P. 1
7- MECANICA CLASSICA- Exercicios Resolvidos_mecanica2

7- MECANICA CLASSICA- Exercicios Resolvidos_mecanica2

|Views: 3.319|Likes:
Publicado porYuri Fontoura

More info:

Published by: Yuri Fontoura on Dec 18, 2011
Direitos Autorais:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

05/25/2013

pdf

text

original

.

COCITE - Lisboa 1997












MECÂNICA II


Problemas resolvidos
COCITE 1994,1997



Vasco M. Almiro Simões



1






SUMÁRIO






I CENTRO DE MASSA 7

II MOMENTO DE INÉRCIA 25

III DINÂMICA DA PARTÍCULA:
51
Trabalho, Teorema Das Forças Vivas,
Forças Conservativas, Potêncial


IV TORSOR CINÉTICO ( sistemas discretos ) 69
Momento linear
Momento angular
Variação do momento angular.

V TORSOR CINÉTICO, ENERGIA CINÉTICA 83
TEOREMAS DE KOENIG

VI PRINCÍPIO DE D’ALEMBERT. TRABALHO EM COORDENADAS 105
GENERALIZADAS. PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS






















2
























































3








BIBLIOGRAFIA BÁSICA:

Mecânica II Prof. Eng. J. Quadros e Costa ( 3 Tomos ), COCITE






BIBLIOGRAFIA ADICIONAL:


Boas, Mary L. Mathematical Methods in the Physical Sciences, second edition 1983,
John Wiley & Sons, Inc.

Targ, S. Élements de Mécanique Rationnelle, 1978, MIR Moscovo

Landau, L.: Lifshits, E. Mecânica, 1978, MIR Moscovo

Fonseca, Adhemar Curso de Mecânica, 1976, C.L.B. e Livros Técnicos e Ciêntíficos
Editora S.A.

Irodov, I. Principes Fondamentaux de la Mecanique, 1981, MIR Moscovo

Goldstein, H. Classical Mechanics, 1953, Addison-Wesley Publishing Company,
Inc. , Cambridge 42, Mass.






















4










































.

5







NOTAÇÕES


Centro de massa ou centro de gravidade é indicado pelos índices CM ou g .

Momento angular é indicado
r
σ ou
r
L que são duas designações comuns para esta grandeza.

∆ ou δ significa sempre "variação" ou "intervalo".

× é o produto externo entre vectores.

⋅ é o produto interno entre vectores.

⇒ Sinal de implicação.

∀ Quantificador universal.

Um ponto sobre uma variável indica a derivada total em relação ao tempo dessa variável, por exemplo:

&
ϕ
ϕ
=
d
d t

dois pontos indicam a segunda derivada, três a terceira, etc...

T ou E
c
Energia cinética.

τ Período.


r
ω Velocidade angular.


r
Q ou
r
q quantidade de movimento ou momento linear.

M Por vezes representa "massa" outras refere-se a "momento das forças", não confundir.

I ou J Momento de inércia ( não confundir com a unidade de energia Joule, de símbolo também J )


r
g Aceleração da gravidade na superfície da Terra ( = 9,8 m/s
2
).

W Trabalho.

∇ Gradiente.

U função de força, V potencial escalar.
.

6

∠ Angulo.

Chamadas assinaladas com o sinal † remetem o leitor para as notas finais.


7
Centro de Massa


1- Considere as distribuições lineares de massa, com densidade constante, das figuras seguintes:
Determine as coordenadas do centro de massa destas distribuições.

2- Considere as seguintes distribuições de massa superficiais planas de densidade constante:


Determine as coordenadas do centro de gravidade de cada uma destas distribuições.

3- Determine as coordenadas do centro de massa dos seguintes volumes, supondo que a distribuição de massa
apresenta densidade constante:

(a) Semi esfera de raio R.
(b) Cone recto de raio R e altura H
(c) Semi superfície esférica.
(d) Superfície cónica de raio R e altura H.

4- Considere, no plano ZOY a recta Y=z, e no plano YOX a parábola X
2
= 2pY. Uma recta paralela ao plano
XOZ move-se apoiando-se constantemente sobre a recta e a parábola consideradas, gerando um sólido que é
limitado pelos planos Y=0, Y=a, Z=0 e X=0. Calcule as coordenadas do centro de massa desse sólido supondo:

(a) A densidade constante.
(b) A densidade proporcional á coordenada y do ponto do sólido considerado.


5- Dada a curva y = x
2
, de x=0 a x=1, obter:

(a) A área sob a curva, acima do eixo OX.
(b) A massa correspondente a essa área se a densidade superficial for ρ (x,y) = xy.
(c) O comprimento da curva.
(d) O centro de massa correspondente a essa área.


8
6- Calcule o volume gerado por rotação da superfície do problema anterior em torno do eixo OX:

(a) Por integração directa.
(b) Evitando a integração tripla dividindo o volume em "fatias" paralelas ao plano YOZ.
(c) Por aplicação do teorema de Guldin.

7- Calcule as coordenadas do centro de massa de um quarto de circunferência cuja densidade é, em cada ponto,
proporcional ao comprimento do arco contado a partir de uma extremidade.




8- Calcule as coordenadas do centro de massa do volume da figura ao lado,
constituído por uma semi-esfera, um cilindro e um cone recto, supondo a
densidade constante.



9- Dados os sólidos da figura ao lado, constituídos por uma semi-esfera, um cone e
um cilindro, se o raio da semi esfera for R e as alturas do cone e do cilindro forem
h, determine a relação que deve existir entre R e h para que o centro de massa dos
sólidos se situe no centro da semi esfera.




10- Ao longo de um cilindro de comprimento L e raio r desliza um disco de
espessura b e raio R do mesmo material. Determine a distancia e de forma a que o
centro de massa fique á distância L/n de A.



11- Considere a figura ao lado.

(a) Ache o Centro de Massa da linha AB.
(b) Ache o centro de Massa da superfície limitada pela linha AB e pelos eixos
coordenados.
(c) Calcule a área da superfície gerada pela linha AB quando roda em torno de
OX.
(d) Calcule o volume do sólido gerado por essa área quando esta roda em torno de
OY.
(e) O teorema de Guldin é aplicável a linhas e áreas não homogéneas ? Justifique.
(1º teste 1994)












9
12- Considere o sólido homogéneo representado na figura ao lado em corte. O
sólido é de revolução em torno de OZ.

(a) Calcule o Centro de massa do sólido.
(b) Faça rodar a secção do corte em torno de OX e calcule o volume do sólido
assim gerado. Verifique por cálculo directo.
(1º teste 94)



13- Considere a LINHA ABC da figura ao lado.

(a) Calcule o centro de massa da linha.
(b) Calcule a área da superfície gerada por essa linha quando roda em torno de
OX:
(i) por aplicação do teorema de Guldin.
(ii) Por cálculo directo.
(c) Calcule o volume do sólido gerado por rotação em torno de OY da área
compreendida entre a linha ABC, o eixo OX e as rectas x=0 e x=2a.
(2º teste 94)

14- Calcule as coordenadas do centro de massa do sólido compreendido entre as superfícies das duas semiesferas

2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
1 2
x
+ y +
z
=
R
x
+ y +
z
=
R
z 0 ,
R
<
R


que apresenta massa específica dada por 1/r.
(2º teste 94)

15- Um paralelipípedo de arestas a, b e c, tem massa específica proporcional
á distancia ao plano OXY (fig.ao lado).
Calcule as coordenadas do centro de massa do paralelipípedo.
(2º teste 94)


16- Considere o volume, cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α .
( θ é o angulo entre r e o eixo OZ )
Considere que α é arbitrário. Obtenha as coordenadas do centro de massa do sólido suposto homogéneo.
(Exame 1ªC;1ªE;94)

17- Um sistema de três massas pontuais tem posições dadas por

P
1
( t , 2 - t , t
2
) P
2
( 0 , t , 2 t ) P
3
( t
2
- t , 0 , t )
e massas respectivamente 1, 2, e 3.
Calcule o vector
r
R
CM
do centro de massa do sistema.
(Exame 1ªC;1ªE;94)






10

18- Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade ρ e aresta
h, encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao lado, também homogénea,
mas de densidade diferente.
Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o
centro de massa do conjunto se encontre no centro da semi esfera ?
(Exame 1ªC;2ªE;94)


19- Três Partículas de massas 2, 1, 3 respectivamente, têm vectores de posição

1
2
2
3
2
r
= ( t , - t ,
t
)
r
= ( 2 t , 1 , t )
r
= (
t
, t , 2 )
r
r
r

(a) Calcule a velocidade do centro de massa do sistema no instante t=1.
(b) Calcule o momento linear total do sistema nesse instante.
(Exame 1ªC;2ªE;94)




11

RESOLUÇÕES

1- (a)
CM
i i
i
X
=

l

x

l
=
a
a
2
+ 0 b + a c
a + b + c
=
=
a (a + 2c)
2 (a + b + c)



CM
i
i
i
2 2
Y
=

l
y

l
=
b
+
c
2 (a + b + c)



(b) O comprimento do arco é

l =
2
a
2
2
=
a
2
π
π

e

l 0
2
y dl =
a
2

a
2
d =
a
2
∫ ∫
π
θ θ sin

então, para o arco é:

CM arco
2
CM arco Y
= b +
a
2

a
2
= b +
a

X
= 0
π
π
;
para o conjunto das três rectas tem-se
CM CM
2
2 2
X
= 0
Y
=
(b +
a
)
a
2
+
b
a + 2 b
(a + 2b)
a + 2b +
a
2
=
a b +
a
+ 2
b
2a + 4b + a
π
π
π
π
π


(c) Vejamos primeiro qual é a posição do CM de uma semi-circunferencia.

CM
0
0
Y
=
r d
r d
=
2 r
π
π
θ θ
θ
π


sin

Temos então, para cada semi circunferencia, as seguintes coordenadas dos
centros de massa:


CM1 = (0, 4r/π) , l = 2πr CM2 = (r, 2r/π) , l = πr CM3 = (-r, -2r/π) , l = πr

Por simetria é X
CM
= 0 e

CM Y
=
4r
2 r +
2r
r -
2r
r
r + r + 2 r
=
2r
π
π
π
π
π
π
π π π π

2-
(a) Tem-se, CM1 = (a/4, a/2) A1 = a
2
/2 , CM2 = (3a/4, a/4) A2 = a
2
/4



12

CM
2 2
2 2
X
=
a
2

a
4
+
a
4

3
4
a
a
4
+
a
2
=
5
12
a

CM
2 2
2
Y
=
a
2

a
2
+
a
4

a
4
3
4

a
=
5
12
a


(b) Por simetria é X
CM
= 0.
A altura do triangulo é 3
1/2
a/2 , e como para superfícies triangulares o centro de massa está á distancia
h/3 da base tem-se

CM t Y
= a +
a
3
=
2 3 + 1
2 3
a
2


Para o quadrado é Y
CM q
= a/2. As áreas são A
t
= a
2
3
1/2
/4, A
q
= a
2
então

CM
t CM t q CM q
t q
Y
=
A

Y
+
A

Y
A
+
A
=
3
36
(7 + 3 ) a



(c) Comecemos por calcular as coordenadas do centro de massa de 1/4 de círculo
centrado na origem de um sistema de eixos. Por simetria vê-se que Y
CM
= X
CM
e

cm
s
s
r=0
a
=0
2
2
r=0
a
=0
2
X
=
x dx dy
dx dy
=

r
dr d
r dr d
=
4 a
3


∫ ∫
∫ ∫
θ
π
θ
π
θ θ
θ
π
cos


Passamos agora á figura inicial. O centro de massa do 1/4 de círculo tem
coordenadas
X
CM c
= Y
CM c
= a - 4a/3π
e área
A
c
= πa
2
/4
Por outro lado o quadrado tem
X
CM q
= Y
CM q
= a/2 e A
q
= a
2

portanto

CM tot CM tot
2
2
2
2
X
=
Y
=
a

a
2
-
a
4
(a -
4a
3
)
a
-
a
4
=
10 - 3
12 - 3
a
π
π
π
π
π

(d) Para o semi círculo de raio 8 é X
CM 1
= 0, Y
CM 2
= 4r/3π = 32/3π
Para o semi círculo de raio 5 é X
CM 2
= 0, Y
CM 2
= 4r/3π = 20/3π
As áreas destes círculos são A
1
= 32π , A
2
= 25π/2
O centro de massa do rectangulo tem coordenadas X
CM 3
= 6,5 e Y
CM 3
= -5, e área A
3
= 30, então

CM
1 CM1 3 CM3 2 CM2
1 3 2
CM
1 CM1 3 CM3 2 CM2
1 3 2
X
=
A

X
+
A

X
-
A

X
A
+
A
-
A
= 2,14
Y
=
A

Y
+
A

Y
-
A

Y
A
+
A
-
A
= 1,18




13
3-

(a) Por simetria vê-se que X
CM
= Y
CM
= 0.
Para calcular Z
CM
utilizam-se coordenadas esféricas
Z = r cos θ |J| = r
2
sin θ
dv = r
2
sin θ dϕ dθ dr
e
Z
z dv
dv
CM
v
v
· ·


=
d d dr
r

d d dr
r

=
0
2
0
2
0
R
3
0
2
0
2
0
R
2
π
π
π
π
ϕ θ θ θ
ϕ θ θ
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
sin cos
sin

=
1
2
d
r
dr 2 d
d
r
dr d
=
3
8
R
0
2
0
R
3
0
2
0
2
0
R
2
0
2
π
π
π
π
ϕ θ θ
ϕ θ θ
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
sin
sin




(b) Observando a figura conclui-se que R/h = r/z onde r e z são coordenadas
cilíndricas. Então, á altura z tem-se r = z R/h.

CM
0
2
0
z
R
h
0
h
0
2
0
z
R
h
0
h
1
2
Z
=
d r dr z dz
d r dr dz
=
I
I
π
π
ϕ
ϕ
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫

Como |J| = r, tem-se então


1
0
h
2
Rz h
2 2
2
0
h
2
Rz h
2
I
= 2
r
2
z dz =
R h
4
;
I
= 2
r
2
dz =
R
h
3
π
π
π
π
∫ ∫
¸
¸

_
,

¸
¸

_
,

0 0

portanto
CM
1
2
Z =
I
I
=
3
4
h


(c) Por simetria tem-se que X
CM
= Y
CM
= 0. Usando coordenadas esféricas tem-se r = C
te
= R, z = r cos θ, |J| =
r
2
sin θ, então:
CM
S
2
S
2
S
3
S
2
Z
=
z
r
dr d d

r
dr d d
=

r
dr d d

r
dr d d




sin
sin
sin cos
sin
θ θ ϕ
θ θ ϕ
θ θ θ ϕ
θ θ ϕ

mas, como r = R fica apenas



14
CM
3
S
2
S
0
2
0
0
2
0
2
Z
=
R
d d
r
d d
=
R
2

d d
d d
=
R
2


∫ ∫
∫ ∫
sin cos
sin
sin
sin
θ θ θ ϕ
θ θ ϕ
ϕ ξ ξ
ϕ θ θ
π π
π
π


(d) Neste caso é mais útil utilizar coordenadas esféricas uma vez que o
angulo θ se mantem constante. Tem-se z = r cos θ , mas, por outro lado

s =
h R

=
h
s
=
h

h R
2 2
2 2
+
+
cos θ

então
CM
S
2
S
2
S
3
s
2 2 2
0
h + R
3
0
2
0
h + R
2
0
2
Z
=
z
r
dr d

r
dr d
=

r
dr d

r
dr d
=
h

h
+
R


r
dr d

r
dr d
=
3
4
h
2 2
2 2




∫ ∫
∫ ∫
sin
sin
cos θ ϕ
θ ϕ
θ ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
π
π


PROBLEMA: São dados os pontos A(0,0,a), B(0,b,0) e C(0,0,c), uma recta paralela
a ox que passa por B e a recta que passa por A e C. Uma terceira recta R paralela ao
plano Oyz desliza apoiada nas duas primeiras rectas desde x=a até x=0.
Determine o centro de massa do volume limitado pelos planos coordenados
e pela superfície gerada pela recta móvel.

R: Para cada secção triangular, paralela a Oyz temos a área, função de x
A x
bz x bc
a
a x ( )
( )
( ) · · −
2 2

e, para cada secção as coordenadas do CM são
xg x yg
b
zg
z x c
a
a x · · · · − ; ;
( )
( )
3 3 3

e tudo se passa como se tivessemos massas, proporcionais ás secções, concentradas
nos centros de massa de cada secção, então, para todo o corpo, a coordenada X do
CM será
Xg
xgdV
dV
V
V
·


, mas dV A x dx · ( ) logo:
Xg
xg A x dx
A x dx
a
a
a
· · ·


( )
( )
. . .
0
0
3

De igual modo:



z x
c
a
x a
c
a
a x ( ) ( ) ( ) · − − · −
15
Yg
yg A x dx
A x dx
b
a
a
· · ·


( )
( )
. . .
0
0
3
, Zg
zg A x dx
A x dx
c
a
a
· · ·


( )
( )
. . .
0
0
2
9



4-
(a) A área de cada secção paralela a OXZ pode escrever-se em função de y
A(y) =
y 2 p y
2
=
2 p
2
y
3 2

e as coordenadas do centro de massa de cada uma das secções são
y = y , x =
2 p
3
y ,
z
=
y
3
g g g
1 2

temos pois
CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Y
=
y
2p
2
y dy

2p
2
y dy
=
y dy
y dy
=
5
7
a
ρ
ρ




3 2
3 2
5 2
3 2

X =
y
2p
3
y
2p
dy

2p
2
y dy
=
2p
3

y dy
y dy
=
2p
a
CM
0
a
0
a
0
a
2
0
a
ρ
ρ




1 2 3 2
3 2 3 2
2
5
18

CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Z
=

y
3

2p
2
y dy

2p
2
y dy
=
1
3

y dx
y dx
=
5
21
a
ρ
ρ




3 2
3 2
5 2
3 2


(b) No caso ρ (x, y, z) = ky tem-se ρ (x, y, z) = ρ (y) , e continuamos a ter
y = y , x =
2 p
3
y ,
z
=
y
3
g g g
1 2

e

CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Y
=
k y y
2p
2
y dy
k y
2p
2
y dy
=
y dy
y dy
=
9
a




3 2
3 2
7 2
5 2
7


16

CM
0
a
0
a
0
a
3
0
a
X
=
k y y
2p
3
y
2p
3
dy
k y
2p
2
y dy
=
2p
3

y dy
y dy
=
7 2p
24
a




1 2 3 2
3 2 5 2


CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Z
=
k y
y
3

2p
2
y dy
k y
2p
2
y dy
=
1
3

y dy
y dy
=
27
a




3 2
3 2
7 2
5 2
7




5-
(a)

A = ds = dx dy = dx dy
=
x
dx =
1
3
0
1
0
x
0
1
2
2
∫∫ ∫∫ ∫ ∫


(b) Com ρ = xy tem-se

M = dm = ds = x y dx dy =
x y dy dx = [
y
2
] =
0
1
0
x
0
1
0
x
2
2
∫∫ ∫∫ ∫∫
∫ ∫ ∫
·
ρ
2
1
12



(c) O comprimento do arco é
l = dl


e, o elemento de arco é
dl =
dx
+ dy = 1 + (
d y
d x
) dx
2
2 2

então
l = dl = + (
d y
d x
) = + x dx
0
1
0
1
2
0
1
∫ ∫ ∫
1 1 4
2

seja 2 x = y , então d x = d y / 2, e

l =
1
2

1 + y
1 + y
dy =
1
2
[
dy
1 + y
+
y
1 + y
dy
0
2 2
2
0
2
2
0
2 2
2
∫ ∫ ∫

l =
1
2
[ ( y + 1 + y | +
y
1 + y
dy ]
2
0
2
0
2 2
2
log




17
o último integral integra-se por partes. Fazendo

u = y dv =
y dy
1 + y

du = dy v = 1 + y
2
2

obtém-se
0
2
2
2
0
2
2
0
2
2
y
y
1 + y
dy = y 1 + y - 1 + y dy = 2 5 - 1 + y dy
∫ ∫ ∫
0
2

então

l =
1
2
1 + y dy =
1
2
( 2 + 5 ) +
2 5
2
-
1
2
1 + y dy
0
2
2
0
2
2
∫ ∫
log

2 l =
2 5 + ( 2 + 5 )
2
l =
2 5 + ( 2 + 5 )
4
log
log



(d)
CM
S
S
S 0
1
2
0
x
X
=
x dm
dm
= 12 x dx dy = 12
x
y dy dx =
6
7
2
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫
ρ

CM
S
S
S 0
1
0
x
2
Y
=
y dm
dm
= 12 y dx dy = 12 x y dy dx =
2
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫
ρ
1
2



6-
(a) Quando qualquer função f(x) roda em torno do eixo OX, as secções paralelas a
ZOY são círculos de raio f(x), portanto a equação da superfície gerada é

2
2
2
y +
z
= f ( x )

que, no caso em causa é

2
2 4
y +
z
=
x

Considere-se um desses círculos. Em relação á integração em y os limites de
integração serão:


-
x
-
z
,
x
-
z
4 2 4 2

e para a integração em z devemos integrar entre o fundo e o topo do círculo
- x
2
+ x
2

o integral a calcular será:


18
V = dx dz dy
0
1
-x
x
- x - z
x - z
2
2
4 2
4 2
∫ ∫ ∫

= [ z
x
-
z
+
x

z
x
] dx = (tabelas) =
x
dx =
5
0
1
4 2 4
2 - x
x
0
1
4
2
2
∫ ∫
arcsin π
π

Ver resolução deste integral no final desta série

(b) Cafa “fatia” é um cilindro achatado de altura dx e área da base
π f x
2
( ) , portanto de volume dV f dx x dx · · π π
2 2
e o volume será
V dV x dx · · ·
∫ ∫
π
π
2
0
1
5


(c) O teorema de Guldin apenas é aplicável a superfícies homogéneas, temos portanto de voltar a calcular
Y
CM
:
CM
S
S
S
0
1
0
x
2
Y
=
y dm
dm
=
y dx dy
= y dy dx =
2
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫
1 3
3
3
10

então
V A Y
CM
· · π
π
5


7- Em coordenadas polares é

X = R cos θ e ρ ( θ ) = k R θ , então:
CM
0
2
0
2
0
2
0
2
X
=
R k R d
k R d
=
R
R

d
d
π
π
π
π
θ θ θ
θ θ
θ θ θ
θ θ




cos cos
2




O integral do numerador integra-se por partes. Seja u = θ dv = cos θ dθ
du = dθ v = sin θ
( )
CM
2
0
2
X
= 8
R
[ - d ]
π
θ θ θ θ
π
π
sin sin
0
2



= 8
R
(
2
+ 1) = 4
R
( + 2)
2 2
π
π
π
π



19

CM
3
2
0
2
0
2
2
0
2
Y
=
R
R

d
d
= 8
R
d
π
π
π
θ θ θ
θ θ
π
θ θ θ



sin
sin

e com u = θ dv = sin θ dθ
du = dθ v = - cos θ
( )
CM
2
0
2
2
Y
= 8
R
[ - + d ] = 8
R
π
θ θ θ θ
π
π
π
cos cos
0
2



8. Dos problemas anteriores sabemos já as posições dos centros de massa do cone, do cilindro e da semi esfera.
Se for 0 o vertice do cone tem-se
X
CM cone
= h + h/4 V
cone
= 1/3 π R
1
2
h
X
CM cil
= h + l/2 V
cil
= π R
2
l
X
CM esf
= h + l + 3/8 R
2
V
esf
= 2/3 π R
2
3


logo
CM
CM cone cone CM cil cil CM esf esf
cil esf cone
1
2 2 2
2
3
2
4
1
2 2
3
3
X
=
X

V
+
X

V
+
X

V
V
+
V
+
V

=
1
4

3
R h
+ 6
r
l (2h + l) + 8
R
(h + l) + 3
R
R
h + 3
r
l + 2
R


e, por simetria Y
CM
= Z
CM
= 0


9. Tem-se
Vcone = π R
2
h / 3 Ycm cone = h / 4
V semi esf = 2 π R / 3 Ycm semi esf = - 3 R / 8
então impõe-se que

0 =
V

Y
+
V

Y
V
+
V
cone CM cone semi esf CM semi esf
cone semi esf


2 2
h
=
2
8

R
12 h = 3 R ⇒
Para o segundo sólido tem-se
Vcil = π R
2
h Ycm cil = h / 2
V semi esf = 2 π R / 3 Ycm semi esf = - 3 R / 8
e impõe-se que

0 =
V

Y
+
V

Y
V
+
V
cil CM cil semi esf CM semi esf
cil semi esf

2
h
=
R
R = 2 h
2 2

20
10- Pretende-se que X
CM
= L / n. Seja cil o índice que se refere ao cilíndro e anel o indice que se refere ao anel,
então
Vcil = π r
2
L Vanel = π b (R
2
- r
2
)
Xcm cil = L / 2 Xcm anel = e + b / 2
portanto

L
n
=

r

L
2
+ b (
R
-
r
) ( l +
b
2
)

r
L + b (
R
-
r
)
2
2
2 2
2 2 2
π π
π π

ou seja

e =
L

r
b (
R
-
r
)
(
1
n
-
1
2
) +
L
n
-
b
2
2 2
2 2


11.
(a) O CM do segmento AC é Xg1=a/2, Yg1=a.
O CM do quarto de circunferência, centrada na origem é

g2
c 0
2
2
0
2
g2
c
X
=
x dm
dm
=

a
d
a d
=
2 a
=
Y




π
π
θ θ
θ
π
cos

então
g2 g2 X
= a +
2 a

Y
=
2 a
π π

portanto

gt
2
gt
2 2
X
=
a
2
+ ( a +
2 a
)
a
2
a +
a
2
=
+ 3
+ 2
a
Y
=
a
+
a
a +
a
2
=
4 a
+ 2
π
π
π
π
π
π
π

(b) Para o quadrado é
m1 = a
2
, Xg1 = a/2 , Yg1 = a/2
Para o quarto de circulo é
m2 = π a
2
/4 e, para calcular o CM suponhamos o circulo centrado na origem. Por considerações de
simetria temos que as coordenadas X e Y do CM são iguais.

g2
c r=0
a
=0
/ 2
2
r=0
a
=0
/ 2
X
=
x dx dy
dx dy
=

r
dr d
r dr d
=
4 a
3



∫ ∫
∫ ∫
θ
π
θ
π
θ θ
θ
π
cos

temos pois X2g = a + 4a/(3π), Y2g = 4a/(3π). Então
21
gt
3 2
2
2
X
=
a
2
+ ( a +
4 a
3
)

a
4
a
+

a
4
=
3 + 10
3 + 12
a
π
π
π
π
π
;
gt Y
=
20
24+6
a
π

(c) O comprimento da linha é l = a + πa/2 , e deitando mão ao Teorema de Guldin temos que:
A = l 2
Y
= (a +
a
2
) 2
4 a
+ 2
= 4
a gt
2
π
π
π
π
π
(d) A área limitada pela linha e pelos eixos é
A =
a
+

a
4
2
2
π

O volume será, pelo teorema de Guldin
V = A 2
X
= .... =
(10 + 3 )
a
6
gt
3
π
π π

(e) NÃO. Basta ver que, independentemente da distribuição de massa, o volume gerado por uma superfície
é sempre igual.

12.
(a) Por considerações de simetria tem-se Xcm = Ycm = 0. Quanto a Zcm, pelo teorema da composição
é Vcil = πR
2
h, Zcmcil = h/2, Vcon = πR
2
h/3 , Zcmcon = h/4

cm
cil cm cil con cm con
cil con
Z
=
V

Z
-
V

Z
V
-
V


cm
2 2 2 2
2
2
Z
=

R

h
2
-

R

h
12

R
h -

R
h
3
=
5
8
h
π π
π
π

(b) Vamos obter a coordenada Zcm do CM da área a tracejado. Tem-se
Arect = 2Rh, Zcmrect = h/2, Atri = Rh , Zcmtri = h/3
então, pelo teorema da composição:
cm
rect cm rect tri cm tri
rect tri
Z
=
A

Z
-
A

Z
A
-
A


cm Z
=
2
3
h
Pelo teorema de Guldin tem-se então V = A 2
Z
=
4
3
r
h cm
2
π π
Por cálculo directo temos Vcil = 2 π R h
2
, 2 Vcone = 2 π R h
2
/3, então
V = 2 π R h
2
- 2 π R h
2
/3 = 4 π R h
2
/3 C.Q.M.


13.
(a) Por simetria vê-se que para cada 1/4 de circunferência se tem Xcm = Ycm
22

cm
0
2
0
2
X
=
a a d
a d
=
2 a
π
π
θ θ
θ
π


cos

então, para toda a linha é

cm cm Y
=
2 a
,
X
=
2
a

a
2
+ (2 a - 2
a
)
a
2
a
= a
π
π
π
π
π
π


(b) O comprimento da linha é l = a π , então
(i) A = 2 π Y
cm
l = 4 π a
2


(ii) O "volume" é o de duas semi esferas de raio a, portanto a área é
A = 4 π a
2


(c) Pelo teorema de Guldin temos que
V = 2 π X
cm
(área) A
É fácil concluir que X
cm
(área) = a , A = π a
2
/2 logo
V = 2 a
a
2
=
a

2
3 2
π π
π


14- Por simetria vê-se que X
cm
= Y
cm
, e

cm
volume
volume
0
2
0
2
R
R
2
0
2
0
2
R
R
2
Z
=
z d m
d m
=

1
r
r
r
d r d d

1
r

r
d r d d
1
2
1
2


∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
π
π
π
π
θ θ θ ϕ
θ θ ϕ
cos sin
sin
=
1
3

R
-
R
R
-
R
1
3
2
3
1
2
2
2


15- Conclui-se facilmente que, Y
cm
= b/2 e X
cm
= a/2 . Para Z
cm
tem-se ρ = k z

cm
volumr
volume
0
a
0
b
0
c
2
0
a
0
b
0
c
Z
=
z d m
d m
=
k
z
d z d y d x
k z d z d y d x
=
2
3
c


∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫

O integral do denominador é a massa M = a b c
2
k/2 .

16.
CM
v
v
0
2
0 0
a
3
0
2
0 0
a
2
Z
=
z dm
dm
=
d d
r
dr
d d
r
dr


∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
π α
π α
ϕ θ θ θ
ϕ θ θ
sin cos
sin

23
=
1
2
2 d |
r
4
|
|
r
3
| - | |
=
3
16
a
d
1-
=
3
16
a
1 - 2
1 -
=
3 a
8
( 1 + )
0
4
0
a
3
0
a
0
a
0
2 α α
θ θ
θ
ξ ξ
α
α
α
α
∫ ∫
sin
cos
sin
cos
cos
cos
cos


17.

CM
i i
i
2
CM
i
i
i
CM
i i
i
2
X
=
m

x

m
=
3
t
- 2 t
6
Y
=
m
y

m
=
t + 2
6
Z
=
m

z

m
=
t
+ 7 t
6







portanto
CM
2 2
R
= (
3
t
- 2 t
6
,
t + 2
6
,
t
+ 7 t
6
)
r


18. Seja ρ' a densidade da semi esfera, e um sistema de eixos centrado no centro da semi esfera com
eixos XX e YY paralelos ás arestas horizontais do cubo e eixo ZZ paralelo ás arestas verticais. Temos

SEMIESFERA CUBO

CM
3
CM
3
Z
=
3
16
h M =
12

h

Z
= -
h
2
M =
h
′ ρ
π ρ

então
CMT
4 4
3 3
Z
=

h
64
-

h
2
1
12

h
+
h


ρ π ρ
ρ π ρ

e temos de impor que Z
CMT
= 0, logo:

′ ρ π ρ
h
64
-

h
2
= 0
4 4

que conduz a ′ ρ
ρ
π
= 32

19.
(a)
CM
CM
V
=
d
R
d t
r
r
;
CM
i i
i
2 2
R
=

r

m

m
=
1
6
( 4 t + 3
t
, 1 + t , 2
t
+ t + 6 )
r
r



e
CM V
=
1
6
( 4 + 6 t , 1 , 4 t + 1 )
r

para t=1 é
CM V
(1) =
1
6
( 10 , 1 , 5 )
r


24
(b) O momento linear de um sistema discreto de partículas é

r
r
p =
m

v i i

Como
1 2 3 v
= ( 1 , - 1 , 2 t )
v
= ( 2 , 0 , 1 )
v
= ( 2 t , 1 , 0 )
r r r
; ;
vem
r
p = ( 2 , - 2 , 4 t ) + ( 2 , 0 , 1 ) + ( 6 t , 3 , 0 ) = ( 4 + 6 t , 1 , 4 t + 1 )
e para t=1:
r
p (1) = ( 10 , 1 , 5 )


Resolução do integral da pag. 30

V dx dz dy dx x z dz
x z
x z
x
x
x
x
· · −
− −

− −
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
4 2
4 2
2
2
2
2
0
1
4 2
0
1
2 seja z x t
z
t
x t · ⇒ ·
2 2
sin cos


e
z x t
z x t
· ⇒ ·
· − ⇒ · −
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
2
2
2
2
π
π

então

V dx x z dz dx x x t x t dt x dx t dt
x dx t dt x t t dx x dx x
x
x
· − · − ·
· +
¸
¸

_
,

· +
¸
¸

_
,

· · ·
− − −


∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫
2 2 2
2
1
2
1
2
2 2
1
2
1
4
2 2
2 5 5
4 2
0
1
4 4 2 2
2
2
0
1
4 2
2
2
0
1
4
2
2
0
1
4
2
2
0
1
4
0
1
5
0
1
2
2
sin cos cos
cos sin ( )
π
π
π
π
π
π
π
π
π π π

25

Momento de Inércia


1- Considere a área compreendida entre a curva y=x
2
o eixo Ox e a recta x=1.

(a) Calcule os momentos de inércia de uma placa que ocupe essa área, homogénea, em relação aos eixos
Ox, Oy e Oz.
(b) Calcule os mesmos momentos de inércia considerando que a placa tem densidade dada por xy.

2- Para uma lâmina quadrada de lado a calcule o momento de inércia

(a) em relação a um dos lados.
(b) em relação a um eixo que passa por um vértice e é perpendicular ao plano da lâmina.

3- Calcule o momento de inércia de um cilindro circular recto de altura h e raio da base a em relação a um
eixo que serve de diâmetro da base.

4- Calcule o momento de inércia do cone circular homogéneo de altura h, raio da base a em relação ao
diâmetro da sua base.

5- Um anel circular de secção rectangular tem raio interior r, raio exterior R e altura a. O momento de
inércia deste anel deve duplicar ao aumentarmos o raio Exterior de R para R1. Achar o valor de R1.

6- Calcule o momento de inércia de um círculo homogéneo de raio R em relação:

(a) ao centro
(b) a um diâmetro
(c) a um ponto da circunferência
(d) a uma tangente

7- Calcule o momento de inércia de um cilindro de revolução homogéneo de raio R e altura h em relação:

(a) ao seu eixo
(b) à base
(c) a uma geratriz
(d) ao centro de massa do cilindro
(e) ao centro da base
(f) ao diâmetro de uma secção à distancia R de uma das bases


8- Calcule o momento de inércia de uma semi-esfera cuja densidade varia na razão directa da distancia à
base, em relação ao centro da base.

9- Escreva a equação da elipse central de inércia de um rectângulo de lados a e b.

10- Escreva a equação da elipse central de inércia de uma área elíptica homogénea limitada pela elipse

2
2
2
2
x
a
+
y
b
= 1


26
11- Dada uma placa rectangular de lados a=1 e b=2, com σ =1/2, determinar

(a) a matriz de inércia
(b) a elipse de inércia
(c) a matriz central de inércia
(d) a elipse central de inércia
(e) os eixos principais de inércia

12- Para um rectângulo de lados a e b calcular:

(a) o momento de inércia em relação a um lado
(b) o momento de inércia em relação a um vértice
(c) o momento de inércia em relação a uma diagonal
(d) a equação da elipse central de inércia


13- Um pêndulo compõe-se de uma barra delgada homogénea AB de peso P
1
na
extremidade da qual está fixo um disco homogéneo C de peso P
2
. O comprimento da
barra é 4r onde r é o raio do disco. Calcular o momento de inércia do pêndulo em
relação ao seu eixo de suspensão, perpendicular ao plano do pêndulo e situado à
distancia r da extremidade da barra.

14- Calcular o raio de giração do pêndulo do problema anterior em relação ao eixo
que passa pela extremidade A da barra e é perpendicular ao plano do pêndulo.



15- Um cubo imaterial tem massas concentradas nos vértices (ver fig.)

(a) Ache o Centro de Massa do sistema material.
(b) Ache a matriz de inércia do sistema.
(c) Ache a matriz central de inércia do sistema.
(d) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem.
(1º Teste 94)


16- Considere a hemiesfera
x
2
+ y
2
+ z
2
≤ R
2
, z ≥ 0.
A massa específica é ρ = 2z.

(a) Calcule o Centro de Massa da hemiesfera.
(b) Calcule a matriz de inércia da hemiesfera.
(c) Calcule o momento de inércia da hemiesfera em relação á recta
x = y = z .
(d) Calcule o momento de inércia em relação ao plano Z = R.
(e) Ache o raio de giração em relação ao plano Oxy.
(1º Teste 94)








27
17- Um paralelipípedo de arestas a, b e c, tem massa específica
proporcional á distancia ao plano OXY (fig.ao lado).

(a) Calcule a matriz de inércia do paralelipípedo.

(b) Calcule a matriz central de inércia.
(c) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem.
(d) Se for O'X'Y'Z' o sistema de eixos paralelos a OXYZ com origem no
centro de massa calcule o momento de inércia do paralelipípedo em
relação ás rectas x' = y' = z' e x'-3 = y' = z'.
(e) Calcule o raio de giração do paralelipípedo em relação ao eixo OZ.
(2º Teste 94)

18- Considere o volume, cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α .
( θ é o angulo entre r e o eixo OZ )
Calcule o momento de inércia do sólido em relação ao plano
XOY, supondo agora que a densidade é ρ θ · sec
2
.

(Exame 1ºC,1ªE;94)

19- Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade
ρ e aresta h, encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao
lado, também homogénea, mas de densidade diferente.

(a) Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o centro de massa do
conjunto se encontre no centro da semi esfera ? (já resolvido em Exercícios 3)
(b) Calcule, nesse caso, o momento de inércia deste objecto em relação a um eixo que coincide com uma
das arestas verticais do cubo.
(Exame 1ªC,2ªE;94)


























28






29

RESOLUÇÃO

1-
(a) O momento de inércia I
y
em relação ao eixo OY é

y
2
I
=
d
dx dy ρ
∫∫

onde d é a distancia do elemento dx dy ao eixo OY. Neste caso

d = x logo, com ρ = Cte

[ ]
y
2
x
2
x
I
=
x
dx dy =
x
dx dy
=
x
y dx =
x
5
| =
5
ρ ρ
ρ ρ
ρ
2
0
1
0
0
1
0
5
0
1
2
2
∫∫ ∫ ∫




O momento de inércia I
x
em relação a OX será


x
2
0
1
0
x
2
0
1
3
0
x
7
I
= y dx dy = dx y dy
=
Y
3
| dx =
3

x
7
| =
21
2
2
ρ ρ
ρ
ρ ρ
∫∫ ∫ ∫

0
1

Quanto a I
z
, a distancia do elemento dx dy a OZ é
d =
x
+ y
2
2

logo
z
2
2
2
2
0
1
2
0
x
o
1
6
I
= (
x
+ y ) dx dy =
x
dx dy + y dx dy
=
x
dx dy +
x
3
dx =
5
+
21
2
ρ ρ ρ
ρ ρ
ρ ρ
∫∫ ∫∫ ∫∫
∫ ∫ ∫

Note-se que I
z
= I
x
+ I
y
.

