Departamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal indice INDICE A-AUTOMATOS PROGRAMAVEIS 1- INTRODUCAO 1.1. O que é um PLC. Arquitectura dos PLCs. 1 1.1.1 Introdugio 1.1.2. Funcionamemo 1.2 Classificagao das linguagens 5 1.3 A electronica das entradas e saidas, . 1.3.1 Entradas digitais ~ ° - Emcee, - Emea, 3 8 1.3.2. Entradas analogicas —- i 1.3.3. Saidas digitais = saidas por relé - saidas de estado sdlido 1.4 Directivas para instalagao de PLC’s - 13 1.4.1 Prevencdio do ruido electromagnético — 13 1.4.2 Ligagao da alimentacao o 1.4.3 Disposigdo da cablagem --. 15 1.4.4 Supressio do ruido na carga 16 1.5 Consideragdes gerais sobre o Projecto de Quadros Eléctricos ~ 20Departamento de Electrotecnia — Escola Secundaria de Pombal indice 2. PROGRAMAGAO DO PLC 2.1 Funeionamento da consola a 2.2 Programagao Booleana - 29 elnstrugdes basicas + Temporizagao *Contagem Bits de sistema _ 2.3 Ligagoes das entradas e saidas ~ 2.4 Exercicios — 45 2.5 Aplicagoes ~ 75 3. PROGRAMACAO EM GRAFCET 3.1 Elementos do GRAFCET ~ n 3.1.1. Btapa 3.1.2. Acgo 3.1.3. Transigio ¢ receptividade 3.1.4. Ligagdes # Divergéneia em OU © Convergéncia em OU © Divergéncia em E © Convergéncia em E 3.2 Implementagao de um automatismo~ 7 3.2.1 Regras de evolugdo 3.2.2 Equagao Geral de Etapa 3.3. GRAFCET nivel 1 e de nivel 2 no ambito do projecto 99 3.4, Exercicios 100 3.5. Aplicagaes 108 ut 3.6. Programagao 3.6.1 Instrugdes 3.6.2 ExerciciosDepartamento de Electrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal B~ELECTROPNEUMATICA 1. CIRCUITOS BASICOS E LOGICOS 1.1 Funcionamento de Vilvulas Solendid 1.2 Actuadores pneumaticos lineares - 1.3. Esquemas electropneumaticos para comando de cilindros 2. IMPLEMENTAGAO DO GRAFCET COM SEQUENCIADORES, 2.1 Esquema interno de um Sequenciador ~ Acgies — Exercicios ~ Aplicagées C—SENSORES/TRANSDUTORES 1. TEMPERATURA - 2. FORGA/PRESSAO/ACELERAGAO Sensores Nivel/Pressiio Sensores Forga/Binario 23 Sensores de Aceleragao -- 3. MEDIGAO DE PROXIMIDADE/PRESENCA 3.1 Interruptores de Fim de Curso 32 Reed Detectores indutives 34 Detectores capacitivos ~ 3.5 Detectores optoelectronicos indice 7 123 129 138 139 142 151 156 167 180 184 194 197 198 203 203Departamento de Blectrotecnia — Escola Secundéria de Pombal Introdugao UNIDADE 1 1.1. - O QUE E UM PLC. ARQUITECTURA DOS PLCs 1.1.1.- Introdugae Os autématos programaveis aparecem nos Estados Unidos em 1969 ¢ foram concebidos a pedido dos fabricantes de automéveis, que pretendiam automatizar as suas fabricas, com material que se pudesse adaptar & evolugdo do fabrico de um modo mais simples ¢ a custo mais baixo do que os sistemas cablados geralmente utilizados até essa altura. Um Autémato Programivel Industrial (PLC: programmable logic controller) € um eguipamento electronico programavel em linguagem no informética, desenhado para controlar em tempo real ¢ em ambiente de tipo industrial processos sequenciais destinados a automatizar operagdes préprias de determinado processo produtivo. E pois ume ferramenta muito util para a automatizagiio de processos nos mais variados tipos de industrias (clectrénica, mecanica, téxteis, papel, quimica, etc.) ¢ esto concebidos para funcionar em ambientes industriais severos, Podem ser ligados directamente aos detectores © pré-accionadores gragas as entradas/saidas industriais. © seu cardcter programavel confere-Ihe uma grande flexibilidade de uso, adaptando-se quer a mudangas de métodos, a meios de produgo ¢ inclusivamente a mudangas de produtos. De salientar que as linguagens de programagio dos autmatos so bastante mais simples do que as linguagens de programagao convencionais, estando © seu emprego ao alcance da maioria dos técnicos nfo havendo necessidade de recorrer a especialistas em informatica. Hoje em dia, existem inémeros modelos de autématos programaveis: desde os nano-autématos, indicados para méquinas e instalagdes simples com um pequeno numero de entradas/saidas, até aos autématos multifungdes, capazes de gerar varios milhares de entrada/saidas e destinados a pilotar processos complexosDepartamento de Electrotecnia — Escola Secundéria de Pombal Introdugdo. 