < (es decir, n=0 Mn converge absolutamente) entonces {xn (t)} converge uniformemente en [a, b] a una funcin x(t). Este teoo rema se le llama criterio M de Weierstrass para la convergencia uniforme de series de funciones.
f (s, l xn (s)) ds = m
a
An
tioq
uia
,D
|f (t)| dt M
dt = M (b a)
ept
y si |f (t)| M (es decir f es acotada en [a, b] entonces
o. d
eM
f (s, x(s)ds
342
atem
atic
Limf (t, xn (t)) = f (t, x(t))
as
A.2. T. LOCAL DE EXISTENCIA UNICA, CASO UNIDIMENSIONAL
A.2.
TEOREMA LOCAL DE EXISTENCIA Y UNICIDAD, CASO UNIDIMENSIONAL
A continuacin analizaremos las condiciones para la existencia y unicidad o del P.V.I. con la E.D. de primer orden:
t0
Demostracin: o
t t0
y x(t0 ) = x0 +
f (s, x(s)) ds = x0
Denicin A.1 (funcin continua de Lipschitz) . Sea o o D = {(t, x)/a t b, c x d} con a, b, c, d y a < b, c < d; decimos que f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, si existe una constante k, con 0 < k < tal que |f (t, x1 ) f (t, x2 )| k|x1 x2 |, (t, x1 ), (t, x2 ) D La constante k se le llama constante de Lipschitz.
Un ive
rsid ad
t0 t0
de
): si x(t) satisface (2) entonces derivando (2): t d x (t) = dx t0 f (s, x(s)) ds = f (t, x(t))
An
tioq
): si x(t) satisface (1) entonces: t f (s, x(s)) ds = t0 x (s) ds = x(s)|t0 = x(t) x(t0 ) = x(t) x0 t
uia
,D
ept
(es decir, x(t) es solucin de (1) x(t) es solucin de (2)) o o
o. d
x(t) = x0 +
f (s, x(s)) ds (2)
eM
Teorema A.1 . Sea f (t, x) continua para todos los valores de t y x donde la funcin esta denida. Entonces el P.V.I. (1) es equivalente a la ecuacin o o integral:
atem
atic
x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
as
343
APENDICE A. EXISTENCIA Y UNICIDAD DE SOLUCIONES Nota: a) Si f (t, x) es continua de Lipschitz en la variable x entonces f (t, x) es continua en la variable x, para t jo. b) Reciprocamente, no toda funcin continua es continua de Lipschitz. o Ejemplo 1. f (t, x) = x 0 t 1, 0 x 1 entonces f (t, x) es continua en D, pero
pero
1 x
cuando x 0 por tanto no hay constante de Lipschitz.
tioq
uia
Dem.: sean (t, x1 ) y (t, x2 ) D. Para t jo ( f )(t, x) es una funcin en x, o x entonces por el T. del valor medio (x1 , x2 ) tal que |f (t, x2 ) f (t, x1 )| = |( f )(t, x)||x2 x1 | x
Denicin A.2 (iteracin de Picard) . Sea {xn (t)} tal que o o
x1 (t) = x0 + x2 (t) = x0 + . . . xn (t) = x0 +
t t0 t t0
f (s, x0 (s)) ds
f (s, x1 (s)) ds
t t0
f (s, xn1 (s)) ds
a esta sucesin se le llama las iteradas de Picard. o 344
Un ive
x0 (t) = x0
rsid ad
Como f es continua en D, entonces es acotada en D, por lo tanto existe x 0 < k < tal que f (t, x) k, (t, x) D x
de
An
,D
ept
Teorema A.2 . Sean f (t, x) y f (t, x) continuas en D entonces f (t, x) es continua de x Lipschitz en x sobre D.
o. d
eM
atem
1 |f (t, x) f (t, 0)| = | x 0| = |x 0| x (0, 1) x
atic
as
x x0 + b
x0 x0 b
Figura A.1
Como f es continua en D, entonces M > 0 tal que (t, x) D : |f (t, x)| M b Sea = min{a, M } Pasos para la demostracin: o 1. Veamos que las iteradas de Picard {xn (t)} son continuas y satisfacen la desigualdad |xn (t) x0 | b (de esto se concluye que b x0 xn (t) b + x0 y por tanto f (t, xn (t)) esta bien denida, ya que (t, xn (t)) D) 345
Un ive
x = x0 +
rsid ad
Dem.(Ver gura A.1) Veamos que las iteradas de Picard convergen uniformemente y dan en el l mite la solucin a la ecuacin integral o o
t
f (s, x(s)) ds.
t0
de
Teorema A.3 (Existencia) . Sea f (t, x) continua de Lipschitz en x con constante de Lipschitz k en la regin D de todos los puntos (t, x) que satisfacen las desigualdades o |t t0 | a, |x x0 | b, entonces existe > 0 tal que el P.V.I. x = f (t, x), x(t0 ) = x0 tiene solucin x = x(t) en el intervalo o |t t0 | .
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
t0 a
t0
t0
t0 +
t0 + a
atem
t
atic
as
APENDICE A. EXISTENCIA Y UNICIDAD DE SOLUCIONES x0 (t) = x0 (la funcin constante siempre es continua) o t t x1 (t) = x0 + t0 f (t, x0 (s)) ds = x0 + t0 f (t, x0 ) ds Como f (t, x0 ) es continua en (t, x0 ), entonces la integral tambin es continua, e luego x1 (t) es continua. t Similarmente x2 (t) = x0 + t0 f (t, x1 (s)) ds es continua ya que f (t, x(t)) es continua y as sucesivamente para n 3, 4, . . . Para n = 0 |x0 (t) x0 | = 0 b Para n > 0:
t
t0 t t0
t0
Si n = 1:
t
t0
An
|x1 (t) x0 (t)| = |x1 (t) x0 | = | =|