(b) Com ρ = xy tem-se

y
2 3
0
1
3
0
1
3
0
x
0
1
3
2
0
x
I
=
x
x y dx dy =
x
y dx dy =
x
dx =
x
dx y dy
=
x

y
2
| dx =
1
16
2
2
∫∫ ∫∫ ∫ ∫ ∫






30

x
2 3
0
1
0
x
3
0
1
4
0
x
I
= y x y dx dy = x y dx dy = x dx y dy
= x
y
4
| dx =
1
40
2
2
∫∫ ∫∫ ∫ ∫


z x y I
=
I
+
I
=
1
16
+
1
40
=
7
80



2-
(a)

y
2
0
a
2
0
a
4
I
=
x
dx dy =
x
dx dy =
3

a
ρ ρ
ρ
∫∫ ∫ ∫


Usualmente os momentos de inércia apresentam-se em função da massa. Como a
massa da placa é
M = a
2
ρ
tem-se


y
2
I
= M
a
3


(b)

z
2
2
2
2
0
a
3
0
a
0
a
3
0
a
4 4
4 2
I
= (
x
+ y ) dx dy
=
x
dx dy + y dx dy
=
3

x
| dy +
3
y | dx
=
3

a
+
3

a
=
=
2
3

a
=
2
3
M
a
ρ
ρ ρ
ρ ρ
ρ ρ
ρ
∫∫
∫∫ ∫∫
∫ ∫




3- Colocando o cilindro como mostra a figura ao lado, pretende-se calcular,
por exemplo Ix. A distancia entre o elemento de volume dx dy dz e o eixo
OX é

d = y +
z
2
2

que, em coordenadas cilíndricas é

d =
r
+
z
2 2 2
sin
θ







31
logo


x
v
2 2
v
2 2 2
I
= (
x
+
z
) dx dy dz = (
r
+
z
) r dr d dz =
∫ ∫
ρ ρ θ θ
sin


=
r
dr d dz + r dr d
z
dz =

=
1
4

a
h d +
3

a

h
0
a
3
0
2
2
o
h
0
a
0
2
0
h
2
4
0
2
2 2 3
ρ θ θ ρ θ
ρ θ θ
π
ρ
π π
π
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫

sin
sin

e resta calcular o integral do seno quadrado. É fácil integrá-lo por partes duas vezes e obtém-se π. Logo

x
2
2 2
I
=
a
h (
a
4
+
h
3
) ρ π


Como a massa do cilindro é M = ρ π a
2
h vem finalmente

x
2 2
I
= M (
a
4
+
h
3
)



4- Observando a figura vê-se que

a
h
=
r
z
r = z
a
h

Usando coordenadas cilíndricas, a distancia do elemento de volume r dr dθ
dz ao eixo E é

E
2 2
2
d
=
r
+ ( h - z ) cos
θ


e

E
2 2 2
I
= (
r
+ ( h - z ) ) r dr d dz ρ θ θ
cos
∫∫∫


com 0 < z < h 0 < θ < 2 π 0 < r < z a/h
portanto
E
0
2
0
h
0
z
a
h
3 2 2 2
I
= (
r
+
h
r +
z
r - 2 h z r ) dr dz d ρ θ θ
π
∫ ∫ ∫
cos

= d
r
4
dz + 2
h
2

r
+
z
2

r
- h z
r
dz
=

a
h
20
d + 2 (
a

h
6
+
a

h
10
-
a

h
4
)
0
2
2
0
h
4
z
a
h
0
h
2
2
2
2 2
z
a
h
4
0
2
2 2
3
2
3
2
3
ρ θ θ ρ π
ρ
θ θ π ρ
π
π
∫ ∫ ∫

¸
¸

_
,

¸

1
]
1
cos
cos
0 0





32

e de novo resta calcular o integral do coseno quadrado. Integrando duas vezes por partes obtém-se π portanto

E
2
2 2
I
=

a
h
60
( 3
a
+ 2
h
)
ρ π




5- Usando coordenadas cilíndricas temos que

( )
x
R
r
R
o
2
0
a
3
r
R
3
4
r
R
4 4
I
=
r
dr d dz = 2 a
r
dr
=
2 a
4

r
=
a
2
(
R
-
r
)
ρ θ π ρ
π ρ ρ π
π
∫ ∫ ∫ ∫


Para o novo raio R
1
ter-se-ia

x
R
1
4 4
1
I
=
a
2
(
R
-
r
)
ρ π

e impõe-se que

x
R
x
R
1
I
= 2
I

ou seja

a
2
(
R
-
r
) = 2
a
2
(
R
-
r
)

R
= 4 2
R
-
r
1
4 4 4 4
1
4 4
ρ π ρ π



6-
(a) A distancia do elemento dm á origem 0 é r, portanto, em coordenadas polares
0
2
S 0
2
0
R
3
I
=
r
r dr d = d
r
dr ρ θ ρ θ
π
∫∫ ∫ ∫

0
4
I
=

R
2
ρ π

Como M = ρ π R
2
fica
0
2
I
= M
R
2

(b) A distancia de dm ao diâmetro OX é y, portanto

ox
2
S
I
= y r dr d com y = r ρ θ θ
∫∫
sin

ox
0
2
2
0
R
3 4
o
2
2
I
= d
r
dr =
4

R
d ρ θ θ
ρ
θ θ
π π
∫ ∫ ∫
sin sin

e, como o último integral vale π




33

ox
4 2
I
=
R
4
= M
R
4
ρ π


(c) I
0
é o momento de inércia em relação ao centro de massa, então, o teorema de Lagrange permite concluir que

P 0
2
2
2 2
I
=
I
+ M
R
= M
R
2
+ M
R
=
3
2
M
R

(d) O eixo OX passa pelo centro de massa, portanto o teorema de Huyghens permite concluir que

T ox
2
2
2 2
I
=
I
+ M
R
= M
R
4
+ M
R
=
5
4
M
R




7- Considere-se o sistema de eixos da figura ao lado, e utilizemos
coordenadas cilíndricas.

(a) A distância do elemento dm ao eixo de revolução é r, portanto:

oz
2
V
o
2
0
h
o
R
3
4
I
=
r
r dr d dz
= d dz
r
dr
= 2 h
R
4
ρ θ
θ ρ
π ρ
π
∫∫∫
∫ ∫ ∫

como M = ρ π R
2
h vem

oz
2
I
= M
R
2

(b) A distancia do elemento dm á base do cilindro é z, logo

b
0
2
o
h
2
o
R
3 2
3 2 2
I
= d
z
dz r dr = 2
h
3

R
2
=

h

R
3
= M
h
3
ρ θ π ρ
ρ π
π
∫ ∫ ∫


(c) O eixo OZ passa pelo centro de massa, então, pelo teorema de Huyghens

g oz
2 2
I
=
I
+ M
R
=
3
2
M
R

pois R é a distancia da geratriz ao eixo OZ.





34

(d) Colocando o sistema de eixos como mostra a figura ao lado, tendo em
conta que a distância de qualquer elemento dm a O é


z
+
r
2 2

tem-se


CM
0
2
-
h
2
h
2
0
R
2 2
I
= d dz r (
z
+
r
) dr ρ θ ρ
π
∫ ∫ ∫

= 2 [
z
3

r
2
z
r
]
3
h
h
2
R
h
h
R
π ρ
¸
¸

_
,

¸
¸

_
,

+
¸
¸

_
,



2
2
0
2
2
4
0
4
( )

= 2
R
h (
h
24
+
R
4
) = M (
h
12
+
R
2
)
2
2 2 2 2
π ρ


(e) A distância do centro de massa ao centro da base é h/2, do teorema de
Lagrange tem-se que:

CB CM
2 2 2
I
=
I
+
h
4
M = M (
h
3
+
R
2
)



(f) Já vimos no problema 3. que o momento de inércia em relação a um diâmetro da base é

dB
2 2
I
= M (
R
4
+
h
3
)

O teorema de Huyghens permite então escrever

dB
2
I
= I +
h
4
M ′

onde I' é o momento de inércia em relação ao plano paralelo á base que passa pelo centro de massa. Então

′ I =
I
-
h
4
M = M (
R
4
+
h
12
)
dB
2 2 2

Uma secção à distancia R de uma das bases está à distancia h/2 - R da secção do centro de massa,
então


′′ ′ I = I + (
h
2
- R ) M =
M
12
( 15
R
+ 4
h
- 12 h R )
2 2 2



35


8- A densidade é ρ = k z = k r cos θ então, em coordenadas esféricas

M = dm
d k r
r
dr d
= 2 k
2
2 d
r
dr
=
k
R
4
V
0
2
0
2
2
o
2
0
R
3
4
∫∫∫
∫ ∫
∫ ∫
·
π
π
π
ϕ θ θ θ
π
θ θ
π
cos sin
sin

o momento de inércia em relação à origem é

0
2
V
2 2
V
4
V
5
V 0
2
0
2
0
R
5 6
I
=
d
dm =
r

r
d dr d =
r
k r d dr d
=
k
2

r
2 dr d d =
k
2
d 2 d
r
dr = k
6

R
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫
∫∫∫ ∫ ∫ ∫
ρ θ θ ϕ θ θ θ ϕ
θ θ ϕ ϕ θ θ
π
π
π
sin sin cos
sin sin

ou em termos de massa

0
2
I
=
2
3
M
R




9- Seja o rectângulo da figura ao lado. As coordenadas do centro de massa
são

CM CM X
=
a
2

Y
=
b
2

e a massa é M = ρ a b. Então
A =
I
= dx y dy =
a
3
y | = M
b
3
x
0
a
0
b
2 3
0
b
2
∫ ∫
ρ
ρ


B =
I
=
x
dx dy =
b
3

x
| = M
a
3
y
0
a
2
0
b
3
0
a
2
∫ ∫
ρ
ρ


D =
I
= x dx y dy =

a

b
4
= M a
b
4
xy
0
a
0
b
2 2
ρ ρ
ρ
∫ ∫

portanto, a elipse de inércia no referencial da figura é
A
x
+ B y - 2 D x y = 1

M
b
3

x
+ M
a
3
y - M
a b
2
x y = 1
2
2
2
2
2
2



36
Queremos, no entanto, a elipse central, isto é a elipse num referencial paralelo ao primeiro mas com
origem no centro de massa. Seja O'X'Y' o referencial central, os elementos A', B', D' da matriz de inércia neste
novo referencial obtém-se de A, B e D fazendo




A = A - M ( y +
z
)
B = B - M (
x
+
z
)
D = D - M
x
y
CM
2
CM
2
CM
2
CM
2
CM
CM

ou seja:




A = M
b
12
B = M
a
12
D = 0
2
2

a equação da elipse central será:

M
b
12

x
+ M
a
12
y = 1
2
2
2
2


10- Seja a elipse da figura ao lado,
x
2
S
I
= y dx dy ρ
∫∫

a equação da elipse é
2
2
2
2
x
a
+
y
b
= 1

fazendo
x
a
= X
y
b
= Y

tem-se

d x = a d X
d y = b d Y

e a equação da elipse fica apenas X
2
+ Y
2
= 1, isto é, no plano OXY temos
apenas um círculo.
Em coordenadas polares é

X = r cos θ
Y = r sin θ
e portanto

x
2
S
2 2
S
3 2
S
I
= y dx dy =
b

Y
a dX bdY =
b
a
Y
dX dY ρ ρ ρ
∫∫ ∫∫ ∫∫

e como a superfície é agora um círculo de raio 1:


37

x
3
0
2
0
1
2 2 3
0
2
2
3
I
=
b
a
r
r dr d =
b

a
4
d =

b
a
4
ρ θ θ ρ θ θ
ρ π
π π
∫ ∫ ∫
sin sin

como a massa é M = ρ π a b vem

x
2
I
= M
b
4

Para I
y
tem-se

y
2
S
I
=
x
dx dy ρ
∫∫

e fazendo a mesma mudança de variável vem

y
2 2
S
3 2
S
3
0
2
2
3 2
I
=
a

X
a dX b dY =
a
b
X
dX dY
=
a
b
4
d =
a
b
4
= M
a
4
ρ ρ
ρ θ θ ρ π
π
∫∫ ∫∫

cos

Quanto a Ixy tem-se

xy
S
2 2
S
2 2
0
2
0
1
2 2
0
2
I
= x y dx dy =
a

b
X Y dX dY
=
a

b
r r dr d =
a

b
8
2 d = 0
ρ ρ
ρ θ θ θ ρ θ θ
π π
∫∫ ∫∫
∫ ∫ ∫
sin cos sin

A matriz de inércia será pois
[ I ] =
M
b
4
0
0
M
a
4
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1

Como [ I ] é diagonal, os eixos ox e oy são principais de inércia e a elipse central tem equação
[ x y ]
M
b
4
0
0
M
a
4

x
y
= 1
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1

¸

1
]
1
1

ou

M
b
4

x
+ M
a
4
y = 1
2
2
2
2





38
11-

x
2
0
2
2
0
1
I
= y dx dy =
1
2
y dy dx = ρ ∫ ∫
∫ ∫
4
3


y
2
0
2
0
1
2
I
=
x
dx dy =
1
2
dy
x
dx =
1
3
ρ ∫ ∫
∫ ∫


xy
0
2
0
1
I
= x y dx dy =
1
2
y dy x dx =
1
2
ρ ∫ ∫
∫ ∫

A matriz de inércia é
[ I ] =
4
3
-
1
2
-
1
2
1
3

¸

1
]
1
1
1
1
1
1


(b) A elipse de inércia é

[ ]
x y [ I ]
x
y
= 1

¸

1
]
1

ou

4
3

x
+
1
3
y + x y = 1
2
2

(c) Para obtermos a elipse central e a matriz central temos que

CM CM X
=
1
2

Y
= 1 e M =
1
2
2 1 = 1 × ×
e portanto

1 CM
2
1 CM
2
1 CM CM
A
= A - M
Y
=
4
3
- 1 =
1
3

B
= B - M
X
=
1
3
-
1
4
=
1
12

D
= D - M
Y

X
= -
1
2
+
1
2
= 0

logo
[
I
] =
1
3
0
0 1
12
c
¸

1
]
1
1
1
1
1
1




39
(d) A elipse central terá por equação:

[ ]
x y [
I
]
x
y
= 1
1

¸

1
]
1

ou
1
3

x
+
1
12
y = 1
2
2


(e) As direcções dos eixos principais de inércia são as direcções dos vectores próprios da matriz de inércia.
Sejam λ os valores próprios da matriz de inércia, então
det ( I - 1 ) = 0 (
4
3
- ) (
1
3
- ) -
1
4
= 0 λ λ λ ⇒
36 - 60 + 7 = 0 =
5
6

2
2
2
λ
λ λ ⇒ t
Seja então

1
=
5
6
+
2
2
λ

o vector próprio associado a este valor próprio é ( x, y ) tal que
[ I ]
x
y
=
x
y
1

¸

1
]
1
1

¸

1
]
1
1
λ



4
3
-
1
2
-
1
2
1
3

x
y
= (
5
6
+
2
2
)
x
y

¸

1
]
1
1
1
1
1
1

¸

1
]
1
1

¸

1
]
1
1

obtemos então um sistema de duas equações em x e y que conduz a

y = ( 1 - 2 ) x
x = x

portanto um dos eixos principais de inércia tem a direcção do vector

( 1 , 1 - 2 )

Usando o outro valor próprio da matriz de inércia obtemos a outra direcção
( 1 , 1 2 ) +
Os eixos principais de inércia são pois rectas com declive

m = 1 2 t



40
12- Temos imediatamente
M = ρ a b X
CM
= a/2 Y
CM
= b/2

(a)


a xx
o
a
0
b
2
2
I
=
I
= A = y dx dy = M
b
3
∫ ∫
ρ


(b)

v
0
a
0
b
2
2
3 3
2 2
I
= (
x
+ y ) dx dy = b
a
3
+ a
b
3
=
M
3
(
a
+
b
)
ρ ρ ρ
∫ ∫



(c)
xx
2
yy
2
xy
I
= A = M
b
3
I
= B = M
a
3
I
= D = x y dx dy = M
a b
4
∫ ∫ ρ

logo
[ I ] =
M
b
3
- M
a b
4
- M
a b
4
M
a
3
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1


O momento de inércia I
R
em relação à recta y = b/a x, ou x/a = y/b, de versor

( , ) = (
a

a
+
b
,
b

a
+
b
)
2 2 2 2
α β

será

R i j
2 2
2 2
I
= ( , ) [
I
] =
M
a

b
6 (
a
+
b
)
α β
α
β
¸
¸

_
,

41
(d) Para obtermos a equação da elipse central é necessário obter a matriz central.


1 CM
2
2
1 CM
2
2
1 CM CM
A
= A - M
Y
= M
b
12
B
= B - M
X
= M
a
12

D
= D - M
Y

X
= 0


[ I ] =
M
b
12
0
0
M
a
12
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1

e a equação da elipse central será

( x , y )
M
b
12
0
0
M
a
12

x
y
= 1
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
¸
¸

_
,

ou
M
b
12

x
+ M
a
12
y = 1
2
2
2
2

Como a matriz central é diagonal, os eixos centrais, paralelos ás arestas são eixos principais de inércia.


13- Sendo o momento de inércia um integral, será a soma dos momentos de inércia da barra e do disco. Seja Ic o
momento de inércia do disco em relação ao seu centro de massa:

c
0
2
0
r
3
4 2
2
2
2
I
=
r
dr d = 2
r
4
= M
r
2
=
P

r
2 g
onde M =
r
π
ρ θ π ρ ρ π
∫ ∫

Então, o momento de inércia do disco em relação ao ponto O será, pelo teorema de Lagrange:

1 O c
2 2
2
I
=
I
+ M ( 4 r ) =
33
2

P

r
g

O momento de inércia da barra AB, em relação a O é

AB
- 3 r
r
2 3 2 1 2
I
= y dy =
28
3

r
=
7
3
M
r
=
7
3

P
g

r

ρ ρ

O momento de inércia do pêndulo será pois

I =
I
+
I
=
99
P
+ 14
P
6 g

r c AB
2 1 2



42
14- O raio de giração em relação ao eixo que passa por A é

A
A A
1 2
=
I
M
=
I
g
P
+
P
ρ

e resta obter I
A
.
Do teorema de Lagrange, para o disco é

CA c
2 2
2
2
I
=
I
+
P
g
( 5 r ) =
51
2 g

P

r

Para a barra é

A
- 4 r
0
2 3 3 1 2
I
= y dy =
3

4

r
=
16
3

P
g

r

ρ
ρ

então

A CA AB
2
2
1
2
I
=
I
+
I
=
153
P

r
+ 32
P

r
6 g

logo

A
2
2
1
2
1
2 1
1 2
=
153
P

r
+ 32
P

r
6 g

g
P
+ P2

=
153
P
+ 32
P
6 (
P
+
P
)
r
ρ


15. Temos
M =
m
= 16 m
i=1
8
i ∑

(a)

cm
i i
i
X
=

x

m

m
=
2ma +2ma +3ma+3ma
16 m
=
5
8
a




cm
i
i
i
Y
=
y
m

m
=
3ma+3ma +2ma +2ma
16 m
=
5
8
a




cm
i i
i
Z
=

z

m

m
=
ma +2ma +3ma+2ma
16 m
=
a
2



(b)

xx
i
i
2
i
2
i
2 2 2 2 2 2 2
I
= ( y +
z
)
m
=
a
m + 2
a
m + 3
a
m + 6
a
m + 4
a
m + 2
a
m = 18
a
m



yy
i
i
2
i
2
i
2 2 2 2 2 2 2
I
= (
x
+
z
)
m
=
a
m + 4
a
m + 2
a
m + 3
a
m + 6
a
m + 2
a
m = 18
a
m



zz
i
i
2
i
2
i
2 2 2 2 2 2 2
I
= ( y +
x
)
m
= 2
a
m + 2
a
m + 6
a
m + 6
a
m + 2
a
m + 2
a
m = 20
a
m



xy
i
i
i
i
2 2 2
I
=
x
y
m
= 3
a
m + 3
a
m = 6
a
m


43

xz
i
i i i
2 2 2
I
=
x

z

m
= 2
a
m + 3
a
m = 5
a
m



yz
i
i
i
i
2 2 2
I
=
z
y
m
= 3
a
m + 2
a
m = 5
a
m


A matriz de inércia será pois
[
I
] =
18
a
m - 6
a
m - 5
a
m
- 6
a
m 18
a
m - 5
a
m
- 5
a
m - 5
a
m 20
a
m
i j
2 2 2
2 2 2
2 2 2

¸

1
]
1
1
1
1
1



(c) Os elementos da matriz central obtêm-se a partir dos elementos da matriz anterior fazendo:

1
g
2
g
2 2
A
= A - M ( y +
z
) =
31
4
a
m

1 g
2
g
2 2
B
= B - M (
x
+
z
) =
31
4
a
m

1 g
2
g
2
2
C
= C - M (
x
+ y ) =
15
2
a
m

1 g
g
2
D
= D - M
x
y = -
a
m
4


1 g g E
= E - M
x

z
= 0

1
g
g F
= F - M y
z
= 0
A matriz central será pois
[
I
] =

31
4
a
m
a
m
4
0

a
m
4

31
4
a
m
0
0 0

15
2
a
m
c
2
2
2
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

(d) Para que a recta, com direcção de versor (a, b, c), seja principal de inércia na origem deve ter-se
[ I ]
a
b
c
=
a
b
c

¸

1
]
1
1
1
1

¸

1
]
1
1
1
1
λ
ou seja

Aa - Db - Ec
a
=
-Da + Bb - Fc
b
=
-Ea - Fb + Cc
c
= λ
Um versor com a direcção do eixo Oz é (0, 0, 1), e temos pois

-E/0 = -F/0 = C = λ
44
o que só se verifica se E = F = 0, portanto Oz não é eixo principal de inércia na origem.


16.
(a) Por considerações de simetria tem-se Xg = Yg = 0, e em coordenadas esféricas temos
z = r cos θ, |J| = r
2
sin θ, dm = ρ dv = r
3
sin 2θ dr dθ dφ
então

cm
r=0
R
=0
2
=0
2
4
r=0
R
=0
2
=0
2
3
1
2
Z
=

r
2 dr d d

r
2 dr d d
=
4
5
R
I
I
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
θ
π
ϕ
π
θ
π
ϕ
π
θ θ θ ϕ
θ θ ϕ
cos sin
sin

com
1
0
2
2
0
2
I
= 2 d ,
I
= 2 dr d d
π π
θ θ θ θ θ ϕ
∫ ∫
cos sin sin
I
1
integra-se por partes.
Seja u = cos θ dv = sin 2θ
du = - sin θ dθ v = -(cos 2θ)/2

1
0
2
o
2
I
=
1
2
2
1
2
2 d =
1
2
-
1
2
2 d [ cos cos ] sin cos sin cos − −
∫ ∫
θ θ θ θ θ θ θ θ
π
π π
0
2

Integrando de novo por partes: u = sin θ , dv = cos 2θ dθ
du = cos θ dθ , v = (sin 2θ)/2

1 0
2
0
2
I
=
1
2
-
1
2
[ (
1
2
2 ) -
1
2
2 d ] sin sin sin cos θ θ θ θ θ
π
π



1 1 1 I
=
1
2
+
1
4

I

I
=
2
3

Quanto a I
2
é fácil ver que I
2
= 1, portanto
cm Z
=
8
15
R

(b) Para simplificar este problema vamos primeiro calcular os seguintes integrais:

v
2
v
2
v
2

z
dm , y dm ,
x
dm
∫ ∫ ∫

temos:
v
2
v
5 2 2
y dm =
r
2 dr d d
∫ ∫
sin sin
sin θ ϕ θ θ ϕ =
R
6
2 d
6
0
2
2
π θ θ θ
π

sin
sin
este último integral integra-se por partes u = sin
2
θ dv = sin 2θ dθ
du = 2 cos θ sin θ dθ v = -(cos 2θ)/2

45
I = (-
1
2
2 +
1
2
2 2 d
2
0
2
sin
cos ) cos sin θ θ θ θ θ
π
π
0
2

=
1
2
+
1
4
4 d =
1
2
0
2
π
θ θ

sin
portanto

v
2
6
y dm =
R

12

π

De igual forma se obtém:
v
2
6

z
dm =
R

6

π

e:
v
2
6

x
dm =
R

12

π

Então
xx
v
2
2
6
I
= ( y +
z
) dm =
R

4

π


yy
v
2 2
6
I
= (
x
+
z
) dm =
R

4

π


zz
v
2
2
6
I
= ( y +
x
) dm =
R

6

π

e é fácil obter ainda
xy xz yz I
=
I
=
I
= 0
a matriz de inércia será pois
[ I ] =

R

4
0 0
0

R

4
0
0 0

R

6
6
6
6
π
π
π

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1



(c) Um versor da recta é (
1
3
,
1
3
,
1
3
)
então

R i j I
= (
1
3
,
1
3
,
1
3
) [
I
]
1
3
1
3
1
3

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1


R
6
I
=
4
R

18
π


46
(d) A distancia de qualquer elemento de massa dm da hemiesfera ao plano z=R é R-z, então

z=R
v
2
v
2
v
2
v
I
= (R - z ) dm =
R
dm +
z
dm - 2 R z dm
∫ ∫ ∫ ∫

=
R

r
dr d 2 d +
r

6
- 2 R z dm
2 3
6
∫ ∫ ∫ ∫ ϕ θ θ
π
sin
=
R

2
+
R

6
-
8
R

15
=
2
15

R

6 6 6
6
π π π
π

(e) O raio de giração é Ρ =
I
M
onde M é a massa do sistema e I o momento de inércia. Tem-se
M = dm =

R
2
v
4

π

e o momento de inércia em relação ao plano Oxy é
I =
z
dm =

R
6
v
2
6

π

logo Ρ =

R
6

2

R
=
R
3
6
4
π
π


17-
(a)

xx
v
2
2
v
2
v
2 2 2
I
= ( y +
z
) d m = k y z d x d y d z + k
z
z d x d y d z =
M
6
(2
b
+ 3
c
)
∫ ∫ ∫


yy
v
2 2
v
2
v
2 2 2
I
= (
x
+
z
) d m = k
x
z d x d y d z + k
z
z d x d y d z =
M
6
(2
a
+3
c
)
∫ ∫ ∫


zz
v
2
2
v
2
v
2
2 2
I
= (
x
+ y ) d m = k
x
z d x d y d z + k y z d x d y d z =
M
3
(
a
+
b
)
∫ ∫ ∫


xy
v
I
= x y d m =
M
4
a b

;
xz
v
I
= x z d m =
M
3
a c

;
yz
v
I
= z y d m =
M
3
b c



A matriz de inércia será então

[ I ] =
M
6
(2
b
+ 3
c
) -
M
4
a b -
M
3
a c
-
M
4
a b
M
6
(2
a
+ 3
c
) -
M
3
b c
-
M
3
a c -
M
3
b c
M
3
(
a
+
b
)
2 2
2 2
2 2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1


47
(b) Os elementos da matriz central são:


c cm
2
cm
2 2 2
A
= A - M (
Y
+
Z
) =
1
12
M
b
+
1
18
M
c


c cm
2
cm
2 2 2
B
= B - M (
X
+
Z
) =
1
12
M
a
+
1
18
M
c


c cm
2
cm
2 2 2
C
= C - M (
X
+
Y
) =
M
12
(
a
+
b
)

c cm cm D
= D - M
X

Y
= 0

c cm cm E
= E - M
X

Z
= 0

c cm cm F
= F - M
Z

Y
= 0

portanto a matriz central é diagonal:
[
I
] =
1
12
M
b
+
1
18
M
c
0 0
0 1
12
M
a
+
1
18
M
c
0
0 0

M
12
(
a
+
b
)
c
2 2
2 2
2 2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1


(c) A equação do eixo OZ é x/0 = y/0 = z , e tem versor ( 0, 0, 1 ) . Se este eixo for principal de inércia na origem deve
ter-se
-
E
0
= -
F
0
= - C = λ
o que só é possível se E = F = 0 o que é falso, portanto o eixo não é principal de inércia na origem.

(d) As equações das rectas estão escritas relativamente ao sistema de eixos central, portanto devemos usar a matriz
central de inércia. Para a recta x' = y' = z' temos o versor

1
3
1
3
1
3

portanto, o momento de inércia em relação a esta recta, I
1
, será

1 c
2 2 2
I
=
1
3
1
3
1
3
[
I
]
1
3
1
3
1
3
=
1
18
M
b
+
1
27
M
c
+
1
18
M
a ¸
¸

_
,

¸
¸

_
,

48
A recta x' - 3 = y' = z' é paralela a x' = y' = z', e esta última passa pelo CM, então, o momento de inércia em
relação a esta recta, I
2
é

2 1
2
I
=
I
+ M
d

A distancia entre as duas rectas é de 3 unidades, portanto

2
2 2 2
I
=
1
18
M
b
+
1
27
M
c
+
1
18
M
a
+ 9 M

(e) O raio de giração é
g
o z
R
=
I
M

mas I
o z
, é precisamente I
z z
, portanto

g
2 2
2 2
R
=
M
3
(
a
+
b
)
M
=
a
+
b
3


18.

xoy
v
2
v
2 2 2 2
v
4
I
=
z
dm =
r

r
dr d d =
r
dr d d
∫ ∫ ∫
cos sec
sin sin θ θ θ θ ϕ θ θ ϕ
=
a
5
d d =
2
5

a
( 1 - )
5
0 0
2
5
α π
θ θ ϕ π α
∫ ∫
sin cos

19.
(b) Como o momento de inércia é um integral, é uma grandeza aditiva, portanto, o momento de inércia
pedido é a soma dos momentos de inércia da semi esfera e do cubo.
Para o cubo o cálculo é simples. A distancia de cada elemento de massa dm a uma aresta vertical é
d =
x
+ y
2
2

portanto
cubo
0
h
0
h
0
h
2 2 5
I
= (
x
+ y ) dx dy dz =
2
3

h
ρ ρ
∫ ∫ ∫

Para a semi esfera é conveniente calcular o momento de inércia em relação ao eixo ZZ, e de seguida utilizar o
teorema dos eixos paralelos. A distancia de cada dm ao eixo ZZ, em coordenadas esféricas é r sin θ, então

zz
v
4 3
0
2
0
2
3
0
h
2
4
I
=
r
dr d d = 32 d d
r
dr ′
∫ ∫ ∫ ∫
ρ θ θ ϕ
ρ
π
ϕ θ θ
π
π
sin sin


zz
5
0
2
3 5
0
2
3
I
= 32 2
1
5

h
32
d =
2
5

h
d
ρ
π
π θ θ ρ θ θ
π π
∫ ∫
sin sin

e resta calcular o ultimo integral. Como sin cos
2
1
2
1
2
2 θ θ · − a integração é trivila e obtém-se

0
2
3
d =
2
3
π
θ θ

sin

49
e
zz
5
I
=
4
15

h
ρ
Agora, como a distancia entre o eixo ZZ e uma aresta do cubo é d =
h
4
+
h
4
=
h
2
2 2

e a massa da semi esfera é M =
2
3
(
h
2
) =
h
12
=
8
3

h

3
3
3
π ρ ρ π ρ ′ ′
O teorema dos eixos paralelos permite escrever:

sesf zz
2 5 5 5
I
=
I
+ M
d
=
4
15

h
+
4
3

h
=
24
15

h
ρ ρ ρ
e, o momento de inércia pedido será
I =
I
+
I
=
34
15

h cubo sesf
5
ρ





































50




51

Dinâmica da partícula: Trabalho, teorema das forças vivas
Forças conservativas, potencial


1. Uma partícula de massa m e carga eléctrica e está situada num campo eléctrico homogéneo que
varia com o tempo segundo a lei
E A kt · sin com A e k constantes.
Sabendo que a partícula fica sujeita à força F eE · determine:
(a) A equação do movimento da partícula x t ( ) desprezando o seu peso se no instante inicial a
partícula se encontra em repouso na origem.
(b) Determine o trabalho da força eléctrica no intervalo de tempo 0 < < t π se k for inteiro.

2. Uma partícula desloca-se entre os pontos de abcissa x · 0 e x · 2 sobre a parábola
x y
2
4 · + , tendo aplicada uma força de componentes F ky F kx
x y
· − · ; (k constante).
Determine o trabalho realizado por esta força e diga se esta força deriva de um potencial,
calculando-o em caso afirmativo.

3. Uma partícula que se desloca ao longo de uma espira da hélice
x a t y a t z bt · · · cos ; sin ;
tem aplicada uma força de componentes
F y z F x z F x y
x y z
· + · + · + ; ;
Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula percorre uma espira.

4. Uma partícula está sujeita à força
r
r r
F y x e xye · − + ( )
2 2
1 2
3
Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula se desloca do ponto (0,0) para o
ponto (2,4) ao longo de cada um dos seguintes caminhos:
(a) ao longo de Ox de (0,0) a (2,0) e depois paralelamente a Oy de (2,0) a (2,4)
(b) ao longo de Oy até (0,4) e depois paralelamente ao eixo Ox até (2,4)
(c) ao longo da recta que passa por (0,0) e (2,4)
(d) ao longo da parábola y x ·
2


5. Em virtude da acção de uma força constante
r
F a velocidade de uma partícula de 20kg passa de
( , , ) / 5 2 3 m s a ( , , ) / 7 3 1 − m s . Calcule:
(a) a força
r
F
(b) o trabalho realizado pela força
(c) o trabalho realizado pela força a partir da definição

sabendo que a força actua durante 5 segundos.

6. Uma partícula de massa m parte da origem com velocidade de módulo v
0
e desloca-se sem atrito
até ao ponto P(a,b,c). Durante o percurso a partícula só é actuada pela força
r
r r r
F F
x
a
e F
y
b
e F
z
c
e
x y z
· + +
1 2 3
2 2 2
cos cos cos
π π π

Obtenha a expressão do módulo da velocidade da partícula quando esta atinge o ponto P.

7. Mostre que qualquer campo de forças homogéneo e estacionário é conservativo.

52
8. Mostre que na aproximação local a energia potencial de uma partícula pesada é mgh onde h é a
altura a que se encontra a partícula.

9. Verifique se os campos de forças a seguir indicados são ou não conservativos e determine o
potencial em caso afirmativo.
(a)
r
r
F ay e
x
·
(b)
r
r r
F axe by e
x y
· +

10. Considere o campo de forças
r
r r r
F y z xz e xyz e xy z x z e
x y
· − + + − ( ) ( )
2 3 2 3 2 2 2
3
6 2 3 6
(a) Mostre que o campo é conservativo.
(b) Determine o potencial escalar V x y z ( , , )
(c) Determine o trabalho da força para mover uma partícula do ponto (-2,1,3) para (1,-2,-1)

11. Uma partícula de massa m move-se ao longo do eixo Ox sob a influencia de um campo de forças
conservativo que deriva de um potencial V x ( ) . Se a partícula se encontrar em x
1
no instante t
1
e em x
2
no
instante t
2
mostre que, sendo E a energia mecânica da partícula:
t t
m dx
E V x
x
x
2 1
2
1
2
− ·


( )


12. Mostre que, em coordenadas polares ( , ) r θ , o gradiente de um escalar é
gradV r V r
V
r
e
r
V
e
r
( , ) ( , ) θ θ



∂θ
θ
·∇⋅ · +
r r 1


13. Mostre que se uma partícula está em equilíbrio num campo conservativo, a sua energia potencial é
um extremo.

14. Uma partícula move-se ao longo do eixo Ox num campo de forças de potencial V k x ·
1
2
2
com
k > 0. Determine, se existirem os pontos de equilíbrio.

15. Calcule o trabalho realizado sobre uma partícula que descreve uma circunferência de raio 3 no
plano xy num campo de forças definido por:
r
r r r
F x y z e x y z e x y z e
x y z
· − + + + − + − + ( ) ( ) ( ) 2 3 2 4
2

O campo é conservativo ?

16. Uma partícula percorre o eixo OX. Parte da origem com velocidade nula e é actuada no intervalo [0,
1] (seg) pela força

r
F
1
= [ x
1/2
( 1 + x ) ]
-1

r
e
x


Ao atingir x = 1 passa a ser actuada por uma força
r
F
2
até ao ponto de abcissa a. No intervalo [a, b] passa
a estar sujeita á acção de um potencial tal que:

E
p
(a) = π/2 + k E
p
(b) = π + k

Determine o trabalho realizado por F
2
sabendo que a partícula tem velocidade nula em x = b .

53

17. Considere o campo de forças

r
r
F = - 4
r
r
-3


(a) Estabeleça a expressão da energia potencial duma partícula que se mova neste campo.
(b) Determine o trabalho realizado pelo campo de forças quando a partícula descreve 1/4 da trajectória
elíptica de semi eixos a=10 e b = 30.

18. Calcule

c
F dr

r
r



em que
r
F = ( x - 3 y )
r
e
x
+ ( y - 2 x )
r
e
y


e C é uma curva plana fechada de equações

x = 2 cos t
y = 3 sin t t ∈ [ 0, 2π ]

A força é conservativa ?


19. Determine a de forma a que o campo de forças de componentes

F
x
= a x y + z F
y
= x
2
F
z
= x

seja conservativo. De seguida calcule o trabalho do campo actuando sobre uma partícula que se desloca ao
longo de uma curva sobre a superfície esférica x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
, partindo de (R, 0, 0) e atingindo o ponto
(0, 0, R ).
Calcule ainda o trabalho quando a partícula se desloca de (2, 1, 1) para (1, 2, 4).


20. Estude e qualifique o campo vectorial definido por

x
2
2
y
2
2
z F
=
- y
x
+ y
;
F
=
x
x
+ y
;
F
= 0


(a) Verifique que é irrotacional.
(b) Calcule o trabalho das forças de campo para a trajectória fechada x
2
+ y
2
= 1 percorrida no sentido
positivo.
(c) Calcule o trabalho das forças de campo para a mesma trajectória mas percorrida no sentido negativo.
(d) Obtenha a função das forças U e a função potencial V.
(e) Como explicar a compatibilidade dos resultados de (a), (b) e (c) ?

21. Determine o trabalho que é necessário realizar para derrubar um cilindro de 90 cm de diâmetro por 2,1
m de altura, pesando 0,5 tf, que se encontra inicialmente em repouso sobre uma das suas bases num plano
horizontal.


54
22. Necessita-se dar uma torção de 10° a uma peça perfeitamente elástica. A rigidez do material é tal que
cada radiano de rotação necessita de um momento de 460 m kgf. Qual o trabalho que é necessário realizar?







55
RESOLUÇÕES

1.
(a) Se o campo eléctrico e portanto a força tem sempre a mesma direcção, e além disso como o ponto parte
do repouso, o seu movimento só pode ser rectilíneo com a direcção do campo. A força responsável pelo
movimento é
F e E A kt · · sin
a equação diferencial do movimento é m
d x
d t
e A kt
2
2
· sin
é uma equação diferencial não homogénea, linear, de coeficientes constantes. A equação homogénea
correspondente é
d x
d t
d x
d t
C x C t C
2
2
1 1 2
0 · ⇒ · ⇒ · +
Para solução particular da equação não homogénea tentamos uma solução do tipo do termo que quebra a
homogeneidade, isto é, um sino. Seja então x kt · β sin com β constante. Colocando esta solução na
equação obtém-se:
d
d t
k kt
e A
m
kt k kt
e A
m
kt
e A
k m
( cos ) sin sin sin β β β · ⇒ − · ⇒ · −
2
2

e portanto a solução particular da equação é x
e A
k m
kt · −
2
sin e a solução geral procurada é
x t C C t
e A
k m
kt ( ) sin · + −
2 1
2

e a velocidade é v t
d x
d t
C
e A
k m
kt ( ) cos · · −
1

como x( ) 0 0 · e v( ) 0 0 · vem
C
C
e A
k m
2
1
0 ·
·
¹
'
¹
¹
¹
portanto
x t
e A
k m
t
e A
k m
kt
e A
k m
t
kt
k
( ) sin (
sin
) · − · −
2

(b) Como a variação conhecida é no tempo, o trabalho é
W F F x dx F x t
d x
d t
dt e A kt
e A
k m
e A
k m
kt dt
e A
k m
kt kt dt
x
x
( ) ( ) ( ( )) sin ( cos )
( sin sin )
· · · −
· −
∫ ∫ ∫

1
2
0 0
2 2
0
1
2
2
π π
π

· − + · − + +
e A
k m
kt
e A
k m
kt
e A
k m
k
e A
k m
k
e A
k m
2 2
2
0
2 2
2
0
2 2
2
2 2
2
2 2
2
4
2
4
2
3
4
cos | |cos | cos cos
π
π
π π
e se k é inteiro
k par W
k impar W
e A
k m
⇒ ·
⇒ ·
0
2
2 2
2






56
2. Neste caso, a definição de trabalho conduz a
W F dr ky kx dx dy ky dx kxdy k ydx k xdy
AB AB AB AB AB
· ⋅ · − ⋅ · − + · − +
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
r
r
( , ) ( , ) ( )
e os integrais dependem das funções y x ( ) e x y ( ) , isto é, dependem do percurso efectivo entre os pontos A e B,
donde se pode concluir que o campo de forças não deriva de um potencial.
Para calcular o trabalho temos então que resolver o integral de linha entre A e B. Podemos utilizar dois
métodos para este cálculo:

(i) Como a trajectória é a parábola x y
2
4 · + tem-se que x y y ( ) · + 4 onde se considera apenas o
ramo positivo uma vez que o trajecto se faz para abcissas positivas, e y x x ( ) · −
2
4, então
W k x dx k y dy
k x dx k y dy k
x
k x k y
k
AB AB
y
y
· − − + +
· − − + + · −
¸
¸

_
,
+ + +
¸
¸

_
,

·
∫ ∫
∫ ∫
·−
·

( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
2
0
2
0 4
2 0
3
0
2
0
2 3 2
4
0
4 4
4 4
3
4
2
3
4
32
3


(ii) Outra maneira de resolver a questão é parametrizar a curva. Seja t um parâmetro, a parábola admite para
equações paramétricas:
x t
y t
r t t t
·
· −
¹
'
¹
⇒ · −
2
2
4
4
r
( ) ( , )
e
[ ]
W F dr F r t
dr
dt
dt k t kt t dt k t t dt
AB t A
t B
t x
t x
· ⋅ · · − − ⋅ · − + −
∫ ∫ ∫ ∫
·
·
r
r
r
r
r
( ( )) ( ) , ( , ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
0
2
2 2
0
2
4 1 2 4 2
· + · + ·

k t dt k
t
t
k
( ) ( ) 4
3
4
32
3
2
0
2
3
0
2


3. Tem-se W F dr F dx F dy F dz y z dx x z dy x y dz
AB
x y z
AB a
a
a
a b
· ⋅ · + + · + + + + +
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
r
r
( ) ( ) ( ) ( )
0


Como
dx
dx
d
d a d
dy
dy
d
d a d
dz
dz
d
d bd
· · −
· ·
· ·
θ
θ θ θ
θ
θ θ θ
θ
θ θ
sin
cos
tem-se
( ) ( sin ) ( sin ) sin y z dx a b
dx
d
d a b a d
a
a
+ · + · − +
∫ ∫ ∫
θ θ
θ
θ θ θ θ θ
π π
0
2
0
2

− − · ·− −
∫ ∫
a d ab d ab a
2 2
0
2
0
2
2
2 sin sin ...
'
θ θ θ θ θ π π
π π

e ( ) ( cos ) ( cos ) cos x z dx a b
dy
d
d a b a d
a
a
+ · + · +
∫ ∫ ∫
θ θ
θ
θ θ θ θ θ
π π
0
2
0
2

a d ab d a
2 2
0
2
0
2
2
cos cos ...
'
θ θ θ θ θ π
π π
∫ ∫
+ · ·

57
e ( ) ( cos sin ) ( cos sin ) ... x y dx a a
dz
d
d ab ab d
b b b
+ · + · + · ·
∫ ∫ ∫
0
2
0
2
0
2
0
π π π
θ θ
θ
θ θ θ θ
portanto
W ab · −2π (de facto este valor pode ser positivo ou negativo dependendo do sentido do
movimento.)

