Ma 1

NOTCIAS
3 MECATRNICA ATUAL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

Robs Exploram
Inteligncia
Artificial no MIT
Uma excurso multimdia no mundo da inteligncia artificial pode
ser vista na exposio Robots and Beyond (Robs e Alm) realiza-
da nos laboratrios do MIT (Massachussets Institute of Technoloy -
http://web.mit.edu - onde os cientistas esto pesquisando os mistrios
da AI (Artificial Inteligence) a quatro dcadas.
O que diferencia a exposio que alm de focalizar a pesquisa e
a experimentao em Inteligncia Artificial, mostra tambm o aspecto
prtico do produto final. Desde o momento em que os visitantes entram
na exposio, eles j participam da pesquisa do MIT. Muitos dos proje-
tos apresentados so tanto experimentais como experienciais, com o
prprio visitante tendo acesso s cenas que precederam todo o pro-
cesso de inveno.
Na exposio possvel obter detalhes dos famosos robs do
MIT como o Cog, um rob criado para sentir seu ambiente atravs
de sensores tanto visuais como tcteis. Atravs de prottipos e
outros meios, o visitante pode seguir a evoluo do Cog desde
quando ele era um
rob primitivo, at
adqui ri r t odo um
sofi sti cado si ste-
ma de sensores.
Nest a exposi o
t ambm pode-se
perceber que, para
ser eficiente, um
rob no precisa ter
o mesmo tamanho
de um ser humano.
Robs microscpi-
os so uma das
atraes que de-
mosntram isso.
Robs
Submarinos
Ajudam Pesquisa
Arqueolgica
Um estranho objeto em for-
ma de charuto foi encontrado
no fundo do oceano por um
rob submarino. Analisando
melhor as imagens enviadas
pelo rob o arqueologista ma-
rinho Robert Chruch constatou
que sua descoberta nada mais
era do que um submarino ale-
mo da Segunda Grande Guer-
ra que havia afundado 50
anos antes. A uma profundi-
dade de 5000 ps (1500
metros). No dia 30 de julho de
1942 o U-166 afundou um na-
vio americano e depois disso
ele prprio afundou. No entan-
to, o que mais importa para os
engenheiros o uso industrial
do rob, denominado AUV
(Autonomous Underwater
Vehicle) que pelo novo concei-
to tecnolgico que emprega,
pode ajudar muito na pesqui-
sa no fundo do oceano para a
construo de dutos de leo e
gs. O AUV opera sem cabos
sendo controlado por operado-
res a partir da superfcie, alm
de usar cmeras com muito
melhor qualidade de imagem.
Coq olhando Rod Brooks, diretor do Laboratrio de
Inteligncia Artificial do MIT e fundador do Humanoid
Robotics Group).
MECA MECA
MECA MECA MECATRNICA TRNICA
TRNICA TRNICA TRNICA
NOTCIAS NOTCIAS
NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS
Newton C. Braga
MECATRNICA ATUAL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 4
NOTCIAS
Computador Industrial IPC Totalmente
Configurvel
O Computador Industrial IPC totalmente configurvel um dos
mais recentes lanamentos da Festo Automao. Elke pode controlar
at 4000 pontos de entradas e sadas e ainda ser utilizados em pe-
quenas e mdias aplicaes, pois totalmente configurvel. Tambm
se destaca neste computador sua capacidade de entradas e sadas
analgicas, sensores de temperatura e possibilidade de controle de
motores de passo, servomotores e servoposicionamento pneumtico.
O Computador Industrial IPC pode controlar redes Field Bus com
protocolos Festo Field Bus, Profibus, Interbus, Can Bus, e AS-
Interface. Na sua configurao, permite ainda o acoplamento de Dis-
co Rgido, Floppy Disk, Impressora, Teclado, Mouse e Monitor VGA.
Mais informaes em: www.festo.com.br.
Nasa Cria Rob em Forma de Bola Para
Atividades Espaciais
A Bola Espacial (Flying Space
Ball) o novo rob da NASA que
est sendo desenvolvido para rea-
lizar tarefas de forma autnoma em
espaos aper tados como, por
exemplo, dentro de uma estao
espacial ou dentro do nibus espa-
cial. O rob em forma de bola ter
sensores, equipamentos de vdeo,
sistema de comunicao de dados
sem fio e uma unidade inteligente
de processamento que lhe permiti-
r entender comandos verbais e to-
mar decises.
Mini Robs Mveis Para Alunos da UDESC
UDESC (Santa Catarina) adquiriu dois robs fixos, de 80 quilos
cada, capazes de manusear peas de at 5 quilos e tambm um
industrial pesando 100 quilos, os quais devero ser utilizados em pes-
quisas de iniciao cientfica com alunos de Engenharia Eltrica, de
Computao e em teses de mestrado. Dois professores doutores em
Robtica do laboratrio da UDESC devem introduzir uma microcmera
nos robs mveis para o desenvolvimento de um software que permi-
ta movimentos laterais.
IBM Descobre
Dedos de Silcio
Capazes de Detec-
tar Defeitos no
DNA
Cientistas da IBM na Uni-
versidade da Basileia (Sua)
descobriram a possibilidade de
se usar micro mecanismos
bio-mecnicos de silcio capa-
zes de detectar defeitos no
DNA. O Jornal Science de
Abril, notcia que o DNA se
organiza na forma de dedos que
tm uma espessura da ordem
de 1/50 do cabelo humano.
A IBM e investigadores uni-
versitrios revelam novo fen-
meno no qual foram observa-
das tores na seqncia do
DNA com o aparecimento de
minsculas estruturas de sil-
cio quando as molculas se li-
gam possibilitando assim a
deteco de defeitos muito pe-
quenos. A presena do silcio
nestas estruturas tm implica-
es importantes que podem
levar a nanorobs capazes de
manipular diretamente o DNA.
NOTCIAS
Novo Sensor ptico Proporciona Sensoriamento
de Alta Preciso
Novo Motor DC com apenas 8 mm No Usa Ferro
A Portscap anuncia a disponibilidade imediata de seu novo motor DC da srie 08 G.
Capaz de produzir um torque 50% maior do que os motores equivalentes de mesmo
tamanho, ele tem apenas 8 mm de dimetro podendo substituir motores maiores em
muitas aplicaes o que leva a novos nveis de miniaturizao sem afetar a performance
dos produtos. O motor tem uma potncia de 700 mW e velocidade at 11 600 RPM,
disponvel em dois comprimentos (16 mm e 19 mm).
Informaes em: http://www.danahermcg.com/default2.asp
Um novo sensor transmissivo ptico com uma
montagem horizontal nica foi anunciado recentemente
pela Vishay Intertechnology. Com uma abertura de 0,5
mm o novo componente Vishay Telefunken TCST5250
foi otimizado para sensoriamento de alta preciso em
objetos com movimento horizontal em codificadores
de engrenagens, VCRs, equipamento de ar ma-
zenamento de dados, rodas codificadores de motores
DC e outras aplicaes com limitao de espao. Ins-
talado num invlucro de plstico polycarbonato com
uma altura de apenas 9 mm o TCST5250 proporciona
uma abertura de 2,7 mm e um passo de terminal de
2,54 mm. Como sensor transmissivo, ele foi otimizado
para ser usado em equipamentos compactos com o
posicionamento face a face de um diodo emissor e
um foto-transistor. A faixa de operao de luz de
950 nm com uma resoluo de 0,4 mm. Informaes
em: www.vishay.com
NOTCIAS
Vishay Despacha o Diodo De Vidro Nmero 150 000 000 000
Fraude Redes Neurais Podem Resolver?
Redes Neurais visam imitar padres biolgicos ca-
pazes de fazer um reconhecimento. Basicamente, elas
imitam os neurnios do nosso crebro, mesmo que
ainda no saibamos exatamente como eles funcio-
nam no reconhecimento de padres. Uma idia que
est em curso a utilizao do reconhecimento de
padres para detectar operaes fraudulentas com
cartes de crdito. A idia obter um padro que per-
mita comparar transaes reais com fraudulentas de
modo a se poder fazer a deteco com facilidade. Atual-
mente, o que se usa um programa baseado em
fractais que emprega a lgica de Bayes que, segundo
se afirma, bem eficiente. Neste sistema a deteco
de fraudes detectada com base na medio de ter-
mos positivos falsos que indicam se a operao
fraudulenta ou no. Em Robtica, o uso das redes
neurais, segundo estes mesmos princpios, pode agre-
gar a um rob um certo sentido que lhe permita no
ser enganado ao receber um comando que o mande
cumprir uma funo indevida.
No entanto, preciso ainda comparar os resulta-
dos entre as duas abordagens: redes neurais ou fractais
para se obter aquela que tenha o melhor desempenho
neste tipo de aplicao.
A Vishay Intertechnology Inc anunciou recentemen-
te o despacho de uma encomenda onde completa a
fabricao de 150 bilhes de diodos de vidro. Estes
diodos so usados em aplicaes que vo de co-
mutao de alta velocidade em circuitos como com-
putadores e telefones celulares at sintonia em r-
dios de AM e FM. A Vishay produz mais de 10 bi-
lhes de diodos anualmente e o fornecedor n-
mero um na Europa deste tipo de dispositivo e o
segundo do mundo.
Os diodos de vidro so componentes simples mas,
segundo a Vishay, fabric-los em tamanha quantida-
de, mantendo a qualidade, no uma tarefa simples.
Para mais informaes sobre a Vishay e sua linha de
componentes visite o site: www.vishay.com/products/
diodes_rectifiers
NOTCIAS
Famlia de Controladores
Lgico-Programveis FEC
da FESTO Pode ser
Comandada por Palm
A partir de agora, a famlia de CLPs FEC da Festo
Automao conta com o Easy Control (Controle F-
cil), um software projetado para rodar em platafor-
ma Palm Pilot. Com ela, as mais diversas aplica-
es que vo do gerenciamento de processos ma-
nipulao de materiais podem ser controladas por
um equipamento Palm usando linguagem de progra-
mao desenvolvida pela Festo. Esse add on to-
talmente gratuito. O usurio pode fazer o download
do programa na Internet e carregar seu Palm de qual-
quer marca. Segundo a Festo, antes disso era ne-
cessri o usar um mi crocomputador desktop ou
notebook.
Informaes podem ser obtidas no site da Festo
em: www.festo.com.br
Sensor Determina
o Comprimento
de Onda da
Luz Incidente
Este novo dispositivo opera com comprimen-
to de onda de 450 nm a 900 nm e mede o pico
espectral da luz. O sensor de comprimento de
onda PSS-WS7.56 pode determinar o pico de fre-
qncia de uma luz monocromtica. Diferente-
mente de outros dispositivos, a sada no afe-
tada pela intensidade da luz medida. O dispositi-
vo pode ser usado em quantificao de LEDs,
casamento de cores, teste de lentes e em ou-
tras aplicaes em que se necessita de medi-
da precisa do comprimento de onda da luz. A
rea sensvel de 2,75 mm quadrados com
duas j unes pn superpostas, uma sobre a
outra. Informaes na Pacific Silicon Sensor
em: http://www.pacific-sensor.com
Conector Molex Para Robtica
15 Vezes Menor que as
Verses Tradicionais
Projetado para aplicaes em Automao como
pequenos robs e outros equipamentos movimen-
tados por motores, o sistema Compact Robotic
Connector (CRC) tem 1/15 do tamanho dos
conectores I/O tradicionais para trabalhos pesados.
O sistema um dos sistemas I/O para at 30 cir-
cuitos. Disponvel em verses de 12, 20 e 30 cir-
cuitos, o sistema CRC tem a pinagem necessria
para controlar robs pequenos que, normalmente,
usam at 4 motores. O sistema especificado para
250 V e pode ser usado tanto para conectar sinais
como al i ment ao. Um
sistema de trava por mola
faci l i t a a manut eno,
uma vantagem sobre os
tipos comuns que usam
parafusos. Informaes
em http://www.molex.com
ESPECIAL
INTRODUO
O mundo vem presenciando nos
ltimos anos o avano vertiginoso da
Microeletrnica, num ritmo que at o
momento no tem dado sinais de
desacelerao. Como resultado, so
obtidos circuitos eletrnicos cada vez
mais rpidos e poderosos, mas para-
doxalmente cada vez menores, mais
baratos e econmicos. Associados di-
retamente Microeletrnica, o com-
putador digital e as Cincias da Com-
putao tambm se desenvolvem ra-
pidamente, num crculo virtuoso em
que computadores mais poderosos
favorecem o desenvolvimento de apli-
caes mais complexas, que por sua
vez exigem cada vez mais poder
computacional.
Apesar desses resultados estarem
causando uma ampla revoluo
tecnolgica na Engenharia e na
sociedade em geral, quando so asso-
ciados sistemas mecnicos que se
observa um maior impacto nos sistemas
produtivos e no cotidiano das pessoas.
No de hoje que componentes
eletrnicos (tais como sensores,
atuadores eletro-mecnicos e circui-
tos de controle) so utilizados no con-
trole e acionamento de sistemas me-
cnicos. No entanto, foi o recente de-
senvolvimento dos circuitos integrados
que possibilitou a produo em larga
escala e baixo custo de micropro-
cessadores dedicados conhecidos
como microcontroladores. Hoje esses
dispositivos eletrnicos esto presen-
tes no apenas em mquinas e equi-
pamentos industriais mas tambm nos
automveis, nas mquinas de lavar
roupas, nos sistemas de ar condicio-
nado, aparelhos de vdeo, etc. Os sis-
temas mecnicos sofreram profundas
modificaes conceituais com a incor-
porao da capacidade de proces-
samento, o que permitiu torn-los mais
rpidos, eficientes e confiveis, a cus-
tos cada vez menores.
No Japo, a combinao bem su-
cedida de Mecnica, Eletrnica e
Processamento Digital em produtos de
consumo recebeu o cognome de
Mecatrnica no final da dcada de 70.
A figura 1 representa de forma gen-
rica um sistema mecatrnico. Os
sensores captam as informaes do
mundo fsico que so processadas
digitalmente, resultando em aes de
controle. O sistema de controle age
sobre o sistema fsico atravs de
atuadores. Disto resulta um sistema
realimentado, que pode representar
sistemas com nveis variados de com-
plexidade.
Essa combinao pode gerar uma
gama muito ampla de aplicaes, de
tal forma que o termo Mecatrnica
pode ser interpretado de formas dife-
rentes dependendo da aplicao em
questo. Este artigo tem seu foco na
Automao Industrial, com particular
nfase na indstria de manufatura.
Este o foco adotado no curso de
Engenharia Mecnica com habilitao
em Automao e Sistemas da Escola
Politcnica da USP (EPUSP), com o
qual os autores se encontram envol-
vidos (Cozman, 2000).
MECATRNICA
Muitos engenheiros consideram
que a Mecatrnica surgiu com o de-
senvolvimento dos robs. Os projetos
na rea de Robtica impulsionaram o
desenvolvimento de outras reas, tais
como o controle realimentado a partir
da fuso de informaes sensoriais,
tecnologias de sensores e atuadores,
MECA MECA
MECA MECA MECATRNICA TRNICA
TRNICA TRNICA TRNICA
Uma Abor Uma Abor Uma Abor Uma Abor Uma Abordagem V dagem V dagem V dagem V dagem Voltada Automao Industrial oltada Automao Industrial oltada Automao Industrial oltada Automao Industrial oltada Automao Industrial
A Mecatrnica pode ser definida como a integrao de Me-
cnica, Eletrnica e Computao de forma concorrente. Essa
combinao tem possibilitado a simplificao dos sistemas
mecnicos, a reduo de tempos de desenvolvimento e custos,
e a obteno de produtos com elevado grau de flexibilidade e
capacidade de adaptao a diferentes condies de operao.
Os conceitos de Mecatrnica podem ser empregados numa vasta
gama de aplicaes, sendo que este artigo focado na rea de
Automao Industrial.
Julio Cezar Adamowski
Professor Titular do Departamento de Engenharia Mecatrnica e de Sistemas Mecnicos
Escola Politcnica da USP
Celso Massatoshi Furukawa
Professor Doutor do Departamento de Engenharia Mecatrnica e de Sistemas Mecnicos
ESPECIAL
programao de alto nvel, cinemtica
e dinmica. O grande avano na rea
de Robtica somente foi possvel com
o surgimento do microprocessador,
pois o controle de trajetria dos robs
articulados envolve clculos complica-
dos que devem ser realizados em tem-
po real.
Segundo Schweitzer da ETH de
Zurich (1996), Mecatrnica uma rea
interdisciplinar que combina a Enge-
nharia Mecnica, a Engenharia Ele-
trnica e Cincias da Computao.
Van Brussel, da Universidade Ca-
tlica de Leuven (1996), considera
Mecatrnica como a combinao de
Engenharia Mecnica, Engenharia de
Controle, Microeletrnica e Cincia da
Computao, numa abordagem de en-
genharia concorrente, isto , deve-se
ter uma viso simultnea das possibi-
lidades nas diferentes disciplinas en-
volvidas, em contraste com as abor-
dagens tradicionais que geralmente
tratam os problemas separadamente.
Salminen, da empresa FIMET da
Finlndia (1992), define Mecatrnica
como sendo a combinao de mec-
nica e eletrnica para melhorar a ope-
rao em vrios aspectos, aumentar
a segurana e reduzir custos de m-
quinas e equipamentos. Presume-se
que o autor considera a Computao
como parte da Eletrnica.
Acar, da Uni versi dade de
Loughborough na Inglaterra (1996),
considera a Mecatrnica como uma
fi l osofi a de proj eto, baseada na
integrao de Microeletrnica, Com-
putao e Controle em Sistemas
Mecnicos, para se obter a melhor
soluo de projeto e produtos com
um certo grau de inteligncia e fle-
xibilidade.
Existem vrios outros artigos que
discutem a definio de Mecatrnica
(Ashley, 1997), porm verifica-se que
o ponto comum maioria das abor-
dagens , mais que a simples soma,
a integrao de diferentes tecnologias.
A partir de meados da dcada de
80, pases como Austrlia, Japo,
Coria do Sul, alm de alguns pases
Europeus, iniciaram a criao de cur-
sos de graduao e ps-graduao
voltados ao ensino multidisciplinar de
Mecatrnica (Acar, 1997).
Nos Estados Unidos no foram
criados cursos especficos de Enge-
nharia Mecatrnica, porm foram
introduzidas, nos currculos dos cur-
sos de graduao, disciplinas que
apresentam o conceito de Mecatrnica
(Ashley, 1997). Na grande maioria das
Facul dades de Engenhari a dos
E.U.A., as modificaes foram feitas
nos cursos de Engenharia Mecni-
ca, com disciplinas que abordam a
integrao de Mecnica, Eletrnica
e Computao, para o desenvolvi-
mento de componentes e mquinas.
Na Finlndia foi introduzido em
1987 um programa especial de pes-
quisa em Mecatrnica com a partici-
pao de quatro universidades tcni-
cas. Este programa contou com um
oramento de 6,5 milhes de dlares
at 1990, e a participao de aproxi-
madamente 80 indstrias atuando em
setores estratgicos (mquinas para
fabricao de papel, telefonia mvel,
mquinas florestais, robs especiais)
(Salminen, 1996). O programa atingiu
o objetivo de difundir os conceitos de
Mecatrnica nas indstrias e em 1995
um novo programa foi introduzido, com
horizonte de quatro anos e um ora-
mento de 20 milhes de dlares, en-
volvendo universidades, centros de
pesquisa e indstrias, com novos te-
mas na rea de Mecatrnica.
Na Inglaterra, a comunidade envol-
vida com Mecatrnica s recebeu
aceitao oficial em 1990 com a cria-
o de um Frum de Mecatrnica
apoiado pelo IEE (Institute of Electrical
Enginners) e o MechE (Institute of
Mechanical Engineers) (Hewit, 1996).
No Brasil, o primeiro curso de gra-
duao em Mecatrnica surgiu no fi-
nal da dcada de 80, como uma inicia-
tiva pioneira da Escola Politcnica da
USP. O curso, denominado Automao
e Sistemas, foi implementado no De-
partamento de Engenharia Mecnica,
aproveitando-se o ncleo do curso de
Engenharia Mecnica, ao qual se in-
troduziram disciplinas novas de Ele-
trnica e Computao (Cozman,
2000). Este curso foi iniciado em 1988
e j formou cerca de 450 engenheiros
at o final de 2000.
CONCEITOS DE MECATRNICA
Atualmente a Mecatrnica enten-
dida como uma filosofia relacionada
aplicao combinada de conheci-
mentos de reas tradicionais como a
Engenharia Mecnica, Eletrnica e
Computao de forma integrada e
concorrente, conforme mostra a figu-
ra 2. Uma combinao para ser con-
corrente deve extrair o que h de mais
adequado em cada uma das reas, de
tal forma que o resultado final mais
do que a simples soma de tais es-
pecialidades, mas sim uma sinergia
entre elas.
O conceito de Mecatrnica repre-
senta a combinao adequada de ma-
teriais (resistncia dos materiais, com-
portamento trmico, etc.), mecanis-
mos (cinemtica, dinmica), sensores,
atuadores, eletrnica e processamen-
to digital (controle, processamento de
sinais, simulao, projeto auxiliado por
computador), possibilitando as seguin-
tes caractersticas:
a) No projeto
Simplificao do sistema me-
cnico;
Reduo de tempo e de custo de
desenvolvimento;
Figura 1 - Sistema mecatrnico.
ESPECIAL
facilidade de se introduzir modi-
ficaes ou novas capacidades;
flexibilidade para receber futu-
ras modificaes ou novas funciona-
lidades.
b) No produto:
flexibilidade de operao:
programabilidade;
inteligncia: capacidade para
sensoriar e processar informaes
para se adaptar a diferentes condies
de operao;
auto-monitorao e preveno
ativa de acidentes;
auto-diagnstico em caso de
falhas;
reduo do custo de manuten-
o e consumo de energia;
elevado grau de preciso e
confiabilidade.
Vejamos alguns exemplos de como
esses resultados so possveis, den-
tro da rea de Automao Industrial.
Sistemas tais como mquinas fer-
ramentas e mquinas de manufatura
em geral eram compostos por meca-
nismos para sincronizao de movi-
mentos e normalmente acionados por
um s atuador (em geral, um motor
eltrico). A grande complexidade dos
mecanismos exigia preciso elevada
para diminuir folgas e dispositivos de
lubrificao para reduzir atritos. Essas
mquinas sofreram um grande desen-
volvimento, com a introduo do con-
trole numrico computadorizado
(CNC), possibilitando a obteno de
peas com formas tridimensionais
complexas. Os Controladores Lgicos
Programveis (CLP) possibilitaram
grandes modificaes na indstria
com a automao de processos, me-
lhorando o desempenho e a qualida-
de dos produtos.
A utilizao de mecanismos els-
ticos tem se tornado uma realidade
e possibilita a eliminao de juntas
articuladas, por exemplo. Estrutu-
ras flexveis podem ser controladas,
atravs de sensores e atuadores
montados ao longo dessas estrutu-
ras, passando a apresentar compor-
t ament os desej ados, como por
exemplo, maior rigidez e eliminao
de modos de vibrao.
As aplicaes de computao em
Engenharia Mecnica evoluram a par-
tir do incio da dcada de 80 com a
evoluo vertiginosa do poder de
processamento dos computadores,
acompanhado por um imenso declnio
de preos. Antes disso, programas
para anlise estrutural, trmica ou flui-
da eram rodados em computadores
tipo main frame com entrada de da-
dos em cartes perfurados e sadas
em forma de listagens. Atualmente
esses programas de anlise oferecem
excelentes interfaces grficas para o
usurio, tanto relacionadas entrada
de dados como apresentao dos re-
sultados. Hoje, modelos matemticos
sofisticados e cada vez mais comple-
xos podem ser simulados mesmo em
computadores pessoais.
NVEIS
Para alguns, Mecatrnica o con-
ceito de engenharia integrada que uti-
liza CAD e CAM para gerar um produ-
to complexo como, por exemplo, um
rob. Um engenheiro de produo,
por outro lado, pode entender a
Mecatrnica como sendo a imple-
mentao de um sistema flexvel de
manufatura. Um engenheiro, ao pro-
jetar uma cmara de vdeo, pode
entend-la como a utilizao de ele-
trnica numa aplicao Mecnica. J
um engenheiro qumico pode enten-
der a Mecatrnica como o controle de
um processo qumico utilizando
sensores e atuadores, controlados por
um processador digital. Provavelmen-
te todos esto corretos, pois a
Mecatrnica est presente em diferen-
tes nveis.
