ROBOT RECOLECTOR DE BASURA CON RECONOCIMIENTO DE MATERIALES

Cmo se podra a travs de la robtica atacar una problemtica institucional referente a la recoleccin de las basuras y su clasificacin?

El proyecto robot recolector de basura con reconocimiento de materiales pretende desarrollar e implementar un sistema robtico que recolecte la basura y la clasifique, esta propuesta nace de GEDE (Grupo estudiantil de electrnica de la Institucin Educativa Federico Ozanam) como una solucin a una problemtica institucional referente a la acumulacin de las basuras principalmente en las aulas de clase. El sistema robtico consiste en una plataforma mvil que durante su desplazamiento recolecta la basura que encuentre en su recorrido y realiza una primera clasificacin. La propuesta de investigacin pretende realizar un reconocimiento de las diferentes basuras que se generan dentro de un aula de clase contribuyendo a las primeras etapas del reciclaje referentes a la clasificacin de las basuras, siendo no solo parte de la solucin a la problemtica de la Institucin Educativa Federico Ozanam, sino a todo los establecimientos o espacios que enfrenten esta situacin.

GEDE (Grupo Estudiantil de electrnica)

Nombre de los integrantes
N: Nio, nia o joven investigador A: docente o adulto acompaante

Tipo de integrante:

Grado

Telfonos

MANUELA GALVEZ SERNA JOSE MIGUEL GARZON VARGAS CRISTIAN RIOS GOMEZ JUAN DAVID RESTREPO OCAMPO KAROLL ALEXANDRA CACUA PEALOZA

N N N N A

10 10 10 8 Docente

2161806 2165756 2390722 2280942 4828169

El desarrollo de esta investigacin no hubiera sido posible sin el apoyo y conocimientos de todas las personas y entidades que nos han acompaado durante este proceso. Programa Ondas de Conciencias (Asesores: Marian Natalia Torres y Erika Torres Hoyos) La Universidad Nacional Sede Medelln: Grupo de creatividad e innovacin Leonardo Da Vinci (Asesores: Juan Esteban Castao y Santiago Giraldo Valencia) El ingeniero Diego Alejandro Gmez El estudiante de mecatrnica Julin Andrs Glvez Serna (miembro del grupo GEDE)

Tabla de contenido
INTRODUCCIN ................................................................................................................................... 6 JUSTIFICACIN .................................................................................................................................... 8 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .................................................................................................... 10 OBJETIVO GENERAL ........................................................................................................................... 11 OBJETIVOS ESPECFICOS .................................................................................................................... 11 DELIMITACIN DEL PROBLEMA ........................................................................................................ 12 MARCO TERICO ............................................................................................................................... 13 ANTECEDENTES ......................................................................................................................... 13 ELCTRNICA BASICA: DISPOSITIVOS ELECTRNICOS................................................................ 14 ESTRUCUTRA FSICA: ................................................................................................................. 15 SISTEMA DE CONTROL............................................................................................................... 16 SISTEMA SENSORICO ................................................................................................................. 18 PLATAFORMA MOVIL ................................................................................................................ 19 METODOLOGA.................................................................................................................................. 20 RESULTADOS ..................................................................................................................................... 27