t0
f (s, x0 (s)) ds|

t t0
f (s, x0 ) ds| |
t0
|f (s, x0 | ds| = M |
tioq
uia
|xn (t) xn1 (t)| M k n1
|t t0 |n M k n1 n n! n!
Supongamos que se cumple para n = m:
Un ive
|xm (t) xm1 (t)| M k m1
Veamos que se cumple para n = m + 1: En efecto, como f es de Lipschitz en x sobre D: existe k > 0 tal que (t, x1 ), (t, x2 ) : |f (t, x1 ) f (t, x2 )| k|x1 x2 | luego
346
rsid ad
de
k m1 m |t t0 |m M . m! m!
,D
ept
2. Veamos por induccin que: o
o. d
ds| = M |t t0 | M
b (observese que por eso se escogi = min{a, M }) o
eM
|f (s, xn1 (s))| ds M |
ds| = M |t t0 | M b
atem
|xn (t) x0 | = |
f (s, xn1 (s)) ds|
atic
as

t t
|xm+1 (t) xm (t)| = |

t
t0
f (s, xm (s)) ds
f (s, xm1 (s)) ds|

t0 t t0
=|
t0
(f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))) ds| |

t
|f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))| ds|

t
k|
t0
|xm (s) xm1 (s)| ds| k|

t t0
3. Veamos que {xn (t)} converge uniformemente a una funcin x(t) para o t [t0 , t0 + ]; esto demostrar que x(t) es continua en [t0 , t0 + ]. a
Por el criterio M de Weierstrass se concluye que [xm (t) xm1 (t)]
m=1
Pero
n
y(t) = l m luego
m=1
[xm (t) xm1 (t)] = l [xn (t) x0 (t)] = l xn (t) x0 (t) m m

n n
l xn (t) = y(t) + x0 (t) x(t) m
es decir, el l mite de las funciones de Picard existe y es uniforme para |t t0 | ; es decir, xn (t) x(t), para |t t0 |
n
Un ive
rsid ad
converge absoluta y uniformemente para |tt0 | a una funcin unica y(t). o
de
An
tioq
uia
y como
n m=1
|xm (t) xm1 (t)|
M k
n (k)m m=1 m!
,D
=
pero por 2. se tiene m1 m |xm (t) xm1 (t)| M k m! =
M km m , k m!
con |t t0 |
ept
M (ek k
o. d
En efecto, xn (t) x0 (t) = xn (t) xn1 (t) + xn1 (t) xn2 (t) + xn2 (t) . . . + x1 (t) x0 (t) = n [xm (t) xm1 (t)] m=1
eM
atem
1)
atic
= kmM |
|s t0 |m m!
|s t0 |m ds| m! t0 |t t0 |m+1 m+1 ds = k m M kmM (m + 1)! (m + 1)! M k m1
as
347
APENDICE A. EXISTENCIA Y UNICIDAD DE SOLUCIONES 4. Veamos que x(t) es solucin de x (t) = x0 + t0 f (s, x(s)) ds para o |t t0 | c.u. Como f (t, x) es continua en x y xn(t) x(t), |t t0 | entonces
n t
l f (t, xn (t)) = f (t, x(t)) m
x(t) = l xn+1 (t) = x0 + l m m

n
o. d
= x0 +
h)
t t0 n
eM
f (s, xn (s)) ds
t0
l f (s, xn (s)) ds = x0 + m f (s, x(s)) ds
atem
t
luego x(t) es solucin de x (t) = x0 + o
t0
Denimos y(t) = B t0 x(s) ds t luego y (t) = Bx(t) B(A + B t0 x(s) ds) = AB + By(t) luego y (t) By(t) AB (1) d Pero dt [y(t)eB(tt0 ) ] = eB(tt0 ) [y (t) By(t)] Multiplicando (1) por eB(tt0 ) : d (y(t)eB(tt0 ) ) ABeB(tt0 ) dt 348
Un ive
Dem.: veamos el teorema para t0 t t0 + . La demostracin para o t0 t t0 es semejante.
rsid ad
donde A y B son constantes positivas para todo t tal que |t t0 | , entonces x(t) AeB|tt0 | para |t t0 |
de
An
x(t) A + B|
x(s) ds|
tioq
uia
Teorema A.4 ( Desigualdad de Gronwald) . Sea x1 (t) una funcin continua y no negativa y si o
,D
ept
t t0
atic
f (s, x(s)) ds
t0
luego, por la denicin de funciones de Picard o
as
A.2. T. LOCAL DE EXISTENCIA UNICA, CASO UNIDIMENSIONAL e integrando a ambos lados, desde t0 hasta t y sabiendo que eB(tt0 ) > 0, entonces y(s)eB(tt0 ) |t0 AeB(tt0 ) |t0 t t y como y(t0 ) = 0 entonces y(t)eB(tt0 ) A(1 eB(tt0 ) ) luego y(t) A(eB(tt0 ) 1) y como x(t) A + By(t) AeB(tt0 )
hip.
de
v(t) = |x0 +
t
to
f (s, x(s)) ds (x0 +

t t0
to
An
f (s, y(s)) ds)|

t t0
tioq
Sea v(t) = |x(t) y(t)| y por tanto v(t) > 0 y continua. Como f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, entonces
uia
,D
Dem.: supongamos que x(t) y y(t) son dos soluciones continuas y distintas del P.V.I. (1) en |t t0 | y supongamos que (t, y(t)) D para todos |t t0 | .
ept
to
Teorema A.6 ( Teorema de Picard) . Si f (t, x) y f son continuas en D. Entonces existe una constante x > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una solucin o unica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1) Dem.: es consecuencia directa del teorema A.2 y de los teoremas de existencia y unicidad. 349
Un ive
Por la desigualdad de Gronwall: v(t) < ek|tt0 | , > 0 y por tanto v(t) < 0 y sabemos que v(t) > 0, de aqu que v(t) = 0 o sea que x(t) = y(t)
rsid ad
k|
|x(t) y(t)| ds| = k|
v(s) ds| < + k|
o. d
|t t0 | del P.V.I.: x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
eM
Teorema A.5 (Unicidad) . Supongamos que se cumplen las condiciones del teorema de existencia. Entonces x(t) = l xn (t) es la unica solucin continua en m o
atem
v(s) ds|, > 0
atic
as
APENDICE A. EXISTENCIA Y UNICIDAD DE SOLUCIONES
A.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. O. LINEALES
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales: x1 := f1 (t, x1 , . . . , xn ) x1 (t0 ) = x10 x2 := f2 (t, x1 , . . . , xn ) x2 (t0 ) = x20 . . . xn := fn (t, x1 , . . . , xn ) xn (t0 ) = xn0
as atic
(A.1)
o sea que vectorialmente el sistema anterior queda as :
donde = x
x x2 + + x2 = norma de 1 n
i) 0 y = 0 = 0 x x x ii) = || para todo escalar. x x x y x y iii) + + x Adems para el caso matricial tambin se cumple que A A a e 350 x
Un ive
Se puede mostrar que tanto para como para A se cumple que: x
rsid ad
A =
de
Si Ann , hay varias maneras de denir la norma de A. La ms sencilla es: a