4.
(a) As equações paramétricas das trajectórias I e II são
1

I
x t
y
II
x
y t
·
·
¹
'
¹
·
·
¹
'
¹
0
2
;
Para a trajectória I o trabalho é
W F r t
dr
dt
dt t dt t dt
I
t
t
· · − ⋅ · − ·−
∫ ∫ ∫
r
r
r
( ( )) ( , ) ( , )
( , )
( , )
0 0
0 2
2 2
0
2
2
0
2
0 0 1 0
8
3

Para a trajectória II o trabalho é
W F r t
dr
dt
dt t t dt t dt
I
t
t
· · − ⋅ · ·
∫ ∫ ∫
r
r
r
( ( )) ( , ) ( , )
( , )
( , )
2 0
2 4
2 2
0
4
0
4
2 6 0 1 6 48
Então
W W W
I II
· + ·
136
3


(b) Vamos resolver esta alínea sem recorrer à parametrização dos
percursos (EXERCÍCIO: resolver esta alínea recorrendo à parametrização
das curvas )
No percurso I tem-se x y · < < 0 0 4 ,
Como apenas a componente da força paralela ao deslocamento
contribui para o trabalho tem-se
W F dy xydy dy
I y
y
x
y
x
y
·
¸
¸

_
,

·
¸
¸

_
,

· ·
·
·
·
·
·
∫ ∫ ∫
0
4
0
0
4
0
0
4
3 0 0
No percurso II ter-se-á
W F dx y x dx y dx
II x
x
y
x
y
x
·
¸
¸

_
,

· −
¸
¸

_
,

· − ·
·
·
·
·
·
∫ ∫ ∫
0
2
4
2 2
0
2
4
2
0
2
16
88
3
( ) ( )
portanto
W W W
I II
· + ·
88
3


(c) Neste caso há variação simultânea de x e y.

Recorrendo à parametrização da trajectória:
x t
y t
·
·
¹
'
¹
2

então:

1
EXERCÍCIO: Efectue a resolução alternativa que consiste em exprimir y em função de x no percurso I e x em função
de y no percurso II.



58
W F r t
dr
dt
dt t t t dt t t dt t
t
t
· · − ⋅ · + · ·
∫ ∫ ∫
r
r
r
( ( )) ( , ) ( , ) ( ) ( )
( , )
( , )
0 0
2 4
2 2 2
0
2
2 2
0
2
3
0
2
4 6 1 2 3 12 15 40

(d) As equações paramétricas da trajectória são
x t
y t
·
·
¹
'
¹
2

Então
W F dr t t t t dt t t t dt
AB t
t
· ⋅ · − ⋅ · − +
∫ ∫ ∫
r
r
( , ) ( , ) ( )
( , )
( , )
4 2 3
0 0
2 4
4 2 4
0
2
3 1 2 6
· − · ·

( ) . . . , 7 42 1
4 2
0
2
t t dt

5.
(a) Se a força é constante, também o é a aceleração, e a velocidade será
r r r r r
v a dt a dt at c · · · +
∫ ∫

Como
r
v t ( ) ( , , ) · · 0 5 2 3 m/s fica
r
c · ( , , ) 5 2 3 m/s e :
r r
v at · + ( , , ) 5 2 3 m/s
Por outro lado, como
r
v t ( ) ( , , ) · · − 5 7 3 1 fica:
( , , ) ( , , ) ( , , ) 7 3 1 5 5 2 3
1
5
2 2 4 − · + ⇒ · −
r r
a a m/s
2

e da 2ª lei de Newton
r
r
F ma N · · − ( , , ) 8 4 16

(b) Utilizando o teorema das forças vivas: W E
AB c
· ∆ obtemos:
W m v v J
AB f i
· − · + + − − − − ·
1
2
20
2
7 3 1 5 2 3 210
2 2 2 2 2 2 2 2
( ) ( ( ) )

(c) Tem-se que W F dr F t
dr
dt
dt F t v t dt
AB t
t
t
t
· ⋅ · ·
∫ ∫ ∫
r
r
r
r
r
r
( ) ( ) ( )
1
2
1
2
então:
W t dt t dt J · − ⋅ − +

¸

1
]
1
· ·
∫ ∫
( , , ) ( , , ) ( , , ) 8 4 16
1
5
2 1 4 5 2 1
84
5
210
0
5
0
5


6. Comecemos por verificar se o campo é conservativo, para tal basta
verificar se
rot F
r
· 0
Para o campo de forças dado é:

rot F F
x y z
x y z
F
x
a
F
y
b
F
z
c
r r r
· ∇× ·
$ $ $
cos cos cos
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
π π π
1 2 3
2 2 2

· − − + −
¸
¸

_
,
·











∂ y
F
z
F
x
F
z
F
x
F
y
F
z y z x y x
, , ( , , ) 0 0 0


59
portanto o campo é conservativo e existe uma função escalar V x y z ( , , ) tal que
r
F gradV · −
Esta função potencial V pode obter-se da seguinte maneira:
r
F gradV F F F
V
x
V
y
V
z
F
V
x
F
V
y
F
V
z
x y z
x
y
z
· − ⇔ · ⇒
·
·
·
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
( , , ) ( , , )













por outro lado, como:
dV
V
x
dx
V
y
dy
V
z
dz · + +







integrando fica dV
V
x
dx
V
y
dy
V
z
dz
∫ ∫ ∫ ∫
· + +







V F
a x
a
F
b y
b
F
c z
c
C · + + +
1 2 3
2
2
2
2
2
2 π
π
π
π
π
π
sin sin sin
e se arbitrarmos que V( , , ) 0 0 0 0 · conclui-se que C=0 logo
V F
a x
a
F
b y
b
F
c z
c
· + +
1 2 3
2
2
2
2
2
2 π
π
π
π
π
π
sin sin sin
e é fácil verificar que de facto se tem
r
F gradV · − .
Posto isto, e como o campo é conservativo, podemos aplicar o princípio de conservação da energia
mecânica
E V E a b c V a b c
c c
( , , ) ( , , ) ( , , ) ( , , ) 0 0 0 0 0 0 + · +
ou seja:

m
v Fa F b F c
m
v
a b c
2
0
2
2 2 2 2
0 0 0
2
1 2 3
2
( , , ) ( , , )
( sin sin sin ) + · − + + +
π
π π π

mv mv F a F b F c
a b c ( , , ) ( , , )
( )
2
0 0 0
2
1 2 3
4
· + + +
π

v v
m
F a F b F c
a b c ( , , )
( )
2
0
2
1 2 3
4
· + + +
π

v v
m
F a F b F c
a b c ( , , )
( ) · + + +
0
2
1 2 3
4
π


7. Um campo homogéneo e estacionário é um campo tal que o vector
força é constante quer no espaço quer no tempo.
Orientando então por exemplo o eixo Ox paralelamente à direcção
definida pelo campo tem-se
r
F F x Fconst · $ , . Então
rot F F
x y z
x y z
F
F
z
F
y
r r r r
· ∇× · · − ·
$ $ $
( , , ) ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂




0 0
0 0
porque F não depende de y e portanto trata-se de um campo conservativo.





60
8. O campo gravítico na aproximação local é homogéneo e estacionário, portanto é conservativo. Existe
pois uma função potencial V (z) que depende da altura da partícula em relação a um ponto de referência.
Arbitrando que V(0)=0 J do teorema das forças vivas, conjugado com o princípio de conservação de energia
temos que, o trabalho do campo gravítico ao levar uma partícula da z=0m até z=hm será
W E V V V h V h
h c 0
0

· · − · − · − ∆ ∆ ( ) ( ) ( )
portanto V h P dr mg dz mgh V h mgh c q d
h
h
( ) ( ) . . . · − ⋅ · − · − ⇒ ·

∫ ∫
r
r
0 0


9.
(a) rot F F
x y z
x y z
ay
ay
z
ay
y
a
r r r r
· ∇× · · − · ≠
$ $ $
( , , ) ( , , ) ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂




0 0
0 0 0 0
Não é conservativo.

(b) rot F F
x y z
x y z
ax ay
ay
z
ax
z
ay
x
ax
y
r r r
· ∇× · · − − − ·
$ $ $
( , , ) ( , , ) ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂








0
0 0 0
Trata-se portanto de um campo conservativo.
Como, neste caso,
r
F gradV ax ay
V
x
V
y
V
z
· − ⇔ · − ( , , ) ( , , ) 0






obtém-se






V
x
ax
V
y
ay
V
z
· −
· −
·
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
0

da terceira equação conclui-se que V é uma função exclusiva de x e y, isto é:
V f x y ·
3
( , )
da primeira vem ∂ ∂ V ax x V
a
x f y z · − ⇒ · − +
2
2
1
( , )
e da segunda vem ∂ ∂ V ay y V
a
y f x z · − ⇒ · − +
2
2
2
( , )
então, as funções f
1
e f
2
não devem ser funções de z, logo f f y f f x
1 1 2 2
· · ( ) ; ( ) e obtém-se
V
a
x f y
V
a
y f x
V
a
x y C
· − +
· − +
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
⇒ · − + +
2
2
2
2
1
2
2
2 2
( )
( )
( )
(verifique que, de facto,
r
F gradV · − )







10.
61
(a)
rot F F
x y z
x y z
y z xz xyz xy z x z
y
xy z x z
z
xyz
z
y z xz
x
xy z x z
x
xyz
y
y z xz
r
r
r
· ∇× ·
− −
· − − − − − − −
·
$ $ $
( ( ) ( ), ( ) ( ) , ( ) ( ) )
( , , )
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂












2 3 2 3 2 2 2
2 2 2 3 2 3 2 2 2 2 3 2 3 2
6 2 3 6
3 6 2 6 3 6 2 6
0 0 0
portanto o campo é conservativo.

(b)
r
F gradV F F F
V
x
V
y
V
z
x y z
· − ⇔ · − ( , , ) ( , , )






obtém-se então:


V
x
xz y z · − 6
2 2 3
e


V
y
xyz · −2
3
e


V
z
x z xy z · − 6 3
2 2 2

da primeira equação vem que
∂ ∂ V xz y z x V x z xy z f y z · − ⇒ · − + ( ) ( , ) 6 3
2 2 3 2 2 2 3
1

da 2ª equação ∂ ∂ V xyz y V xy z f x z ·− ⇒ · − + 2
3 2 3
2
( , )
e da 3ª equação ∂ ∂ V x z xy z z V x z xy z f x y · − ⇒ · − + ( ) ( , ) 6 3 3
2 2 2 2 2 2 3
3

Estas três equações dão origem à mesma função V se escolhermos
f x y f x y C e f x z x z C
1 3 2
2 2
3 ( , ) ( , ) ( , ) · · · +
portanto
V x y z x z xy z C ( , , ) · − + 3
2 2 2 3


(c) W F dr gradV dr dV V V · ⋅ · − ⋅ · − · − − − −

− −

− −

− −
∫ ∫ ∫
r
r r
( , )
( ,
( , )
( ,
( , )
( ,
( , , ) ( , , )
2 1,3
1, 2 1)
2 1,3
1, 2 1)
2 1,3
1, 2 1)
2 1 3 1 2 1
· × × + × × − × × − × × · 3 4 9 2 1 27 3 1 1 1 4 1 155

11. Se a força deriva de um potencial, o campo é conservativo, e do princípio de conservação de energia:
E V x E
c
+ · ( ) constante.
isto é:
1
2
2
m
dx
dt
V x E
¸
¸

_
,

+ · ( )
dx
dt m
E V x
¸
¸

_
,

· −
2
2
( ( ))
e, considerando a raiz quadrada positiva :
dx
dt m
E V x dt
m dx
E V x
· − ⇒ ·

2
2
( ( ))
( )

e integrando entre t
1
e t
2
, instantes que correspondem ás posições x
1
e x
2
:
dt t t
m dx
E V x
t
t
x
x
1
2
1
2
2 1
2
∫ ∫
· − ·
− ( )
c.q.d.



12. Para resolver este problema vamos introduzir o conceito (já conhecido da análise ) de Derivada
Direccional.
62
Temos uma função V V x y · ( , ) . Esta função define uma superfície em R
3
. Pretende-se encontrar a taxa
de variação de V num certo ponto ( , ) x y
0 0
com a distancia, marcada ao longo da direcção do vector unitário
r
u .
Seja
r
u ax by · + $ $ o vector unitário da direcção escolhida sobre o plano xy .
Na figura ao lado começamos em ( , ) x y
0 0
e, ao longo da direcção
definida por
r
u chegamos ao ponto ( , ) x y . O vector que une os dois pontos é
r
us onde s é a distancia entre os pontos, uma vez que o vector
r
u é unitário.
Então
( , ) ( , ) ( $ $) x y x y u s s ax by − · · +
0 0
r

ou
x x as
y y bs
· +
· +
¹
'
¹
0
0

então, ao longo da linha com a orientação escolhida, a função V passa a ser
função de s
V x y V s ( , ) ( ) ≡
isto é, ao longo da recta, V passa a ser função de uma variável, a saber, da distancia ao longo da linha medida a
partir do ponto ( , ) x y
0 0
. Então, podemos calcular a derivada
dV
d s
:
dV
d s
V
x
d x
d s
V
y
d y
d s
a
V
x
b
V
y
V
x
V
y
a b gradV u · + · + · ⋅ · ⋅












( , ) ( , )
r

e portanto a derivada de V na direcção de
r
u é a projecção do gradiente de V sobre
r
u .
O que se pretende agora obter são as componentes do gradiente de V nas direcções
r r
e e
r
e
θ
, ou seja, as
derivadas de V ,
dV
d s
nestas direcções.
Na direcção de
r
e
r
o elemento de arco ds é dr e portanto, a derivada nesta direcção é
dV
d r
com θ
constante, que escrevemos


V
r
.
Na direcção de
r
e
θ
o elemento de arco ds é r dθ portanto, a derivada nesta direcção é
dV
r dθ
com r
constante, que escrevemos
1
r
V ∂
∂θ
.
Obtemos então
gradV
V
r
e
r
V
e
r
· +



∂θ
θ
r r 1
c.q.d.

13. Seja
r r
F F
i
·

a resultante de todas as forças que actuam a partícula. Esta estará em equilíbrio se
r r
F · 0. Se
r
F gradV · − temos que
r
F gradV
V
x
V
y
V
z
V
x
V
y
V
z
· · − · ⇒
·
·
·
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
( , , ) ( , , ) 0 0 0
0
0
0













que são as condições de extremo para a função V , já conhecidas da análise.


63
14. A partícula está em equilíbrio (estável ou instável) se


V x
x
kx x
( )
· · ⇒ · 0 0
portanto existe apenas um ponto de equilíbrio, em x=0.

15.
(a) No plano xy é z=0, portanto
r
F x y x y x y · − + − ( , , ) 2 3 2 e dr dx dy
r
· ( , , ) 0
então
[ ]
W F dr x y dx x y dy
C
· ⋅ · − + +
∫ ∫
r
r
( ) ( ) 2
As equações paramétricas da trajectória são
x r
y r
·
·
¹
'
¹
cos
sin
θ
θ

e uma volta completa corresponde à variação de θ entre zero e 2π , com r=3,
portanto:
{ } W d d · − − + +

( ( cos ) sin ) ( sin ) ( cos sin )( cos ) 2 3 3 3 3 3 3
0
2
θ θ θ θ θ θ θ θ
π

· − + + + · −
∫ ∫
( sin cos sin cos sin cos ) ( sin cos ) 18 9 9 9 9 9
2 2
0
2
0
2
θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ
π π
d d
· × − × · 9 2
9
2
0 18 π π

(b) Se o campo fosse conservativo, o trabalho ao longo de uma trajectória fechada seria nulo, não é o caso,
portanto o campo não é conservativo.


16. Do teorema das forças vivas sabemos que, o trabalho das forças exteriores é igual á variação da energia
cinética, então

0b 01 1a ab W
=
W
+
W
+
W
= T (b) - T (a) = 0

como
01
o
1
o
1
1/ 2
W
= F dr =
dx
x
(1 + x)
∫ ∫
r
r

se y = x
1/2
é x = y
2
e dx = 2 y dy logo

01
0
1
2
o
1
2 0
1
W
=
2 y dy
y (1 + y )
= 2
dy
1 + y
= 2 arctg y | =
2
∫ ∫
π

Quanto ao trabalho W
ab
, como neste percurso a força deriva dum potencial tem-se

ab p p W
=
E
(a) -
E
(b) =
2
+ k - - k = -
2
π
π
π

então:

64
0b 1a
1a
W
= 0 =
2
-
2
+
W

W
= 0
π π

17-
r
r
F = - 4
r
r
-3

(a) Tem-se
r
F = -grad V, então dV é exacta e
V =
F
dx +
F
dy +
F
dz = F dr
x y z
∫ ∫ ∫ ∫
r r

Mas
r
r
r
F = - 4
r
r = - 4
r

e
-3 -2
r

logo

-V = - 4
r
dr = - 4
r
dr
V = - 4
r
+ C
V = -
4
r
+ C
-2 -2
-1
∫ ∫

e se suposermos V (∞) = 0 vem C = 0, logo V = - 4/r


(b) Como a força deriva de um potencial tem-se
ab
ab
W
= V(a) - V(b)
W
= -
4
10
+
4
30
= -
4
15

Mas como a partícula pode percorrer a elipse num ou noutro sentido
será
1/ 4 W
=
4
15
t


18. Tem-se
r
r (t) = ( 2 cos t, 3 sin t) e
r
v = ( -2 sin t, 3 cos t).
A força é
r
F = (2 cos t - 9 sin t , 3 sin t - 4 cos t)
e:

r
r
F
d r
d t
= - 4 t t + 18 t + 9 t t - 12 t =
= 5 t t + 18 t - 12 t
2 2
2 2
sin cos
sin
sin cos
cos
sin cos
sin cos


portanto

r
r
F dr = (18 t - 12 t) dt +
5
2
2 t t dt = 16
0
2
2 2
0
2
∫ ∫ ∫
π π
π
sin cos
sin cos
e deste resultado podemos concluir que a força não é conservativa.

65
19-

r
F = (a x y + z, x
2
, x)

Para que o campo possa ser conservativo deve ter-se
rot F = F = 0 = (0, 0, 2 x - a x) logo a = 2
r r
∇×

Se o campo é conservativo (e é-o de facto uma vez que o domínio da força é
conexo), o trabalho não depende do caminho percorrido, e escolhemos
portanto o caminho mais conveniente. Sejam os caminhos I e II da figura ao
lado
Em I é y = z = 0
Em II é x = y = 0
então

W = ( F dr ) + ( F dr ) =
= (2 0 0 + z , 0, 0) (0, 0, dz ) + (2 x 0 + 0,
x
, x) (dx, 0, 0) = 0
0
R
I I
0
R
I
0
R
0
R
2
∫ ∫
∫ ∫
r
r
r
r

Para calcular o trabalho entre (2, 1, 1) e (1, 2, 4) escolhemos também o caminho
mais conveniente. Sejam os caminhos I, II, III e IV da figura ao lado, então


W =
W
= 0
i



20. Vejamos primeiro se este campo é irrotacional


X
y
=
-(
x
+ y ) + 2 y
(
x
+ y )
=
y -
x
(
x
+ y )
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2 2



Y
x
=
x
+ y - 2
x
(
x
+ y )
=
y -
x
(
x
+ y )
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2 2

e todas as outras derivadas são zero, portanto o campo é irrotacional. Tentemos obter a função de força U. Deve
ter-se
d U = X dx + Y dy + Z dz =
x dy - y dx
x
+ y
2
2

fazendo v = y/x vem
dv =
v
x
dx +
v
y
dy =
x dy - y dx
x
2





e portanto x
2
dv = x dy - y dx , então

dU =
x
dv
x
+ y
=
dv
1 -
v
U = arctg
y
x
+ C
2
2
2 2



66
Repare-se que, neste caso particular, a função U não é univocamente determinada, isto significa que, apesar do
campo ser irrotacional, portanto conservativo, o trabalho das forças do campo ao longo de uma trajectória
fechada não é nulo. Com efeito, se considerarmos um percurso fechado que abrace o eixo OZ, o trabalho das
forças de campo não é nulo para um percurso completo, apesar de ser sempre nulo para qualquer percurso
fechado que não abrace o dito eixo.


21- O trabalho para derrubar o cilindro é apenas o trabalho necessário para o colocar
na posição instável da figura ao lado.
Para esse percurso do centro de massa, o trabalho do peso é o simétrico da
variação da energia potencial. O centro de massa elevou-se de

d = ( 1,05
2
+ 0,45
2
)
1/2
- 1,05 = 0,092 m
2


então W = P d = 500 x 9,8 x 0,092 = 450,8 J




22. O momento de torção será M = 460 θ
O trabalho realizado pelo binário (ver figura ao lado) é

dW = dW
1
+ dW
2
= F ds + F ds = F R dθ + F R dθ

= 2 F R dθ

Como o momento do binário é M = 2 F R vem

dW = M dθ

com 460 mkg = 460 × 9,8 Nm e 10° = π/18 vem finalmente
W = M d = 460 9,8 d = 6,9 J
=0 0
18
θ
θ
π
θ θ θ π
max
∫ ∫
×
2













2
A semi diagonal é

d
2 2
S
=
R
+ (
h
2
)
Erro! Apenas o documento principal.
e portanto d =
S
-
h
2
d
Erro! Apenas o documento principal.


67

A força está em coordenadas esféricas, então, consultando o apêndice 4 tem-se, a partir da expressão do
gradiente em coordenadas esféricas:

r r r F

e
+
F

e
+
F

e
= -
V
r

e
-
1
r

V


e
-
1
r

V


e
r r r r r r
θ θ ϕ ϕ θ ϕ
θ θ ϕ





∂ sin

agora, como V não depende explicitamente de θ e ϕ , fica

r
r r
F ( r , , ) =
F

e
= -
V
r

e r r r
θ ϕ



logo

F =
F
= -
V
r
r



e portanto

- d V =
F
dr = - 4
r
dr
r
-2



































68

























69
TORSOR CINÉTICO (sistemas discretos)


1. Num dado instante um corpo de massa 5 kg está referenciado por
r r
r u
x
· 3 (m) e tem velocidade
r r
v u
y
· 6 (m/s). Supondo que nesse instante o corpo começa a ser actuado pela força
r
r
F u
x
· 4 (N) calcule
a variação do momento angular do corpo em relação á origem ao fim de 2 s.
(Nota: Chama-se momento linear á quantidade de movimento e momento angular ao momento das
quantidades de movimento )

2. Uma partícula desloca-se com velocidade

r r r
v u u
x y
· − 2 3
ao longo de uma trajectória que passa pela origem. Que se pode concluir sobre o seu momento angular em
relação á origem ? E em relação a outro ponto qualquer ?

3. As equações paramétricas do movimento de uma partícula de massa 0,5 kg são

x = - 2t
y = 3 2t
sin
cos

Determine o momento resultante das forças que actuam a partícula em relação á origem do referencial no
instante t = 1s.

4. Calcule o momento angular de duas partículas relativamente ao seu centro de massa.

5- Sejam J e J' os momentos angulares de uma partícula em relação á origem de dois referenciais de
inércia S e S'. Admitindo que S = S' no instante t = 0, e que a velocidade de S em relação a S' é
r
v ,
estabeleça a relação entre J e J' com base nas transformações de Galileu.

6- Três partículas de massas 2, 3 e 5g movem-se num campo de forças de modo que os seus vectores de
posição em relação a um referencial fixo são

1 x y
2
z
2 x y z
3
2
x y z
r
= 2 t
u
- 3
u
+
t

u
r
= (t + 1)
u
+ 3t
u
- 4
u
r
=
t

u
- t
u
+ (2t - 1)
u
r r r r
r r r r
r r r r

(a) Calcule em relação á origem
i) O momento angular total do sistema
ii) O momento resultante das forças exteriores aplicadas
ao sistema.
(b) Efectue o mesmo cálculo relativamente ao centro de massa do sistema.
(c) Verifique que tanto em (a) como em (b) o momento resultante é igual á taxa de variação temporal do
momento angular
(d) Efectue um cálculo análogo ao de (a) mas em relação a um ponto dado por

r
r r r
r = t
u
- 2t
u
- 3
u x y z

Neste caso o momento total é igual á taxa de variação temporal do momento angular ?

70

7. Para as duas partículas da figura ao lado tem-se

m
1
= 4 kg, m
2
= 6 kg,

r r
v u
x 1
2 · (m/s)
r r
v u
y 2
3 · (m/s)

Determine o momento angular total do sistema em relação ao CM e em relação á
origem, e verifique a relação entre eles.

8. Mostre que o centro de massa de um sistema de partículas move-se como se a massa total do sistema e
a resultante das forças exteriores estivesse aplicada nesse ponto.

9- Mostre que se o momento linear total de um sistema é constante, então o centro de massa ou está em
repouso ou em movimento uniforme.



10- Escreva a equação do movimento do centro de massa de um
paralelogramo articulado 0 A B O1, bem como a equação da
trajectória do centro de massa, quando a manivela 0A roda em torno
de 0 com velocidade constante ω. 0A = O1B = 2a, AB = a.




11- O corpo II, de peso P
2
, encontra-se fixo ao corpo I, de peso P
1
, por
meio de um fio leve e fino. Á medida que o corpo II oscila segundo a lei
ϕ ϕ ω = t
0
sin

o corpo II desliza, sem atrito, sobre um plano horizontal fixo. Escreva a
equação do movimento do corpo I, sabendo que, no instante inicial o
corpo I encontra-se na origem 0 sobre o eixo dos xx.





















71

RESOLUÇÔES


1-

0
i
i i i
=
r
x
m

v
r r r
σ


neste caso a soma tem apenas uma parcela. O corpo está sujeito á aceleração


r
r
r
a =
F
m
=
4
5

e
(m/ s )
x
2

terá pois velocidade

r r
r
v = a dt =
4
5
t
e
+
C x
te

Se t=0 é
r r
v e
y 0
6 · logo C
te
= 6
r
e
y
e:

r
r r
v =
4
5
t
e
+ 6
e x y


r r
r r
r = v dt =
2
5

t

e
+ 6 t
e
+ C
2
x y


Se
r r
r e
x 0
3 · obtém-se C = 3
r
e
x


r
r r r r r
r =
2
5

t

e
+ 6 t
e
+ 3
e
= (
2
5

t
+ 3 )
e
+ 6 t
e
2
x y x
2
x y

então


r r r
r r r
r
σ = m ( r x v ) = m
e e e
2
t
5
3
6 t 0
4 t
5
6 0
= (- 12
t
+ 90 )
e
x y z
2
2
z
+

e portanto
∆ = ( 2 ) - ( 0 ) = - 48
ez
r r r
r
σ σ σ





72

2- Se
r
v é constante a trajectória da partícula é uma
recta, então

r r r r
r v r v = 0 / / ⇒ ×
logo
r r r
σ = m ( r v ) = 0 ,
t
×


Seja agora um ponto P referenciado pelo vector
r
r
P
. Temos

r r
r
′ r = r -
r p

então
P P
P 0 P
= r m v ( r -
r
) m v
= r m v -
r
m v = -
r
m v
r r r r
r
r
r r
r
r r r
r
σ
σ
′ × · ×
× × ×

Como
r
r
P
= C
te
e
r
v = C
te
tem-se

P 0
te
= +
C
r r
σ σ

e como o momento angular em relação á origem é zero fica

P
te
=
C
r
σ

Conclui-se pois que o momento angular em relação a qualquer ponto fixo é constante e, em particular, se
o ponto está sobre a trajectória o momento angular é zero.


3- O momento das forças que actuam a partícula é

r
r
r
M = r F ×
Das equações paramétricas vem que

r
r = ( - 2t , 3 2t , 0 ) sin cos
então

r
r
v =
d r
d t
= ( - 2 2t , - 6 2t , 0 ) cos sin

r
r
a =
d v
d t
= ( 4 2t , - 12 2t , 0 ) sin cos
a força que actua a partícula é

r
r
F = m a = ( 2 2t , - 6 6t , 0 ) sin cos
e o momento da força em relação á origem é

r
r r r
r
M =
e e e
- 2t 3 2t 0
2 2t - 6 2t 0
= 0 ,
x y z
t
sin cos
sin cos


logo
r
M ( ) = 0 1





73
4-
0
i
i i i
CM
i
i i i
=
r

m

v
=
r

m

v
r r r
r r r
σ
σ


×

×


como

i i CM
r
=
r
-
R
r r
r


obtém-se

r
r r
r
r
σ
CM
i
i i i
i
CM i i
=
r

m

v
-
R

m

v
∑ ∑
×

×



Sendo


CM
1 1 2 2
1 2
R
=
m

r
+
m

r
m
+
m
r
r r

vem, depois de alguma álgebra:

CM 1 2 1 2 1 2
= [ (
r
-
r
)
v
+ (
r
-
r
)
v
]
r r r r r r r
σ
µ ×

×


onde
µ =
m

m
m
+
m
1 2
1 2

é a massa reduzida do sistema. Como r
1
- r
2
é a posição de m
1
relativamente
a m
2
, fazendo


r 1 2 R
=
r
-
r
r
r r

vem

CM r 1 r 2
= (
R

v
-
R

v
)
r r
r
r
r
σ
µ ×

×


mas, agora,

1 2 r
v
-
v
=
V
r r
r
′ ′

é a velocidade relativa das partículas, portanto

CM r r
=
R

V
r r r
σ
µ ×

5- Para simplificar, e sem perda de generalidade, vamos supor que o movimento relativo entre os dois sistemas se
faz segundo o eixo OX. Neste caso tem-se que
r
r r
r
r r
J =
r
m
v
J = r m v
0 0
×
′ ′ × ′

onde as duas velocidades são respectivamente a velocidade da partícula em relação a O e em relação a O'. Então

′ ′ ⇒ ′ ′ O O = v t =
r
- r
r
= O O + r
0 0
r
r
r
r
r

logo





74
r
r r
r
r
r
r
r
r
r
J =
r
m
v
= ( O O + r ) m
v
= O O m
v
+ r m
v
= J + O O m
v
0 0 0
0 0
0
× ′ ′ ×
′ × ′ ×
′ ′ ×

Mas podemos ir mais longe. Como

r r
r
′ v + v =
v0



r r
r r
J = J + O O m v + O O m v ′ ′

× ′ ′

×
que é a relação procurada
1
.


6-
(a) Tem-se

1
1
2
2
3
3
v
=
d
r
d t
= ( 2 , 0 , 2 t )

v
=
d
r
d t
= ( 1 , 3 , 0 )

v
=
d
r
d t
= ( 2 t , - 1 , 2 )
r
r
r
r
r
r

então

1 1 1
x y z
2
2
r

m

v
= 2
e e e
2 t - 3
t
2 0 2 t
= ( - 12 t , - 4
t
, 12 )
r r
r r r
×

2 2 2
x y z
r

m

v
= 3
e e e
t + 1 3 t -4
1 3 0
= ( 36 , - 12 , 9 )
r r
r r r
×

3 3 3
x y z
2
2 2
r

m

v
= 5
e e e
t
- t 2 t - 1
2 t - 1 2
= ( - 5 , - 10
t
+ 10 t , 5
t
)
r r
r r r
×
logo

0
i
i i i
2 2
=
r

m

v
= ( 31 - 12 t , 6
t
- 10 t - 12 , 5
t
+ 21 )
σ

×
r r

Quanto ao momento resultante tem-se



1
Se a partícula se encontrar na origem do referencial móvel tem-se O = O' e o resultado obtido coincide com o
teorema de Koenig para uma partícula.



75

i
i i i
i
F
=
m

a
=
m

d
v
d t
r
r
r

portanto

1 2 3 F
= ( 0 , 0 , 4 )
F
= 0
F
= ( 10 , 0 , 0 )
r r
r
r
; ;
e

1
1
1 M
=
r

F
= ( - 12 , - 8 t , 0 )
r
r
r
×

2 2 2 M
=
r

F
= 0
r
r
r
r
×

3
3
3 M
=
r

F
= ( 0 , 20 t - 10 , 10 t )
r
r
r
×
e o momento resultante é

r
r
M =
M
= ( - 12 , 12 t - 10 , 10 t )
i
i ∑

(b) Devido á extensão de cálculos triviais que este problema envolve não foi detalhadamente resolvido
nas aulas práticas, apenas sendo indicado um esboço para a sua resolução.

CM
i i 2 2
R
=

m

r
M
=
1
10
( 5
t
+ 7 t + 3 , 4 t - 6 , 2
t
+ 10 t - 17 )
r
r



O momento angular resultante em relação ao centro de massa é

CM i i i
=
r

m

v
r r r
σ


×


mas

i i CM
r
=
r
-
R
r r
r


Podem agora obter-se os vectores de posição das partículas em
relação ao centro de massa em função do tempo, e por derivação obtêm-se as
velocidades relativas ao centro de massa. Calculam-se então os momentos
angulares de cada partícula em relação ao centro de massa fazendo

CM i i i
=
r

m

v
r r r
σ ′
×


e somando os três momentos angulares obtém-se o momento angular do sistema.
Quanto ao momento das forças temos que, para cada partícula

i i
2
i
2
F
=
m

d

r
d
t
r
r


e
i i i M
=
r

F
r
r
r
′ ′
×
e somando os três momentos obtém-se o momento total que é
r
′ M = ( - 16 t - 9,6 , 4.8 t - 8,2 , 14 t - 6 )

(c) Para o cálculo em relação á origem tem-se




76

d
d t
= ( - 12 , 12 t - 10 , 10 t ) =
M
0
0
r
r
σ

Para o cálculo em relação ao centro de massa

d
d t
= ( - 1.6 t - 9.6 , 4.8 t - 8.2 , 14 t - 6 ) =
M
CM
CM
r
r
σ


(d)

r
r = ( t , - 2 t , - 3 )
Então
=
r

m

v
= (
r
- r )
m

d
r
d t
i i i i i i
i
r r r r
r
r
′ ′
× ×

σ

Ora

1
2
2
3
2
r
= ( t , 2 t - 3 ,
t
+ 3 )
r
= ( 1 , 5 t , - 1 )
r
= (
t
- t , t , 2 t + 2 )
r
r
r





1 1 v
= ( 1 , 2 , 2 t )
a
= ( 0 , 0 , 2 )
r r
′ ′


2 1 v
= ( 0 , 5 , 2 )
a
= ( 0 , 0 , 0 )
r r
′ ′


3 1 v
= ( 2 t - 1 , 1 , 2 )
a
= ( 2 , 0 , 0 )
r r
′ ′

então

1
2 2
2
3
2 2
= ( 4
t
- 12 t - 12 , - 2
t
+ 6 , 6 )
= (15 , 0 , 15 )
= ( - 10 , 10
t
+ 20 t - 10 , - 5
t
)
r
r
r



σ
σ
σ

e portanto

r
′ σ = ( 4
t
- 12 t - 7 , 8
t
+ 20 t - 4 , - 5
t
+ 6 )
2 2 2


d
d t
= ( 8 t - 12 , 16 t + 20 , - 10 t )
r
′ σ

Por outro lado

r
r
r


×


M =
r

m

d

r
d
t
i
i i
2
i
2


1
2
3
M
= ( 8 t - 12 , - 4 t , 0 )
M
= 0
M
= ( 0 , 20 t + 20 , - 10 t )
r
r
r
r




logo




77

r
r

′ ∑
M =
M
= ( 8 t - 12 , 16 t + 20 , - 10 t )
i
i

ou seja
d
d t
= M
r
r


σ





7-
(a) Em relação á origem:

0 1 1 1 2 2 2 01 02 L
=
r

m

v
+
r

m

v
=
L
+
L
r
r r r r
r r
× ×
e

1 1 x
te
r
=
v
dt = 2 t
e
+
C
r r r


Como
r
r
1
0 ( ) = 3
r
e
y
vem

1 r
= ( 2 t , 3 , 0 )
r


2 2 y
te
r
=
v
dt = 3 t
e
+
C
r r r


Como
r r
r e
x 2
0 4 ( ) · vem

2 r
= ( 4 , 3 t , 0 )
r

Portanto

01
x y z
02
x y z
L
=
e e e
2 t 3 0
8 0 0
= ( 0 , 0 , - 24 )

L
=
e e e
4 3 t 0
0 18 0
= ( 0 , 0 , 72 )
r
r r r
r
r r r

logo
r
r
L = 48
ez

Em relação ao centro de massa temos

CM 1 1 1 2 2 2 L
=
r

m

v
+
r

m

v
r
r r r r

×
′ ′
×


como

CM i i i i CM R
+
r
=
r

r
=
r

R
r
r r r r
r




e



78

CM R
=
4 ( 2t , 3 ) + 6 ( 4 , 3t )
10
=
1
10
( 8 t + 24 , 12 + 18 t )
r

então

1 1 r
= (
12
10
t -
24
10
,
18
10
-
18
10
t )
v
= (
12
10
, -
18
10
)
r r
′ ′


2 2 r
= (
16
10
-
8
10
t ,
12
10
t -
12
10
)
v
= ( -
8
10
,
12
10
)
r r
′ ′


1CM z 2CM z
CM z
L
= . . . . =
54
25

e
;
L
= . . . . =
24
25

e

L
=
360
25

e
r
r
r
r
r
r

Já estabelecemos que

CM R R
1 2
1 2
L
= (
r
x
v
) , =
m

m
m
+
m
r
r r
µ µ
e, do problema 5. sabemos que o momento angular em relação a O,
r
L
0
, deve ser a soma do momento angular do
centro de massa
r
′ L
0
, supondo aí concentrada toda a massa, com o momento angular do sistema em relação ao
centro de massa ( 1º Teorema de Koenig ):

0 0 CM o R R L
=
L
+
L
=
L
+ (
r

v
)
r r r r
r r
′ ′
× µ
Sendo

CM
CM
V
=
d
R
d t
= (
4
5
,
9
5
, 0 )
r
r

então

0 CM 1 2 CM
x y z
z L
=
R
(
m
+
m
)
V
=
e e e
4t + 12
5
6 + 9t
5
0
8 18 0
=
840
25

e
r r r
r r r
r

×
e

0 R R z 0 L
+ (
r
+
v
) = 48
e
=
L
c.q.d.
r
r r r
r

µ


8. Seja
r
F
i
a resultante de todas as forças exteriores que actuam sobre a partícula i do sistema, e
r
f
i j
a
força interna que actua sobre a partícula i devido á partícula j. Podemos assumir que
r
f
i j
= 0 , isto é, a
partícula i não exerce qualquer força sobre si própria. A segunda lei de Newton para a partícula i escreve-se



79

i
j
i j
i
i
2
2
i i F
+
f
= m
a
=
d p
d t
=
d
d
t

m

r
r
r
r
r
r


onde o somatório representa a resultante de todas as forças interiores que actuam a partícula i. Para todo o
sistema, a segunda lei de Newton obtém-se somando em i

i
i
i j
i j
2
2
i
i i F
+
f
=
d
d
t

m

r
∑ ∑ ∑ ∑
r
r
r

mas como, de acordo com a terceira lei de Newton se tem
r
f
i j
= -
r
f
j i
, a soma dupla é nula. Se escrevermos

r
r r
F =
F

r
=
1
M

m

r
i
i CM
i
i i ∑ ∑

obtemos

r
r
F = M
d
r
d
t
2
CM
2

Como
r
F é a resultante de todas as forças exteriores que actuam o sistema aplicada ao centro de massa
provámos o que se pretendia.

9- O momento linear total do sistema é dado por

r
r
r
r
r r
p =
m

v
=
m

d
r
d t
=
d
d t

m

r
= M
d
d t
(

m

r
M
) = M
d
r
d t
i i i
i
i i
i i CM
∑ ∑



portanto, se
r
p é constante, também o é a derivada temporal do vector de posição do centro de massa, isto é, a
velocidade do centro de massa c. q. d.


10- Tem-se

CM
0A
CM
0A
0 x
=
a
2
t y =
a
2
t
m
A a cos sin ω ω ∝

CM
AB
CM
AB
AB x
= a t + a y = a t
m
2 a cos sin ω ω ∝

CM
B0
CM
B0
B x
= 2 a +
a
2
t y =
a
2
t
m
0 a


′ ∝ cos sin ω ω
e m = 4 a. Então, na totalidade

CM
2
2 2 2
2
X
=
a
2
t + 2
a
t + 2
a
+ 2
a
+
a
2
t
4 a
=
3
4
a t + a
cos cos cos
cos
ω ω ω
ω




80

CM
2
2
2
Y
=
a
2
t + 2
a
t +
a
2
t
4 a
=
3
4
a t
sin sin sin
sin
ω ω ω
ω

que são as equações do movimento do centro de massa. A equação da trajectória obtém-se eliminando ω t entre
X
CM
e Y
CM
:

CM CM
CM CM
X
=
3
4
a t + a
4
3 a
(
X
- a ) = t

Y
=
3
4
a t
4
3 a

Y
= t
cos cos
sin sin
ω ω
ω ω

elevando ao quadrado e somando obtém-se

16
9
a
(
X
- a ) +
16
9
a

Y
= 1

(
X
- a ) +
Y
= (
3
4
a )
2
CM
2
2
CM
2
CM
2
CM
2 2

portanto a trajectória do centro de massa é uma circunferência.


11- A única força exterior que actua o sistema é o seu peso, que é vertical, portanto, se o sistema só se pode
mover na direcção horizontal, a coordenada X do centro de massa conserva-se. Temos então

CM
I
1 CM
II
X
=
x

X
= l sin ϕ
então

CM
1 CM
I
2 cm
II
1 2
1 1 2
1 2
X
=

m

X
+
m

x
m
+
m
=
P

x
+
P
l
P
+
P
sin ϕ

logo

1
1 2 CM 2
1
x
( t ) =
(
P
+
P
)
X
-
P
l
P
sin ϕ

como x
1
( t=0 ) = 0 vem


1 2
1
CM CM
P
+
P
P

X
= 0
X
= 0 ⇒
então



81

i 1 2
1
2
1
0
P

x
+
P
l = 0

x
( t ) = -
P
P
l ( t )
sin
sin sin
ϕ
ϕ ω






82

83


Torsor Cinético e Dinâmico. Energia Cinética de rotação. Teoremas de Koenig.Equações de
Euler.