Neste artigo so definidos os se-
guintes nveis:
Componente (por exemplo, circui-
tos integrados, sensores, atuadores,
mecanismos);
Mquina (mquinas de usi-
nagem, medio, inspeo, movimen-
tao, embalagem);
Sistema (FMS - flexible manu-
facturing system, FAS - factor y
automation system, CIM - computer
integrated manufacturing).
Figura 2 - Uma representao esquemtica da Mecatrnica.
ESPECIAL
A atuao profissional nos diferen-
tes nveis est relacionada com o grau
de compreenso exigido dos fenme-
nos fsicos envolvidos: quanto mais
prximo, maior deve ser o domnio
sobre eles. O nvel de componente
exige o maior grau de domnio, en-
quanto que o nvel de sistema requer
o menor. Desta forma, conforme nos
distanciamos do nvel fsico, diminui-
se a complexidade fsica envolvida
devido ao aumento do nvel de abs-
trao. Por outro lado aumenta tam-
bm a complexidade lgica do siste-
ma, exigindo maior poder de pro-
cessamento para lidar com uma mai-
or quantidade de informao. o que
ilustra a figura 3.
No caso de um sensor de tempe-
ratura, por exemplo, precisamos ter
conhecimento dos fenmenos fsicos
que podem ser utilizados para reali-
zar a medida (variao de resistncia,
dilatao trmica, juno termo-par,
etc), as vantagens e desvantagens de
cada um, as condies em que a me-
dida dever ser feita (tempo de res-
posta, faixa de temperatura, preciso
e condies ambientais adversas), e
a eletrnica necessria para con-
dicionar o sinal e permitir a sua leitu-
ra. No caso extremo do projeto de um
sensor desse tipo, a informao de-
sejada o valor real de uma tempera-
tura, e seu processamento envolve a
transduo para um sinal eltrico.
No noutro extremo, um sistema de
automao de fbrica (FAS) deve li-
dar com informaes bastante abstra-
tas, tais como adequao de esto-
ques, capacidade produtiva das m-
quinas, previses de demanda, esca-
las de manuteno, possibilidade de
falhas, limites de consumo de energia,
etc. A gerao de um planejamento
otimizado de produo (o que produ-
zir, quando e como) e o posterior con-
trole da produo (com correes ocor-
rendo ao longo do trabalho) exige o
conhecimento preciso e instantneo de
todas estas variveis e de muitas ou-
tras mais, alm de envolver algoritmos
sofisticados para tomada de decises.
DISCUSSO
O ponto importante do conceito e
da filosofia de Mecatrnica a combi-
nao concorrente da Mecnica, Ele-
trnica e Computao, de forma inte-
grada para se obter, no produto, ca-
ractersticas, tais como, flexibilidade e
inteligncia, e no projeto, sistemas me-
cnicos mais simples, reduo de cus-
tos e facilidade para se introduzir
modificaes.
Os grandes desafios impostos pela
Mecatrnica so: atualizao constan-
te e projetos visando a integrao de
conhecimentos de diferentes reas.Os
meios de comunicao tm acompa-
nhado esta evoluo e a Internet tem
possibilitado consulta rpida a forne-
cedores e fabricantes de componen-
tes, mquinas e sistemas. A integra-
o, sendo uma caracterstica dos pro-
jetos em Mecatrnica, exige do pro-
fissional no apenas um conhecimen-
to tcnico abrangente, mas tambm
a habilidade para trabalhar em equi-
pe, uma vez que seria muito difcil um
nico profissional ter domnio total
sobre todas as reas envolvidas.
O rpido desenvolvimento cientfi-
co e tecnolgico que estamos presen-
ciando inviabiliza a formao de pro-
fissionais com profundo domnio de
todas as especialidades que com-
pem a Mecatrnica, exigindo que a
educao ocorra de forma continu-
ada mesmo aps a concluso do
curso. l
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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4. Cozman F.G., Furukawa C.M., A
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5. Hewit, J.R. & King, T.G.,
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6. Salminen V., Ten Years of
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Transactins on Mechatronics, vol. 1, no.
2, p.127-136.
Figura 3 - A complexidade fsica maior no nvel de componente, enquanto que a complexidade
lgica maior no nvel de sistema
MECATRNICA ATUAL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001 12
PNEUMTICA
Atualmente, podemos afirmar que
seria quase impossvel projetar qual-
quer sistema de Automao sem re-
corremos aos recursos da eletrnica.
Presente em todos os sistemas que
necessitam de:
confiabilidade;
segurana operacional;
rapidez na gerao dos sinais de
comando, gerando produtividade, pro-
dutos seriados com a qualidade as-
segurada, e conseqentemente redu-
o de custos, no produto terminado.
As aplicaes da Automao, seja
ela Pneumtica, Hidrulica ou qualquer
outra forma que dependa dos coman-
dos da Mecatrnica (Mecnico + Ele-
trnica) esto presentes nas grandes,
mdias ou pequenas empresas, com
ampla gama de contribuies.
Destacamos a mecanizao de
tarefas manuais, a automao ou
semi-automao de mquinas dos
mais diversos tipos, a construo de
dispositivos que executam automati-
camente seqncias operacionais
simples ou mais complexas, tudo isto
facilmente integrado Microeletrnica
e Informtica.
Hoje, os componentes de campo,
tais como; sensores, transmissores de
presso, de temperatura, vlvulas
solenides, sinalizadores, alarmes,
lmpadas , etc., e sem deixar de men-
cionar, os Controladores Lgicos
Programveis (CLPs), superam suas
prprias perspectivas.
De um simples projeto - o de abrir
e fechar uma porta, at o mais dos
sofisticados computadores que co-
mandam todos os controles de uma
Nave Espacial, a Eletrnica se faz pre-
sente, oferecendo segurana e
confiabilidade.
Imaginem o segmento bancrio,
operando sem os recursos dos com-
putadores - seria um caos atender
todos os servios e as facilidades ge-
radas atravs da Eletrnica, sem falar
da Internet, pelo sistema da rede de
Telecomunicao Computadorizada.
Uma empresa , que no utiliza os
recursos dos computadores, seja para:
controle de estoque, de vendas, de
produo - anlise dimensional de pe-
as - CAD - controles estatsticos -
projetos, entre outros servios, certa-
mente estar fora de competio no
mercado atual.
E na linha de produo, onde in-
meros comandos so responsveis
para:
alimentar, posicionar, fixar, expulsar;
separar, girar, contar, dosar, ordenar;
imergir, elevar;
alimentao de fitas com avan-
os compassados;
unidades de avano giratrio pas-
so-a-passo;
Robtica;
entre outras aplicaes.
possvel imagin-los sem os re-
cursos da Automao Eletrnica?
E na rea da Automao Pneum-
tica, podemos elaborar dispositivos
sem a ajuda da Eletrnica? Sim, s
que no podemos contar com a
confiabilidade operacional destes
equipamentos, pois seus recursos de
aplicao so limitados.
Exemplo: Um comando pneumti-
co que depende de um acionamento
de fim de curso pneumtico e/ou me-
cnico; ser que podemos confiar no
seu sinal de retorno informando:
Hoje, bastante comum, Engenheiros de Automao Industri-
al, Tcnicos em Instrumentao, estudantes de Mecatrnica, en-
tre outros profissionais, elaborarem seus projetos, sem se preo-
cuparem com os componentes e demais elementos de Campo.
Nosso objetivo principal, fazer um alerta estes profissionais,
para que especifiquem, em seus projetos, produtos de alta quali-
dade e com a confiabilidade assegurada, pois somente assim seus
projetos tero resultados positivos.
A rea de Automao Pneumtica, hoje responsvel pela maio-
ria dos comandos, utilizados em Robtica, Processos Industriais,
Malhas de Instrumentao, etc., o tema principal deste artigo.
A impor A impor A impor A impor A importncia dos tncia dos tncia dos tncia dos tncia dos
COMPONENTES COMPONENTES
COMPONENTES COMPONENTES COMPONENTES
PNEUMTICOS...CONFIVEIS PNEUMTICOS...CONFIVEIS
PNEUMTICOS...CONFIVEIS PNEUMTICOS...CONFIVEIS PNEUMTICOS...CONFIVEIS
Jos Carlos Amadeo
Centro Universitrio Salesiano de So Paulo
13 MECATRNICA ATUAL N 1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
PNEUMTICA
pea posicionada - vlvula sole-
nide de emergncia fechada , por-
ta do forno aberta, etc., e sua segu-
rana operacional ?
Vamos imaginar uma mquina
complexa, responsvel por 60% da
produo (de alta responsabilidade),
cujo investimento para a empresa foi
bastante representativo, e por qual-
quer motivo esta mquina parar, por
falha de algum componente pneum-
tico. Ser prejuzo na certa para a
empresa, gerando atrasos na produ-
o, em seus compromissos de entre-
gas, no seu faturamento , etc.
Temos estatsticas que uma mqui-
na parada por razes de manuteno/
reparos, ou mesmo para troca de um
simples componente, sua hora mqui-
na parada representa para a empre-
sa, R$ 10.000,00/hora, aproximada-
mente, dependendo do tipo de mqui-
na e dos componentes instalados.
Nossa imaginao est voltada
para esta mquina - fabricada no Bra-
sil ou importada - e que vem equipa-
da com blocos de vlvulas pneum-
ticas - comando solenides - e com
um programa de CLP incorporado. O
fabricante , por razes desconheci-
das ou mesmo por questes de re-
duo de custos, especificou, no
item vlvulas/componentes pneu-
mticos, uma certa marca X . Se
esta mquina for importada - ex.:
USA, entre o despacho de origem, at
sua chegada ao Porto de Santos, e
translado para a Capital, passaram-se
05 meses - (prazo bastante otimista).
Seus componentes pneumticos, e
demais acessrios instalados , fica-
ram inativos durante este perodo.
Nos Termos de Garantia, os fa-
bricantes costumam mencionar: No
garantimos seus componentes por uso
inadequado e/ou aplicaes que no
estejam dentro dos descritivos tcni-
cos ... - ou coisas semelhantes.
HORA DE INSTALAR A MQUINA
Se o instalador possuir alguns
conheci ment os em Aut omao
Pneumtica, suas primeiras provi-
dncias sero:
Verificar o local da instalao;
Se existe neste local, ponto de
ar comprimido, caso contrrio, insta-
lar dentro das especificaes e das
normas tcnicas exigidas pelo fabri-
cante, componentes confiveis, pois
este ser mais um dos acessrios res-
ponsveis pelo bom andamento dos
equipamentos;
Ler as especificaes tcnica
do manual, quanto: a presso de
operao (mxima e mnima), siste-
mas de filtragem do ar comprimido,
temperatura ambiente, se este equi-
pamento necessita ser instalado em
salas climatizadas, entre outras no-
tas importantes;
O conjunto de preparao e tra-
tamento do ar comprimido, filtro/
regulador de presso e Lubrificador,
dever atender todas exigncias
em relao a: qualidade do ar com-
pr i mi do, i nst al ao de f i l t ros
coalescentes, secador de ar, vazo/
presso, etc.;
Lubrificao: se a mquina ope-
ra com ou sem lubrificao, especifi-
car para compras, o leo recomen-
dvel (confiveis), especial para sis-
temas de lubrificao pneumtica;
Entre outras inmeras providncias.
E em relao as vlvulas de
comando pneumticas instaladas...
so confiveis?" Esto em condies
para entrar em operao?
O que adiantou os engenheiros/
tcnicos em Mecatrnica projetar
seus comandos / CLPs com os mais
sofisticados componentes eletrnicos,
garantindo movimentos operacionais,
atravs dos sinais I/O, se no final da
linha existem componentes, neste
caso, pneumticos, sujeitos a falhas?
Nosso alerta est voltado para o
usurio final, ou mesmo para os pro-
jetistas que dever especificar/exigir
do fabricante, seja ele nacional ou
mesmo de produtos/mquinas impor-
tadas, que seus componentes pneu-
mticos. Exemplo: vlvulas soleni-
des, sejam de alta tecnologia e que
tenham no Brasil, representantes/dis-
tribuidores autorizados com assistn-
cia tcnica, para que em caso de
emergncia, falha de algum compo-
nente, queima de uma bobina da vl-
vula solenide ou mesmo aps um
longo perodo operacional tenham, no
local, peas de reposio.
Figura 1 - Exemplo de uma vlvula solenide de ao Direta, com a nova tecnologia Spool & Sleeve.
PNEUMTICA
UM ALERTA, EM RELAO AS
VLVULAS E DEMAIS COMPO-
NENTES PNEUMTICAS
J esto disponveis no mercado
nacional, vlvulas pneumticas com
nova tecnologia, chamada de: A
tecnologia do Spool & Sleeve.
Trata-se de vlvulas pneumticas
que operam sem guarnies de bor-
racha, ou seja, sem as tradicionais
vedaes do tipo O rings, garantin-
do desta forma, confiabilidade em
seus comandos, maior rapidez de co-
mutao, alta vazo constante, longa
vida operacional , entre outros bene-
fcios. A figura 1 mostra um exemplo
deste tipo de vlvula.
A TECNOLOGIA SPOOL SLEEVE
PASSO-A-PASSO
Esta tecnologia formada por um
carretel deslizante e um cartucho flutu-
ante. Confeccionados em ao inox com
preciso micromtrica e submetidos a
tratamento trmico de endurecimento.
Sendo balanceado, ao injetar-se
o ar comprimido na vlvula, o Spool
centrado no Sleeve e o ar ao redor
deste, formando um colcho de ar,
que passa a atuar como se fosse
um rolamento pneumtico evitando
qualquer contato metal-metal, con-
seqentemente, sem nenhum atri-
to no conjunto. Alm disso:
O ajuste perfeito entre o Spool
e o Sleeve dispensa as vedaes di-
nmicas tipo O rings, tornando a
durabilidade das vlvulas quase infi-
nita e sem vazamentos.
Trabalhando com ou sem lubrifi-
cao elas resistem a contaminantes,
misturas pegajosas e ferrugem das
redes de ar (redes antigas) por vrios
anos sem manuteno.
As afiadas arestas existentes no
Spool formam uma perfeita lmina nos
orifcios de passagem do ar no Sleeve,
funcionando como raspadores, com-
batendo os elementos de contamina-
o da rede de ar comprimido.
Possuem extrema versatilidade
de aplicao, como: presso-vcuo,
dupla-presso, vcuo-vcuo, etc.
Atravs desta nova tecnologia,
a confiabilidade de comando geradas
pelos CLP's estar garantida.
Esta nova tecnologia permite
que as vlvulas pneumticas operem
isentas de lubrificao, no poluindo
e/ou contaminando o ambiente de tra-
balho, eliminando desta forma, o leo
que sai pelos escapes, contrrio aos
modelos de vlvulas que necessitam
operar com lubrificao permanente.
Atuadores pneumticos - Cilindros
- responsveis pelos movimentos/foras
entre outras funes, tambm dispon-
veis para operar sem lubrificao.
A figura 2 mostra um exemplo de
vlvula servo-pilotada em corte.
importante divulgar esta nova
tecnologia, pois as vlvulas pneum-
ticas, que possuem as tradicionais
guarnies de borracha, como ele-
mentos de vedao, podem ressecar,
por falta de uma lubrificao adequa-
da, ou mesmo apresentar desgastes
pelo seu uso constante, provocando
falhas, resultando as paradas de m-
quinas, para troca dos jogos de re-
paros, alm do desperdcio do ar
comprimido, provocados pelos vaza-
mentos (desgaste natural dos com-
ponentes de borracha).
Podemos af i r mar que nada
adiantaria fazer uso da alta tec-
nologia dos Comandos Eletrnicos,
sejam estes, de fabricao atual ou
mesmo do prximo sculo, se no
utilizarmos Componentes Pneum-
ticos Confiveis. l
Figura 2 - Exemplo de vlvula solenide servo-pilotada em "corte".
ELETRNICA
O maior problema para os
montadores de automatismos mec-
nicos como braos mecnicos, robs,
pequenos veculos controlados dis-
tncia, etc., est na obteno das par-
tes mecnicas.
Muitos, desmontando brinquedos
e eletrodomsticos fora de uso e mes-
mo equipamentos de uso especializa-
do que usam elementos mecnicos
acabam por conseguir muitos compo-
nentes importantes como motores,
engrenagens, polias, etc e a partir
deles construir sistemas de reduo,
movimentao de alavancas, braos
e em alguns casos at montar
servosmecanismos.
No entanto, trata-se de um verda-
deiro trabalho de "garimpagem" que
nem sempre leva s solues deseja-
das, alm de dar muito trabalho. Com
a disponibilidade de computadores em
praticamente qualquer laboratrio de
desenvolvimento, a possibilidade de
se controlar dispositivos mecnicos a
partir de programas automatizadores,
de um teclado ou mesmo de um
joystick, torna-se cada vez mais ten-
tadora, e as escolas que ensinam
Mecatrnica sabem disso e at mes-
mos os profissionais que tentam
implementar seus prprios projetos
nesta rea.
No entanto, esbarra-se ainda na
parte mecnica que pode significar a
diferena entre o xito e o fracasso de
qualquer projeto.
Mas, o problema tem algumas
solues simples que podem facilitar
bastante o trabalho dos projetistas.
A disponibilidade no mercado de
uma caixa de reduo com caracte-
rsticas padronizadas e que funciona
com tenses que so facilmente obti-
das a partir de circuitos eletrnicos
comuns pode ajudar bastante os lei-
tores interessados.
CAIXA DE REDUO
A Saber Marketing Direto Ltda. tem
na sua linha de produtos uma caixa
de reduo que pode servir para a re-
alizao de uma infinidade de proje-
tos que envolvam o controle de dispo-
sitivos mecnicos a partir de sinais
eltricos.
CAIXAS DE REDUO CAIXAS DE REDUO
CAIXAS DE REDUO CAIXAS DE REDUO CAIXAS DE REDUO
Soluo para a realizao de projetos de
Mecatrnica
Um dos problemas para a realizao de projetos prticos que
envolvam automatismos mecnicos acionados por meio de circui-
tos eletrnicos, como por exemplo, a partir de computadores e cir-
cuitos digitais de controle a obteno de componentes mecni-
cos. A Mecatrnica, que une as tecnologias da Eletrnica e da
Mecnica est se difundindo cada vez mais e muitas escolas j pos-
suem cursos regulares desta disciplina. No entanto, elas enfren-
tam muitas dificuldades justamente pela impossibilidade de
implementao de projetos didticos simples, acessveis e bara-
tos que possam ser realizados no nvel exigido pelos cursos. Uma
soluo interessante que apresentamos neste artigo consiste no
uso de caixas de reduo.
Newton C. Braga
Esta caixa de reduo, conforme
mostra a figura 1, consta de um motor
de corrente contnua de 6 volts que
aciona um conjunto de engrenagens
metlicas, obtendo-se assim uma re-
duo de velocidade numa proporo
que pode ser considerada ideal para
aplicaes em Mecatrnica, Robtica
e automatismos mecnicos diversos.
Como os motores de corrente con-
tnua possuem uma velocidade que
depende de sua carga, no poss-
vel definir exatamente a velocidade da
reduo, mas ela estar entre 0,5 e 1
Figura 1 - Uma caixa de reduo para projetos
de Mecatrnica.
ELETRNICA
giro por segundo, tipicamente, depen-
dendo de quanta fora voc desejar
que ela aplique num mecanismo.
Para um motor pequeno, esta taxa
de reduo permite uma multiplicao
considervel da fora, o que quer di-
zer que no eixo de reduo obtm-se
um torque considervel.
De fato, enrolando-se diretamen-
te um fio neste eixo, possvel deslo-
car um peso considervel, conforme
mostra a figura 2.
COMO USAR
A maneira mais simples de se
controlar o motor a partir de sinais
de pequena intensidade faz uso de
um transistor NPN ou PNP de m-
dia potncia de uso geral, mostrado
na figura 3.
Para se alterar a velocidade de ro-
tao numa faixa bastante ampla po-
demos usar um controle PWM com
base em circuitos integrados simples.
Assim, o circuito da figura 4, altera o
ciclo ativo do sinal retangular aplica-
do no motor de modo a modificar sua
velocidade com um mnimo de perda
de torque nas baixas rotaes.
Neste circuito tambm podemos
usar um transistor de efeito de campo
de potncia (Power FET) que capaz
de controlar vrios ampres de cor-
rente com grande facilidade.
Esta caracterstica importante,
pois diferentemente dos reostatos co-
muns no existe uma faixa morta em
que o motor alimentado mas no
parte, saindo depois da imobilidade
j com boa velocidade. Este proble-
ma, muito notado em ferrovias em mi-
niatura, autoramas e robs mveis,
no ocorre com este tipo de controle.
Uma aplicao interessante con-
siste na inverso da polaridade e por-
tanto do sentido de rotao por meio
de uma ponte de transistores ou pon-
te H como chamada.
Este circuito mostrado na figura 5,
funciona da seguinte forma: quando o
nvel do sinal de controle alto, con-
duzem os transistores Q
1
e Q
3
, com a
corrente passando num sentido pelo
motor. Quando o nvel do sinal de con-
trole baixo, conduzem os transisto-
res Q
2
e Q
4
com a circulao da cor-
Outras caixas de reduo:
Muitos brinquedos que se movimentam no tm suas rodas
propulsoras diretamente acopladas aos motores, pois eles so de
alta rotao e neste caso deseja-se baixa rotao e maior torque.
Assim, comum que nestes brinquedos j encontremos os moto-
res acoplados pequenas caixas de reduo que tanto podem ter
engrenagens plsticas como de metal. Estes motores, com suas
caixas de reduo, podem ser usados em diversos projetos de
Mecatrnica.
A vantagem principal deste siste-
ma est na facilidade que se tem de
acoplar o eixo a qualquer dispositivo
que se deseje movimentar e na pos-
sibilidade de se controlar o motor
com tenses e correntes relativa-
mente baixas.
Tambm observamos que pos-
svel inverter o sentido de rotao do
sistema, bastando para isso que se
inverta a circulao da corrente no
motor.
Para os projetistas de Mecatrnica,
Robtica e automatismos mecnicos
existe uma outra vantagem importante
no uso destas caixas: a possibilidade
de se conseguir diversas unidades
com caractersticas semelhantes, ga-
rantindo assim uniformidade na ao
do projeto. Certamente isso no vai
ocorrer se peas isoladas forem apro-
veitadas de sucatas ou montadas a
partir de componentes isolados apro-
veitados da mesma forma.
Tambm importante observar
que o prprio motor original pode ser
facilmente trocado, caso o projetista
deseje caractersticas diferentes para
seu automatismo.
Figura 2 - A fora do motor fica multiplicada
pela reduo.
Figura 3 - Um controle linear de velocidade.
Figura 4 - Um controle PWM para motor e caixa de reduo.
ELETRNICA
rente pelo motor no sentido inverso. A
combinao deste circuito com o an-
terior permite que se tenha um dom-
nio completo sobre o sentido de rota-
o e a velocidade do motor.
Observe que estes circuitos permi-
tem o controle digital da caixa de re-
duo o que pode ser interessante nas
aplicaes que envolvam o uso de
computadores.
Para se usar o computador (PC)
diretamente no controle de uma caixa
de reduo (ou mais) podemos obter
os sinais de sua porta paralela.
Para isso, basta conhecer os sinais
obtidos nesta porta que so discuti-
dos com maiores detalhes no artigo:
"Os Segredos da Porta Paralela".
Em cada sada D
0
a D
7
temos si-
nais de controle que podem drenar
correntes mximas de 24 mA e forne-
cer correntes mximas de 2,4 mA a
uma carga externa. Isso significa que,
para maior segurana sempre deve-
remos fazer os acionamentos com a
porta correspondente no nvel baixo
ou ento usar buffers apropriados. O
acionamento direto por meio de tran-
sistores mostrado na figura 6. Neste
circuito o uso de transistores PNP faz
com que o motor seja acionado quan-
do o nvel lgico na sada seja 0.
A fonte de alimentao do motor
(ou motores) deve ser separada, mas
o ponto de terra deve ser comum com
a fonte do computador.
Para que o acionamento do motor
ocorra com o nvel lgico 1 podemos
ter um inversor que mostrado na fi-
gura 7. Para usar buffers devemos lem-
brar que as sadas do PC casam-se
com a tecnologia TTL LS e HC MOS.