1.1.2. - Funcionamento Do ponto de vista do utilizador, 0 funcionamento interno do PLC pode ser imaginado como 0 de um mais ou menos complexo conjunto de relés de varios tipos devidamente interligados e funcionando todos em conjunto. Muitos instaladores utilizadores, com experiéncia prévia no project ¢ execugiio de quadros eléctricos a el, a relés preferirio pensar 0 autémato nestes termos, Uma das linguagens dispor ladder, presta-se bem a esta filosofia. No entanto, 0 PLC real € controlado por um microprocessador que interpreta uma sequéncia de instrugées que especificam as acgdes a realizar em fungdo do estado das varidveis de entrada ¢ das outras varidveis, internas, entretanto avaliadas. Todos os PLCs actuais tém uma arquitectura de hardware electrénico que compreende: => Unidade Central de Processamento (CPU) => Memoria RAM, EPROM e EEPROM, => Dispositivos de E/S => Periféricos O diagrama de blocos representado mostra esta arquitectura tipica ‘ALIMENTAGAD MEMORIA SINAIS T SINAIS DE E Ss A SENSORES. L»} “oes ACTUADORES PeRIFERICOSDepartamento de Flectrotecnia ~ Escola Secundaria de Pombal Introdugio ‘A CPU: Tem como fungo principal o tratamento das instrugdes que constituem o programa. A sua performance esti directamente ligada ao fempo de resposta: tempo necessirio para levar a cabo as distintas operagdes de controlo, Em particular, 0 tempo de resposta de um sistema (activagiio de um sinal de saida em relage a uma entrada) vem determinado principalmente por: # ciclo de scan: conjunto de tarefas que o autémato efectua quando esti 2 controlar um processo: => tarefas comuns: supervisto geral => ler entradas ¢ actuar saidas => execugde das instrugdes: tempo parcial de processamento de cada instrugao, normalmente os fabricantes indicam valores entre 30 e 0,4 ms. para 1K de instrugdes (1K = 1024 instrugdes) => servigo a periféricos tempo de ON/OFF dos médulos de E/S A Meméria destina-se a armazenar as instrugées que constituem 0 programa de funcionamento do automatismo © outros dados. Sao utilizadas duas familias de memérias + Vivas ou memérias RAM (Random Access Memory). O seu conteiido pode ser lido e modificado sempre que se queira, mas sio voliteis ¢ perde-se toda a informago em caso de falha de energia. # Mortas, cxjo contetido € conservado em caso de falha de energia ¢ podem apenas ser lidas. Para poderem ser escritas novamente ¢ necessério fazer um apagamento total, por um proc ial, exterior a0 PLC, através de raios ultravioletas (EPROM) ou eléctrico (EEPROM). A solugo EPROM é preferivel FEPROM, ainda que pois ¢ mais econdmica e mais robusta electricamente. A remotamente é susceptivel de alteragdo extemporanea, em caso de situagdes de ruido electromagnético,stamento de Electrotecnia ~ Escola Secundéria de Pombal Introdugao. Os Dispositivos de entrada/saida destinam-se a aquisigao de sinais vindos do exterior. Podem ser bindrios, analégicos ¢ futuramente “fuzzy” (vagos ou difusos) '¢ médulos digitais podem ser a relé, transistor ou triac. As saidas a relé sto normalmente preferidas porque na maior parte das vezes dispensam os relés de acoplamento aos actuadores # médulos analégicos destinam-se por exemplo, a valvulas proporcionais ou a variadores de velocidade, executam a conversio digital/analégica sendo as gamas mais comuns: 4-20 mA/1-$V/0~10V. ¢ médulos especiais destinam-se por exemplo a0 posicionamento de um ou mais eixos num motor passo-a-passo ou a reconhecer sinais de alta frequéncia geradores de impulsos (encoders) ou fotocélulas que geram sinais cujo periodo & de milisegundos. 4 médulos fuzzy, esto a ser desenvolvidos pare tornar os computadores capazes de fugir A tradicional légica bindria. O objectivo final € copiar 0 raciocinio humano € conseguir desenvolver processos logicos partindo de indicagées pouco precisas, mais qualitativas que quantitativas do tipo “esta sala estd pouco quente”. Esta expressdo ¢ fuzzy ¢ est entre 0 “tudo” e 0 “nada”, numa escala repartida (0 /0.1 /0.2 /0,3/0.4/0.5/0.6/0.7/0.8/0.9/ 1) Periféricos so dispositivos que realizam tarefas complementares ao funcionamento do autémato € estio em constante comunicagdo com este. Usam-se tanto para programar como para visualizar 0 estado do autémato. © computador, consola de programagao, interface de impressora, gravador de EPROM so alguns exemplos de periféricos.