n
i=1 j=1
An
tioq
|aij |
uia
= (t, ), x f x
(t ) = x 0 x0
,D
ept
x10 f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x1 x20 f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x2 = , (t, ) = x0 x x , = . . f . . . . . . . xn0 fn (t, x1 , x2 , . . . , xn ) xn
o. d
eM
atem
(A.2)
A.3. T. LOCAL Y GLOBAL PARA SIST. DE E.D.O. LINEALES Teorema A.7 (Teorema de existencia y unicidad) . Sea D la regin n + 1 dimensional (una para t y n para ), sea |t t0 | a o x b. y x x0 Supongamos que f (t, ) satisface la condicin de Lipschitz x o f (t, x 1 ) f (t, 2 ) k 1 2 x x x ()
La condicin (*) es consecuencia de que las fi (t, ) son de Lipschitz, es decir o x |fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki tomando
n
i=1
Lo anterior se deduce si se utiliza la desigualdad 1 n En efecto, f (t, x 1 ) f (t, 2 ) = x

n n n n
j=1
i=1
Un ive
rsid ad
[fi (t, 1 ) fi (t, 2 )]2 x x

n 2 ki ( i=1 j=1 n
de
An
|xj | x
tioq
j=1
uia
,D
k=n
2 ki
|xj |
(ki
i=1 n 2 ki (n i=1 j=1
|x1j x2j |)2 =
ept
o. d
|x1j x2j |)2
n 2 i=1 n 2 ki 2 i=1
j=1
|x1j x2j |
eM
atem
)2 = x1 2 x
n2
x1 2 x
= n 1 2 x x
atic
para(t, 1 ), (t, 2 ) D, donde k > 0. Entonces existe > 0 tal que el x x sistema A.2 tiene una solucin unica en el intervalo |t t0 | o x
as
()
2 ki
351
APENDICE A. EXISTENCIA Y UNICIDAD DE SOLUCIONES luego

n
k=n
i=1
2 ki
Tambin e
Vericar (**) y (***) es ms fcil que vericar (*). a a
y A(t) una matriz n n
Dem.: denimos las funciones iteradas de Picard (t) = x0 x0
(t) = + x1 x0 . . .
(t) = + x n+1 x0
t0
. . . 352
Un ive
rsid ad
Teorema A.8 (Existencia y unicidad para sistemas lineales) . Sean A(t) y f (t) una funcin matricial y vectorial respectivamente, cono tinuas en t . Entonces existe una funcin vectorial unica (t) que o x es solucin de (1) en [, ] o
[A(s)0 (s) + f (s)] ds x
t0
[A(s)n (s) + f (s)] ds x
de
An
tioq
uia
(t) = A(t) + (t), x x f
(t ) = , t (1) x 0 x0
,D
Sea
ept
Ahora veamos la existencia y unicidad globales de soluciones de sistemas lineales con coecientes continuos.
o. d
eM
fi Por ultimo, si xj (para i, j = 1, . . . , n) son continuas en D, entonces son acotadas en D y las condiciones (**) y (***) resultan por el teorema del valor medio.
atem
atic
as
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki mx |x1j x2j | a

j=1,...,n
( )
A.3. T. LOCAL Y GLOBAL PARA SIST. DE E.D.O. LINEALES Claramente estas iteradas son continuas en [, ] para n = 1, . . . , n. Como A(t) es una funcin matricial continua, entonces o
n n
sup
t
A(t) = sup
t i=1 j=1
|aij (t)| = k <
Sea M = sup
t
t ,
uia
ii) Por induccin, veamos que las iteradas de Picard satisfacen la desigualo dad (t) (t) M k n1 |t t0 | M k n1 ( ) xn x n1 n! n! Si n = 1: (t) (t) = x1 x0
t t0
t0
rsid ad
A(s)0 + f (s) ds x
t t0
A(s)0 + f (s) ds M x
de
Supongamos que se cumple para n = m. Veamos que se cumple para n = m + 1: x m+1 (t) m (t) x
t t0
A(s)m (s) + f (s) A(s)m1 (s) + f (s) x x

t t
Un ive
An
tioq
,D
ept
luego la funcin A(t)+ f es de Lipschitz para cualquier y t o x x
o. d
[A(t)1 + f (t)] [A(t)2 + f (t)] = A(t)(1 2 ) x x x x k A(t) x1 x2 x1 x2
eM
atem
el cual existe ya que A(t) y f (t) son continuas en un cerrado. i) Observemos que para cualquier par de vectores 1 , 2 y para x x
ds = M |t t0 | M ( )
k
t0
(s) xm x m1 (s) ds k
M k m1
t0
|s t0 |m ds = m! 353
atic
n
A(t)0 + f (t) < x
as
ds
APENDICE A. EXISTENCIA Y UNICIDAD DE SOLUCIONES M k m () = M k m |tt0 | (m+1)! (m+1)!