Finalmente, para maior segurana
nos projetos, pode ser usada uma
interface com isoladores pticos, caso
em que se garante que qualquer pro-
blema eltrico que ocorra no v re-
fletir no computador. Um circuito des-
te tipo mostrado na figura 8. im-
portante observar que os buffers in-
ternos do computador que fornecem
sinais a sua sada normalmente fazem
parte de chips com outras funes in-
Figura 5 - Um controle de direo para motor DC usando uma ponte H.
Figura 6 - Acionamento direto de motor pela
porta paralela (nvel baixo).
Figura 8 - Interface com acoplador ptico.
ternas, como por exemplo, o controle
dos drivers. Isso significa que um
dano acidental nos circuitos das
portas pode ter conseqncias gra-
ves para o PC.
Desta forma, ao implementar qual-
quer circuito de controle com seu com-
putador olhe com especial cuidado
para as conexes da DB25.
Qualquer curto nesta parte do
circuito pode ser fatal para a inte-
gridade de seu computador. A ida
ao nvel lgico baixo ou alto sem en-
contrar uma limitao de corrente
significa uma sobrecarga que os cir-
cuitos do computador no suportam.
Lembre-se tambm que os circui-
tos das portas so tri-state permane-
cendo num estado indeterminado
(nem 0 nem 1) na ausncia de sinal
de habilitao.
Com relao aos programas de
controle eles podem ser facilmente
elaborados em Quickbasic (Qbasic),
Visual Basic, Delphi ou qualquer ou-
tra liguagem de alto nvel ou mesmo
de baixo nvel que so ensinadas nos
cursos tcnicos. l
Figura 7 - Acionamento direto no nvel alto.
MECATRNICA ATUAL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001
DISPOSITIVOS
18
O controle do fluxo e da comutao de gases bem como de
vapores, encontra aplicao direta em salas limpas para fabrica-
o de circuitos integrados, em hospitais, para controle do fluxo
de anestesia, em fornos de sinterizao de materiais, para meta-
lurgia, dentre outras possveis. Neste artigo apresentaremos um
sistema para comutao e controle do fluxo de massa para ga-
ses de entrada num forno trmico destinado a sinterizao, oxi-
dao e nitretao de materiais. O sistema automatizado aqui
apresentado para o controle de fluxo e seqenciamento de diver-
sos gases num forno um exemplo de projeto mecatrnico que
utiliza atuadores mecnicos, eltricos e controle via
microcomputador.
Na construo de um sistema
automatizado de comutao e con-
trole do fluxo de gases, so normal-
mente empregados trs tipos de dis-
positivos bsicos que so os pneu-
mticos, os para gases e os eletr-
nicos. Uma associao de dispositi-
vos pneumticos interligados por tu-
bos e alimentados por ar comprimi-
do resulta num circuito puramente
pneumtico. J a associao de dis-
positivos para gases resulta em
painis de gases assim como a as-
sociao de dispositivos eletrnicos
resulta em circuitos eletrnicos. Um
sistema automatizado de comutao
e controle do fluxo de gases nada
mais do que um circuito hbrido
contendo os trs tipos de disposi-
ti vos menci onados. Os ci rcui tos
pneumticos incluem fonte de ar com-
primido, mangueiras ou tubulaes,
vlvulas, cilindros simples ou duplos,
filtros, etc. Os circuitos que compem
os painis de gases incluem vlvulas
agulha, rotmetros, controladores de
fluxo de massa (mass flow controllers),
tubulaes rgidas ou flexveis (poliflo),
reguladores, filtros, vlvulas, etc. Fi-
nalmente, os dispositivos eletrnicos
(transistores, resistores, etc.) permi-
tem implementar circuitos de interface
com microcomputadores de modo a
se conseguir fazer a programao dos
fluxos e da seqncia de gases que
sero inseridos, por exemplo, num
dado forno trmico.
CIRCUITOS PNEUMTICOS
PARA GASES
A tabela 1 mostra os smbolos
dos dispositivos pneumticos mais
comuns os quais, conforme j dis-
semos, podem ser interconectados
entre si de forma a implementar cir-
cuitos completos. Nesta tabela, po-
demos destacar que o cilindro de
ao simples possui um mbolo li-
gado a uma mola. Quando o ar com-
primido introduzido no comparti-
mento sem a mola, o mbolo se mo-
vimenta e atua empurrando uma
vareta para fora do cilindro. Mais tar-
de, a mola movimenta o mbolo em
direo contrria quando existir au-
sncia de presso no compartimen-
to sem mola. J no cilindro de ao
dupla, o mbolo pode ser movimen-
tado para a esquerda ou para a direi-
Sistema Automatizado de
COMUT COMUT
COMUT COMUT COMUTAO DE GASES E AO DE GASES E
AO DE GASES E AO DE GASES E AO DE GASES E
CONTROLE DO FLUXO DE MASSA CONTROLE DO FLUXO DE MASSA
CONTROLE DO FLUXO DE MASSA CONTROLE DO FLUXO DE MASSA CONTROLE DO FLUXO DE MASSA
Aplicao em Fornos Trmicos
Sebastio G. dos Santos Filho
Professor Associado do Departamento de Engenharia de Sistemas Eletrnicos LSI/PSI/EPUSP
Tabela 1 - Smbolos representativos dos
dispositivos pneumticos mais comuns.
DISPOSITIVOS
ta dependendo do compartimento
onde inserido o ar comprimido e o
mesmo tambm atua sobre uma
vareta. Por outro lado, a vlvula um
dispositivo bsico que permite ou no
a passagem de ar comprimido quan-
do acionada. Na tabela 1 mostrado
o smbolo de uma vlvula com cami-
nho entre os pontos 1 e 2 habilitado
tendo o acesso 3 fechado. Os tipos
possveis de acionamento de uma
vlvula para ar comprimido esto
mostrados na tabela 2. Observe que
a posio da seta entre os terminais
1 e 2 corresponde ao caminho ativa-
do pela fonte de acionamento
(solenide, boto, alavanca, pedal,
batente, rolete ou mola) enquanto que
o acesso 3 representado na figura fica
fechado aps o acionamento.
A caixa indicada no lado esquer-
do da figura 1 representa uma vlvu-
la cujo caminho entre os pontos P e
A foi acionado atravs de uma ten-
Para analisar os dispositivos dos
painis de gases, considere a tabela
3 onde temos representada a
simbologia tpica de todos aqueles
que so mais comumente emprega-
dos. Estes dispositivos destinam-se
a no apenas controlar o fluxo mas
tambm seqenciar os gases dese-
jados por uma dada linha de sada
conectada, por exemplo, num forno
trmico. A figura 3(a) mostra um cir-
cuito hbrido onde uma vlvula
solenide para ar comprimido em-
pregada em conjunto com uma vl-
vula para gs (normalmente fecha-
da) de forma a permitir o acionamento
eltrico da passagem do mesmo, isto
, a vlvula solenide controla a pas-
sagem de ar comprimido o qual, por
sua vez, ativa a vlvula de gs. Veja
que quando a energizamos a
solenide, o caminho entre A e P
habilitado. Em seguida, o mbolo do
cilindro de ao simples movimenta
Tabela 2 - Vlvulas pneumticas onde so
indicados os tipos mais comuns de acionamento.
Figura 1 - Vlvula pneumtica normalmente
fechada acionada eletricamente por tenso
aplicada a uma solenide. A caixa do lado
esquerdo representa o acionamento por
solenide e a caixa do lado direito representa a
posio de repouso assegurada por uma mola.
so aplicada a um solenide ficando
a via B fechada. Numa etapa seguin-
te representada pela caixa dese-
nhada do lado direito, com a ausn-
ci a de tenso apl i cada na sol e-
nide, o caminho entre os pontos
A e B acionado por uma mola fi-
cando desta vez a via P fechada.
A figura 2 mostra um exemplo co-
mercial cujo smbolo j foi apresen-
tado na figura 1. Trata-se da vlvu-
la solenide MUFH-3-PK-3 fabri-
cada pela FESTO. Observe que a
energizao do solenide feita
com 220 V eficazes da rede atra-
vs de uma chave S
1
.
Figura 2 - Vlvula solenide MUFH-3-PK-3
fabricada pela FESTO cujo smbolo foi
apresentado na figura 1.
Tabela 3 - Componentes tpicos empregados
em painis de gases.
DISPOSITIVOS
20
uma vareta que abre a vlvula e libe-
ra a passagem de gs entre os pon-
tos C e D. Este tipo de associao
comum em painis de gases os quais
podem ser controlados de forma re-
mota atravs de chaves discretas
que ativam tenses eltricas ou ain-
da atravs de circuitos de interface
conectados a um microcomputador
no qual exista um software de con-
trole. A figura 3(b) mostra uma repre-
sentao simplificada da vlvula
solenide conectada ao cilindro de
ao simples e, ainda, a figura 3(c)
equivalente ao circuito da figura 3(b)
Figura 3 - Circuito hbrido para acionamento de uma vlvula para gs entre os pontos C e D:
(a) Representao esquemtica completa; (b) Representao tambm completa mas com
smbolo mais simples para a vlvula solenide; (c) Representao simplificada de uma vlvula
para gs acionada por vlvula solenide pneumtica.
Tabela 4 - Formas de acionamento de uma vlvula para controlar a passagem de gs.
sendo que o cilindro ficou imbutido
na vlvula de gs. Na ltima seo
deste artigo, voce ter a oportunida-
de de ver um circuito eletrnico sim-
ples de interface para microcom-
putador para acionamento remoto de
um painel de gases.
Convm tambm destacar no
caso da vlvula para gs da tabela 3
que o acionamento pode ser feito,
alm daquele mostrado na figura 3(b),
tambm das diversas maneiras mos-
tradas na tabela 4. Veja que, no
acionamento pneumtico/eltrico, te-
mos presente diversos componentes
pneumticos como os cilindros de
ao simples e dupla associados a
vlvulas solenides para ar compri-
mido. O acionamento pode tambm
ser via manual, motor e eletromag-
ntica. Neste ltimo caso, o campo
eletromagntico da solenide movi-
menta uma vareta que abre uma vl-
vula que estava normalmente fecha-
da. A mola tem a funo de deixar a
vlvula normalmente fechada na au-
sncia de campo.
Por outro lado, o controlador de
fluxo de massa (MFC: Mass Flow
Controller) um outro dispositivo para
gs que permite um controle extre-
mamente preciso do fluxo de gs em
uma dada linha. A figura 4 mostra um
diagrama completo de um controlador
de fluxo de massa. O fluxo de gs
que passa entre os pontos A e B
controlado para ficar estvel num
valor especfico pr-programado. Con-
forme indicado na figura 4, o MFC
composto de um bloco I onde se
mede o fluxo de massa e um bloco II
que controla o fluxo de massa de
forma a se igualar com um valor de
referncia (set point).
Considerando inicialmente o blo-
co I onde se mede o fluxo de massa,
normalmente fabrica-se o tubo por
onde passa o gs em ao inoxidvel
internamente eletropolido a fim de ga-
rantir alto nvel de limpeza e
minimizar reaes qumicas entre o
gs e o referido tubo. Observe voc
na figura 4 que existem dois sensores
de temperatura nos dois extremos do
tubo de ao eletropolido e um
esquentador ao centro. Quando o gs
flui atravs do tubo, ele carrega calor
de uma extremidade a outra sendo
que quando maior o fluxo, maior a
quantidade que transportada. Po-
rm, esta quantidade de calor trans-
portada proporcional a diferena de
temperatura entre os dois sensores
e, portanto, proporcional ao fluxo de
massa. A diferena de temperatura
medida com a ajuda de uma ponte
de Wheastone onde os sensores so
resistncias com um coeficiente de
variao com a temperatura. As re-
sistncias associadas aos sensores
1 e 2 nas temperaturas T
E
e T
S
, res-
pectivamente, podem ser escritas, tam-
bm respectivamente, como segue:
DISPOSITIVOS
e (1)
onde T
a
a temperatura ambiente e
o coeficiente de variao com a
temperatura.
Supondo:
e,
podemos dizer que a corrente que
passa nos dois ramos da ponte de
Wheastone so aproximadamente
iguais e dadas por:
(2)
Dessa forma, a diferena de po-
tencial na sada da ponte (entre os
pontos C e D) que proporcional ao
fluxo de massa m ser dada por:

= =

(3)
Considerando agora o bloco II,
verifica-se facilmente que o sinal de
controle que vai para a entrada da vl-
vula eletromagntica tipo proporcional
dado por K(m- m
S
), isto , o fluxo
de massa medido (m) constante-
mente comparado com o set point
(m
S
). Quando m e m
S
se igualam, o
sinal que vai para a vlvula solenide
passa a ser nulo e no h nenhum
acionamento. Desta forma, ficando o flu-
xo constante no valor de set point m
S
.
Existe uma gama muito grande de
fabricantes de controladores de flu-
xo de massa (MFC) dentre os quais
podemos citar MKS, BROOKS e
TYLAN que invariavelmente obede-
cem o princpio de funcionamento j
descrito e so construdos geralmen-
te para operar: (a) numa ampla faixa
de presso de entrada do gs de pro-
cesso at 1500 psi, (b) numa larga
faixa de fluxos at 30 slpm (litros por
minuto), (c) com rpida resposta a
Figura 4 Diagrama funcional do controlador de fluxo de massa (MFC).
Figura 5 Diagrama esquemtico de um painel de gases conectado a um forno trmico
convencional para lminas de silcio.
( ) ( )

= +
( ) ( )

= +
( )
<<
( )
<<

DISPOSITIVOS
22
Figura 6 Diagrama completo do painel de gases para controle do fluxo e comutao dos gases nitrognio (N
2
), argnio (Ar), mistura comercial
argnio/hidrognio (Ar/H
2
), oxignio (O
2
), amnia (NH
3
), xido nitroso (N
2
O) e gs clordrico (HCl).
DISPOSITIVOS
mudana de fluxo de processo (se-
gundos), (d) com partes internas re-
sistentes a gases corrosivos e (e)
opcionalmente com sada padro
para microcomputador.
CONSTRUO DE UM PAINEL DE
GASES PARA FORNO TRMICO
Os fornos trmicos tem sido em-
pregados em etapas avanadas de
processo visando a fabricao de cir-
cuitos integrados. Estas etapas con-
sistem em tratamentos trmicos
numa dada temperatura durante um
tempo pr-fixado em um ambiente
gasoso de tipo e fluxo pr-escolhido.
A figura 5 mostra um diagrama
esquemtico de um painel de gases
conectado a um forno trmico no qual
foi inserido lminas de silcio.
Opcionalmente, fornos de processa-
mento trmico rpido poderiam ser
alimentados pelo mesmo painel de
gases da figura 5 onde uma nica
lmina por vez carregada horizon-
talmente no tubo de quartzo e a re-
sistncia enrolada junto ao tubo
substituda por bancos de lmpadas
halgenas.
Os gases inertes (N
2
, Ar) desti-
nam-se a tratamentos de difuso de
dopantes no silcio, o oxignio (O
2
)
permite fazer oxidaes, a mistura
padro Ar/H
2
(90% Ar + 10 % H
2
) per-
mite fazer tratamentos de sin-
terizao entre camadas de metal e
entre metal e silcio, os gases a base
de nitrognio (NH
3
ou N
2
O) permitem
fazer a nitretao da superfcie das
lminas de silcio e finalmente o gs
clordrico inserido conjuntamente
com o oxignio destina-se enrique-
cer a taxa de oxidao do silcio. O
Tabela 5 Tabela de converso de presses (fonte: Manual VAT).
Figura 7 Conexo VCR macho e fmea
juntamente com o smbolo caracterstico
para circuitos de painis de gases.
Figura 8 Representao da construo fsica
do controlador de fluxo de massa 2159B e a
correspondente pinagem do conector de 15
pinos para controle remoto do fluxo de massa.
DISPOSITIVOS
24
leitor interessado em entender o en-
cadeamento das etapas de proces-
so para fabricao de circuitos inte-
grados deve, por exemplo, se repor-
tar ao Apndice A do livro
Microeletrnica (traduo) de A.
Sedra (veja nas referncias bibliogr-
ficas deste artigo).
Tambm importante destacar na
figura 5 que todos os gases de en-
trada no painel de gases esto
pressurizados numa dada presso de
entrada (tipicamente 50 psi) enquan-
to que a sada do forno trmico en-
contra-se na presso ambiente de 1
atmosfera (1 atm ou 760 Torr). A ta-
bela 5 muito til pois permite fazer
a converso de presso para qual-
quer unidade conhecida.
A figura 6 apresenta um esque-
ma completo do painel de gases pro-
jetado que pode ser controlado via
microcomputador atravs de um
acionamento adequado das vlvulas
solenides (SC
1
, SC
2
, SC
3
, SP
1
, S
P2
,
SP
3
, SA
1
, SA
2
, SA
3
, SA
4
, SA
5
, SA
6
,
SA
7
, SS
1
e SS
2
). Para cada gs de
entrada numa presso tpica de en-
trada de 50 psi, existe um filtro de
entrada (para eliminar contaminao
por particulado) em srie com uma
vlvula manual. Antes da operao
do painel, estas vlvulas manuais de
entrada devem ser abertas. Observe
que os gases corrosivos (NH
3
, N
2
O e
HCl) possuem um circuito de purga
em nitrognio que ativado aps o
uso para evitar a corroso das linhas
de gases. Observe que o diagrama
da figura 6 at que relativamente
simples e mesmo assim apresenta
uma formao tipo rvore com um
nmero relativamente grande de com-
ponentes. Historicamente os siste-
mas controladores de fluxo de gases
eram chamados de selvas porque
estes sistemas eram construdos em
salas apropriadas e tinham o aspec-
to de selvas de tubos e vvulas.
A lgica de controle do sistema
de gases da figura 6 tal que qual-
quer tratamento trmico deve ser
sempre iniciado em gs inerte (N
2
ou
Ar) e na seqncia podem vir O
2
, Ar/
H
2
, NH
3
ou N
2
O. O HCl, em particu-
lar, empregado com fluxo de at
600 sccm (centmetros cbicos por
minuto) em conjunto com O
2
num flu-
xo substancialmente mais alto (at
6 litros/minuto). Aps a etapa no gs
de processo desejado, seja ele cor-
rosivo ou no, o tratamento trmico
deve terminar em ambiente inerte
quando ento as lminas de silcio
so retiradas vagarosamente do for-
no ainda aquecido na temperatura
de processo. Todos os fluxos dos
gases so previamente programa-
dos nos controladores de fluxo de
massa atravs da tenso de set
point na faixa de 0 a 6 litros por
minuto (slpm).
Observe voc na figura 6 que para
habilitar o nitrognio na sada do cir-
cuito, basta acionar as vlvulas
solenide SA
1
e SS
1
(por hiptese a
vlvula manual M
1
deve estar acio-
nada e o set point do controlador de
fluxo de massa MF
1
deve estar pre-
viamente ajustado). Por outro lado,
para acionar a amnia na seqncia,
devemos desativar as solenides
SA
1
e SS
1
e em seguida ativar as
solenides SC
1
, SA
5
e SS
1
. Finalmen-
te, para terminar o processo de
nitretao, as chaves SC
1
, SA
5
e SS
1
so desativadas e as solenides SA
1
e SS
1
so novamente ativadas. Note
neste exemplo que comeamos e
terminamos em gs inerte. O proces-
so de purga da linha de amnia
feito aps as lminas de silcio te-
rem sido retiradas do forno. Neste
caso, as solenides SA
1
e SS
1
so
desabilitadas e as solenides SP
1
,
SA
5
e SS
1
so habilitadas. Com isso,
asseguramos a durabilidade do
controlador de fluxo de massa e dos
tubos de gs. Este processo de pur-
ga particularmente importante para
o caso do gs clordrico que o mais
corrosivo dos trs gases que tem cir-
cuito de purga na figura 6.
O projeto mostrado na figura 6
pode ser implementado com vrias
bitolas de tubo. A bitola aqui escolhi-
da foi a de de polegada que a
mais comum para a faixa de fluxos
de gs empregados para fornos tr-
micos. Alm disso, a escolha das
conexes entre as tubulaes e os
dispositivos tem importncia funda-
mental. As conexes do tipo VCR
apresentadas na figura 7 so aque-
las que asseguram o melhor grau de
limpeza do painel de gases. Todos os
gases utilizados em etapas de pro-
cesso para microeletrnica so
ultrapuros e, portanto, no devem
sofrer contaminaes ao passar do
painel para a entrada do forno. A
vedao da conexo VCR assegu-
rada quando uma anilha (gasket)
esmagada aps forar o rosquea-
mento entre os terminaes ma-
cho e a fmea apresentadas na
figura 7.
Veja na figura 6 que esto repre-
sentadas todas as conexes VCR.
importante destacar que diversas co-
Figura 9 Circuito para acionamento individual das solenides das vlvulas SC
1
, SC
2
, SC
3
,
SP
1
, SP
2
, SP
3
, SA
1
, SA
2
, SA
3
, SA
4
, SA
5
, SA
6
, SA
7
, SS
1
e SS
2
indicadas na figura 6. Veja que
este circuito deve ser replicado 15 vezes e os sinais de acionamento podem ser provenientes,
por exemplo, da porta paralela de um PC.
DISPOSITIVOS
Figura 10 Diagrama esquemtico completo do hardware necessrio para controle automtico do painel de gases. Cada estgio 247C permite
efetuar a leitura e a gerao de set point para at 4 controladores de fluxo de massa.
DISPOSITIVOS
26
nexes padres podem ser adquiri-
das no mercado com tees, cruzes,
Ls, etc. Alm disso, possvel es-
pecificar soldagens de terminaes
macho ou fmea nas extremida-
des de tubos internamente eletro-
polidos. As soldagens de terminaes
em tubos eletropolidos feita atra-
vs de sistema de descarga a arco
especialmente projetado para este
fim (Veja, por exemplo, o sistema
CWS-100 DR no portal apresenta-
do na referncia 5). Tambm, para
ver outros tipos de conexes alm
daquelas apresentadas na figura 6,
navegue no portal apresentado na
referncia 5.
A lista de material necessrio
para construir o painel de gases apre-
sentado na figura 6 a seguinte:
a) Circuito pneumtico
- 15 vlvulas solenides MUFH-
3-FK-3 FESTO;
- 20 metros de mangueira de
interconexo entre vlvula solenide
e vlvula para gs.
b) Circuito para gases
- 2 Controladores de fluxo de mas-
sa 2159B-10000RV-S (SPCAL =
5VDC para 6000 sccm de N
2
O ou O
2
)
da MKS;
- 1 Controlador de fluxo de mas-
sa 2159B-10000RK-S (SPCAL =
5VDC para 600 sccm de HCl) da
MKS;
sa 2159B-10000RK-S (SPCAL =
5VDC para 2000 sccm de NH
3
) da
MKS;
- 2 Controladores de fluxo de mas-
sa 2159B-10000RV-S (SPCAL =
5VDC para 6000 sccm de N
2
, Ar ou
Ar/H
2
) da MKS;
sa 2159B-00100SV (SPCAL = 5VDC
para 100 sccm de HCl) da MKS;
- 8 vlvulas Nupro normalmente fe-
chadas acionadas por ar comprimido;
- 8 vlvulas manuais;
- 8 filtros de de entrada para gs;
- 11 Tees (316L-4-ATW-3-4TB7-4
A
,
tube weld manifold tee);
- 5 Ls (316L-4-ATW-9, Tube
weld elbow);
- 14 unies fmeas duplas (SS-4-
WVCR-6-DF, Double Female union);
- 25 terminaes macho (SS-4-
VCR-3-4MTW, VCR Male weld gland);
- 50 metros de tubos eletropolidos
de um quarto de polegada.
Os controladores de fluxo de mas-
sa modelo 2159B da MKS apresen-
tam-se em srie com uma vlvula de
gs normalmente fechada, acionvel
via solenide, com conector de 15
pinos para entrada de alimentao
15V, tenso de set-point na faixa de
0 a 5 VDC, terra, sinal de fluxo de
sada, pontos de teste e pontos no
conectados conforme indicado na
figura 8.
INTERFACE COM
MICROCOMPUTADOR PC
Vamos agora apresentar os circui-
tos de interface para controle
automatizado do painel de gases uti-
lizando um microcomputador PC. A
figura 9 mostra um circuito para
acionamento individual de cada
solenide apresentada na figura 6.