1. Considere um sistema de n partículas de massas m
i
, i=1,2, . . . , n, que são referenciadas em relação a
um sistema suposto fixo pelos vectores
r
r t i n
i
( ) , , ,... , · 1 2 .
(a) Indique a expressão geral dos elementos de redução dos Torsores Cinético e Dinâmico do sistema.
(b) Estabeleça as relações existentes entre os elementos de redução dos dois torsores.

2. Uma barra de comprimento L, homogénea, desloca-se apoiando constantemente as extremidades em dois
eixos ortogonais.
(a) Estude o torsor cinético da barra.
(b) Calcule a energia cinética da barra.

3. Um cilindro de altura h e raio R, homogéneo, roda com velocidade angular ω
0
constante em torno de uma
geratriz, enquanto tem movimento de translação ao longo dessa geratriz com velocidade v.
(a) Calcule a quantidade de movimento do sistema num instante qualquer t.
(b) Calcule a quantidade de movimento do sistema no instante t=0 e t=π.

(c) Calcule o momento angular do sistema.(T.Koenig)


4. Determine o vector resultante das quantidades de movimento dum pêndulo
composto por uma barra homogénea OA de peso P1 e comprimento 4r e um disco
homogéneo B de peso P2 e raio r, se a velocidade angular do pêndulo no instante
considerado for ω


5. Uma barra lisa roda livremente num plano horizontal com velocidade angular ω
0
em torno de um eixo
vertical fixo em relação ao qual o seu momento de inércia é I. A barra tem um pequeno anel de massa m junto ao
eixo de rotação, ligado a esse eixo por um fio. Quando o fio é queimado o anel vai deslizar ao longo da barra.
Calcule a velocidade do anel ′ v em relação á barra em função da distancia r ao eixo de rotação.

6. Uma esfera de massa M e raio R move-se num plano horizontal descrevendo uma curva r a · θ com
velocidade angular constante ω, enquanto roda em torno de um seu diâmetro vertical com velocidade angular Ω.
Calcule a energia cinética da esfera.

7. Um disco plano de raio a e massa m move-se no plano XOY, rodando com velocidade angular constante
ω em torno de um eixo paralelo a OZ passando pelo seu centro. O centro move-se também com velocidade
constante
r
v paralela a OY e à distancia b desse eixo. Determine o momento angular do disco em relação à
origem.

8. Uma esfera homogénea de raio r e massa m é suspensa de um fio elástico que é torcido de um angulo ϕ
0
,
após o que é deixada livre. O momento necessário para torcer o fio de 1 radiano é C.
(a) Determine o movimento oscilatório de rotação da esfera desprezando a resistência do ar e admitindo que o
momento da força elástica do fio torcido é proporcional ao angulo de torção ϕ .
(b) Determine o período das oscilações da esfera.
(c) Determine a velocidade angular máxima da esfera no seu movimento oscilatório.
(d) Determine os instantes em que a esfera tem velocidade angular máxima e mínima.


84
9. Observe a figura ao lado. Uma esfera A de massa m situa-se dentro de um
recipiente contendo um liquido, fixa na extremidade de uma barra AB de comprimento
l, e é colocada em rotação em torno de um eixo vertical O
1
O
2
com velocidade angular
inicial ω
0
.
A força de resistência do liquido é proporcional á velocidade angular da esfera e á
sua massa: R = α m ω , onde α é uma constante de proporcionalidade.
Calcule o intervalo de tempo durante o qual a velocidade angular se reduz a
metade da inicial.


10. Um disco homogéneo, com 10 cm de diâmetro e 1N de peso, executa 100 rotações por minuto. Aplica-se-
lhe uma força de atrito constante na borda que o pára em 1 minuto. Calcule a intensidade dessa força.

11. A distancia inter-nuclear entre os dois protões de uma molécula de Hidrogénio é de 0 74 , A
o
. Calcule o
seu momento de inércia em relação a um eixo que passa pelo seu centro e os dois primeiros níveis de energia
rotacional, sabendo que o momento angular em relação ao eixo de rotação, l , se encontra quantificado segundo
a regra l n n
h
n
2
2
2
1
4
0 1 · + · ( ) , , ,...
π
onde h Js · ×

6 6 10
34
, é a Constante de Plank, sendo a massa do Protão
1 7 10
27
, ×

kg .

12. Observe a figura ao lado. Um cilindro recto homogéneo, de raio a roda em
torno do seu eixo com velocidade angular constante ω
0
. Num certo instante, uma
alavanca inter-resistente de comprimento L é obrigada a encostar-se à superfície do
cilindro por acção de uma mola de constante k, mola essa que, quando livre, exibe
um comprimento a. Se o coeficiente de atrito cinético entre a alavanca e o cilindro
for µ , determine quanto tempo é necessário para que a velocidade do cilindro se
reduza a metade.


13.
(a) Mostre que o período das pequenas oscilações de um pêndulo físico é
mínimo quando a distancia OC = l entre o ponto de suspensão O e o centro de
massa CM é igual ao raio de giração do pêndulo em relação a um eixo
horizontal que passa pelo centro de massa.
(b) Utilizando as relações entre os elementos de redução dos torsores
cinético e dinâmico estude o movimento do pêndulo, determinando a equação do
movimento θ θ · ( ) t e o período τ do movimento, sabendo que o momento de
inércia do corpo em relação ao eixo de suspensão é I.
(b) Calcule o comprimento do pêndulo matemático também de massa m que
tem o mesmo período do pêndulo composto, dito comprimento equivalente.

14- Obtenha a derivada de um vector de módulo constante e direcção variável.

15- Seja xyz um referencial de inércia de origem O que consideramos fixo no espaço. Seja x'y'z' um referencial
com a mesma origem O mas com movimento de rotação em torno de O. Seja
r
A um vector de coordenadas A
1
,
A
2
, A
3
em x'y'z'. Obtenha a relação entre a derivada temporal de
r
A quando calculada em xyz e em x'y'z'.

16- Obtenha a relação entre as variações do momento angular de um corpo rígido quando é calculada a partir de
um referencial fixo no corpo e num referencial de inércia fixo no espaço.




85
17- Do resultado do problema anterior obtenha as equações do movimento de Euler:

1 1 3 2 2 3 1
2 2 1 3 1 3 2
3 3 2 1 1 2 3
I
+ (
I
-
I
) =
M
I
+ (
I
-
I
) =
M
I
+ (
I
-
I
) =
M
&
&
&
ω ω ω
ω ω ω
ω ω ω

18- Considere um corpo rígido simétrico em relação a um eixo, com um ponto fixo nesse eixo. Discuta o
movimento de rotação do corpo supondo que não há forças exteriores actuando o corpo excepto a reacção no
ponto fixo.




19- Um disco homogéneo roda em torno do seu eixo com velocidade angular
ω ao mesmo tempo que experimente uma rotação do próprio eixo com
velocidade angular ω
1
como mostra a figura ao lado. Calcule as forças
exercidas pelo eixo do disco nas articulações em consequência desta
alteração de direcção.






20- Considere a montagem da figura ao lado. A massa de todo o sistema, m
está uniformemente distribuída pelo disco que tem raio de giração k
0
.
Calcule as forças dinâmicas que actuam as articulações A e B.





























86




87
RESOLUÇÕES


1.
(a) O Torsor Cinético é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de movimento. Então, em
relação à origem será:

Vector Principal
r
r
P mv
i
i
n
i
·
·

1
(é a quantidade de movimento ou momento linear do sistema.)
Momento Resultante
r
r r r r
L r mv m r v
i i i
i
n
i i i
i
n
0
1 1
· × · ×
· ·
∑ ∑
( ) (é o momento cinético ou angular do sistema)
No caso do sistema ser contínuo, cada elemento de volume dV de massa ρ dV dm · terá velocidade
r r r
v r v x y z ( ) ( , , ) · , portanto momento linear dp v dm
r r
· e para todo o sistema será
r
r
P v dm
V
·
∫∫∫

e
r
r r
L r v dm
V
0
· ×
∫∫∫
( )
O Torsor Dinâmico é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de aceleração de cada
partícula m a m
dv
d t
i i i
i
r
r
· . Então
Vector Principal
r
r
A ma
i i
i
n
·
·

1
(é a quantidade de aceleração do sistema.)
Momento Resultante
r
r r
M r ma
i i i
i
n
0
1
· ×
·

( )
No caso de sistemas contínuos ter-se-á
r
r
A a dm
V
·
∫∫∫

r
r r
M r a dm
V
0
· ×
∫∫∫
( )
(b) Derivando os elementos de redução do Torsor Cinético obtemos os elementos de redução do Torsor
Dinâmico, com efeito:
dP
d t
m
dv
dt
ma A
i
i
n
i
i
i
n
i
r
r
r
r
· · ·
· ·
∑ ∑
1 1

[ ]
dL
dt
m
d
dt
r v m
dr
dt
v r
dv
dt
m v v r a mr a M
i i i
i
n
i
i
i i
i
i
n
i i i i i
i
n
i i i
i
n
r
r r
r
r r
r
r r r r r r
r
0
1 1 1 1
0
· × · × + ×

¸

1
]
1
· × + × · × ·
· · · ·
∑ ∑ ∑ ∑
( )
Repare-se que recuperamos assim a segunda lei de Newton na sua forma mais geral, se identificarmos as
quantidades de aceleração com as forças Newtonianas.



2.
(a) O angulo θ depende do tempo θ ≡ θ ( t )
Um ponto P da barra, associado a um elemento de massa dm, à distancia S da
extremidade superior, tem vector de posição com coordenadas:

x
y
r
= L - ( L - S) = S
r
= L - S = (L - S )
sin sin sin
cos cos cos
θ θ θ
θ θ θ


88
então
r
r
v =
d r
d t
= [ S , ( S - L ) ]
&
cos
&
sin θ θ θ θ
o momento linear será
1

r
r
r
P = v dm = ( S , S - L ) dS = L [
L
2
,
L
2
- L ]
= M V
v 0
L
CM
∫ ∫
&
cos
&
sin
&
sin
&
cos
&
sin
&
sin θ θ θ θ θ θ ρ ρ θ θ θ θ θ θ

O momento angular é
r
r r
L = r v dm ×


ora

r r
r r r
r
r v =
e e e
S ( L - S ) 0
S
( s - L ) 0
= S ( S - L )
e
x y z
z
×
sin cos
&
cos
sin
&
θ θ
θ θ
θ
θ
então
r
r r r
L = (
S
- S L ) dS
e
=
2 L - L
6
L
e
= - M
L
6

e
0
L
2
z z z
ρ θ θ θ ρ θ

& & & &
2 2 2

(b) Vejamos qual é a energia cinética do elemento de massa dm associado ao ponto P.

r
v = [ S ( S - L ) ]
&
cos ,
&
sin θ θ θ θ

2 2 2 2 2 2 2
v
= [ ( S - L ) +
S
] &
sin
&
cos θ
θ
θ
θ

então
T =
1
2
(
S
+
L
- 2 S L +
S
) dS =
2

L
3
0
L
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2

&
sin
&
sin
&
sin
&
cos
&
θ
θ
θ
θ
θ
θ
θ
θ ρ ρ
θ
3

mas como M = ρ L vem
T = M
L
6
2
2
&
θ



3.
(a) Observando a figura ao lado vê-se que

|
R
( 0 ) | =
h
4
+
R
4
=
1
2

h
+
R

CM
2 2
2 2
r

e, como a projecção do centro de massa no plano xy descreve uma circunferência
de raio R:

CM
CM
CM
X
= R
Y
= R
Z
=
h
2
+ v t
cos
sin
θ
θ


1
É fácil ver que
r
V [
L
2
,
L
2
- L ]
CM
·
&
cos
&
sin
&
sin θ θ θ θ θ θ basta escrever o vector de posição do CM e derivá-
lo.

89
portanto
cm R
= ( r , r ,
h
2
+ v t )
r
cos sin θ θ
e
CM V
= ( - R , R , v )
r
&
sin
&
cos θ θ θ θ

O momento linear do sistema será pois

r r
Q = M V = ( - M R , M R , M v )
CM
&
sin
&
cos θ θ θ θ

(b) Para t = 0, com θ = ω t vem

&
θ ω =

e
r
Q ( t = 0 ) = ( - M R 0 , M R 0 , M v ) = ( 0 , M R , M v ) ω ω ω sin cos
Para t = π:

r
Q ( t = ) = ( - M R , M R , M v ) π ω πω ω πω sin cos

(c) Aqui torna-se útil utilizar o Teorema de Koenig. Os eixos de Koenig são eixos paralelos aos eixos iniciais,
mas com origem no centro de massa. Em relação a estes eixos de Koenig o movimento do sistema é uma rotação
em torno do eixo do cilindro
2
, portanto

r
r
L = I
e
CM
k
z
ω
onde I é o momento de inércia do cilindro em relação ao eixo z
k
(eixo z do sistema de Koenig).

Como, o momento de inércia de um cilindro em relação ao seu eixo de simetria z
k
é:

I = M
R
2
2

fica
r
r
L = M
R
2

e
CM
k
2
z
ω
Agora podemos aplicar o Teorema de Koenig

"O momento angular de um sistema em relação a um ponto é igual ao momento angular em relação ao
sistema de Koenig mais o momento angular em relação e esse ponto da massa total do sistema suposta
concentrada no centro de massa."

Calculemos então o momento angular em relação á origem do sistema de eixos original:

2
Quando o cilindro completa uma revolução em torno da geratriz, completa também uma volta em torno do eixo de
Koenig que coincide com o seu eixo de simetria, portanto com a mesma velocidade angular.
90

r r
r
r
L = L +
R
Q
CM
k
CM 0
×
Ora

CM
x y z
R
Q =
e e e
R R h
2
+ v t
- M R M R
M v
r
r
r r r
×
cos sin
&
sin
&
cos
θ θ
θ θ θ θ

= [ M R (
h
2
+ v t ) - M R v , - M R (
h
2
+ v t ) - M R v ,
, M
R
+ M
R
]
2 2 2 2
&
cos sin
&
sin cos
&
sin
&
cos
θ θ θ θ θ θ
θ θ θ θ

logo
r
r r
r
L = ( M R (
h
2
+ v t ) - M R v )
e
- ( M R (
h
2
+ v t ) + M R v )
e
+
+ (
M
R

2
+ M
R
+ M
R
)
e
x y
2
2 2 2 2
z
0
&
cos sin
&
sin cos
&
sin
&
cos
θ θ θ θ θ θ
ω
θ θ θ θ


4. Para o disco é
2
2 CM2
2
Q =
M

V
=
P
g
5 r ω (usamos a letra Q para distinguir do peso P )
para a barra é
1
1 CM1 1
1
Q =
M

V
=
M
2 r =
P
g
2 r ω ω
logo Q = Q + Q =
2
P
+ 5
P
g
r
1 2
1 2
ω

5. Sendo o movimento horizontal há conservação de energia cinética
3
e de
momento angular na direcção de ω

. Seja ω a velocidade angular final
quando o anel se encontra á distancia r do eixo de rotação. A energia cinética
inicial e final é:

T T T
1
2
I
T T T
1
2
I +
1
2
m v
i i barra i anel 0
2
f f barra f anel
2
· + · +
· + ·
, ,
, ,
ω
ω
0
2

então, a conservação de energia permite escrever
I = I + m v ω ω
0
2 2 2
(1)
Quanto ao momento angular tem-se

L = I
L = I + m r
i
f
ω
ω ω
0
2

onde mr
2
é o momento de inércia do anel em relação ao eixo de rotação. Temos então que
I = I + m r ω ω ω
0
2
(2)

3
As forças aplicadas ao anel e à barra são verticais, portanto o seu trabalho é nulo e não há variação de energia cinética.

91
Tendo em conta que v v r
2 2 2 2
· ′ +ω , eliminando ω entre (1) e (2) obtém-se
4
:
′ v =
I r
I + m r
ω
0
2


6. Considere-se um sistema de eixos de Koenig ligado ao centro de massa
da esfera. A energia cinética será a soma da energia cinética da esfera em
relação aos eixos de Koenig ( rotação com velocidade angular Ω) com a
energia cinética em relação a O do centro de massa da esfera, supondo aí
concentrada toda a massa:
T =
1
2
M V T
CM RK
2
+
Vamos usar coordenadas polares. Então

x = r
d x
d t
= r - r
y = r
d y
d t
= r + r
cos & cos
&
sin
sin & sin
&
cos
θ θ θ θ
θ θ θ θ

Se for
r
R x y
CM
· ( , ) ter-se-á:

r
V = ( r - r , r + r )
CM
& cos
&
sin & sin
&
cos θ θ θ θ θ θ
e V = r + r , com r = a r = a
CM
2 2 2 2
&
&
&
&
θ θ θ ⇒
logo
1
2
M V =
1
2
M a ( 1 + )
CM
2 2 2 2
θ θ
&

Por outro lado, sendo T
RK
a energia cinética de rotação vem
T
1
2
I
RK
· Ω
2

sendo I o momento de inércia da esfera em relação a um diâmetro:
I
2
5
M R ·
2

logo T =
1
2
M a ( 1 + ) +
1
5
M R
2 2 2 2 2
θ θ
&


7. O momento angular em relação á origem é igual à soma do momento angular próprio
r
′ L com o momento
angular do centro de massa supondo ai concentrada toda a massa.

r r r
L = L + L
CM 0


Pode desde já concluir-se que
r
L
CM
é constante ( problema 3).
Ora


r
r
′ L = I ω

4
Ver obtenção deste resultado no final da série.


92
onde I é o momento de inércia do disco em relação ao seu eixo próprio de rotação
I = d r dr = 2
a
4
= M
a
2
0 0
a
ρ θ π ρ
π 2
3
4 2
∫ ∫

logo
r
r
′ L = M
a
2

e
2
z
ω
Por outro lado

CM CM R
= ( b , v t )
V
= ( 0 , v )
r r
;
portanto
CM CM
x y z
z R

V
=
e e e
b v t 0
0 v 0
= b v
e
r r
r r r
r
×
e
r r r
r
r r
r
L = L + L = I + M R V = M ( b v +
a
2
)
e
CM CM CM
2
z
0
′ × ω ω
8.
(a) Em qualquer posição intermédia, o momento da força que o fio exerce sobre a esfera é
M C
Fe
· −ϕ
negativo uma vez que se opõe ao movimento da esfera.

Então, como o momento angular da esfera em relação ao eixo de
rotação é L = I =
2
5
M R
ω ω
ω ω
2

vem
d L
d t
=
2
5
M R
d
d t
ω
ω
2

e portanto
2
5
M R
d
d t
= C
d
d t
=
5 C
2 m r
2
2
ω
ϕ
ω ϕ
− ⇒ −
Seja
5 C
2 m r
= k
2
2
então:

d
d t
= k
d
d t
= k
ω
ϕ
ϕ
ϕ − ⇒ −
2
2
2
2

e resta resolver esta equação diferencial. Trata-se de uma equação homogénea o que simplifica substancialmente
o cálculo. A equação característica é

2 2
+
k
= 0 = i k
λ
λ ⇒ t
e a solução geral é então ϕ =
C

e
+
C

e 1
i k t
2
- i k t

onde C
1
e C
2
são constantes a determinar.
Como ϕ ϕ ( ) t C C · · · + 0
0 1 2
e
′ · · · − ⇒ −
·
ϕ t i k
C

e
i k
C

e

C C
= 0
1
i k t
2
- i k t
t 1 2
( ) ( ) 0 0
0

vem então que
1 2 1 2 C C
e
C C
− · + · 0
0
ϕ
portanto
1 2 C C
2
· ·
ϕ
0


93
e ϕ
ϕ ϕ ϕ
( t )
2

e
+
2

e
2
2 k t
i k t 0 - i k t 0
· · cos
portanto a equação do movimento é
ϕ ϕ ( t ) =
5 C
2 m r
t
0
cos
2


(b) O período τ é tal que ϕ ϕ τ ϕ ϕ τ ( t ) = ( t + ) kt = ( kt + k )
0 0
⇔ cos cos
logo k = 2 = 2
2 m
r
5 C

2
τ π τ π ⇒

(c) A velocidade angular é ω
ϕ
ϕ =
d
d t
=
5 C
2 m r

5 C
2 m r
t
0

2 2
sin
logo ω ϕ
Max 0

5 C
2 m r
· t
2

(d) ω é máxima quando sin
5 C
2 m r
t =
2
1 t
então
5 C
2 m
r

t
=
2
+ k k Z
2
k
π
π ∈

k
2 2 2
t
=
2

2 m
r
5 C
+ k
2 m
r
5 C
=
2 m
r
5 C
(
1
2
+ k )
π
π π

ω é mínima se sin
5 C
2 m
r
t = 0
2

isto é


5 C
2 m r

t
= k k Z
t
= k
2 m r
5 C

k
k
2
2
π
π


9. O momento angular em relação ao eixo de rotação é:
L = I = m l
ω ω
ω ω
2

O momento da força resistente em relação a esse mesmo eixo é

R M
=
d L
d t
ω

Temos pois, por um lado:
R M
= m l
d
d t
2
ω

e por outro:
R M
= R l = m l α ω
então:
94
m l
d
d t
= m l
d
d t
=
l

d
=
l
dt
2
ω
α ω
ω α
ω
ω
ω
α
⇒ ⇒
e integrando obtém-se:
log =
l
t +
C
= K e onde: K =
e
te l
t
C
te
ω
α
ω
α

como ω ω ( ) t K · · · 0
0
vem
ω ω
α
( t ) = e
l
t
0

e basta agora impor que
ω τ
ω
ω
α
τ
( ) =
2
= e
l

0
0

onde τ é o intervalo de tempo a calcular. Temos portanto:
e
1
2 l
= =
l

l

α
τ
α
τ τ
α
· ⇒ − − ⇒ · − log log log log 1 2 2 2
Neste resultado surge o sinal - como não poderia deixar de ser. Com efeito, α tem de ser um valor
negativo como se pode concluir de expressão de ω ( t ) , se α > 0 , ω ( t ) é crescente o que é absurdo nas
condições do problema. Esta interpretação adicional do resultado seria evitada se escrevêssemos de início
R M
= R l = m l − −α ω com α positivo uma vez que o momento da força de resistência tem sentido oposto
ao do momento angular.


10. O momento de inércia do disco em relação ao eixo de rotação é
ω
π
ρ θ ρ θ π
I
=
r
r dr d dz =
r
dr d dz =
R
2
H
v
2
0
R
3
0
2
0
H
4
∫ ∫ ∫ ∫

e como M R
P
g
· · ρπ
2
:

ω I
= M
R
2
=
P
R
2 g
2 2

A velocidade angular inicial é
ω
π
π = 100 rot / mn =
2 100
60
=
10
3
rad / seg
O momento angular em relação ao eixo de rotação é
L =
I
=
P
R
2 g

2
ω ω
ω ω
e o momento da força de atrito em relação ao eixo de rotação é
M = R F
Fa a

então, como
d L
d t
= M
F


95
tem-se que
d L
d t
= M
Fa
ω

ou seja
P
R
2 g

d
d t
= R
F
d =
2 R
F
g
P
R
dt
2
a
a
2
ω
ω ⇒
e integrando entre t = 0 e t = 60 seg vem:

f i
a
2
a
2
a
2
-4
=
2 R
F
g
P
R
( 60 - 0 )
-
10
3
= 60
2 R
F
g
P
R

F
=
10
3

P
R
2 R g

1
60
= 4.4
10
N
ω ω
π

− − ×

onde o sinal - indica que a força se opõe ao movimento.

11. A energia cinética de rotação é
E I
C
·
1
2
2
ω
onde I é o momento de inércia do sistema em relação ao eixo de rotação.
Tem-se I m
d
m
d
· · 2
2 2
2
2
2
(=4 65 10
48 2
, ×

kgm )
então
E I
I
I
l
I
C
· · ·
1
2 2 2
2
2 2 2
ω
ω

pois que o momento angular é l I · ω .
Utilizando agora a quantificação do momento angular fica
E n n
h
I
n n
h
md
C
· + · + ( ) ( ) 1
8
1
4
2
2
2
2 2
π π

n · 0 corresponderá a não haver rotação, portanto, o primeiro nível de energia rotacional
corresponderá a n · 1 e teremos:
1º nível: E n n
h
md
J
C
· + · +
×
× × × ×
· ×

− −

( ) ( )
( , )
, ( , )
, 1
4
1 1 1
6 6 10
4 1 7 10 0 74 10
2 37 10
2
2 2
34 2
2 27 10 2
21
π π

2º nível: E n n
h
md
J
C
· + · +
×
× × × ×
· ×

− −

( ) ( )
( , )
, ( , )
, 1
4
2 2 1
6 6 10
4 1 7 10 0 74 10
7 11 10
2
2 2
34 2
2 27 10 2
21
π π


12. Se a mola apresenta uma distensão de comprimento a , exerce
uma força elástica de módulo F ka N
el
· ( ) na extremidade da barra. Por sua
vez, a barra está sujeita a essa força elástica, a uma força de reacção normal
no ponto de contacto com o cilindro, e a uma reacção desconhecida no ponto
de suspensão (além do seu peso é claro). Como a barra está em equilíbrio, o
sistema de forças nela aplicado deve ser nulo. Em relação ao ponto de
suspensão A temos então que ter
r r
M F
A i
( )

· 0, portanto
r r
M F R R
L
F L
R L
kaL
A i el
( )

· × + × − × · − ·
1 2
2
0
3 3
0
portanto


96
R ka
2
3 ·
e a força de atrito responsável pela travagem do cilindro será
F R ka
a
· · µ µ
2
3
e o seu momento em relação ao eixo de rotação é
M ka
Fa
· −3
2
µ
Como o momento angular do cilindro em relação ao seu eixo é L I ma · · ω ω
1
2
2
a equação
diferencial do movimento fica
dL
dt
M ma
d
dt
ka d
k
m
dt
k
m
t
Fa f
· ⇒ · − ⇒ · − ⇒ − · −
1
2
3
6 6
2 2
0
ω
µ ω
µ
ω ω
µ

e, se ω ω
f
·
1
2
0
fica ∆t
m
k
·
ω
µ 12


13.
(a) O momento do peso do pêndulo em relação ao ponto de suspensão é
M mgl · − sinθ
sendo I o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão, o momento
angular do pêndulo em relação ao eixo de rotação é
L I I
d
dt
dL
dt
I
d
dt
· · ⇒ · ω
θ θ
2
2

então, a equação diferencial do movimento será
d
dt
mgl
I
2
2
θ θ
· −
sin

Para ângulos pequenos (menores que 4º), é sinθ θ ≈ e podemos escrever
d
dt
mgl
I
2
2
0
θ θ
+ ·
e resta resolver esta equação para obtermos a equação do movimento.
A equação característica é
λ λ
2
0 + · ⇒ · t · t
mgl
I
mgl
I
i k i
portanto
θ
θ
( )
&
( )
t Ae Be
t ikAe ikBe
ikt ikt
ikt ikt
· +
· −
¹
'
¹
¹
¹



Impondo as condições iniciais θ θ θ ( ) ;
&
( ) 0 0 0
0
· · podem calcular-se as constantes A e B :
A B · ·
θ
0
2

e portanto θ θ ( ) cos t kt ·
0

O período do movimento será τ tal que
θ θ τ τ τ π τ
π
π ( ) ( ) cos cos( ) t t kt kt k k
k
I
mgl
· + ⇒ · + ⇒ · ⇒ · · 2
2
2
Se este período é mínimo também o seu quadrado o é e isto acontece quando a derivada de τ
2
e ordem a
l é zero, isto é
d
d l
τ
2
0 ·
O momento de inércia em relação a um eixo paralelo ao eixo de suspensão, que passa pelo centro de
massa I
C
é: I I ml I I ml
C C
· − ⇒ · +
2 2


97
então deve ter-se
d
d l
d
dt mg
I ml
l g
d
dt
I
ml
l
C C
τ π π
2 2 2 2
0
4
0
4
0 · ⇒
+ ¸
¸

_
,
· ⇒ +
¸
¸

_
,
·

4
0
4
1 0
2 2 2 2
2
2
π ρ π ρ
ρ
g
d
dt l
l
g l
l
C C
C
+
¸
¸

_
,
· ⇒ − +
¸
¸

_
,
· ⇒ · cqd.

(b) Já resolvido em (a).

(c) O período do pêndulo físico é, como vimos em (a): τ π · 2
I
mgl

Para o pêndulo matemático o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão é I ml
m m
·
2
onde
l
m
é o comprimento do pêndulo matemático. A equação diferencial do movimento será idêntica à do pêndulo
composto substituindo I por I
m
:
d
dt
mgl
I
m
2
2
0
θ θ
+ ·
e o período só pode ser τ π π π
m
m
m
m
m
m
I
mgl
ml
mgl
l
g
· · · 2 2 2
2

e se τ τ ·
m
fica: 2 2 π π
I
mgl
l
g
l
I
ml
m
m
· ⇒ ·



14- Seja
r
A um vector de módulo constante, que mantendo-se no plano XY
roda em torno do eixo OZ com velocidade angular ω
1
. No instante t o vector é
r
A (t), no instante posterior t + ∆t será
r
A (t + ∆t ). A variação do vector
será por definição

∆ ∆ A = A ( t + t ) - A ( t )
r r r

A derivada de
r
A em ordem ao tempo é, por definição
d A
d t
=
A
t
t 0
r r




lim

a direcção deste vector é perpendicular á direcção do vector
r
A, e o seu módulo é
∆ ∆
∆ ∆
t 0 t 0
1
| A | = A ( t )
→ →
lim lim
r
ω

e, combinando os dois resultados
d A
d t
=
A t
t

e
t 0
1
r
r


∆ →
lim
ω
θ

onde o vector
r
e
θ
é o versor perpendicular a
r
A, ou seja, o versor segundo a direcção do angulo polar θ. Tem-se
portanto

98
d A
d t
= A
e 1
r
r
ω θ


15- Seja xyz um referencial de inércia de origem O que supomos fixo no
espaço. Seja x'y'z' um referencial com a mesma origem O, mas que roda em
torno do ponto O. Seja ainda
r
A um vector que em x'y'z' tem coordenadas
A
1
, A
2
, A
3
. Do ponto de vista de Ox'y'z' a derivada será

(
d A
d t
) =
d
A
d t
i +
d
A
d t
j +
d
A
d t
k
x y z
1 2 3
r
r r
r
′ ′ ′

Em Oxyz, não são só as coordenadas do vector que variam no tempo mas
também os versores
r
r r
i j k , , , logo

(
d A
d t
) =
d
A
d t
i +
A

d i
d t
+
d
A
d t
j +
A

d j
d t
+
d
A
d t
k +
A

d k
d t

= (
d A
d t
) +
A

d i
d t
+
A

d j
d t
+
A

d k
d t
xyz
1
1
2
2
3
3
x y z 1 2 3
r
r
r
r
r
r
r
r r r r
′ ′ ′

e resta obter as derivadas dos versores. Sendo
r
i vector unitário de Ox, a sua derivada deve encontrar-se no
plano yz, pela mesma razão, a derivada de
r
j deve encontrar-se no plano xz e a derivada de
r
k deve encontrar-se
no plano xy, portanto estas derivadas podem certamente escrever-se


d i
d t
= j + k
d j
d t
= k + i
d k
d t
= i + j
1 2
3 4
5 6
r
r
r
r
r
r
r
r r
α α
α α
α α

Por outro lado, sendo
r r r
i j k , , perpendiculares entre si tem-se que

r r
r
r r
r
i j = 0
d i
d t
j + i
d j
d t
= 0 ⋅ ⇒ ⋅
mas como

r
r
r r r r
r
r r r r r
i
d j
d t
= i k + i i =

d i
d t
j = j j + j k =
3 4 4
1 2 1


α α α
α α α

obtém-se α
4
= - α
1
.
De forma análoga se obtém:
α
5
= - α
2

α
6
= - α
3

então

99

d i
d t
= j + k
d j
d t
= k - i
d k
d t
= - i - j
1 2
3 1
2 3
r
r r
r
r r
r
r r
α α
α α
α α

e segue-se que
1 2 3 1 1 1 2 2 3 2 1 3 2 3 3
1 2 2 3 1 1 3 3 2 1 3 2
A
d i
d t
+
A
d j
d t
+
A
d k
d t
=
A
j +
A
k +
A
k
A
i -
A
i -
A
j
= (-
A
-
A
) i (
A
-
A
) j (
A
+
A
) k
r r r
r r r r r r
r r
r
α α α α α α
α α α α α α

+ +
e pode verificar-se que a expressão anterior se pode escrever
det
i j k
-
A A A
3 2 1
1 2 3
r r r
α α α

¸

1
]
1
1
1
1

ou, se escrevermos

r
ω
ω ω ω α α α
= ( , , ) = ( , - , )
1 2 3 3 2 1

temos
det
i j k
-
A A A
= A
3 2 1
1 2 3
r r r
r
r
α α α
ω
¸

1
]
1
1
1
1
×
portanto vem finalmente
(
d A
d t
) = (
d A
d t
) + A
xyz x y z
r r
r
r
′ ′ ′
× ω

16- Se escolhermos para eixos fixos ao corpo, eixos principais de inércia, com versores
r r r
i j k , , , o momento
angular relativamente a esses eixos é

r r
σ ω = [ I ]

onde a matriz [ I ] é diagonal, logo

r r r
r
σ
ω ω ω
=
I
i +
I
j +
I
k
1 1 2 2 3 3

Nos eixos fixos, do problema anterior sabe-se que
100
(
d
d t
) = (
d
d t
) +
=
I
i +
I
j +
I
k +
i j k
I

I

I

= [
I
+ (
I
-
I
) ,
I
+ (
I
-
I
) +
I
+ (
I
-
I
)
fixos moveis
1 1 2 2 3 3
1 2 3
1 1 2 2 3 3
1 1 3 2 2 3 2 2 1 3 1 3 3 3 2 1 1
r r
r r
r r r
r r r
σ σ
ω σ
ω ω ω
ω ω ω
ω ω ω
ω ω ω ω ω ω ω
×

¸

1
]
1
1
1
1
& & & det
& & &
ω ω
]
2



17- Como

d
d t
= M
r
r
σ

ou seja

[
d
d t
,
d
d t
,
d
d t
] = (
M
,
M
,
M
)
1 2 3
1 2 3
σ σ σ

usando as coordenadas da derivada do momento angular obtidas no problema anterior sai directamente o sistema
de equações do movimento de Euler.


18- Nas condições do problema, o momento das forças exteriores que actuam o corpo em relação ao ponto fixo é
zero, logo
r r
M· 0.
Como um eixo de simetria é eixo principal de inércia, escolhendo o referencial fixo ao corpo com um eixo
coincidente com o eixo de simetria, digamos o eixo de versor
r
k , tem-se I
1
= I
2
, e as equações de Euler ficam

0 =
I
0 = )
I
-
I
( +
I
0 = )
I
-
I
( +
I
3 3
3 1 3 1 2 2
3 2 1 3 1 1
ω
ω ω ω
ω ω ω
&
&
&

Da última equação vem imediatamente

3
te
=
C
= A
ω

e as duas primeiras equações ficam, depois de divididas por I
1


1
3 1
1
2
+
I
-
I
I
A = 0 &
ω ω
(1)

2
1 3
1
1
+
I
-
I
I
A = 0 &
ω ω
(2)
Derivando (2) em ordem ao tempo obtemos

2
1 3
1
1
+
I
-
I
I
A = 0 && &
ω ω

e usando a equação (1) vem
101

2
1 3
1
3 1
1
2
2
1 3
1
2
2
2
2
2
2
+
I
-
I
I
A ( -
I
-
I
I
A ) = 0
+ (
I
-
I
I
)
A
= 0
+
k
= 0
&&
&&
&&
ω ω
ω ω
ω ω

onde se fez

k =
I
-
I
I
A
1 3
1

A equação característica é

2 2
+
k
= 0 = k i
λ
λ ⇒ t
logo
2 1
i k t
2
- i k t
( t ) =
C

e
+
C

e
= B kt + B kt
ω
cos sin ′
Escolhendo a escala dos tempos por forma a que t = 0 implique ω
2
= 0 vem
0 = B 0 + B 0 B = 0 cos sin ′ ⇒
portanto
2
= B kt
ω
′ sin

Usando agora este resultado em (2):
′ ⇒ ′ B k kt + k = 0 = - B kt
1 1
cos cos
ω ω

portanto, a velocidade angular é

r
ω = ( - B kt , B kt , A ) ′ ′ cos sin



segue-se pois que
r
ω tem módulo constante

ω =
B
+
A

2 2


mas tem um movimento de precessão em torno do eixo de direcção
r
k . Vamos
calcular a frequência da precessão. Se for τ o período tem-se
1 1
( t ) = ( t + )
kt = k ( t + ) k = 2 = 2
k
ω ω
τ
τ τ π τ
π
cos cos ⇒ ⇒

e a frequência de precessão é
f =
1
=
k
2
=
I
-
I
2
I
A
1 3
1
τ π π


102
19- O eixo de rotação do disco coincide em certo instante com o eixo Ox, e l
é a distancia entre as articulações a e b . Seja ω a velocidade angular do
disco em torno do seu eixo e ω
1
a velocidade angular de rotação do suporte,
temos então que, em relação ao centro do disco
0
0
0 o M
=
d
d t
com =
I

r
r
σ
σ
ω

O momento angular do disco num referencial solidário com ele,
r
σ
0
,
roda com velocidade angular ω
1
em torno do eixo Oz de um referencial fixo,
portanto, do problema 18 vem que

e
=
t d
d
1 0
0 r
r
θ ω σ
σ


ou, em módulo
0
0
0 1 M
=
d
d t
=
I

σ
ω
ω

O momento angular
r
σ
0
tem a direcção Ox ( direcção do vector
r
ω ),
e o momento
r
M
0
é perpendicular ao momento angular e terá a direcção dos
y negativos. Este momento é aplicado ao disco por intermédio das forças de
reacção nas articulações a e b . Portanto, supondo as reacções iguais em
módulo:

a b R
=
R
= R

ter-se-á
0 M
= 2 R
l
2
= R l

logo
R l =
I

R =
I

l
0 1
0 1
ω
ω
ω
ω


O momento
r
M
0
é chamado momento giroscópico e tende a impedir que o plano do disco em rotação mude
de direcção. Este resultado permite reinterpretar as equações de Euler. Com efeito, em cada equação de Euler
temos um termo que é a variação do momento angular numa das direcções principais, e um segundo termo que
representa a contribuição para o momento deste efeito giroscópico.

1 1 3 2 2 3 1 I
+ (
I
-
I
) =
M
&
ω ω ω

variação do momento momento exterior
momento angular giroscópico na direcção 1.
direcção 1. na direcção 1.



20- O problema é em tudo idêntico ao anterior, temos pois



103

R =
I

l
0 1 ω
ω

e, como

0 0
2
I
= m
k

vem

R =
k
m
l
0
2
1 ω
ω















• Obtenção do resultado ′ v =
I r
I + m r
ω
0
2
da pagina 99.

I I mv
I I mr
com v v r
ω ω
ω ω ω
ω
0
2 2 2
0
2
2 2 2 2
· +
· +
¹
'
¹
¹
¹
· ′ + ⇒
· + ′ +
· +
¹
'
¹
¹
¹

· + ′ +
+
·
¹
'
¹
¹
¹
I I mv m r
I I mr
I I mv m r
I
I mr
ω ω ω
ω ω ω
ω ω ω
ω
ω
0
2 2 2 2 2
0
2
0
2 2 2 2 2
0
2

com este valor de ω a primeira equação fica
I I
I
I mr
mv mr
I
I mr
ω
ω ω
0
2
2
0
2
2 2
2 2
2
0
2
2 2
·
+
+ ′ +
+ ( ) ( )

mv I
I
I mr
mr
I
I mr
′ · −
+

+
2
0
2
3
0
2
2 2
2
2
0
2
2 2
ω
ω ω
( ) ( )

mv I
I mr I
I mr
′ · −
+
+
2
0
2
3
0
2 2 2
0
2
2 2
ω
ω ω
( )

mv I
I I mr
I mr
I
I
I mr
′ · −
+
+
· −
+
2
0
2
2
0
2 2
2 2
0
2
2
0
2
2
ω
ω
ω
ω ( )
( )

[ ]
mv
I I mr I
I mr
I I mr I
I mr
′ ·
+ −
+
·
+ −
+
2 0
2 2 2
0
2
2
0
2 2
2
ω ω
ω
( )

mv
I mr
I mr
v
I r
I mr
v
I r
I mr
′ ·
+
⇒ ′ ·
+
⇒ ′ ·
+
2 0
2 2
2
2 0
2 2
2
0
2
ω ω ω
finalmente !
104

105


Principio de D’Alember. Trabalho em coordenadas generalizadas. Princípio dos trabalhos
virtuais.


1-Durante a aceleração de um vagão, um peso suspenso por meio de um fio ao teto do vagão afasta-se da vertical
um angulo α. Determine a aceleração do vagão.

2- Um corpo, de peso P, suspenso de um fio de comprimento L, é afastado da vertical um angulo α, sendo
colocado numa posição M
0
a partir da qual é deixado livre. Determine a tensão do fio no momento em que o
corpo passa na sua posição mais baixa M
1
.


3- Uma barra homogénea AB de comprimento L e peso P é articulada em A a
um veio vertical que roda com velocidade angular ω . Ache a tensão no fio
mantém a barra de forma a que ela forme com o veio vertical um horizontal
que angulo α .







4- Obtenha a relação entre as forças
r
P e
r
Q no mecanismo da figura ao lado
quando ele está em equilíbrio.
O mecanismo é constituído por 8 barras rígidas articuladas.