m+1 m+1
Nota: la diferencia entre estos teoremas y el A.3 es que en el caso lineal la cota M puede denirse independiente de x, mientras que en el A.3 debe restringirse x y t. Esta diferencia demuestra el resultado de existencia unica en todo el intervalo t Corolario A.1 (Teorema de existencia y unicidad global) . Sean A(t) y f (t) continuas en t . Entonces existe una unica solucin continua (t) de (t) = A(t) (t) + f (t) con o x x x (t ) = denida para todo t x 0 x0
354
Un ive
rsid ad
de
An
tioq
en el intervalo |t| n la cual esta garantizada por el teorema anterior. Notemos que n (t) coincide con n+k (t) en el intervalo |t| n para k = x x 1, 2, . . .. Luego n (t) = l n n (t) esta denida para todo t y es unica, ya x m x que esta denida de manera unica en cada intervalo nito que contiene a t0
uia
,D
ept
o. d
= A(t)(t) + (t), (t ) = x x f x 0 x0
eM
Dem.: supongamos que |t0 | n. Sea n (t) la unica solucin de x o
atem
atic
as
Propiedades: para S, T (Rn ) se cumple
b). para k R :
kT = |k| T
c). S + T S + T Recordemos que en Rn la representacin de un operador se hace por medio o de la matriz Ann y utilizando la desigualdad de Cauchy-Schwars se llega a a que A n donde es la mxima longitud de los vectores la de A. 355
Un ive
a). T 0 y T = 0 T = 0
rsid ad
de
|x| =
x2 + + x 2 1 n
An
donde |x| es la norma euclidea de |x| Rn , es decir
tioq
T = norma de T = mx |T (x)| a
|x|1
uia
,D
Denicin B.1 (Norma de T ) . o
ept
Sea (
) el espacio de los operadores T : Rn Rn .
o. d
eM
atem
EXPONENCIAL DE OPERADORES
atic
APENDICE B
as
APENDICE B. EXPONENCIAL DE OPERADORES Denicin B.2 (Convergencia de operadores) : una sucesin {Tk } o o k=1 de operadores en (Rn ) se dice que converge a un operador T (Rn ) cuando k si para todo > 0, existe N N tal que para todo k N se cumple que T Tk < y lo denotamos as
k
Lema B.1 . Para S, T (Rn ) y x Rn se cumple que a). |T (x)| T |x|
c). T k T Dem.
para k = 0, 1, 2, . . .
T |T (y)| = |T ( luego T (x |x| T b). para |x| 1; por a).: luego
c). es inmediato a partir de b).
Teorema B.1 . Sea T (Rn ) y t0 > 0, entonces la serie

k=0
es uniforme y absolutamente convergente para todo t t0 356
Un ive
T S = mx |T S(x)| T a
|x|1
rsid ad
|T (S(x))| T |S(x| T
de
An
x 1 )| = |T (x)| |x| |x|
tioq
uia
a). para |x| = |0| es inmediato x o para x = 0, denemos y = |x| , por la denicin de norma para T :
,D
ept
T k tk k!
o. d
S |x| S
eM
b). T S T
atem
atic
as
l Tk = T m
Dem.: sea T = a; por c). en el lema anterior: para k = 0, 1, 2, . . . T k tk T k |t|k ak t k 0 k! k! k! pero serie
ak t k 0 k=0 k!
= eat0 y por la prueba M de Wieirstrass concluimos que la
k=0
Denicin B.3 (Exponencial de un operador) . eT = o Propiedades: i. eT es un operador lineal, es decir, eT (Rn ) ii. eT e
T
(Ver Dem. del T. A.9)
Teorema B.2 . Si S, T (Rn ) entonces
a). Si S T = T S entonces eS+T = eS eT b). Dem.: 357 eT

1
= eT
Un ive
rsid ad
Si Ann entonces eAt es una matriz nn, la cual calculamos en el Capitulo 7. Tambin se demuestra de la misma manera que en el T. A.9, que eAt e A t e , donde A = T y T (x) = A x
de
Denicin B.4 (Exponencial de una matriz) Sea Ann . Para todo o t R, denimos Ak tk At e = k! k=0
An
tioq
uia
Si T (Rn ) entonces su representacin matricial la llamamos Ann con o n respecto a la base cannica de R . o
,D
ept
o. d
eM
atem
es uniforme y absolutamente convergente para todo |t| t0
atic
Tk k=0 k!
as
T k tk k!
APENDICE B. EXPONENCIAL DE OPERADORES a). Como S T = T S, entonces por el T. del binomio (S + T )n = n! Sj T k j!k! j+k=n
Teniendo en cuenta que el producto de dos series absolutamente convergentes es absolutamente convergente, entonces e
S+T
Ahora veamos el teorema de la derivada de una exponencial matricial. Teorema B.3 (Derivada de una funcin exponencial matricial) . o Sea A una matriz cuadrada, entonces d At e = A eAt dt
358
Un ive
d At eA(t+h) eAt eAh I e = l m = l eAt m h0 h0 dt h h 2 Ak hk1 Ah = eAt l l m m A + + ... + h0 k 2! k! At = Ae
rsid ad
de
An
Dem.: como A commuta consigo mismo, entonces por el T. B.2 y la denici n de exponencial matricial, se tiene que
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
b). haciendo S = T en a).: e0 = I = eT eT y por tanto (eT )1 = eT
atem
n=0
n=0
atic
n=0
(S + T )n = n!
Sj T k = j!k! n=0 j+k=n
Sj j!
as
Tk = e S eT k!
Consideremos la fraccin o
N (s) N (s) = D(s (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) donde N (s), D(s)son polinomios de coecientes reales y el grado de N (s) es menor que el grado de D(s) y no tienen factores comunes. Entonces
multiplicando ambos lados por sai y hallando el l mite del resultado cuando s ai se obtiene N (ai ) , Ai = Mi (ai ) donde Mi es el denominador obtenido despus de haber suprimido el factor e s ai en D(s). 359
Un ive
N (s) A1 A2 An = + + ... + , (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) s a1 s a2 s an
rsid ad
de
An
tioq
C.1.
Factores lineales no repetidos.
uia
,D
Expondremos a continuacin un mtodo para hallar fracciones parciales, o e distinto al expuesto tradicionalmente en los cursos de Clculo. Este mtodo a e es util en el Cap tulo de Transformada de Laplace.
ept
o. d
eM
atem
FRACCIONES PARCIALES
atic
APENDICE C
as
APENDICE C. FRACCIONES PARCIALES Mtodo 1. Para hallar el numerador de la fraccin simple e o fraccin propia o N (s) N (s) = , D(s (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) se suprime el factor s ai en el denominador de en la suprecin. o
N (s) D(s) Ai sai
de una
y se sustituye s por ai
A1 = A2 = A3 =
N (s) (s1)(s+2) N (s) s(s+2) N (s) s(s1)
s=0
02 +0+1 (01)(0+2)
= 1 2
s=1
s=2
Un ive
N (s) M (s) entonces
(i) a
rsid ad
sustituir s por a en
di N (s) [ ], dsi M (s)
es decir, =
de
Empleamos el s mbolo
N (s) M (S)
(i)
, para designar el nmero obtenido al u
di N (s) dsi M (s)
An
C.2.
Factores Lineales Repetidos.
tioq
N (s) A1 A2 Ak = + + ... + + (s) M (s)(s a)k (s a)k (s a)k1 (s a)
uia
22 +2+1 (2)(21)
1 2
,D
s=a
12 +1+1 (1)(1+2)
=1
ept
o. d
eM
s +s+1 Solucin. s(s1)(s+2) = o Por el mtodo 1. e
A1 s
A2 s1
A3 , s+2
donde D(s) = s(s 1)(s + 2)
atem
N (s) s2 + s + 1 = D(s s(s 1)(s + 2)
atic
(C.1)
Ejemplo 1. Descomponer en fracciones parciales
donde (s) y sus derivadas son continuas en a; multiplicando C.1 por (sa)k y derivando k 1 veces con respecto s y hallando los valores de los Ai al cambiar s por a se obtiene
360
as
C.2. FACTORES LINEALES REPETIDOS. Mtodo 2. e [N/M ](0) [N/M ](1) [N/M ](2) N (s)/M (s) a a a = + + + ... (s a)k 0!(s a)k 1!(s a)k1 2!(s a)k2 + donde (s) y sus derivadas son continuas en a. Ejemplo 2. Descomponer en fracciones parciales 5s2 23s (2s 2)(2s + 4)4 Solucin. o 5s2 23s 1 5s2 23s = = (2s 2)(2s + 4)4 32 (s 1)(s + 2)4
N (s) M1 (s)
2 (1)
= = = = =
5(2)2 23(2) 21 5s2 10s+23 (s1)2
= 22
rsid ad
(0)
de
Por el mtodo 2. se tiene e
Un ive
N (s) M1 (s)
N (s) M1 (s)
(1) 2
An
donde N (s)/M1 (s) =
5s2 23s s1
y N (s)/M2 (s) =
tioq
(1) (2) (3) (0) 1 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M2 ](0) 1 + + + + 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1)
5(2)2 10(2)+23 (21)2 (2) 2 4 3
uia
5s2 23s (s+2)4
,D
ept
=7
4 3 N (s) M1 (s) 1 = 36 (21)3 =
N (s) M1 (s)
(2)
36s+36 (s1)4
1 = 36 (s1)3 = N (s) M1 (s) (3) 2
N (s) M1 (s)
(3)
108 (s1)4
= =
108 (21)4
N (s) M2 (s)
(0)
5s2 23s (s+2)4
N (s) M2 (s)
(0) 1
5(1)2 23(1) (1+2)4
o. d
= 2 9 361
eM
atem
atic
as
(k1) [N/M ]a + (s) (k 1)!(s a)
APENDICE C. FRACCIONES PARCIALES Luego 5s2 23s = (2s 2)(2s + 4)4 4 4 2 1 7 22 3 3 9 + + + + = 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1) 22 1 1 2 1 7 2 2 1 + + + 4 3 2 32 (s + 2) (s + 2) 3 (s + 2) 9 (s + 2) 9 (s 1)
An
Para hallar A + iB o A iB se procede de la misma manera que en el caso a). (Mtodo 1.), es decir, se suprime el factor s (a + ib) (o s (a ib)), e N (s) quedando M (s)[s(aib)] y luego se cambia s por a + ib, es decir,
tioq
Solucin. o
s2 + 2 s2 + 2 = = s(s2 + 2s + 2) s(s (1 + i))(s (1 i)) B + iC B iC A + + s s (1 + i) s (1 i) A= 362