Observe que o circuito utiliza um
TRIAC TIC 206D (Texas) que quan-
do acionado energiza a solenide da
vlvula MUFH-3-FK-3. O aciona-
mento do TRIAC feito atravs do
fotoTRIAC MOC3020 (Texas) que
permite isolar a rede de alta tenso
(220 Vef) do circuito TTL (5 volts) do
estgio de entrada formado pelo tran-
sistor BC548 e o diodo emissor de
luz.
O sinal de comando para o circui-
to da figura 9 pode vir, por exemplo,
da sada paralela de um microcom-
putador PC. Atravs do emprego de
linguagens de programao do tipo
QBASIC, C++, DELPHI, etc.; pos-
svel controlar os sinais da sada
paralela de forma a promover a se-
qncia de acionamentos das
solenides vlvulas SC
1
, SC
2
, SC
3
,
SP
1
, SP
2
, SP
3
, SA
1
, SA
2
, SA
3
, SA
4
,
SA
5
, SA
6
, SA
7
, SS
1
e SS
2
. No va-
mos neste artigo detalhar como se
faz o programa (software) de contro-
le da sada paralela do micro-
computador PC porque isto algo j
amplamente divulgado (Veja, por
exemplo, o artigo: Os segredos da
porta paralela, na pgina 32).
Por outro lado, o controle auto-
matizado dos controladores de fluxo de
massa MFC
1
, MFC
2
, MFC
3
, MFC
4
,
MFC
5
, MFC
6
e MFC
7
feito conforme
ilustrado na figura 10. O bloco 247C
comercializado pela MKS um estgio
de leitura/gerador de set-point de qua-
tro canais para fixar o fluxo de massa
em cada controlador MFC. Note que
como temos um total de 7 MFCs, so
necessrios 2 estgios 247C inter-
conectados entre si (configurao mes-
tre/escravo). O bloco 232 de interface,
tambm comercializado pela MKS, per-
mite enviar os sinais de controle para os
estgios 247C atravs da sada RS232
do PC. A documentao do bloco 232
da MKS j fornece o cdigo fonte de
programao para controle do fluxo dos
MFCs. Este cdigo fonte pode ser
extendido para permitir o controle inte-
grado dos MFCs juntamente com as
solenides. Veja mais informaes na
referncia 3.
AGRADECIMENTOS
FAPESP por ter financiado o pro-
jeto e construo do painel de gases
apresentado neste artigo. Aos tcnicos
Renato Franzin, Nelson Ordonez, Alex
Markevicius e Alexandre Camponucci
pelas discusses e construo do pai-
nel de gases. Ao Bacharel em Fsica
Jos C. de Souza Filho pelo projeto ini-
cial do software de controle automtico.l
1. Dispositivos pneumticos:
http://www.festo.com
2. Dispositivos pneumticos:
http://www.festo.com.br
3. Dispositivos para gases: http:/
/www.mksinst.com
4. Dispositivos para gases: http:/
/ f r c o. c o m/ b r o o k s / p r o d u c t s /
products.html
5. Conexes para linhas de gases:
ht t p: / / www. swagel ok. com/ en/
Ecatalog/ecmainframes.asp
6. Conexes para linhas de gases:
http://www.bayval ve.com/pages/
products.htm
Sedra, A.S. and Smith, K.C.
Microeletrnica. Makron Books, 2000,
ISBN 85-346-1044-4 (traduo da 4a.
edio em ingls).
ESPECIAL
Na vida acadmica e universitria,
esse crescimento teve e continua ten-
do um reflexo imediato. Milhares de
pesquisas sobre diversas estratgias
de controle de sistemas, sobre mode-
lagem, e sobre aplicaes especficas
foram feitas nos ltimos anos em qua-
se todas as universidades e centros
de pesquisa no mundo inteiro. Re-
vi st as especi al i zadas, como a
International Journal of Control,
Journal of Dynamic Systems,
Measurements and Control, IEEE
Transactions on Automatic Control,
entre muitas outras, foram surgindo e
crescendo, assim como congressos
internacionais sobre a rea.
Aqui no Brasil, o estudo de Con-
trole de Sistemas comeou sendo
implementado como programas de
ps-graduao em Engenharia de
Controle e Engenharia Mecatrnica e
como diversas matrias obrigatrias
nos cursos de graduao, e tambm
teve seu reflexo no surgimento de pu-
blicaes especializadas (Robtica &
Automao) e em congressos na-
cionais como o Congresso Brasileiro
de Automtica, organizado pela So-
ciedade Brasileira de Automtica e re-
alizado a cada dois anos. Atualmen-
te, diversas universidades do pas
esto implementando programas de
graduao em Engenharia de Contro-
le, tal o caso da PUC-Rio, da UFRJ,
da UFSC, da UFES, entre outras.
A ROBTICA NA A ROBTICA NA
A ROBTICA NA A ROBTICA NA A ROBTICA NA
EDUCAO EDUCAO
EDUCAO EDUCAO EDUCAO
Fernando A. Pazos
Coordenador do Laboratrio de Robtica
Instituto de Tecnologia ORT do Rio de Janeiro
Na Engenharia moderna, a rea de Robtica, intimamente rela-
cionada com a de Automao e Controle de Sistemas, uma rea
que cada vez mais vai aumentando seu campo de estudo e aplica-
o. Efetivamente, hoje em dia impensvel uma indstria de
manufatura que no esteja total ou parcialmente automatizada,
mesmo que o nvel de automao consista apenas no controle do
ponto eletrnico dos funcionrios. possvel observar uma aplica-
o da automao industrial em empresas que fabricam produtos
totalmente diversos, desde montadoras de carros e outros tipos de
indstrias metalrgicas at fbricas de brinquedos, de papel, de
bebidas, de embalagens, produtoras de alimentos, e inclusive
empresas de servios como bancos, por exemplo. Tal foi o cresci-
mento nas ltimas dcadas da automao nas indstrias, e das
pesquisas nessa rea, que hoje no exagerado afirmar, por exem-
plo, que a Engenharia Eletrnica se divide em trs grandes reas:
em Eletrnica Analgica, que inclui processamento de sinais,
Tecnologia das Telecomunicaes, Eletrnica de Potncia, etc., em
Eletrnica Digital, que inclui microeletrnica, microprocessadores,
computadores, etc., e em Controle de sistemas, que inclui
Automao e Robtica.
Figura 1 - Brao mecnico Armdroid.
ESPECIAL
Mas o que est sendo novidade no
Brasil, e que j tem alguns anos em
outros pases do mundo, a
implementao de programas de en-
sino da Robtica no nvel tcnico e in-
clusive no ensino fundamental.
No nvel tcnico, diversas institui-
es esto adotando tais programas
nos cursos de Eletrnica, Mecnica e
Informtica. Em alguns casos tais pro-
gramas visam dar ao aluno uma for-
mao especfica adequada para o
mercado de trabalho, como o caso
de diversos cursos implementados no
SENAI e outras instituies de
capacitao tcnica. Em outros casos
o objetivo fundamental fornecer ao
aluno uma introduo e preparao
para as diversas matrias de controle
que fazem parte dos programas de
graduao em Engenharia nas univer-
sidades. Mas em todos os casos, o
ensino da Robtica acarreta algumas
vantagens pedaggicas que fazem da
implementao de tais programas
atrativa inclusive para escolas de 2
grau no tcnicas e at para, com os
nveis e a orientao adequados, para
o ensino fundamental.
Laboratrios de Robtica espec-
ficos para os objetivos do curso po-
dem ser implementados, com custos
variveis dependendo da complexida-
de dos sistemas, mas que em todos
os casos vo decrescendo a cada ano.
J existem no Brasil empresas
dedicadas fabricao, importao e
comercializao de robs didticos,
alguns de alta sofisticao e outros de
grande simplicidade de montagem e
manipulao, como podem ser braos
mecnicos pequenos, movimentados
por servo-motores, e carros explora-
dores com diversos tipos de sensores.
Alguns desses sistemas j vem com
interfaces de computador e programas
utilitrios especficos muito simples, de
maneira de permitir sua utilizao at
para crianas de curta idade. Kits de
mecanismos como engrenagens, ei-
xos, polias, motores, sensores, peas
diversas e sistemas para montar de
grande simplicidade tambm j so
comercializados. Alm disso, poss-
vel montar alguns sistemas mecni-
cos ou pneumticos de maneira rela-
tivamente simples e econmica, e com
interfaces adequadas e computadores
no necessariamente de ltima gera-
o possvel implementar um labo-
ratrio suficientemente bem equipado
para os objetivos do curso.
No Instituto de Tecnologia ORT,
instituio dedicada ao ensino tcni-
co de 2 grau, existe um laboratrio
de Robtica (figura 2) do qual sou
coordenador. Temos ali 8 computado-
res, todos equipados com placas de
interface paralela e conversores A/D;
nessas placas esto ligadas interfaces
de potncia externas que acionam di-
versos sistemas controlados pelo com-
putador. Alguns desses sistemas fo-
ram adquiridos comercialmente e v-
rios foram construdos no prprio la-
boratrio, em alguns casos utilizando
sucata mecnica e materiais de baixo
custo. Podemos mencionar entre es-
ses sistemas dois braos mecnicos,
um movimentado por servo-motores e
outro por motores de passo (figura 1),
um elevador de quatro andares (figu-
ra 3), um carro explorador equipado
com diversos tipos de sensores e mo-
vimentado por dois motores de passo
(figura 4), uma mquina automtica
que corta peas de isopor pequenas
(figura 5), uma seletora de peas
acionada por pistes pneumticos, um
sistema de viso e um plotter onde
uma caneta movimentada em um
plano por um sistema acionado por
motores de passo. Todos os computa-
dores possuem arquivos com biblio-
tecas de comandos especficos para
o controle de cada rob realizadas em
Pascal, que o usurio pode utilizar
para realizar seus prprios programas,
alm de programas de teste e de-
monstrao. Nesse laboratrio so
ministradas aulas para os alunos da
terceira srie de eletrnica e para a
terceira srie de informtica. No caso
dos alunos da eletrnica, eles estu-
dam ali programao, teoria de con-
trole, sensores e atuadores, mecanis-
mos de transmisso de potncia, sis-
Figura 2 - Laboratrio de Robtica do Instituto de Tecnologia ORT.
Figura 3 - Elevador de 4 andares.
ESPECIAL
temas de viso, robs manipuladores,
exploradores e mquinas ferramenta,
alm de realizarem diversas prticas
que incluem a realizao de progra-
mas de controle dos sistemas do la-
boratrio. Os alunos de informtica
recebem aulas que visam fornecer in-
formao sobre a programao de sis-
temas, conceitualmente diferente da
realizao de programas comerciais.
Alm disso, cursos livres e abertos so
oferecidos regularmente orientados a
profissionais e estudantes de Enge-
nharia e de reas tcnicas em geral.
Podemos mencionar entre as van-
tagens do ensino da Robtica a inter-
relao entre diversas reas da cin-
cia que se anam nessa rea, e a
aplicao prtica, com suas conse-
qentes vantagens pedaggicas, que
o aluno faz de tais conhecimentos.
Dentre as reas que o aluno aprende
e aplica em um laboratrio de
Robtica podemos destacar:
Fsica: onde podem ser estudados
e aplicados alguns conceitos da fsica
mecnica tais como fora, torque, ve-
locidade, acelerao, e mquinas sim-
ples como polias, alavancas, entre ou-
tras, necessrios para o clculo e pro-
jeto de caixas de reduo, especifi-
cao dos motores adequados, proje-
tos de transmisses mecnicas, entre
outras aplicaes. Tambm, dependen-
do dos sistemas disponveis no labora-
trio, conceitos de hidrulica, pneum-
tica e termodinmica podem ser estu-
dados e aplicados. Em casos mais
avanados podem ser estudados e ana-
lisados os modelos cinemtico e din-
mico de sistemas tais como robs
manipuladores ou veculos explorado-
res controlados, assim como cine-
mtica e dinmica de corpos rgidos
necessrias para o clculo dos par-
metros fsicos dos elos do rob.
Eletrnica: onde podem ser es-
tudadas, projetadas e armadas as
diversas interfaces de computador
necessrias para controlar um sis-
tema, projeto de drivers digitais e
ampl i fi cadores para os di versos
at uadores, i nt erfaces de t rans-
dutores e dispositivos de instrume-
tao, placas de aquisio de dados,
conversores analgicodigital e di-
gitalanalgico, e at projeto de con-
t rol adores i mpl ement ados com
microprocessadores e microcontro-
ladores especficos.
Informtica: necessria para a
implementao dos programas de
controle. As linguagens utilizadas po-
dem ser variadas, dependendo do la-
boratrio e dos objetivos do curso.
Podem ser utilizadas as linguagens
tradicionais como C ou Pascal, com
bibliotecas de comandos especficas
para o controle dos dispositivos do sis-
tema. Podem ser implementados tam-
bm programas mais avanados,
como programas residentes e progra-
mao das interfaces e do relgio do
computador. No caso que o projeto
inclua o controlador implementado
com um microprocessador ou
microcontrolador, os programas de
controle podem ser editados em
Assembly. No caso de serem utiliza-
dos controladores especficos como
um Controlador Lgico Programvel,
a linguagem prpria como pode ser a
ladder deve ser estudada. No caso
do laboratrio estar orientado s
crianas, programas utilitrios sim-
ples, ou linguagens de programao
especficas em portugus e simpli-
ficadas podem constituir uma atra-
ente introduo computao para
os alunos.
temas de equaes, necessrios para
a modelagem dinmica dos sistemas
e projeto e clculo das leis de contro-
le, podem ser estudados e aplicados.
Conceitos prprios de teoria de
Controle: como ser estudo e classifi-
cao de sistemas, excitao e res-
posta, controladores, modelagem de
sistemas fsicos, transferncia, reali-
mentao, sensores, atuadores e ou-
tros dispositivos utilizados em
automao, e diversas estratgias de
controle, com a profundidade e alcan-
ce segundo os objetivos do curso.
No caso do ensino tcnico, diver-
sas prticas aplicando muitos desses
conhecimentos podem ser implemen-
tadas em um determinado sistema de
laboratrio. Por exemplo, o aluno pode
armar um rob manipulador de ape-
nas uma junta. Para isso deve realizar
um clculo da velocidade e torque
adequados para movimentar o elo do
manipulador, escolher um motor e pro-
jetar uma caixa de reduo de engre-
nagens, armar o rob com um kit de
peas adequadas, ligar o motor e um
sensor de posio a uma interface de
computador especfica, e realizar um
programa de controle simples do dis-
positivo.
No caso do ensino fundamental, o
aprendizado dos conceitos bsicos de
computao em geral e at de progra-
mao (utilizando um programa utili-
trio didtico ou uma linguagem es-
pecfica simples), pedagogicamen-
te vantajoso se o aluno usa ou cria um
programa para ver um sistema, como
pode ser um carrinho ou a famosa tar-
taruga do logo, se movimentar da
maneira desejada, que simplesmente
para observar um resultado impresso
na tela.
A quantidade e diversidade de con-
ceitos tericos e tipo de prticas que
podem ser realizadas aplicando esses
conceitos, nos diversos nveis
educativos e com os diversos objeti-
vos didticos, pode ser enorme. O alu-
no se v na necessidade de racioci-
nar lgica e metodicamente para re-
solver problemas especficos utilizan-
do as ferramentas adequadas, tanto
conceituais como de materiais dispo-
nveis, com bvias vantagens pedag-
gicas. O nico limite a imaginao
dos professores e alunos. l
Matemtica: em casos mais avan-
ados, conceitos de lgebra linear,
clculo diferencial, e resoluo de sis-
Figura 5 - Mquina cortadora
de isopor.
Figura 4 - Carro automatizado.
30
MECNICA
As polias e as engrenagens so
rodas utilizadas na transmisso do
movimento circular. So constitudas
por uma coroa, em cubo de roda e
em conjunto de braos ou disco,
cuja funo ligar rigidamente a
coroa ao cubo de roda. A figura 1 mos-
tra algumas representaes de polias
e engrenagens.
Inseridas num mecanismo essas
rodas transmitem o movimento circu-
lar atravs de uma correia ou pelo
contato direto entre coroas enquanto
que seus cubos de roda ficam
acopladas a eixos (figura 2).
POLIAS E POLIAS E
POLIAS E POLIAS E POLIAS E
ENGRENAGENS ENGRENAGENS
ENGRENAGENS ENGRENAGENS ENGRENAGENS
Em muitos projetos prticos de Mecatrnica, o movimento ne-
cessrio para o acionamento de um mecanismo obtido a partir
de um motor eltrico. A freqncia de rotao desse motor no ,
na maioria das vezes, a que se necessita para o correto funciona-
mento do mecanismo. Para corrigir esse problema so utilizados
conjuntos formados por polias e engrenagens que so capazes de
modificar a freqncia motora atendendo assim s necessidades
operacionais do mecanismo.
Figura 1 - Representaes de polias e engrenagem.
Quando se transmite o movimento
circular utilizando um par de rodas, a
roda que origina o movimento cha-
mado de roda motora enquanto que
chamamos de roda movida, a roda
que capta esse movimento. Normal-
mente a roda motora tem seu cubo de
roda conectado ao eixo de um motor
(figura 3).
MOVIMENTO CIRCULAR
UNIFORME (M.C.U)
Para compreender melhor como se
d a transmisso do movimento cir-
Figura 2 - Formas de transmisso dos
movimentos.
cular no acoplamento de polias ou
engrenagens, necessrio revisar
alguns conceitos fsicos.
Considere uma partcula movendo-
se em trajetria circular de raio r , com
velocidade escalar v constante
Eduardo de Pinho Prado
MECNICA
Figura 3 - Roda motora e roda movida.
Figura 4 - Variveis do movimento circular
uniforme (M.C.U.).
(M.C.U). O intervalo de tempo neces-
srio para completar uma volta cons-
tante e chamado de perodo de
rotao (T).
Para esse movimento chamamos
de freqncia (f) a quantidade de vol-
tas executadas em determinada uni-
dade de tempo. As unidades usuais
de freqncia so o Hz (hertz) que
significa rotaes por segundo e o
r.p.m cujo significado rotaes
por minuto.
A seguir so apresentadas algu-
mas relaes entre as grandezas en-
volvidas no estudo do movimento cir-
cular uniforme:
Como o dimetro de uma roda o
dobro de seu raio, a relao entre as
freqncias de rotao f
1
e f
2
tambm
pode ser dada por:
Figura 5 - Velocidades escalares das coroas.
Para os acoplamentos por correia
ou por contato, as velocidades
escalares das coroas das rodas
associadas so iguais. No caso do
acoplamento por correia as velocida-
des escalares das coroas correspon-
dem a prpria velocidade da correia
(figura 5).
Figura 6 - Relao entre as freqncias de
rotao.
Figura 7 - Acoplamento sobre o mesmo eixo.
TRANSMISSO DO M.C.U
Ao acoplar polias objetivo principal
a obteno de uma freqncia de
rotao na polia movida diferente da-
quela tida na polia motora.
v
1
: velocidade escalar na coroa da
roda (1);
v
2
: velocidade escalar na coroa da
roda (2);
v
c
: velocidade escalar na correia.
Considere o acoplamento de duas
rodas (1) e (2) de raios respectivamen-
te iguais a r
1
e r
2
. A roda (1) gira com
freqncia f
1
.
Podemos determinar a freqncia
de rotao f
2
da roda (2) partir da
igualdade das velocidades escalares
das coroas dessas rodas (figura 6).
D
1
: dimetro da roda (1);
D
2
: dimetro da roda (2).
Considere agora duas engrena-
gens (1) e (2) sendo n
1
e n
2
as quan-
tidades de dentes nas coroas dessas
engrenagens. Se T
1
e T
2
so os pero-
dos de rotao das rotas (1) e (2), as
velocidades escalares v
1
e v
2
de suas
coroas podem ser dadas por:
com v
1
e v
2
medidas, por exemplo,
em "dentes/s" ou "dentes/min"
Igualando essas velocidades esca-
lares temos:
e
Existe ainda uma outra possibilida-
de de acoplamento, que consiste em
montar duas rodas sobre um mesmo
eixo de rotao. Nesse caso as fre-
qncias de rotao so iguais.
l
HARDWARE
OS SEGREDOS DA POR OS SEGREDOS DA POR
OS SEGREDOS DA POR OS SEGREDOS DA POR OS SEGREDOS DA PORT T
T TTA A
A AA
P P
P PPARALELA ARALELA
ARALELA ARALELA ARALELA
Newton C. Braga
Os computadores pessoais do tipo
PC (IBM e compatveis) se comunicam
com o mundo exterior por meio de
portas. Exatamente como o nome
indica, por elas podem entrar e sair
sinais que o computador utiliza tanto
para sentir o que se passa fora dele
como para comandar dispositivos
que no estejam no seu interior.
As duas principais que encontra-
mos no computador so as Seriais, as
Paralelas e agora as USB (Universal
Serial Bus).
As portas seriais, como o nome
sugere, recebem e enviam sinais em
seqncia, como por exemplo, no con-
trole do teclado ou de um mouse.
Na figura 1 mostramos que, nes-
tas portas, os bits precisam ser
enfileirados e enviados um a um
numa seqncia por meio de fios
condutores.
Circuitos especiais no interior do
computador e no interior do dispositi-
Como utilizar o seu computador (PC) para controlar um bra-
o mecnico, um rob ou receber mensagens do mundo exteri-
or como sensores, olhos eletrnicos, etc.? Se o leitor deseja
praticar Mecatrnica usando o PC deve saber como fazer o
interfaceamento correto. Isso implica em conhecer os tipos de
sinais que o computador pode enviar ou receber e de que modo
podemos fazer os circuitos de interfaceamento para esta finali-
dade. Neste artigo vamos mostrar como tudo isso pode ser fei-
to, lanando assim as bases que o leitor precisa para novos e
fantsticos projetos.
vo que se comunica por este tipo de
porta fazem a decodificao destes
sinais, levando-os a uma forma mais
prpria para uso de processadores.
Na figura 2 mostramos de uma for-
ma mais simples o que ocorre no en-
vio destes sinais.
Os bytes que devem ser enviados
se alinham com a sada do dispositi-
vo e por meio de um dispositivo espe-
cial so enviados bit a bit em seqn-
cia. Quando um byte terminou de ser
transmitido o byte seguinte se alinha
e transmitido da mesma forma. No
preciso dizer que esta forma de
transmisso de dados limitada em
relao velocidade, alm de trazer
alguns problemas de projeto, para
quem deseja us-la para o controle de
dispositivos externos.
As portas paralelas, como o nome
diz, podem transmitir um byte inteiro,
levando cada bit por um condutor se-
parado, conforme mostra a figura 3.
Os bits correm paralelos por um
cabo de muitos condutores, conforme
sugere a figura.
A vantagem principal deste tipo de
transmisso que podemos ter todos
os bits de um byte ao mesmo tempo
na sada do dispositivo (ou na entra-
da) o que significa uma velocidade
maior de transmisso de dados ou ain-
da o controle simultneo de 8 linhas
ou dispositivos.
Figura 1 - Os bits so enviados em seqncia
ou srie na porta serial.
Figura 2 - Como os bytes so transmitidos
serialmente.
HARDWARE
A dificuldade tcnica est na ne-
cessidade de se usar um cabo de
muitos condutores, mais caro do que
um cabo simples necessrio comu-
nicao serial.
Se vamos nos comunicar com dis-
positivos muito distantes, como por
exemplo, enviar sinais de um compu-
tador para outro situados em cidades
diferentes, o uso de um cabo mltiplo
tem custo proibitivo e alm disso a li-
nha telefnica no poderia ser usada.
No entanto, se fizermos a comunica-
o serial o fio telefnico ou um par
de fios tranados pode ser usado.
Para curtas distncias entretanto,
como por exemplo, controlar uma im-
pressora na mesma sala em que est
o computador, um rob ou um conjun-
to de comandos prximos o cabo ml-
tiplo j no representa problemas.
Observando os computadores por
trs vemos que eles possuem
conectores que trabalham com os dois
tipos de sinais atravs dos quais o
computador pode ser conectado a dis-
positivos externos.
Em especial interessa-nos o
conector que corresponde porta
paralela que se destina, em princpio
conexo da impressora.
O padro adotado pela IBM para
esta porta partiu de um fabricante de
impressora, a Centronics que havia
desenvolvido um conjunto de sinais de
controle que funcionavam muito bem
na poca.
