Sensores Parte 1

SUMRIO INTRODUO 1) SENSORES DE POSIO 2) SENSORES DE VELOCIDADE 3) SENSORES DE PRESENA 4) SENSORES DE CARGA REFERNCIA KILIAN, Christopher T. Modern Control Technology: Components and Systems, Captulo 6, 2a edio, Delmar Thomson Learning, 2000.

1 / 29

INTRODUO Valor desejado (para a Varivel de Processo) Varivel Manipulada Entradas do Processo Sadas do Processo

Controlador

Atuadores

Processo

Sensores

Varivel de Processo

Sensores so equipamentos pelos quais o controlador monitora o processo. So transdutores, pois realizam a converso de grandezas fsicas em grandezas eltricas.

2 / 29

1) SENSORES DE POSIO Reportam a posio fsica de um objeto com respeito a um ponto de referncia. Informao linear ou angular. 1.1) Potencimetro

Converte o deslocamento linear ou angular em variao de resistncia. Potencimetros de udio e lineares. Potencimetros de uma volta e multivoltas. Trabalha como um divisor de tenso.

3 / 29

O erro de carregamento a diferena entre a tenso de sada com a carga e sem a carga. Erro de carregamento = VNL VL VNL: tenso de sada sem carga VL: tenso de sada com carga

Uso de redutores para o caso em que o movimento angular total corresponde a uma frao muito pequena da revoluo total do potencimetro.

4 / 29

Erro de linearidade em funo da construo fsica imperfeita.

Definido em termos da resistncia ou da posio angular.

Erro de linearidade = R : mximo erro de resistncia R tot : resistncia total Erro de linearidade = x 100 tot R x 100 R tot

: mximo erro angular tot : variao angular total

5 / 29

A resoluo de um potencimetro o menor incremento da varivel medida que pode ser detectado.
resoluo = menor incremento na resistncia x 100 resistncia total

Problema evidenciado em potencimetros de fios enrolados.

O movimento do potencimetro pode causar pequenos transientes de tenso indesejados. Isso pode ser resolvido por um filtro passa-baixas, implementado por um capacitor em paralelo com a sada do potencimetro. Exemplo 6.5 Um brao rob gira 120o ao todo e utiliza um potencimetro como sensor de posio. O controlador baseia-se num sistema digital de 8 bits de entrada e necessita de saber a posio real do brao dentro de uma faixa de 0,5o. Determine se o disposto atende s especificaes.

6 / 29

1.2) Encoders ticos Rotativos

Produz diretamente uma sada digital, eliminando a necessidade de um conversor analgico-digital. Dois tipos: encoder absoluto e encoder incremental. 1.2.1) Encoders Absolutos ticos Elemento bsico um disco de vidro estampado por um padro de trilhas concntricas.

7 / 29

Feixes de luz atravessam cada trilha para iluminar fotosensores individuais.

A sada diretamente digital. Sempre fornece a posio absoluta. No h contato fsico para a deteco. Preo alto em funo da preciso. O mau alinhamento das fotoclulas pode causar erros de leitura.

Uma soluo comum o uso de um disco estampado em Cdigo Gray, em lugar do cdigo binrio padro.
8 / 29

1.2.2) Encoders ticos Incrementais O encoder tico incremental possui apenas uma trilha com dentes igualmente espaados. A posio determinada pela contagem do nmero de dentes que passam na frente de um fotosensor, onde cada dente representa um ngulo conhecido. O sistema requer um ponto de referncia inicial.

9 / 29

Um fotosensor apenas no permite determinar o sentido de rotao do disco. Um sistema com dois fotosensores pode ser utilizado.

O encoder incremental necessita um hardware de decodificao composto por um decodificador e um contador.

O decodificador mais simples pode ser montado utilizando-se um flip-flop tipo D e duas portas AND.

10 / 29

A decodificao do ngulo pode ser refinada ao se detetar as 4 diferentes situaes em que os sinais V1 e V2 podem estar.

Na interface do encoder incremental com um computador, a sada do contador no est necessariamente sincronizada com a leitura feita pelo computador. Uso de um latch para congelar a sada do contador.

11 / 29

Exemplo 6.8

A posio angular de um eixo deve ser conhecida a uma resoluo de 0,5o. Um sistema que utiliza um encoder incremental de 720 dentes proposto. O controlador utiliza um microcontrolador 8051 com portas de entrada de 8 bits. Pergunta-se se este projeto atende s especificaes.

12 / 29

1.3) Linear Variable Differential Transformers (LVDT)

Alta resoluo e pequenos deslocamentos. Sada padro: uma voltagem AC com amplitude proporcional ao deslocamento linear. Conexo do LVDT a um circuito com sada DC.