INTRODUCCIN El hombre en su afn de facilitar nuestra vida y dar solucin a problemas cotidianos a delegado su labor a sistemas autnomos llamados robots. El grupo GEDE (grupo estudiantil de electrnica) de la Institucin Educativa Federico Ozanam conformado desde el ao 2009 se ha motivado e inquietado por entender el funcionamiento de estas maquinas (robots) diseadas para resolver problemas ya sean repetitivos, o que pongan en riesgo la integridad humana. No siendo ajenos a problemticas de nuestro entorno cercano (la Institucin Educativa) y tratando de dar soluciones a las mismas a travs de nuestro inters por aprender y ser participes activos en el desarrollo sostenible de nuestra comunidad, GEDE propone el diseo de un robot recolector de basura con reconocimiento de algunos materiales con lo que se pretende contribuir al proceso de la separacin de residuos slidos, de una forma ms rpida y efectiva, considerando esta una actividad mecnica que puede ser delegada a una mquina. Adems que sea capaz de desplazarse por una trayectoria definida consiguiendo de esta forma autonoma en su funcionamiento. El grupo de electrnica a desarrollado esta investigacin dividiendo el proyecto en dos grandes partes una de ellas es resolver el problema del desplazamiento del robot y la otra el mecanismo de recoleccin y separacin de materiales, con lo que se determin en primera instancia la elaboracin de un seguidor de lnea que contribuy a dos puntos importantes de la investigacin uno de ellos fue la apropiacin de conceptos y fundamentos relacionados con la electrnica y del trabajo colaborativo como estrategia de trabajo, adems de darnos cuenta de las limitaciones que esto podra tener en la autonoma del robot; en el proceso de la investigacin se desarrolla una nueva plataforma utilizando sensores de ultrasonido y la incorporacin de un

sistema de control a travs de un PIC, para darle la viabilidad al robot de la autonoma en su movimiento.

JUSTIFICACIN El grupo GEDE (grupo de estudiantes de electrnica) de la Institucin Educativa Federico Ozanam ha percibido desde su ptica y desde el gusto por la robtica proponer una alternativa de solucin autctona a una problemtica que sobresale en la Institucin la cual hace referencia a la acumulacin de basuras que se generan dentro de la institucin y la falta de sensibilizacin frente al tratamiento adecuado de las basuras especficamente las etapas inciales del proceso de recoleccin y clasificacin por medio del diseo de un robot recolector de basura que reconozca algunos materiales, con lo que adicionalmente se pretende empezar la primera etapa del reciclaje la cual comprende la separacin de residuos slidos. El tratamiento que se les da a las basuras en la mayora de los casos es inadecuado, en la Institucin Educativa Federico Ozanam como en otras ms an no existe la conciencia del manejo de las basuras, nuestro proyecto se enfocara en ayudar al proceso de recoleccin de basura y la clasificacin de algunos residuos, con lo que estaramos facilitando por medio de la robtica las primeras etapas del reciclaje. El impacto que tendra el desarrollo de este robot en el entorno es el de favorecer el proceso de reciclaje y la limpieza de un rea delimitada por el sistema de desplazamiento, obteniendo un proyecto amigable con el medio ambiente y sostenible en la medida que el resultado del proceso de reciclaje pueda generar un ingreso para la institucin por medio de la comercializacin del material recolectado. A travs de este tipo de experiencia se promueve la investigacin y las competencias tecnolgicas para llevar a cabo el proceso de apropiacin de la ciencia y la tecnologa tambin proporciona al grupo de investigacin una visin ms general del entorno, con capacidad de determinar problemticas y

dar posibles soluciones a ellas, a travs de propuestas factibles y con responsabilidad social.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA En la Institucin Educativa Federico Ozanam no existe una conciencia real del manejo de las basuras y del cuidado del ambiente escolar, se puede determinar que un gran porcentaje de acumulacin de basuras en el aula de clase son causas por los mismos estudiantes en el momento de consumir alimentos o en el uso de materiales escolares, la recoleccin de basuras en un aula y en los corredores institucionales puede convertirse en una labor tediosa para las personas encargadas de la limpieza, pero si se mira un poco ms all no solo en las Instituciones sino en muchos espacios no existe una verdadera clasificacin de las basuras, empeorando an ms la problemtica ambiental. Las posibles causas que lleven a esta situacin, es la falta de sentido de pertenencia por la Institucin, el desconocimiento del manejo de los residuos slidos, no hay consciencia del dao ambiental que causan las basuras y la importancia de su clasificacin disminuir la contaminacin, la recoleccin y clasificacin de las basuras es una labor repetitiva y tediosa. Como consecuencia a esta problemtica se presenta una mala imagen institucional, manifestada por una contaminacin visual y ambiental proveniente de los olores y la acumulacin de basuras, lo que puede acarrear enfermedades respiratorias, aparicin de plagas y a gran escala ser participes del deterioro de la Tierra.