s2 +2 s2 +2s+2 s=0
02 +2 02 +2(0)+2
Un ive
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
rsid ad
=1
de
A + iB =
N (a + ib) , M (a + ib)2ib
A iB =
uia
A iB A + iB + . s (a + ib) s (a ib)
,D
ept
con M (a + ib) = 0. A los factores s (a + ib), s (a ib) les corresponden la suma de fracciones parciales
N (a ib) M (a ib)(2ib)
o. d
N (s) M (s)[s (a + ib)][s (s (a ib)]
eM
Sea
atem
C.3.
Factores Cuadrticos. a
atic
as
C.4. FACTORES CUADRATICOS REPETIDOS. B + iC =

N (1+i) M (1+i)2i,1
(1+i)+2 (1+i)2i
1+i 2i2
= 1 2
por lo tanto B = 1 , C = 0 luego 2

1 2 + i 0 1 i 0 s2 + 2 1 2 = + + = s(s2 + 2s + 2) s s (1 + i) s (1 i) 1 1 1 1 1 s 2 s (1 + i) 2 s (1 i)
Sea
N (s)
Se procede de la misma manera que en b). (Mtodo 2.) y se obtiene que e
Solucin. o
s2 + 8 s2 + 8 = = s(s2 4s + 8)2 s(s (2 + 2i))2 (s (2 2i))2 A B + iC B iC D + iE D iE + + + + 2 2 s [s (2 + 2i)] [s (2 2i)] s (2 + 2i) s (2 2i) donde 363
Un ive
s2 + 8 s(s2 4s + 8)2
rsid ad
para j = 1, . . . , k.
de
1 d N (s) j M (s)(s (a ib))k (j 1)! ds
An
tioq
N (s) 1 Aj + iBj = (j 1)! M (s)(s (a ib))k
(j1)
s=a+ib j
uia
,D
=
M (s)(s(aib))k N (s) = = M (s)(s (a + ib))k (s (a ib))k (s (a + ib))k A2 + iB2 Ak + iBk A1 + iB1 + + ... + + (s) k k1 (s (a + ib)) (s (a + ib)) (s (a + ib))
ept
o. d
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C.4.
Factores Cuadrticos Repetidos. a
atic
as
s=a+ib
APENDICE C. FRACCIONES PARCIALES A=