13 / 29

2) SENSORES DE VELOCIDADE ANGULAR Sensores de velocidade angular, ou tacmetros, so dispositivos que fornecem uma sada proporcional a uma velocidade angular. 2.1) Velocidade a partir de sensores de posio Obter a velocidade a partir de duas amostras consecutivas do sensor de posio.
Velocidade= 21 = t t 2t 1

: deslocamento angular t : passo no tempo 1 , 2 : amostras consecutivas de posio angular t 1 , t 2 : instantes de amostragem

No caso de sensores ticos rotativos, pode-se determinar a velocidade a partir do conhecimento do tempo que se leva para cada dente no disco passar.

A idia contar os ciclos de um relgio de alta velocidade para a durao de um perodo de passagem de um dente. O valor da contagem proporcional ao recproco da velocidade angular.
14 / 29

Para velocidades muito baixas, o contador pode sofrer overflow e comear a contar a partir de 0 novamente. Soluo: circuito one-shot para indicar velocidade muito baixa para ser medida. 2.2) Tacmetros 2.2.1) Tacmetros ticos

O tacmetro tico um dispositivo que permite determinar a velocidade de um eixo em rpm. O perodo da forma de onda de sada inversamente proporcional rpm do eixo e pode ser medido utilizando-se um circuito do tipo ilustrado anteriormente. O sistema com um fotodetetor e uma fonte de luz apenas no percebe a posio ou a direo.

15 / 29

2.2.2) Tacmetros com rotores dentados

Um tacmetro com rotor dentado consiste estacionrio e um disco metlico e dentado.

em

um

sensor

Dois tipos de sensores: sensores de relutncia varivel e sensores por efeito Hall. 2.2.3) Tacmetros DC Um tacmetro DC essencialmente um gerador DC que produz uma voltagem de sada DC proporcional velocidade do eixo. A polaridade da sada determinada pela direo de rotao. O encapsulamento de tacmetros DC tpicos permite a montagem direta (piggiback) sobre um motor. A informao da tenso de sada versus o rpm normalmente fornecida em grficos.

16 / 29

17 / 29

Exemplo 6.11 Um motor com um tacmetro DC acoplado possui uma caixa de transmisso embutida de 100:1, isto , o eixo de sada 100 vezes mais lento que o motor. O tacmetro o CK20-A com uma sada de 3V/Krpm. Esta unidade est acionando uma ferramenta com mxima velocidade rotacional de 60o/s. (a) Qual a sada esperada do tacmetro? (b) Encontre a resoluo deste sistema se os dados do tacmetro so convertidos para digital com um conversor A/D de 8 bits.

18 / 29

3) SENSORES DE PROXIMIDADE Um sensor de proximidade simplesmente informa ao controlador se uma parte mvel est em um dado lugar. 3.1) Chaves Limite Uma chave limite uma chave mecnica push-button que montada de tal forma que atuada quando uma parte mecnica ou alavanca chega ao final de um trajeto desejado. Sendo mecnicas podem se desgastar. Requerem uma certa quantidade de fora fsica para atuarem. 3.2) Sensores ticos de proximidade Um sensor tico de proximidade, tambm denominado interruptor, utiliza uma fonte de luz e um fotosensor que so montados de tal forma que um objeto detetado quando corta o caminho da luz.

So quatro os principais tipos de fotodetetores usados: os fotoresistores, os fotodiodos, os fototransistores e as clulas fotovoltaicas.

19 / 29

Um fotoresistor, que feito de um material do tipo Sulfito de Cdmio (CdS), possui a propriedade de diminuir sua resistncia quando o nvel de luz incidente aumenta. Um fotodiodo um diodo sensvel luz. Uma pequena janela permite que a luz incida diretamente sobre a juno PN, onde o aumento da luz incidente faz com que a corrente reversa aumente. Um fototransistor no possui terminal de base. A luz incidente faz com que efetivamente seja criada uma corrente de base pela gerao de pares eltrons-lacunas na juno CB. Quanto mais luz, mais o transistor conduz. Uma clula fotovoltaica produz potncia eltrica de fato a partir da luz incidente. Quanto mais luz, maior a voltagem de sada. Algumas aplicaes utilizam um sensor tico de proximidade denominado slotted coupler ou optointerrupter.

20 / 29

3.3) Sensores de proximidade por efeito Hall Efeito Hall: alguns materiais como o cobre, germnio e ndio, produzem uma voltagem na presena de um campo magntico.

21 / 29

Quando o campo magntico aumenta, a tenso gerada aumenta proporcionalmente.

V H=

KIB D

VH : tenso do efeito Hall K : constante dependente do material I : corrente propiciada por uma fonte externa B : densidade de fluxo magntico D : constante de espessura Para se obter uma ao de chaveamento, a sada deve passar por um detetor de limiar. Uma chave completa por efeito Hall pode ser adquirida na forma de um CI. Exemplo: Allegro 3175.