OBJETIVO GENERAL Disear e implementar un sistema robtico que recolecte y clasifique la basura.

OBJETIVOS ESPECFICOS 1. Adquirir conocimientos bsicos de electrnica, control, mecnica y programacin. 2. Determinar que componentes en el mercado podemos implementar en la etapa de la construccin de la plataforma. 3. Desarrollar un sistema de control para la movilidad que le permitan al robot desplazarse. 4. Construir el sistema de recoleccin de basura que utilizar el robot. 5. Indagar cual sera el mejor sistema de reconocimiento de materiales para as desarrollar el componente de clasificacin de basuras.

DELIMITACIN DEL PROBLEMA En este proyecto se pretende disear un prototipo de un robot capaz de desplazarse por una trayectoria especfica, definida por el sistema de sensores y control que se consideren adecuados, el cual recolecte la basura producida en ese entorno, y la clasifique reconociendo diferentes tipos de materiales como una opcin inicial en el proceso de separacin de residuos slidos.

MARCO TERICO ANTECEDENTES En el campo de la Robtica se entiende por Robots Mviles a aquellos robots que utilizan ruedas u orugas como sistema de locomocin. Existen otros tipos de robots: manipuladores, areos, con patas, serpentinos, humanoides, reconfigurables. Entre las aplicaciones de robots mviles se encuentra el transporte de carga en la industria, robots desactivadores de explosivos, exploracin de terrenos no aptos para el hombre entre este ultimo podemos destacar los robots Spirit y Oportunity desarrollados por la NASA. Otra aplicacin destacable se encuentra en un sofisticado puerto de descarga en Inglaterra, en donde la carga proveniente de los barcos se transporta en robots mviles del tamao de un autobs, siendo esta operacin totalmente controlada.

Si en el medio existen sistemas que reemplazan al hombre para el desarrollo de tareas repetitivas, recoger basuras no es la exepcin . Robot de italia.

ELCTRNICA BASICA: DISPOSITIVOS ELECTRNICOS Para el desarrollo del prototipo se utilizaron algunos dispositivos electrnicos como:
RESISTENCIAS:

Las resistencias tambin llamados resistores, son los componentes que ms se encuentran en todos los aparatos electrnicos. Como su nombre lo indica, las resistencias, presentan una oposicin o resistencia al paso de la corriente, limitando la cantidad de ella que circula por un circuito. El valor de una resistencia, o sea cuanto se opone al paso de la corriente, se expresa en una unidad llamada Ohmio y este se indica por unas bandas de colores alrededor del cuerpo de la resistencia. Este mtodo de identificacin se llama cdigo de colores.
LOS POTENCIMETROS O RESISTENCIAS VARIABLES.

Estas resistencias pueden variar su valor dentro de unos lmites. Para ello se les ha aadido un tercer terminal unido a un contacto mvil que puede desplazarse sobre el elemento resistivo proporcionando variaciones en el valor de la resistencia. Este tercer terminal puede tener un desplazamiento angular (giratorio) o longitudinal (deslizante). Segn su funcin en el circuito estas resistencias se denominan: Potencimetros: Se utilizan donde la variacin de resistencia la efecta el usuario desde el exterior (controles de audio, video, etc.). Presets: Estos componentes van montados en la plaqueta y normalmente el usuario no tiene acceso a ellos. Se utilizan en los casos donde rara vez sea necesario modificar el valor de la resistencia (controles de ganancia, polarizacin, parmetros preajustados, etc.).

