UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA ENG04035 - Sistemas de Controle I Prof.

Tristo Garcia

Relatorio de atividades da laboratorio

Porto Alegre

Modelo completo do motor de corrente continua

O modelo do motor CC, pode ser representado pelo modelo completo abaixo.

Considerando a corrente de campo constante, e controle por tenso de armadura, como so os motores usados nos Kits de sistemas de controle, o modelo do motor continuo pode ser simplificado, por uma nica malha, com R, L e a armadura, com um campo magntico fixo, na figura abaixo representado por um im em ferradura.

Este modelo representa o acoplamento da parte eltrica e mecnica, sob as seguintes equaes:

Parte eletrica vr= ri vl=ldidt em=km

Aplicando a Lei das tenses de Kirchoff

=> Parte Mecanica

Apartir do modelo possvel montar o seguinte sistema de equaes lineares.

Para u(t) =U e em Regime estacionrio: di/dt = 0 e d/dt = 0;

Estas eguae constroem duas retas que se tocam em um ponto, este ponto ( I,)

i I

Ensaio do motor a malha aberta: Este ensaio foi feito em duas etapas: 1) Aplicado tenso no motor com o rotor travado: Apartir deste ensaio possvel levantar o Ra, do motor Os dados obtidos foram: tenso 0 1 2 3 4 5 Segundo o modelo corrente -0,04 -0,005 0,073 0,112 0,176 0,240

E considerando didt=0, e =0, pois o rotor esta travado, logo Ra=u/i

Logo Ra=22,03 2) O segundo ensaio realizado foi aplicar um salto na entrada do motor e medir tempo de acomodao. Neste ensaio foi aplicado uma onda quadrada no motor, e medido a resposta do motor, os dados do software do Kit do motor, foram exportados para o Matlab, onde foi plotado o grfico.

Aps analizar o grfico, e medido o tempo de acomodao de aproximadamente 0,39 segundos, escrevi a rotina que recria a resposta ao degrau do motor, que segue abaixo. vmax=35.28; vmin=-37.91; vin=2; ts=0.39; p=4/ts k=vmax/vin tal=1/p motor=zpk([],[-p],k*p); step(motor) grid on O valor de k= 17.6400 [adimensional] e o plo = 10.2564[1/s] tal = 1/p = 0.0975[s] tal= Ra/L => L=Ra/tal => L=225 [H]

Projeto do controlador para o Motor.

A maneira mais simples de projetar um controlador para este motor cancelando o plo lento do motor com um Zero nesse ponto, e colocando um plo em zero, para fornecer erro nulo ao salto. A rotina em matlab, do controledor segue abaixo.
p=10.2564; k=17.6400; motor=zpk([],[-p],k); controle=zpk([-p],[0],20); FT=feedback(motor*controle,1) figure(1) step(FT) grid on title('Resposta ao degrau da FT') xlabel('Tempo [s]') ylabel('velocidade angular (w) do motor [rad/s]')

Variando o ganho do controlador, torna o sistema mais rpido, porem com as custa de mais esforo do controlador. E este modelo de motor sob este controlador ser sempre estvel.