22 / 29

23 / 29

4) SENSORES DE CARGA Sensores de carga medem fora mecnica. Na maioria dos casos, o sensor mede a pequena deformao causada pela fora. Uma vez que a quantidade de deslocamento por trao (esticamento) ou compresso (esmagamento) determinada, a fora correspondente calculada pelos parmetros mecnicos do material. A razo da fora pela deformao uma constante para cada material, como definido pela lei de Hooke: F = KX K : constante de mola do material F : fora aplicada X : esticamento ou compresso resultante da fora 4.1) Strain Gauges a Fio (Bounded-Wire Strain Gauges) Um strain gauge a fio pode ser usado para medir uma larga faixa de foras, de 10 lb a vrias toneladas. Consiste num fino fio (0.001in) disposto em zigue zague algumas vezes e cimentado em um fino substrato.

Mais recentemente utilizam-se tcnicas de circuito impresso para criar o padro de fio.
24 / 29

O strain gauge completo ento seguramente fixado (bonded) superfcie de um objeto para detectar deformaes. O gauge orientado de tal forma que a parte longitudinal do fio em zigue-zague alinhada na mesma direo da deformao esperada. Se o objeto posto sob tenso, o gauge vai ser esticado e os fios alongados. Os fios no s ficam mais longos como tambm mais finos. Ambas as aes fazem com que a resistncia total do fio cresa, como ilustrado pela equao bsica da resistncia eltrica:

R=

L A

R : resistncia eltrica de um certo comprimento de fio (a 20oC) : resistividade (uma constante dependente do material) L : comprimento do fio A : rea da seo transversal do fio A mudana da resistncia do strain gauge usada para calcular o alongamento do objeto. A mudana na resistncia em um strain gauge de fio pequena, apenas unidades percentuais do valor nominal, possivelmente menos que um Ohm. Medir tais resistncias requer um circuito em ponte. A ponte tambm permite cancelar variaes devidas temperatura pela coneco de um gauge de compensao (dummy) como um dos resistores da ponte. O gauge de compensao fixado fisicamente prximo do gauge ativo para estar submetido mesma temperatura. Entretanto orientado perpendicularmente para que a fora aplicada no alongue seus fios.
25 / 29

A tenso ao longo da ponte expressa por:

V =V s

RG R 2R D R1 R R V S V S R1RG R 2R D 4R 4 R2 R

Hipteses para aproximao: Todos os resistores na ponte possuem o mesmo valor nominal R quando a ponte est equilibrada. Quando o gauge alongado a sua resistncia aumenta para R + R. R muito menor que R. Variao da resistncia em funo da variao de tenso

R=

4 R V VS

A relao entre o alongamento e a resistncia calculada pelo uso do fator gauge FG (gauge factor GF):

R R = FG = L : alongamento do objeto por unidade de comprimento, L

: fator gauge, uma constante fornecida pelo fabricante,

denominada strain,
R R FG = L L

Uma ltima equao relaciona o strain ao stress em um objeto. Stress : fora por rea de seo transversal
26 / 29

O stress e o strain so relacionados pelo mdulo de Young (mdulo de elasticidade):

E=

E : mdulo de Young (uma constante para cada material) : stress (fora por rea de seo transversal) Mdulo de Young (E) para alguns materiais comuns Substncia Ao Cobre Alumnio Rocha Madeira seca Exemplo 6.13 lb/in2 30 x 106 15 x 106 10 x 106 7,3 x 106 1.5 x 106 N/cm2 2,07 x 107 1,07 x 107 6,9 x 106 5,0 x 106 1,0 x 106

Um strain gauge e um circuito em ponte so usados para medir a fora de tenso em uma barra de ao que possui uma rea de seo transversal de 13 cm2. O strain gauge possui uma resistncia nominal de 120 Ohms e um FG de 2. A ponte alimentada por 10V. Quando no h carga sobre a barra, a ponte est equilibrada e a sada de 0V. Ento uma fora aplicada barra, e a voltagem da
27 / 29

ponte vai a 0,0005V. Encontre o valor da fora aplicada barra. Transdutores de fora baseados em strain gauges de fio so disponveis em unidades, denominadas clulas de carga, contendo tipicamente dois strain gauges (o ativo e o compensador) e uma ponte.

4.2) Sensores de fora a semicondutor Sensores que utilizam o efeito piezoresistivo do silcio. As unidades modificam a resistncia quando uma fora aplicada e so de 25 a 100 vezes mais sensveis que o strain gauge a fio. Um strain gauge a semicondutor simplesmente uma fita de silcio que fixada estrutura. 4.3) Sensores para foras pequenas Algumas aplicaes requerem sensores para foras pequenas. Strain gauges podem medir foras pequenas se montados num substrato elstico, como a borracha. Outra soluo montar um sensor de fora com uma mola e um potencimetro linear.

28 / 29

Outro sensor para foras bem pequenas um sensor ttil feito de espuma condutora.

o princpio utilizado em keypads a membrana.

29 / 29