A Centronics entretanto usava um
conector Anphenol de 36 pinos (que
vemos na prpria impressora) enquan-
to que IBM desenvolveu sua prpria
sada, mantendo os sinais, mas usan-
do um conector D-shell de 25 pinos
conhecido popularmente como DB25.
Isso significa que para fazer a co-
nexo do PC a uma Impressora ne-
cessitamos de um cabo adaptador
que numa extremidade tem um
conector DB25 e na outra um conector
Centronics de 36 pinos, conforme
mostra a figura 4.
os circuitos externos so usados
buffers que servem como isolado-
res e amplificadores (como o nome
indica).
Esses buffers so projetados para
fornecer em sua sada uma corrente
mxima de 2,6 mA e de drenar uma
corrente mxima de 24 mA. Como a
tenso no nvel alto de 5 volts, po-
demos facilmente garantir segurana
de operao com resistores
limitadores de valor apropriado.
Veja ento, que a capacidade de
excitao de uma carga externa
maior quando o fazemos pelo nvel
baixo, conforme mostra a figura 5. Figura 3 - So usados 8 fios separados, um
para cada bit a ser transmitido. Os bits so
transmitidos simultneamente.
Figura 4 - Os conectores de um cabo de
impressora.
Alm dos dados que so transferi-
dos pelos condutores temos sinais
especiais de controle e que tambm
servem para informar o computador o
estado da impressora, ou seja, se ela
est ligada, se ela recebeu os dados
transferidos, etc.
Para o projetista de interfaces que
usam esta sada paralela importan-
te conhecer os tipos de sinais que
podemos usar de modo a no colocar
em risco a integridade do computador.
Sabendo usar estes sinais pode-
mos usar a porta paralela para con-
trolar praticamente qualquer funo de
um projeto de mecatrnica ou ainda
receber sinais de sensores ou de co-
mandos externos.
OS SINAIS DAS PORTAS
PARALELAS
Os chips do computador operam
com sinais extremamente fracos, dada
a necessidade de se dissipar um m-
nimo de potncia que deve ser distri-
buda pelos milhes de transistores do
circuito.
Assim, para compatibilizar o cir-
cuito interno dos processadores com
Figura 5 - Correntes mximas na porta
paralela.
Na verdade no devemos usar
vontade estes limites, pois podem
ocorrer problemas se tentarmos tra-
balhar com todas as portas atuando
ao mesmo tempo.
Um problema que ocorre que
muitos buffers de PCs mais modernos
ficam integrados nos mesmos chips
que fazem o controle dos discos rgi-
dos e outros perifricos. Assim, um
dano neles e todo o computador pode
sofrer no somente as portas.
Isso significa que no podemos
carregar as sadas paralela dos com-
putadores com dispositivos que ultra-
passem esses limites, sob pena de
causar dano ao equipamento.
Alguns leitores tem enviado cartas
a nossa redao dizendo que encon-
traram nas sadas de seus computa-
dores os nveis lgicos de 5V e 0V,
mas quando ligaram circuitos TTLs
comuns ou CMOS no obtiveram seu
acionamento.
De fato, as correntes das sadas
paralelas no excitam TTLs comuns,
pelas caractersticas que vimos. As
HARDWARE
sadas so compatveis com tecnolo-
gia TTL LS (Low Power Schottky) ou
HC (High Speed CMOS), mas obser-
vando os limites podemos at acio-
nar etapas transistorizadas e LEDS
diretamente, conforme veremos.
Assim, uma vez que tenhamos
acesso aos comandos e programas
que ponham os nveis lgicos dese-
jados nas sadas de uma porta para-
lela, a conexo de circuitos externos
que faam o que desejamos fica mui-
to simples.
QUE TIPO DE COMANDO
PODEMOS ENVIAR PELA PORTA
PARALELA?
Na porta paralela temos ento 25
pinos, sendo os que mais nos interes-
sam os que correspondem aos sinais,
ou seja, o byte completo que vai de
D0 a D7, conforme mostra a figura 6.
byte de sada 3. Se quisermos por
um 0001 001 o valor ser 9.
A forma mais simples de se colo-
car estes sinais na sada fazendo
um programa que gere os valores de-
sejados quando pressionamos deter-
minadas teclas.
Se usarmos por exemplo as sada
D0 e D1 para fazer um motor ir para
frente ou para traz basta fazer um pro-
grama que, quando pressionarmos a
tecla A gere o valor 1 (0000 0001) e
quando pressionamos a tecla B gere
o valor 2 (0000 0010). Os outros ca-
nais podem ser usados para outros
comandos. Na figura 7 mostramos
como um circuito simples para esta fi-
nalidade pode ser ligado a porta
paralela.
Veja que, dependendo do progra-
ma que usamos para gerar estes va-
lores podemos ter o comportamento
desejado para o motor.
Podemos fazer um programa que
gere o sinal apenas enquanto a tecla
estiver pressionada, mas tambm po-
demos fazer um programa que inclua
um loop e que mantenha o sinal na
porta por um determinado tempo,
mesmo depois de que a tecla tenha
sido liberada. Tudo vai depender da
aplicao que se tenha em mente.
Mas, conforme vimos no pode-
mos ligar os motores diretamente na
porta, pois os 5 V disponveis no tem
uma capacidade de corrente suficien-
te para o acionamento.
Alm disso no seria interessante
ter dispositivos que montamos direta-
mente ligado porta, pois se aconte-
cer alguma coisa de errado com eles,
o microprocessador pode sofrer as
conseqncia e o dano sai caro.
INTERFACEANDO
Sabendo que podemos colocar um
sinal em qualquer um dos 8 pinos de
sada da porta paralela o prximo pas-
so no interfaceamento ser ligar a
cada um deles algum tipo de disposi-
tivo que possa tanto isolar o circuito
controlado do prprio PC como tam-
bm permitir que dispositivos de alto
consumo como motores sejam contro-
lados. Isso feito por uma interface
de potncia que admite diversas
configuraes.
INTERFACEANDO SEU PC COM O
MUNDO
Temos duas possibilidades de
interfaceamento do PC com o mun-
do exterior usando os sinais das por-
tas paralelas.
a) Interfaceamento direto
A forma mais simples de inter-
facear um circuito com um PC usan-
do diretamente os sinais da porta pa-
ralela para excitar o que desejamos
se bem que, conforme tenhamos dito,
temos o risco de que, se algo der
errado o computador pode sofrer as
conseqncias.
Na figura 7 temos o modo de se
fazer a excitao e LEDs de forma di-
reta.
Figura 6 - Identificao da porta paralela.
Os outros pinos podem ser usa-
dos em algumas outras funes,
mas isso ser assunto para outra
oportunidade.
Atravs de comandos apropriados
podemos colocar em qualquer um
desses pinos uma tenso de 0 V ou
de 5 V.
Isso feito levando-se em conta o
valor do byte colocado na sada e que
pode variar entre 0 e 255 ou seja, en-
tre 0000 0000 e 1111 1111.
Assim, se quisermos colocar uma
tenso de 5 V nos pinos D0 e D1 ou
seja, fazer com que a sada seja 0000
0011, devemos atribuir ao valor do
Figura 7 - Acionamento direto de LEDs no
nvel alto (a) e no nvel baixo (b).
Levando em conta a queda de ten-
so no LED o resistor no precisa ser
obrigatoriamente de 2,2 k ohms.
Resistores de 1,2 k ohms a 1,5 k ohms
podem ser usados. Para acionamento
no nvel baixo, quando a capacida-
de de correntes das sadas maior
podemos at reduzir os resistores
para 470 ohms e em alguns casos
220 ohms.
Outra forma de acionar algum dis-
positivo externo usando um transis-
tor amplificador, dois transistores ou
mesmo um SCR e que so mostra-
dos na figura 8.
As correntes mximas dos dispo-
sitivos controlados so indicadas em
cada caso. Observe que estes circui-
tos precisam ter uma alimentao pr-
pria com o terra comum ao terra do
computador.
HARDWARE
b) Interfaceamento indireto
Esta a forma mais segura de se
controlar alguma coisa usando os si-
nais que podem ser colocados na por-
ta paralela segundo o modo como ex-
plicamos.
Existem basicamente duas tcni-
cas para se poder controlar dispositi-
vos de alta potncia com os sinais da
porta paralela e com o isolamento el-
trico total.
Com rels
A tcnica que faz uso de rels
uma das mais simples e seguras e
amplamente usada no controle de pro-
jetos de Mecatrnica e Robtica.
O que se faz ligar em cada um
dos pinos de sinal da porta paralela
(D0 a D7) um circuito como o indica-
do na figura 8 e que aciona um rel.
No circuito (a) quando um 1 lgi-
co aparece no pino correspondente o
transistor polarizado e aciona o rel.
Ligando aos contatos do rel um mo-
tor, um solenide ou seja l o que for
teremos seu acionamento. No circuito
(b) o acionamento ocorre com a sa-
da da porta paralela indo ao nvel bai-
xo (0).
A grande vantagem deste tipo de
circuito est no fato de que o disposi-
tivo acionado no precisa ser alimen-
tado com a mesma tenso dos rels
ou com os 5 V do PC. Podemos con-
trolar at mesmo motores ligados na
rede de 110 V ou 220 V e sua corren-
te est limitada apenas pela capaci-
dade dos contatos do rel.
Podemos ir alm sofisticando cada
circuito acionado por exemplo com o
uso de rels com contatos reversveis
que permitem inverter o sentido de
rotao de um motor a um simples
comando lgico enviando pelo PC,
conforme mostra a figura 10.
Para este circuito ligado na porta
D2, o motor gira num sentido quando
o sinal na porta paralela for XXXX
X1XX e gira em outro quando for
XXXX X0XX. Os X mostram que os
outros bits podem ser tanto 0 como 1
dependendo do que os outros pinos
vo controlar.
Outra for ma de se fazer o
interfaceamento de forma direta
usando buffers. Estes buffers nada
mais so do que circuitos integrados
que aumentam a capacidade de exci-
tao das sadas do PC. Podemos
usar tipos tanto da famlia TTL LS
Figura 8 - Acionando outras cargas.
Figura 9 - Acionamento de rels com
transistores no nvel alto "1" (a) e no nvel
baixo "0" (b).
Figura 10 - Controlando o sentido de rotao
de um motor com um rel DPDT.
Figura 11 - Buffer usando o 74LS540.
HARDWARE
como HC CMOS, conforme mostra a
figura 11 em que temos um 74LS540
excitando LEDs alimentado pelo pr-
prio PC.
Observe que, como os buffers do
74LS540 so inversores, os LEDs
acendem quando temos o bit 0 na
sada correspondente. Observe a exis-
tncia de um resistor limitador de cor-
rente em srie com os LEDs.
Na figura 12 mostramos como usar
um buffer para acionar uma carga de
maior potncia.
Para os que desejarem uma ver-
so com portas no inversoras po-
demos sugeri r o ci rcui to com o
74H541 que tem a pinagem mostra-
da na figura 13.
Uma aplicao interessante que
permite o controle de TRIACs mos-
trada na figura 14 e faz uso de um
Latch Octal tipo D do tipo 74HC573.
Um Latch um dispositivo muito
importante para certas aplicaes de
controle. Nele, temos a mudana de
estado dos flip-flops que controlam os
opto-acopladores com a entrada do bit
de comando.
A entrada de habilitao mantida
no nvel alto de modo a haver a res-
posta instantnea do circuito.
Com acopladores pticos
Os acopladores pticos so dispo-
sitivos formados por um LED e um
sensor de luz (normalmente um foto-
transistor) conforme mostra a figura 15.
Figura 12 - Usando o buffer como driver de
transistor.
Figura 13 - Buffer no inversor.
Figura 14 - Circuito equivalente ao 74LS573
(Latch/Flip-Flops).
Figura 15 - Um foto-acoplador.
Figura 16 - Usando um acoplador ptico.
Se ligarmos o LED num dos pinos
da porta paralela, tendo um resistor
limitador de corrente, quando coloca-
mos na porta uma tenso que acione
o LED ele ilumina o foto sensor e
com isso excita o circuito externo,
conforme mostra o circuito tpico da
figura 16.
A grande vantagem deste tipo de
dispositivo no controle que o coman-
HARDWARE
do passa do LED para o sensor na
forma de um feixe de luz. No h por-
tanto contato eltrico entre o circuito
de comando do PC e o circuito coman-
dado ligado ao sensor.
O isolamento tpico de um opto-
acoplador da ordem de 7000 volts o
que quer dizer que se houver um aci-
dente no circuito comando queiman-
do-o por completo, o circuito de co-
mando antes do LED estar perfeita-
mente seguro. Na figura 17 mostramos
algumas configuraes tpicas usan-
do este tipo de componente. Em (a)
temos o acionamento de LEDs no n-
vel baixo e em (b) o acionamento no
nvel alto. Em (c) temos o disparo de
um rel no nvel baixo e em (d) o dis-
paro no nvel alto. A alimentao para
os rels deve ser obtida de um circui-
to externo. Lembre que o terra desta
fonte deve estar em comum com o ter-
ra obtido na porta paralela.
Para acionar diretamente cargas
at 1 A no nvel alto (e) e no nvel bai-
xo (f) podemos usar transistores
Darlington de potncia que devem ser
dotados de radiadores de calor. Cui-
dado no acionamento de dispositivos
que gerem transientes como cargas
indutivas, protegendo o circuito con-
tra sua ao.
O disparo de um TRIAC com um
opto-diac mostrado em (g). Observe
que o MOC3020 usado na rede de
220V. O TRIAC pode ser o TIC226-D.
SOFTWARE
Veja que, usando os circuitos indi-
cados podemos fazer facilmente pla-
cas de comando ou interfaceamento
de potncia que controlariam robs,
braos mecnicos, elevadores, e mui-
tos outros dispositivos de Mecatrnica.
Basta que cada uma tenha 8 de
qualquer dos muitos circuitos indica-
dos e que no pino de entrada corres-
pondente seja colocado um 1 ou 0
quando desejarmos a ativao do dis-
positivo correspondente.
Para colocar este 1 ou 0 o pro-
gramador tem uma quantidade enor-
me de possibilidades.
Os modos mais simples so os que
fazem uso de programas de menor
complexidade como o prprio Basic ou
mesmo linguagens projetadas justa-
mente com esta finalidade como a
LOGO.
Para os que dominam melhor as
tcnicas de programao o Visual
Basic (VB), Delphi, C++, Pascal e
mesmo Assembler podem ser usados.
CUIDADOS ESPECIAIS
Evidentemente, os leitores com
menos prtica podem sentir um certo
receio em ligar alguma coisa externa
uma porta do computador, com
medo de causar algum tipo de dano
irreversvel.
Algumas regras importantes po-
dem ajudar a evitar estes problemas:
a) As conexes dos cabos que vo
da porta ao circuito controlado devem
ser conferidos com extremo cuidado.
neste ponto que um curto acidental
pode causar danos ao computador.
b) Ao excitar circuitos energizados
externamente de forma direta, limite
sempre a corrente usando um resistor
de valor apropriado.
c) Se tiver de excitar circuitos ali-
mentados pela rede ou alimentados
com tenses diferentes de 5 volts
use sempre elementos isoladores
para maior segurana como opto-
acopladores ou rels.
d) Se o circuito a ser excitado ti-
ver um bom consumo d preferncia
a uma fonte externa em lugar de
aproveitar os 5 volts disponveis do
computador. l
Figura 17 - Configuraes com opto-acopladores.
SOFTWARE
38
CAD/CAE/CAM CAD/CAE/CAM
CAD/CAE/CAM CAD/CAE/CAM CAD/CAE/CAM
Emlio Carlos Nelli Silva
Professor Doutor do Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos
Os termos CAD, CAE e CAM j
so comuns no meio industrial inter-
nacional (e nacional) atualmente e
esto diretamente relacionados com
a reduo de custo de desenvolvi-
mento e fabricao de um produto
atravs da utilizao de computado-
res, eliminando a necessidade e o
custo de se realizar experimentos
com prottipos. Para entendermos o
significado desses termos necess-
rio entendermos inicialmente como
ocorre o desenvolvimento de um novo
produto na indstria, como represen-
tado no grfico mostrado na figura 1.
O grfico possui duas colunas. A co-
luna da esquerda ilustra as etapas de
desenvolvimento do produto e a da
direita como o computador est pre-
sente em cada uma delas.
Para ilustrar a explicao, vamos
considerar o desenvolvimento de um
eletrodomstico como uma batedei-
ra de bolo, por exemplo.
A primeira etapa, Reconhecimen-
to da Necessidade consiste em se
identificar a necessidade do produto,
o que feito pelo Departamento de
Marketing atravs de pesquisas en-
tre os consumidores, etc Assim,
ser pesquisado, o que o consumi-
dor espera de uma batedeira, aces-
srios desejados, cor preferida, de-
sempenho, etc Identificada a ne-
cessidade, parte-se para a etapa De-
finio do Problema, onde ser feita
a especificao do produto, ou seja,
quais as faixas de rotao da bate-
deira, quais os seus acessrios,
suas dimenses genricas, capaci-
dade da tigela, potncia do motor,
etc A partir da, se inicia a sntese
do produto, ou seja, ser realizado o
projeto propriamente dito da batedei-
ra, definindo-se detalhadamente a sua
forma, as suas dimenses, a forma
e dimenses de seus acessrios,
etc... Ou seja, dessa etapa em dian-
te, a batedeira vai assumir a forma
de um produto final. No entanto, as
trs etapas que se seguem consis-
tem num complexo trabalho, que re-
presenta a essncia da engenharia
de desenvolvimento. A definio da
forma (ou geometria) da batedeira
depende no somente da escolha de
um design que seja mais atrativo
para o consumidor, mas tambm de
uma forma que no comprometa o
desempenho mecnico (no caso) da
batedeira. Por exemplo, um problema
srio no projeto de batedeiras de bolo,
que a distncia entre a extremida-
de da p e o fundo da tigela seja igual
a um certo valor, caso contrrio, a
batedeira no tem sucesso em bater
a clara de ovo de forma a gerar a tra-
dicional espuma, conhecida como
claras em neve. Essa distncia en-
tre a extremidade da p e o fundo da
tigela depender da rigidez da estru-
tura da batedeira, que depender por
sua vez de sua forma. Sendo assim,
o projetista deve ser capaz de pre-
ver o comportamento mecnico da
estrutura da batedeira para cada tipo
de forma escolhida. Se o comporta-
mento mecnico no for satisfatrio,
a forma deve ser alterada, caso con-
trrio, o desempenho da batedeira
ser comprometido. Uma maneira de
se prever o comportamento mecni-
co construir um prottipo da estru-
tura e realizar um experimento. Essa
abordagem, muito usada no passa-
Os termos CAD, CAE e CAM j so comuns na indstria mo-
derna. Eles esto relacionados com a utilizao do computador
nas diferentes fases de desenvolvimento de um produto, que en-
volvem o seu desenho (CAD), a simulao computacional de seu
comportamento fsico (CAE) e o planejamento e controle de sua
produo (CAM). Esse artigo procura dar uma viso geral sobre o
que consistem essas reas, a sua importncia no contexto de
desenvolvimento de um produto industrial, bem como, uma idia
do estado da arte dessas reas de conhecimento atualmente. So
reas muito abrangentes (cada uma delas merecendo um artigo
em especial) e a relevncia e importncia delas para o aumento
de competitividade industrial no mundo atual inegvel.
SOFTWARE
Figura 1 - Desenvolvimento de um produto industrial e a presena do computador nas
diferentes etapas.
do, demanda tempo e custo, certa-
mente contribuindo para o encareci-
mento do preo final da batedeira.
a que entra o computador para redu-
zir esse custo e tempo de desenvol-
vimento.
Voltando ao grfico acima, temos
que a primeira etapa de projeto a
Sntese. Nessa etapa proposta
uma geometria para o produto (no
caso, a batedeira). Essa etapa en-
volve basicamente a modelagem
geomtrica do produto. Essa etapa
pode ser realizada no computador
utilizando-se um software de CAD
(Computer Aided Design), que um
software que permite realizar dese-
nhos bi e tridimensionais de peas e
alter-los como se desejar. Na prxi-
ma etapa, chamada de Anlise e
Otimizao feita a anlise do pro-
jeto geomtrico proposto anterior-
mente de forma a prever o seu com-
portamento mecnico, eltrico, etc.
Essa etapa tambm pode ser reali-
zada no computador utilizando-se
o chamado sof t ware de CAE
(Computer Aided Engineering), que
um software que permite simular o
comportamento mecnico, eltrico,
etc. da pea projetada no CAD. As-
sim, no caso da batedeira, para cada
desenho proposto no CAD, devemos
poder simular o comportamento me-
cnico e verificar se a rigidez do
projeto proposto suficiente para
garantir a distncia entre a extremi-
dade da p e o fundo da tigela, por
exemplo. Se o projeto no for satis-
fatrio, devemos retornar ao CAD,
fazer as modificaes necessrias no
desenho geomtrico e novamente
simul-la no CAE. Esse processo
iterativo prossegue at que se obte-
nha um projeto satisfatrio, como
mostrado no grfico. Uma vez con-
vergido para um projeto, segue a eta-
pa de Avaliao onde construdo
um prottipo que ser testado de for-
ma a verificar se todas as exignci-
as especificadas na etapa Definio
de Problema acima so realmente
satisfeitas. Caso no sejam, retorna-
se para a etapa de Sntese acima,
fazem-se as alteraes necessrias
no desenho, e o processo de projeto
continua at que se obtenha o pro-
duto final que atenda a todas as
especificaes iniciais. Uma vez ob-
tido o projeto final parte-se para a
execuo de sua documentao fi-
nal atravs da execuo de desenhos
de fabricao, onde novamente o
CAD desempenha um papel funda-
mental. Encerrado o projeto do pro-
duto, segue a sua fabricao. Nova-
mente, o computador ajuda a reduo
de custos nessa fase atravs da utili-
zao de softwares de CAM
(Computer Aided Manufacturing) que
essencialmente, alm de estimarem
os custos e tempos de produo da
batedeira, geram a partir do desenho
no CAD um programa a ser fornecido
a uma mquina ferramenta (tambm
controlada por computador) que vai
permitir essa mquina usinar o molde
a ser usado na injetora de plstico para
fabricar a batedeira, por exemplo.
Assim, com o grfico da figura 1,
demonstra-se a utilizao do compu-
tador nas diferentes etapas de desen-
volvimento de produto, e sua impor-
tncia na reduo de custos e tem-
po de desenvolvimento. Vejamos
com detalhe os softwares de CAD,
CAE e CAM.
CAD
Um sistema CAD composto
por software e hardware que ofere-
cem em conjunto recursos grficos
para gerar desenhos utilizando o
computador.
Um software de CAD pode rodar
num microcomputador tipo PC com
sistema operacional Windows ou
numa estao de trabalho com sis-
tema operacional UNIX. Requer um
monitor colorido com resoluo em
torno de 4096x4096 pixels, uma pla-
ca grfica capaz de garantir uma boa
velocidade nas operaes grficas,
mouse e teclado. Alm disso, pode
agregar vrios hardwares acessrios
que facilitam a execuo do projeto,
como, por exemplo:
Light-pen: trata-se de um dis-
positivo similar a uma caneta que
quando apontada para um ponto do
vdeo, envia as coordenadas desse
ponto para o computador. Permite de-
senhar figuras e indicar pontos na
tela;
Mesa digitalizadora: uma
mesa sobre a qual movimentado
um dispositivo similar a um mouse
que envia ao computador as coor-
denadas do ponto indicado com pre-
ciso de at centsimos de milme-
tro. Pode ser usado para a
digitalizao de desenhos enviando
as coordenadas do seu contorno;
SOFTWARE
40
Figura 2 - Modelos bidimensionais num CAD
(cortesia de Srgio E. M. Rezende).
Figura 3 - Modelo tridimensional num CAD
Figura 4 - Representao de slidos usando wireframe (cortesia de Srgio E. M. Rezende).
Figura 5 - Representao de objetos
tridimensionais usando superfcies (cortesia
de Srgio E. M. Rezende).
Figura 6 - Modelo slido de um motor eltrico
Digitalizadores de imagem: dis-
positivos que captam a imagem do
ambiente e a convertem para cdi-
gos que podem ser manipulados pelo
computador. Como exemplo, temos
as cmeras de vdeo e fotogrficas
digitais e os scanners;
Plotters: so dispositivos usa-
dos especificamente para imprimir os
desenhos do CAD em papis padro-
nizados (A2, A3, A4, etc.). Utilizam-
se canetas esferogrficas ou no, que
traam retas e pontos sob o coman-
do do computador;
Os CADs so muito aplicados na
gerao de desenhos nas indstrias
metal-mecnica, construo civil,
esquemas eltricos, gerao de ma-
pas car togrficos, desenhos de
marketing, etc...