s2 +8 (s2 4s+8)2
s=0
8 82
1 8
B + iC =
1 N (s) 0! M (s)(s (2 2i))2
(0)
=
s=2+2i
tioq
2s2 (s (2 2i))2 (s2 + 8)(s (2 2i))(3s (2 2i)) s2 (s (2 2i))4
,D
ept
o. d
D + iE =
N (s) 1 = 1! M (s)(s (2 2i))2 s=2+2i N (s) d = ds M (s)(s (2 2i))2 s=2+2i
(1)
eM
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luego B = 1 y C = 0. 4
atic
(2 + 2i)2 + 8 1 (2 + 2i)2 + 8 = = 2 2 (2 + 2i)[(2 + 2i) (2 2i)] (2 + 2i)[4i] 4
as
=
uia
=
s=2+2i
3 1 i 16 16
por lo tanto
s2 + 8 = s(s2 4s + 8)2 1 1 1 1 1 1 2 8 s 4 (s (2 + 2i)) 4 (s (2 2i))2 1 + 3i 1 1 1 16 s (2 + 2i) 16 s (2 2i)
364
Un ive
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de
1 3 luego D = 16 y E = 16
An
[7] Farkas Mikls o
Periodic Motions , primera edicin. o
[8] Perko Lawrence Dierential Equations and Dynamical Systems , tercera edicin. o [9] Hirsch, M. W.; Smale W. Dierential Equations, Dynamical Systems, and Lineal Algebra , primera edicin. o [10] Strogatz, S. H Nonlinear dynamics an chaos: with applications to physics, biology, chemistry and engeneering , primera edicin. o 365
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BIBLIOGRAF IA
INDICE ALFABETICO
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Abel frmula de, 89 o Algoritmo para cadenas de vectores propios generalizados, 264 Algoritmo para hallar las soluciones de un sistema de E.D. , 259 Amplitud del movimiento armnico o simple, 142 Amplitud modulada (A.M.), 147 Angulo de fase, 142, 146 Aplicaciones crecimiento de cultivos, 56 crecimientos poblacionales, 56 a la f sica, 71 a la geometr anal a tica, 52 campo gravitacional variable, 75 cohetes, 74 crecimiento, descomposicin, 53 o cuerpos con masa variable, 73 de las E.D. de segundo orden osciladores, 140 desintegracin radioactiva, 54 o movimiento armnico simple, 140 o osciladores, 140 problema de amplitud modulada, 147
Un ive
Bendixsn o criterio de, 333 Bernoulli ecuacin diferencial de, 31 o Bessel ecuacin diferencial, 190 o funcin o de primera especie, 193, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 200 funcin de, 191 o Bibliograf 365 a, C n (I), 80 Cadena de vectores propios generalizados, 263 Campo de direcciones , 5 pendientes, 5
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problemas de diluciones, 57 problemas de persecucin, 50 o vaciado de tanques, 66 Asintticamente estable, 289 o Ayry ecuacin diferencial o de, 177
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INDICE ALFABETICO Ciclo l mite, 331 Circuitos en serie, 149 Clairaut ecuacin diferencial de, 41 o Coecientes indeterminados, mtoe do, 108 Comandos Maple ...:=..., 45, 161 BesselJ(,), 210 BesselY(,), 210 campo de direcciones, 5 coe(,), 210 collect( ,[ , ]) , 163 convert(...,parfrac,...), 242 DE(tools), 162 DEplotwith, 337 di( , ), 163 dsolve, 45, 162, 209 for k from n to m do... , 210 int, 45, 164 invlaplace, 244 laplace(...,t,s), 244 linsolve(,[,]), 164 phaseportrait, 337, 338 plot, 162, 210 restart, 45, 162 SeriesSol, 209 simplify(,), 164, 210 solve, 45, 161 vector([,]), 164 with(inttrans), 244 with(linalg), 163 wronskian(,), 164 Condicin o de frontera, 85 inicial, 85 Conjunto fundamental de soluciones, 250 Constante de amortiguamiento, 143 de friccin, 143 o de Euler, 194 Constante elstica del resorte, 140 a Constantes de una solucin, 3, 7 o Convergencia de operadores, 356 Convergencia uniforme, 341 Convolutivo, producto, 225 Cramer regla de, 112 Criterio de Bendixsn, 333 o Criterio de estabilidad para sistemas no lineales, 316 Criterio M de Weierstrass, 342 Curva dirigida, 278 Dalambert frmula de, 94 o Denicin o E.D. lineal, 2 E.D. no lineal, 2 Ecuacin Diferencial o Ordinaria, 1 Parcial, 1 Orden de una E.D., 1 problema de valor inicial, 3 solucin de una E.D., 2 o solucin general, 3 o solucin particular, 3 o solucin singular, 4 o de exponencial de una matriz, 357 de un operador, 357 de punto cr tico, 279 ecuacin diferencial, 1 o factorial generalizado, 189 operador inverso, 125 peso de un cuerpo, 76
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INDICE ALFABETICO transformada de Laplace, 211 Denida negativa, 305 positiva, 305 Derivada de una exponencial matricial, 358 Desigualdad de Gronwald, 348 Diluciones gaseosas, 58 l quidas, 57 Dirac funcin delta de, 239 o propiedades de la funcin, 240 o Ecuacin o auxiliar, 99 caracter stica, 99 de continuidad, 58 indicial, 180, 183 Ecuacin Diferencial o de Ayry, 177 de coecientes lineales, 14 en variables separables, 7 homognea, 10 e lineal de orden mayor que dos y coecientes constantes, 102 lineal de orden n y de coecientes constantes, 98 barra de torsin, 150 o Bernoulli, 31 circuitos en serie, 149 Clairaut, 41 de Bessel, 190 de Euler-Cauchy, 137 de Hermite, 176 de Legendre, 174 de Lienard, 335 de Van der Pol, 336 exacta, 16 368 hipergeomtrica de Gauss, 208 e lineal de primer orden, 25 log stica, 57 movimiento amortiguado, 143 movimiento armnico simple, 141 o movimiento forzado, 147 movimiento pendular, 152 movimiento pendular amortiguado, 152 no lineales de primer orden, 33 sustituciones varias, 42 Espacio propio, 260 Estabilidad, 289 criterio de, 302 Estabilidad asinttica o criterio de, 303 Euler constante de, 194 frmula de, 101 o Euler-Cauchy ecuacin diferencial, 137 o Exponencial de un operador, 355 Exponentes de la singularidad, 180 Frmula o de Abel, 89 de Dalambert, 94 de Euler, 101 de Rodriguez, 175 Factor Integrante, 20 Factorial generalizado, 189 Fenmeno de resonancia, 148 o Forma cannica, 25, 95, 111 o Forma diferencial exacta, 16 Fracciones Parciales, 359 Frecuencia de vibraciones libres, 142 Frobenius teorema de, 179
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INDICE ALFABETICO Funcin o homognea, 10 e anal tica, 168 de Bessel, 191 de primera especie, 193, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 200 de Liapunov, 306 de Lipschitz, 343 de orden exponencial, 212 denida negativa, 305 positiva, 305 delta de Dirac, 239 escaln unitario, 220 o Gamma, 187 frmula de recurrencia, 187 o impulso unitario, 239 onda cuadrada, 231 onda tringular, 232 a recticacin completa o onda seno, 232 recticacin onda seno, 230 o semidenida negativa, 305 positiva, 305 serrucho, 230 Gamma frmula de recurrencia, 187 o funcin, 187 o grca de la funcin, 188 a o Gauss ecuacin diferencial o hipergeomtrica de, 208 e serie hipergeomtrica de, 209 e Grca a de la funcin Gamma, 188 o Gronwald desigualdad de, 348 Hermite polinomios frmula general, 176 o polinomios de, 176 ecuacin diferencial, 176 o Hook ley de, 140