5- Ache a relação que deve existir entre o momento
r
M do binário que age
sobre OA (fig. ao lado) e a força de pressão
r
P para que o sistema esteja em
equilíbrio.
Considere OA = r e AB = l .





6- Observe o mecanismo da figura ao lado.
Que força
r
Q deve ser aplicada na extremidade C da barra,
perpendicularmente á barra, por forma que o sistema esteja em equilíbrio ?









106
7- Dois cilindros de raios r
1
< r
2
encontram-se solidários e têm eixos
coincidentes. Nos cilindros encontra-se um fio enrolado como mostra a figura
ao lado, e a roldana móvel suspende um corpo Q de peso
r
Q. Que força se
deve aplicar na extremidade C da alavanca, perpendicularmente a ela por
forma a manter o sistema em equilíbrio?






8- No mecanismo da figura ao lado tem-se
OC = AC = CB = l
Qual deve ser o valor do momento que se deve aplicar á barra OC por forma a que o
sistema esteja em equilíbrio quando se aplica em A uma força vertical de cima para
baixo P e o ângulo entre OC e o eixo Ox é ϕ.







107

RESOLUÇÃO

1- O corpo suspenso está sujeito ao seu peso P, á tensão no fio T, e á força de
inércia F. Pelo princípio de D'Alembert, o sistema destas três forças
r r r
P T F , ,
está, em cada instante, em equilíbrio, isto é, tem resultante nula.

r r r
F + T + P = 0

com
x y T
= T
T
= T sin cos α α
r
r
P = P
e y

então T =
P
g
T = P sin cos α γ α
ou tg =
g
= g tg α
γ
γ α ⇒

2- Na posição de equilíbrio temos, aplicadas á massa, o peso e a tensão do fio.
Juntamos a estas forças a força de inércia, decomposta em componentes
normal e tangencial
r r
F F
in it
, e devemos ter, pelo princípio de D’Alembert

r r
r
T + P +
F
= 0
i

ou T - P -
F
= 0
in

se considerarmos apenas as projecções verticais.
Ora
in
1
2
F
= m
v
l

onde
r
v
1
é a velocidade na posição M
1
, logo

T = P + m
v
l
1
2


3- As forças exteriores são
r r r r
P T X Y
A A
, , , , respectivamente o peso, a tensão no fio e as componentes x e y da
reacção da articulação sobre a barra. Juntando a estas forças a força de inércia
r
F
in
o sistema estará, em cada
instante, em equilíbrio. Então, a soma dos momentos em relação a um ponto é nula. Como desconhecemos as
reacções em A, escolhemos precisamente este ponto para o cálculo dos momentos.

A
z M
( P ) = P
l
2

e
r
r
r
sin α ;
r r
r
M T Tl e
A z
( ) cos · − α
e resta obter o momento da força de inércia
r r
M R
A in
( ) .
Seja ξ um eixo que coincide com a barra. O momento das forças de
inércia será, em módulo
1


0
l
2
x y dm

ω

Como

1
O elemento de massa dm descreve uma circunferência de raio x , a força de inércia aplicada a esse elemento de massa é a
força centrífuga que em módulo iguala a força centrípeta dm
v
x
x
x
dm xdm
2
2
2
2
· · ω ω .



108
x = y = dm =
M
l
d ξ α ξ α ξ sin , cos ,
vem:
in
0
l
2
2
2 2
M
=
M
l
d =
P
3 g

l


ω
ξ α α ξ
ω
α α sin cos sin cos
e portanto

i
i
2 2
M
= - T l + P
l
2
+
P
3 g

l
= 0

cos sin sin cos α α
ω
α α

T = P (
l
3 g
+
1
2
tg )
2
ω
α α sin


4- Sejam δ S
A
e δ S
B
deslocamentos virtuais dos pontos A e B. Estes deslocamentos não são independentes,
com efeito é fácil ver que

δ δ
S
= 3
S B A

então, o princípio dos trabalhos virtuais permite escrever
δ δ δ δ
W
+
W
= 0 = P
S
- Q
S A B A b

portanto
P
S
- Q
S
= 0
( 3 P - Q )
S
= 0
A b
B
δ δ
δ

e, como o deslocamento virtual do ponto B é arbitrário deve ter-se
3 P - Q = 0
Q = 3 P

que é a condição procurada.


5- O trabalho virtual do binário é, em módulo
2

M δ ϕ
e o trabalho virtual da força
r
P é
P S
B
δ
então: M -
S
= 0
B
δ ϕ δ

Como

δ ϕ
δ
ω
t
=
oA
é a velocidade angular de rotação da barra OA em torno de O

δ
δ

S
t
=
v
B
B
é a velocidade do ponto B


2
O trabalho das duas forças iguais e opostas de um binário é 2Fds onde ds é um deslocamento elementar sobre uma
circunferência de raio r, portanto ds r d · ϕ portanto o trabalho fica 2F r d Md ϕ ϕ · onde M é o momento do binário
calculado em relação ao ponto médio dos pontos de aplicação das forças.

109
vem:
M P v = 0 M =
P v
OA B
B
OA
ω
ω
− ⇒
e resta obter a relação entre
r
v
B
e ω
oA
. O problema agora é meramente cinemático. A barra OA tem movimento
de rotação em torno de O, portanto, o ponto A terá velocidade
v = r onde r = OA
A OA
ω
perpendicular á barra OA. A velocidade
r
v
B
é dirigida segundo BO. Tem-se (ver figura seguinte):
v = v
A B
cos cos α β
uma vez que os pontos A e B têm de mover-se solidariamente, e
∠ ⇒ OAD = + = 90 - ( + ) ϕ β α ϕ β
então
v = r r
( + )

= r ( + tg )
B OA OA OA
ω
α
β
ω
ϕ β
β
ω ϕ ϕ β
cos
cos
sin
cos
sin cos ·
porque sin( ) sin cos cos sin a b a b a b + · +
Como
3


sin sin
sin
sin

r
=

l

tg =

-
β ϕ
β
β
β 1
2

obtém-se:

B oA
2 2 2
v
= r ( 1 +
r

l
-
r

)
ω
ϕ
ϕ
ϕ
cos
sin
sin

e usando este resultado vem:

M = P r ( 1 +
r

l
-
r

)
2 2 2
cos
sin
sin
ϕ
ϕ
ϕ

6- Seja R δ ϕ um deslocamento virtual de C, e - δ y um deslocamento virtual de B. Da figura podemos
estabelecer as relações seguintes:

l
OA
= OA =
l

cos
cos
ϕ
ϕ

e, do princípio dos trabalhos virtuais

3
Da figura vê-se que r l PA sin sin ϕ β · ·


110

Q R - P y = 0 δ ϕ δ

e resta obter a relação entre δ ϕ e δ y . A coordenada y do ponto A é

A
y = OA = l


= l tg sin
sin
cos
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
e δ ϕ δ ϕ
ϕ
δ ϕ y = l =
l


A
2
2
sec
cos

logo

Q R -
P l

= 0
Q R -
P l

= 0
Q =
P l
R
2
2
2
δ ϕ
ϕ
δ ϕ
ϕ
ϕ
cos
cos
cos



7- Os deslocamentos virtuais de A, B e C são
R para C r para A r para B δϕ δϕ δϕ , ,
1 2

Em A e B as forças aplicadas são Q/2 , então, o princípio dos trabalhos virtuais escreve-se

PR +
Q
2
r -
Q
2
r = 0
P R +
Q
2
( r r ) = 0
P =
Q
2 R
( r r )
δ ϕ δϕ δϕ
1 2
1 2
2 1




8-
Seja - δy um deslocamento virtual de A, e l δϕ um deslocamento virtual de C.
Em C deve aplicar-se uma força
r
F perpendicular a OC. Pelo princípio dos
trabalhos virtuais
( P ) ( y ) + F l = 0 − −δ δϕ (1)
e resta obter a relação entre δy e δϕ que não são deslocamentos independentes.
Como a coordenada y do ponto A é

y = 2 l sin ϕ

tem-se δ ϕ δϕ y = 2 l cos
e utilizando esta relação em (1) vem

P y + F l = 0
2 P l + F l = 0
δ δϕ
ϕ δϕ δϕ cos

logo

2 P + F = 0 cos ϕ


111
portanto F = - 2 P cos ϕ
e o momento será: M = 2 P l cos ϕ

















































112












SUMÁRIO

I II III 51

CENTRO DE MASSA MOMENTO DE INÉRCIA DINÂMICA DA PARTÍCULA: Trabalho, Teorema Das Forças Vivas, Forças Conservativas, Potêncial

7 25

IV

TORSOR CINÉTICO ( sistemas discretos ) Momento linear Momento angular Variação do momento angular. TORSOR CINÉTICO, ENERGIA CINÉTICA TEOREMAS DE KOENIG PRINCÍPIO DE D’ALEMBERT. TRABALHO EM COORDENADAS GENERALIZADAS. PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

69

V

83

VI

105

1

2

1953. Mathematical Methods in the Physical Sciences. MIR Moscovo Mecânica. E. Principes Fondamentaux de la Mecanique. H. 1976. MIR Moscovo Classical Mechanics. Inc. Cambridge 42. C. 1978. Fonseca. Eng. J.L. 1981. Addison-Wesley Publishing Company. 1978. Élements de Mécanique Rationnelle. MIR Moscovo Curso de Mecânica. 3 . e Livros Técnicos e Ciêntíficos Targ. Adhemar Irodov. I. Landau. Mary L. Quadros e Costa ( 3 Tomos ). . S.BIBLIOGRAFIA BÁSICA: Mecânica II Prof.A. Inc.B. Goldstein. Mass. L. second edition 1983. John Wiley & Sons. COCITE BIBLIOGRAFIA ADICIONAL: Boas.: Lifshits. Editora S.

4 .

Um ponto sobre uma variável indica a derivada total em relação ao tempo dessa variável. etc.. ⋅ é o produto interno entre vectores. V potencial escalar. de símbolo também J ) r g Aceleração da gravidade na superfície da Terra ( = 9. 5 . U função de força. × é o produto externo entre vectores. I ou J Momento de inércia ( não confundir com a unidade de energia Joule. W Trabalho. quantidade de movimento ou momento linear. não confundir. ∆ ou δ significa sempre "variação" ou "intervalo".. ⇒ Sinal de implicação. por exemplo: & ϕ = dϕ dt dois pontos indicam a segunda derivada. r r Momento angular é indicado σ ou L que são duas designações comuns para esta grandeza.8 m/s2 ). NOTAÇÕES Centro de massa ou centro de gravidade é indicado pelos índices CM ou g . ∀ Quantificador universal.. τ r ω Período. r r Q ou q M Por vezes representa "massa" outras refere-se a "momento das forças". três a terceira. ∇ Gradiente. T ou Ec Energia cinética. Velocidade angular.

. ∠ Angulo. Chamadas assinaladas com o sinal † remetem o leitor para as notas finais. 6 .

Calcule as coordenadas do centro de massa desse sólido supondo: (a) A densidade constante.Centro de Massa 1. 5. Y=a. acima do eixo OX.Determine as coordenadas do centro de massa dos seguintes volumes. 3.Considere as distribuições lineares de massa. (b) A massa correspondente a essa área se a densidade superficial for ρ (x. 4.Considere. das figuras seguintes: Determine as coordenadas do centro de massa destas distribuições. (b) A densidade proporcional á coordenada y do ponto do sólido considerado. gerando um sólido que é limitado pelos planos Y=0. supondo que a distribuição de massa apresenta densidade constante: (a) Semi esfera de raio R. de x=0 a x=1.Dada a curva y = x2. no plano ZOY a recta Y=z. (d) O centro de massa correspondente a essa área. (b) Cone recto de raio R e altura H (c) Semi superfície esférica. e no plano YOX a parábola X2 = 2pY.Considere as seguintes distribuições de massa superficiais planas de densidade constante: Determine as coordenadas do centro de gravidade de cada uma destas distribuições. Uma recta paralela ao plano XOZ move-se apoiando-se constantemente sobre a recta e a parábola consideradas.y) = xy. com densidade constante. Z=0 e X=0. 2. 7 . (c) O comprimento da curva. obter: (a) A área sob a curva. (d) Superfície cónica de raio R e altura H.

Ao longo de um cilindro de comprimento L e raio r desliza um disco de espessura b e raio R do mesmo material. constituídos por uma semi-esfera. em cada ponto.Calcule as coordenadas do centro de massa do volume da figura ao lado. um cone e um cilindro. 7. (d) Calcule o volume do sólido gerado por essa área quando esta roda em torno de OY. se o raio da semi esfera for R e as alturas do cone e do cilindro forem h.Calcule as coordenadas do centro de massa de um quarto de circunferência cuja densidade é.Calcule o volume gerado por rotação da superfície do problema anterior em torno do eixo OX: (a) Por integração directa. (1º teste 1994) 8 . Determine a distancia e de forma a que o centro de massa fique á distância L/n de A. 9. (a) Ache o Centro de Massa da linha AB.Dados os sólidos da figura ao lado. (c) Por aplicação do teorema de Guldin. (c) Calcule a área da superfície gerada pela linha AB quando roda em torno de OX. um cilindro e um cone recto. (b) Evitando a integração tripla dividindo o volume em "fatias" paralelas ao plano YOZ. supondo a densidade constante. (b) Ache o centro de Massa da superfície limitada pela linha AB e pelos eixos coordenados.6. constituído por uma semi-esfera. 10.Considere a figura ao lado. (e) O teorema de Guldin é aplicável a linhas e áreas não homogéneas ? Justifique. 11. proporcional ao comprimento do arco contado a partir de uma extremidade. 8. determine a relação que deve existir entre R e h para que o centro de massa dos sólidos se situe no centro da semi esfera.

(1º teste 94) 13. (a) Calcule o Centro de massa do sólido. (2º teste 94) 14.ao lado).1ªE. tem massa específica proporcional á distancia ao plano OXY (fig. R1 < R2 que apresenta massa específica dada por 1/r. b e c.t . (Exame 1ªC. 2 . O sólido é de revolução em torno de OZ. (2º teste 94) 15. t . (ii) Por cálculo directo. (Exame 1ªC.t . t2 ) P2 ( 0 . (b) Calcule a área da superfície gerada por essa linha quando roda em torno de OX: (i) por aplicação do teorema de Guldin.1ªE. (a) Calcule o centro de massa da linha. Verifique por cálculo directo.94) 9 . Calcule as coordenadas do centro de massa do paralelipípedo.12. o eixo OX e as rectas x=0 e x=2a. Obtenha as coordenadas do centro de massa do sólido suposto homogéneo. r Calcule o vector RCM do centro de massa do sistema. t ) e massas respectivamente 1. (b) Faça rodar a secção do corte em torno de OX e calcule o volume do sólido assim gerado. (2º teste 94) 16. 2.94) 17.Considere o volume.Considere a LINHA ABC da figura ao lado. e 3.Um sistema de três massas pontuais tem posições dadas por P 1 ( t . 2 t ) P3 ( t2 . ( θ é o angulo entre r e o eixo OZ ) Considere que α é arbitrário.Considere o sólido homogéneo representado na figura ao lado em corte. cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α . 0 .Calcule as coordenadas do centro de massa do sólido compreendido entre as superfícies das duas semiesferas 2 2 2 2 x + y + z = R1 2 x 2 + y + z2 = R 2 2 z ≥ 0 . (c) Calcule o volume do sólido gerado por rotação em torno de OY da área compreendida entre a linha ABC.Um paralelipípedo de arestas a.

94) 10 .2ªE. mas de densidade diferente.2ªE. 3 respectivamente. (b) Calcule o momento linear total do sistema nesse instante. t .Três Partículas de massas 2. também homogénea. 1.18. 2 ) (a) Calcule a velocidade do centro de massa do sistema no instante t=1. 1 . encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao lado. Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o centro de massa do conjunto se encontre no centro da semi esfera ? (Exame 1ªC. . têm vectores de posição r 2 r1 = ( t .Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade ρ e aresta h.94) 19. t ) r r 3 = ( t2 . t ) r r2 = ( 2 t .t . (Exame 1ªC.

para cada semi circunferencia. -2r/π) . l = πr CM3 = (-r. l = 2πr Por simetria é XCM = 0 e 4r 2r 2r 2πr + πr πr 2r π π π = = πr + πr + 2πr π CM2 = (r. X CM arco = 0 Y CM arco = b + a π π 2 para o conjunto das três rectas tem-se a πa b2 (b + ) + (a + 2b) π a b + a 2 + 2 b2 2 a + 2b π = X CM = 0 Y CM = πa 2a + 4b + a π a + 2b + 2 (c) Vejamos primeiro qual é a posição do CM de uma semi-circunferencia. CM1 = (a/4. a/2) A1 = a2/2 . 4r/π) . 2r/π) . para o arco é: a2 2 = b+ a . as seguintes coordenadas dos centros de massa: CM1 = (0. CM2 = (3a/4. ∫ r sin θ dθ Y CM = 0 π ∫ r dθ 0 π = 2r π Temos então. a/4) A2 = a2/4 11 . l = πr Y CM 2(a) Tem-se.(a) X CM a a + 0b + ac ∑ l i xi 2 = = = a+ b+ c ∑ li a (a + 2c) = 2 (a + b + c) ∑ li y i b 2 + c2 = Y CM = ∑ li 2 (a + b + c) (b) O comprimento do arco é 2π l = a 2 = πa 2 2 a a a2 sin θ dθ = 2 2 2 e ∫ l y dl = ∫ 0 π então.RESOLUÇÕES 1.

então X CM = Y CM A1 X CM1 + A3 X CM3 .A2 Y CM2 A Y = 1 CM1 = 1. O centro de massa do 1/4 de círculo tem coordenadas XCM c = YCM c = a .18 A1 + A3 .14 A1 + A3 . YCM 2 = 4r/3π = 32/3π Para o semi círculo de raio 5 é XCM 2 = 0.A2 12 .5 e YCM 3 = -5.3π a2 4 (d) Para o semi círculo de raio 8 é XCM 1 = 0. e área A3 = 30.4a/3π e área Ac = πa2/4 Por outro lado o quadrado tem XCM q = YCM q = a/2 e Aq = a2 portanto a2 X CM tot = Y CM tot = a 4a a2 . A2 = 25π/2 O centro de massa do rectangulo tem coordenadas XCM 3 = 6. Aq = a2 então 3 At Y CM t + Aq Y CM q = (7 + Y CM = 36 At + Aq 3)a (c) Comecemos por calcular as coordenadas do centro de massa de 1/4 de círculo centrado na origem de um sistema de eixos.3π a π a2 12 .X CM a2 a a2 3 + a 5 4 4 = 2 42 = a 2 12 a a + 4 2 Y CM a2 a a2 a + 4 4 = 5 a = 2 2 3 2 12 a 4 Por simetria é XCM = 0. As áreas são At = a2 31/2/4.π (a ) 2 4 3π = 10 . Por simetria vê-se que YCM = XCM e ∫ x dx dy X cm = s ∫ dx dy s = r=0 θ =0 a ∫ ∫ a π 2 r 2 cos θ dr dθ π 2 = r dr dθ 4a 3π r=0 θ =0 ∫ ∫ Passamos agora á figura inicial. YCM 2 = 4r/3π = 20/3π As áreas destes círculos são A1 = 32π . e como para superfícies triangulares o centro de massa está á distancia h/3 da base tem-se Y CM t = a + a 2 3 = 2 3 + 1 a 2 3 (b) Para o quadrado é YCM q = a/2.A2 X CM2 = 2.A2 + A3 Y CM3 . A altura do triangulo é 31/2 a/2 .

tem-se então h I 1 = 2π ∫ 0  r2     2 0 Rz h R 2 π h2 z dz = . á altura z tem-se r = z R/h. como r = R fica apenas 13 . 2π z ∫ 0 dϕ ∫ 0 R h r dr ∫ z dz 0 h Z CM = 2π ∫ 0 dϕ R z h = h I1 I2 ∫ 0 r dr ∫ dz 0 Como |J| = r. |J| = r2 sin θ. então: ∫zr Z CM = S 2 sin θ dr dθ dϕ = ∫ S 3 r sinθ cos θ dr dθ dϕ ∫ S r sin θ dr dθ dϕ 2 ∫ S r 2 sin θ dr dθ dϕ mas. Usando coordenadas esféricas tem-se r = Cte = R. Então. Para calcular ZCM utilizam-se coordenadas esféricas Z = r cos θ |J| = r2 sin θ 2 dv = r sin θ dϕ dθ dr e Z CM = ∫ v 2π z dv dv = = ∫ 0 dϕ 2π π 2 ∫ 0 dθ π 2 ∫ dr r 3 0 R R sin θ cos θ = sin θ ∫ v ∫ 0 dϕ ∫ dθ ∫ dr r 2 0 0 π 2 = 1 2 2π ∫ 0 dϕ ∫ 0 R r 3 dr ∫ π 2 0 sin 2θ dθ = sin θ dθ 2π ∫ 0 dϕ ∫ 0 R 3 R 8 r 2 dr ∫ 0 (b) Observando a figura conclui-se que R/h = r/z onde r e z são coordenadas cilíndricas. z = r cos θ.3(a) Por simetria vê-se que XCM = YCM = 0. 4 I 2 = 2π ∫ 0 h  r2     2 0 Rz h dz = R2 πh 3 portanto Z CM = 3 I1 = h 4 I2 (c) Por simetria tem-se que XCM = YCM = 0.

proporcionais ás secções. a coordenada X do CM será Xg = V ∫ xg dV V ∫ .0) e C(0. = a 3 c c z (x) = − (x − a) = (a − x) a a De igual modo: 14 .R Z CM = 3 ∫ S 2π sin θ cos θ dθ dϕ 2 r ∫ S sin θ dθ dϕ R = 2 ∫ 0 dϕ 2π ∫ 0 dϕ 0 π 2 ∫ π sin ξ dξ = sin θ dθ R 2 ∫ 0 (d) Neste caso é mais útil utilizar coordenadas esféricas uma vez que o angulo θ se mantem constante. z (x) c = (a − x ) 3 3a e tudo se passa como se tivessemos massas.0.b. para cada secção as coordenadas do CM são . Tem-se z = r cos θ . concentradas nos centros de massa de cada secção. então. B(0. para todo o corpo. função de x A( x ) = xg = x yg = b 3 zg = b z ( x ) bc = (a − x) 2 2a e...c). paralela a Oyz temos a área. .0. mas. por outro lado s = cos θ = h2 + R2 h = s h h2 + R 2 então ∫ Z CM = S z r sin θ dr dϕ 2 ∫ = S h2 + R2 r cos θ dr dϕ 3 ∫ S r sin θ dr dϕ 2 ∫ s r dr dϕ 2 = h h + R 2 2 0 h2 + R2 ∫ ∫ 0 2π r 3 dr r 2 dr ∫ 0 dϕ = dϕ 2π ∫ 0 3 h 4 PROBLEMA: São dados os pontos A(0. Uma terceira recta R paralela ao plano Oyz desliza apoiada nas duas primeiras rectas desde x=a até x=0. uma recta paralela a ox que passa por B e a recta que passa por A e C. mas dV = A( x ) dx logo: dV Xg = ∫ xg A(x) dx 0 a ∫ A(x ) dx 0 a = .a). Determine o centro de massa do volume limitado pelos planos coordenados e pela superfície gerada pela recta móvel. R: Para cada secção triangular.

xg = 2 p 12 y . = 2c 9 4(a) A área de cada secção paralela a OXZ pode escrever-se em função de y y 2py 2 p 32 A(y) = = y 2 2 e as coordenadas do centro de massa de cada uma das secções são yg = y .Yg = ∫ yg A(x) dx 0 a ∫ A(x) dx 0 a b = . y. = 3 .. e continuamos a ter yg = y .. xg = 2 p 12 y . z) = ky tem-se ρ (x.. y. Zg = ∫ zg A(x) dx 0 a ∫ A(x) dx 0 a = .. z) = ρ (y) . 3 zg = y 3 temos pois ρ Y CM = ρ ∫ 0 a y a 2p 3 2 y dy 2 2p 3 2 y dy 2 ρ ∫ = a y5 2 dy = 32 ∫ 0 0 a ∫y 0 dy 5 a 7 a ∫ 0 a y1 2 ρ X CM = 2p 3 2 y 3 2p dy 2 ∫ 0 a = 2p 3 2 y dy 2 2p 3 a ∫ 0 0 a ∫ y 2 dy = y 32 dy 5 2p 18 a ρ Z CM = ∫ 0 a y 3 2p 3 2 y dy 2 2p 3 2 y dy 2 ρ ∫ 0 a = 1 3 ∫ ∫ 0 0 a y5 2 dx = y 3 2 dx 5 a 21 (b) No caso ρ (x. 3 zg = y 3 e ∫ Y CM = 0 a 0 a kyy 2p 3 2 y dy 2 2p 3 2 y dy 2 ∫ = a y 7 2 dy = y 5 2 dy 7 a 9 ∫ ky ∫ 0 0 a 15 .

e l = 1 2 ∫ 0 2 1 + y2 1 + y2 dy = 1 [ 2 ∫ 0 2 dy 1 + y2 2 + y ∫ 0 2 2 y 2 1 + y2 dy ] dy l = 1 [ log ( y + 2 2 1 + y 2 |0 + ∫ 0 1 + y2 16 . então d x = d y / 2.∫ X CM = 0 a k y y1 2 2p 3 2 y 3 2p dy 3 ∫ ky 0 a = 2p 3 2 y dy 2 y 3 2p 3 2 y dy 2 2p 3 2 y dy 2 2p 3 a ∫ 0 0 a ∫ a y 3 dy = y 52 dy 7 2p 24 a ∫ ky Z CM = 0 a 0 a = ∫ ky 5(a) A = 1 3 ∫ ∫ 0 0 a y 7 2 dy = y 5 2 dy 7 a 27 ∫∫ ds = ∫∫ dx dy = ∫ dx ∫ dy 0 0 1 x2 = ∫ 0 1 x 2 dx = 1 3 (b) Com ρ = xy tem-se M = ∫∫ dm = ∫∫ ρ ds = ∫∫ x y dx dy = = ∫x∫ 0 0 1 x2 y dy dx = ∫ 0 1 1 y 2 x2 [ ]0 = 12 2 (c) O comprimento do arco é l = dl ∫ e. o elemento de arco é dl = 2 dx 2 + dy = 1+ ( dy 2 ) dx dx então l = ∫ dl = ∫ 0 0 1 1 dy 2 1+ ( ) = dx ∫ 0 1 1 + 4 x 2 dx seja 2 x = y .

Em relação á integração em y os limites de integração serão: 4 2 x . no caso em causa é 2 y + z2 = x 4 Considere-se um desses círculos.x2 + x2 o integral a calcular será: 17 .o último integral integra-se por partes. as secções paralelas a ZOY são círculos de raio f(x).z e para a integração em z devemos integrar entre o fundo e o topo do círculo . portanto a equação da superfície gerada é 2 2 y + z2 = f ( x ) que.z . 4 2 x . Fazendo u = y du = dy dv = y dy 1 + y2 v = 1 + y2 obtém-se ∫ 0 2 y y 1+ y 2 dy = y 1 + y2 2 0 ∫ 0 2 1 + y 2 dy = 2 5 - ∫ 0 2 1 + y 2 dy então l = 1 2 ∫ 0 2 1 + y 2 dy = 1 log ( 2 + 2 5) + 2 5 1 2 2 ∫ 0 2 1 + y 2 dy 2l = 2 5 + log ( 2 + 5 ) 2 2 5 + log ( 2 + 5 ) l = 4 ∫ ∫ x dm (d) X CM = ∫ ∫ dm S S = 12 ∫ ∫ x ρ dx dy = S 12 ∫ 0 1 1 x2 x 2 ∫ y dy dx = 0 2 y dy dx = 6 7 ∫ ∫ y dm Y CM = ∫ ∫ dm S S = 12 ∫ ∫ y ρ dx dy = 12 ∫ x ∫ S 0 0 x2 1 2 6(a) Quando qualquer função f(x) roda em torno do eixo OX.

z = ∫ 0 1 [z 4 2 4 x .x . Seja u=θ du = dθ π 2 dv = cos θ dθ v = sin θ X CM = 8 R π R 2 [ (θ sin θ )0 - ∫ 0 π 2 sin θ dθ ] π R = 8 2 ( + 1) = 4 2 ( π + 2) 2 π π 18 .z + x arcsin z x 2 ]-xx2 dx = (tabelas) = 2 ∫πx 0 1 4 dx = π 5 Ver resolução deste integral no final desta série (b) Cafa “fatia” é um cilindro achatado de altura dx e área da base π f 2 ( x ) . portanto de volume dV = π f 2 dx = π x 2 dx e o volume será V = dV = π x 2 dx = 0 ∫ ∫ 1 π 5 (c) YCM : O teorema de Guldin apenas é aplicável a superfícies homogéneas.x2 ∫ 4 dy 2 .V = ∫ dx ∫ 0 1 x2 x 4 .z2 dz .Em coordenadas polares é X = R cos θ π 2 e ρ ( θ ) = k R θ . então: ∫ R cos θ k R θ dθ X CM = 0 ∫ k R θ dθ 0 π 2 R2 = R ∫ θ cos θ dθ 0 π 2 ∫ θ dθ 0 π 2 O integral do numerador integra-se por partes. temos portanto de voltar a calcular ∫ ∫ y dm Y CM = ∫ ∫ dm S S ∫∫ y = S dx dy = 3 13 ∫∫ 0 0 1 x2 2 y dy dx = 3 10 então V = A π YCM = π 5 7.

Vcone = 1/3 π R12 h Vcil = π R2 l Vesf = 2/3 π R23 X CM cone V cone + X CM cil V cil + X CM esf V esf V cil + V esf + V cone = 2 1 3 R1 h2 + 6 r 2 l (2h + l) + 8 R3 (h + l) + 3 R 4 2 2 2 2 3 4 R1 h + 3 r l + 2 R 3 e. Tem-se Vcone = π R2 h / 3 V semi esf = 2 π R / 3 então impõe-se que 0 = Ycm cone = h / 4 Ycm semi esf = .θ cos θ )0 + ∫ 0 π 2 cos θ dθ ] = 8 R π 2 8.Y CM = R R2 3 ∫ 0 π 2 θ sin θ dθ π 2 = 8 R π 2 π 2 ∫ 0 θ sin θ dθ ∫ θ dθ 0 e com u=θ du = dθ R π 2 dv = sin θ dθ v = . Dos problemas anteriores sabemos já Se for 0 o vertice do cone tem-se XCM cone = h + h/4 XCM cil = h + l/2 XCM esf = h + l + 3/8 R2 logo X CM = as posições dos centros de massa do cone.3 R / 8 0 = V cil Y CM cil + V semi esf Y CM semi esf V cil + V semi esf 2 h2 = R 2 ⇒ R = 2h 19 . por simetria YCM = ZCM = 0 9.3 R / 8 V cone Y CM cone + V semi esf Y CM semi esf V cone + V semi esf 2 2 h2 = R 12 ⇒ h = 3 R 8 Para o segundo sólido tem-se Vcil = π R2 h V semi esf = 2 π R / 3 e impõe-se que Ycm cil = h / 2 Ycm semi esf = .cos θ π 2 Y CM = 8 [ (. do cilindro e da semi esfera.

(a) O CM do segmento AC é Xg1=a/2.10.Pretende-se que XCM = L / n. então Vcil = π r2 L Vanel = π b (R2 . ∫ x dx dy = ∫ dx dy (b) c X g2 = r=0 θ =0 a π /2 r=0 θ =0 ∫ ∫ a π/2 r 2 cosθ dr dθ = r dr dθ ∫ ∫ 4a 3π temos pois X2g = a + 4a/(3π). Xg1 = a/2 . Então 20 .r ) n 2 n 2 11. para calcular o CM suponhamos o circulo centrado na origem. Yg1 = a/2 Para o quarto de circulo é m2 = π a2/4 e. Yg1=a. O CM do quarto de circunferência.r 2 ) ou seja e = 1 1 L b L2 r 2 ( )+ 2 2 b( R .r2) Xcm cil = L / 2 Xcm anel = e + b / 2 portanto L = n π r2 b L2 + π b ( R2 . Por considerações de simetria temos que as coordenadas X e Y do CM são iguais.r 2 ) ( l + ) 2 2 π r 2 L + π b ( R2 . centrada na origem é Xc g2 ∫ x dm = = ∫ dm ∫ 0 π 2 2 a cosθ dθ π 2 = 2a = Yc g2 π ∫ a dθ 0 então portanto X g2 = a + 2a π Y g2 = 2a π X gt 2 2a πa a + (a + ) 2 2 = π + 3 a π = πa π + 2 a+ 2 4a a2 + a2 = Y gt = πa π+ 2 a+ 2 Para o quadrado é m1 = a2 . Y2g = 4a/(3π). Seja cil o índice que se refere ao cilíndro e anel o indice que se refere ao anel.

Basta ver que.X gt 3 4 a π a2 a + (a + ) 3π 4 = 3 π + 10 a = 2 π a2 3 π + 12 a2 + 4 . Quanto a Zcm. pelo teorema da composição: Arect Z cm rect .Atri 2 h Z cm = 3 4 Pelo teorema de Guldin tem-se então V = A 2 π Z cm = π r h2 3 Z cm = Por cálculo directo temos Vcil = 2 π R h2 .V con Z cm π R 2 h2 π R2 h2 5 2 12 = = h 2 π R h 8 2 π R h 3 (b) Vamos obter a coordenada Zcm do CM da área a tracejado. pelo teorema da composição é Vcil = πR2h. pelo teorema de Guldin V = A 2 π X gt = .. Zcmrect = h/2. Zcmtri = h/3 então.Atri Z cm tri Arect . Atri = Rh .Q.2 π R h2/3 = 4 π R h2/3 C. (a) Por simetria vê-se que para cada 1/4 de circunferência se tem Xcm = Ycm 21 . Tem-se Arect = 2Rh. Zcmcon = h/4 Z cm = V cil Z cm cil .. independentemente da distribuição de massa. então V = 2 π R h2 . (a) Por considerações de simetria tem-se Xcm = Ycm = 0. = (10 + 3 π ) π a 3 6 (e) NÃO.V con Z cm con V cil . 12. Zcmcil = h/2. Vcon = πR2h/3 . 13.M.. o volume gerado por uma superfície é sempre igual. Y gt = 20 a 24 + 6 π (c) O comprimento da linha é l = a + πa/2 . 2 Vcone = 2 π R h2/3. e deitando mão ao Teorema de Guldin temos que: A = l 2 π Y gt = (a + 4a πa )2π = 4 π a2 π+ 2 2 (d) A área limitada pela linha e pelos eixos é A = a2 + π a2 4 O volume será.

Z CM = v v z dm = ∫ 0 dϕ 2π ∫ 0 sin θ cos θ dθ α ∫ 0 r 3 dr ∫ dm ∫ 0 dϕ ∫ 0 sin θ dθ ∫ 0 a r 2 dr 22 .2 ) π π 2 2 = a π π πa Y cm (b) O comprimento da linha é l = a π .∫ a cos θ a d θ X cm = 0 π 2 ∫ adθ 0 π 2 = 2a π então.Conclui-se facilmente que. Para Z cm tem-se ρ = k z Z cm = volumr ∫ zdm = dm ∫ ∫ ∫ k z2 d z d y d x 0 0 0 a b c volume ∫ ∫ ∫ ∫ kzdzdydx 0 0 0 a b c = 2 c 3 O integral do denominador é a massa M = a b c2 k/2 . A = π a2/2 V = 2πaπ logo a2 = a3 π 2 2 14. portanto a área é A = 4 π a2 (c) Pelo teorema de Guldin temos que V = 2 π X cm(área) A É fácil concluir que X cm (área) = a . 2π α a ∫ 16. X cm = a a a a + (2 a . para toda a linha é 2a = π 2 . então (i) A = 2 π Y cm l = 4 π a2 (ii) O "volume" é o de duas semi esferas de raio a.R 3 2 2 3 R1 .Por simetria vê-se que X cm = Y cm .R 2 2 15. e Z cm = volume ∫ 2π zdm = dm ∫ ∫ ∫ 0 0 π 2 R2 volume ∫ R1 π 2π 2 1 r cos θ r 2 sin θ d r d θ dϕ r = R2 ∫ ∫ ∫ 0 0 R1 1 2 r sin θ d r d θ d ϕ r 3 1 R1 . Y cm = b/2 e X cm = a/2 .

Seja ρ' a densidade da semi esfera.= 1 2 | α ∫ 0 3 r a sin 2θ dθ | | 4 0 4 2α r a a |0 .cos α 8 17.1. 5 ) V CM (1) = 6 23 .2 t = ∑ mi 6 ∑ mi y i t+ 2 = = 6 ∑ mi ∑ mi zi t2 + 7 t = 6 ∑ mi Z CM = portanto r 3 t 2 . (a) e para t=1 é r r r d R CM r ∑ r i mi 1 .cos 2α 3a a = ( 1 + cos α ) 16 1 .cos α 3 1 . e um sistema de eixos centrado no centro da semi esfera com eixos XX e YY paralelos ás arestas horizontais do cubo e eixo ZZ paralelo ás arestas verticais. .4t + 1) V CM = 6 r 1 ( 10 . 2 t2 + t + 6 ) RCM = V CM = ∑ mi 6 dt r 1 (4 + 6t.| cos θ |0 3 3 = a 16 ∫ 0 sin ξ dξ = 1 . Temos SEMIESFERA Z CM = 3 h 16 M = ρ′ π h3 12 Z CM = h 2 CUBO M = ρ h3 então Z CMT ρ ′ π h4 ρ h4 64 2 = 1 3 ρ ′ π h + ρ h3 12 e temos de impor que ZCMT = 0. 1 + t . ) RCM = ( 6 6 6 18.2 t t + 2 t2 + 7 t . = ( 4 t + 3 t 2 . X CM = Y CM ∑ mi xi 3 t2 . logo: ρ ′ π h4 ρ h4 = 0 64 2 ρ ρ ′ = 32 π que conduz a 19. 1 .

4 t + 1 ) r e para t=1: p (1) = ( 10 . v 2 = ( 2 . 1 ) . 3 . 0 ) r vem p = ( 2 . 30 x2 x4 −z2 x2 V = dx 0 ∫ ∫ 1 dz − x2 − x4 − z2 ∫ dy = 2 ∫ dx ∫ 0 1 x 4 − z 2 dz − x2 π  2 z = x ⇒ t = 2 ∂z  seja z = x 2 sin t ⇒ = x 2 cos t e  ∂t z = − x2 ⇒ t = − π  2  então V = 2 dx 0 ∫ ∫ −x 4 1 x2 4 2 x − z dz = 2 dx 2 ∫ 1 π 2 0 −π 2 ∫ x − x sin t x cos t dt = 2 x dx 4 4 2 2 4 0 ∫ 1 π 2 −π 2 ∫ cos 2 t dt = 2 x dx 0 ∫ 1 π 2 −π ∫ π π π 1 1 1   41 dx = 2 x 4 dx = ( x5 ) 1 =  + cos 2t dt = 2 x  t + sin 2t 0 2 2  2  −π 2 4 2 5 5 2 0 0 ∫ 1 π 2 ∫ 1 24 . 1 . 1 . 1 ) + ( 6 t . v3 = ( 2 t . 2 t ) .1 . 4 t ) + ( 2 . 0 . . . 1 . 0 )= ( 4 + 6 t . 5 ) Resolução do integral da pag.2 . 0 .(b) O momento linear de um sistema discreto de partículas é r r p = ∑ mi v i r r r Como v1 = ( 1 .

Calcule o momento de inércia de um cilindro de revolução homogéneo de raio R e altura h em relação: (a) ao seu eixo (b) à base (c) a uma geratriz (d) ao centro de massa do cilindro (e) ao centro da base (f) ao diâmetro de uma secção à distancia R de uma das bases 8. homogénea.Calcule o momento de inércia de uma semi-esfera cuja densidade varia na razão directa da distancia à base.Considere a área compreendida entre a curva y=x2 o eixo Ox e a recta x=1.Escreva a equação da elipse central de inércia de uma área elíptica homogénea limitada pela elipse y2 x2 + 2 = 1 a2 b 25 . 9.Calcule o momento de inércia de um círculo homogéneo de raio R em relação: (a) ao centro (b) a um diâmetro (c) a um ponto da circunferência (d) a uma tangente 7. raio da base a em relação ao diâmetro da sua base. 4. em relação aos eixos Ox.Um anel circular de secção rectangular tem raio interior r. 6. 10. (b) em relação a um eixo que passa por um vértice e é perpendicular ao plano da lâmina. 5. Oy e Oz. raio exterior R e altura a. (b) Calcule os mesmos momentos de inércia considerando que a placa tem densidade dada por xy. Achar o valor de R1.Momento de Inércia 1.Calcule o momento de inércia do cone circular homogéneo de altura h. 2.Calcule o momento de inércia de um cilindro circular recto de altura h e raio da base a em relação a um eixo que serve de diâmetro da base. 3.Para uma lâmina quadrada de lado a calcule o momento de inércia (a) em relação a um dos lados. em relação ao centro da base.Escreva a equação da elipse central de inércia de um rectângulo de lados a e b. (a) Calcule os momentos de inércia de uma placa que ocupe essa área. O momento de inércia deste anel deve duplicar ao aumentarmos o raio Exterior de R para R1.