EL TRANSISTOR:

Tambin pertenece a la familia de los semiconductores, es un componente utilizado principalmente para amplificar o aumentar seales y como suiche electrnico. Tiene 3 terminales llamados emisor (E), base (B) y colector (C), las cuales tienen una determinada configuracin dependiendo del transistor, para utilizarlo como suiche electrnico se energiza la base lo cual permite el paso de corriente entre el emisor y el colector. De acuerdo a su fabricacin los transistores pueden ser de tipo PNP o NPN.
AMPLIFICADORES OPERACIONALES:

Un amplificador operacional (comnmente abreviado A.O. u opamp), es un circuito electrnico (normalmente se presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia): Vout = G(V+ V)
EL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA:

Es una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.

ESTRUCUTRA FSICA: La estructura de la plataforma mvil se implemento en balso. Esta proporciona apoyo para los motores y da proteccin y sostenibilidad a todos los elementos electrnicos correspondientes a la etapa de control, recoleccin y los sensores.

SISTEMA DE CONTROL El robot es gobernado por un sistema de control formado por una entidad de control un microcontrolador para este diseo se utiliza el pic 16F4550 de microchip, que toma decisiones de acuerdo a la informacin suministrada por los sensores de ultrasonido referente a la direccin de la trayectoria de movimiento. Microcontroladores Es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especfica
El diagrama de un sistema microcontrolado

Los dispositivos de entrada pueden ser un teclado, un interruptor, un sensor, etc. En el caso del robot recolector de basura seran los sensores de ultrasonido. Los dispositivos de salida pueden ser LED's, pequeos parlantes, zumbadores, interruptores de potencia (tiristores, optoacopladores), u otros dispositivos como rels, luces, un secador de pelo. Para el sistema en desarrollo los dispositivos de salida son los moto- reductores que dirigen el desplazamiento del robot.

Representacin en bloques del microcontroador:

Como se visualiza en el diagrama el pic se asemeja a un ordenador, con su fuente de alimentacin, un circuito de reloj y el chip microcontrolador, el cual dispone de su CPU, sus memorias, y por supuesto, sus puertos de comunicacin listos para conectarse al mundo exterior.

PARTES DEL MICROCONTROLADOR Memoria ROM (Memoria de slo lectura) Memoria RAM (Memoria de acceso aleatorio) Lneas de entrada/salida (I/O) Tambin llamados puertos Lgica de control Coordina la interaccin entre los dems bloques FUNCIONES ESPECIALES DE LOS MICROCONTROLADORES Conversores anlogo a digital (A/D) en caso de que se requiera medir seales analgicas, por ejemplo temperatura, voltaje, luminosidad, etc. Temporizadores programables (Timer's) Si se requiere medir perodos de tiempo entre eventos, generar temporizaciones o salidas con frecuencia especfica, etc. Interfaz serial RS-232. Cuando se necesita establecer comunicacin con otro microcontrolador o con un computador.

Memoria EEPROM Para desarrollar una aplicacin donde los datos no se alteren a pesar de quitar la alimentacin, que es un tipo de memoria ROM que se puede programar o borrar elctricamente sin necesidad de circuitos especiales. Salidas PWM (modulacin por ancho de pulso) Para quienes requieren el control de motores DC o cargas resistivas, existen microcontroladores que pueden ofrecer varias de ellas. Interrupciones, Cuando una seal externa activa una lnea de interrupcin, el microcontrolador deja de lado la tarea que est ejecutando, atiende dicha interrupcin, y luego contina con lo que estaba haciendo. SISTEMA SENSORICO La seal de entrada para la unidad de control la dan los sensores del robot, en este caso se implementaron con los sensores de ultrasonido que determinan la distancia en que se encuentran los obstculos que puede encontrar durante la trayectoria. SENSOR DE ULTRASNIDO:: Los sensores ultrasnicos tienen como funcin principal la deteccin de objetos a travs de la emisin y reflexin de ondas acsticas. Funcionan emitiendo un pulso ultrasnico contra el objeto a sensar, y al detectar el pulso reflejado, se para un contador de tiempo que inicio su conteo al emitir el pulso. Este tiempo es referido a una distancia determinada y de acuerdo con ciertos parmetros predeterminados de respuesta, se determina a travs de una seal elctrica ya sea digital o analgica el resultado del sensado. El sensor utilizado para el proyecto fue el sensor Sfr05 (ver anexo)