Um modelo geomtrico de CAD
pode ser bidimensional ou tridi-
mensional. Um exemplo de modelo
bidimensional (2D) seria um desenho
de fabricao da pea ou a planta de
um prdio, onde ambos so realiza-
dos apenas num plano (ver figura 2).
Um modelo tridimensional (3D)
consiste num modelo que simula uma
terceira dimenso, nos permitindo, por
exemplo, girar o objeto, visualiz-lo
de diferentes formas, etc. (ver figura
3). importante salientar que uma
imagem de perspectiva simplesmen-
te no um modelo tridimensional,
pois a mesma pode ser desenhada
num plano, por exemplo. Um modelo
tridimensional simula, de forma
virtual, a pea real. Para representar
uma pea no plano necessrio ape-
nas duas coordenadas (X e Y por
exemplo), enquanto que uma pea no
espao precisa de trs coordenadas
(X, Y e Z, por exemplo).
Alm disso, a representao de
um modelo tridimensional no CAD
pode ser classificada em: estrutura
de arame (wireframe), modelo de
superfcie e modelo de slido.
Um modelo estrutura de arame
utiliza linhas interconectadas para
representar o objeto como mostrado
na figura 4. Quando o modelo tem
geometria complexa a sua represen-
tao usando wireframe pode ficar
confusa, pois, mesmo as linhas re-
presentando o outro lado do objeto
so representadas, como ilustrado na
figura 4.
Nesse caso o CAD possui
algoritmos que escondem as linhas
atrs do objeto, no entanto esse tipo
de representao no adequada
em geral. No caso de modelos de su-
perfcie, a pea representada ape-
nas pelas suas superfcies internas
e externas, o que j elimina a confu-
so causada pela representao
wireframe (ver figura 5). Esse tipo
de representao adequado para
representar a carroceria de um auto-
mvel, o corao, etc. enfim corpos
que so formados essencialmente
por cascas, ou seja, no possuem
um interior slido. A superfcie no
precisa possuir uma espessura, por
exemplo.
J no modelo slido, a pea re-
presentada como um slido real, e a
viso do objeto como o vemos na
situao real. A pea armazenada
no CAD como um slido tridi-
mensional e tem como vantagem
permitir calcular a interferncia da
pea com outras peas, calcular seu
SOFTWARE
Figura 7 Modelos CAD (acima) e CAE
discretizado em elementos finitos (abaixo) de
uma pea mecnica (Cortesia daSmartTech -
ANSYS).
Figura 8 - Etapas de uma anlise de CAE.
volume e massa, seu centro de gra-
vidade, etc... (ver figura 6).
Entre as funes teis presentes
num CAD, temos:
Permite determinar com preci-
so as distncias entre superfcies,
pontos, linhas, slidos, etc...
identificadas pelo usurio;
Permite checar se no h interfe-
rncia entre dois objetos. Essa funo
til no caso do interior de um avio,
em que se deve posicionar a passa-
gem de diversos tubos e fios. Sem
um CAD, muito difcil realizar essa
tarefa sem ocorrer interferncias;
Animao: permite visualizar um
mecanismo funcionando (simulao
cinemtica), como um motor, por
exemplo. Trata-se de uma simulao
para animao apenas e no leva em
conta o comportamento dinmico
real das peas. Uma simulao de
como as peas se movimentam
realmente com as corretas velocida-
des e aceleraes feita pelo CAE
comentado adiante;
Os CADs tambm permitem utili-
zar diversas cores para representar
os objetos. Assim, no caso do mo-
delo do motor, por exemplo, cada
pea teria uma cor, o que ajudaria a
identific-la no motor final.
Uma outra caracterstica impor-
tante do CAD poder ser integrado
com outros sistemas como o CAE e
o CAM. Assim, o modelo construdo
no CAD deve ser transferido ao CAE
para simular o seu comportamento
(mecnico ou eltrico), ou transferi-
do para um CAM para simular e pro-
gramar a sua usinagem numa mqui-
na CNC (Comando Numrico
Computadorizado).
A interface com o CAE, no en-
tanto, nem sempre bem sucedida
como ser comentada adiante.
CAE
Um software de CAE usado para
a simulao do comportamento da
pea na situao real de operao.
Assim, no caso de uma pea mec-
nica so calculadas as tenses me-
cnicas, deslocamentos (como no
exemplo da batedeira citado na in-
troduo deste artigo), distribuio de
temperaturas, fluxo de calor na pea,
etc... Existem CAEs especialistas na
simulao do funcionamento de um
circuito eltrico, por exemplo, ou seja,
sabendo-se o sinal de entrada pode-
se determinar o sinal de resposta ge-
rado pelo circuito, assim como sa-
bendo-se as foras que atuam numa
estrutura podemos calcular os seus
deslocamentos. O principal objetivo
do CAE reduzir o tempo e custo de
desenvolvimento do produto aumen-
tando a sua qualidade. Se o CAE
capaz de simular o comportamento
real do produto, este permite ao en-
genheiro avaliar com preciso o pro-
jeto feito no CAD sem precisar fabri-
car prottipos. O CAE consiste por-
tanto, numa ferramenta importante
para o engenheiro.
Entre os tipos de CAE temos os
CAEs baseados no chamado Mto-
do de Elementos Finitos (MEF),
CAEs destinados simulao din-
mica de mecanismos, CAEs desti-
nados simulao de sistemas dis-
cretos e CAEs destinados ao
processamento simblico.
Os CAEs destinados simulao
dinmica de mecanismos permitem
simular o funcionamento de um rob,
por exemplo, calculando as velocida-
des e aceleraes de suas diferen-
tes partes considerando os torques
dos motores de acionamento, a car-
ga a ser movimentada, etc... uma
simulao mais fiel a realidade, ao
contrrio do CAD onde somente
feita uma animao do funcionamen-
to do rob. Os CAEs destinados
simulao de sistemas discretos si-
mulam, por exemplo, um circuito
pneumtico onde um movimento para
ocorrer depende de uma condio j
ter ocorrida, como o pisto pressio-
nar uma vlvula, por exemplo. Linhas
de manufatura numa indstria tam-
bm podem ser simuladas com esse
tipo de CAE. CAEs destinados ao
processamento simblico permitem
manipular diretamente as equaes
matemticas que descrevem o fen-
meno que se quer modelar.
No entanto, a maior parte dos
CAEs so baseados principalmente
no MEF e permitem atualmente si-
mular inmeros fenmenos fsicos
em engenharia, como por exemplo,
deformao de estruturas mecnicas
sujeitas a um certo carregamento, dis-
tribuio de temperaturas num mo-
tor, campo acstico gerado no inte-
rior de um ambiente, escoamento de
ar ao redor das asas de um avio,
etc... Para isso o MEF exige que o
modelo de CAE seja discretizado em
pequenos elementos denominados
elementos finitos como mostrado na
figura 7. Essa discretizao consis-
te em se gerar uma malha (mesh)
no modelo de CAD. Pode ser feita no
CAD ou no prprio CAE mediante o
modelo importado do CAD.
Muitos CAEs possuem um CAD
(mais simples) integrado para tentar
evitar que o usurio tenha que
SOFTWARE
42
Figura 9 Visualizao atravs de cores da
distribuio de temperaturas num modelo
de CAE de uma pea mecnica (Cortesia
da SmartTech - ANSYS).
transferir arquivos de um software
para o outro.
Uma vez discretizado o modelo,
so aplicados carregamentos repre-
sentados por foras, presses, ace-
leraes, temperaturas, voltagem,
corrente eltrica, etc... e as restries
que correspondem aos pontos em
que a estrutura ser presa (desloca-
mento nulo), ou pontos com valores
de temperatura e voltagem especifi-
cados (valor zero, por exemplo).
Alm disso, devem ser especificados
tambm os materiais que compem
a pea, especificando suas proprie-
dades fsicas (densidade, mdulo de
elasticidade, etc...).
Assim, uma anlise de CAE
composta das seguintes etapas (ver
figura 8): o pr-processamento, o
solucionador e o ps-processamento.
No pr-processamento construdo
o modelo (ou importado do CAD) e
gerado a malha de elementos finitos
sobre esse modelo de CAD. Nessa
etapa devem ser escolhidos o tipo
de elemento a ser usado (conforme
veremos adiante), o material das par-
tes da pea, alm de serem aplica-
dos os carregamentos e as restri-
es, ou seja, deslocamentos, tem-
peraturas ou potenciais eltricos pres-
critos. Na segunda etapa, o
solucionador, so resolvidas as equa-
es matemticas que descrevem o
comportamento fsico da pea. Na
ltima etapa, ps-processamento,
so visualizados os resultados como
distribuio das tenses mecnicas
ou deslocamentos no caso de estru-
turas mecnicas, ou a distribuio de
temperaturas ou potencial eltrico,
enfim o que se desejar visualizar
compatvel com a anlise feita (ver
figuras 9, 10 e 11).
No seu interior os CAEs possu-
em formulaes matemticas com-
plexas que esto relacionadas com
o fenmeno fsico que se quer simu-
lar (mecnico, eltrico, fluido escoando,
eletromagmtico, etc...). Essa formu-
lao est agregada a cada tipo de
elemento finito. Existe assim um ban-
co de dados de elementos finitos no
CAE, cada um relacionado com um
fenmeno fsico especfico e conten-
do uma certa aproximao na mode-
lagem do fenmeno real. Assim, exis-
tem elementos unidimensionais,
bidimensionais e tridimensionais como
mostrado na figura 12.
Nesse sentido o modelo do CAE
no precisa ser necessariamente
igual em forma ao modelo de CAD
da pea real, mas deve apenas po-
der representar o seu comportamen-
to mecnico ou eltrico real. Isso
possvel graas s formulaes ma-
temticas implementadas no interior
do software. Por exemplo, conside-
remos a modelagem da asa de um
avio. Podemos numa etapa inicial
represent-la por uma linha que ser
discretizada por elementos unidi-
mensionais chamados elementos de
viga (ver figura 12). Trata-se de um
modelo de CAE simplificado onde
cada elemento, no entanto, conteria
informaes sobre as dimenses da
seo da asa, sua rea, seu materi-
al, etc... Visualmente, esse modelo
bem diferente da geometria real,
mas j capaz de nos dar uma boa
noo inicial do comportamento me-
cnico da asa, por exemplo. Um mo-
delo de CAE mais sofisticado con-
siste em se representar a asa com
elementos do tipo placa(ver ele-
mentos bidimensionais na figura12)
e as longarinas internas por elemen-
tos unidimensionais de viga. As pla-
cas conteriam informao da espes-
Figura 10 - Visualizao da deformao do casco de um navio obtida por elementos finitos. As
cores representam diferentes tipos de materiais (vidro, ao, etc.) (Cortesia da SmartTech - ANSYS).
Figura 11 - Visualizao da deformao de
um componente de motor de automvel,
obtida por elementos finitos. As cores
representam diferentes tipos de materiais
(alumnio, ao, etc.)(Cortesia da SmartTech -
ANSYS).
SOFTWARE
com elementos de placas e vigas j
seria suficiente, por exemplo. A mo-
delagem de uma pea usando ele-
mentos slidos do tipo tijolo seria
mais indicada para uma pea slida
do tipo, fundida, forjada, ou usinada.
Enfim, o engenheiro deve aprender a
abstrao da modelagem de CAE
pelo fato de, novamente, o modelo
de CAE no precisar necessariamen-
te ter um visual igual geometria da
pea real, mas deve ser capaz de
represent-la fisicamente.
Algumas simulaes envolvem
vrios fenmenos fsicos e exigem
CAEs multidisciplinares. Por exem-
plo, a simulao de um avio voan-
do exigiria a simulao do escoamen-
to do ar ao redor da asa e a simula-
o de como esse escoamento pro-
voca a deformao da asa devido s
foras de sustentao e de arrasto
aerodinmico. Ao mesmo tempo, a
asa se deformando, o escoamento do
ar ao seu redor alterado. Assim uma
simulao realstica desse fenme-
no exigiria um CAE que combine o
efeito estrutural e aerodinmico. Um
exemplo de sofisticao de anlise
computacional possvel de se atingir
atualmente usando um software de
CAE est ilustrado na figura 13, onde
simulado o campo magntico de
um magneto. O resultado mostra-
do em termos de distribuio de
vetores de campo magntico ao lon-
go do magneto.
Considerando as etapas do CAE
acima, a que consome mais tempo
o pr-processamento onde
construdo o modelo CAE. O pr-
processamento pode chegar a repre-
sentar 70% do tempo de uma anli-
se de CAE, enquanto que a anli-
se e ps-processamento juntos re-
presentam 30%!! Em geral, a cons-
truo do modelo do CAE feita a
par ti r do model o constr udo no
CAD, a menos que se deseje utili-
zar um modelo simplificado uni ou
bidimensional, como discutido ante-
rior mente. Nesse caso, alguns
softwares de CAE possuem um CAD
no seu interior para evitar que o usu-
Figura 12 - Tipos de elementos finitos
usados no CAE.
sura, material, etc... O visual desse
modelo de CAE j estaria mais pr-
ximo da geometria da asa real, por
exemplo, e do ponto de vista fsico
nos fornece uma noo mais preci-
sa do comportamento mecnico da
asa. Finalmente o ltimo estgio de
sofisticao seria representar a asa
por elementos slidos do tipo tijolo
(ver elemento hexahdrico na figura
12). Visualmente, esse modelo idn-
tico em geometria a asa real e certa-
mente nos forneceria um resultado
detalhado sobre as concentraes de
tenses mecnicas na asa, deforma-
es localizadas, etc... No entanto,
o custo computacional desse ltimo
modelo de CAE seria brutalmente
maior do que o do primeiro modelo
unidimensional tornando-o invivel.
No caso da asa, o segundo modelo
Figura 13 Resultado da simulao do
campo magntico num magneto. Distribuio
do campo magntico representada por
vetores. (Cortesia da SmartTech - ANSYS).
Figura 14 Detalhe da complexidade da
malha de elementos finitos no caso de
peas tridimensionais com geometria
complexa (Cortesia da SmartTech - ANSYS).
Figura 15 - Caixa de cmbio fundida.
Construo do modelo CAE complexa.
SOFTWARE
44
Figura 18 - Volume de existncia da
estrutura com cargas e pontos de fixao
(superior). Estrutura sintetizada pelo MOT
(inferior).
Figura 17 - Volume de existncia da
estrutura com cargas e pontos de fixao
(superior). Estrutura sintetizada pelo MOT
(inferior).
rio tenha que usar outro software (de
CAD), no entanto so CADs limita-
dos em relao a um software dedi-
cado especificamente CAD. Assim,
no caso geral, o modelo deve ser
transferido do CAD para o CAE. No
entanto essa transferncia nem sem-
pre bem sucedida. Entre os proble-
mas temos inicialmente a comunica-
o entre o CAD e o CAE que feita
atravs da escrita e leitura de ar-
quivos tipo texto. Muitas vezes os
arquivos gerados pelo CAD no so
lidos com sucesso pelo CAE por
excesso ou falta de informaes.
Uma vez transferido o modelo,
deve ser gerada a malha sobre o
modelo como j comentado. Se o
modelo apresentar pequenos detalhes
(furos, cantos vivos, etc.) a gerao
de malha pelo CAE no ser bem su-
cedida ou uma malha muito fina ser
desnecessariamente gerada (ver figu-
ra 14). Isso exigir que se retorne ao
CAD e se eliminem esses pequenos
detalhes (processo conhecido como
defeaturing) e novamente transferir
o modelo para o CAE para se tentar
uma nova gerao de malha.
Esse processo tradicional, descri-
to acima, pode ser demorado e tedio-
so. Imagine uma pea complexa
como um bloco de motor, caixa de
cmbio de um automvel ou uma
pea qualquer fundida ou forjada
como ilustrado na figura 15. Se a pea
j existe e queremos model-la, a
construo de um modelo CAD pode
levar meses!! Alm disso, teremos
os problemas de transferncia do ar-
quivo do CAD para o CAE e a gera-
o de malha como j comentados
acima. Assim o alto tempo e custo
desestimulam a indstria a realizar
simulaes CAE dessas peas com-
plexas. Uma soluo que vem sen-
do usada em grandes empresas no
exterior realizar uma tomografia da
pea mecnica. O tomgrafo um
aparelho que permite obter as ima-
gens das sees transversais de um
slido de forma rpida sendo muito
utilizado em hospitais pelos mdicos
para visualizar o interior do corpo
humano. Obtidas essas imagens, o
slido reconstrudo no computador
de forma a se obter uma imagem de
voxels do slido. Um voxel a uni-
dade bsica de representao de uma
imagem tridimensional, assim como,
o pixel a unidade bsica de repre-
sentao de uma imagem bidi-
mensional no computador. Uma vez
obtida a imagem de voxels, a gera-
o do modelo CAE obtida conver-
tendo-se cada voxel num elemento
finito do tipo tijolo. Assim, o mode-
lo CAE de uma pea complexa pode
ser obtido em menos de um dia!!! A
figura 16 ilustra o processo.
Isso teria grande aplicao em
projeto de prteses biomdicas, por
exemplo, pois so peas complexas
que variam de pessoa para pessoa.
A simulao por CAE se faz neces-
sria para se prever o comportamento
mecnico da prtese antes de coloc-
la no paciente. Com esse mtodo, o
modelo CAE facilmente obtido sem
a necessidade de se aprender a utili-
zar um software de CAD. Assim, pode
ser usado por um mdico, por exem-
plo, que teria um tomgrafo dispon-
vel no hospital.
No entanto, a simulao do com-
portamento da pea em si, ajuda o
engenheiro a verificar os problemas
de projeto, mas ainda no suficien-
te. O principal problema sugerir
modificaes na pea que melhorem
o seu desempenho, o que uma ta-
refa complexa. A simulao nos aju-
da a ter uma idia da sensibilidade
do projeto, ou seja, alterando a for-
ma da pea aqui e ali, temos uma
noo do quanto ir influenciar no seu
desempenho final realizando simula-
es. Isso resulta num processo de
projeto iterativo como j ilustrado na
figura 1. Mas, seria interessante que
o prprio CAE nos sugerisse onde al-
terar a forma da pea de maneira a
melhorar o seu desempenho, o que
certamente aumentaria drasticamen-
te a eficincia do processo de proje-
to. Isso conseguido atualmente uti-
lizando-se mtodos de otimizao in-
tegrados ao CAE. Esses mtodos
realizam uma busca orientada dos
parmetros de geometria da pea de
forma a obter a forma que otimize o
desempenho da pea. Esse desem-
penho pode ser, por exemplo, a rigi-
dez da pea, reduo das tenses
mecnicas, etc... Um critrio de de-
sempenho muito comum na inds-
Figura 16 - Sees tomografadas de um
slido e sua respectiva imagem de voxels
reconstruda, j consistindo no modelo
CAE com elementos tipo "tijolo".
SOFTWARE
tria automotiva e aeronutica projetar peas com mxi-
ma rigidez e com menor peso. No caso da batedeira, men-
cionado na introduo, interessante que a geometria de
sua estrutura seja rgida o suficiente para que a deforma-
o no prejudique a gerao da clara em neve (j co-
mentado), mas no deve conter uma quantidade de ma-
terial maior do que a necessria, o que encareceria os
custos na indstria. Por exemplo, se fabricamos 1000 ba-
tedeiras por dia, e se cada uma delas tem uma massa de
200 g a mais do que o necessrio isso significa 6 tonela-
das de material a mais por ms!!! O mesmo vale para a
produo de automveis. No caso de um avio, o proble-
ma que uma pea com peso alm do necessrio, reduz
a capacidade de carga do avio. Obter uma pea com
mxima rigidez e menor peso no uma tarefa intuitiva
para o ser humano, e somente pode ser conseguida atra-
vs do computador.
A otimizao integrada ao CAE tem atualmente v-
rios nveis. Podemos otimizar apenas as dimenses da
pea (otimizao paramtrica), podemos alterar a forma
externa e interna da pea (otimizao de forma), ou po-
demos alterar a topologia da pea, ou seja, encontrar
novos furos nessa pea. Esse ltimo tipo de otimizao
chamada otimizao topolgica. O desempenho da
pea e a reduo de material obtida aumentam da
otimizao paramtrica para a otimizao topolgica.
A Otimizao Topolgica (OT) um mtodo que vem
sendo muito utilizado na indstria dos EUA, Japo e Eu-
ropa nos ltimos cinco anos. O Mtodo de Otimizao
Topolgica (MOT) permite sintetizar estruturas de acor-
do com um certo desempenho especificado, por exem-
plo, mxima rigidez e menor peso. As figuras 17 e 18
ilustram algumas estruturas sintetizadas pelo MOT. Ini-
cialmente definido o volume de existncia da estrutu-
ra, ou seja, uma regio que limitada apenas pelos pon-
tos onde a estrutura estar fixada, pontos de aplicao
de carga e regies que a estrutura no pode invadir. Alm
disso, pode-se ainda definir regies em que o material
no pode ser retirado (slido) e regies em que no pode
haver material (vazio) (ver figura 18). Esse domnio
discretizado em elementos finitos, e fornecido ao software
de MOT. Num processo iterativo, o software de MOT vai
distribuir de forma tima o material no interior do volume de
existncia de maneira a maximizar o desempenho deseja-
do para a pea (por exemplo, mxima rigidez e menor peso).
Assim, o MOT consiste no estgio mais avanado
da otimizao, e o CAE no mais se limita a analisar
geometrias propostas no CAD, mas agora capaz de
sintetiz-las tambm de forma tima.
As redues de massa obtidas na indstria com a utili-
zao de um CAE com o MOT chegam a 40% da massa
inicial de um projeto tradicional obtido sem a utilizao do
MOT. Isso demonstra a potencialidade de ferramentas de
otimizao integradas ao CAE. Trata-se de uma rea em
rpido crescimento na indstria no exterior sendo motivo de
vrias pesquisas no meio acadmico. J existem CAEs dedi-
cados ao MOT disponveis no mercado que permitem sinteti-
zar uma pea de forma a obter o seu modelo de CAD final.
Figura 21 - Determinao do caminho da ferramenta e simulao de
usinagem bidimensional em operaes de fresagem (Cortesia da
CCS - SurfCAM).
Figura 20 - Determinao do caminho da ferrramenta
para fresadoras em usinagem bidimensional (Cortesia da CCS -
SurfCAM).
Figura 19 - Determinao do caminho da ferramenta em operao
de fresagem (Cortesia da Ascongraph - MasterCAM).
SOFTWARE
46
CAM
CAM (Computer Aided Manufacturing) defini-
do como o uso do computador no pl anej amento,
gerenciamento e controle da manufatura.
Para o planejamento, gerenciamento da manufa-
tura o computador usado off-line fornecendo in-
formaes para o gerenci amento e pl anej amento
efetivo das atividades de produo. Entre as princi-
pais tarefas realizadas pelo CAM nessa rea, te-
mos:
Estimativa do custo total (material e produo)
de um novo produto a ser fabricado;
Planejamento do processo, ou seja, planeja-
mento da seqncia de operaes e quais as m-
quinas que devero ser utilizadas para a fabrica-
o do produto e seus componentes;
No caso de processos que envolvam usinagem,
o CAM calcula os parmetros timos de usinagem,
como rotao da ferramenta ou da castanha de um
torno, velocidade de avano da ferramenta, nmero
de passes, etc Os clculos so baseados em da-
dos obtidos na fbrica ou em laboratrio e essenci-
almente relacionam a vida da ferramenta com as
condies de usinagem. Alm disso, o CAM ca-
paz de simular a usinagem da pea na tela do com-
putador;
Gerar um programa para ser fornecido ao com-
putador da mquina ferramenta de comando num-
rico que usinar a pea;
Estudo de tempos de produo envolvidos na
fabricao da pea;
Dentre as tarefas acima, a simulao de usinagem
sem dvida a mais complexa computacionalmente.