(1º Teste 94) 16. perpendicular ao plano do pêndulo e situado à distancia r da extremidade da barra. Calcular o momento de inércia do pêndulo em relação ao seu eixo de suspensão. determinar (a) a matriz de inércia (b) a elipse de inércia (c) a matriz central de inércia (d) a elipse central de inércia (e) os eixos principais de inércia 12. (c) Ache a matriz central de inércia do sistema. (b) Calcule a matriz de inércia da hemiesfera. A massa específica é ρ = 2z. (d) Calcule o momento de inércia em relação ao plano Z = R. z ≥ 0. (1º Teste 94) 26 . (d) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem. (c) Calcule o momento de inércia da hemiesfera em relação á recta x=y=z. (a) Calcule o Centro de Massa da hemiesfera.Considere a hemiesfera x2 + y2 + z2 ≤ R2 . 15. (b) Ache a matriz de inércia do sistema.Um cubo imaterial tem massas concentradas nos vértices (ver fig. O comprimento da barra é 4r onde r é o raio do disco.) (a) Ache o Centro de Massa do sistema material.Dada uma placa rectangular de lados a=1 e b=2. com σ =1/2.11. 14. (e) Ache o raio de giração em relação ao plano Oxy.Calcular o raio de giração do pêndulo do problema anterior em relação ao eixo que passa pela extremidade A da barra e é perpendicular ao plano do pêndulo.Um pêndulo compõe-se de uma barra delgada homogénea AB de peso P1 na extremidade da qual está fixo um disco homogéneo C de peso P2.Para um rectângulo de lados a e b calcular: (a) o momento de inércia em relação a um lado (b) o momento de inércia em relação a um vértice (c) o momento de inércia em relação a uma diagonal (d) a equação da elipse central de inércia 13.

o momento de inércia deste objecto em relação a um eixo que coincide com uma das arestas verticais do cubo. (a) Calcule a matriz de inércia do paralelipípedo. nesse caso. (e) Calcule o raio de giração do paralelipípedo em relação ao eixo OZ. (c) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem. (a) Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o centro de massa do conjunto se encontre no centro da semi esfera ? (já resolvido em Exercícios 3) (b) Calcule. ( θ é o angulo entre r e o eixo OZ ) Calcule o momento de inércia do sólido em relação ao plano XOY.Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade ρ e aresta h. tem massa específica proporcional á distancia ao plano OXY (fig. 18(Exame 1ºC. b e c. (d) Se for O'X'Y'Z' o sistema de eixos paralelos a OXYZ com origem no centro de massa calcule o momento de inércia do paralelipípedo em relação ás rectas x' = y' = z' e x'-3 = y' = z'.Um paralelipípedo de arestas a. encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao lado. (2º Teste 94) Considere o volume.ao lado). (b) Calcule a matriz central de inércia.17. também homogénea. (Exame 1ªC.94) 19. mas de densidade diferente. cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α .2ªE.1ªE. supondo agora que a densidade é ρ = sec 2 θ .94) 27 .

28 .

RESOLUÇÃO 1(a) O momento de inércia Iy em relação ao eixo OY é Iy = ∫∫ d 2 ρ dx dy onde d é a distancia do elemento dx dy ao eixo OY. (b) Com ρ = xy tem-se Iy = ∫ 0 1 x2 x dx 2 ∫ 0 dy + ρ 6 ρ ρ x dx = + 3 5 21 ∫∫ x 2 x y dx dy = ∫∫ x ∫ 0 1 3 y dx dy = 2 ∫ 0 1 x dx = 3 ∫ 0 1 x2 x dx 3 ∫ y dy 0 = x3 1 y x2 |0 dx = 2 16 29 . Neste caso d=x logo. com ρ = Cte Iy = ρ = ρ ∫∫ x x 2 2 dx dy = ρ ∫ 0 1 x2 x dx 5 2 ∫ 0 dy ∫ 0 1 [ y]0x 2 dx = ρ ρ x 1 |0 = 5 5 O momento de inércia Ix em relação a OX será Ix = ρ = ρ ∫∫ y 2 dx dy = ρ ∫ dx ∫ 0 0 1 x2 y 2 dy ∫ 0 1 3 ρ x7 1 ρ Y x2 |0 dx = |0 = 3 3 7 21 Quanto a Iz . a distancia do elemento dx dy a OZ é d = logo 2 2 I z = ∫∫ ρ ( x + y ) dx dy = 2 x2 + y ∫∫ ρ ∫ o 1 2 x dx dy + ∫∫ ρ 2 y dx dy = ρ Note-se que Iz = Ix + Iy .

em coordenadas cilíndricas é d = 2 2 2 r sin θ + z 30 . por exemplo Ix.Ix = ∫∫ y 2 x y dx dy = ∫∫ x y 4 3 dx dy = ∫ x dx ∫ 0 0 1 x2 y 3 dy = ∫x 0 1 1 y x2 |0 dx = 4 40 Iz = Ix + Iy = 1 1 7 + = 16 40 80 2(a) Iy = a a ∫∫ ρ x 2 dx dy = ρ ∫ 0 x dx 2 ∫ dy = 0 ρ 4 a 3 Usualmente os momentos de inércia apresentam-se em função da massa.Colocando o cilindro como mostra a figura ao lado. Como a massa da placa é M = a2 ρ tem-se Iy = M a2 3 (b) Iz = = ρ = ρ 3 ∫∫ ρ ( x 2 3 2 + y ) dx dy 2 ∫∫ x ∫ 0 a dx dy + ρ ρ 3 ∫∫ y ∫ 0 a 2 dx dy a x |0 dy + a y 3 |0 dx ρ 4 ρ 4 = a + a = 3 3 2 2 = ρ a4 = M a2 3 3 3. pretende-se calcular. A distancia entre o elemento de volume dx dy dz e o eixo OX é d = y 2 + z2 que.

a distancia do elemento de volume r dr dθ dz ao eixo E é dE = e IE = 2 r 2 cos2 θ + ( h .2 h z r ) dr dz dθ = ρ ∫ 0 cos2 θ dθ ρ a4 h 20 ∫ 0 h  r4  h   dz + ρ 2 π  4 0 z a ∫ 0 h  h2 2  h z2 2 r + r .Observando a figura vê-se que a r = h z ⇒ r = z a h Usando coordenadas cilíndricas.h z r 2  dz 2 2  0 h h h + a2 .logo Ix = ∫ v ρ ( x 2 + z 2 ) dx dy dz = ∫ ρ ( r 2 sin2 θ + z 2 ) r dr dθ dz = v = ρ ∫ 0 a 2π r dr 3 ∫ 0 sin θ dθ 2 ∫ o h dz + ρ ∫ 0 a 2π r dr ∫ 0 dθ ∫ 0 h z 2 dz = = 1 ρ a4 h 4 2π ∫ 0 sin2 θ dθ + π ρ a 2 h3 3 e resta calcular o integral do seno quadrado. É fácil integrá-lo por partes duas vezes e obtém-se π. Logo Ix = ρ a2 h π ( a2 h2 + ) 4 3 Como a massa do cilindro é M = ρ π a2 h vem finalmente Ix = M( h2 a2 + ) 4 3 4.a2 ) 6 10 4 3 3 3 z a 2π = ∫ 0 cos2 θ dθ + 2 π ρ ( a 2 31 .z ) ∫∫∫ ρ ( r 2 2 2 cos θ + ( h .z ) ) r dr dθ dz com portanto 2π h z 0<z<h a h 0<θ<2π 0 < r < z a/h IE = ρ 2π ∫ ∫ ∫ 0 0 0 ( r 3 cos2 θ + h2 r + z2 r .

em coordenadas polares I0 = ∫∫ ρ r 2 r dr dθ = ρ S 2π ∫ 0 dθ ∫ 0 R 3 r dr I0 ρ π R4 = 2 Como M = ρ π R2 fica I0 = M R2 2 (b) A distancia de dm ao diâmetro OX é y.Usando coordenadas cilíndricas temos que I R x = ρ = ∫ ∫ ∫ r o 0 R 2π a r dr dθ dz = 2 π ρ a 3 ∫ r R r 3 dr 2πρa 4 R ( r ) r = ρ π a ( R4 .r 4 6(a) A distancia do elemento dm á origem 0 é r. Integrando duas vezes por partes obtém-se π portanto ρ a2 h π ( 3 a 2 + 2 h2 ) IE = 60 5. como o último integral vale π 32 .r 4 ) 2 2 R1 = 4 2 R 4 . portanto. portanto I ox = 2π ∫∫ ρ y S 2 2 r dr dθ com y = r sin θ 2π I ox = ρ ∫ 0 sin θ dθ ∫ 0 R ρ 4 r dr = R 4 3 ∫ o 2 sin θ dθ e.r 4 ) 4 2 Para o novo raio R1 ter-se-ia I R1 = x e impõe-se que ρπa ( R4 .r 4 ) = 2 ( R4 .r 4 ) 1 2 I R1 = 2 I R x x ou seja ρπa ρπa 4 ( R1 .e de novo resta calcular o integral do coseno quadrado.

pelo teorema de Huyghens I g = I oz + M R 2 = 3 M R2 2 pois R é a distancia da geratriz ao eixo OZ.Considere-se o sistema de eixos da figura ao lado. (a) A distância do elemento dm ao eixo de revolução é r. então. então. 33 . portanto o teorema de Huyghens permite concluir que IT = I ox + M R 2 = M 5 R2 + M R2 = M R2 4 4 7. o teorema de Lagrange permite concluir que 2 I P = I0 + M R = M 3 R2 + M R2 = M R2 2 2 (d) O eixo OX passa pelo centro de massa.I ox = ρ π R4 R2 = M 4 4 (c) I0 é o momento de inércia em relação ao centro de massa. logo 2π Ib = ρ ∫ 0 dθ = ∫ o h z 2 dz 3 ∫ o R r dr = 2 π ρ h3 R2 3 2 ρ π h R2 h2 = M 3 3 (c) O eixo OZ passa pelo centro de massa. portanto: I oz = 2π ∫∫∫ ρ r V h 2 r dr dθ dz R 3 = ∫ o dθ ∫ dz ∫ ρ r 0 o dr = 2πρh R 4 4 como M = ρ π R2 h vem I oz = M R2 2 (b) A distancia do elemento dm á base do cilindro é z. e utilizemos coordenadas cilíndricas.

que o momento de inércia em relação a um diâmetro da base é I dB = M ( R2 h2 + ) 4 3 O teorema de Huyghens permite então escrever I dB = I ′ + h2 M 4 onde I' é o momento de inércia em relação ao plano paralelo á base que passa pelo centro de massa. Então I ′ = I dB h2 R2 h2 M = M( + ) 4 4 12 Uma secção à distancia R de uma das bases está à distancia então h/2 . do teorema de Lagrange tem-se que: I CB = I CM + h2 R2 h2 M = M( + ) 4 3 2 (f) Já vimos no problema 3.R da secção do centro de massa. tendo em conta que a distância de qualquer elemento dm a O é 2 2 z + r tem-se 2π h 2 R I CM = ρ ∫ 0 dθ - ∫h 2 dz ∫ ρ r ( z2 0 + r 2 ) dr 4  z3   r2  h2 r  = 2πρ[    + ( z ) −h 2   ]  4 0  3  −h 2  2  0 h2 R R = 2 π ρ R2 h ( h2 R2 h2 R2 + ) = M( + ) 24 4 12 2 (e) A distância do centro de massa ao centro da base é h/2.R )2 M = ( 15 R2 + 4 h2 .(d) Colocando o sistema de eixos como mostra a figura ao lado.12 h R ) 2 12 34 . I ′′ = I ′ + ( h M .

em coordenadas esféricas M = 2π π 2 ∫∫∫ dm V 2 = ∫ 0 dϕ ∫ k r cos θ r 0 sin θ dr dθ R = 2k π 2 ∫ o π 2 sin 2θ dθ kπ R 4 4 ∫ 0 r 3 dr = o momento de inércia em relação à origem é I0 = ∫∫∫ d V 2 dm = ∫∫∫ r V 2 ρ r 2 sin θ dθ dr dϕ = k 2 2π ∫∫∫ r V 4 k r sin θ cos θ dθ dr dϕ = k 2 ∫∫∫ r 5 sin 2θ dr dθ dϕ = V ∫ 0 dϕ ∫ 0 π 2 sin 2θ dθ ∫ 0 R r 5 dr = k π 6 R 6 ou em termos de massa I0 = 2 M R2 3 9.2 D x y = 1 2 2 ab b a y2 .A densidade é ρ = k z = k r cos θ então. a elipse de inércia no referencial da figura é A x2 + B y2 .8.M xy = 1 x2 + M 3 3 2 M 35 .Seja o rectângulo da figura ao lado. Então A = Ix = B = Iy = ∫ 0 0 a ∫ a dx 2 ∫ 0 b ρ y 2 dy = ρa 3 b b2 y |0 = M 3 3 ρb 3 a a2 |0 = M x 3 3 ρ a 2 b2 b = Ma 4 4 x dx ∫ 0 b ρ dy = D = I xy = ρ ∫ 0 a x dx ∫ 0 b ρ y dy = portanto. As coordenadas do centro de massa são X CM = a 2 Y CM = b 2 e a massa é M = ρ a b.

M x CM y CM ou seja: b 12 2 a B′ = M 12 D′ = 0 A′ = M 2 a equação da elipse central será: M b2 2 a2 2 y = 1 x + M 12 12 10. Seja O'X'Y' o referencial central. no entanto. Em coordenadas polares é X = r cos θ Y = r sin θ e portanto Ix = ρ ∫∫ S 2 y dx dy = ρ ∫∫ b S 2 2 3 Y a dX b dY = ρ b a ∫∫ Y S 2 dX dY e como a superfície é agora um círculo de raio 1: 36 . Ix = ρ ∫∫ y S 2 dx dy a equação da elipse é y2 x2 + 2 = 1 a2 b fazendo x = X a y = Y b tem-se dx = adX dy = bdY e a equação da elipse fica apenas X2 + Y2 = 1. a elipse central.Seja a elipse da figura ao lado.M ( x 2 + z2 ) CM CM D ′ = D . no plano OXY temos apenas um círculo. os elementos A'. D' da matriz de inércia neste novo referencial obtém-se de A.Queremos.M ( y 2 + z2 ) CM CM B ′ = B . isto é. B e D fazendo A′ = A . B'. isto é a elipse num referencial paralelo ao primeiro mas com origem no centro de massa.

2π Ix = ρ b a 3 ∫ ∫ 0 0 1 r 2 sin θ r dr dθ = ρ b 2 3 a 4 2π ∫ 0 ρ b3 a π sin θ dθ = 4 2 como a massa é M = ρ π a b vem Ix = M b2 4 Para Iy tem-se Iy = ρ e fazendo a mesma mudança de variável vem ∫∫ S 2 x dx dy Iy = ρ ∫∫ a S 2 2 3 X a dX b dY = ρ a b 2π ∫∫ X S 2 dX dY a3 b = ρ 4 Quanto a Ixy tem-se I xy = ρ 2π ∫ 0 cos2 θ dθ = ρ a3 b a2 π = M 4 4 ∫∫ x y dx dy S = ρ ∫∫ S 2 2 a b X Y dX dY 2π = ρa b 2 2 ∫ ∫ 0 0 1 a 2 b2 r sin θ r cos θ dr dθ = ρ 8 ∫ 0 sin 2θ dθ = 0 A matriz de inércia será pois [I] =  2 M b  4   0     0    2 a  M 4   Como [ I ] é diagonal. os eixos ox e oy são principais de inércia e a elipse central tem equação [x y]  2 M b  4   0     0    2 a  M  4   = 1  x  y   ou M b2 2 a2 2 y = 1 x + M 4 4 37 .

M X 2 = CM 3 4 12 1 1 + = 0 D1 = D .1 = 3 3 1 1 1 = B1 = B .M Y CM X CM = 2 2 2 A1 = A .M Y CM = logo [ Ic ] =  1 3   0    0    1   12  38 .11Ix 1 = ρ ∫ ∫ y dx dy = 2 2 ∫ 2 y dy 1 2 2 I y = ρ ∫ ∫ x dx dy = 1 2 1 2 0 2 ∫ dx = 0 1 4 3 ∫ dy ∫ 0 2 0 2 x dx = 1 1 3 1 2 I xy = ρ ∫ ∫ x y dx dy = ∫ 0 y dy ∫ x dx = 0 A matriz de inércia é [I] =        4 3 1 2  1 2   1  3 (b) A elipse de inércia é [ x y][I] ou  x  y = 1   4 2 1 2 y + xy = 1 x + 3 3 (c) Para obtermos a elipse central e a matriz central temos que X CM = 1 2 Y CM = 1 e M = 1 × 2 × 1 = 1 2 e portanto 4 1 .

1 + 2) Os eixos principais de inércia são pois rectas com declive m = 1 ± 2 39 .60 λ + 7 = 0 ⇒ λ = 6 1 = 0 4 2 2 Seja então λ1 = 5 + 6 2 2 o vector próprio associado a este valor próprio é ( x.λ) 3 3 5 ± 36 λ 2 .(d) A elipse central terá por equação: [x ou  x y] [ I 1 ]   = 1  y 1 2 1 2 y = 1 x + 3 12 (e) As direcções dos eixos principais de inércia são as direcções dos vectores próprios da matriz de inércia. então det ( I .1 2) Usando o outro valor próprio da matriz de inércia obtemos a outra direcção (1. y ) tal que [ I ]   = λ1    x   x  y   y            4 3 1 2 - 1 2 1 3         5 +   = ( 6  x  y   2 )   2  x  y   obtemos então um sistema de duas equações em x e y que conduz a y = (1 x = x 2)x portanto um dos eixos principais de inércia tem a direcção do vector (1. Sejam λ os valores próprios da matriz de inércia.λ 1 ) = 0 ⇒ ( 4 1 -λ ) ( .

12- Temos imediatamente M=ρab (a)
I a = I xx = A =

XCM = a/2

YCM = b/2

∫ ∫
o 0

a

b

ρ y 2 dx dy = M

b2 3

(b)
Iv = ρ

∫∫
0 0

a

b

( x 2 + y 2 ) dx dy = ρ b = M ( a 2 + b2 ) 3

a3 b3 + ρa 3 3

(c)
I xx = A = M I yy b 3 2 a = B = M 3 ab 4
2

I xy = D = ∫ ∫ ρ x y dx dy = M

logo
[I] =  2  M b  3    -M ab  4  -M  ab  4    2 a  M 3  

O momento de inércia IR em relação à recta y = b/a x, ou x/a = y/b, de versor (α,β) = ( será
M a 2 b2 I R = ( α , β ) [ Ii j ]   = 6 ( a 2 + b2 ) α    β

a a + b
2 2

,

b a + b2
2

)

40

(d) Para obtermos a equação da elipse central é necessário obter a matriz central.
b 12 2 a = M 12 = 0 X CM
 0    2 a  M 12  
2

A1 = A - M Y 2 = M CM B1 = B - M X 2 CM D1 = D - M Y CM
[I] =  2  M b  12   0   

e a equação da elipse central será
(x, y)  2  M b  12   0     0    2 a  M 12     = 1  x     y 

ou
b2 2 a2 2 y = 1 x + M 12 12 Como a matriz central é diagonal, os eixos centrais, paralelos ás arestas são eixos principais de inércia. M

13- Sendo o momento de inércia um integral, será a soma dos momentos de inércia da barra e do disco. Seja Ic o momento de inércia do disco em relação ao seu centro de massa:

Ic =

∫ ∫ ρ r 3 dr dθ =
0 0

r

2πρ

r4 r2 P r2 = M = 2 4 2 2g

onde

M = ρ π r2

Então, o momento de inércia do disco em relação ao ponto O será, pelo teorema de Lagrange:
2 I1 O = Ic + M ( 4 r ) =

33 P2 r 2 2 g

O momento de inércia da barra AB, em relação a O é
I AB =

-3r

r

ρ y 2 dy =

28 7 7 P1 2 ρ r3 = M r2 = r 3 3 3 g

O momento de inércia do pêndulo será pois
I = I c + I AB = 99 P2 + 14 P1 2 r 6g

41

14- O raio de giração em relação ao eixo que passa por A é
ρA = IA = M IA g P1 + P2

e resta obter IA. Do teorema de Lagrange, para o disco é
I CA = I c + 51 P2 ( 5 r )2 = P2 r 2 g 2g

Para a barra é
IA =

-4r

0

ρ y 2 dy =

ρ 3 3 16 P1 2 4 r = r 3 3 g

então
I A = I CA + I AB = 153 P2 r 2 + 32 P1 r 2 6g

logo
ρA = 153 P2 r 2 + 32 P1 r 2 g 6g P1 + P2 153 P2 + 32 P1 r 6 ( P1 + P2 )

=

15.

Temos
M =


i=1

8

mi = 16 m

(a)
X cm = Y cm = Z cm ∑ xi mi 2ma + 2ma + 3ma + 3ma 5 = = a ∑ mi 16 m 8

∑ y i mi 3ma + 3ma + 2ma + 2ma 5 = = a ∑ mi 16 m 8 ∑ zi mi ma + 2ma + 3ma + 2ma a = = = ∑ mi 16 m 2

(b)

I xx = I yy = I zz =

∑ ( yi2 ∑ ( xi2 ∑ ( yi2
i i i

+ zi2 ) mi = a 2 m + 2 a 2 m + 3 a 2 m + 6 a 2 m + 4 a 2 m + 2 a 2 m = 18 a 2 m + zi2 ) mi = a 2 m + 4 a 2 m + 2 a 2 m + 3 a 2 m + 6 a 2 m + 2 a 2 m = 18 a 2 m + xi2 ) mi = 2 a 2 m + 2 a 2 m + 6 a 2 m + 6 a 2 m + 2 a 2 m + 2 a 2 m = 20 a 2 m I xy =


i

xi y i mi = 3 a 2 m + 3 a 2 m = 6 a 2 m

42

M yg zg = 0 A matriz central será pois [ Ic ] =   31 a 2 m  4    a2 m  4   0    a2 m 4 31 2 a m 4 0 31 2 a m 4 31 2 a m 4 15 2 a m 2 a2 m 4 0  0    0    15 2  m a  2  (d) Para que a recta.5 a2 m    20 a 2 m  (c) Os elementos da matriz central obtêm-se a partir dos elementos da matriz anterior fazendo: 2 A1 = A .M x g y g = - E1 = E . c).Db . seja principal de inércia na origem deve ter-se [ I ]  = λ    a   a  b   b      c   c     ou seja Aa . 1).Fb + Cc = = = λ a b c Um versor com a direcção do eixo Oz é (0.5a m .M xg z g = F1 = F .6 a2 m  2   . com direcção de versor (a. b. 0.M ( x 2 + z2 ) = g g 2 C1 = C .5 a2 m  .6 a2 m 18 a 2 m . e temos pois -E/0 = -F/0 = C = λ 43 .Fc -Ea .5 a2 m   .I xz = I yz = ∑ ∑ i i x i zi mi = 2 a 2 m + 3 a 2 m = 5 a 2 m zi y i mi = 3 a 2 m + 2 a 2 m = 5 a 2 m A matriz de inércia será pois [ Ii j ] =  2  18 a m   .Ec -Da + Bb .M ( y g + z2 ) = g B1 = B .M ( x 2 + y g ) = g D1 = D .

portanto ⇒ I1 = 8 R 15 Z cm = (b) Para simplificar este problema vamos primeiro calcular os seguintes integrais: ∫ v 2 z dm . ∫ v 2 y dm . Seja u = cos θ du = . ∫ v 2 x dm temos: ∫ v 2 y dm = ∫ v 5 2 2 r sin θ sin ϕ sin 2θ dr dθ dϕ = R π 6 6 π 2 ∫ 0 2 sin θ sin 2θ dθ este último integral integra-se por partes u = sin2 θ du = 2 cos θ sin θ dθ dv = sin 2θ dθ v = -(cos 2θ)/2 44 . e em coordenadas esféricas temos z = r cos θ. 16. portanto Oz não é eixo principal de inércia na origem. dm = ρ dv = r3 sin 2θ dr dθ dφ então Z cm = r=0 θ =0 ϕ =0 π R 2π 2 r=0 θ =0 ϕ =0 ∫ ∫ ∫ R π 2 2π r 4 cosθ sin 2θ dr dθ dϕ = 3 r sin 2θ dr dθ dϕ 4 I1 R 5 I2 ∫ ∫ ∫ π 2 com I1 = ∫ 0 cosθ sin 2θ dθ .sin θ dθ 2 dv = sin 2θ v = -(cos 2θ)/2 1 1 2 2 I 1 = [− 1 cosθ cos 2θ ]π 0 2 − 1 2 ∫ 0 π 2 sin θ cos 2θ dθ = ∫ o π 2 sinθ cos 2θ dθ Integrando de novo por partes: u = sin θ .o que só se verifica se E = F = 0. (a) Por considerações de simetria tem-se Xg = Yg = 0. dv = cos 2θ dθ du = cos θ dθ . v = (sin 2θ)/2 1 1 1 [ ( sin θ sin 2θ 2 2 2 π )0 2 I1 = - 1 2 π 2 ∫ 0 sin 2θ cosθ dθ ] 2 3 1 1 + I1 = I1 2 4 Quanto a I2 é fácil ver que I2 = 1. |J| = r2 sin θ. π 2 I2 = ∫ 0 sin 2θ dr dθ dϕ I1 integra-se por partes.

) 3 3 3 1 1 1 . ) [ Ii j ]  .I = (- 1 π 2 sin θ cos 2θ ) 0 2 2 + 1 2 π 2 ∫ 0 cos 2θ sin 2θ dθ = 1 1 + 2 4 π 2 ∫ 0 sin 4θ dθ = 1 2 portanto ∫ v 2 y dm = R6 π 12 R6 π 6 R6 π 12 R6 π 4 R6 π 4 R6 π 6 De igual forma se obtém: e: Então I xx = I yy = I zz = ∫ v 2 z dm = ∫ v 2 x dm = ∫ v ( y 2 + z2 ) dm = ( x 2 + z 2 ) dm = ( y 2 + x 2 ) dm = ∫ v ∫ v e é fácil obter ainda a matriz de inércia será pois I xy = I xz = I yz = 0 [I] =  6  R π  4   0     0     0    0    R6 π   6  0 6 R π 4 0 (c) Um versor da recta é então IR = ( ( 1 1 1 .  3 3 3  1   3       1   3       1   3    6 4 R π IR = 18 45 . .

z ) v 2 dm = ∫ v 2 R dm + ∫ 2 z dm . então I z=R = ∫ (R .(d) A distancia de qualquer elemento de massa dm da hemiesfera ao plano z=R é R-z. Tem-se M = ∫ dm = v π R4 2 e o momento de inércia em relação ao plano Oxy é I = ∫ v 2 z dm = π R6 6 R 3 logo 17(a) I xx = I yy = Ρ = π R6 2 = 6 π R4 ∫ (y v v 2 + z2 ) d m = k + z2 ) d m = k ∫ v y2 z d x d y d z + k x2 z d x d y d z + k ∫ v z2 z d x d y d z = z2 z d x d y d z = M (2 b2 + 3 c2 ) 6 M (2 a 2 + 3 c2 ) 6 M ( a 2 + b2 ) 3 M bc 3 ∫ ( x2 v ∫ v ∫ v I zz = I xy = ∫ v ∫ ( x2 + y2 ) d m = k ∫ v x2 z d x d y d z + k ∫ v y2 z d x d y d z = M xydm = ab 4 . I xz = ∫ v M xzdm = ac 3 .2 = R2 ∫ r 3 dr ∫ dϕ ∫ sin 2θ dθ + r π . I yz = ∫ z y d m = v A matriz de inércia será então [I] =   M (2 b2 + 3 c2 )  6   M  ab  4   M  ac 3   M ac   3   M bc   3   M ( a 2 + b2 )  3  - - M ab 4 M (2 a 2 + 3 c2 ) 6 M bc 3 46 .2 R ∫ z dm 6 8 R6 π 2 R6 π R6 π 6 = + = R π 2 6 15 15 I M v 6 ∫ R z dm v (e) O raio de giração é Ρ = onde M é a massa do sistema e I o momento de inércia.

M X cm Z cm = 0 F c = F . Se este eixo for principal de inércia na origem deve ter-se E F = = -C = λ 0 0 o que só é possível se E = F = 0 o que é falso. (d) As equações das rectas estão escritas relativamente ao sistema de eixos central. será I1 =   1   3 1 3 1 1 1 M b2 + M c2 + M a2  [ Ic ]   = 1  1  18 27 18    3 3      1   3      1     3 47 .M X cm Y cm = 0 E c = E . 0. e tem versor ( 0.M ( X 2 + Z 2 ) = cm cm 12 18 M ( a 2 + b2 ) Cc = C . Para a recta x' = y' = z' temos o versor 1 3 1 3 1 3 portanto.M Z cm Y cm = 0 Ac = A .M ( X 2 + Y 2 ) = cm cm 12 Dc = D . 1 ) . portanto o eixo não é principal de inércia na origem. o momento de inércia em relação a esta recta. I1 . portanto devemos usar a matriz central de inércia.(b) Os elementos da matriz central são: 1 1 M b2 + M c2 12 18 1 1 M a2 + M c2 Bc = B .M ( Y 2 + Z 2 ) = cm cm portanto a matriz central é diagonal: [ Ic ] =   1 M b2 + 1 M c 2  12 18   0     0   0  0    0    M 2 2  (a + b ) 12  1 1 M a2 + M c2 12 18 0 (c) A equação do eixo OZ é x/0 = y/0 = z .

Como sin 2 θ = π 2 1 1 − cos 2θ a integração é trivila e obtém-se 2 2 ∫ 0 3 sin θ dθ = 2 3 48 . I xoy = ∫ v 2 z dm = ∫ v 2 2 2 2 r cos θ sec θ r sin θ dr dθ dϕ = α 2π ∫ v 4 r sin θ dr dθ d ϕ = a 5 5 ∫ 0 sin θ dθ ∫ 0 dϕ = 2 π a 5 ( 1 .A recta x' . o momento de inércia pedido é a soma dos momentos de inércia da semi esfera e do cubo. então. A distancia de cada dm ao eixo ZZ. é precisamente I z z . Para o cubo o cálculo é simples. o momento de inércia em relação a esta recta.3 = y' = z' é paralela a x' = y' = z'. portanto I2 = 1 1 1 M b2 + M c2 + M a2 + 9 M 18 27 18 Rg = Io z M (e) O raio de giração é mas I o z . I2 é I2 = I1 + M d2 A distancia entre as duas rectas é de 3 unidades. A distancia de cada elemento de massa dm a uma aresta vertical é d = portanto I cubo = ρ 2 x2 + y ∫ ∫ ∫ ( x2 0 0 0 h h h + y 2 ) dx dy dz = 2 ρ h5 3 Para a semi esfera é conveniente calcular o momento de inércia em relação ao eixo ZZ. e esta última passa pelo CM. portanto. (b) Como o momento de inércia é um integral. em coordenadas esféricas é r sin θ. portanto Rg = M ( a 2 + b2 ) 3 = M 2 2 a + b 3 18. é uma grandeza aditiva. e de seguida utilizar o teorema dos eixos paralelos. então I zz = ρ ′ ∫ v 4 3 r sin θ dr dθ dϕ = 32 π 2 ρ π 2π ∫ 0 dϕ ∫ 0 π 2 3 sin θ dθ π 2 ∫ 0 h 2 4 r dr I zz = 32 1 h5 ρ 2π π 5 32 ∫ 0 3 sin θ dθ = 2 ρ h5 5 ∫ 0 3 sin θ dθ e resta calcular o ultimo integral.cos α ) 5 19.

e I zz = 4 ρ h5 15 d = h h + 4 4 2 2 Agora. como a distancia entre o eixo ZZ e uma aresta do cubo é 3 = h 2 e a massa da semi esfera é M = 2 h 3 8 3 h = π( ) ρ ′ = ρ′ π h ρ 3 2 12 3 O teorema dos eixos paralelos permite escrever: I sesf = I zz + M d 2 = 4 4 24 ρ h5 + ρ h5 = ρ h5 15 3 15 34 ρ h5 15 e. o momento de inércia pedido será I = I cubo + I sesf = 49 .

50 .

Calcule: r (a) a força F (b) o trabalho realizado pela força (c) o trabalho realizado pela força a partir da definição sabendo que a força actua durante 5 segundos.0) para o ponto (2.b. 51 . Em virtude da acção de uma força constante F a velocidade de uma partícula de 20kg passa de (5.0) a (2. calculando-o em caso afirmativo. Mostre que qualquer campo de forças homogéneo e estacionário é conservativo.4) (b) ao longo de Oy até (0.2.−1) m / s . 3. tendo aplicada uma força de componentes Fx = − ky . Uma partícula de massa m e carga eléctrica e está situada num campo eléctrico homogéneo que varia com o tempo segundo a lei E = A sin kt com A e k constantes.4) (c) ao longo da recta que passa por (0. Uma partícula que se desloca ao longo de uma espira da hélice x = a cos t .Dinâmica da partícula: Trabalho. y = a sin t . r r r Uma partícula está sujeita à força F = ( y 2 − x 2 ) e1 + 3xy e2 Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula se desloca do ponto (0.0) e depois paralelamente a Oy de (2.0) e (2. Uma partícula de massa m parte da origem com velocidade de módulo v0 e desloca-se sem atrito até ao ponto P(a. Fy = kx (k constante).0) a (2. Sabendo que a partícula fica sujeita à força F = e E determine: (a) A equação do movimento da partícula x ( t ) desprezando o seu peso se no instante inicial a partícula se encontra em repouso na origem.3) m / s a ( 7. z = bt tem aplicada uma força de componentes Fx = y + z . 7.4) e depois paralelamente ao eixo Ox até (2. 2. Uma partícula desloca-se entre os pontos de abcissa x = 0 e x = 2 sobre a parábola 2 x = y + 4 . (b) Determine o trabalho da força eléctrica no intervalo de tempo 0 < t < π se k for inteiro. 6. r 5. Fy = x + z .4) (d) ao longo da parábola y = x 2 4. teorema das forças vivas Forças conservativas. Durante o percurso a partícula só é actuada pela força r πx r πy r πz r F = F1 cos ex + F2 cos e y + F3 cos ez 2a 2b 2c Obtenha a expressão do módulo da velocidade da partícula quando esta atinge o ponto P. Fz = x + y Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula percorre uma espira.3. potencial 1.c). Determine o trabalho realizado por esta força e diga se esta força deriva de um potencial.4) ao longo de cada um dos seguintes caminhos: (a) ao longo de Ox de (0.

3) para (1. Mostre que. Parte da origem com velocidade nula e é actuada no intervalo [0. o gradiente de um escalar é ∂V r 1 ∂V r grad V ( r . 15. 52 . 14. Se a partícula se encontrar em x1 no instante t1 e em x2 no instante t2 mostre que.θ ) = ∇ ⋅ V ( r .θ ) = eθ er + ∂r r ∂θ 13. 1] (seg) pela força r r F 1 = [ x 1/2 ( 1 + x ) ]-1 ex r Ao atingir x = 1 passa a ser actuada por uma força F 2 até ao ponto de abcissa a.8.-2. b] passa a estar sujeita á acção de um potencial tal que: Ep(a) = π/2 + k Ep(b) = π + k Determine o trabalho realizado por F2 sabendo que a partícula tem velocidade nula em x = b .θ ) . Mostre que se uma partícula está em equilíbrio num campo conservativo.-1) 11. em coordenadas polares ( r . Determine.1. Mostre que na aproximação local a energia potencial de uma partícula pesada é mgh onde h é a altura a que se encontra a partícula. z ) Determine o trabalho da força para mover uma partícula do ponto (-2. Uma partícula de massa m move-se ao longo do eixo Ox sob a influencia de um campo de forças conservativo que deriva de um potencial V ( x ) . sendo E a energia mecânica da partícula: t2 − t1 = m 2 x2 x1 ∫ dx E − V (x) 12. Uma partícula percorre o eixo OX. Uma partícula move-se ao longo do eixo Ox num campo de forças de potencial V = 1 2 k x com 2 k > 0 . 9. y . (a) (b) (c) Considere o campo de forças r r r r F = ( y 2 z 3 − 6xz 2 ) ex + 2xyz 3 e y + ( 3xy 2 z 2 − 6x 2 z ) e3 Mostre que o campo é conservativo. a sua energia potencial é um extremo. se existirem os pontos de equilíbrio. Verifique se os campos de forças a seguir indicados são ou não conservativos e determine o potencial em caso afirmativo. Calcule o trabalho realizado sobre uma partícula que descreve uma circunferência de raio 3 no plano xy num campo de forças definido por: r r r r F = ( 2x − y + z ) ex + ( x + y − z 2 ) ey + ( 3x − 2 y + 4z ) ez O campo é conservativo ? 16. No intervalo [a. r r F = ay e x (a) r r r (b) F = ax e x + by e y 10. Determine o potencial escalar V ( x .

2 x ) ey e C é uma curva plana fechada de equações x = 2 cos t y = 3 sin t A força é conservativa ? t ∈ [ 0. Estude e qualifique o campo vectorial definido por Fx = -y . 2π ] 19. 4). que se encontra inicialmente em repouso sobre uma das suas bases num plano horizontal.1 m de altura. 2. (b) Calcule o trabalho das forças de campo para a trajectória fechada x2 + y2 = 1 percorrida no sentido positivo. R ).3 y ) ex + ( y . Determine o trabalho que é necessário realizar para derrubar um cilindro de 90 cm de diâmetro por 2. 53 .17. (d) Obtenha a função das forças U e a função potencial V. (b) Determine o trabalho realizado pelo campo de forças quando a partícula descreve 1/4 da trajectória elíptica de semi eixos a=10 e b = 30.5 tf. 0. 0) e atingindo o ponto (0. Considere o campo de forças r r F = . Calcule c ∫ F dr em que r r r r r F = ( x . 2 x + y 2 Fy = x . 20. (e) Como explicar a compatibilidade dos resultados de (a). Determine a de forma a que o campo de forças de componentes Fx = a x y + z Fy = x2 Fz = x seja conservativo. (c) Calcule o trabalho das forças de campo para a mesma trajectória mas percorrida no sentido negativo. partindo de (R.4 r -3 r (a) Estabeleça a expressão da energia potencial duma partícula que se mova neste campo. De seguida calcule o trabalho do campo actuando sobre uma partícula que se desloca ao longo de uma curva sobre a superfície esférica x2 + y2 + z2 = R2 . 0. 18. 1) para (1. Calcule ainda o trabalho quando a partícula se desloca de (2. 1. (b) e (c) ? 21. 2 x + y 2 Fz = 0 (a) Verifique que é irrotacional. pesando 0.

Qual o trabalho que é necessário realizar? 54 .22. A rigidez do material é tal que cada radiano de rotação necessita de um momento de 460 m kgf. Necessita-se dar uma torção de 10° a uma peça perfeitamente elástica.

de coeficientes constantes. o seu movimento só pode ser rectilíneo com a direcção do campo. e além disso como o ponto parte do repouso. o trabalho é x2 W ( F ) = F ( x ) dx = F ( x (t )) x1 0 ∫ ∫ π dx dt = dt ∫ e A sin kt ( k m 0 π eA − eA cos kt ) dt km = e A km 2 2 π ∫ ( sin kt − 2 sin 2kt ) dt 0 1 = − π e A e A2 e 2 A2 e2 A2 3 e 2 A2 cos kt |π + |cos 2 kt | = − 2 cos kπ + cos 2 kπ + 0 4 k2 m k2 m k m 4k2 m 4k2 m 0 2 2 2 e se k é inteiro k par ⇒ k impar ⇒ W =0 W =2 e 2 A2 k 2m 55 . um sino. A equação homogénea correspondente é d2 x dx =0 ⇒ = C1 ⇒ x = C1 t + C2 2 dt dt Para solução particular da equação não homogénea tentamos uma solução do tipo do termo que quebra a homogeneidade. Colocando esta solução na equação obtém-se: eA eA eA d ( β k cos kt ) = sin kt ⇒ − β k 2 sin kt = sin kt ⇒ β =− 2 m m dt k m eA e portanto a solução particular da equação é x = − 2 sin kt e a solução geral procurada é k m eA x ( t ) = C2 + C1 t − 2 sin kt k m dx eA v(t ) = e a velocidade é = C1 − cos kt dt km a equação diferencial do movimento é m d2 x  C2 = 0  portanto como x(0) = 0 e v( 0) = 0 vem  eA  C1 = k m  eA eA eA sin kt x (t ) = t − 2 sin kt = (t− ) km km k k m (b) Como a variação conhecida é no tempo.RESOLUÇÕES 1. A força responsável pelo movimento é F = e E = A sin kt = e A sin kt d t2 é uma equação diferencial não homogénea. isto é. Seja então x = β sin kt com β constante. (a) Se o campo eléctrico e portanto a força tem sempre a mesma direcção. linear.

Neste caso. isto é. Para calcular o trabalho temos então que resolver o integral de linha entre A e B... kt ⋅ (1. dy ) = AB ∫ AB ∫ AB ∫ (− ky dx + kx dy ) = − k ∫ y dx + k ∫ x dy AB AB e os integrais dependem das funções y ( x ) e x ( y ) . e y ( x ) = x 2 − 4 .. Seja t um parâmetro. = − 2 π ab − a 2π 0' 0 ∫ 2π ∫ e ∫ a dy ( x + z ) dx = (a cosθ + b θ ) dθ = dθ a 0 2π ∫ 2π ∫ (a cosθ + bθ ) a cosθ dθ 0 2π ∫a 0' 2π 2 cos2 θ dθ + a b θ cosθ dθ = .2t ) dt = − k ( t 2 + 4 − 2t 2 ) dt dt AB t ( A) t ( x= 0 ) 0 ∫ ∫ ∫[ ] ∫ = k ( 4 + t 2 ) dt = k ( 0 ∫ 2 t3 32k 2 + 4t ) 0 = 3 3 a a 2π b 3. Tem-se W = Como AB ∫ r r F ⋅ dr = AB ∫ ( F dx + F dy + F dz ) = ∫ ( y + z ) dx + ∫ (x + z) dy + ∫ (x + y ) dz x y z a a 0 dx dθ = − a sin θ dθ dθ dy dy = dθ = a cosθ dθ dθ dz dz = dθ = bdθ dθ dx = tem-se ∫ a dx ( y + z) dx = (a sinθ + bθ ) dθ = − (a sinθ + bθ ) a sin θ dθ dθ a 0 0 2π ∫ 2π ∫ 2π − a 2 sin 2 θ dθ − a bθ sin θ dθ = . kx ) ⋅ ( dx . donde se pode concluir que o campo de forças não deriva de um potencial. = a 2π 0 ∫ 56 . a parábola admite para equações paramétricas: x = t r ⇒ r (t ) = (t .2. a definição de trabalho conduz a r r W = F ⋅ dr = ( − ky . Podemos utilizar dois métodos para este cálculo: (i) Como a trajectória é a parábola x 2 = y + 4 tem-se que W = − k ( x 2 − 4) dx + k AB x ( y) = y + 4 onde se considera apenas o ramo positivo uma vez que o trajecto se faz para abcissas positivas. t 2 − 4 )  2 y = t − 4 r t ( x = 2) 2 r r t(B) r r dr e W = F ⋅ dr = F (r ( t )) dt = − k ( t 2 − 4) . então ∫ AB y(2)=0 2 2 ∫ y + 4 dy  x3  32k  2 = − k ( x − 4) dx + k y + 4 dy = − k   + 4k ( x ) 2 + k  ( y + 4)3 2  = 0  −4 3 3 0 3  0 y ( 0 ) = −4 ∫ 2 ∫ 0 (ii) Outra maneira de resolver a questão é parametrizar a curva.. dependem do percurso efectivo entre os pontos A e B.