PLATAFORMA MOVIL La plataforma est formada por las llantas, los motores con sus respectivas cajas de reduccin con el fin de obtener la potencia suficiente para arrastrar el peso del robot. Motores, Llantas y caja reductora Un motor DC, alimentado por la fuente de 12V, para obtener la ganancia en potencia es necesario utilizar una caja reductora de velocidad, que se puede obtener de un carro de juguete, lo importante es que se sepa ensamblar bien con el eje del motor .

Las llantas deben ser blandas que permitan una mejor movilidad. Reduciendo la friccin con la superficie. La rueda libre es la que aporta el apoyo en la parte posterior, debe rodar libremente sobre s, que facilite la movilidad del robot.

METODOLOGA

Con el fin de contribuir a la estructuracin de formas de pensamiento y de accin sistemticas, ordenadas y acordes con la realidad, a partir de la identificacin de problemas propios de nuestro medio y la bsqueda de soluciones autctonas se realiza el proceso de investigacin utilizando la metodologa de pregunta problematizadora que corresponde a una investigacin aplicada, que consiste en la utilizacin de los conocimientos en la prctica. Despus de determinar la pregunta problematizadora: Cul sera el proceso ms viable para desarrollar un sistema robtico que recolecte y clasifique las basuras? se analizaron las diferentes formas de abordar el problema y se lleg a la conclusin de dividir el desarrollo del proyecto en dos fases una correspondiente al desplazamiento del robot y otra a la recoleccin y clasificacin de los residuos slidos. En el proceso del desarrollo de la investigacin se ha tenido en cuenta el estado del arte, la bsqueda bibliogrfica, estudio del manejo y aplicacin de dispositivos electrnicos, la elaboracin de diferentes prototipos y la

asesora de especialistas en diversas reas que han contribuido a la elaboracin del robot.

En el desarrollo de la fase 1 se empez con la elaboracin de prototipos sencillos de desplazamiento como lo fue el seguidor de lnea, donde se adquirieron conceptos bsicos de electrnica y apropiacin del proceso de investigacin. En esta fase se hace necesario el uso de sistemas autnomos,

implementndose con microcontroladores donde se deben adquirir habilidades en programacin.

1. Se hizo la apropiacin de conceptos y conocimientos bsicos sobre electrnica, elaboracin de talleres prcticos que permitan tener un acercamiento a los principios y dispositivos electrnicos para el desarrollo del proyecto. En esta parte del desarrollo se propone dividir el proyecto por fases siendo la primera la movilidad del robot.

2. Se realiza consultas de diversas fuentes de informacin con el fin de determinar el Estado del arte del proyecto, material que puede reforzar el marco terico y contribuir a la solucin de la fase de la movilidad del robot, como tambin a enriquecer los conocimientos de electrnica.

3. Determinar el diseo del prototipo seguidor de lnea para la primera fase: la movilidad. Despus de consultar diversas fuentes de informacin y ampliar conocimientos, se propone un diseo del seguidor de lnea.

4. Construccin del prototipo y puesta en funcionamiento, con los materiales necesarios para la elaboracin del seguidor de lnea realizar las pruebas de verificacin de cada parte del seguidor de lnea: sensorica, comparacin, potencia y mecnica. Solucin del problema presentado. Al realizar diversos ajustes al diseo propuesto en la parte sensorica por la ineficiente respuesta de los sensores infrarrojos escogidos se propone el cambio de estos; en la parte mecnica se acondicionan reductores de velocidad para el torque del motor; y en la estructura externa al realizar cambios en la carcasa. Refinamiento. Para mejorar la respuesta del seguidor de lnea se considera necesario en la parte de potencia un regulador de voltaje, con el fin de mantener una velocidad relativamente constante.