A idia que possuindo o modelo CAD da pea a
ser usi nada o CAM i r cal cul ar no somente os
parmetros timos de usinagem (como j comenta-
do anteriormente) da pea, mas tambm especifi-
car a trajetria da ferramenta durante a usinagem,
determinar se havero colises da ferramenta com
partes da mquina, etc (ver figuras 19, 20, 21 e
22). Aps definida a usinagem o CAM deve poder
simul-la na tela (ver figuras 23, 24, 25 e 26), mos-
trar o acabamento final da pea (ver figura 27, 28 e
29), e gerar um programa a ser fornecido para o
computador de uma mquina ferramenta que fabri-
car a pea. Para isso, o CAM possui um banco de
dados com i nformaes sobre comandos de pro-
gramao de vrios tipos diferentes de mquinas
ferramenta. O modelo da pea pode ser importado
de um CAD (assim como no caso do CAE) ou no caso
de uma pea simples, pode ser construda no CAD
simplificado do prprio software CAM. O CAM no
permite apenas simular operaes de usinagem (tor-
nos e fresas em geral, incluindo todas as opera-
es), mas tambm, operaes de cor te l aser,
corte jato dgua, cor te plasma, eletroeroso
fio, etc.
Figura 23 - Simulao de usinagem de fresamento e torneamento
simultneos (Cortesia da CCS - SurfCAM).
Figura 22 - Determinao do caminho da ferramenta
em operaes de fresagem tridimensional
(Cortesia da CCS - SurfCAM).
Figura 24 - Determinao do caminho da ferrramenta e simulao de
usinagem tridimensional para fresadoras de trs eixos (Cortesia da
CCS - SurfCAM).
SOFTWARE
Com relao s tarefas de controle da produo, o
CAM se destina a controlar o processo, a qualidade, o
cho de fbrica e monitorar os processos, alm de
gerar relatrios sobre a situao da produo para a
gerncia.
Assim, CAD, CAE e CAM representam as ferra-
mentas da engenharia moderna que permitem reduzir
o custo e tempo para o desenvolvimento e fabricao
de um produto. l
1. Mikell P. Groover, Automation, Production Systems
and Computer Integrated Manufacturing, Englewood Cliffs :
Prentice-Hall, 1987.
2. Ibrahim Zeid , CAD/CAM Theory and Practice, New
York , McGraw-Hill, 1991.
3. Kunwoo Lee, Principles of CAD/CAM/CAE
Systems, Addison Wesley Longman Inc., California,
1999.
usinagem tridimensional para fresadoras (Cortesia da CCS -
SurfCAM).
usinagem tridimensional para fresadoras (Cortesia da CCS -
SurfCAM).
Figura 27 - Simulao de usinagem e visualizao de acabamento
em operaes de fresagem (Cortesia da CCS - SurfCAM).
Figura 29 - Visualizao do acabamento final de uma pea usinada
(Cortesia da Ascongraph - MasterCAM).
Figura 28 - Visualizao do acabamento final da pea aps a
operao de fresagem (Cortesia da CCS - SurfCAM).
ELETRNICA
Se precisamos movimentar o bra-
o de um rob ou ainda um
automatismo, a soluo mais simples
est no uso de um motor acoplado a
uma rosca sem fim conforme mostra
a figura 2 ou outra forma de dispositi-
vo de acoplamento mecnico.
Esse simples dispositivo faz as ve-
zes de um msculo, capaz de movi-
mentar para frente e para trs um bra-
o, mas com algumas limitaes. O
rudo do motor, a necessidade de lu-
brificao, a velocidade limitada de
acionamento e resposta lenta so al-
guns dos problemas que devem ser
considerados. Ora, se a idia imitar
a ao de um msculo, por que no
partir para algo que tenha o mesmo
princpio de funcionamento?
Um msculo nada mais do que
uma massa de clulas que mudam de
forma com a ao dos impulsos el-
tricos enviados pelo sistema nervoso,
conforme mostra a figura 1.
Sem a ao dos pulsos de coman-
do dos neurnios, as clulas em for-
ma de fuso do tecido muscular se
mantm descontradas e portanto te-
mos o maior comprimento do conjun-
to: o msculo est descontrado.
Com a aplicao de pulsos eltri-
cos pelas clulas nervosas, as clu-
las musculares se contraem, mudan-
do de forma e fazendo com que o
msculo possa fazer um esforo fsi-
co, conforme mostra a figura 3.
Seria possvel obter algum tipo de
material que tivesse o mesmo com-
portamento: um material que mude de
forma com a ao de uma corrente
eltrica ou de pulsos eltricos?
Um material desse tipo poderia ser
usado como um msculo eletrnico
num rob ou num mecanismo com
uma simplicidade muito maior do que
a exigida por um motor, conforme
mostra a figura 4.
Se os leitores pensam que este
material ainda est por ser descober-
to, esto enganados. Este material j
existe e robs, automatismos ou dis-
SMA - MSCULOS SMA - MSCULOS
SMA - MSCULOS SMA - MSCULOS SMA - MSCULOS
ELETRNICOS ELETRNICOS
ELETRNICOS ELETRNICOS ELETRNICOS
Newton C. Braga
Se consultarmos qualquer projetista da rea de mecatrnica que
trabalhe com robs ou automatismos que devam realizar movimen-
tos, a soluo natural abordada para a efetivao desses movi-
mentos est no uso de motores, solenides, servos e eventual-
mente dispositivos pneumticos ou hidrulicos. Para a soluo el-
trica os motores comuns e motores de passo so os mais usados.
Somente em alguns casos mais raros que podemos pensar em
solenides e outras solues que tambm envolvem dispositivos
totalmente eletro-mecnicos. No entanto, j existe um equivalente
para os msculos que podem ser usados em robs e
automatismos para efetivao de movimentos. A SMA ou Shape
Memory Alloy ou Liga com Memria de Forma a grande sada
para eliminar os motores dos robs e automatismos e dot-los de
movimentos com um princpio de funcionamento muito mais prxi-
mo dos organismos vivos e at mais eficiente quando se analisa a
relao espao ocupado/fora. As aplicaes para as SMA no s
na robtica e mecatrnica como tambm em automao e disposi-
tivos de uso cotidiano so fantsticas e elas consistem no assunto
deste artigo.
Figura 1 - As clulas musculares.
ELETRNICA
positivos mecatrnicos com mscu-
los eletrnicos no s j esto em fun-
cionamento e venda em forma de
kits como at podem ser construdos
pelo prprio leitor.
SMA
Shape Memory Alloys ou Ligas
com Memria de Forma o nome
dado para os fantsticos materiais que
podem ser usados como msculos
em diversos tipos de equipamentos,
acionados diretamente por correntes
eltricas.
Basicamente, as SMAs consistem
em Ligas ou Misturas de determina-
dos metais que tm a interessante pro-
priedade de mudar de forma com a
passagem de uma corrente e com isso
exercer um esforo mecnico consi-
dervel para o acionamento dos mais
diversos dispositivos.
Se fabricadas na forma de fios,
estes fios podem ser usados como
verdadeiras fibras musculares de
metal e combinados de modo a fazer
acionamentos de dispositivos de diver-
sas maneiras.
O QUE SMA
Quando aquecemos um material,
este se dilata pelo calor. O que ocorre
neste caso um fenmeno de aumen-
to e diminuio das dimenses de um
material denominado dilatao trmica.
No entanto, existem certas ligas
(misturas de metais) que manifestam
uma propriedade diferente denomina-
da memria de forma.
Estas ligas possuem uma estrutu-
ra cristalina bem definida que muda
em uma determinada temperatura de
transio com muita facilidade.
Quando estas ligas esto prximas
da temperatura de transio, elas po-
dem ser facilmente deformadas, ou
seja, se tornam moles e podem ser
esticadas sem qualquer esforo. No
entanto, quando elas so aquecidas
pela passagem de uma corrente el-
trica at a temperatura de transio, a
sua estrutura cristalina lembra-se da
forma original e se contrai at ela. Ao
esfriar quando a corrente desligada
ela amolece novamente e pode esti-
car at a forma anterior.
Figura 2 - Usando um motor como "msculo" para movimentar um brao de rob.
Figura 3 - A contrao das clulas permite a realizao de um esforo fsico.
Figura 4 - Msculos eletrnicos.
ELETRNICA
A curva caracterstica destas ligas
apresenta uma histerese acentuada
que mostrada na figura 6.
Em outras palavras, um fio fabri-
cado com uma liga deste tipo flex-
vel o bastante para ser esticado com
facilidade na temperatura ambiente.
Quando passamos uma corrente el-
trica por este fio e ele se aquece at a
temperatura de transio ocorre uma
contrao at o tamanho original que
permite a realizao de esforo me-
cnico.
Para uma liga tpica SMA a con-
trao neste processo pode chegar de
8% a 12% do comprimento total, o que
o bastante para se obter um bom
acionamento.
Outro problema a ser considerado
a velocidade de reao do fio, pois
o aquecimento e o esfriamento repre-
sentam uma certa inrcia. Para os fios
finos podem ser obtidas velocidades
de reao que se aproximam de 1 ci-
clo por segundo, o que bastante bom
para um dispositivo mecnico simples,
como por exemplo, um brao mecni-
co ou mesmo um modelo de inseto
voador.
A utilizao de ligas com maiores
temperatura de transio possibilita o
aumento da velocidade de resposta (o
esfriamento depende da diferena
entre a temperatura da liga e o meio
ambiente).
AS LIGAS E SUA HISTRIA
O conhecimento do efeito de me-
mria de certas ligas no recente.
J em 1932 o pesquisador sueco Arne
Olander sugeriu a existncia da con-
trao de certas ligas, como a de ouro
com cdmio. A transio de seu modo
de cristalizao poderia ser usada para
se converter calor em movimento.
Foi em 1950 que pesquisadores da
Universidade Columbia em Nova
Iorque explicaram as mudanas de
estrutura que ocorriam nestas ligas,
usando para isso a difrao por meio
de raios X.
A partir de ento os pesquisado-
res passaram a procurar novas ligas
que apresentassem as mesmas pro-
priedades.
Figura 5 - Usando a SMA para controlar o leme de um barco.
Figura 6 - A caracterstica de histerese das
SMAs.
As ligas mais comuns possuem
uma temperatura de transio sufici-
entemente baixa para permitir aplica-
es prticas simples. Temperaturas
em torno de 70 graus so comuns.
Evidentemente, um fio feito com
esta liga pode se fundir com uma cor-
rente excessiva, o que exige que o cir-
cuitos de acionamento seja preciso,
produzindo corrente suficiente para
atingir a temperatura de transio mas
no o suficiente para fundir.
Uma maneira de se obter uma cor-
rente de acionamento controlada
atravs de uma fonte de corrente cons-
tante como a mostrada na figura 7.
Figura 7 - Uma fonte de corrente constante alimentando uma SMA.
ELETRNICA
Os problemas iniciais ocorriam
porque as ligas consideradas boas
utilizavam metais caros ou ento pe-
rigosos. A prpria liga de ouro com
cdmio no das mais recomend-
veis para o uso por amadores ou em
aplicaes expostas porque o cdmio
muito txico.
Em 1963 o US Naval Ordenance
Laboratory desenvolveu uma liga com
propriedades extremamente interes-
santes: alm de ser uma SMA ela uti-
lizava metais no txicos e de baixo
custo: esta liga de Titnio com Nquel
que passou a ser denominada
NITINOL (Ni de nquel, Ti de titnio e
NOL de Naval Ordenance Laboratory)
se tornou bastante popular com uso
inicialmente em diversos dispositivos
militares e depois colocada a disposi-
o do projetistas de robtica e
mecatrnica. Sua importncia foi con-
siderada to grande que nas dcadas
seguintes os Estados Unidos fabricou
uma grande quantidade deste materi-
al, armazenando-o como estoque es-
tratgico, para o caso de uma guerra
no futuro!
A partir do Nitinol diversas outras
ligas foram criadas encontrando apli-
caes numa grande variedade de dis-
positivos.
APLICAES
Com a utilizao de metais baratos as
SMAs passaram a ser usadas em pro-
jetos interessantes, alguns dos quais
ficaram apenas nos laboratrios.
Assim, em 1971 dois pesquisa-
dores de Nova Iorque, P.N. Player e
M. Page, desenvolveram um corao
artificial ativado por um fio de 500
mm de Nitinol. Entretanto, a maior
Tabela 1 - Caractersticas de fios de Flexinol.
limitao do projeto era que ele s
batia 12 vezes por minuto, bem me-
nos do que os 80 a 90 batimentos
de um corao real.
A NASA, por exemplo, trabalhou
num sistema para abrir e fechar ante-
nas de um satlite usando SMAs.
Atualmente existem diversos fa-
bricantes de SMAs e at a disponi-
bilidade de Kits para a montagem de
automatismos ou mecanismos de
controle.
Nos Estados Unidos a empresa da
Califrnia, Raychem Co. produz a
SMA denominada Batalloy que for-
mada por cobre e zinco e a SMA Tinel
que formada de nquel e titnio e
que se sobressai por ser a nica com
uma temperatura de transio inferior
a 0 grau centgrado.
Um dos fornecedores mais conhe-
cidos das SMAs nos Estados Unidos
a Mondotronics (http://www.robotstore.
com). Esta empresa vende kits com pe-
daos de fios de nitinol e manuais de
uso. Nas tabelas abaixo damos as ca-
ractersticas de fios de Flexinol que so
vendidos pela Robot Store:
COMO USAR
A fora de contrao ao aquecer
uma SMA na forma de fio depende de
seu dimetro enquanto que o compri-
mento distendido depende do compri-
mento total do fio e de suas caracte-
rsticas. O dimetro e o comprimento,
alm da composio do material de-
terminam as caractersticas eltricas
da SMA.
Assim, num projeto que utilize um
ou mais fios, estes trs fatores devem
ser levados em conta.
Na figura 8 temos um exemplo de
aplicao para um brao mecnico
usando uma SMA.
Observe ento que temos uma ala-
vanca interpotente e que portanto a
fora F
1
efetivamente obtida na extre-
midade do brao menor que a fora
F
2
aplicada pela SMA. Assim, como
em toda alavanca deste tipo, o que
ganhamos em deslocamento, perde-
mos em fora.
Para uma alavanca inter-resisten-
te como a mostrada na figura 9 o que
que ganhamos em fora perdemos em
deslocamento.
ELETRNICA
APLICAES INTERESSANTES
Uma aplicao bastante interes-
sante desenvolvida pela MacDonald
Douglas a partir de experincias rea-
lizadas no Lawrence Berkeley
Laboratories na Califrnia foi a polia
diferencial. Trata-se de um pequeno
motor que converte calor em energia
mecnica por meio de uma bobina de
Nitinol.
Aplicando-se dois fluxos de gua,
um aquecido e outro frio, ao pequeno
dispositivo, ele produzia fora mec-
nica equivalente a 1W girando em alta
velocidade.
Para os leitores interessados, prin-
cipalmente os do campo da Meca-
trnica, a utilizao das SMAs abre um
leque de aplicaes enorme.
Dos msculos capazes de movi-
mentar braos, ou outras partes de um
dispositivo mecatrnico, podemos par-
tir para automatismos os mais diver-
sos acionados diretamente por corren-
tes eltricas.
Acoplados a sensores de posio
num circuito como o mostrado na fi-
gura 10 podemos movimentar qual-
quer coisa com SMAs.
Se a fora conseguida de um fio
no for suficiente para a aplicao
desejada podemos formar fibras que
resultaro em potentes msculos.
Para que se tenha uma idia, uma
fibra formada por 100 fios de 250 mm
de Nitinol pode realizar uma fora de
911,4 N ou equivalente ao levanta-
mento de 93 kg com a ativao por
uma potncia de apenas 200 watts.
CONCLUSO
No existem limites para o que
se pode criar com as SMAs. Apesar
de terem como limitao a fadiga
que pode fazer com que depois de
muitas contraes e descontraes
elas percam as suas propriedades,
isso no ocorre antes de muito tem-
po de uso.
Alm disso, elas so uma das for-
mas de se obter fora mecnica sem
a necessidade de dispositivos com-
plexos e volumosos e com uma ca-
racterstica que os motores eltricos
ainda no alcanaram: so total-
mente silenciosas. l
Figura 8 - Movimentando uma pina num brao de rob com SMA.
Figura 9 - Aumentando a fora em "A" com uma alavanca inter-resistente.
Figura 10 - Um controle inteligente de SMA.
MECNICA
PROJETO DO CIRCUITO
ELETRNICO
Nesta fase, algumas dificuldades
a serem transpostas so:
Definir a funo do circuito:
Neste ponto do projeto devemos ter
em mente o que vamos controlar,
e qual sero os atuadores (moto-
res eltricos AC, DC, motores de
passo, servo mecanismo ou hidru-
licos). Uma vez escolhido qual ser
utilizado, j estaremos definindo
como dever ser o circuito de con-
trole (potncia), e no devemos
deixar de pensar no controlador a
ser empregado.
Definir o circuito de controle:
Para efetuarmos o controle de um
determinado dispositivo, seja ele um
motor AC/DC, servos, motores de
passo, alm do circuito de potncia
deveremos tambm, no esquecer
do circuito crebro do projeto que
pode ser obtido atravs de micro-
controladores, microprocessadores,
computadores entre vrios outros
que veremos em artigos posteriores.
Microcontroladores: Sua utiliza-
o engloba Hardware, Software, Ele-
trnica e Programao. A variedade
de microcontroladores no mercado
muito grande, entre os mais comuns
podemos ci tar os da l i nha Intel
8031/32/51/52, a linha da Atmel
89Sxx, a srie PIC da Microchip, a
linha 68xx da Motorola, COP8 da
National entre vrios outros fabri-
cantes. Independente do microcon-
trolador utilizado, os mesmos po-
dem, na maioria das vezes, ser pro-
gramados em C, Assembler e, em
alguns casos, em Basic interpreta-
do. Como exemplos podemos citar
alguns modelos de centrais telef-
nicas, celulares, circuitos de igni-
o de automveis, vdeos k7, alar-
mes, etc. Os quais so equipados
com circuitos microcontrolados. Um
exempl o de mi crocontrol ador
mostrado na figura 1.
Microprocessadores: Utilizados
em sistemas mais avanados, os
Microprocessadores so amplamen-
te utilizados em equipamentos dedi-
cados, tais como: equipamentos hos-
pitalares, equipamentos CNC, impres-
soras matriciais, laser e jato de tinta.
Vamos ci t ar al gumas l i nhas de
microprocessadores como os da
Zilog tendo como o mais famoso o
Z80, Intel como precursor foi o
8080, e o 8088 o qual equipava o
PC XT, Motorola linha 68000, entre
vrios outros.
Microcomputadores: Do meu
ponto de vista, os mais fceis de se
lidar. Dependendo da funo e da
aplicao, o custo baixo, o desen-
volvimento rpido e o custo-bene-
fcio excelente. Executa tudo o que
os outros j citados fazem, porm
DIFICULDADES DIFICULDADES
DIFICULDADES DIFICULDADES DIFICULDADES
MECNICAS MECNICAS
MECNICAS MECNICAS MECNICAS
Clovis Magoga
Authomatika - Robtica Educacional
Figura 1 - Exemplos de microcontroladores.
Dificuldades mecnicas so, sem dvida, um dos maiores pro-
blemas de todos aqueles que tentam ou j tentaram desenvolver
qualquer tipo de rob, independente se ele um modelo fixo ou
mvel. Neste artigo iremos enumerar as dificuldades encontra-
das em um projeto de Mecatrnica e propor algumas sugestes
para sanar estes problemas. Alm das dificuldades mecnicas,
que apresenta maior nvel de dificuldade, ser discutido breve-
mente o projeto do circuito eletrnico e tambm o desenvolvimento
do software de controle.
MECNICA
como o MultiSIM da Electronic Work-
bench, que sensacional, j me aju-
dou a solucionar vrios problemas,
inclusive a desenvolver circuitos de
decodificao para controle de mo-
tores de passo.
Aps um teste virtual, a monta-
gem do circuito eletrnico, fisicamen-
te, fica mais fcil. A depurao de
possveis falhas mais simples.
Depois de ultrapassarmos todas
as dificuldades acima, basta finali-
zarmos o circuito atravs do desen-
volvimento de uma placa de circuito
impresso, seguindo risca todas as
regras para efetuar o projeto das pla-
cas de circuito impresso, e o aloja-
mento do circuito.
Uma das dificuldades de maior
peso que ns, projetistas e aficiona-
dos por Eletrnica temos a obten-
o de componentes.
Este assunto merece um artigo
completo, pois o desinteresse dos
fabricantes e distribuidores (principal-
mente no Brasil) para vender com-
ponentes em pequenas quantidades
muito grande. O que, na verdade,
os grandes desta rea querem
vender em grande quantidade. Sen-
do assim, projetistas, tcnicos e afi-
cionados so limitados a ficarem na
teoria, ou ento tm de pagar o que
os fornecedores querem.
SOFTWARE DE CONTROLE
Este nvel de dificuldade, no meu
ponto de vista, um dos mais fceis
de serem ultrapassados, pois a lite-
ratura vasta e fcil de ser obtida,
sendo muitas vezes encontrada em
sites na Internet. Na maioria dos ca-
sos em que se refere a microcon-
troladores, o software gratuito, pois
existe interesse do fabricante em di-
vulgar o seu produto. Como exemplo,
podemos citar a facilidade em obter
documentao sobre os microcon-
troladores 8031/32/51 da Intel, PIC
srie 16x da Microchip, 68HC da
Motorola, Basic Stamp da Paralax,
Cop da National.
No que diz respeito s linguagens
de programao para computado-
res pessoais, tais como: o Visual
Basic, Basic, Linguagem C, Pascal,
Assembler, Forth (antiga, mas muito
boa), estas podem e fazem o contro-
le de qualquer tipo de interface de I/
O independente do fato de utilizar-
mos a porta serial, paralela, USB, e
o circuito externo pode conter direta-
mente um circuito de potncia.
MECNICA
Como citado inicialmente, este
o maior empecilho que iremos encon-
trar e no tenho receio em afirmar que
o maior desestimulador de proje-
tos. Por conta disso, o principal
assunto desta matria. Para lidar com
estas grandes dificuldades, devemos
ter uma boa dose de criatividade, pois
os materiais no so fceis de se-
rem obtidos e, quando obtidos, so
de difcil manuseio.
O manuseio difcil devido ne-
cessidade de um maquinrio especi-
fico, como tornos, fresadoras, fura-
deiras de bancada etc. (figuras 4, 5 e
6). Para agravar, a grande maioria dos
projetistas no possui este arsenal
de mquinas disposio, o que fa-
talmente estimula a busca de peas
prontas, reaproveitadas de algum
velho equipamento na sucata, e aca-
bando por criar no o que pensva-
mos, mas sim no que conseguimos
fazer com o que tnhamos nossa
disposio. Como o que havia nos-
Figura 2 - Exemplo de computador.
so maiores, pouco compactos, con-
somem mais energia. Em alguns ca-
sos so mais suscetveis falhas,
mas no caso de aplicaes em
Robtica para desenvolvimento e pes-
quisa reduzimos drasticamente o
custo do projeto. Um exemplo de com-
putador mostrado na figura 2.
Componentes eletrnicos:
preciso definir quais iremos utilizar,
disponibilidade dos mesmos, facili-
dades em obtermos documentao
tcnica, custo do componente, dis-
ponibilidade de fornecimento, etc.
Alguns exemplos de componentes ele-
trnicos so mostrados na figura 3.
Teste do circuito: imprescin-
dvel o teste para termos um circuito
de alta confiabilidade, funcional e que
nos d segurana em seu uso. Cui-
dados com a estabilidade do circuito
devem ser tomados visando uma
taxa de 0% de erros no projeto, pois
uma falha de funcionamento pode
causar danos mecnicos, e at hu-
manos dependendo do que estamos
controlando!
Em meus prottipos, procuro uti-
lizar circuitos emuladores virtuais
Figura 3 - Exemplos de componentes
eletrnicos.
Figura 4 - Fresadora.
Figura 5 - Furadeira de bancada.
MECNICA
sa disposio no era exatamente o
que necessitvamos, a probabilida-
de da frustrao do projeto enor-
me, e o abandono da idia, geralmen-
te, inevitvel.
Para solucionar tais problemas
necessria uma grande dose de per-
sistncia e teimosia, facilmente obti-
da por indivduos que realmente amam
o que fazem ou o que est fazendo. Caso
voc tenha estas caractersticas fica
fcil transpor estas dificuldades.
Vamos falar de alguns materiais
para serem utilizados na construo
de robs mveis e fixos ou dispositi-
vos mecnicos a serem controlados
eletronicamente, alm de mencionar
as dificuldades em seu manuseio e
uma opinio muito pessoal, da mi-
nha experincia, onde eu uso os re-
feridos materiais.