6t ) ⋅ (0. 0 ) ⋅ (1.2π b e portanto ∫ (x + y ) dx = ∫ 0 0 2π b dz (a cosθ + a sin θ ) dθ = dθ 2π b ∫ (a b cosθ + a b sinθ ) dθ = .. 0 ) 0 0 ∫ ∫ ∫ Para a trajectória II o trabalho é t ( 2. Recorrendo à parametrização da trajectória: x = t   y = 2t então: EXERCÍCIO: Efectue a resolução alternativa que consiste em exprimir y em função de x no percurso I e x em função de y no percurso II. 4 ) r 4 4 r r dr WI = F (r ( t )) dt = ( t 2 − 2 2 .0) dt = − t 2 dt = − dt 3 t ( 0.. 1 57 .0 ) 0 0 ∫ ∫ ∫ Então W = WI + WII = 136 3 (b) Vamos resolver esta alínea sem recorrer à parametrização dos percursos (EXERCÍCIO: resolver esta alínea recorrendo à parametrização das curvas ) No percurso I tem-se x = 0 .) 4.1) dt = 6t dt = 48 dt t ( 2 . (a) As equações paramétricas das trajectórias I e II são1 x = t x = 2 I  . 0 < y < 4 Como apenas a componente da força paralela ao deslocamento contribui para o trabalho tem-se 4  4   4   Fy dy  3xy dy WI = = = 0 dy = 0      y=0  x= 0  y= 0  x=0 y=0 ∫ ∫ ∫ No percurso II ter-se-á 2  2   2  88 WII =  Fx dx =  ( y 2 − x 2 ) dx = (16 − y 2 ) dx =     3  x= 0  y= 4  x= 0  y= 4 x=0 ∫ ∫ ∫ portanto W = WI + WII = 88 3 (c) Neste caso há variação simultânea de x e y. = 0 0 W = −2π a b (de facto este valor pode ser positivo ou negativo dependendo do sentido do movimento.2 ) r 2 2 r r dr 8 WI = F ( r ( t )) dt = (02 − t 2 . II  y = 0 y = t Para a trajectória I o trabalho é t ( 0 .

Comecemos por verificar se o campo é conservativo.4.−4) m/s2 5 r r e da 2ª lei de Newton F = ma = (8. (a) Se a força é constante.3) ⇒ a = ( 2.3.2) dt = (3t 2 + 12t 2 ) dt = 15 ( t 3 ) 0 = 40 dt t ( 0.1) dt = t dt = 210 J 5 0 5  0 ∫ 5 ∫ 5 6. 4 ) W= r 2 2 r r dr 2 F (r ( t )) dt = ( 4t 2 − t 2 .−4) t + (5.t ( 2.3) m/s fica c = (5. 0 ) ∫ ∫ 0 = ( 7t 4 − t 2 ) dt = . .2.3) m/s e : r r v = at + (5. para tal basta verificar se r rot F = 0 Para o campo de forças dado é: $ x ∂ ∂x πx F1 cos 2a $ y ∂ ∂y πy F2 cos 2b $ z ∂ ∂z πz F3 cos 2c r r r rot F = ∇ × F =  ∂  ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ = Fz − Fy . 2t ) dt = ( t 4 − t 2 + 6t 4 ) dt AB ∫ t ( 0. 0) ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y   ∂y 58 . .2. como v ( t = 5) = ( 7. 6t 2 ) ⋅ (1.2.1 0 ∫ 2 5. − Fz + Fx .1.−16) ⋅  ( 2.2.4 ) 4 2 3 W = F ⋅ dr = (t − t .−1) fica: r r 1 ( 7. e a velocidade será r r r r r v = a dt = a dt = at + c r r Como v ( t = 0) = (5.2. = 42.3.3t ) ⋅ (1. Fy − Fx  = ( 0. 0. 0 ) 0 0 ∫ ∫ ∫ (d) As equações paramétricas da trajectória são x = t  2 y = t Então 2 r r t ( 2 .2. também o é a aceleração.4.−16) N ∫ ∫ (b) Utilizando o teorema das forças vivas: WAB = ∆Ec obtemos: 20 2 1 WAB = m ( v 2 − vi2 ) = ( 7 + 32 + ( −1) 2 − 52 − 2 2 − 32 ) = 210 J f 2 2 Tem-se que W= (c) AB ∫ r r F ⋅ dr = t2 ∫ r r dr F (t ) dt = dt t1 t2 ∫ F (t ) v (t ) dt t1 r r então: 84 1  W = (8.3) m/s r Por outro lado.−1) = 5a + (5.

Fz ) = ( ∂x ∂ y ∂z ∂y   ∂V Fz = ∂z  por outro lado.b . podemos aplicar o princípio de conservação da energia mecânica Ec ( 0.0) + V ( 0.b . c ) = mv(20.0. F const . 59 . Fy . 0 .c ) = v0 + ( F1a + F2b + F3 c ) mπ 4 2 v( a . Posto isto. 0 .c ) 2 2 2 2 2 π 4 mv(2a . Orientando então porrexemplo o eixo Ox paralelamente à direcção $ definida pelo campo tem-se F = F x . e como o campo é conservativo.portanto o campo é conservativo e existe uma função escalar V ( x .0. . como: ∂V ∂V ∂V dV = dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z ∂V ∂V ∂V integrando fica dV = dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z 2a πx 2b πy 2c πz V = F1 sin + F2 sin + F3 sin +C π 2a π 2b π 2c e se arbitrarmos que V ( 0. y .0) = Ec ( a . . 0) + ( F1a + F2b + F3 c ) π 4 2 v(2a . c ) + V ( a . Um campo homogéneo e estacionário é um campo tal que o vector força é constante quer no espaço quer no tempo. z ) tal que r F = − grad V Esta função potencial V pode obter-se da seguinte maneira:  ∂V Fx = ∂x  r  ∂V ∂V ∂V ∂V .0 ) + 0 = − ( F1a sin + F2b sin + F3 c sin ) + v(2a . b . c ) ou seja: m 2 2 π π π m v( 0.− )=0 ∂z ∂y F 0 0 porque F não depende de y e portanto trata-se de um campo conservativo.0) = 0 conclui-se que C=0 logo πx πy πz 2a 2b 2c V = F1 sin + F2 sin + F3 sin π π π 2a 2b 2c r e é fácil verificar que de facto se tem F = − grad V . Então $ $ $ x y z r r r ∂F ∂F r rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z = (0. b .b .c ) = v0 + ( F1a + F2b + F3 c ) mπ ∫ ∫ ∫ ∫ 7. 0.b . ) ⇒ Fy = F = − grad V ⇔ ( Fx .

. Existe pois uma função potencial V (z) que depende da altura da partícula em relação a um ponto de referência. conjugado com o princípio de conservação de energia temos que. O campo gravítico na aproximação local é homogéneo e estacionário. (a) $ $ $ x y z r r r r ∂ ay ∂ ay rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z = ( 0. z ) da primeira vem 2 a e da segunda vem ∂ V = − ay ∂ y ⇒ V = − y 2 + f 2 ( x .0. neste caso. o trabalho do campo gravítico ao levar uma partícula da z=0m até z=hm será W0→h = ∆Ec = − ∆V = V ( 0) − V (h) = −V (h) portanto V (h ) = − 0→ h ∫ h r r P ⋅ dr = − m g dz = −mgh ⇒ V ( h) = mgh ∫ 0 c. ) obtém-se ∂x ∂y ∂z ∂ V = − ax  ∂x  ∂ V = − ay  ∂ y ∂ V =0  ∂ z da terceira equação conclui-se que V é uma função exclusiva de x e y.8. ay .− ) = ( 0.− − ) = ( 0. 9. as funções f1 e f 2 não devem ser funções de z. d . F = − grad V ) a ⇒ V = − (x2 + y2 ) + C 2 10.0) ∂z ∂z ∂x ∂y ax ay 0 (b) Trata-se portanto de um campo conservativo. z ) 2 então. de facto. a ) ≠ 0 ∂z ∂y ay 0 0 Não é conservativo. logo f1 = f1 ( y ) . . F = − grad V ⇔ ( ax .0) = − ( . q. isto é: V = f 3 (x. f 2 = f 2 ( x ) e obtém-se a 2  V = − 2 x + f1 ( y )   V = − a y 2 + f 2 ( x )  2  r (verifique que. $ $ $ x y z r r r ∂ ay ∂ ax ∂ ay ∂ ax rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z = ( − . . r ∂V ∂V ∂V Como.0. 60 . Arbitrando que V(0)=0 J do teorema das forças vivas. y) a ∂ V = − ax ∂ x ⇒ V = − x 2 + f1 ( y . portanto é conservativo.

−2 . 61 . (2 xyz 3 ) − ( y 2 z 3 − 6xz 2 ) ) ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y = ( 0. z ) = 3x 2 z 2 − xy 2 z 3 + C (1. ) obtém-se então: ∂x ∂y ∂z ∂V ∂V ∂V = 6xz 2 − y 2 z 3 e = −2 xyz 3 e = 6x 2 z − 3xy 2 z 2 ∂x ∂y ∂z da primeira equação vem que ∂ V = (6xz 2 − y 2 z 3 ) ∂ x ⇒ V = 3x 2 z 2 − xy 2 z 3 + f1 ( y . considerando a raiz quadrada positiva : dx 2 = ( E − V ( x )) dt m ⇒ dt = m 2 dx ∫ dt = t t1 t2 2 − t1 = m 2 x2 ∫ dx E − V (x) c.3) − V (1. −1) r r (1. −1) r F ⋅ dr = − grad V ⋅ dr = − dV = V ( −2 . y ) = C e f 2 ( x .q.1. Para resolver este problema vamos introduzir o conceito (já conhecido da análise ) de Derivada Direccional. instantes que correspondem ás posições x1 e x2 : e. e do princípio de conservação de energia: Ec + V ( x ) = E constante. z ) e da 3ª equação ∂ V = (6x 2 z − 3xy 2 z 2 ) ∂ z ⇒ V = 3x 2 z 2 − xy 2 z 3 + f 3 ( x . .0) portanto o campo é conservativo. (b) r ∂V ∂V ∂V F = − grad V ⇔ ( Fx . y ) Estas três equações dão origem à mesma função V se escolhermos f1 ( x . y ) = f 3 ( x .1. ( y 2 z 3 − 6xz 2 ) − ( 3xy 2 z 2 − 6x 2 z ) .3) ∫ (1.3) ∫ ( −2 . Fy .d. Fz ) = − ( .1.(a) r r r rot F = ∇ × F = =( $ x ∂ ∂x y z − 6xz 2 2 3 $ y ∂ ∂y 2 xyz 3 $ z ∂ ∂z 3xy z − 6x 2 z 2 2 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ( 3xy 2 z 2 − 6x 2 z ) − (2 xyz 3 ). −2 . −2 .−1) ( −2 .1.0. z ) da 2ª equação ∂ V = − 2 xyz 3 ∂ y ⇒ V = − xy 2 z 3 + f 2 ( x . isto é: Se a força deriva de um potencial.−2 . o campo é conservativo. 1  dx  m  + V (x) = E 2  dt  2  dx    = ( E − V ( x ))  dt  m 2 2 E − V (x) e integrando entre t1 e t2 . y .3) ∫ = 3 × 4 × 9 + 2 × 1 × 27 − 3 × 1 × 1 − 1 × 4 × 1 = 155 11. −1) (c) W= ( −2 . z ) = 3x2 z 2 + C portanto V ( x . x1 12.

Seja F = Fi a resultante de todas as forças que actuam a partícula. . ou seja. ∂V =0 ∂x ∂V =0 ∂y ∂V =0 ∂z 62 . ao longo da recta. ds dV r Na direcção de er o elemento de arco ds é dr e portanto. ∂r r ∂θ ou r r 13. V passa a ser função de uma variável. ) ⇒  ∂x ∂y ∂z     que são as condições de extremo para a função V . a derivada nesta direcção é com r r dθ 1 ∂V . da distancia ao longo da linha medida a dV partir do ponto ( x 0 . Esta função define uma superfície em R3.0. ao longo da direcção r definida por u chegamos ao ponto ( x . r $ $ Seja u = a x + b y o vector unitário da direcção escolhida sobre o plano xy . Então r $ $ ( x . y ) − ( x0 . ao longo da linha com a orientação escolhida. podemos calcular a derivada : ds dV ∂ V d x ∂ V d y ∂V ∂V ∂V ∂V r = + =a +b =( . a saber. Se F = − grad V temos que ∑    r  ∂V ∂V ∂V F = ( 0. Na figura ao lado começamos em ( x 0 . uma vez que o vector u é unitário. y 0 ) com a distancia. Então. O vector que une os dois pontos é r r u s onde s é a distancia entre os pontos. y ) ≡ V ( s) isto é. nestas direcções. b) = grad V ⋅ u ds ∂x ds ∂y ds ∂x ∂y ∂x ∂y r r e portanto a derivada de V na direcção de u é a projecção do gradiente de V sobre u . a derivada nesta direcção é com θ dr ∂V constante. já conhecidas da análise. Pretende-se encontrar a taxa r de variação de V num certo ponto ( x 0 . marcada ao longo da direcção do vector unitário u .d. y ) . ∂r dV r Na direcção de eθ o elemento de arco ds é r dθ portanto. y 0 ) .0) = − grad V = ( . ) ⋅ ( a . r r O que se pretende agora obter são as componentes do gradiente de V nas direcções er e eθ . a função V passa a ser função de s V ( x . y 0 ) e. y0 ) = u s = s ( ax + by )  x = x0 + as   y = y0 + bs então. que escrevemos .Temos uma função V = V ( x . Esta estará em equilíbrio se r r r F = 0 . as dV derivadas de V . constante. y ) . que escrevemos r ∂θ Obtemos então ∂V r 1 ∂V r grad V = er + eθ c.q.

15. não é o caso.T (a) = 0 como W 01 = 1 ∫ o 1 r r F dr = ∫ o 1 x 1/ 2 dx (1 + x) se y = x 1/2 é x=y 2 e dx = 2 y dy logo = W 01 ∫ 0 1 2 y dy = 2 y (1 + y 2 ) ∫ o dy π = 2 arctg y |1 = 0 2 2 1+ y Quanto ao trabalho Wab .E p (b) = π π + k . portanto r r F = (2 x − y . 3x − 2 y ) e dr = ( dx .k = 2 2 então: 63 . então W 0b = W 01 + W 1a + W ab = T (b) . dy . 0 ) r r W = F ⋅ dr = ∫ ∫ [ (2x − y) dx + (x + y)dy] C As equações paramétricas da trajectória são x = r cosθ   y = r sin θ e uma volta completa corresponde à variação de θ entre zero e 2π . portanto o campo não é conservativo. o trabalho das forças exteriores é igual á variação da energia cinética. 16.π .A partícula está em equilíbrio (estável ou instável) se ∂ V (x) = kx = 0 ⇒ x = 0 ∂x portanto existe apenas um ponto de equilíbrio. com r=3. o trabalho ao longo de uma trajectória fechada seria nulo. em x=0. Do teorema das forças vivas sabemos que. como neste percurso a força deriva dum potencial tem-se W ab = E p (a) . No plano xy é z=0. (a) então 14. portanto: 2π W= 2π ∫ {(2(3cosθ ) − 3sinθ ) (−3sinθ )dθ + (3cosθ + 3sinθ )(3cosθ )dθ} 0 2π 2 = ∫ (−18 sinθ cosθ + 9 sin 0 θ + 9 cos θ + 9 sin θ cosθ ) dθ = 2 ∫ (9 − 9 sinθ cosθ )dθ 0 = 9 × 2π − 9 × 0 = 18π 2 (b) Se o campo fosse conservativo. x + y .

4 r -2 e r -V = ∫ .W 0b = 0 = π π + W 1a 2 2 W 1a = 0 17- (a) Mas logo r r F = .4 r -3 r † r Tem-se F = -grad V. 3 sin t . A força é r F = (2 cos t . 3 sin t) e v = ( -2 sin t.4 r -3 r = .4/r (b) Como a força deriva de um potencial tem-se W ab W ab = V(a) .12 cos2 t portanto r r ∫ F dr = 2π ∫ 0 (18 sin2 t . 64 .12 cos2 t = dt = 5 sin t cos t + 18 sin2 t . 3 cos t).4 r -2 dr = .4 sin t cos t + 18 sin2 t + 9 sin t cos t .4 cos t) e: r r dr F = . então dV é exacta e r r V = ∫ F x dx + ∫ F y dy + ∫ F z dz = ∫ F dr r r r F = .V(b) 4 4 4 = + = 10 30 15 Mas como a partícula pode percorrer a elipse num ou noutro sentido será W 1/ 4 = ± 4 15 18.4 ∫ r -2 dr V = .4 r -1 + C 4 V = + C r e se suposermos V (∞) = 0 vem C = 0.12 cos2 t) dt + 5 2 2π ∫ 0 2 sin t cos t dt = 16 π e deste resultado podemos concluir que a força não é conservativa. r r Tem-se r (t) = ( 2 cos t. logo V = .9 sin t .

1) e (1. x) Para que o campo possa ser conservativo deve ter-se r r rot F = ∇ × F = 0 = (0.y dx 2 x2 + y dv = ∂v ∂v x dy . então dU = 2 dv x dv = 2 2 1 . 0. portanto o campo é irrotacional. III e IV da figura ao lado.v2 x + y y U = arctg + C x 65 . x) (dx. 0) = 0 Para calcular o trabalho entre (2. II. 2.y dx dy = dx + ∂x ∂y x2 e portanto x2 dv = x dy . então W = ∑ Wi = 0 20. 0.a x) logo a = 2 Se o campo é conservativo (e é-o de facto uma vez que o domínio da força é conexo). 2 x .2 x 2 = = ∂x ( x 2 + y 2 )2 ( x 2 + y 2 )2 e todas as outras derivadas são zero. dz ) + ∫ 0 R (2 x 0 + 0. x 2 .x 2 x2 + y .x2 2 ( x 2 + y )2 2 2 ∂Y y2 . 1. 0) (0.y dx . Vejamos primeiro se este campo é irrotacional -( x 2 + y ) + 2 y ∂X = 2 ∂y ( x 2 + y )2 2 2 = y . Sejam os caminhos I. Deve ter-se d U = X dx + Y dy + Z dz = fazendo v = y/x vem x dy . 0. e escolhemos portanto o caminho mais conveniente. x2.19- r F = (a x y + z. 4) escolhemos também o caminho mais conveniente. 0. Tentemos obter a função de força U. o trabalho não depende do caminho percorrido. Sejam os caminhos I e II da figura ao lado Em I é y = z = 0 Em II é x = y = 0 então W = ( = ∫ 0 R r r F dr )I I + ( ∫ F dr 0 R r r )I = ∫ 0 R (2 0 0 + z .

O centro de massa elevou-se de d = ( 1. portanto conservativo.Repare-se que. apesar do campo ser irrotacional.1. apesar de ser sempre nulo para qualquer percurso fechado que não abrace o dito eixo.9 π 2 J 2 A semi diagonal é Sd = R2 + ( h 2 ) 2 Erro! Apenas o documento principal.O trabalho para derrubar o cilindro é apenas o trabalho necessário para o colocar na posição instável da figura ao lado. e portanto 66 d = Sd - h Erro! Apenas o documento principal.052 + 0. se considerarmos um percurso fechado que abrace o eixo OZ.05 = 0. Para esse percurso do centro de massa. 2 . a função U não é univocamente determinada.092 = 450.8 Nm e 10° = π/18 vem finalmente θ max W = θ =0 ∫ M dθ = 460 × 9. O momento de torção será M = 460 θ O trabalho realizado pelo binário (ver figura ao lado) é dW = dW1 + dW2 = F ds + F ds = F R dθ + F R dθ = 2 F R dθ Como o momento do binário é M = 2 F R vem dW = M dθ com 460 mkg = 460 × 9. Com efeito. o trabalho do peso é o simétrico da variação da energia potencial. neste caso particular. o trabalho das forças do campo ao longo de uma trajectória fechada não é nulo. 21.452 )1/2 .8 π 18 ∫ 0 θ dθ = 6. o trabalho das forças de campo não é nulo para um percurso completo.8 x 0. isto significa que.8 J 22.092 m 2 então W = P d = 500 x 9.

então. fica r ∂V r r F ( r . como V não depende explicitamente de θ e ϕ .4 r -2 dr 67 .d V = F r dr = . θ . ϕ ) = Fr er = er ∂r logo F = Fr = ∂V ∂r e portanto . a partir da expressão do gradiente em coordenadas esféricas: 1 ∂V r 1 ∂V r ∂V r r r r F r e r + F θ eθ + F ϕ e ϕ = er eθ eϕ ∂r r ∂θ r sin θ ∂ ϕ agora. consultando o apêndice 4 tem-se.† A força está em coordenadas esféricas.

68 .

Que se pode concluir sobre o seu momento angular em relação á origem ? E em relação a outro ponto qualquer ? 3.3 u y + t uz r r r r r 2 = (t + 1) u x + 3t u y . Num dado instante um corpo de massa 5 kg está referenciado por r = 3 ux (m) e tem velocidade r r r r v = 6 uy (m/s).3 u z Neste caso o momento total é igual á taxa de variação temporal do momento angular ? 69 . 4.5 kg são x = . 5. Admitindo que S = S' no instante t = 0.Três partículas de massas 2. e que a velocidade de S em relação a S' é v . 6. (Nota: Chama-se momento linear á quantidade de movimento e momento angular ao momento das quantidades de movimento ) 2.1) u z (a) Calcule em relação á origem i) O momento angular total do sistema ii) O momento resultante das forças exteriores aplicadas ao sistema. (c) Verifique que tanto em (a) como em (b) o momento resultante é igual á taxa de variação temporal do momento angular (d) Efectue um cálculo análogo ao de (a) mas em relação a um ponto dado por r r r r r = t u x . 3 e 5g movem-se num campo de forças de modo que os seus vectores de posição em relação a um referencial fixo são r r r 2 r r 1 = 2 t ux . As equações paramétricas do movimento de uma partícula de massa 0.TORSOR CINÉTICO (sistemas discretos) r r 1.t u y + (2t . (b) Efectue o mesmo cálculo relativamente ao centro de massa do sistema.2t u y . Calcule o momento angular de duas partículas relativamente ao seu centro de massa. estabeleça a relação entre J e J' com base nas transformações de Galileu.Sejam J e J' os momentos angulares de uma partícula em relação á origem de dois referenciais de r inércia S e S'.sin 2t y = 3 cos 2t Determine o momento resultante das forças que actuam a partícula em relação á origem do referencial no instante t = 1s. Supondo que nesse instante o corpo começa a ser actuado pela força F = 4 ux (N) calcule a variação do momento angular do corpo em relação á origem ao fim de 2 s. Uma partícula desloca-se com velocidade r r r v = 2 ux − 3 uy ao longo de uma trajectória que passa pela origem.4 u z r r r 2 r r 3 = t u x .

quando a manivela 0A roda em torno de 0 com velocidade constante ω. 9. AB = a. 70 . Mostre que o centro de massa de um sistema de partículas move-se como se a massa total do sistema e a resultante das forças exteriores estivesse aplicada nesse ponto. sobre um plano horizontal fixo.7. Escreva a equação do movimento do corpo I. então o centro de massa ou está em repouso ou em movimento uniforme. sabendo que. de peso P1 . Para as duas partículas da figura ao lado tem-se m = 4 kg. 0A = O1B = 2a. sem atrito. no instante inicial o corpo I encontra-se na origem 0 sobre o eixo dos xx. r1 r r r v1 = 2 ux (m/s) v2 = 3 uy (m/s) Determine o momento angular total do sistema em relação ao CM e em relação á origem. e verifique a relação entre eles. Á medida que o corpo II oscila segundo a lei ϕ = ϕ 0 sin ω t o corpo II desliza. de peso P2 . por meio de um fio leve e fino. 10. 11.Escreva a equação do movimento do centro de massa de um paralelogramo articulado 0 A B O1. m2 = 6 kg. bem como a equação da trajectória do centro de massa. encontra-se fixo ao corpo I. 8.Mostre que se o momento linear total de um sistema é constante.O corpo II.

σ ( 0 ) = .RESOLUÇÔES 1- r σ0 = ∑ i r r r i x mi v i neste caso a soma tem apenas uma parcela.48 e z 71 . O corpo está sujeito á aceleração r r 4 r F 2 = a = e x (m / s ) m 5 terá pois velocidade r r 4 r v = ∫ a dt = t e x + C te 5 r r r Se t=0 é v0 = 6 ey logo Cte = 6 ey e: r 4 r r v = t ex + 6 e y 5 r r 2 2 r r r = ∫ v dt = t ex + 6 t ey + C 5 r r r Se r0 = 3 ex obtém-se C = 3 ex r 2 2 r 2 2 r r r r r = t ex + 6 t ey + 3 ex = ( t + 3 ) ex + 6 t ey 5 5 então r r r σ = m(r xv) = m r ex r r ey ez 0 r = (.12 t 2 + 90 ) e z 6t 2 t2 +3 5 4t 5 e portanto 6 0 r r r r ∆ σ = σ ( 2 ) .

sin 2t r r r = 0 ey ez 3 cos 2t . ∀t r Seja agora um ponto P referenciado pelo vector rP .12 cos 2t .6 cos 2t 0 0 .r 2. ∀t logo r M(1) = 0 2 sin 2t 72 . 0 ) então r r dr v = = ( . .Se v é constante a trajectória da partícula é uma recta.O momento das forças que actuam a partícula é r r r M = r ×F Das equações paramétricas vem que r r = ( .r p então r r r r σP = r′ × m v = ( r r r r r = r × m v .r P × m v r r te σ P = σ0 + C e como o momento angular em relação á origem é zero fica r te σP = C Conclui-se pois que o momento angular em relação a qualquer ponto fixo é constante e. 3 cos 2t .2 cos 2t . 3.6 sin 2t .sin 2t . 0 ) dt r r dv a = = ( 4 sin 2t . . 0 ) dt a força que actua a partícula é r r F = m a = ( 2 sin 2t . 0 ) e o momento da força em relação á origem é r M = r ex . se o ponto está sobre a trajectória o momento angular é zero. então r r r r r // v ⇒ r × v = 0 r r r logo σ = m ( r × v ) = 0 .rP × mv = r r Como rP = Cte e v = Cte tem-se r r rP ) × mv r r r σ0 . Temos r r r r′ = r .6 cos 6t . . em particular.

Neste caso tem-se que r r r J = r 0 × m v0 r r r J′ = r′ × m v′ onde as duas velocidades são respectivamente a velocidade da partícula em relação a O e em relação a O'.Rr × v ′ 2 ) mas. vamos supor que o movimento relativo entre os dois sistemas se faz segundo o eixo OX. agora. fazendo r r r Rr = r 1 .v ′ 2 = V r é a velocidade relativa das partículas. portanto r r r σ CM = µ Rr × V r 5. Então r r r O ′O = v t = r 0 . Como r1 .r 2 µ = vem r r r r r σ CM = µ ( R r × v ′1 .r 2 ) × v ′1 + ( r 2 .4- r σ0 = r σ CM = ∑ ∑ i i r r r i × mi v i r r r ′i × mi v ′i como r r r r ′i = r i . depois de alguma álgebra: r r r r r r r σ CM = µ [ ( r 1 .r 1 ) × v ′2 ] onde m1 m2 m1 + m2 é a massa reduzida do sistema.r2 é a posição de m1 relativamente a m2 .Para simplificar.r ′ ⇒ r r r 0 = O ′O + r ′ logo 73 . r r r v ′1 .RCM obtém-se r σ CM = ∑ i r r r i × mi v ′i - ∑ i r r RCM × mi v ′i Sendo r r r m1 r 1 + m2 r 2 RCM = m1 + m2 vem. e sem perda de generalidade.

12 ) r r r 2 × m2 v 2 = 3 2 0 2t r ex t+ 1 r r e y ez 3t 3 r ez = ( 36 .12 . .1.3.1 2 2t -1 logo σ0 = ∑ i r r r i × mi v i = ( 31 . . Como r r r v ′ + v = v0 → → r r r r J = J ′ + O ′O × m v ′ + O ′O × m v que é a relação procurada 1. 9 ) -4 0 = ( .10 t . 6(a) Tem-se r d r1 r = (2.0) v2 = dt r d r3 r = (2t.0. 6 t 2 . 5 t 2 + 21 ) Quanto ao momento resultante tem-se Se a partícula se encontrar na origem do referencial móvel tem-se O = O' e o resultado obtido coincide com o teorema de Koenig para uma partícula.4 t 2 . .12 t . 1 74 . 5 t 2 ) r r r 3 × m3 v 3 = 5 1 r ex t2 r ey -t 2t .5 .2) v3 = dt então r r r 1 × m1 v 1 = 2 r ex 2t r ey -3 r ez t2 = ( .10 t 2 + 10 t .r r r r r J = r 0 × m v 0 = ( O ′O + r ′ ) × m v 0 r r r = O ′O × m v 0 + r ′ × m v 0 r r = J ′ + O ′O × m v 0 Mas podemos ir mais longe.2t) v1 = dt r d r2 r = (1. .12 t .12 .

0 ) e r r r M 1 = r 1 × F 1 = ( . 14 t . r r r M 2 = r 2 × F2 = r r r M 3 = r 3 × F 3 = ( 0 .8 t .12 .6 . 4 ) . 10 t ) r M = ∑ i r M i = ( . para cada partícula r r d 2 r ′i F i = mi d t2 r r r e M ′i = r ′i × F i e somando os três momentos obtém-se o momento total que é r M ′ = ( .16 t .0) r 0 . F 3 = ( 10 .2 .10 . e por derivação obtêm-se as velocidades relativas ao centro de massa.RCM Podem agora obter-se os vectores de posição das partículas em relação ao centro de massa em função do tempo.8. Calculam-se então os momentos angulares de cada partícula em relação ao centro de massa fazendo r r r σ CM = r ′i × mi v ′i e somando os três momentos angulares obtém-se o momento angular do sistema. F 2 = 0 . 10 t ) (b) Devido á extensão de cálculos triviais que este problema envolve não foi detalhadamente resolvido nas aulas práticas.9. 2 t 2 + 10 t .10 .6 ) (c) Para o cálculo em relação á origem tem-se 75 .8t.17 ) RCM M 10 O momento angular resultante em relação ao centro de massa é r r r σ CM = ∑ r ′i × mi v ′i mas r r r r ′i = r i . 4 t . 20 t e o momento resultante é . r r ∑ mi r i 1 = = ( 5 t 2 + 7 t + 3 .12 . apenas sendo indicado um esboço para a sua resolução.6 . Quanto ao momento das forças temos que. 0 . 4.r r d vi r F i = mi a i = mi dt portanto r r r r F 1 = ( 0 . 0 . 12 t .

12 . 2 ) r v ′3 = ( 2 t .7 .12 t . 15 ) r σ ′ 3 = ( .10 . 10 t 2 + 20 t . 0 . .6 .8 t . 2 t .1 ) r r ′3 = ( t 2 . 2 t + 2 ) r v ′1 = ( 1 . . . 0 ) r 2 2 σ ′1 = ( 4 t .8. 2 ) então r a ′1 = ( 0 . 1 .4 t . 0 ) r r M ′2 = 0 r M ′3 = ( 0 .9. t + 3 ) r r ′2 = ( 1 . 2 t ) r v ′2 = ( 0 .2 .12 .10 .3 .6 t .1.3 ) Então r d r ′i r r r r r σ ′i = r ′i × mi v i = ( r i . 2 ) r a ′1 = ( 0 . .10 t ) r M′ = logo 76 .12 t .2 t + 6 .4 . 8 t 2 + 20 t . 10 t ) = M 0 dt Para o cálculo em relação ao centro de massa r r d σ CM = ( . 12 t . 2 .12 . 20 t + 20 .12 . t . 0 . 5 t . 0 .t .6 ) = M CM dt (d) r r = ( t . . 14 t .1 .r ) × mi dt Ora r 2 r ′1 = ( t .5 t 2 ) e portanto r σ ′ = ( 4 t 2 . -2 t .10 . 0 . 5 . . 16 t + 20 . 6 ) r σ ′ 2 = (15 .r r d σ0 = ( .5 t 2 + 6 ) r d σ′ = ( 8 t . . 0 ) r a ′1 = ( 2 . .10 t ) dt Por outro lado r r d 2 r ′i r ′i × mi ∑ d t2 i r M ′1 = ( 8 t . 4.

0 ) r r2 = Como ∫ v 2 dt = r r 3 t e y + Cte r r r2 ( 0 ) = 4 ex vem r r2 = ( 4 . 3 t . 0 .10 t ) r r d σ′ = M′ dt 7(a) Em relação á origem: r r r r r r r L0 = r 1 × m1 v 1 + r 2 × m2 v 2 = L01 + L02 e r r1 = Como r r r1 ( 0 ) = 3 ey vem ∫ v 1 dt = r r 2 t e x + Cte r r1 = ( 2 t . 3 . 0 ) Portanto r L01 = r r r ex e y ez 2t 8 r L02 = r ex 3 0 0 0 = ( 0 .r M′ = ou seja ∑ i r M ′i = ( 8 t . .24 ) r r ey ez 0 0 4 3t logo r r L = 48 e z 0 18 Em relação ao centro de massa temos r r r r r LCM = r ′1 × m1 v ′1 + r ′ 2 × m2 v ′ 2 como r r r RCM + r ′i = r i e ⇒ r r r r ′i = r i − RCM 77 . 16 t + 20 . 72 ) = ( 0 . .12 . 0 .

A segunda lei de Newton para a partícula i escreve-se 78 . 8. = 25 25 r 360 r ez L CM = 25 18 ) 10 12 ) 10 r ez Já estabelecemos que m1 m2 m1 + m2 r e.0) V CM = dt 5 5 então r r r L ′0 = RCM × ( m1 + m2 ) V CM = r ex 4t + 12 5 8 r r e y ez 6 + 9t 5 18 0 0 = 840 r ez 25 e r r r r r L ′0 + µ ( r R + v R ) = 48 e z = L0 c. µ = r r r L CM = µ ( r R x v R ) Sendo r r d RCM 4 9 = ( . L0 . t) . isto é. deve ser a soma do momento angular do r centro de massa L0 . 3 ) + 6 ( 4 . L1CM = . . Podemos assumir que f i j = 0 . . r ′1 = ( v ′1 = ( 10 10 10 10 10 16 8 12 12 8 r r t. . do problema 5. r r Seja Fi a resultante de todas as forças exteriores que actuam sobre a partícula i do sistema. e f i j a r força interna que actua sobre a partícula i devido á partícula j. supondo aí concentrada toda a massa. 12 + 18 t ) RCM = 10 10 então 12 24 18 18 12 r r t .q.r 1 4 ( 2t . . r ′2 = ( v ′2 = ( 10 10 10 10 10 r r 54 r 24 ez . = L2CM = . sabemos que o momento angular em relação a O. 3t ) = ( 8 t + 24 . com o momento angular do sistema em relação ao ′ centro de massa ( 1º Teorema de Koenig ): r r r r r r L0 = L ′0 + LCM = L ′ o + µ ( r R × v R ) . . a partícula i não exerce qualquer força sobre si própria. .d. . t ) .

10. d. Para todo o sistema.Tem-se x0A = CM AB x CM a cos ωt 2 = a cos ωt + a a cos ωt 2 0A y CM = AB y CM a sin ωt 2 = a sin ωt a sin ωt 2 m0 A ∝ a m AB ∝ 2 a B0 x CM′ = 2 a + B0 ′ y CM = mB 0 ′ ∝ a e m = 4 a. 9. se p é constante.r Fi + ∑ j r r d pi r d2 r = f i j = m ai = 2 mi r i dt dt onde o somatório representa a resultante de todas as forças interiores que actuam a partícula i. a soma dupla é nula.f j i . isto é. também o é a derivada temporal do vector de posição do centro de massa. a velocidade do centro de massa c. de acordo com a terceira lei de Newton se tem r F = r r f i j = . Então. Se escrevermos ∑ i Fi r r CM = 1 M ∑ i r mi r i obtemos r r d 2 rCM F = M d t2 r Como F é a resultante de todas as forças exteriores que actuam o sistema aplicada ao centro de massa provámos o que se pretendia.O momento linear total do sistema é dado por r r d ri r p = ∑ mi v i = ∑ mi dt r r d d ∑ mi r i d r CM r = ∑ mi r i = M ( ) = M dt dt M dt r portanto. a segunda lei de Newton obtém-se somando em i ∑ i r Fi + ∑∑ i j r f ij = d2 d t2 ∑ i r mi r i mas como. na totalidade X CM a2 a2 cos ωt + 2 a 2 cos ωt + 2 a 2 + 2 a 2 + cos ωt 2 = 2 4a 3 = a cos ωt + a 4 79 . q.

11.P2 l sin ϕ P1 como x1 ( t=0 ) = 0 vem P1 + P2 X CM = 0 P1 ⇒ X CM = 0 então 80 .Y CM a2 a2 sin ωt + 2 a 2 sin ωt + sin ωt 2 = 2 4a 3 = a sin ωt 4 que são as equações do movimento do centro de massa.a ) = cos ωt 3a 4 Y CM = sin ωt 3a Y CM = elevando ao quadrado e somando obtém-se 16 16 2 ( X CM . se o sistema só se pode mover na direcção horizontal. portanto. Temos então I X CM = x1 II X CM = l sin ϕ então X CM = I II m1 X CM + m2 x cm P x + P 2 l sin ϕ = 1 1 + m2 m1 P1 + P 2 logo x1 ( t ) = ( P1 + P2 ) X CM . que é vertical.a )2 + Y CM = 1 2 9a 9 a2 ( X CM . A equação da trajectória obtém-se eliminando ω t entre XCM e YCM : X CM = 3 a cos ωt + a 4 3 a sin ωt 4 4 ( X CM . a coordenada X do centro de massa conserva-se.A única força exterior que actua o sistema é o seu peso.a )2 + Y 2 = ( CM 3 a )2 4 portanto a trajectória do centro de massa é uma circunferência.

Pi x1 + P2 l sin ϕ = 0 P2 l sin ( ϕ 0 sin ωt ) P1 x1 ( t ) = - 81 .

82 .

1. roda com velocidade angular ω0 constante em torno de uma geratriz. homogéneo. Uma esfera de massa M e raio R move-se num plano horizontal descrevendo uma curva r = aθ com velocidade angular constante ω. enquanto tem movimento de translação ao longo dessa geratriz com velocidade v. i=1. Calcule a energia cinética da esfera. (c) Determine a velocidade angular máxima da esfera no seu movimento oscilatório. após o que é deixada livre. Uma barra lisa roda livremente num plano horizontal com velocidade angular ω 0 em torno de um eixo vertical fixo em relação ao qual o seu momento de inércia é I. 6. se a velocidade angular do pêndulo no instante considerado for ω 5. Uma esfera homogénea de raio r e massa m é suspensa de um fio elástico que é torcido de um angulo ϕ 0 .2. O momento necessário para torcer o fio de 1 radiano é C.. Um cilindro de altura h e raio R. Um disco plano de raio a e massa m move-se no plano XOY. (a) Determine o movimento oscilatório de rotação da esfera desprezando a resistência do ar e admitindo que o momento da força elástica do fio torcido é proporcional ao angulo de torção ϕ . (a) Calcule a quantidade de movimento do sistema num instante qualquer t. O centro move-se também com velocidade r constante v paralela a OY e à distancia b desse eixo. (c) Calcule o momento angular do sistema. (b) Determine o período das oscilações da esfera.. (a) Estude o torsor cinético da barra.Koenig) 4. que são referenciadas em relação a r um sistema suposto fixo pelos vectores ri ( t ) . .. (b) Calcule a quantidade de movimento do sistema no instante t=0 e t=π. homogénea. 8. Uma barra de comprimento L. rodando com velocidade angular constante ω em torno de um eixo paralelo a OZ passando pelo seu centro.Equações de Euler. A barra tem um pequeno anel de massa m junto ao eixo de rotação. i = 1. ligado a esse eixo por um fio. Considere um sistema de n partículas de massas mi . Energia Cinética de rotação. n. (b) Estabeleça as relações existentes entre os elementos de redução dos dois torsores. (b) Calcule a energia cinética da barra. Teoremas de Koenig. Calcule a velocidade do anel v′ em relação á barra em função da distancia r ao eixo de rotação. (d) Determine os instantes em que a esfera tem velocidade angular máxima e mínima.2. enquanto roda em torno de um seu diâmetro vertical com velocidade angular Ω. n . .Torsor Cinético e Dinâmico. 7. . Determine o vector resultante das quantidades de movimento dum pêndulo composto por uma barra homogénea OA de peso P1 e comprimento 4r e um disco homogéneo B de peso P2 e raio r. 3. Quando o fio é queimado o anel vai deslizar ao longo da barra. Determine o momento angular do disco em relação à origem. 83 . desloca-se apoiando constantemente as extremidades em dois eixos ortogonais.(T. . 2. (a) Indique a expressão geral dos elementos de redução dos Torsores Cinético e Dinâmico do sistema..