1. Para realizar la segunda fase la elaboracin del prototipo del robot recolector de basura se requiere de una bsqueda exhaustiva del estado del arte, de sensores que puedan contribuir con la clasificacin de materiales, como la consulta de fuentes primarias para

la obtencin de conocimientos de micro controladores indispensable para la parte de control del robot.

2. Diseo de prototipo: para esto se realiza lluvia de ideas por parte de los integrantes del equipo, se aprueba un diseo con el que se va empezar a trabajar. Se aprovechara software de diseo para su elaboracin.

3. Anlisis de otro tipo de sensores para la movilidad del robot: Se realizan pruebas de laboratorio, para tener una mejor compresin de su funcionamiento, para su posterior utilizacin. (Sensores de ultrasonido)

4. Aspectos necesarios para construir el robot recolector de basura. Diseo simulado por herramientas informticas, prcticas con microcontroladores, estudio y eleccin de sensores. Partes mviles del robot.

5. Anlisis para trabajar con micro controladores. Es necesario que un robot requiere de un cerebro que controle su funcionamiento, es por ello que el uso de microcontroladores facilitara en gran medida est necesidad, se requiere estudiar los microcontroladores que existen en el mercado que puedan satisfagan las exigencias de nuestro proyecto.

6. Lgica del diseo: la programacin del microcontrolador se llevar a cabo con pruebas y estudio de algoritmos que permitan dar un entrenamiento al uso de los microcontroladores, una vez adquirida est destreza se empezara a realizar el diagrama lgico que permita describir el funcionamiento del robot para todas las condiciones establecidas de trabajo. Con lo que se proceder a realizar el algoritmo en el lenguaje de programacin escogido para tal fin (C ++)

7. Analizar resistencia de mariales: El robot requerir de una estructura que permita desarrollar su trabajo de forma ptima, para esto es necesario analizar los materiales convenientes para su fabricacin.

8. Construccin, montaje, pruebas de funcionamiento, mejoras. Una vez analizado y estudiado las caractersticas de los materiales a utilizar en la construccin del prototipo, se empezar con el ensamblaje de todas las partes del robot:

 mvil recoleccin clasificacin 9. Etapa de refinamiento y conclusiones: Se hacen las pruebas necesarias para llevar a cabo ajustes al diseo, y se realizan las conclusiones que se generaron en la elaboracin del proyecto.

RESULTADOS Al finalizar la primera fase del proyecto que fue la etapa de movilidad que se llevo a cabo por medio de la construccin de un robot seguidor de lnea se obtuvieron las siguientes experiencias de las cuales se concluyo el anlisis de este proceso.

Este es el primer montaje del robot seguidor de

lnea, en este se

descubrieron fallas en cuanto a los sensores y motores, por lo cual se produjeron cambios en el montaje para solucionar estos problemas. As se pudo llegar a la siguiente fase.

Primer diseo del seguidor de lnea

En esta fase ya con el montaje decidido se cambiaron las falencias que hallamos en el montaje anterior. As este montaje quedo con un buen funcionamiento, con este prototipo de un automvil se pondr en prctica.