Lambert ley de absorcin de, 55 o Laplace transformada de, 211 Legendre ecuacin diferencial de, 174 o polinomios de, 175 Lema Lema de operadores, 122 Ley de absorcin de Lambert, 55 o de enfriamiento de Newton, 55 de Gravitacin Universal, 75 o de Hook, 140 segunda, de Newton, 71 Liapunov criterio de, 307 funcin, 306 o Lienard teorema de, 335 Linealizacin, 313 o Linealmente dependientes, 88
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Jacobiana matriz, 312
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Indices de la singularidad, 180 Iteradas de Picard, 344
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INDICE ALFABETICO independientes, 88 Lipschitz funcin de, 343 o Mtodo e de variacin de parmetros, geo a neralizacin, 119 o Dalambert, 94 de los coecientes indeterminados, 108 de reduccin de orden, 94 o de variacin de parmetros, 110 o a para hallar la matriz exponencial, 267 para hallar los valores y vectores propios, 252 Mtodo de solucin e o E.D. de Bernoulli, 31 homogneas, 10 e E.D. de Euler-Cauchy , 138 E.D. exactas, 16 no lineales de primer orden, 33 por series, 165 por transformada de Laplace para sistemas, 274 sustituciones varias, 42 Maclaurin serie de, 168 Matriz exponencial, 257 fundamental, 250 Jacobiana, 312 norma de, 350 principal, 250 Modelo de competicin, 323 o Modelo depredador-presa, 324 Movimiento amortiguado, 143 armnico simple, 140 o 370 con resonancia, 148 cr ticamente amortiguado, 144 forzado, 146 pendular, 151 sobreamortiguado, 144 subamortiguado, 145 Ncleo u operador diferencial lineal, 82 dimensin, en una E.D., 88 o Newton ley de enfriamiento de, 55 ley de gravitacin universal, 75 o segunda ley de, 71 Nodo, 282 propio , 282 Norma de un operador, 355 propiedades, 355 Norma de una matriz, 350 Operador anulador, 104 diferencial lineal, 82 Operador inverso e integrales, 135 Operadores y polinomios isomorsmo, 127 Pndulo amortiguado, 152, 279 e Parmetros de una solucin, 3, 7 a o Periodo de una solucin, 331 o Periodo de vibraciones libres, 142 Picard iteradas, 344 teorema de, 349 Plano de fase, 278 Poincar-Bendixsn e o teorema, 334 Polinomio caracter stico, 102, 252 Polinomios de Hermite, 176
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INDICE ALFABETICO de Legendre, 175 Polinomios y operadores isomorsmo, 127 Posicin de equilibrio, 141 o Producto convolutivo, 225 de Operadores Diferenciales, 83 Propiedades de la matriz exponencial, 258 funcin delta de Dirac, 240 o Punto cr tico, 279 aislado, 279 asintticamente estable, 289 o centro, 285 espiral, 287 estable, 289 foco, 287 nodo, 282 nodo impropio, 283 nodo propio, 282 simple, 313 sistemas no lineales, 314 de bifurcacin, 288 o de equilibrio, 279 de silla, 284 estacionario, 280 ordinario, 168 en el innito, 202 singular, 168 irregular, 178 irregular en el innito, 203 regular, 178 regular en el innito, 203 Ra ces complejas, 100 con multiplicidad, 100 diferentes, 99 iguales, 100 Raices indiciales caso I, 183 caso II, 183, 184 caso III, 184, 190 Regla de Cramer, 112 Representacin vectorial o de un sistema de E.D., 247 Resonancia, 148 Resortes acoplados, 158, 276 Retrato de fase, 278 Rodriguez, frmula, 175 o Salmuera, 58 Semidenida negativa, 305 positiva, 305 Serie Maclaurin, 168 Taylor, 168 Serie de potencias continuidad, 166 convergencia absoluta, 165 criterio de la razn, 166 o derivabilidad, 166 funcin o coseno, 167 coseno-hiperblico, 167 o exponencial, 166 logaritmo, 167 seno, 167 seno inverso, 167 seno-hiperblico, 167 o tangente inversa, 167 hipergeomtrica de Gauss, 209 e integrabilidad, 166 intervalo de convergencia, 165 radio de convergencia, 165 serie binomial, 167
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INDICE ALFABETICO serie de potencias, 165 sumables, 166 Singular punto irregular, 178 regular, 178 Sistema autonomo, 277 cuasilineal, 313 homogneo asociado de E.D., e 247 no homogneo de E.D., 247, 270 e Solucin de una E.D. por transforo mada de Laplace, 234 Solucin vectorial o de una E.D., 248 Tabla de transformadas de Laplace, 213 Tasa percapita de crecimiento, 57 Taylor serie de, 168 Teorema bsico de operadores, 123 a de existencia y unicidad, 3, 85 de Picard, 3, 85 del Wronskiano, 89, 90 dimensin, Ncleo de L(D), 92 o u frmula de Abel, 89 o Lema de operadores, 122 criterio de Liapunov, 307 de Bendixsn, 333 o de estabilidad, 302 de estabilidad asinttica, 303 o de existencia, 345 de existencia y unicidad global, 354 de Frobenius, 179 de la funcin Gamma, 187 o 372 de la matriz fundamental, 266 de la matriz principal, 266 de Lienard, 335 de Picard, 349 de translacin o primero, 219 segundo, 221 de unicidad, 349 del producto convolutivo, 225 derivada de una transformada, 222 E.D.exactas, 16 estabilidad sistemas no lineales, 316 existencia transformada de Laplace, 211 existencia y unicidad para sistemas, 351 sistemas lineales, 352 Factor Integrante, 20 lineal de primer orden, 26 naturaleza de los puntos cr ticos, 292 operador inverso funciones seno, coseno, 130 polinomios, 127, 128 seno y coseno, 131 para puntos ordinarios, 170 para valores propios diferentes, 252 Poincar-Bendixsn, 334 e o principio de superposicin , 83 o soluciones particulares, 125, 126 soluciones particulares complejas, 132 transformada de la derivada, 224
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INDICE ALFABETICO transformada de una funcin peridio o ca, 228 Tiempo de vida media, 54 Transformada de la derivada, 224 de una potencia, 227 derivada de la, 222 funcin peridica, 228 o o inversa de Laplace, 215 la integral, 226 producto convolutivo, 225 Transformada de Laplace para sistemas, 274 Trayectoria cerrada aislada, 331 denicin de, 278 o peridica, 331 o Trayectorias isogonales, 48 ortogonales, 48 Valor y vector propio, 251 Valores propios complejos, 255 defectuosos, 263 repetidos, 257 Van der Pol ecuacin diferencial, 336 o Variacin de parmetros, 270 o a Variacin de parmetros, o a mtodo, 110 e Vector y valor propio, 251 Vectores propios generalizados, 263 Weierstrass criterio M de, 342 Wronskiano, 88, 250 teorema del, 90
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Ecuaciones Diferenciales - Jaime Escobar A.