MATERIAIS PARA CONSTRUO
DE MECANISMOS ROBTICOS
Chapas de ferro: No um ma-
terial difcil de encontrar, seu custo
baixo, e so produzidas em vrias es-
pessuras. So soldveis atravs de
solda eltrica ou MIG. Porm, depen-
dendo da espessura, o nvel de difi-
culdade de manuseio aumenta, pois
quanto mais grossa for, mais equi-
pamentos apropriados sero neces-
srios, tais como: dobradeiras, m-
quinas de solda, furadeiras de ban-
cada, cortadeira, etc. No nada f-
cil cortar uma chapa de ferro de
2,5cm ou mesmo dobr-las sem as
mquinas certas.
Utilizo muito este material, prin-
cipalmente, para bases de robs m-
veis ou fixos devido a sua resistn-
cia, e durabilidade.
Para superar as dificuldades do
manuseio deste material utilizo uma
Figura 8 - Chapas de acrlico.
furadeira de bancada, brocas de boa
qualidade, serras circulares e fluidos
de corte. Dependo externamente de
uma mquina de cor te e de uma
dobradeira, porm, qualquer oficina
de seralheria tem este maquinrio, e
encomendar o servio no difcil e
o custo baixo.
Chapas de Alumnio: A figura 7
mostra alguns exemplos de chapas
de alumnio. Seu custo razovel,
existe uma gama de espessura bem
variada e so de fcil manuseio. O
prottipo fica com um excelente aca-
bamento, porm no to fcil de
soldar quanto o ferro. leve, de fcil
furao, mas sua dobragem no
aconselhvel (dependendo da es-
pessura pode quebrar facilmente).
Tais problemas so solucionados
atravs da utilizao de parafusos
e rebites em substituio sol-
dagem ou necessidade de efetuar
dobras.
Utilizo este material na confeco
de mdulos de braos mecnicos,
caixas de reduo e componentes
mecnicos.
O manuseio fcil e as ferramen-
tas necessrias so simples, tais
como: uma tesoura de corte, uma
furadeira de bancada, brocas de boa
qualidade, serra de ferro, uma
rebitadora manual.
Tubos de Alumnio: Encontra-
dos, geralmente, em barras de 4 ou
6 metros nas mais variadas formas,
espessuras e dimenses, de fcil
corte, de fcil furao ideal para
construo de braos mecnicos, e
Figura 7 - Exemplos de chapas de alumnio.
Figura 6 - Torno mecnico.
MECNICA
estruturas variadas. possvel en-
contrar este material com facilidade
nos comrcios especializados na fa-
bricao de BOXES de banheiro.
Chapas de Acrlico: Podem ser
encontradas em diversas cores, dan-
do um acabamento sensacional nos
projetos. Uma grande vantagem deste
material o fato dele ser facilmente
colvel. Como desvantagens pode-
mos citar: quebra facilmente, no
agenta tores, ao efetuar o corte
so necessrio cuidados, para no
lascar. Podem ser utilizadas, em
substituio ao alumnio, em quase
todas as aplicaes. No neces-
srio nada mais do que uma boa ser-
ra, uma f uradei ra e col a t i po
bonder, e nada de ferramentas ca-
ras (figura 8).
No utilizei ainda em nenhum rob
prtico, porm meu objetivo a cons-
truo de um brao mecnico total-
mente com acrlico branco (cristal
transparente). Voc pode obter este
material em empresas especializadas
na fabricao de brindes, pois este
material utilizado para fazer cha-
veiros, placas de letreiros, etc.
Eixos de Metal (ferro): Tambm
so fceis de serem trabalhados.
Para cort-los, por exemplo, ne-
cessrio apenas uma serra de fer-
ro e pronto. Para a produo de uma
rosca, basta obter um conjunto de
machos, para produzi-las nos mais
variados tipos (grossa ou fina). Para
efetuar uma rosca aconselh-
vel um bom fluido de cor te para
faci l i tar.
Utilizo com freqncia este tipo
de material como eixos de sustenta-
o. Podem ser encontrados, com fa-
cilidade, em casas especializadas na
venda de materiais ferrosos, onde
possvel compr-los de acordo com
a sua necessidade, efetuar o corte
no tamanho ideal e, aps obtermos
os resultados mecnicos que neces-
sitvamos, efetuar um processo de
zincagem, o que vai dar um acaba-
mento sensacional ao eixo semelhan-
te ao encontrado nas impressoras.
Entretanto, eu prefiro obter este ma-
terial em impressoras obsoletas ou
sucateadas.
Bronze: No barato, mas no
conheo metal acessvel de tamanha
resistncia, para confeco de bu-
chas para suportar eixos de ferro ou
qualquer outro material ferroso. O
bronze facilmente trabalhvel, des-
de que, com um maquinrio espec-
fico, como, por exemplo, um torno
para produzirmos buchas, suportes
e mancais . Podemos facilmente cor-
tar e furar o bronze, mas qualquer
outra necessidade recai na utilizao
de uma fresadora ou torno.
Nylon: Este material de fcil
obteno, possui um custo inferior ao
bronze, e pode substitui-lo. Gosto do
acabamento, mas a dificuldade de
manuseio grande, no sentido de ne-
cessitarmos de um torno.
Podemos compr-lo em formas
de tarugos de vrias espessuras,
com comprimento varivel.
Madeira: Por incrvel que parea
j vi robs feitos de madeira. barato
e fcil de obter. parafusvel, colvel,
resistente, mas sinceramente, acho
que no combina com robtica. J uti-
lizei, mas abandonei este material.
Parafusos, porcas, arruelas: No
representa dificuldades na obteno,
pois qualquer casa de ferragens voc
obtm os mais variados tipos, tama-
nhos e espessuras.
Correias dentadas: Geralmente
so encontradas em tamanhos es-
pecficos e os valores podem assus-
Figura 9 - Engrenagens.
tar em alguns casos. Geralmente so
os meus projetos que se adaptam as
correias. Tais correias so ideais para
efetuar a trao de mecanismos robo-
tizados. Sua aplicao d firmeza nos
movimentos evitando o efeito de pa-
tinar, que tira a preciso nos movi-
mentos. Costumo utilizar correias j pron-
tas, obtidas em casas especializadas
na venda de peas para impressoras.
Correia Lisa: Idem as caracters-
ticas das correias dentadas, porm
o efeito de patinar sua principal
desvantagem. Sendo assim, no uti-
lizo este material.
Engrenagens de Metal: No
fcil obt-las nos tamanhos que, tal-
vez, gostaramos. Entretanto, pode-
mos consegui-las j prontas com pre-
os que variam bastante. impres-
cindvel o seu uso em robs, pois d
preciso, fora e durabilidade. Voc
pode obter engrenagens de metal em
casas especializadas ou em lojas
que vendem peas para impressoras.
Figura 10 - Motores eltricos.
MECNICA
Engrenagens plsticas: A difi-
culdade de obteno deste tipo de
engrenagem semelhante anterior.
Entretanto, a variedade de tamanhos
bem maior. Do preciso e fora,
porm a durabilidade pode variar de
acordo com o projeto, j que um ex-
cesso de fora facilmente danifica
seus dentes (figura 9).
Motores Eltricos: A gama de
tamanho e capacidade muito gran-
de, sendo que podemos encontrar
modelos AC ou DC, com ou sem
caixa de reduo, de 3V ate 48V DC
e de 80 V at 220 V AC.
Os motores de alimentao AC so
mais difceis de serem controlados,
j os motores DC so bem mais f-
ceis de serem controlados. (figura10).
A obteno deles relativamen-
te fcil, os custos so variados e as
aplicaes so muitas. Utilizo ampla-
mente em meus prottipos, motores
DC de 12/24 V, com caixa de redu-
o, controlado por circuitos eletr-
nicos em ponte H, transistorizados
ou atravs de CIs.
Para obter tais motores voc pode
recorrer impressoras jato de tinta,
pois os motores utilizados por elas
so excelentes. Os motores que equi-
pam limpadores de pra-brisa de au-
tomveis tambm so uma boa es-
colha, quando necessitamos de
robustez.
Motores de Passo: A quantida-
de de modelos bem vasta, a preci-
so de movimentos superior aos
motores DC, com tenso de alimen-
tao varivel de 6 at 48 V. Existem
modelos com tenso de alimentao
superior mencionada porm, moto-
res de passo alimentados com ten-
so superior a 48 V complicam bas-
tante para projetistas de pouco recur-
so (figura11).
A maior fonte para a obteno de
tais motores so as impressoras fora
de funcionamento.
Servos Mecanismos: Os servos
mecanismos so, sem dvida, os
atuadores mecnicos mais eficazes
para aplicaes em Robtica. Reque-
rem circuitos de controle relativamen-
te simples, porm seu custo alto.
Os servos utilizados em aeromo-
delismo so os ideais. Para reduzir-
mos o custo do projeto podemos uti-
lizar os servos de antenas parabli-
cas, com resultados semelhantes.
Os servos, normalmente, so fa-
bricados para dar um giro de 180
graus, mas com algumas altera-
es eles podemgirar continuamen-
te (figura 12).
Sensores pticos: A sua utiliza-
o no sensoriamento de posio e
na confeco de encoders impres-
cindvel para o perfeito controle de me-
canismos robticos.
Sensores Mecnicos: So utili-
zados no sensoriamento de posio
e, principalmente, em final de curso.
Podem ser mecnicos, como cha-
ves, ou acionados magneticamente,
como os redswits. Tanto os sensores
pticos como os mecnicos no so
difceis de serem encontrados em
casas especializadas. Alm disso
seu custo baixo.
Em resumo, necessrio uma
boa doze de persistncia. Provavel-
mente, as dificuldades encontradas
por qualquer um de ns, so se-
melhantes s de muitos dos que
esto lendo este texto e que se
identificaro com os problemas e
solues aqui descritos. No exis-
te segredo. O que existe, na reali-
dade, a utilizao de recursos
mecnicos, que muitos de ns no
possumos. Alguns tm facilidade
com a Mecnica, outros com a Ele-
trnica e, obviamente, outros com
software.
A inteno da revista desbra-
var o assunto tanto quanto poss-
vel. Podemos desenvolver excelen-
tes projetos, utilizando materiais
baratos e de fcil obteno. Em
meus projetos sempre utilizei ma-
teriais reaproveitados de impresso-
ras ( uma excelente fonte de ma-
terial) e substitui os servos de RC,
que so salgados no seu valor, por
servos de antena parablica. Os
motores com reduo podem ser
obti dos em sucatas e em l oj as
especializadas. Se o Basic Stamp
caro, ento utilize um microco-
mputador XT, AT286/386, que
barato, fcil de obter e se cometer-
mos algum erro, o investimento
pequeno. Grandes idias geralmente
so simples. O importante voc
nunca desistir, pois ns temos in-
teligncia suficiente para desenvol-
ver grandes projetos. l
Figura 11 - Motores de passo.
Figura 12 - Servo-motores.
SOFTWARE
58
INTERF INTERF
INTERF INTERF INTERFACEAMENTO UTILIZANDO ACEAMENTO UTILIZANDO
ACEAMENTO UTILIZANDO ACEAMENTO UTILIZANDO ACEAMENTO UTILIZANDO
A LINGUAGEM P A LINGUAGEM P
A LINGUAGEM P A LINGUAGEM P A LINGUAGEM PASCAL ASCAL
ASCAL ASCAL ASCAL
Celso Eduardo Vieira Oliveira
Centro Universitrio Salesiano de So Paulo
das portas paralelas (conexo da impres-
sora) ou seriais (conexo do mouse).
A interface ideal seria a soma das
vantagens das duas. Como isso no
existe pois ambas so de arquiteturas
construtivas diferentes, optaremos
pela utilizao da Porta Paralela, que
permite a construo de nossos obje-
tivos por um caminho mais simples,
rpido e eficiente. A conexo por por-
ta serial recomendvel apenas em
casos de longas distncias PC
Interface e em ambientes extrema-
mente ruidosos. A maioria das mqui-
nas que esto nessas condies, j
possuem a sua interface, seu proto-
colo e sua programao prontos e
comercializados juntos com a mqui-
na, pelos motivos expostos na tabela
acima. Atualmente, voltaram a ser
fabricadas algumas portas paralelas
bidirecionais (8 vias de entrada de
dados + 8 vias de sada de dados)
chamadas de SPP e EPP (utilizados
em alguns modelos de Scanner), o
que melhora, e em muito, o uso da
porta paralela.
Para a rea de Mecatrnica sem-
pre interessante podermos trabalhar
com tecnologias novas e que permi-
tam a criao ou aperfeioamento de
A interface um circuito responsvel por conectar o computa-
dor ao ambiente externo. ela quem interliga o computador a qual-
quer dispositivo (placa ou mquina), de tal forma que possamos
utilizar o computador para controlar ou interpretar dados do meio
exterior.
Por exemplo, se quisermos construir um brao mecnico con-
trolado por computador, necessitamos de uma linguagem de pro-
gramao (por exemplo Pascal), do hardware, da placa de interface
e ento da parte mecnica desse brao. Todo comando dado pelo
computador ser enviado para a interface, que ir adequar esse
sinal e acionar alguma parte desse brao.
Nor malmente construmos a
interface e o dispositivo externo de
acordo com nossas necessidades.
J a ligao entre o computador e
a interface, podemos realizar atravs
Figura 1 - Representao da interface.
Tabela 1 - Vantagens e desvantagens das portas serial e paralela.
SOFTWARE
dispositivos eltricos ou eletro-mec-
nicos. Em funo disso que iniciaremos
nosso estudo em interfaceamento.
HARDWARE
Porta Paralela
Descrio: A expresso paralela
significa que 8 bits (0 e 1) so envia-
dos simultaneamente. O conector do
tipo fmea padro DB-25 e a numera-
o vem escrita no conector.
A tabela 2 mostra a pinagem da
porta paralela.
Porta Serial
Descrio: Diferente da porta pa-
ralela, a serial envia 1 bit de cada vez
em uma velocidade programvel. Isto
particularmente til na transmisso
atravs de um nico cabo. A porta
serial opera na padro RS-232 C.
O conector utilizado o padro DB-
25 ou DB-9, ambos tipo macho. A ta-
bela 3 mostra a pinagem da porta
serial. Lembre-se que alguns PCs tem
placa paralela bidirecional padres
SPP ou EPP que podem facilitar al-
guns projetos!! Este artigo ir tratar
apenas da sada de dados do PC.
CIRCUITOS PARA INTERFACE VIA
PORTA PARALELA
Circuito de teste
Quando o circuito de teste (figura
2) acionado, cada pino de dado do
computador (D
0
a D
7
) fornece 5V, que
Tabela 2 - Descrio das pinagens da porta paralela.
Tabela 3 - Descrio da pinagem da porta serial.
SOFTWARE
60
o transistor ficar cortado, no deixan-
do passar corrente entre o Coletor e o
Emissor. Nesse caso, no circular
corrente pelo rel, que no comutar
seus contatos e portanto a carga (lm-
pada, motor, qualquer outra placa ou
dispositivo) ficar desligada.
Quando o pino de dado do com-
putador fornecer 5V, haver corrente
de Base, que levar o transistor sa-
turao. Quando o transistor est
saturado, circular uma corrente en-
tre o Coletor e o Emissor, que ir
energizar o rel. Quando o rel se
encontra energizado, seus contatos
comutam, acionando a carga.
Quando retirarmos os 5V, voltamos
condio inicial, e a carga ser des-
ligada.
A fim de evitarmos a queima do
transistor pelo efeito da Fora Contra
Eletro-motriz, recomendvel a colo-
cao de um diodo em paralelo com
Figura 2 - Circuito de teste.
Figura 3 - Circuito de teste, com rels.
ir acender o LED. Observe que cada
pino poder comandar um LED inde-
pendente de outro pino. O sinal no pino
apenas 5V ou 0V (Sinal binrio - bit).
Lista de materiais:
8 resistores de 330 ;
8 LEDs;
1 conector DB-25 macho.
Da mesma forma que acendemos
ou no um LED, poderemos coman-
dar outras cargas, conforme o esque-
ma mostrado na figura 3.
Circuito de comutao de uma
carga qualquer
Neste circuito (figura 3), cada transis-
tor comandado por um dos pinos de
dados do PC (D
0
a D
7
). Esses pinos iro
fornecer 0V ou 5V. Quando fornecer 0V,
cada bobina do rel, conforme
mostra a figura 4. O diodo utilizado
poder ser 1N4001 ou equivalente.
Observe que a alimentao da car-
ga independente, de tal forma que
poder ser acionado qualquer tipo de
circuito ou componente alimentado
com qualquer valor de tenso alterna-
da ou contnua.
Lista de materiais:
8 resistores de 470 at 1K;
8 transistores de uso geral BC 548
ou equivalente;
8 rels;
1 fonte de tenso contnua ou ba-
teria para alimentao dos rels.
Projeto
O nico componente que precisa-
mos calcular o rel. Os demais pos-
suem uma funo fixa, recebendo
sempre o mesmo tipo de sinal. Para
escolhermos o rel, seguiremos os
seguintes passos:
1. Escolha da Tenso Vcc que ali-
mentar a bobina do rel : esta ten-
so no precisa ser igual tenso apli-
cada carga e normalmente pode ser
9V, 12V ou 24V, que so os valores
nos quais so comercializados os
rels.
2. Em funo do tipo da carga e do
seu consumo calculamos a corrente
que circular pelo contato do rel.
Lembrando que:
SOFTWARE
I = P/V ou I = V/RL.
O rel escolhido dever ter uma
corrente de contato maior que a cor-
rente calculada da carga.
O nmero de contatos do rel tam-
bm devero ser escolhidos em fun-
o da carga, sendo o rel normal-
mente de 1 ou 2 contatos reversveis
(NA + NF + C).
SOFTWARE
COMANDO DO PASCAL
Sada de Dados
O comando o PORT e o endere-
o padro da porta paralela o $378.
Exemplo : PORT [$378] := X;
onde X um valor decimal inteiro
entre 0 e 255.
No exemplo acima, o valor X ser
colocado nos pinos D
0
a D
7
, sendo
antes convertido para binrio pelo pr-
prio computador. Cada pino possui um
valor decimal prprio que poder ser
utilizado individualmente ou se so-
mando aos valores de outros pinos,
conforme tabela 4.
O valor 0 (zero) corresponde o to-
dos os pinos com 0V.
O valor 255 corresponde a todos
os pinos com 5V.
Podemos somar valores, como a
seguir:
PORT [$378] := 2+4; nesse caso
estaro com 5V os pinos D
1
e D
2
.
Tabela 4 - Valores decimais correspondentes
a cada pino da porta paralela.
PROGRAM INTERFACE1; { nomeia o programa }
USES CRT, DOS; { permite a utilizao dessas bibliotecas do }
{ Pascal }
{ definio das variveis }
VAR SAIDA, S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8 : INTEGER; {variveis}
{ numricas inteiras }
OP : CHAR; { varivel alfanumrica }
H, M, S, CS : WORD; { variveis numricas inteiras }
{ definio de pontos ou rtulos utilizados no programa }
LABEL INICIO, FIM, RESET;
BEGIN { incio }
RESET: { rtulo chamado RESET }
PORT[$378]:=0; { desliga os oito pinos de dados da porta para }
{ lela }
{pr definio de valores para incio do programa }
SAIDA:=0;
S1:=0;
S2:=0;
S3:=0;
S4:=0;
S5:=0;
S6:=0;
S7:=0;
S8:=0;
INICIO: { rtulo chamado INICIO }
PORT[$378]:=SAIDA; { transfere para os pinos de dados da porta}
{ paralela o valor contido na varivel SADA }
TEXTBACKGROUND (11); { ajusta cor de fundo da tela do PC }
TEXTCOLOR (1); { ajusta cor da letra da tela do PC }
CLRSCR; { limpa a tela }
{ Composio da tela do programa }
GOTOXY (20,2);WRITELN (1 -> CIRCUITO 1);
GOTOXY (20,10);WRITELN (9 -> RESET);
GOTOXY (20,11);WRITELN (0 -> FIM);
TEXTCOLOR (4);
GOTOXY (20,13);WRITELN (DIGITE SUA OPCAO : );
GOTOXY (2,17);WRITELN (ESTADOS: S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8);
GOTOXY (10,18);WRITELN (S1:5, S2:5, S3:5, S4:5, S5:5, S6:5,
S7:5, S8:5);
GOTOXY (60,17);WRITELN (PORTA PARALELA);
GOTOXY (68,18);WRITELN (SAIDA);
Figura 4 - Circuito de teste, com diodo para
proteo.
Programao
O seguinte programa ir tratar in-
dividualmente cada sada, podendo
lig-la ou deslig-la a qualquer instan-
te atravs das teclas numricas do
teclado do PC. Esse programa pode
ser utilizado para vrias situaes e
servir de base para a criao de pro-
gramas que melhor se adaptem sua
necessidade:
SOFTWARE
62
{ Montagem do RELGIO }
REPEAT
GETTIME (H,M,S,CS);
TEXTCOLOR (15);
GOTOXY (60,23); WRITE
(H:2);
IF M<10
THEN BEGIN
(:0,M:1);
END
ELSE BEGIN
(:,M:2);
END;
IF S<10
THEN BEGIN
(:0,S:1);
END
ELSE BEGIN
(:,S:2);
END;
(:,CS:2);
UNTIL KEYPRESSED;
GOTOXY (40,13);OP:=
READKEY;
{ Liga/desliga PINO 2 - D0 }
IF (OP=1') AND (S1=0)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA+1;
S1:=1;
GOTO INICIO;
END;
IF (OP=1') AND (S1=1)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA-1;
S1:=0;
GOTO INICIO;
END;
{ Liga/desliga PINO 3 - }
{ D1 }
IF (OP=2') AND (S2=0)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA+2;
S2:=1;
GOTO INICIO;
END;
IF (OP=2') AND (S2=1)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA-2;
S2:=0;
GOTO INICIO;
END;
{ Liga/desliga PINO 4 -}
{ D2 }
IF (OP=3') AND (S3=0)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA+4;
S3:=1;
GOTO INICIO;
END;
IF (OP=3') AND (S3=1)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA-4;
S3:=0;
GOTO INICIO;
END;
{ Liga/desliga PINO 5 - D3 }
IF (OP=4') AND (S4=0)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA+8;
S4:=1;
GOTO INICIO;
END;
IF (OP=4') AND (S4=1)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA-8;
S4:=0;
GOTO INICIO;
END;
{ D4 }
IF (OP=5') AND (S5=0)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA+16;
S5:=1;
GOTO INICIO;
END;
IF (OP=5') AND (S5=1)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA-16;
S5:=0;
GOTO INICIO;
END;
{ D5 }
IF (OP=6') AND (S6=0)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA+32;
S6:=1;
GOTO INICIO;
END;
IF (OP=6') AND (S6=1)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA-32;
S6:=0;
GOTO INICIO;
END;
{ D6 }
IF (OP=7') AND (S7=0)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA+64;
S7:=1;
GOTO INICIO;
END;
IF (OP=7') AND (S7=1)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA-64;
S7:=0;
GOTO INICIO;
END;
{ D7 }
IF (OP=8') AND (S8=0)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA+128;
S8:=1;
GOTO INICIO;
END;
IF (OP=8') AND (S8=1)
THEN BEGIN
SAIDA := SAIDA-128;
S8:=0;
GOTO INICIO;
END;
{ Reseta o programa }
IF (OP=9')
THEN BEGIN
GOTO RESET;
END;
{ Finaliza o programa }
IF (OP=0')
THEN BEGIN
GOTO FIM;
END;
IF (OP<>0')
THEN BEGIN
GOTO INICIO;
END;
FIM:END. { Fim do programa }
Observaes Finais
Ao pressionarmos a tecla 1 do te-
clado a sada D
0
da porta paralela ser
ligada. Ao teclarmos a tecla 1, nova-
mente, a sada D
0
da porta paralela
ser desligada. E assim sucessiva-
mente, at a tecla 8 que comanda a
sada D
7
. O software utilizado foi o
Borland Pascal 6.0. Esse programa fun-
ciona em qualquer PC 286 ou superior,
com o Pascal 6.0 ou superior. O cdi-
go-fonte est disponvel no endereo
http://www.mecatrnicaatual.com.br/
downloads. l

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3 MECATRNICA ATUAL N1/OUTUBRO-NOVEMBRO/2001

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