Seguidor de lnea funcionando

En la primera fase del proyecto se pretenda que los integrantes del grupo se apropiaran de conceptos bsicos de electrnica, determinar el estado de arte de nuestro proyecto, para determinar cmo se iba a desplazar el robot se disea el seguidor de lnea. En el proceso de elaboracin y diseo del seguidor de lnea se estudiaran varios principios fsicos, adicionalmente se adquirieron conocimientos de electrnica que lograron la puesta en marcha del seguidor de lnea se llevan a cabo procesos de bsqueda de informacin, de prueba y rediseo. Se llegan a las siguientes conclusiones despus de este proceso: Si se requiere que el robot recolector de basura se desplace por una trayectoria definida, el seguidor de lnea limitara mucho la trayectoria implicara dibujar la ruta de desplazamiento. La sensibilidad del seguidor de lnea a cambios de intensidad lumnica afecta el funcionamiento correcto del robot, aunque se tiene una forma de calibracin manual, implicara una cierta dependencia del robot. Despus de realizar un anlisis del aprendizaje obtenido de la fase uno del proyecto, se determina que se limita mucho la movilidad del robot utilizando el seguidor de lnea para el desplazamiento, se puede obtener una mejor solucin si se realiza el control del desplazamiento por medio de microcontroladores y sensores de proximidad (ultrasnicos).

Incluir en el proyecto el microcontrolador como la unidad de control del robot con el fin de alcanzar una independencia en el desplazamiento del robot, se utilizara adems como herramienta de procesamiento de la informacin de los diferentes materiales que pueda recoger el robot, para la posterior clasificacin.

El proyecto se encuentra en esta fase de implementacin en donde se han obtenido avances en el diseo de la etapa de recoleccin y se estn llevando a cabo las pruebas de los sensores de ultrasonido para el desplazamiento, como la elaboracin de la parte de control del robot con los microcontroladores, y se est en proceso de adquisicin de los materiales para construccin y realizacin de las pruebas del producto final.

El desarrollo de un prototipo que recoge basuras que se desplaza evadiendo los obstculos con el uso de sensores de ultrasonido y la implementacin de un sistema de control que le permite recoger la basura que encuentre a su paso. El conocimiento de conceptos relacionados con la electrnica y la robtica, el acercamiento a lenguajes de programacin, el reconocimiento de dispositivos electrnicos y su aplicacin.

La experiencia de la investigacin ha proporcionado en los miembros del equipo una visin ms general del entorno, con capacidad de determinar problemticas y dar posibles soluciones a ellas, a travs de propuestas factibles y con responsabilidad social. La experiencia promueve la investigacin, las competencias tecnolgicas para llevar a cabo el proceso de apropiacin de la ciencia y la tecnologa. El desarrollo del proyecto ha permitido a los miembros del grupo de investigacin tener un espacio donde pueden explorar y admirar la ciencia y Tecnologa de una manera prctica y divertida, en donde se estimula la creatividad y la cultura de la investigacin. El proyecto del robot recolector de basura con reconocimiento de materiales ha generado en los integrantes del grupo GEDE la conciencia del el cuidado del medio ambiente, al buscar una solucin tecnolgica de una problemtica a travs de la robtica; evidenciada en la recoleccin y clasificacin de los residuos slidos generados en la Institucin. Por medio de esta experiencia de investigacin se forjo una manera de pensar ms crtica y reflexiva frente a los nuevos conocimientos, cuestionado el porqu de las cosas, no siendo unos simples espectadores o receptores de informacin sino siendo actores activos en los procesos de bsqueda y exploracin del conocimiento.

REFERENTES BIBLIOGRFICOS Monografas. La robtica. [Documento en lnea] Disponible en: http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml [Consulta:2010, marzo15] P. Perez : Modulo Inteligente para la Captura del Entorno Mediante ultrasonidos en Robots Autnomos. Proyecto fin de carrerra, Facultad de Informtica, Universidad Politcnica de Valencia, Espaa. 1998. Danilo Navarro: Sensores de ultrasonido usados en robtica mvil para la medicin de distancias. Scientia et Technica Ao X, No 25, Agosto 2004. UTP. ISSN 0122-1701 Alejandro Vlez Garca: Cartilla de Electrnica, Grupo de Investigacin Leonardo Da Vinci, 04 de marzo de 2008

ANEXOS
Incluyo una carpeta de anexos