Observe a figura ao lado. onde α é uma constante de proporcionalidade. mola essa que. 16... determine quanto tempo é necessário para que a velocidade do cilindro se reduza a metade. Uma esfera A de massa m situa-se dentro de um recipiente contendo um liquido. o 11. com 10 cm de diâmetro e 1N de peso. Calcule o seu momento de inércia em relação a um eixo que passa pelo seu centro e os dois primeiros níveis de energia rotacional. (b) Calcule o comprimento do pêndulo matemático também de massa m que tem o mesmo período do pêndulo composto. exibe um comprimento a. Obtenha a relação entre a derivada temporal de A quando calculada em xyz e em x'y'z'. se encontra quantificado segundo h2 a regra l 2 = n( n + 1) 2 . sabendo que o momento angular em relação ao eixo de rotação. Um cilindro recto homogéneo. n = 0. Se o coeficiente de atrito cinético entre a alavanca e o cilindro for µ . l .74 A . determinando a equação do movimento θ = θ ( t ) e o período τ do movimento. e é colocada em rotação em torno de um eixo vertical O1 O2 com velocidade angular inicial ω 0 . A3 em x'y'z'. de raio a roda em torno do seu eixo com velocidade angular constante ω 0 . Aplica-selhe uma força de atrito constante na borda que o pára em 1 minuto. Seja A um vector de coordenadas A1 .1.6 × 10−34 Js é a Constante de Plank. dito comprimento equivalente.Obtenha a relação entre as variações do momento angular de um corpo rígido quando é calculada a partir de um referencial fixo no corpo e num referencial de inércia fixo no espaço. 10. Calcule a intensidade dessa força. sendo a massa do Protão 4π −27 1. 84 . r A2 . Num certo instante. Seja x'y'z' um referencial r com a mesma origem O mas com movimento de rotação em torno de O. 14. A força de resistência do liquido é proporcional á velocidade angular da esfera e á sua massa: R = α m ω . Calcule o intervalo de tempo durante o qual a velocidade angular se reduz a metade da inicial. uma alavanca inter-resistente de comprimento L é obrigada a encostar-se à superfície do cilindro por acção de uma mola de constante k. quando livre. executa 100 rotações por minuto.Seja xyz um referencial de inércia de origem O que consideramos fixo no espaço.Obtenha a derivada de um vector de módulo constante e direcção variável.. Um disco homogéneo. onde h = 6. fixa na extremidade de uma barra AB de comprimento l. (b) Utilizando as relações entre os elementos de redução dos torsores cinético e dinâmico estude o movimento do pêndulo.9. (a) Mostre que o período das pequenas oscilações de um pêndulo físico é mínimo quando a distancia OC = l entre o ponto de suspensão O e o centro de massa CM é igual ao raio de giração do pêndulo em relação a um eixo horizontal que passa pelo centro de massa. A distancia inter-nuclear entre os dois protões de uma molécula de Hidrogénio é de 0. 12. 13. Observe a figura ao lado. 7 × 10 kg . sabendo que o momento de inércia do corpo em relação ao eixo de suspensão é I. 15.

I 1 ) ω1 ω 2 = M 3 18. com um ponto fixo nesse eixo. A massa de todo o sistema. 85 . Discuta o movimento de rotação do corpo supondo que não há forças exteriores actuando o corpo excepto a reacção no ponto fixo. Calcule as forças exercidas pelo eixo do disco nas articulações em consequência desta alteração de direcção.Um disco homogéneo roda em torno do seu eixo com velocidade angular ω ao mesmo tempo que experimente uma rotação do próprio eixo com velocidade angular ω1 como mostra a figura ao lado. 19.I 3 ) ω1 ω 3 = M 2 & ω3 + ( I 2 .Do resultado do problema anterior obtenha as equações do movimento de Euler: I1 I2 I3 & ω1 + ( I 3 . Calcule as forças dinâmicas que actuam as articulações A e B.Considere a montagem da figura ao lado.Considere um corpo rígido simétrico em relação a um eixo. m está uniformemente distribuída pelo disco que tem raio de giração k0 . 20.17.I 2 ) ω2 ω3 = M1 & ω2 + ( I 1 .

86 .

Então partícula mi ai = mi dt n r r Vector Principal A= mi ai (é a quantidade de aceleração do sistema. ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ 2. z ) . portanto momento linear dp = v dm e para todo o sistema será r r P= v dm ∫∫∫ V V e r L0 = ∫∫∫ ( r × v ) dm r r O Torsor Dinâmico é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de aceleração de cada r dvi r . associado a um elemento de massa dm. Então. y .S ) cos θ 87 . tem vector de posição com coordenadas: r x = L sin θ . (a) O angulo θ depende do tempo θ ≡ θ ( t ) Um ponto P da barra. à distancia S da extremidade superior.) ∑ i =1 r r ri × ( mi vi ) = ∑m r × v i i i =1 n r r i (é o momento cinético ou angular do sistema) No caso do sistema ser contínuo.RESOLUÇÕES 1.S) sin θ = S sin θ r y = L cos θ . com efeito: r r n n r dP dvi r = mi = mi ai = A d t i =1 dt i =1 r r r n n n r dL0 d r r dri r r dvi  n r r r r r r  = mi ( ri × vi ) = mi  × vi + ri × = mi [ vi × vi + ri × ai ] = mi ri × ai = M 0  dt dt dt  i =1  dt i =1 i =1 i =1 Repare-se que recuperamos assim a segunda lei de Newton na sua forma mais geral.) ∑ i =1 Momento Resultante r M0 = ∑ r × (m a ) i i i i =1 n r r No caso de sistemas contínuos ter-se-á r A= r M0 = ∫∫∫ a dm V r ∫∫∫ (r × a ) dm V r r (b) Derivando os elementos de redução do Torsor Cinético obtemos os elementos de redução do Torsor Dinâmico. em relação à origem será: Vector Principal Momento Resultante r P= r L0 = ∑mv i =1 n n r i i (é a quantidade de movimento ou momento linear do sistema. cada elemento de volume dV de massa ρ dV = dm terá velocidade r r r r r v ( r ) = v ( x . (a) O Torsor Cinético é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de movimento. se identificarmos as quantidades de aceleração com as forças Newtonianas.S cos θ = (L .( L .

2 S L θ 2 sin2 θ + S 2 θ 2 cos2 θ ) ρ dS = ρ θ 2 3 mas como M = ρ L vem 2 & L T = M θ2 6 3. θ sin θ . 88 .L θ sin θ ] basta escrever o vector de posição do CM e derivá2 2 lo. S θ sin θ . θ sin θ .L ) θ sin θ ] dt o momento linear será1 r P = ∫ v r v dm = & & & ∫ ( S θ cos θ . ( S .L ) sin θ ] 2 2 2 2 &2 2 &2 v = [ ( S .L ) sin θ então r L = ρ ∫ 0 L 2 2 L2 . como a projecção do centro de massa no plano xy descreve uma circunferência de raio R: X CM = R cos θ Y CM = R sin θ Z CM = h + vt 2 1 É fácil ver que VCM = [ r L & L & & θ cos θ .r dr r & & então v = = [ S θ cos θ .L θ sin θ ] 2 2 O momento angular é ora r r r × v = r ex r r r L = r × v dm ∫ r ey & r r = S ( S .L ) θ sin θ + S θ cos θ ] então T = 1 2 ∫ 0 L & 2 L3 & & & & ( S 2 θ 2 sin2 θ + L 2 θ 2 sin2 θ . θ ( S .M θ 6 6 (b) Vejamos qual é a energia cinética do elemento de massa dm associado ao ponto P. (a) Observando a figura ao lado vê-se que r | R CM ( 0 ) | = h2 R2 + 4 4 = 1 2 h2 + R 2 e.L ) θ ez ez 0 0 S sin θ ( L . r & & v = [ θ S cos θ .L2 & r r r & & & L ez ( S 2 θ .L θ sin θ ) ρ dS = ρ L [ 0 L r = M VCM L & L & & θ cos θ .S L θ ) dS e z = θ ρ L ez = .S ) cos θ & S θ cos θ ( s .

r sin θ .M R ω sin πω . M v ) (c) Aqui torna-se útil utilizar o Teorema de Koenig. M R ω cos πω . R θ cos θ .M R θ sin θ . Em relação a estes eixos de Koenig o movimento do sistema é uma rotação em torno do eixo do cilindro2. M v ) (b) Para t = 0.M R ω sin 0 . mas com origem no centro de massa. M R ω cos 0 . 2 r & & V CM = ( . v ) O momento linear do sistema será pois r r & & Q = M VCM = ( . M v ) Para t = π: r Q ( t = π ) = ( . portanto r r Lk = I ω e z CM onde I é o momento de inércia do cilindro em relação ao eixo zk (eixo z do sistema de Koenig). Os eixos de Koenig são eixos paralelos aos eixos iniciais. Como. M R ω .portanto e r h + vt) Rcm = ( r cos θ . 89 . completa também uma volta em torno do eixo de Koenig que coincide com o seu eixo de simetria. com θ = ω t vem e & θ = ω r Q ( t = 0 ) = ( . o momento de inércia de um cilindro em relação ao seu eixo de simetria zk é: I = M R2 2 R2 r = M ω ez 2 fica r Lk CM Agora podemos aplicar o Teorema de Koenig "O momento angular de um sistema em relação a um ponto é igual ao momento angular em relação ao sistema de Koenig mais o momento angular em relação e esse ponto da massa total do sistema suposta concentrada no centro de massa.R θ sin θ . M v ) = ( 0 . portanto com a mesma velocidade angular." Calculemos então o momento angular em relação á origem do sistema de eixos original: 2 Quando o cilindro completa uma revolução em torno da geratriz. M R θ cos θ .

M R2 θ sin 2 θ + M R 2 θ cos2 θ ] logo r h h r r & & L0 = ( M R θ cos θ ( + v t ) .M R v sin θ ) e x . Sendo o movimento horizontal há conservação de energia cinética3 e de momento angular na direcção de ω †.barra + Ti .M R v cos θ . a conservação de energia permite escrever I ω 2 = I ω 2 + m v2 0 (1) Quanto ao momento angular tem-se Li = I ω 0 Lf = I ω + m r2 ω onde mr 2 é o momento de inércia do anel em relação ao eixo de rotação.M R v sin θ . Seja ω a velocidade angular final quando o anel se encontra á distancia r do eixo de rotação. Para o disco é para a barra é logo Q1 = M 1 V CM1 = M 1 2 r ω = Q = Q1 + Q2 = P1 2rω g 2 P1 + 5 P2 rω g 5.M R θ sin θ ( + v t ) . Temos então que I ω 0 = I ω + m r2 ω (2) 3 As forças aplicadas ao anel e à barra são verticais.barra + Tf . 90 . portanto o seu trabalho é nulo e não há variação de energia cinética.anel 1 2 I ω0 + 0 2 1 1 = I ω2 + m v2 2 2 então. A energia cinética inicial e final é: Ti = Ti .anel = Tf = T f . .r r r r L0 = Lk + RCM × Q CM Ora r r R CM × Q = r ex R cos θ r ey R sin θ r ez h + vt 2 & & Mv .( M R θ sin θ ( + v t ) + M R v cos θ ) e y + 2 2 M R2 ω r & & +( + M R2 θ sin 2 θ + M R 2 θ cos2 θ ) e z 2 Q2 = M 2 V CM2 = P2 5rω g (usamos a letra Q para distinguir do peso P ) 4.M R θ sin θ M R θ cos θ h h & & = [ M R θ cos θ ( + v t ) . 2 2 & & .

y ) ter-se-á: r & & VCM = ( r cos θ . 91 .Tendo em conta que v 2 = v ′ 2 + ω 2r 2 . r r r L0 = L ′ + LCM r Pode desde já concluir-se que LCM é constante ( problema 3). Ora r r L′ = I ω 4 Ver obtenção deste resultado no final da série. supondo aí concentrada toda a massa: T = 1 2 M VCM + TRK 2 Vamos usar coordenadas polares. Então x = r cos θ y = r sin θ dx & = r cos θ .r θ sin θ & dt dy & = r sin θ + r θ cos θ & dt e logo r Se for RCM = ( x . com r = a θ ⇒ r = a θ & & 1 1 2 & M VCM = M a2 ( 1 + θ 2 ) θ 2 2 2 Por outro lado. r sin θ + r θ cos θ ) & & 2 & & VCM = r 2 + r 2 θ 2 .r θ sin θ . eliminando ω entre (1) e (2) obtém-se4: I ω0 r v′ = I + m r2 6. O momento angular em relação á origem é igual à soma do momento angular próprio L ′ com o momento angular do centro de massa supondo ai concentrada toda a massa. sendo TRK a energia cinética de rotação vem TRK = 1 I Ω2 2 sendo I o momento de inércia da esfera em relação a um diâmetro: I= 2 M R2 5 logo T = 1 1 & M a2 ( 1 + θ 2 ) θ 2 + M R 2Ω 2 2 5 r 7. Considere-se um sistema de eixos de Koenig ligado ao centro de massa da esfera. A energia cinética será a soma da energia cinética da esfera em relação aos eixos de Koenig ( rotação com velocidade angular Ω) com a energia cinética em relação a O do centro de massa da esfera.

v ) r r r = b v ez r r r RCM × V CM = e x e y ez b vt 0 e 0 v 0 r r r r r r a2 r ω )e z L0 = L ′ + LCM = I ω + M RCM × VCM = M ( b v + 2 8. Como ϕ ( t = 0) = ϕ 0 = C1 + C2 e ϕ ′ ( t = 0) = 0 = ( i k C1 ei k t − i k C2 e. (a) Em qualquer posição intermédia.onde I é o momento de inércia do disco em relação ao seu eixo próprio de rotação 2π I = ρ ∫ 0 dθ ∫ 0 a r 3 dr = 2 π ρ a4 a2 = M 4 2 logo Por outro lado portanto r a2 r L′ = M ω ez 2 r r . A equação característica é λ2 + k2 = 0 e a solução geral é então ⇒ λ = ± ik ϕ = C1 ei k t + C 2 e.i k t ) t = 0 ⇒ C1 − C2 = 0 vem então que portanto 92 C1 − C2 = 0 e C1 + C2 = ϕ 0 ϕ0 2 C1 = C2 = . RCM = ( b . como o momento angular da esfera em relação ao eixo de 2 rotação é Lω = I ω ω = M R2 ω 5 vem e portanto d Lω 2 dω = M R2 dt 5 dt 2 dω dω 5ϕC M R2 = −ϕ C ⇒ =− 5 dt dt 2 m r2 5C = k2 então: 2 2mr dω d 2ϕ = − k 2ϕ ⇒ = − k 2ϕ dt d t2 Seja e resta resolver esta equação diferencial. v t ) V CM = ( 0 .i k t onde C1 e C2 são constantes a determinar. Então. o momento da força que o fio exerce sobre a esfera é M Fe = −ϕ C negativo uma vez que se opõe ao movimento da esfera. Trata-se de uma equação homogénea o que simplifica substancialmente o cálculo.

i k t = 0 2 cos k t e 2 2 2 portanto a equação do movimento é ϕ ( t ) = ϕ 0 cos 5C 2 m r2 t (b) O período τ é tal que logo ϕ(t) = ϕ(t + τ) ⇔ ϕ 0 cos kt = ϕ 0 cos ( kt + kτ ) kτ = 2π ⇒ τ = 2π 5C 2 m r2 2 m r2 5C sin 5C t 2 m r2 (c) A velocidade angular é ω = dϕ = − ϕ0 dt ω Max = ± ϕ 0 sin logo (d) ω é máxima quando então π 2 5C 2 m r2 5C 2 m r2 tk = 5C t = ±1 2 m r2 π + kπ k ∈Z tk = 2 2 m r2 + kπ 5C sin 2 m r2 = π 5C 5C t = 0 2 m r2 2 m r2 1 ( + k) 5C 2 ω é mínima se isto é 5C 2 m r2 tk = k π 2 m r2 5C k ∈Z tk = k π 9. por um lado: e por outro: então: 93 .e ϕ ( t )= ϕ ϕ ϕ ikt + 0 e. O momento angular em relação ao eixo de rotação é: Lω = I ω ω = m l 2 ω O momento da força resistente em relação a esse mesmo eixo é d Lω dt 2 d ω MR = m l dt MR = R l = α m ω l MR = Temos pois.

Temos portanto: α el τ = 1 2 ⇒ α α τ = log 1 − log 2 = − log 2 ⇒ τ = − log 2 l l Neste resultado surge o sinal . Com efeito. O momento de inércia do disco em relação ao eixo de rotação é Iω = ∫ v ρ r 2 r dr dθ dz = ρ P : g ∫ 0 R 3 r dr 2π ∫ 0 H dθ ∫ 0 dz = R4 πH 2 e como M = ρ π R 2 = Iω = M P R2 R2 = 2 2g A velocidade angular inicial é ω = 100 rot / mn = 2 π 100 10 = π rad / seg 60 3 O momento angular em relação ao eixo de rotação é Lω = I ω ω = P R2 ω 2g e o momento da força de atrito em relação ao eixo de rotação é então. Esta interpretação adicional do resultado seria evitada se escrevêssemos de início M R = − R l = − α m ω l com α positivo uma vez que o momento da força de resistência tem sentido oposto ao do momento angular. ω ( t ) é crescente o que é absurdo nas condições do problema. α tem de ser um valor negativo como se pode concluir de expressão de ω ( t ) .m l2 dω = αmωl ⇒ dt dω α = ω dt l ⇒ dω α = dt ω l e integrando obtém-se: α log ω = t + C te l ⇒ ω = K α t el onde: K = eC te como ω (t = 0) = K = ω 0 vem ω ( t ) = ω0 e l α t e basta agora impor que ω(τ) = ω0 = ω0 e l 2 α τ onde τ é o intervalo de tempo a calcular. 10.como não poderia deixar de ser. como 94 M Fa = R Fa dL = MF dt . se α > 0 .

tem-se que ou seja

d Lω = M Fa dt
⇒ dω = 2 R Fa g dt P R2

P R2 d ω = R Fa 2g dt e integrando entre t = 0 e t = 60 seg vem:

Fa

2 R Fa g P R2 10 2R π = 60 3 P 2 10 P R 1 = − = 3 2 R g 60 ω f − ωi =

( 60 - 0 ) Fa g R2 − 4.4 × 10 -4 N

onde o sinal - indica que a força se opõe ao movimento. 11. A energia cinética de rotação é
EC =

1 2 Iω 2 onde I é o momento de inércia do sistema em relação ao eixo de rotação. d2 d2 Tem-se I = 2m 2 = m (= 4 ,65 × 10−48 kg m2 ) 2 2 então 1 I 2ω 2 l 2 = EC = Iω 2 = 2 2I 2I pois que o momento angular é l = Iω . Utilizando agora a quantificação do momento angular fica h2 h2 EC = n(n + 1) 2 = n( n + 1) 2 2 8π I 4π md n = 0 corresponderá a não haver rotação, portanto, o primeiro nível de energia rotacional corresponderá a n = 1 e teremos: h2 ( 6,6 × 10−34 ) 2 1º nível: EC = n(n + 1) 2 2 = 1(1 + 1) 2 = 2,37 × 10−21 J 4π md 4π × 1,7 × 10−27 × ( 0,74 × 10−10 ) 2

2º nível:

EC = n(n + 1)

h2 ( 6,6 × 10−34 ) 2 = 2( 2 + 1) 2 = 7 ,11 × 10−21 J 4π 2 md 2 4π × 1,7 × 10−27 × ( 0,74 × 10−10 ) 2

12. Se a mola apresenta uma distensão de comprimento a , exerce uma força elástica de módulo Fel = ka ( N ) na extremidade da barra. Por sua vez, a barra está sujeita a essa força elástica, a uma força de reacção normal no ponto de contacto com o cilindro, e a uma reacção desconhecida no ponto de suspensão (além do seu peso é claro). Como a barra está em equilíbrio, o sistema de forças nela aplicado deve ser nulo. Em relação ao ponto de r r suspensão A temos então que ter M A ( Fi ) = 0 , portanto r r L R L M A ( Fi ) = R1 × 0 + R2 × − Fel × L = 2 − kaL = 0 3 3 portanto

95

R2 = 3ka e a força de atrito responsável pela travagem do cilindro será Fa = µ R2 = 3µka e o seu momento em relação ao eixo de rotação é M Fa = −3µka 2
Como o momento angular do cilindro em relação ao seu eixo é diferencial do movimento fica dL 1 2 dω = M Fa ⇒ ma = −3µka 2 dt 2 dt 1 mω e, se ω f = ω 0 fica ∆t = 2 12 µ k 13. (a)
L = Iω = 1 2 ma ω 2

a equação

dω = −

6µk 6µk dt ⇒ ω f − ω 0 = − ∆t m m

O momento do peso do pêndulo em relação ao ponto de suspensão é M = − mgl sinθ sendo I o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão, o momento angular do pêndulo em relação ao eixo de rotação é dθ dL d 2θ L = Iω = I ⇒ =I 2 dt dt dt então, a equação diferencial do movimento será d 2θ mgl sin θ =− 2 I dt Para ângulos pequenos (menores que 4º), é sinθ ≈ θ e podemos escrever d 2θ mglθ + =0 I dt 2 e resta resolver esta equação para obtermos a equação do movimento. A equação característica é mgl mgl λ2 + =0 ⇒ λ=± i = ± ki I I θ ( t ) = A eikt + B e − ikt  portanto & ikt − ikt  θ ( t ) = ikA e − ikB e & Impondo as condições iniciais θ ( 0) = θ 0 ; θ ( 0) = 0 podem calcular-se as constantes A e B : θ A=B= 0 2 e portanto θ ( t ) = θ 0 cos kt O período do movimento será τ tal que I 2π θ ( t ) = θ ( t + τ ) ⇒ cos kt = cos( kt + kτ ) ⇒ kτ = 2π ⇒ τ = = 2π k mgl Se este período é mínimo também o seu quadrado o é e isto acontece quando a derivada de τ 2 e ordem a l é zero, isto é dτ 2 =0 dl O momento de inércia em relação a um eixo paralelo ao eixo de suspensão, que passa pelo centro de massa IC é: I C = I − ml 2 ⇒ I = I C + ml 2 96

então deve ter-se
dτ 2 =0 ⇒ dl d  4π 2 I C + ml 2   =0 dt  mg l  ⇒ 4π 2 d  I C  + l = 0  g dt  ml 

 4π 2 d  ρ 2  C + l = 0 ⇒ g dt  l 

2 4π 2  ρ C  2  − 2 + 1 = 0 ⇒ l = ρ C g  l 

cqd.

(b) (c)

Já resolvido em (a). O período do pêndulo físico é, como vimos em (a):
τ = 2π I mgl

2 Para o pêndulo matemático o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão é I m = mlm onde lm é o comprimento do pêndulo matemático. A equação diferencial do movimento será idêntica à do pêndulo composto substituindo I por Im : d 2θ mglθ + =0 Im dt 2

e o período só pode ser e se τ = τ m fica:

τ m = 2π

2 Im mlm l = 2π = 2π m mglm mglm g

I l = 2π m mgl g

⇒ lm =

I ml

r 14- Seja A um vector de módulo constante, que mantendo-se no plano XY roda em torno do eixo OZ com velocidade angular ω1. No instante t o vector é r r A (t), no instante posterior t + ∆t será A (t + ∆t ). A variação do vector será por definição r r r ∆A = A(t + ∆t) - A(t) r A derivada de A em ordem ao tempo é, por definição r r ∆A dA = lim dt ∆t→ 0 ∆ t r a direcção deste vector é perpendicular á direcção do vector A , e o seu módulo é r lim | ∆ A | = lim A ( ω 1 ∆ t )
∆t→ 0 ∆t → 0

e, combinando os dois resultados
r dA A ω1 ∆ t r = lim eθ ∆t →0 dt ∆t r é o versor perpendicular a A , ou seja, o versor segundo a direcção do angulo polar θ. Tem-se

r onde o vector eθ portanto

97

sendo i . k perpendiculares entre si tem-se que r r r r r dj di r i ⋅ j = 0 ⇒ ⋅ j + i = 0 dt dt mas como r r dj rr rr i ⋅ = α3 i k + α4 i i = α4 dt r rr rr di r ⋅ j = α1 j j + α2 j k = α1 dt obtém-se De forma análoga se obtém: α4 = . mas que roda em r torno do ponto O.α2 α6 = .α1 α5 = . Seja ainda A um vector que em x'y'z' tem coordenadas A1 . j . A3 . a derivada de j deve encontrar-se no plano xz e a derivada de k deve encontrar-se no plano xy.Seja xyz um referencial de inércia de origem O que supomos fixo no espaço. k . portanto estas derivadas podem certamente escrever-se r r r di = α1 j + α2 k dt r r r dj = α3 k + α4 i dt r r r dk = α5 i + α6 j dt r r r Por outro lado. então 98 . Sendo i vector unitário de Ox. pela mesma razão. j . logo r r r r dA d A1 r di d A2 r dj d A3 r dk ( i + A1 + j + A2 + k + A3 )xyz = dt dt dt dt dt dt dt r r r r dA di dj dk = ( + A2 + A3 )x ′y ′z ′ + A1 dt dt dt dt r e resta obter as derivadas dos versores. A2 . Do ponto de vista de Ox'y'z' a derivada será r dA d A1 r d A2 r d A3 r ( i + j + k )x ′y ′z ′ = dt dt dt dt Em Oxyz. a sua derivada deve encontrar-se no r r plano yz.α3 . não são só as coordenadas do vector que variam no tempo mas r r r também os versores i . Seja x'y'z' um referencial com a mesma origem O.r dA r = A ω 1 eθ dt 15.

α1 i dt r r r dk = .α 2 A 3 ) i + ( α 1 A 1 .α 3 A 3 ) j + ( α 2 A 1 + α 3 A 2 ) k e pode verificar-se que a expressão anterior se pode escrever det       r i r j r k  α1   A3  3 r j α3 . α1 ) temos det       r i r j r r r  = ω × A k   α1   A3  α3 .Se escolhermos para eixos fixos ao corpo. . o momento angular relativamente a esses eixos é r r σ = [ I ]ω onde a matriz [ I ] é diagonal. eixos principais de inércia.α 2 .A3 α 2 i .r r r di = α1 j + α 2 k dt r r r dj = α 3 k .α2 A1 A2 portanto vem finalmente r r r r dA dA ( )xyz = ( )x ′y ′z ′ + ω × A dt dt r r r 16. com versores i . ω3 ) = ( α 3 .α3 j dt e segue-se que r r r r r r r r d i d j d k + A2 + A3 = A1α 1 j + A1α 2 k + A2 α 3 k − A 2 α 1 i . logo r r r r σ = I 1 ω1 i + I 2 ω2 j + I 3 ω3 k Nos eixos fixos. k . se escrevermos r ω = ( ω1 . do problema anterior sabe-se que 99 .A3 α A1 d t d t d t r r r = (.α2 A1 A2 ou.α2 i .α 1 A 2 . j . ω2 .

I 3 )ω1 ω 3 = 0 & I 3 ω3= 0 Da última equação vem imediatamente ω 3 = Cte = A e as duas primeiras equações ficam.r r r r dσ dσ = ( ) fixos )moveis + ω × σ dt dt r r r & & & = I 1 ω 1 i + I 2 ω 2 j + I 3 ω 3 k + det  r r r i j k    ω2 ω3   ω1   I1 ω1 I 2 ω 2 I 3 ω 3  = [ I 1 ω1 + ( I 3 . depois de divididas por I1 I3 . o momento das forças exteriores que actuam o corpo em relação ao ponto fixo é r r zero. 18. Como um eixo de simetria é eixo principal de inércia.I3 A ω1 = 0 & I1 e usando a equação (1) vem 100 . e as equações de Euler ficam & I 1 ω1 +( I 3 .I 1 ) ω1 ω2 ] & & & ( 17.I 3 ) ω1 ω3 + I 3 ω3 + ( I 2 . logo M = 0 . ] = ( M1 . M2 . tem-se I1 = I2 .Como r r dσ = M dt ou seja [ d σ1 d σ2 d σ3 . . digamos o eixo de versor k . I 2 ω2 + ( I1 .I 1 )ω 2 ω 3 = 0 & I 2 ω 2 +( I 1 .Nas condições do problema. escolhendo o referencial fixo ao corpo com um eixo r coincidente com o eixo de simetria. M3 ) dt dt dt usando as coordenadas da derivada do momento angular obtidas no problema anterior sai directamente o sistema de equações do movimento de Euler.I3 & A ω1 = 0 ω2 + I1 Derivando (2) em ordem ao tempo obtemos && ω2 + I1 .I 2 ) ω 2 ω3 .I1 A ω2 = 0 I1 & ω1 + (1) (2) I1 .

Se for τ o período tem-se ω1 ( t ) = ω1 ( t + τ ) cos kt = cos k ( t + τ ) ⇒ k τ = 2 π ⇒ τ = 2 e a frequência de precessão é f = 1 k I .&& ω2 + I1 .B ′ cos kt . B ′ sin kt .I3 A I1 A equação característica é logo ⇒ λ = ± ki λ2 + k2 = 0 ikt -ikt + C2 e = B cos kt + B ′ sin kt ω 2 ( t ) = C1 e Escolhendo a escala dos tempos por forma a que t = 0 implique ω2 = 0 vem 0 = B cos 0 + B ′ sin 0 ⇒ = B ′ sin kt ω2 B = 0 portanto Usando agora este resultado em (2): B ′ k cos kt + k ω 1 = 0 portanto. a velocidade angular é ⇒ ω 1 = .I3 I .3 A ω2 ) = 0 I1 I1 I1 .I3 2 2 && ) A ω2 = 0 ω2 + ( I1 2 && ω2 + k ω2 = 0 onde se fez k = I1 . Vamos calcular a frequência da precessão. A ) r segue-se pois que ω tem módulo constante ω = 2 2 B′ + A r mas tem um movimento de precessão em torno do eixo de direcção k .I3 = = 1 A τ 2π 2 π I1 π k 101 .I1 A( .B ′ cos kt r ω = ( .

roda com velocidade angular ω1 em torno do eixo Oz de um referencial fixo. supondo as reacções iguais em módulo: Ra = Rb = R ter-se-á M0 = 2 R l = Rl 2 logo R l = I0 ω1 ω I ω ω R = 0 1 l r O momento M 0 é chamado momento giroscópico e tende a impedir que o plano do disco em rotação mude de direcção. temos pois 102 . Portanto. σ 0 .I 2 ) ω2 ω3 momento giroscópico na direcção 1. & I 1 ω1 + ( I 3 . portanto. momento exterior na direcção 1. = M1 variação do momento angular direcção 1. Este momento é aplicado ao disco por intermédio das forças de reacção nas articulações a e b . e l é a distancia entre as articulações a e b . Este resultado permite reinterpretar as equações de Euler. Com efeito. e um segundo termo que representa a contribuição para o momento deste efeito giroscópico. 20. Seja ω a velocidade angular do disco em torno do seu eixo e ω1 a velocidade angular de rotação do suporte. do problema 18 vem que r M0 = r d σ0 dt com σ0 = Io ω r d σ0 r = σ 0 ω 1 eθ dt ou. r e o momento M 0 é perpendicular ao momento angular e terá a direcção dos y negativos.19. em relação ao centro do disco r O momento angular do disco num referencial solidário com ele.O problema é em tudo idêntico ao anterior. temos então que. em cada equação de Euler temos um termo que é a variação do momento angular numa das direcções principais.O eixo de rotação do disco coincide em certo instante com o eixo Ox. em módulo M0 = d σ0 = I 0 ω1 ω dt r r O momento angular σ 0 tem a direcção Ox ( direcção do vector ω ).

 Iω 2 = Iω 2 + mv 2  0 com v 2 = v ′ 2 + ω 2 r 2  2  Iω 0 = Iω + mr ω  com este valor de ω a primeira equação fica Iω 2 = I 0  Iω 2 = Iω 2 + mv′ 2 + mω 2 r 2 Iω 2 = Iω 2 + mv′ 2 + mω 2 r 2  0  0 ⇒  ⇒  Iω 0 Iω 0 = Iω + mr 2ω =ω    I + mr 2 I 2ω 2 I 2ω 2 0 0 + mv′ 2 + mr 2 2 2 ( I + mr ) ( I + mr 2 ) 2 I 3ω 2 I 2ω 2 0 0 − mr 2 ( I + mr 2 ) 2 ( I + mr 2 ) 2 I 3ω 2 + mr 2 I 2ω 2 0 0 ( I + mr 2 ) 2 mv ′ 2 = Iω 2 − 0 mv ′ 2 = Iω 2 − 0 mv ′ 2 = Iω 2 − 0 mv ′ 2 = mv ′ 2 = Iω 2 mr 2 0 I + mr 2 I 2ω 2 ( I + mr 2 ) I 2ω 2 0 0 = Iω 2 − 0 2 2 ( I + mr ) I + mr 2 2 2 Iω 2 ( I + mr 2 ) − I 2ω 2 Iω 0 I + mr − I 0 0 = I + mr 2 I + mr 2 Iω 2 r 2 I ω 0r 0 ⇒ v′ 2 = ⇒ v′ = finalmente ! 2 I + mr I + mr 2 [ ] 103 . como 2 I 0 = m k0 vem R = 2 k0 m ω1 ω l • Obtenção do resultado v ′ = I ω0 r I + m r2 da pagina 99.R = I0 ω1 ω l e.

104 .

Observe o mecanismo da figura ao lado. sendo colocado numa posição M0 a partir da qual é deixado livre. r 5. por forma que o sistema esteja em equilíbrio ? 105 . 2. ao lado) e a força de pressão P para que o sistema esteja em equilíbrio. um peso suspenso por meio de um fio ao teto do vagão afasta-se da vertical um angulo α. O mecanismo é constituído por 8 barras rígidas articuladas. Determine a aceleração do vagão. Trabalho em coordenadas generalizadas. Considere OA = r e AB = l . suspenso de um fio de comprimento L. r Que força Q deve ser aplicada na extremidade C da barra. 1-Durante a aceleração de um vagão. r r 4. Determine a tensão do fio no momento em que o corpo passa na sua posição mais baixa M1. é afastado da vertical um angulo α.Principio de D’Alember.Obtenha a relação entre as forças P e Q no mecanismo da figura ao lado quando ele está em equilíbrio. Ache a tensão no fio mantém a barra de forma a que ela forme com o veio vertical um horizontal que angulo α . de peso P. 3. 6. Princípio dos trabalhos virtuais.Uma barra homogénea AB de comprimento L e peso P é articulada em A a um veio vertical que roda com velocidade angular ω .Um corpo.Ache a relação que deve existir entre o momento M do binário que age r sobre OA (fig. perpendicularmente á barra.

Nos cilindros encontra-se um fio enrolado comormostra a figura ao lado. Que força se deve aplicar na extremidade C da alavanca.No mecanismo da figura ao lado tem-se OC = AC = CB = l Qual deve ser o valor do momento que se deve aplicar á barra OC por forma a que o sistema esteja em equilíbrio quando se aplica em A uma força vertical de cima para baixo P e o ângulo entre OC e o eixo Ox é ϕ. perpendicularmente a ela por forma a manter o sistema em equilíbrio? 8.Dois cilindros de raios r1 < r2 encontram-se solidários e têm eixos coincidentes. 106 . e a roldana móvel suspende um corpo Q de peso Q .7.

em cada instante. aplicadas á massa.P . á tensão no fio T.Na posição de equilíbrio temos. em módulo1 ∫ 0 l 2 ω x y dm Como 1 O elemento de massa dm descreve uma circunferência de raio x . o sistema destas três forças P . pelo princípio de D’Alembert r r r T + P + Fi = 0 ou T . escolhemos precisamente este ponto para o cálculo dos momentos. a soma dos momentos em relação a um ponto é nula. T .RESOLUÇÃO 1. T . em cada instante. x x 107 . Então. em equilíbrio. Juntamos a estas forçasr a força de inércia. Ora F in = m 2 v1 l r onde v1 é a velocidade na posição M1 . isto é. r r r F+ T+ P = 0 r r com P = P ey T x = T sin α T y = T cos α P então T sin α = γ T cos α = P g ou tg α = γ g ⇒ γ = g tg α 2. X A . Seja ξ um eixo que coincide com a barra. logo T = P+ m 2 v1 l r r r r As forças exteriores são P . o peso e a tensão do fio. e á força de r r r inércia F. decomposta em componentes r normal e tangencial Fin . em equilíbrio. F está. YA . Juntando a estas forças a força de inércia Fin o sistema estará.F in = 0 se considerarmos apenas as projecções verticais. r r r M A (T ) = − Tl cos α e z r r e resta obter o momento da força de inércia M A ( Rin ) . respectivamente o peso. Pelo princípio de D'Alembert. a força de inércia aplicada a esse elemento de massa é a força centrífuga que em módulo iguala a força centrípeta dm v2 x2 = ω 2 dm = ω 2 x dm . Como desconhecemos as reacções em A. Fit e devemos ter. a tensão no fio e as componentes x e y da r reacção da articulação sobre a barra. tem resultante nula. O momento das forças de inércia será. 3- r r l r (P) = P sin α e z MA 2 .O corpo suspenso está sujeito ao seu peso P.

Sejam δ SA e δ SB deslocamentos virtuais dos pontos A e B.Q = 0 Q = 3P que é a condição procurada. o princípio dos trabalhos virtuais permite escrever δ W A + δ W B = 0 = P δ S A .Q ) δ SB = 0 e.Q δ Sb = 0 ( 3 P .T l cos α + P T = P( l P 2 2 sin α + l ω sin α cos α = 0 2 3g l ω2 1 sin α + tg α ) 3g 2 4. dm = M dξ l vem: e portanto M in = ∫ 0 l ω 2 M 2 P 2 2 ξ sin α cos α dξ = l ω sin α cos α l 3g ∑M i i = .O trabalho virtual do binário é.δ SB = 0 P δ SB δϕ = ω oA δt δ SB = vB δt é a velocidade angular de rotação da barra OA em torno de O é a velocidade do ponto B O trabalho das duas forças iguais e opostas de um binário é 2F ds onde ds é um deslocamento elementar sobre uma circunferência de raio r. portanto ds = r dϕ portanto o trabalho fica 2 F r dϕ = M dϕ onde M é o momento do binário calculado em relação ao ponto médio dos pontos de aplicação das forças. como o deslocamento virtual do ponto B é arbitrário deve ter-se 3P . Estes deslocamentos não são independentes.x = ξ sin α .Q δ Sb portanto P δ S A . 5. com efeito é fácil ver que δ SB = 3 δ S A então. y = ξ cos α . 108 2 . em módulo 2 Mδϕ r e o trabalho virtual da força P é então: Como M δ ϕ .

sin2 β obtém-se: v B = ω oA r ( 1 + r cos ϕ l 2 . e estabelecer as relações seguintes: l = cos ϕ OA ⇒ -δy um deslocamento virtual de B.r 2 sin 2 ϕ 2 ) sin ϕ 6. A velocidade v B é dirigida segundo BO. Da figura podemos l cos ϕ OA = e. do princípio dos trabalhos virtuais 3 Da figura vê-se que r sin ϕ = l sin β = PA 109 .vem: M ω OA − P v B = 0 ⇒ M = P vB ω OA r e resta obter a relação entre v B e ωoA . A barra OA tem movimento de rotação em torno de O. O problema agora é meramente cinemático.( ϕ + β ) porque sin( a + b ) = sin a cosb + cos a sin b Como3 sin β sin ϕ = r l tg β = sin β 1 .Seja R δ ϕ um deslocamento virtual de C. Tem-se (ver figura seguinte): v A cos α = v B cos β uma vez que os pontos A e B têm de mover-se solidariamente. e ∠ OAD = ϕ + β então v B = ω OA r cosα sin ( ϕ + β ) = ω OA r = ω OA r ( sin ϕ + cos ϕ tg β ) cos β cos β ⇒ α = 90 . portanto.r 2 sin 2 ϕ ) sin ϕ e usando este resultado vem: M = Pr(1 + r cos ϕ l . o ponto A terá velocidade v A = ω OA r onde r = OA r perpendicular á barra OA.

r Em C deve aplicar-se uma força F perpendicular a OC. r2 δϕ para B Em A e B as forças aplicadas são Q/2 . r1 δϕ para A .Os deslocamentos virtuais de A. o princípio dos trabalhos virtuais escreve-se P Rδ ϕ + Q Q r1 δϕ r2 δϕ = 0 2 2 Q PR + ( r1 − r2 ) = 0 2 Q ( r2 − r1 ) P = 2R 8Seja . A coordenada y do ponto A é y A = OA sin ϕ = l sin ϕ = l tg ϕ cos ϕ e logo δ y A = l sec2 ϕ δ ϕ = l cos2 ϕ δϕ QRδϕ - δϕ = 0 cos2 ϕ Pl QR = 0 2 cos ϕ Pl Q = R cos2 ϕ Pl 7.QRδϕ . B e C são R δϕ para C . então.Pδy = 0 e resta obter a relação entre δ ϕ e δ y . Pelo princípio dos trabalhos virtuais ( − P ) ( − δy ) + F l δϕ = 0 (1) e resta obter a relação entre δy e δϕ que não são deslocamentos independentes. e l δϕ um deslocamento virtual de C.δy um deslocamento virtual de A. Como a coordenada y do ponto A é tem-se y = 2 l sin ϕ δ y = 2 l cos ϕ δϕ e utilizando esta relação em (1) vem P δ y + F l δϕ = 0 2 P l cos ϕ δϕ + F l δϕ = 0 logo 2 P cos ϕ + F = 0 110 .

portanto e o momento será: F = .2 P cos ϕ M = 2 P l cos ϕ 111 .

112 .

You're Reading a Free Preview

Descarregar
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->