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Titular de la Universidad de Antioquia, Magister en Matemticas de a la Universidad Nacional.

Jaime Escobar A.1

ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

Un ive rsid ad de An tioq uia ,D ept o. d eM

1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . . . . .

355 359 . 359 . 360 . 362 . 363

Un ive rsid ad de An tioq uia ,D ept o. d eM

Denicin 1.2 (Orden). La derivada o la diferencial de ms alto orden o a 1

Ejemplo 2. (x2 y)dx + 5 sen y dy = 0

CAP ITULO 1. INTRODUCCION determina el orden de la E.D.

Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =

d y d y dy an (x) dxn + an1 (x) dxn1 + . . . + a1 (x) dx + a0 (x)y = g(x)

dy d Ejemplo 10. y 2 dxy + y dx + xy = x no es lineal. 2

Ejemplo 11. x = y ln(cy) es solucin de y (x + y) = y o En efecto, derivando impl citamente: 1 = 1=

d Ejemplo 9. sen x dxy + xy 2 = 0 no es lineal. 3

d d dy Ejemplo 8. x2 dxy + cos x dxy + sen x dx + x2 y = ex es lineal de orden 3. 3 2

(ln(cy) + 1), luego

Sustituyendo en la ecuacin diferencial: o y ln(cy) + y y(ln (cy) + 1) = = y, ln (cy) + 1 ln (cy) + 1 2

Denicin 1.3 (E.D.O. lineal) Una E.D. es lineal si tiene la forma: o

Ejercicio 1. Demostrar que y = c1 cos 5x es solucin de y + 25y = 0. o

Ejercicio 3. Demostrar que y = x xy = y + x sen x.

Ejercicio 2. Demostrar que y = ex y + 2xy = 1.

o a). y = ( x + C)2 es solucin general. 4 b). Si C = 0 mostrar que y =

c). Explicar porque y = 0 es solucin singular. o a). y =

b). Explicar porque y = 1 es solucin singular. o

es una solucin singular, porque no se puede obtener a partir de la solucin o o general.

1.1. CAMPO DE DIRECCIONES

> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dC(t) = E(t) S(t) = R kC(t). dt

Denicin 2.1 . Se dice que una E.D. de la forma: o o de variables separables.

= e3x+2y dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7

La anterior ecuacin se puede escribir como h(y) dy = g(x) dx e integrano

solucin general o Cuando x = 0, y = 1 8

Solucin: separando variables o

2.1. VARIABLES SEPARABLES luego C= 3 2

Ejercicio 7. a) (0, 0) b) (0, 3) c) 1 , 1 3

y 2 = 9 que pase por los puntos:

Ejercicio 6. x2 y = y xy, si y(1) = 1

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION

Mtodo de solucin: dada la ecuacin e o o

Por lo tanto, es la solucin particular o

dy = z 1 dz (x2 z 2 1)z 1 dz + 2xz 3 dx = 0 (x2 z 31 z 1 )dz + 2xz 3 dx = 0

suma de exponentes en los trminos: 2+31, 1 y 1+3 respectivamente. e

La sustitucin ms sencilla es x = uz dx = u dz + z du. o a (u2 z 2 z 4 + z 2 ) dz + 2uzz 3 (u dz + z du) = 0

ln |z(u2 + 1)| = ln C z(u2 + 1) = C y tenemos, tomando z = 0

x2 +z =C z o sea que z = y 1 , entonces:

2u dz + 2 du = 0 z u +1 Integrando: ln |z| + ln(u2 + 1) = ln C

(u2 z 2 + z 2 + 2u2 z 2 ) dz + (2uz 1 ) du = 0

2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS

Ejercicio 2. (x + (Rta.: ln |y| + 2

Ejercicio 11. Hallar la solucin particular de la E.D. o yx2 dx (x3 + y 3 )dy = 0, 13

Ejercicio 8. y cos x dx + (2y sen x) dy = 0, (Ayuda: hacer u = sen x).

Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2 ) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy) = C 2 )

Ejercicio 6. (x + y 3 ) dx + (3y 5 3y 2 x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ).

y y Ejercicio 3. x y cos x dx + x cos x dy = 0.

dy y 2 xy) dx = y , con y(1) = 1.

Ejercicio 14. Hallar la solucin particular de la E.D. o

con la condicin inicial x = 0, y = 1 o y 3 (Rta.: ( x ) = 3 ln |y|)

Se presentan dos casos:

E.D. DE COEFICIENTES LINEALES: (ax + by + c) dx + (x + y + ) dy = 0

yx2 dx (x3 + y 3 )dy = 0,

Ejercicio 15. Hallar la solucin particular de la E.D. o